JP6407262B2 - 砲ベースの対航空機防御のための砲撃管制の方法 - Google Patents

Description

本発明は、誘導されていない弾薬を使用して、誘導された空挺武器航空機による攻撃に対して、既知の位置の保護物体を防御するための、砲ベースの対航空機防御によって使用される方法に関する。この方法は、攻撃してくる航空機の未来の位置を予測する方法を示す。

砲から発射された誘導されていない発射体を使用して、移動している空中標的と戦闘するとき、発射体は、発射体が命中するときに空中標的が位置するであろう点に発射されなければならない。このような点は、通常、照準点と称され、予測されなければならない。「予測（ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ）」は、この文脈では、未来への短時間経過後の空中標的の位置の近似である。この近似は、空中標的の以前の位置の知識、及び空中標的がどのように未来において行動するであろうかの仮説に基づいている。

空中標的の位置の進行する測定からの連続データフローに基づく空中標的の現在の位置及び移動状況の近似は、「標的データ推定（ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｔａｒｇｅｔ ｄａｔａ）」と称される。

推定及び予測は、少なくとも戦闘シーケンスが開始するまでは、平行して行なわれる。少なくとも一つのセンサーが、空中標的の位置を追跡して測定するために使用される。このセンサーからの測定データに基づいて、空中標的の現在の位置及び速度が推定される。次に、予測器は、推定及び仮説に基づいて、どのようにして発射される武器が照準されるべきかを計算する。

航空機に対する砲撃管制のための方法及び装置の一例が、特許文献ＥＰ０５２７７１５Ａ１に与えられている。そこでは、提案される予測仮説は、航空機の軌道は、多数の単純な幾何学的モデルのうちの一つを使用して記述されることができるというものである。そこでは、攻撃してくる誘導された空挺武器航空機の軌道は、その標的に到達するために（この場合は、砲ベースの対航空機防御が防御することを意図される保護物体のうちの一つに命中するために）空挺武器航空機によって適用される誘導法則の結果であるという事実を何ら考慮に入れていない。

従って、上述の特許文献による現在存在する解決策の問題点は、標的に向かって操縦される、攻撃してくる空挺武器航空機は、一般的に、単純な幾何学的モデルによって記述されることができる軌道に沿って移動しないということである。もちろん、空中標的の未来の経路に関する不正確な仮説に基づいて予測された照準点も、不正確であるだろう。

本発明によって解決されることを意図されるさらなる問題点は、様々な実施形態の以下の詳細な記述に関連して明らかになるだろう。

本発明の目的は、攻撃してくる誘導された空挺武器航空機に対して既知の位置の保護物体を防御するために砲ベースの対航空機防御が使用されるときに、正確な照準点を計算する可能性を改善することである。この目的は、攻撃してくる航空機が従うであろう軌道を計算することによって達成される。この計算は、保護物体の位置の既知のデータ、航空機の現在の位置及び速度の推定された知識、並びに攻撃してくる航空機が問題の保護物体のいずれかに命中するために適用することがあり得る誘導法則の知識及び／又は仮定に基づいている。従って、航空機の未来の位置を予測するとき、軌道の幾何学的形状についての仮説を適用するのとは対照的に、航空機の軌道を生じる誘導法則についての仮説が使用される。

本発明は、保護物体に向かう途中の空中標的に対する砲撃管制の方法であって、保護物体の位置が知られており、方法が、以下の工程を含むことを特徴とする方法に関する：
空中標的の位置を測定する工程、
空中標的の位置を推定する工程、
空中標的の速度を推定する工程、
空中標的の誘導法則のモデルを適用する工程、
保護物体に命中するために空中標的が採用しなければならない加速度を計算する工程、
保護物体の位置、空中標的の推定された位置、空中標的の推定された速度、及び空中標的の計算された加速度に基づいて、空中標的の未来の軌道を予測する工程、及び
予測された軌道に沿って照準点を計算する工程。

保護物体に向かう空中標的に対する砲撃管制の方法のさらなる側面によれば、以下のことが適用される：
空中標的の誘導法則が、観察された加速度に、保護物体に衝突するまでの予測時間の二乗を掛け、空中標的から保護物体までの距離で割ることによって計算されるナビゲーション定数を含む。
空中標的の誘導法則が、最大加速度を含み、その大きさが、空中標的の観察された加速度の分析によって推定される。
保護物体の位置が、砲ベースの対航空機防御の位置と同じである。

さらに、本発明は、時間の関数としての空中標的の位置を測定するための少なくとも一つのセンサーを含む、空中標的に対する砲撃管制のための砲撃管制システムであって、以下の方法が適用されることを特徴とするシステムからなる：
保護物体に向かう空中標的に対する砲撃管制の方法であって、保護物体の位置が知られており、方法が、以下の工程を含むことを特徴とする方法：
空中標的の位置を測定する工程、
空中標的の位置を推定する工程、
空中標的の速度を推定する工程、
空中標的の誘導法則のモデルを適用する工程、
保護物体に命中するために空中標的が採用しなければならない加速度を計算する工程、
保護物体の位置、空中標的の推定された位置、空中標的の推定された速度、及び空中標的の計算された加速度に基づいて、空中標的の未来の軌道を予測する工程、及び
予測された軌道に沿って照準点を計算する工程。

空中標的に対する砲撃管制のための砲撃管制システムのさらなる側面によれば、以下のことが適用される：
空中標的の誘導法則が、観察された加速度に保護物体に衝突するまでの予測時間の二乗を掛け、空中標的から保護物体までの距離で割ることによって計算されるナビゲーション定数を含む。
空中標的の誘導法則が、最大加速度を含み、その大きさが、空中標的の観察された加速度の分析によって推定される。
保護物体の位置が、砲ベースの対航空機防御の位置と同じである。

本発明の利点は、計算された照準点が、発射時点で発射された発射体（好ましくは誘導されていない発射体）が、達成されるべき衝突のために、攻撃してくる航空機の十分近くに到達するように砲を照準することを可能にするということである。

以下、本発明は、添付の図面を参照して記述される。

図１は、本発明の実施形態による空中標的に対する砲撃管制の方法のフローチャートを示す。

図２は、本発明の実施形態による空中標的と戦闘するための装置のブロック図を示す。

図３は、本発明の実施形態による空中標的のための攻撃領域を示す。

図４は、本発明の実施形態による空中標的の軌道を示す。

攻撃してくる誘導された空挺航空機（「空中標的（ａｅｒｉａｌ ｔａｒｇｅｔ）」とも称される）は、攻撃標的又は保護物体が見られる眺望に依存して、攻撃標的又は保護物体を損傷することを意図されている。「空中標的との戦闘（ｆｉｇｈｔｉｎｇ ｔｈｅ ａｅｒｉａｌ ｔａｒｇｅｔ）」は、空中標的が向かって移動する保護物体を空中標的がもはや損傷することができないように空中標的が影響を及ぼされることを意味する。

砲及び誘導されていない発射体を使用して空中標的と戦闘するように設計されたシステムは、以下の三つの部分：砲撃管制、武器、及び発射体からなるとみなされることができる。以下、かかるシステムは、「砲ベースの対航空機防御（ｇｕｎ−ｂａｓｅｄ ａｎｔｉ−ａｉｒｃｒａｆｔ ｄｅｆｅｎｃｅ）」として言及される。誘導されていない発射体は、空中標的と戦闘することを意図された砲弾やロケットなどの様々な形態の発射体であるとして理解されるべきである。

砲ベースの対航空機防御の一部である砲撃管制は、一つ以上のセンサー及びセンサーデータを処理して評価するための複数の方法を含む。以下、砲撃管制に含まれて使用されるセンサー（単数又は複数）は、「照準器（ｓｉｇｈｔ）」として言及される。

照準器からの正確な情報は、照準器と武器の両方の配向を制御するために使用される。

戦闘は、多数の行動からなるものとしてみなされることができる。いくつかの行動は、順に行なわれなければならず、一方、他の行動は、平行して行なわれることができる。

図１は、砲撃管制システム１の方法のフローチャートを示す。図１の「開始２」で戦闘が開始されると、照準器は、戦闘すべき空中標的に向けて指向される。通常、これは、偵察レーダーなどの外部装置によって実行可能にされる。この外部装置は、時間の関数として空中標的の位置についての情報を連続的に送達する。この外部装置は、「割り当て装置」と称される。この手順は、「標的の割り当て（ｔａｒｇｅｔ ａｓｓｉｇｎｍｅｎｔ）３」と称される。

次に、空中標的の位置は、正規直交化され、水平にされ、北向きに配向されたデカルト座標中で特定される。この座標の起源は、その場所での対航空機防御を構成する全ての砲ベースの対航空機防御システムに対して既知である。

照準器が空中標的に向かって指向されるのと平行して、砲身は、割り当て装置からのデータに基づく位置を有する、試験的に計算された照準点に向かって配向されることができる。これによって、一層正確な照準点が計算されたときに砲身を配向させるための時間が減少される。なぜなら、試験的に計算された照準点は、一層正確な、後で計算された照準点の近くにあるであろうからである。

完全な標的割り当ては、照準器自体が空中標的の位置を測定することができることを意味する。しかし、照準器が正確に配向されているという事実にもかかわらず、照準器が空中標的を直ちに検出することができるかは確実ではない。

空中標的が近づいていると仮定すると、照準器が空中標的を検出することができる確率は増大する。これが起きるときに生じる事象の過程は、「標的の捕捉（ｔａｒｇｅｔ ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ）」と称される。

標的捕捉は、「標的の追跡（ｔａｒｇｅｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ）４」と称される新しいシーケンスの開始を示す。次に、照準器は、それ自身の照準線が空中標的に追従するように、それ自身の照準線を制御する。

標的の追跡４が確立されたとき、「位置の推定（ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ）５」が開始される。照準器は、今や、空中標的への方向及び距離の両方を測定しようと試みる。位置の推定５が開始されると直ちに照準器が空中標的への距離を測定することができるかどうかは確実ではない。しかし、遅かれ早やかれ、照準器は、距離データを送達しはじめるだろう。一方、空中標的の位置、及び仮の照準点は、照準器からの角度データと割り当て装置からの距離データを組み合わせることによって計算されることができる。

照準器が結局、方向データと距離データの両方を生成することができるとき、標的割り当てデータは、もはや照準器及び砲身を誘導する必要がない。しかし、標的割り当てデータは、他の目的のために使用されることができる。

照準器が位置の推定５の間に空中標的の位置を推定するとき、それは、通常、割り当てセンサーよりも高い頻度で及び良好な精度で行なわれる。これが、なぜ二つのタイプのセンサー（つまり、偵察センサーと砲撃管制センサー）が使用されるのかの基本的な理由である。

照準器からの生データは、球状空間座標の形態、つまり、二つの角度及び距離を有する。さらに、これらのデータは、空間座標が有効である時点で記録される。照準器からの生データは、以下のようにして使用される。測定データは、水平化され、北向きに配向されたデカルト座標系へと変換され、それによって三つのデカルト空間座標と、座標が有効であるときを示す時点を得る。空間座標は、ｘ，ｙ，ｚとして示され、座標が有効である時点は、ｔとして示される。従って、測定データのそれぞれの組は、四つのスカラー値（ｘ，ｙ，ｚ，ｔ）からなる。後で使用される武器は、照準器によって使用される座標系におけるそれ自身の位置及び配向を知っている。さらに、照準器と武器は、共通時間を使用している。

砲撃管制は、特定の値を超えない齢（例えば、３秒間）の測定データをバッファーに記憶する。バッファーが満杯になり、新しい組の測定データが記録されると、最も古い有効時間の測定データが削除される。

有効値を超えない齢（例えば１秒間）の測定データに対して、三つの多項式の係数が調整される。これらの多項式は、一緒に、時間の関数としての空中標的の位置を記述する。多項式の次数の値は、生データに基づいて選択されなければならない。以下では、例えば、二次の多項式が選択されている：

多項式調整のために生データが検索される時間間隔は、以下、「時間窓（ｔｉｍｅ ｗｉｎｄｏｗ）」として言及される。これらの測定データに対する多項式係数（つまり、ベクトルｐ_０，ｖ_０及びａ_０）の調整は、例えば、最小二乗法を使用して行なわれることができる。また、測定データを調整するために他の方法又は技術が使用されることができる。測定データの調整の前に、あまりにも異常なデータ（いわゆるアウトライアー）は、時間窓から除去されることができる。

多項式係数が計算されたとき、多項式は、特定の時点における空中標的の推定された位置を計算するために使用されることができる。

多項式は、一回微分されることができ、それは、特定の時点における空中標的の速度を推定するために対応して使用されることができる。

追加の微分は、空中標的の加速度（この場合は、一定の加速度）の推定値を生じる。

多項式は、多項式係数を計算するために使用される時間窓の外側の時間での位置、速度、又は加速度を推定するために使用されるべきでない。必要な例外は、照準器から送達される生データの次の組を待っている経過時間である。この時間中は、現在の位置及び速度を計算するために多項式を使用することが合理的である。しかし、いったん生データの新しい組が照準器から到着したら、手順は繰り返され、新しい多項式係数が得られる。

新しいデータが利用可能になる度に上記手順を適用することによって、空中標的によって企てられる加速度の観察又は計算が行なわれることができる。どのように空中標的が挙動するかに応じて、かかる観察は、空中標的の最大加速能力を推定するために、ある場合には使用されることができる。

使用される時間窓の持続時間は、動的に適合される。もし測定精度が低いのなら、測定データは、ノイズを含む。この場合、いくつかのデータ点を含む延長された時間窓が好ましい。もし空中標的が鋭利に行動してその移動状態を迅速に変化させるのなら、短い時間窓が好ましい。生データに含まれる情報に基づいて、いかなる所定の状況についての好適な時間窓の長さは、動的にかつ適合するように計算されることができる。

同様に、多項式の次数の値は、動的に調整される。測定精度が高く、しかも空中標的が実質的に行動していない場合には、２〜３の次数が使用されることができる。反対の条件、つまり低い測定精度及び速く行動する空中標的の条件の下では、１の次数がより良い選択であるかもしれない。後者の場合、もちろん、空中標的の加速度についての情報は得られず、空中標的の位置及び平均速度についての情報のみ得られる。

いくつかのプロセスを多かれ少なかれ同時に行なうことは、一般的に十分可能である。これらのプロセスは、異なる次数の多項式、及び異なる持続時間の時間窓を使用することができる。

上述のプロセスからの出力データが分析される方法とは無関係に、結果は、空中標的の以前の位置、速度及び加速度を時間の関数として記述する数学的モデルの形態である。

生データの処理及び評価は、問題の目的のために設計された砲撃管制のために通常考えられることができるものと異ならない。本発明が従来公知のタイプの砲撃管制と比べて特有の特徴を示すのは、砲撃管制が照準とすべき照準点を予測するために抽出データが使用されるときである。

最も一般的な予測仮説は、空中標的が、いかなる加速なしにその現在の速度で現在の位置からその軌道を継続するだろうということである。この場合、空中標的は、一定スピード（スピードは、速度の値を意味する）で直線である軌道に沿って移動するだろう。照準点は、空中標的と発射された発射体によって特徴付けられる線上にある点であり、発射体が空中標的に到達するまでの時間と正確に同じ量を必要とする。従って、照準点は、空中標的と戦闘することができる唯一の点である。

別の予測仮説は、空中標的が、その現在の位置からその現在の速度及びその現在の加速度（これは、量において一定であると仮定されるが、空中標的の本体固定座標系に対する方向に固定されている）で移動し続けるだろうということである。もしそうなら、空中標的は、空中標的の本体固定座標系に対する加速度の方向によって、及びどのようにしてこの座標系が回転されるかによって決定される形状の軌道に沿って移動するだろう。軌道が今や湾曲しており、空中標的のスピードがもはや必ずしも一定でないという事実は別として、照準点の位置に関して上述したことと同じことが当てはまる。

これらの予測仮説の有する問題点は、空中標的がおそらくどこに向かっているのかが全く考慮されていないことである。もし砲ベースの対航空機防御が、攻撃してくる対艦ミサイルに対して艦を防御するために割り当てられているのなら、対艦ミサイルは、対艦ミサイルの標的（つまり、艦であり、保護物体とも称される）に対艦ミサイルが命中するような方法で誘導される可能性が極めて高い。保護物体の位置についてのこの知識を代わりに使用することによって、空中標的の軌道は、一層正確に予測されることができる。

空中標的の現在の位置及び速度は、生データから、例えば、既に記載した方法で推定されることができる。次に、空中標的の未来の加速度は、図１の「標的の未来の加速度の計算７」において、以下の仮定によって予測されることができる：
１）空中標的のロボットパイロットは、保護物体に命中する意図で操縦している；及び
２）空中標的のロボットパイロットは、ＺＥＭ（ゼロ作用力回避（Ｚｅｒｏ Ｅｆｆｏｒｔ Ｍｉｓｓ）の名称で知られる誘導法則のような、モデル化されることができる誘導法則を使用する。

もし攻撃してくる航空機（即ち、空中標的）のロボットパイロットがＺＥＭを使用するのなら、ロボットパイロットは、加速度を以下のようにして計算する：

あらゆる瞬間に、もし加速度が適用されないのなら生じるであろう回避距離（ｍｉｓｓ ｄｉｓｔａｎｃｅ）が計算される。ｓ_ｘが、保護物体が通過されるであろう点への距離を示すとしよう。また、ｓ_ｙ及びｓ_ｚが、それぞれ、ｓ_ｘ＝０のときの水平方向及び垂直方向の攻撃標的への距離を示すとしよう。攻撃してくる航空機から見て、攻撃標的（つまり、保護物体）を見かけ上指すベクトル（ｓ_ｘ，ｓ_ｙ，ｓ_ｚ）は、単純に、攻撃してくる航空機の座標系における保護物体の座標である。

ｖが、空中標的のスピードを示すとし、ｔｔｇ（行くための時間（ｔｉｍｅ ｔｏ ｇｏ））が、保護物体が通過されるまでの残り時間を示すとしよう。（あらゆる瞬間における）ｔｔｇは、以下の式によって与えられる。

空中標的が保護物体に命中するために適用されなければならない加速度は、以下の式によって与えられる。

式中、Ｃはナビゲーション定数であり、これは２より大きくなければならない。通常、３〜７の値が使用される。

砲撃管制は、空中標的のロボットパイロットと正確に同じようにふるまうことによって、空中標的の加速度を予測することができる。その後、照準点は、工程「標的の軌道及び照準点の計算８」において予測されることができる。

空中標的から見て我々の保護物体を指すベクトル（ｓ_ｘ，ｓ_ｙ，ｓ_ｚ）は、保護物体の座標を空中標的の座標系に変換することによって計算されることができる。

かかる変換は、空中標的の座標系の位置及び配向の両方についての知識を必要とする。位置及び速度は、測定データから直接推定されることができる。空中標的の座標系は、推定された標的位置においてその起源を有する。

どのようにして空中標的の座標系が配向されるかは、空中標的の推定された速度によって与えられる。ｘ軸は、空中標的の速度ベクトルに対して平行であり、ｙ軸は、常に水平であり、ｚ軸は、他の二つの軸に対して直交する。

従って、空中標的の座標系へと変換された保護物体の座標は、空中標的の座標系における保護物体の位置を与える。これらのデータを基礎として使用して、空中標的のロボットパイロットが適用することを望むであろう加速度が計算されることができる。しかし、計算は、以下の仮定で行なわれなければならない。
１）ＺＥＭは、航空機（空中標的）によって実際に使用される誘導法則のための近似モデルとして十分良好であること、及び
２）ロボットパイロットは、特定のナビゲーション定数（例えばＣ＝５）を使用すること。

このようにして計算された加速度は、地面固定座標系へと変換される。それは、工程「標的の軌道及び照準点の計算８」において照準点を計算するために使用される。計算は、反復される。時間において小さな時間ステップ（ｄｔ）だけ前進した時点での空中標的の位置及び速度が、計算される。一方、発射された発射体が、空中標的が到達した位置に到達するために必要な時間の量が計算される。続いて、時間は、一つの時間ステップだけ増大され、空中標的の新しい位置及び速度が計算され、発射された発射体が空中標的に到達するために必要な時間が再計算される。全プロセスは、時間にわたって何度も何度も、さらに未来へと繰り返される。発射された発射体が空中標的に到達するために必要な時間（いわゆる射撃時間）と増大された全ての時間ステップ（ｄｔ）の合計との間の差が特定の許容可能な誤差より小さくなったとき、照準点が見出される。

照準点が計算されたとき、工程「標的を攻撃するか？９」において、空中標的と戦闘するかどうかについての選択がなされることができる。もしこれが生じたなら、標的の攻撃が、工程「標的を攻撃する１０」において、好ましくは砲身兵器（ｂａｒｒｅｌ ｇｕｎ）を使用して実行される。

今や、常に可能な限り早く発射を開始することは必要でないし、望ましくもない。対照的に、待機して、空中標的が予測された時点で予測された照準点を実際に通過するかどうかを確認することが有利であるかもしれない。その理由は、同時に一つより多い軌道を予測することが十分可能であるからである。従って、上記記述に完全に従って、多数のナビゲーション定数（例えば３，４，５，６，７）について多数の異なる軌道を予測し、次に予測された軌道を実際に観察される軌道と比較することが達成可能である。このようにして、どのナビゲーション定数を空中標的が使用するように思われるのかを決定することができ、従って、予測された標的軌道のうちどの軌道が最も正確であるのかを決定することができる。

図２に示される砲ベースの対航空機防御システム２０は、砲撃管制２１、一つ又は複数の武器２６、及び空中標的に対して発射されることができる発射体２７を含む。システム２０は、外部偵察センサー２２から標的割り当てを受け取る。この外部偵察センサー２２は、精度及びサンプリング周波数を犠牲にして大きな奥行きの極めて大きい容量を走査することができる。砲ベースの対航空機防御システム２０は、砲撃管制センサー２３を含み、このセンサーは、標的割り当ての後、個々の空中標的の位置を、限定された奥行きの小さなセクターで、しかし高い精度及び高いサンプリング周波数で推定することができる。計算装置２５は、照準点を計算するために使用され、この照準点に武器２６が向けられる。砲撃管制２１は、保護物体のデータベース２４も含み、このデータベースは、砲ベースの対航空機防御システム２０のすぐ近くに位置されることができる複数の保護物体の位置を含む。

図３は、いくつかの保護物体のうちの一つに向かう空中標的の標的領域１００を示す。空中標的が保護物体１０４に向かって移動するとき、複数の保護物体１０５，１０６，１０７が、通過されるか、又は空中標的が作戦的に行動することができる領域の外側になるだろう。点１０１において、空中標的は、標的領域Ｃの中の全ての保護物体１０４，１０５，１０６，１０７に対して誘導されることができる。空中標的が保護物体に向かってその移動を続けるにつれて、特定の時間の後、空中標的は、点１０２に到達し、そこでは、標的領域Ｂの中の全ての保護物体１０４，１０５，１０６が空中標的によって攻撃されることができる。さらに、空中標的は移動を続けて点１０３に到達し、そこでは、保護物体１０５及び１０６はもはや攻撃されることができず、従って、標的領域Ａの中の保護物体１０４のみが攻撃されることができる。従って、空中標的の目的地の見込みがあるのは、保護物体１０４であることが明らかである。このように見込みのある保護物体が同定されたとき、照準点は、一層大きな信頼性で計算されることができる。

図４は、保護物体１００１に向かう空中標的の軌道１０００を示す。空中標的は、保護物体１００１に近づく。空中標的が点１００２を通過すると、空中標的は、偵察センサーによって検出される。次に、偵察センサーは、砲撃管制センサーを割り当てる。点１００２と点１００３の間のどこかで、砲撃管制センサーは、空中標的を発見し、空中標的の追跡及び空中標的の位置及び速度の推定を開始する。点１００３で、空中標的は、例えば保護物体１００１を発見する意図で、方向の変更を開始することがあるかもしれない。点１００４で、空中標的の進路の変更が完成される。点１００５で、空中標的は、航空機を保護物体１００１に命中させるように誘導しようと努力する誘導法則に従うことを開始する。空中標的が点１００６を通過すると、砲撃管制は、照準点１００７の予測を開始することができる。この予測は、砲撃管制センサーからのデータ、及びどの誘導法則が空中標的によって使用されているのかについての仮説に基づいている。

代替的な実施形態
本発明は、示された特定の実施形態に限定されず、特許請求の範囲内で様々な方法で変更されることができる。

例えば、作戦的に行動する空中標的に対する砲撃管制の方法に含まれる多数のセンサー、発射装置、又は要素のシステム及び詳細は、武器システム、プラットホーム、及び現在存在する他の設計特徴に適合されることは理解されるだろう。

上述の作戦的に行動する空中標的に対する砲撃管制の方法は、飛行機、無人航空機及びミサイルを含むいかなる誘導された航空機及びシステムにも実質的に適用されることができることは理解されるだろう。

Claims (5)

1. 保護物体に向かう途中の空中標的に対する砲撃管制の方法であって、保護物体の位置が知られており、方法が、以下の工程を含むことを特徴とする方法：
   空中標的の位置を測定する工程、
   空中標的の位置を推定する工程、
   空中標的の速度を推定する工程、
   空中標的の誘導法則のモデルを適用する工程、
   保護物体に命中するために空中標的が採用しなければならない加速度を計算する工程、
   保護物体の位置、空中標的の推定された位置、空中標的の推定された速度、及び空中標的の計算された加速度に基づいて、空中標的の未来の軌道を予測する工程、及び
   予測された軌道に沿って照準点を計算する工程。
2. 空中標的の誘導法則が、観察された加速度に、保護物体に衝突するまでの予測時間の二乗を掛け、空中標的から保護物体までの距離で割ることによって計算されるナビゲーション定数を含むことを特徴とする請求項１に記載の空中標的に対する砲撃管制の方法。
3. 空中標的の誘導法則が、最大加速度を含み、その大きさが、空中標的の観察された加速度の分析によって推定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の空中標的に対する砲撃管制の方法。
4. 保護物体の位置が、砲ベースの対航空機防御の位置と同じであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の空中標的に対する砲撃管制の方法。
5. 時間の関数としての空中標的の位置を測定するための少なくとも一つのセンサーを含む、空中標的に対する砲撃管制のための砲撃管制システムであって、請求項１〜４のいずれかに記載の砲撃管制の方法が適用されることを特徴とするシステム。

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