JP6413170B1 - Determination apparatus, imaging apparatus, imaging system, moving object, determination method, and program - Google Patents
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Abstract
【課題】オートフォーカスにおけるフォーカスレンズの駆動量をより最適化する。
【解決手段】決定装置は、撮像装置が備えるフォーカスレンズの駆動量を決定する決定装置である。決定装置は、撮像装置によって第1のF値で撮像された複数の画像のそれぞれのコントラスト値を取得する取得部を備えてよい。決定装置は、コントラスト値に基づいて、第1のF値とは異なる第2のF値を選択する選択部を備えてよい。決定装置は、第2のF値及びコントラスト値に基づいて、フォーカスレンズの駆動量を決定する決定部を備えてよい。
【選択図】図7A driving amount of a focus lens in auto focus is further optimized.
A determination device is a determination device that determines a driving amount of a focus lens included in an imaging device. The determination apparatus may include an acquisition unit that acquires the contrast values of the plurality of images captured with the first F value by the imaging apparatus. The determination apparatus may include a selection unit that selects a second F value different from the first F value based on the contrast value. The determining device may include a determining unit that determines the driving amount of the focus lens based on the second F value and the contrast value.
[Selection] Figure 7
Description
本発明は、決定装置、撮像装置、撮像システム、移動体、決定方法、及びプログラムに関する。 The present invention relates to a determination device, an imaging device, an imaging system, a moving object, a determination method, and a program.
特許文献1には、オートフォーカス処理(AF処理)において、ぼけ状態に応じてフォーカスレンズの単位時間当たりの移動速度を決定することが記載されている。
特許文献1 特許第4323964号
Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228561 describes that in the autofocus process (AF process), the moving speed per unit time of the focus lens is determined according to the blurred state.
Patent Document 1 Patent No. 4323964
AF処理として、異なる撮影パラメータで撮像したぼけ量の異なる複数の画像を用いたAF処理が知られている。このようなAF処理では、ぼけ状態に応じてフォーカスレンズの駆動量を制御するだけでは、フォーカスレンズの駆動量を適切に制御できない。 As AF processing, AF processing using a plurality of images with different amounts of blur imaged with different shooting parameters is known. In such AF processing, the focus lens drive amount cannot be appropriately controlled only by controlling the drive amount of the focus lens in accordance with the blurred state.
本発明の一態様に係る決定装置は、撮像装置が備えるフォーカスレンズの駆動量を決定する決定装置である。決定装置は、撮像装置によって第1のF値で撮像された複数の画像のそれぞれのコントラスト値を取得する取得部を備えてよい。決定装置は、コントラスト値に基づいて、第1のF値とは異なる第2のF値を選択する選択部を備えてよい。決定装置は、第2のF値及びコントラスト値に基づいて、フォーカスレンズの駆動量を決定する決定部を備えてよい。 A determination device according to an aspect of the present invention is a determination device that determines a driving amount of a focus lens included in an imaging device. The determination apparatus may include an acquisition unit that acquires the contrast values of the plurality of images captured with the first F value by the imaging apparatus. The determination apparatus may include a selection unit that selects a second F value different from the first F value based on the contrast value. The determining device may include a determining unit that determines the driving amount of the focus lens based on the second F value and the contrast value.
選択部は、複数のコントラスト値の少なくとも1つが第1の閾値より大きい場合、第1のF値より小さい第2のF値を選択してよい。 The selection unit may select a second F value smaller than the first F value when at least one of the plurality of contrast values is larger than the first threshold value.
選択部は、複数のコントラスト値の少なくとも1つが第2の閾値より小さい場合、第1のF値より大きい第2のF値を選択してよい。 The selection unit may select a second F value larger than the first F value when at least one of the plurality of contrast values is smaller than the second threshold value.
選択部は、複数のコントラスト値が第1の閾値より大きい場合、第1のF値より小さい第2のF値を選択し、複数のコントラスト値が第1の閾値より小さい場合、第1のF値より大きい第3のF値を選択してよい。 The selection unit selects a second F value smaller than the first F value when the plurality of contrast values are larger than the first threshold value, and selects the first F value when the plurality of contrast values are smaller than the first threshold value. A third F value greater than the value may be selected.
決定部は、第2のF値または第3のF値、及びコントラスト値に基づいて、フォーカスレンズの駆動量を決定してよい。 The determination unit may determine the driving amount of the focus lens based on the second F value or the third F value and the contrast value.
決定部によって決定されたフォーカスレンズの駆動量でフォーカスレンズが駆動された後、取得部は、撮像装置によって第1のF値で撮像された複数の画像のそれぞれのコントラスト値を取得してよい。選択部は、取得された複数のコントラスト値が第1の閾値より大きい場合、第2のF値を選択し、取得された複数のコントラスト値が第1の閾値より小さい場合、第3のF値を選択してよい。決定部は、第2のF値または第3のF値、及びコントラスト値に基づいて、フォーカスレンズの駆動量を決定してよい。 After the focus lens is driven with the drive amount of the focus lens determined by the determination unit, the acquisition unit may acquire each contrast value of a plurality of images captured with the first F value by the imaging device. The selection unit selects the second F value when the acquired plurality of contrast values is larger than the first threshold value, and selects the third F value when the acquired plurality of contrast values are smaller than the first threshold value. May be selected. The determination unit may determine the driving amount of the focus lens based on the second F value or the third F value and the contrast value.
決定部は、フォーカスレンズの駆動量として、フォーカスレンズの速度を決定してよい。フォーカスレンズは、予め定められた時間、決定部によって決定された速度で駆動されてよい。 The determining unit may determine the speed of the focus lens as the driving amount of the focus lens. The focus lens may be driven at a speed determined by the determination unit for a predetermined time.
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記決定装置を備えてよい。撮像装置は、複数の画像を撮像するイメージセンサを備えてよい。撮像装置は、フォーカスレンズを備えてよい。 An imaging device according to an aspect of the present invention may include the determination device. The imaging device may include an image sensor that captures a plurality of images. The imaging device may include a focus lens.
本発明の一態様に係る撮像システムは、上記撮像装置を備えてよい。撮像システムは、撮像装置を支持する支持機構を備えてよい。 The imaging system which concerns on 1 aspect of this invention may be provided with the said imaging device. The imaging system may include a support mechanism that supports the imaging device.
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像システムを備えて移動してよい。 A moving body according to one embodiment of the present invention may move with the imaging system.
本発明の一態様に係る移動体は、撮像装置が備えるフォーカスレンズの駆動量を決定する決定方法である。決定方法は、撮像装置によって第1のF値で撮像された複数の画像のそれぞれのコントラスト値を取得する段階を備えてよい。決定方法は、コントラスト値に基づいて、第1のF値とは異なる第2のF値を選択する段階を備えてよい。決定方法は、第2のF値及びコントラスト値に基づいて、フォーカスレンズの駆動量を決定する段階を備えてよい。 A moving object according to one embodiment of the present invention is a determination method for determining a driving amount of a focus lens included in an imaging device. The determination method may include obtaining a contrast value of each of a plurality of images captured with the first F value by the imaging device. The determination method may comprise selecting a second F value different from the first F value based on the contrast value. The determination method may include a step of determining a drive amount of the focus lens based on the second F value and the contrast value.
本発明の一態様に係るプログラムは、撮像装置が備えるフォーカスレンズの駆動量をコンピュータに決定させるためのプログラムである。プログラムは、撮像装置によって第1のF値で撮像された複数の画像のそれぞれのコントラスト値を取得する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、コントラスト値に基づいて、第1のF値とは異なる第2のF値を選択する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、第2のF値及びコントラスト値に基づいて、フォーカスレンズの駆動量を決定する段階をコンピュータに実行させてよい。 A program according to one embodiment of the present invention is a program for causing a computer to determine a driving amount of a focus lens included in an imaging apparatus. The program may cause the computer to execute a step of acquiring each contrast value of a plurality of images captured with the first F value by the imaging device. The program may cause the computer to execute a step of selecting a second F value different from the first F value based on the contrast value. The program may cause the computer to execute a step of determining the driving amount of the focus lens based on the second F value and the contrast value.
本発明の一態様によれば、オートフォーカスにおけるフォーカスレンズの駆動量をより最適化できる。 According to one embodiment of the present invention, the driving amount of the focus lens in autofocus can be further optimized.
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 It should be noted that the above summary of the invention does not enumerate all the necessary features of the present invention. In addition, a sub-combination of these feature groups can also be an invention.
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention. However, the following embodiments do not limit the invention according to the claims. Moreover, not all the combinations of features described in the embodiments are essential for the solution means of the invention. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be made to the following embodiments. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。 The claims, the description, the drawings, and the abstract include matters subject to copyright protection. The copyright owner will not object to any number of copies of these documents as they appear in the JPO file or record. However, in other cases, all copyrights are reserved.
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、(1)操作が実行されるプロセスの段階または(2)操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び/またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び/またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路(IC)及び/またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理AND、論理OR、論理XOR、論理NAND、論理NOR、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、プログラマブルロジックアレイ(PLA)等のようなメモリ要素等を含んでよい。 Various embodiments of the present invention may be described with reference to flowcharts and block diagrams, where a block is either (1) a stage in a process in which an operation is performed or (2) an apparatus responsible for performing the operation. May represent a “part”. Certain stages and “units” may be implemented by programmable circuits and / or processors. Dedicated circuitry may include digital and / or analog hardware circuitry. Integrated circuits (ICs) and / or discrete circuits may be included. The programmable circuit may include a reconfigurable hardware circuit. Reconfigurable hardware circuits include logical AND, logical OR, logical XOR, logical NAND, logical NOR, and other logical operations, flip-flops, registers, field programmable gate arrays (FPGA), programmable logic arrays (PLA), etc. The memory element or the like may be included.
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー(登録商標)ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリメモリ(ROM)、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EPROMまたはフラッシュメモリ)、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EEPROM)、静的ランダムアクセスメモリ(SRAM)、コンパクトディスクリードオンリメモリ(CD-ROM)、デジタル多用途ディスク(DVD)、ブルーレイ(RTM)ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。 Computer-readable media may include any tangible device that can store instructions executed by a suitable device. As a result, a computer readable medium having instructions stored thereon comprises a product that includes instructions that can be executed to create a means for performing the operations specified in the flowcharts or block diagrams. Examples of computer readable media may include electronic storage media, magnetic storage media, optical storage media, electromagnetic storage media, semiconductor storage media, and the like. More specific examples of computer readable media include floppy disks, diskettes, hard disks, random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable read only memory (EPROM or flash memory), Electrically erasable programmable read only memory (EEPROM), static random access memory (SRAM), compact disc read only memory (CD-ROM), digital versatile disc (DVD), Blu-ray (RTM) disc, memory stick, integrated A circuit card or the like may be included.
コンピュータ可読命令は、1または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ(ISA)命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはSmalltalk、JAVA(登録商標)、C++等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「C」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク(LAN)、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク(WAN)を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。 The computer readable instructions may include either source code or object code written in any combination of one or more programming languages. The source code or object code includes a conventional procedural programming language. Conventional procedural programming languages include assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine dependent instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or Smalltalk, JAVA, C ++, etc. It may be an object-oriented programming language and a “C” programming language or a similar programming language. Computer readable instructions may be directed to a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing device processor or programmable circuit locally or in a wide area network (WAN) such as a local area network (LAN), the Internet, etc. ). The processor or programmable circuit may execute computer readable instructions to create a means for performing the operations specified in the flowcharts or block diagrams. Examples of processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers, and the like.
図1は、無人航空機(UAV)10及び遠隔操作装置300の外観の一例を示す。UAV10は、UAV本体20、ジンバル50、複数の撮像装置60、及び撮像装置100を備える。ジンバル50、及び撮像装置100は、撮像システムの一例である。UAV10は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、UAVの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
FIG. 1 shows an example of the external appearance of an unmanned aerial vehicle (UAV) 10 and a
UAV本体20は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。UAV本体20は、複数の回転翼の回転を制御することでUAV10を飛行させる。UAV本体20は、例えば、4つの回転翼を用いてUAV10を飛行させる。回転翼の数は、4つには限定されない。また、UAV10は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
The UAV
撮像装置100は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル50は、撮像装置100を回転可能に支持する。ジンバル50は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル50は、撮像装置100を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル50は、撮像装置100を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル50は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも1つを中心に撮像装置100を回転させることで、撮像装置100の姿勢を変更してよい。
The
複数の撮像装置60は、UAV10の飛行を制御するためにUAV10の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。2つの撮像装置60が、UAV10の機首である正面に設けられてよい。更に他の2つの撮像装置60が、UAV10の底面に設けられてよい。正面側の2つの撮像装置60はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の2つの撮像装置60もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置60により撮像された画像に基づいて、UAV10の周囲の3次元空間データが生成されてよい。UAV10が備える撮像装置60の数は4つには限定されない。UAV10は、少なくとも1つの撮像装置60を備えていればよい。UAV10は、UAV10の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも1つの撮像装置60を備えてもよい。撮像装置60で設定できる画角は、撮像装置100で設定できる画角より広くてよい。撮像装置60は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
The plurality of
遠隔操作装置300は、UAV10と通信して、UAV10を遠隔操作する。遠隔操作装置300は、UAV10と無線で通信してよい。遠隔操作装置300は、UAV10に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのUAV10の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、UAV10の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、UAV10が位置すべき高度を示してよい。UAV10は、遠隔操作装置300から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、UAV10を上昇させる上昇命令を含んでよい。UAV10は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。UAV10は、上昇命令を受け付けても、UAV10の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
The
図2は、UAV10の機能ブロックの一例を示す。UAV10は、UAV制御部30、メモリ32、通信インタフェース34、推進部40、GPS受信機41、慣性計測装置42、磁気コンパス43、気圧高度計44、ジンバル50、撮像装置60及び撮像装置100を備える。
FIG. 2 shows an example of functional blocks of the
通信インタフェース34は、遠隔操作装置300などの他の装置と通信する。通信インタフェース34は、遠隔操作装置300からUAV制御部30に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ32は、UAV制御部30が、推進部40、GPS受信機41、慣性計測装置(IMU)42、磁気コンパス43、気圧高度計44、ジンバル50、撮像装置60、及び撮像装置100を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ32は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、SRAM、DRAM、EPROM、EEPROM、及びUSBメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも1つを含んでよい。メモリ32は、UAV本体20の内部に設けられてよい。UAV本体20から取り外し可能に設けられてよい。
The
UAV制御部30は、メモリ32に格納されたプログラムに従ってUAV10の飛行及び撮像を制御する。UAV制御部30は、CPUまたはMPU等のマイクロプロセッサ、MCU等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。UAV制御部30は、通信インタフェース34を介して遠隔操作装置300から受信した命令に従って、UAV10の飛行及び撮像を制御する。推進部40は、UAV10を推進させる。推進部40は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部40は、UAV制御部30からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、UAV10を飛行させる。
The
GPS受信機41は、複数のGPS衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。GPS受信機41は、受信された複数の信号に基づいてGPS受信機41の位置、つまりUAV10の位置を算出する。IMU42は、UAV10の姿勢を検出する。IMU42は、UAV10の姿勢として、UAV10の前後、左右、及び上下の3軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの3軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス43は、UAV10の機首の方位を検出する。気圧高度計44は、UAV10が飛行する高度を検出する。気圧高度計44は、UAV10の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。
The
撮像装置100は、撮像部102及びレンズ部200を備える。レンズ部200は、レンズ装置の一例である。撮像部102は、イメージセンサ120、撮像制御部110、及びメモリ130を有する。イメージセンサ120は、CCDまたはCMOSにより構成されてよい。イメージセンサ120は、複数のレンズ210を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部110に出力する。撮像制御部110は、CPUまたはMPUなどのマイクロプロセッサ、MCUなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部110は、UAV制御部30からの撮像装置100の動作命令に応じて、撮像装置100を制御してよい。メモリ130は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、SRAM、DRAM、EPROM、EEPROM、及びUSBメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも1つを含んでよい。メモリ130は、撮像制御部110がイメージセンサ120などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ130は、撮像装置100の筐体の内部に設けられてよい。メモリ130は、撮像装置100の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
The
レンズ部200は、複数のレンズ210、レンズ移動機構212、及びレンズ制御部220を有する。複数のレンズ210は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ210の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部200は、撮像部102に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ移動機構212は、複数のレンズ210の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部220は、撮像部102からのレンズ制御命令に従って、レンズ移動機構212を駆動して、1または複数のレンズ210を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。
The
このように構成された撮像装置100は、オートフォーカス処理(AF処理)を実行して、所望の被写体を撮像する。
The
撮像装置100は、AF処理を実行するために、レンズから被写体までの距離(被写体距離)を決定する。被写体距離を決定するための方式として、レンズと撮像面との位置関係が異なる状態で撮像された複数の画像のぼけ度合いを示すパラメータに基づいて決定する方式がある。ここで、この方式を、ぼけ検出オートフォーカス(Bokeh Detection Auto Foucus:BDAF)方式と称する。
The
図3を参照して、BDAF方式での距離の算出手順について説明する。レンズL(主点)からオブジェクト510(物面)までの距離をA、レンズL(主点)からオブジェクト510が撮像面で結像する位置(像面)までの距離をB、焦点距離をFとする。この場合、距離A、離B、及び焦点距離Fの関係は、レンズの公式から次式(1)で表すことができる。
焦点距離Fはレンズ位置で特定される。したがって、オブジェクト510が撮像面で結像する距離Bが特定できれば、式(1)を用いて、レンズLからオブジェクト510までの距離Aを特定することができる。
The focal length F is specified by the lens position. Therefore, if the distance B at which the
図3に示すように、撮像面上に投影されたオブジェクト510のぼけの大きさ(錯乱円512及び514)からオブジェクト510が結像する位置を算出することで、距離Bを特定し、さらに距離Aを特定することができる。つまり、ぼけの大きさ(ぼけ量)をぼけ度合いを示すパラメータとして用いて、ぼけ量が撮像面と結像位置とに比例することを考慮して、結像位置を特定できる。
As shown in FIG. 3, the distance B is specified by calculating the position at which the
ここで、撮像面から近い像I1からレンズLまでの距離をD1とする。像面から遠い像I2からレンズLまでの距離をD2とする。それぞれの画像はぼけている。このときの点像分布関数(Point Spread Function)をPSF、D1及びD2における画像をそれぞれ、Id1及びId2とする。この場合、例えば、像I1は、畳み込み演算により次式(2)で表すことができる。
さらに、画像データId1及びId2のフーリエ変換関数をfとして、画像Id1及びId2の点像分布関数PSF1及びPSF2をフーリエ変換した光学伝達関数(Optical Transfer Function)をOTF1及びOTF2として、次式(3)のように比をとる。
式(3)に示す値Cは、画像Id1及びId2のそれぞれのぼけ量の変化量、つまり、値Cは、画像Id1のぼけ量と画像Id2nのぼけ量との差に相当する。 The value C shown in Expression (3) corresponds to the amount of change in the blur amount of each of the images I d1 and I d2 , that is, the value C corresponds to the difference between the blur amount of the image I d1 and the blur amount of the image I d2n. .
図4は、BDAF方式におけるF値とコントラスト値との関係の一例を示すグラフである。コントラスト値が小さいほど、ぼけ量が大きく、コントラスト値が大きいほど、ぼけ量が小さい。つまり、コントラスト値とぼけ量とは反比例の関係にある。そこで、本実施形態では、ぼけ度合いを示すパラメータとして、コントラスト値が用いられる。 FIG. 4 is a graph showing an example of the relationship between the F value and the contrast value in the BDAF method. The smaller the contrast value, the larger the blur amount, and the larger the contrast value, the smaller the blur amount. That is, the contrast value and the blur amount are in an inversely proportional relationship. Therefore, in this embodiment, a contrast value is used as a parameter indicating the degree of blur.
図4に示すように、コントラスト値が小さいほど、予測合焦位置までに必要なフォーカスレンズの移動距離が大きい。そのため、例えば、AF処理の時間を短縮するために、コントラスト値が小さいほど、フォーカスレンズの駆動量を大きくすることが考えられる。しかしながら、コントラスト値が同じでも、F値によって、予測合焦位置までに必要なフォーカスレンズの移動距離が変わる。したがって、コントラスト値に応じて、フォーカスレンズの駆動量を変えるだけでは、必ずしもフォーカスレンズの駆動量を最適化できない。 As shown in FIG. 4, the smaller the contrast value, the longer the moving distance of the focus lens required to reach the predicted in-focus position. Therefore, for example, in order to shorten the AF processing time, it is conceivable to increase the driving amount of the focus lens as the contrast value is smaller. However, even if the contrast value is the same, the required moving distance of the focus lens up to the predicted in-focus position varies depending on the F value. Therefore, it is not always possible to optimize the drive amount of the focus lens only by changing the drive amount of the focus lens according to the contrast value.
そこで、本実施形態では、コントラスト値に加えて、F値を考慮してフォーカスレンズの駆動量を決定する。 Therefore, in the present embodiment, the driving amount of the focus lens is determined in consideration of the F value in addition to the contrast value.
撮像制御部110は、合焦制御部140を有する。合焦制御部140は、BDAF方式によりAF処理を実行する。合焦制御部140は、取得部142、選択部144、及び決定部146を含む。合焦制御部140は、決定装置の一例である。
The
取得部142は、フォーカスレンズと撮像面との位置関係が異なる状態で、予め定められたF値で撮像された複数の画像のそれぞれのコントラスト値をぼけ度合いを示すパラメータとして取得する。選択部144は、フォーカスレンズの駆動量を決定するために使用するF値を選択する。決定部146は、選択部144により選択されたF値と、取得部142により取得されたそれぞれのコントラスト値に基づいて、フォーカスレンズの駆動量を決定する。決定部146は、フォーカスレンズの駆動量として、フォーカスレンズの速度を決定してよい。決定部146は、フォーカスレンズの駆動量として、フォーカスレンズの単位時間当たりの速度を決定してよい。フォーカスレンズは、レンズ制御部220及びレンズ移動機構212を介して予め定められた時間、決定部146によって決定された速度で駆動される。
The
本実施形態では、選択部144が、撮像時に設定されていたF値とは異なるF値を選択する。決定部146は、選択部144により選択された異なるF値と、取得部142により取得されたそれぞれのコントラスト値に基づいて、フォーカスレンズの駆動量を決定する。これにより、フォーカスレンズの移動距離が大きい場合には、よりフォーカスレンズの駆動量を大きくして、AF処理の時間を短縮する。また、フォーカスレンズの移動距離が小さい場合には、よりフォーカスレンズの駆動量を小さくして、AF処理の精度を向上させる。
In the present embodiment, the
より具体的には、選択部144は、複数のコントラスト値の少なくとも1つが第1の閾値より大きい場合、撮像時に設定されていたF値より小さいF値を選択する。選択部144は、複数のコントラスト値の少なくとも1つが第1の閾値より大きい場合、撮像時に設定されていたF値より1段小さいF値を選択してよい。選択部144は、複数のF値の中から、撮像時に設定されていたF値より2段以上小さいF値を選択してよい。選択部144は、例えば、2つの画像のコントラスト値P1及びP2が閾値t1より大きく、かつ撮像時に設定されていたF値が「F5.6」の場合、「F5.6」より1段小さい「F4」を選択する。そして、決定部146は、図5に示すように、2つの画像のコントラスト値P1及びP2と、F5.6の曲線601の特性ではなく、F4の曲線602の特性とに基づいて、曲線603を導出する。決定部146は、曲線603から予測される予測合焦位置604を見かけ上の予測合焦位置として、フォーカスレンズの駆動量を決定する。この場合、決定部146は、実際の予測合焦位置よりも近くに予測合焦位置があると判断して、フォーカスレンズの駆動量を決定する。これにより、複数のコントラスト値の少なくとも1つが第1の閾値より大きい場合、決定部146により決定されるフォーカスレンズの駆動量は、撮像時に設定されていたF値に基づいて決定されるフォーカスレンズの駆動量よりも小さい。したがって、フォーカスレンズの位置が、予測合焦位置に近い場合には、フォーカスレンズの駆動量をより小さくでき、AF処理の精度を向上させることができる。
More specifically, the
選択部144は、複数のコントラスト値の少なくとも1つが第2の閾値より小さい場合、撮影時に設定されたF値より大きいF値を選択してよい。選択部144は、複数のコントラスト値の少なくとも1つが第2の閾値より小さい場合、撮像時に設定されていたF値より1段大きいF値を選択してよい。選択部144は、複数のF値の中から、撮像時に設定されていたF値より2段以上大きいF値を選択してよい。選択部144は、例えば、2つの画像のコントラスト値P1及びP2が閾値t2より大きく、かつ撮像時に設定されていたF値が「F5.6」の場合、「F5.6」より1段大きい「F8」を選択する。そして、決定部146は、図6に示すように、2つの画像のコントラスト値P1及びP2と、F5.6の曲線601の特性ではなく、F8の曲線605の特性とに基づいて、曲線606を導出する。決定部146は、曲線606から予測される予測合焦位置608を見かけ上の予測合焦位置として、フォーカスレンズの駆動量を決定する。この場合、決定部146は、実際の予測合焦位置よりも遠くに予測合焦位置があると判断して、フォーカスレンズの駆動量を決定する。これにより、複数のコントラスト値の少なくとも1つが第2の閾値より小さい場合、決定部146により決定されるフォーカスレンズの駆動量は、撮像時に設定されていたF値に基づいて決定されるフォーカスレンズの駆動量よりも大きい。したがって、フォーカスレンズの位置が、予測合焦位置から遠い場合には、フォーカスレンズの駆動量をより大きくでき、AF処理の時間を短縮できる。
When at least one of the plurality of contrast values is smaller than the second threshold value, the
選択部144は、複数のコントラスト値が第1の閾値より大きい場合、撮影時に設定されていたF値(第1のF値)より小さいF値(第2のF値)を選択し、複数のコントラスト値が第1の閾値より小さい場合、撮影時に設定されていたF値(第1のF値)より大きいF値(第3のF値)を選択してよい。決定部は、選択部144により選択されたF値(第2のF値、または第3のF値)と、複数のコントラスト値とに基づいて、フォーカスレンズの駆動量を決定してよい。決定部146によって決定されたフォーカスレンズの駆動量でフォーカスレンズが駆動された後、取得部142は、撮像装置100によって前回のF値(第1のF値)で新たに撮像された複数の画像のそれぞれのコントラスト値を新たに取得してよい。選択部144は、新たに取得された複数のコントラスト値が第1の閾値より大きい場合、第2のF値を選択してよい。選択部144は、新たに取得された複数のコントラスト値が第1の閾値より小さい場合、第3のF値を選択してよい。決定部146は、第2のF値または第3のF値、及び複数のコントラスト値に基づいて、フォーカスレンズの駆動量を決定してよい。
When the plurality of contrast values are larger than the first threshold, the
選択部144は、複数のコントラスト値が第1の閾値より小さくかつ第2の閾値より大きい場合、撮影時に設定されたF値を選択してもよい。選択部144は、複数のコントラスト値が、第1の閾値より大きい第3の閾値より大きい場合、撮像時に設定されていたF値より2段小さいF値を選択してよい。また、選択部144は、複数のコントラスト値が、第2の閾値より小さい第4の閾値より小さい場合、撮像時に設定されていたF値より2段大きいF値を選択してよい。
When the plurality of contrast values are smaller than the first threshold and larger than the second threshold, the
メモリ130は、決定部146が図4に示すような曲線を導出するために必要な関数をF値毎に記憶してよい。そして、決定部146は、選択部144により選択されたF値に対応する関数をメモリ130から読み出して、F値に対応する曲線を導出してよい。また、メモリ130は、図4に示すような曲線に関するデータをF値毎に記憶してよい。そして、決定部146は、選択部144により選択されたF値に対応する曲線に関するデータをメモリ130から読み出して、F値に対応する曲線を導出してよい。
The
図7は、撮像制御部110によるAF処理の手順の一例を示すフローチャートである。撮像制御部110は、BDAF方式でAF処理を実行すべく、撮像装置100のF値をF1に設定する(S100)。F値は、ユーザにより設定されてよい。F値は、撮像装置100の撮影モードに応じて設定されてよい。撮像装置100は、フォーカスレンズと撮像面との位置関係が異なる状態で、かつF値がF1の状態で、複数の画像を撮像する(S102)。例えば、撮像装置100は、フォーカスレンズと撮像面との位置関係が第1の位置関係で、F値がF1の状態で、第1の画像を撮像する。さらに、撮像装置100は、フォーカスレンズと撮像面との位置関係が第2の位置関係で、F値がF1の状態で第2の画像を撮像する。
FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of an AF process procedure performed by the
取得部142は、撮像装置100により撮像された複数の画像のそれぞれのコントラスト値を取得する(S104)。選択部144は、それぞれのコントラスト値が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する(S106)。選択部144は、複数のコントラスト値の少なくとも1つが閾値以上であれば、コントラスト値が閾値以上であると判定してよい。選択部144は、複数のコントラスト値のすべてが閾値より小さければ、コントラスト値が閾値より小さいと判定してよい。選択部144は、複数のコントラスト値のすべてが閾値以上であれば、コントラスト値が閾値以上であると判定してよい。選択部144は、複数のコントラスト値の少なくとも1つが閾値より小さければ、コントラスト値が閾値より小さいと判定してよい。判定の結果、選択部144は、コントラスト値が閾値より小さい場合、F値として、F1より一段大きいF2を選択する(S108)。決定部146は、それぞれのコントラスト値と、F2とに基づいて、図4に示すような曲線を導出する。さらに、決定部146は、導出された曲線から見かけ上の予測合焦位置を決定する。決定部146は、決定された予測合焦位置と、ファーカスレンズの現在の位置とに基づいて、フォーカスレンズの駆動量として、フォーカスレンズの移動速度V2を決定する(S110)。それぞれのコントラスト値と、F1とに基づいて決定部146により決定される移動速度が移動速度V1である場合、移動速度V2は、移動速度V1より速い。
The
レンズ制御部220がレンズ移動機構212を介して移動速度V2でフォーカスレンズを移動させた後、撮像装置100が、フォーカスレンズと撮像面との位置関係が異なる状態で、F値がF1の状態で複数の画像を新たに撮像する(S102)。
After the
ステップS106での判定の結果、選択部144は、コントラスト値が閾値以上である場合、F値として、F1より一段小さいF3を選択する(S112)。決定部146は、それぞれのコントラスト値と、F3とに基づいて、図4に示すような曲線を導出する。さらに、決定部146は、導出された曲線から見かけ上の予測合焦位置を決定する。決定部146は、決定された予測合焦位置と、ファーカスレンズの現在の位置とに基づいて、フォーカスレンズの駆動量として、フォーカスレンズの移動速度V3を決定する(S114)。移動速度V3は、移動速度V1より遅い。合焦制御部140は、画像のコントラスト値が予め定められた条件を満たすか否かを判定する(S116)。合焦制御部140は、画像のコントラスト値が極大点に対応するコントラスト値を示す場合、画像のコントラスト値が予め定められた条件を満たすと判定してよい。
A result of the determination in step S106, the
画像のコントラスト値が予め定められた条件を満たさない場合、レンズ制御部220がレンズ移動機構212を介して移動速度V3でフォーカスレンズを移動させた後、撮像装置100が、フォーカスレンズと撮像面との位置関係が異なる状態で、F値がF1の状態で、複数の画像を新たに撮像する(S102)。合焦制御部140は、画像のコントラスト値が極大点に対応するコントラスト値を示すまで、ステップS102以降の処理を繰り返す。
If the contrast value of the image does not satisfy the predetermined condition, after the
以上の通り、本実施形態によれば、フォーカスレンズの位置が、予測合焦位置から遠い場合には、フォーカスレンズの駆動量をより大きくでき、AF処理の時間を短縮できる。また、フォーカスレンズの位置が、予測合焦位置に近い場合には、フォーカスレンズの駆動量をより小さくでき、AF処理の精度を向上させることができる。よって、本実施形態によれば、BDAF方式のAF処理をより最適化できる。 As described above, according to this embodiment, when the position of the focus lens is far from the predicted focus position, the drive amount of the focus lens can be increased, and the AF processing time can be shortened. Further, when the position of the focus lens is close to the predicted focus position, the drive amount of the focus lens can be further reduced, and the accuracy of AF processing can be improved. Therefore, according to the present embodiment, the BDAF AF process can be further optimized.
図8は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ1200の一例を示す。コンピュータ1200にインストールされたプログラムは、コンピュータ1200に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の1または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ1200に当該オペレーションまたは当該1または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ1200に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ1200に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、CPU1212によって実行されてよい。
FIG. 8 illustrates an example of a
本実施形態によるコンピュータ1200は、CPU1212、及びRAM1214を含み、それらはホストコントローラ1210によって相互に接続されている。コンピュータ1200はまた、通信インタフェース1222、入力/出力ユニットを含み、それらは入力/出力コントローラ1220を介してホストコントローラ1210に接続されている。コンピュータ1200はまた、ROM1230を含む。CPU1212は、ROM1230及びRAM1214内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
A
通信インタフェース1222は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ1200内のCPU1212によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ROM1230はその中に、アクティブ化時にコンピュータ1200によって実行されるブートプログラム等、及び/またはコンピュータ1200のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、CR−ROM、USBメモリまたはICカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるRAM1214、またはROM1230にインストールされ、CPU1212によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ1200に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ1200の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
The
例えば、通信がコンピュータ1200及び外部デバイス間で実行される場合、CPU1212は、RAM1214にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース1222に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース1222は、CPU1212の制御の下、RAM1214、またはUSBメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
For example, when communication is performed between the
また、CPU1212は、USBメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がRAM1214に読み取られるようにし、RAM1214上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。CPU1212は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
In addition, the
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。CPU1212は、RAM1214から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索/置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をRAM1214に対しライトバックする。また、CPU1212は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第2の属性の属性値に関連付けられた第1の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、CPU1212は、第1の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第2の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第1の属性に関連付けられた第2の属性の属性値を取得してよい。
Various types of information, such as various types of programs, data, tables, and databases, may be stored on a recording medium and subjected to information processing. The
上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ1200上またはコンピュータ1200近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはRAMのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ1200に提供する。
The programs or software modules described above may be stored on a computer-readable storage medium on or near the
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The execution order of each process such as operation, procedure, step, and stage in the apparatus, system, program, and method shown in the claims, the description, and the drawings is particularly “before” or “prior to”. It should be noted that the output can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Regarding the operation flow in the claims, the specification, and the drawings, even if it is described using “first”, “next”, etc. for the sake of convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It is not a thing.
10 UAV
20 UAV本体
30 UAV制御部
32 メモリ
34 通信インタフェース
40 推進部
41 GPS受信機
42 慣性計測装置
43 磁気コンパス
44 気圧高度計
50 ジンバル
60 撮像装置
100 撮像装置
102 撮像部
110 撮像制御部
140 合焦制御部
142 取得部
144 選択部
146 決定部
120 イメージセンサ
130 メモリ
200 レンズ部
210 レンズ
212 レンズ移動機構
220 レンズ制御部
300 遠隔操作装置
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
10 UAV
20
1214 RAM
1220 Input /
Claims (11)
前記撮像装置によって第1のF値で、前記フォーカスレンズと撮像面との位置関係が異なる状態で撮像された複数の画像のそれぞれのコントラスト値を取得する取得部と、
前記コントラスト値に基づいて、前記第1のF値とは異なる第2のF値を選択する選択部と、
前記第2のF値に対応する前記フォーカスレンズのレンズ位置とコントラスト値との関係を示す第1曲線、及び複数の前記コントラスト値に基づいて、前記フォーカスレンズのレンズ位置とコントラスト値との関係を示す第2曲線を導出し、前記第2曲線に基づいて前記フォーカスレンズの移動速度を決定する決定部と
を備える決定装置。 A determination device that determines a moving speed of a focus lens included in an imaging device,
An acquisition unit that acquires a contrast value of each of a plurality of images captured with the first F value by the imaging device in a state where the positional relationship between the focus lens and the imaging surface is different ;
A selection unit that selects a second F value different from the first F value based on the contrast value;
Based on the first curve indicating the relationship between the lens position of the focus lens and the contrast value corresponding to the second F value , and a plurality of the contrast values, the relationship between the lens position of the focus lens and the contrast value is obtained. And a determining unit that derives a second curve to be shown and determines a moving speed of the focus lens based on the second curve .
前記選択部が前記第3のF値を選択する場合、前記決定部は、前記第3のF値に対応する前記フォーカスレンズのレンズ位置とコントラスト値との関係を示す第3曲線、及び複数の前記コントラスト値に基づいて、前記フォーカスレンズのレンズ位置とコントラスト値との関係を示す第4曲線を導出し、前記第4曲線に基づいて前記フォーカスレンズの移動速度を決定する、請求項1に記載の決定装置。 The selection unit selects the second F value smaller than the first F value when the plurality of contrast values are larger than a first threshold, and the plurality of contrast values are smaller than the first threshold. A third F value greater than the first F value is selected,
When the selection unit selects the third F value, the determination unit includes a third curve indicating a relationship between a lens position of the focus lens corresponding to the third F value and a contrast value , and a plurality of curves The fourth curve representing a relationship between a lens position of the focus lens and a contrast value is derived based on the contrast value, and a moving speed of the focus lens is determined based on the fourth curve. Decision device.
前記取得部は、前記撮像装置によって前記第1のF値で撮像された複数の画像のそれぞれのコントラスト値を取得し、
前記選択部は、取得された複数の前記コントラスト値が前記第1の閾値より大きい場合、前記第2のF値を選択し、取得された前記複数のコントラスト値が前記第1の閾値より小さい場合、前記第3のF値を選択し、
前記決定部は、前記第2のF値または前記第3のF値、及び前記コントラスト値に基づいて、前記フォーカスレンズの移動速度を決定する、請求項4に記載の決定装置。 After the focus lens is driven at the moving speed of the focus lens determined by the determination unit,
The acquisition unit acquires a contrast value of each of a plurality of images captured with the first F value by the imaging device,
The selection unit selects the second F value when the acquired plurality of contrast values are larger than the first threshold value, and the acquired plurality of contrast values are smaller than the first threshold value. , Select the third F value,
The determination apparatus according to claim 4, wherein the determination unit determines a moving speed of the focus lens based on the second F value or the third F value and the contrast value.
前記複数の画像を撮像するイメージセンサと、
前記フォーカスレンズと
を備える撮像装置。 A determination device according to any one of claims 1 to 6;
An image sensor that captures the plurality of images;
An imaging apparatus comprising the focus lens.
前記撮像装置を支持する支持機構と
を備える撮像システム。 An imaging device according to claim 7;
An imaging system comprising: a support mechanism that supports the imaging device.
前記撮像装置によって第1のF値で、前記フォーカスレンズと撮像面との位置関係が異なる状態で撮像された複数の画像のそれぞれのコントラスト値を取得する段階と、
前記コントラスト値に基づいて、前記第1のF値とは異なる第2のF値を選択する段階と、
前記第2のF値に対応する前記フォーカスレンズのレンズ位置とコントラスト値との関係を示す第1曲線、及び複数の前記コントラスト値に基づいて、前記フォーカスレンズのレンズ位置とコントラスト値との関係を示す第2曲線を導出し、前記第2曲線に基づいて前記フォーカスレンズの移動速度を決定する段階と
を備える決定方法。 A determination method for determining a moving speed of a focus lens included in an imaging device,
Obtaining a contrast value of each of a plurality of images captured by the imaging device at a first F value in a state where the positional relationship between the focus lens and the imaging surface is different ;
Selecting a second F value different from the first F value based on the contrast value;
Based on the first curve indicating the relationship between the lens position of the focus lens and the contrast value corresponding to the second F value , and a plurality of the contrast values, the relationship between the lens position of the focus lens and the contrast value is obtained. Deriving a second curve to be shown, and determining a moving speed of the focus lens based on the second curve .
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