JP6397304B2 - Work transfer device - Google Patents
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Description
本発明は、ワーク搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a work transfer device.
特許文献1には、コンベアによって一方向に搬送される複数のワークを、移動可能な投入用保持部材を用いることにより、保持テーブルに円周上に配置した保持手段へ移載するためのワーク搬送装置が開示されている。この装置では、コンベアで搬送された複数のワークを、投入用保持部材に円周上に設けた複数の保持孔に個別に保持させ、投入用保持部材を保持テーブルの上方へ移動させて、複数の保持孔を複数の保持手段と対応させる。そして、複数の保持孔に保持されている複数のワークを、一括して複数の保持手段に移し渡す。 Patent Document 1 discloses a work conveyance for transferring a plurality of works conveyed in one direction by a conveyor to a holding means arranged on a circumference of a holding table by using a movable input holding member. An apparatus is disclosed. In this apparatus, a plurality of workpieces conveyed by the conveyor are individually held in a plurality of holding holes provided on the circumference of the holding holding member, and the holding holding member is moved above the holding table to The holding holes correspond to the plurality of holding means. Then, the plurality of workpieces held in the plurality of holding holes are collectively transferred to a plurality of holding means.
上記の搬送装置では、コンベアで搬送された複数のワークを複数の保持孔に保持させる際に、投入用保持部材を間欠的に回転させるようになっているため、回転装置とインデックス装置が必要である。しかし、このような回転装置とインデックス装置を設けると装置全体が複雑な構造となり、コストが高くなる。 In the above conveying device, when holding a plurality of workpieces conveyed by the conveyor in a plurality of holding holes, the holding member for rotation is intermittently rotated, so that a rotating device and an index device are necessary. is there. However, if such a rotation device and an index device are provided, the entire device has a complicated structure, which increases the cost.
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、構造の簡素化を図ることを目的とする。 The present invention has been completed based on the above circumstances, and an object thereof is to simplify the structure.
本発明のワーク搬送装置は、
複数のワークを一方向に搬送するコンベアと、
複数のワークを二次元方向に整列配置して保持する複数の保持部材と、
前記コンベアと前記複数の保持部材との間で、前記コンベアの搬送方向と交差する方向へ直線的に間欠移動する移載部材と、
前記コンベアに設けられ、搬送される複数のワークを一列に並べた状態で停止させるストッパと、
前記移載部材に設けられ、前記コンベア上のワークを保持するとともに、保持したワークを解放して前記保持部材に保持させる複数のチャックと、
複数の前記チャックを前記コンベアの搬送方向と平行に並べて構成され、前記移載部材の移動方向に間隔を空けて配された複数のチャック列とを備え、
前記チャック列を構成する複数の前記チャックのうちいずれかの前記チャックが、他の前記チャックに対して相対移動可能であり、
前記チャックと前記他のチャックとの相対移動方向が、前記移載部材の移動方向と平行な方向であるところに特徴を有する。
The workpiece transfer device of the present invention is
A conveyor for conveying a plurality of workpieces in one direction;
A plurality of holding members for holding a plurality of workpieces arranged in a two-dimensional direction;
Between the conveyor and the plurality of holding members, a transfer member that intermittently moves linearly in a direction that intersects the conveying direction of the conveyor,
A stopper that is provided on the conveyor and stops in a state in which a plurality of works to be conveyed are arranged in a line,
A plurality of chucks provided on the transfer member, holding the workpiece on the conveyor, and releasing the held workpiece and holding the workpiece on the holding member;
A plurality of chucks arranged in parallel with the conveying direction of the conveyor, and a plurality of chuck rows arranged at intervals in the moving direction of the transfer member ,
Any one of the plurality of chucks constituting the chuck row is movable relative to the other chucks;
The chuck is characterized in that a relative movement direction between the chuck and the other chuck is a direction parallel to a movement direction of the transfer member .
コンベアで搬送された複数のワークが、ストッパにより一列に並んだ状態で停止すると、この停止した複数のワークが、複数のチャック列のうちいずれかのチャック列に保持される。この後、移載部材が所定距離だけ移動するとともに、新たに搬送された複数のワークが、ストッパにより一列に並んだ状態で停止し、その停止した複数のワークが別のチャック列に保持される。コンベアで搬送された複数のワークを複数のチャックで保持する工程では、移載部材が回転しないので、移載部材を間欠的に回転させる場合に比べると、装置全体の構造の簡素化を図ることができる。また、移載部材の移動方向に離間した位置関係となっている複数の保持部材に移載する複数のワークを、1つのチャック列だけで一括して保持できるので、作業効率が良い。 When the plurality of workpieces conveyed by the conveyor are stopped in a line by the stopper, the plurality of stopped workpieces are held in any one of the plurality of chuck rows. Thereafter, the transfer member moves by a predetermined distance, and a plurality of newly conveyed workpieces are stopped in a row by the stopper, and the stopped plurality of workpieces are held in another chuck row. . In the process of holding a plurality of workpieces conveyed by a conveyor with a plurality of chucks, the transfer member does not rotate, so that the structure of the entire apparatus can be simplified compared to the case where the transfer member is rotated intermittently. Can do. In addition, since a plurality of workpieces transferred to a plurality of holding members that are separated in the moving direction of the transfer member can be collectively held by only one chuck row, work efficiency is high.
(1)本発明のワーク搬送装置は、
前記複数の保持部材が、回転テーブルに設けられ、前記回転テーブルの回転に伴って、前記移載部材から前記ワークを受け取る投入位置から、ワークを排出する排出位置へ移動するようになっており、
前記排出位置と前記コンベアとの間には、前記コンベアの搬送方向と交差する方向へ直線的に間欠移動することで、前記排出位置に移動した複数のワークを前記コンベアへ移載する排出部材が設けられ、
前記排出部材は、前記排出位置における前記複数の保持部材の全てと対応するように配置され、前記排出位置のワークを保持するとともに、保持したワークを前記コンベア上で解放する複数の排出用チャックを有し、
前記複数の排出用チャックは、前記コンベアの搬送方向と平行に並ぶことで排出用チャック列を構成し、
前記排出用チャック列は、前記排出部材の移動方向に間隔を空けて複数列設けられていてもよい。
(1) The workpiece transfer device of the present invention is
The plurality of holding members are provided on a rotary table, and are moved from a loading position for receiving the workpiece from the transfer member to a discharging position for discharging the workpiece as the rotary table rotates.
Between the discharge position and the conveyor, there is a discharge member that transfers a plurality of workpieces moved to the discharge position to the conveyor by intermittently moving linearly in a direction crossing the conveying direction of the conveyor. Provided,
The discharge member is arranged to correspond to all of the plurality of holding members at the discharge position, and holds a plurality of discharge chucks that hold the work at the discharge position and release the held work on the conveyor. Have
The plurality of discharge chucks constitute a discharge chuck row by being arranged in parallel with the conveying direction of the conveyor,
The discharge chuck row may be provided in a plurality of rows at intervals in the moving direction of the discharge member.
この構成によれば、排出位置へ移動した複数のワークのうち、コンベアの搬送方向に並ぶワークは、複数の排出用チャック列のうちいずれかの排出用チャック列によって保持される。この後、排出部材が所定距離だけ移動し、別の排出用チャック列が、コンベアの搬送方向に並ぶ別のワークを保持する。このようにして複数のワークを保持した排出部材が間欠移動するのに伴い、各排出用チャック列が、順次、ワークを解放してコンベア上に移載する。複数のワークをコンベアに移載する工程では、排出部材は回転しないので、排出部材を間欠的に回転させる場合に比べると、装置全体の構造の簡素化を図ることができる。 According to this configuration, among the plurality of workpieces that have moved to the discharge position, the workpieces arranged in the transport direction of the conveyor are held by any one of the plurality of discharge chuck rows. Thereafter, the discharge member moves by a predetermined distance, and another discharge chuck row holds another workpiece arranged in the transport direction of the conveyor. As the discharge member holding the plurality of workpieces intermittently moves in this manner, each discharge chuck row sequentially releases the workpieces and transfers them onto the conveyor. In the process of transferring a plurality of workpieces to the conveyor, the discharge member does not rotate, so that the structure of the entire apparatus can be simplified as compared with the case where the discharge member is rotated intermittently.
<実施例1>
以下、本発明を具体化した実施例1を図1〜図12を参照して説明する。本実施例1のワーク搬送装置Aは、研磨装置Bに適用したものである。研磨装置Bは、図1に示すように、鉛直軸を中心に間欠的に回転する円形の回転テーブル10を有する。回転テーブル10上における回転中心から偏心し、且つ周方向に等角度間隔を空けた4位置には、円形をなす治具11が固定して設けられている。
<Example 1>
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. The workpiece transfer apparatus A of the first embodiment is applied to the polishing apparatus B. As shown in FIG. 1, the polishing apparatus B includes a circular rotary table 10 that rotates intermittently about a vertical axis. A
各治具11の水平な上面には、6つの保持部材12a〜12fが固定して設けられている。6つの保持部材12a〜12fは、同一円周上に60°の等角度間隔を空けて配置されている。つまり、6つの保持部材12a〜12fは、水平面上において、二次元方向に整列して配置されている。各保持部材12a〜12fには、夫々、有底円筒形をなすワークWが、上下反転した姿勢(底壁部を上に向けた姿勢)で保持されるようになっている。
Six
回転テーブル10は、90°毎に一時的に停止しながら、図1,3,12における反時計回り方向へ間欠回転するようになっている。図1において、4つの治具11のうち右手前側の治具11は投入位置Piに停止しており、左手前側の治具11は排出位置Peに停止している。また、右奥と左奥の2つの治具11は、研磨位置Pwに停止している。投入位置Piにおいては、6つの保持部材12a〜12fに対し、後述する移載部材20によって運ばれた6個の研磨前のワークWが一括して移載されるようになっている。
The
排出位置Peにおいては、6つの保持部材12a〜12fに保持された研磨済みの6個のワークWが、排出部材30によって取り出されるようになっている。また、2つの研磨位置Pwでは、図示しない研磨機構によりワークWに対する研磨が行われるようになっている。投入位置PiにおけるワークWの移載、排出位置PeからのワークWの排出、研磨位置PwにおけるワークWの研磨は、いずれも、回転テーブル10が一時停止している間に行われる。
At the discharge position Pe, six polished workpieces W held by the six
ワーク搬送装置Aは、コンベア13(図1,5〜11を参照)と、移載部材20(図2〜4を参照)と、排出部材30(図12を参照)とを備えて構成されている。コンベア13は、投入位置Piと排出位置Peとを結ぶ線と平行に配置されている。コンベア13の幅は、ワークWの外径と同じかそれよりも僅かに大きい寸法である。したがって、コンベア13は、ワークWを一列に並ぶように搬送する。ワークWを搬送する方向は、図1,5〜11に示すように、投入位置Piから排出位置Peに向かう方向と同じ向きである。また、コンベア13上でワークWを停止させる工程、コンベア13から投入位置PiへワークWを移載する工程、及び排出位置Peからコンベア13へワークWを移載(排出)する工程の間、コンベア13は、常に、駆動してワークWを搬送し得る状態を維持する。
The workpiece transfer apparatus A includes a conveyor 13 (see FIGS. 1 and 5 to 11), a transfer member 20 (see FIGS. 2 to 4), and a discharge member 30 (see FIG. 12). Yes. The
コンベア13のうち投入位置Piと対応する領域には、図1,5〜11に示すように、第1ストッパ14(請求項に記載のストッパ)と、第2ストッパ15(請求項に記載のストッパ)と、第3ストッパ16(請求項に記載のストッパ)と、第1補助ストッパ17と、第2補助ストッパ18が設けられている。これら5つのストッパ14〜18は、いずれも、搬送されてきたワークWを当接させ、そのワークWが下流側へ移動することを規制するものである。
As shown in FIGS. 1, 5 to 11, the
第1ストッパ14は、コンベア13の搬送方向において5つのストッパ14〜18のうち最も下流側に位置しており、コンベア13の搬送経路上へ張り出した状態で固定されている。第2ストッパ15は、搬送方向において第1ストッパ14よりも上流側に位置する。第2ストッパ15は、コンベア13の搬送経路上に進出する停止位置と、搬送経路外へ退避する退避位置との間で移動するようになっている。
The
第1ストッパ14と停止位置の第2ストッパ15との間隔は、ワークWの外径よりも少し大きい寸法である。第3ストッパ16は、搬送方向において第2ストッパ15よりも上流側に位置する。第3ストッパ16は、第2ストッパ15と同様、コンベア13の搬送経路上に進出する停止位置と、搬送経路外へ退避する退避位置との間で移動するようになっている。第2ストッパ15と停止位置の第3ストッパ16との間隔は、ワークWの外径よりも少し大きい寸法である。
The distance between the
第1補助ストッパ17は、搬送方向において第3ストッパ16よりも上流側に位置する。第1補助ストッパ17は、コンベア13の搬送経路上に進出する停止位置と、搬送経路外へ退避する退避位置との間で移動するようになっている。第3ストッパ16と停止位置の第1補助ストッパ17との間隔は、ワークWの外径よりも大きい寸法である。第2補助ストッパ18は、搬送方向において第1補助ストッパ17よりも上流側に位置する。第2補助ストッパ18は、コンベア13の搬送経路上に進出する停止位置と、搬送経路外へ退避する退避位置との間で移動するようになっている。第1補助ストッパ17と停止位置の第2補助ストッパ18との間隔は、ワークWの外径よりも大きい寸法である。
The first
図1〜3,12に示すように、6つの保持部材12a〜12fは正六角形の頂点となるように位置し、投入位置Piと排出位置Peは回転テーブル10の回転方向において90°の角度だけずれている。したがって、投入位置Piにおける6つの保持部材12a〜12fの配置と、排出位置Peにおける6つの保持部材12a〜12fの配置は、異なっている。図1〜3に示すように、投入位置Piでは、6つの保持部材12a〜12fのうち1つだけが、コンベア13の最も近くに位置する。以下、6つの保持部材12a〜12fのうちコンベア13に最も近いものを、第1保持部材12aと定義する。そして、この第1保持部材12aを基点として時計回り方向に並ぶ順に、夫々、第2〜第6保持部材12b〜12fと定義する。
As shown in FIGS. 1 to 3 and 12, the six holding
投入位置Piでは、6つの保持部材12a〜12fを頂点とする正六角形の中心を挟むように対角配置された第1保持部材12aと第4保持部材12dが、コンベア13の搬送方向と直角に並ぶように配置されている。また、正六角形の中心を挟んで対角配置されている第2保持部材12bと第5保持部材12eは、コンベア13の搬送方向に対して60°の角度をなすように並んでいる。同じく正六角形の中心を挟んで対角配置されている第3保持部材12cと第6保持部材12fも、コンベア13の搬送方向に対して60°の角度をなすように並んでいる。
At the loading position Pi, the first holding
同じく投入位置Piでは、第2保持部材12bと第3保持部材12cは、コンベア13の搬送方向と直角に並ぶように配置され、コンベア13の搬送方向において最も下流側に位置する。第5保持部材12eと第6保持部材12fは、コンベア13の搬送方向と直角に並ぶように配置され、コンベア13の搬送方向において最も上流側に位置する。第1保持部材12aと第4保持部材12dは、コンベア13の搬送方向において、第2及び第3保持部材12b,12cと、第5及び第6保持部材12e,12fの中間に位置する。
Similarly, at the loading position Pi, the second holding
同じく投入位置Piでは、第2保持部材12bと第6保持部材12fは、コンベア13の搬送方向と平行に並び、第1保持部材12aに比べるとコンベア13から遠い位置に配置されている。第3保持部材12cと第5保持部材12eは、コンベア13の搬送方向と平行に並び、第2及び第6保持部材12b,12fに比べるとコンベア13から遠い位置に配置されている。第4保持部材12dは、第3及び第5保持部材12c,12eに比べるとコンベア13から遠い位置に配置されている。つまり、投入位置Piでは、第2、第3、第5及び第6保持部材12b,12c,12e,12fは、コンベア13の搬送方向に沿って他の保持部材と並ぶ位置関係となっているが、第1保持部材12aと第4保持部材12dは、コンベア13の搬送方向において他の保持部材と並ばずに単独で配置されている。
Similarly, at the closing position Pi, the second holding
一方、排出位置Peでは、図12に示すように、第5保持部材12eと第6保持部材12fが、コンベア13の搬送方向と平行に並び、コンベア13に最も近い位置配置されている。第1保持部材12aと第4保持部材12dは、コンベア13の搬送方向と平行に並び、第5及び第6保持部材12e,12fに比べるとコンベア13から遠い位置に配置されている。第2保持部材12bと第3保持部材12cは、コンベア13の搬送方向と平行に並び、第1及び第4保持部材12a,12dに比べるとコンベア13から遠い位置に配置されている。つまり、排出位置Peでは、全ての保持部材12a〜12fが、コンベア13の搬送方向に沿って他の保持部材と並ぶ位置関係となっている。
On the other hand, at the discharge position Pe, as shown in FIG. 12, the fifth holding
移載部材20は、図示しない駆動機構により、コンベア13のうちストッパ14〜18が設けられている領域と投入位置Piとの間で、コンベア13の搬送方向と直角に直線的に間欠移動するようになっている。図2,3に示すように、移載部材20には、4つの固定チャック21(請求項に記載のチャック)と、2つの可動チャック22(請求項に記載のチャック)が設けれられている。各チャック21,22は、夫々、コンベア13の搬送方向と直角な方向に対向して接近・離間可能な一対のフィンガー23によって構成されている。
The
4つの固定チャック21は、移載部材20が投入位置Piにある状態で、投入位置Piにおける第2、第3、第5及び第6保持部材12b,12c,12e,12fと対応する位置に配置されている。2つの可動チャック22は、コンベア13の搬送方向において第1及び第4保持部材12a,12dと対応する位置に配されている。2つの可動チャック22は、保持位置(図2を参照)と、解放位置(図3を参照)との間で、コンベア13の搬送方向と直角な方向(つまり、移載部材20の移動方向と平行な方向)へ移動可能となっている。
The four fixed
図2に示すように、2つの可動チャック22が保持位置にある状態では、2つの固定チャック21の間に1つの可動チャック22が位置してコンベア13の搬送方向と平行に並ぶチャック列24が、2列構成される。この2列のチャック列24は、コンベア13の搬送方向と直角な方向(移載部材20の移動方向と平行な方向)に間隔を空けて配置される。この2列のチャック列24が構成されている状態では、4つの固定チャック21は、第2、第3、第5及び第6保持部材12b,12c,12e,12fと対応するが、2つの可動チャック22は、第1及び第4保持部材12a,12dとは対応しない。
As shown in FIG. 2, in a state where the two
図3に示すように、2つの可動チャック22が解放位置に移動すると、一方の可動チャック22が第1保持部材12aと対応し、他方の可動チャック22が第4保持部材12dと対応する。つまり、6つのチャック21,22が、投入位置Piにおける6つの保持部材12a〜12fの全てと対応する位置関係となる。また、コンベア13上の3個のワークWが第1〜第3ストッパ14〜16によって停止させられた状態では、搬送方向における3個のワークWの配列ピッチは、1つのチャック列24を構成する3つのチャック21,22,21の配列ピッチと同一となる。
As shown in FIG. 3, when the two
排出部材30は、図示しない駆動機構により、コンベア13のうちストッパ14〜18よりも下流側の領域と排出位置Peとの間で、コンベア13の搬送方向と直角に直線的に間欠移動するようになっている。図12に示すように、排出部材30には6つの排出用チャック31が固定された状態で設けれられている。各排出用チャック31は、夫々、コンベア13の搬送方向と直角な方向に対向して接近・離間可能な一対の排出用フィンガー(図示省略)によって構成されている。
The discharge member 30 is intermittently moved linearly at right angles to the conveyance direction of the
6つの排出用チャック31は、排出部材30が排出位置Peにある状態で、排出位置Peにおける6つの保持部材12a〜12fと対応する位置に配置されている。6つの排出用チャック31は、コンベア13の搬送方向と直角な方向に間隔を空けて並列配置された3列の排出用チャック列32を構成している。1つの排出用チャック列32は、コンベア13の搬送方向に並ぶ2つの排出用チャック31によって構成されている。
The six discharge chucks 31 are arranged at positions corresponding to the six holding
排出部材30が排出位置Peに移動した状態では、コンベア13に最も近い排出用チャック列32を構成する2つの排出用チャック31が、第5及び第6保持部材12e,12fと対応し、コンベア13から最も遠い排出用チャック列32を構成する2つの排出用チャック31が、第2及び第3保持部材12b,12cと対応し、残りの排出用チャック列32が、第1及び第4保持部材12a,12dと対応する。
In a state where the discharge member 30 has moved to the discharge position Pe, the two discharge chucks 31 constituting the
次に、本実施例1の作用を説明する。コンベア13で搬送されたワークWを投入位置Piで停止して待機している保持部材12a〜12fに移載する際には、まず、コンベア13上においてワークWを停止させる。停止させる際には、まず、図5に示すように、第1補助ストッパ17がコンベア13上の停止位置へ進出し、複数のワークWを一列に数珠繋ぎ状に停止させる。このとき、第2ストッパ15、第3ストッパ16及び第2補助ストッパ18は、退避位置で待機している。
Next, the operation of the first embodiment will be described. When transferring the workpiece W transported by the
この状態から、図6に示すように、第2補助ストッパ18が停止位置へ進出するとともに、第1補助ストッパ17が退避位置へ退避する。すると、第1補助ストッパ17によって停止させられていた搬送方向先頭のワークWが、下流側へ搬送される。そして、図7に示すように、ワークWが第1ストッパ14に当接して停止させられる。この間、第2補助ストッパ18が退避位置へ退避するとともに、第1補助ストッパ17が停止位置へ進出し、この第1補助ストッパ17に、後続のワークWが当接して停止させられる。
From this state, as shown in FIG. 6, the second
この後、図8に示すように、第2補助ストッパ18が停止位置へ進出するとともに、第1補助ストッパ17が退避位置へ退避する。すると、第1補助ストッパ17によって停止させられていたワークWが、下流側へ搬送される。この間、第2ストッパ15が停止位置へ進出する。そして、図9に示すように、ワークWが第2ストッパ15に当接して停止させられる。この間、第2補助ストッパ18が退避位置へ退避するとともに、第1補助ストッパ17が停止位置へ進出し、この第1補助ストッパ17に、後続のワークWが当接して停止させられる。
Thereafter, as shown in FIG. 8, the second
この後、図10に示すように、第2補助ストッパ18が停止位置へ進出するとともに、第1補助ストッパ17が退避位置へ退避する。すると、第1補助ストッパ17によって停止させられていたワークWが、下流側へ搬送される。この間、第3ストッパ16が停止位置へ進出する。そして、図11に示すように、ワークWが第3ストッパ16に当接して停止させられる。この間、第2補助ストッパ18が退避位置へ退避するとともに、第1補助ストッパ17が停止位置へ進出し、この第1補助ストッパ17に、後続のワークWが当接して停止させられる。
Thereafter, as shown in FIG. 10, the second
以上により、3個のワークWが3つのストッパ14〜16によって停止させられる。コンベア13の搬送方向における3個のワークWの配列ピッチは、1つのチャック列24を構成する3つのチャック21,22,21の配列ピッチと同じ寸法である。3個のワークWがストッパ14〜16によって停止させられている間に、移載部材20の2つのチャック列24のうち一方のチャック列24がコンベア13の真上に移動して待機する。そして、この停止させられている3個のワークWが、1つのチャック列24を構成する3つのチャック21,22,21により、一斉に保持される。このとき、フィンガー23は、ストッパ14〜16の進退方向と平行に移動するので、ストッパ14〜16と干渉することはない。
As described above, the three workpieces W are stopped by the three
3個のワークWが1つのチャック列24によって保持されると、移載部材20は、一旦、上昇し、投入位置Pi側へ所定寸法だけ移動する。これにより、別のチャック列24が、コンベア13の真上に移動する。この間、図5〜11に示すように、各ストッパ14〜18が上記と同じ動作を行うことにより、3個のワークWが3つのストッパ14〜16によって停止させられる。そして、この3個のワークWが、その上方で待機しているチャック列24の3つのチャック21,22,21によって保持される。以上により、全てのチャック21,22が、夫々、ワークWを保持する。
When the three workpieces W are held by one
この後、移載部材20が投入位置Piの真上まで一気に移動する。この間に、保持位置にあった2つの可動チャック22が、移載部材20の移動方向と平行に(コンベア13の搬送方向と直角に)解放位置へ移動する(図3を参照)。これにより、6つのチャック21,22の全てが、6つの保持部材12a〜12fと個別に対応するように位置する。そして、6つのチャック21,22が一斉にワークWを解放すると、6個のワークWが6つの保持部材12a〜12fに保持される。このように、研磨前の6個のワークWは、コンベア13においては3個ずつツーアクション(2工程)で移載部材20に保持されるが、投入位置Piではワンアクション(1工程)で保持部材12a〜12fに移載される。6個のワークWを6つの保持部材12a〜12fに移載した後は、回転テーブル10が90°だけ回転し、6つの保持部材12a〜12fに保持されたワークWに研磨が施される。
Thereafter, the
研磨が済んだ6個のワークWは、排出位置Peへ移動する。排出位置Peでは、排出装置の6つの排出用チャック31が、6個のワークWを一斉に保持する。その後、排出部材30がコンベア13まで移動して停止する。このとき、3列の排出用チャック列32のうち最もコンベア13に近い排出用チャック列32が、コンベア13の真上に位置する。そして、このコンベア13の真上に位置する排出用チャック列32に保持されている2個のワークWのみが、コンベア13上に載置され、コンベア13によって下流側へ排出される。
The six workpieces W that have been polished move to the discharge position Pe. At the discharge position Pe, the six discharge chucks 31 of the discharge device hold the six workpieces W all at once. Thereafter, the discharge member 30 moves to the
この後、排出部材30が所定寸法だけ移動すると、コンベア13に2番目に位置する排出用チャック列32がコンベア13の真上へ移動する。この排出用チャック列32に保持されている2個のワークWは、上記と同様、コンベア13上へ載置され、コンベア13によって下流側へ排出される。この後、排出部材30が所定距離だけ移動し、コンベア13から最も遠い排出用チャック列32がコンベア13の真上に移動する。そして、この排出用チャック列32に保持されている最後の2個のワークWが、コンベア13上に載置されて排出される。このように、研磨済みの6個のワークWは、排出位置Peではワンアクションで排出部材30に保持されるが、コンベア13においては、2個ずつスリーアクション(3工程)で順次に載置されるようになっている。
Thereafter, when the discharge member 30 moves by a predetermined dimension, the
上述のように本実施例1のワーク搬送装置Aは、6個(複数)のワークWを一方向に搬送するコンベア13と、6個のワークWを二次元方向に整列配置して保持する6つ(複数)の保持部材12a〜12fと、コンベア13と6つの保持部材12a〜12fとの間で、コンベア13の搬送方向と交差する方向へ直線的に間欠移動する移載部材20とを備える。コンベア13には、搬送される3個(複数)のワークWを一列に並べた状態で停止させるストッパ14〜16が設けられている。移載部材20には、コンベア13上のワークWを保持し、保持したワークWを解放して保持部材12a〜12fに保持させる6つ(複数)のチャック21,22が設けられている。そして、6つのチャック21,22のうち3つのチャック21,22,21をコンベア13の搬送方向と平行に並べることにより、移載部材20の移動方向に間隔を空けて配された2列(複数)のチャック列24が構成されている。
As described above, the workpiece transfer apparatus A according to the first embodiment is configured to hold the
本実施例1のワーク搬送装置Aによれば、コンベア13で搬送された3個のワークWが、ストッパにより一列に並んだ状態で停止すると、この停止した3個のワークWが、2列のチャック列24のうちいずれか一方のチャック列24に保持される。この後、移載部材20が所定距離だけ移動するとともに、新たに搬送された3個のワークWが、ストッパ14〜16により一列に並んだ状態で停止し、その停止した3個のワークWが他方のチャック列24に保持される。コンベア13で搬送された6個のワークWを6つのチャック21,22で保持する工程では、移載部材20が回転しない。したがって、移載部材20を間欠的に回転させる場合に比べると、本実施例1のワーク搬送装置Aは、装置全体の構造の簡素化を図ることを実現している。
According to the workpiece transfer apparatus A of the first embodiment, when the three workpieces W transported by the
また、チャック列24を構成する3つのチャック21,22のうちいずれか1つの可動チャック22は、他の2つの固定チャック21に対し、移載部材20の移動方向と平行な方向へ相対移動可能となっている。この構成によれば、移載部材20の移動方向に離間した位置関係となっている第1保持部材12aと第2保持部材12bと第6保持部材12fに移載する3個のワークWを、1つのチャック列24だけで一括して保持できる。同様に、移載部材20の移動方向に離間した位置関係となっている第3保持部材12cと第4保持部材12dと第5保持部材12eに移載する3個のワークWも、1つのチャック列24だけで一括して保持できる。
In addition, any one of the three
また、6つの保持部材12a〜12fは、回転テーブル10に設けられており、回転テーブル10が回転するのに伴い、6つの保持部材12a〜12fが、移載部材20からワークWを受け取る投入位置Piから、ワークWを排出する排出位置Peへ移動するようになっている。そして、排出位置Peとコンベア13との間には、コンベア13の搬送方向と交差する方向へ直線的に間欠移動することで、排出位置Peに移動した複数のワークWをコンベア13へ移載する排出部材30が設けられている。
The six holding
排出部材30は、排出位置Peにおける6つの保持部材12a〜12fの全てと対応するように配置され、排出位置PeのワークWを保持するとともに、保持したワークWをコンベア13上で解放する6つ(複数)の排出用チャック31を有している。6つの排出用チャック31を構成する2つの排出用チャック31は、コンベア13の搬送方向と平行に並ぶことで排出用チャック列32を構成する。排出用チャック列32は、排出部材30の移動方向に間隔を空けて3列(複数列)設けられている。
The discharge member 30 is arranged so as to correspond to all of the six holding
この構成によれば、排出位置Peにおいて6個のワークWを一括して排出用チャック31で保持することができる。そして、排出位置Peからコンベア13へ排出部材30を移動させることによって、複数の排出用チャック列32のうちいずれか1つの排出用チャック列32をコンベア13上に配置し、この排出用チャック列32で保持しているワークWをコンベア13へ移載する。この後、排出部材30を所定距離だけ移動させることによって、別の排出用チャック列32をコンベア13上に配置し、この排出用チャック列32で保持しているワークWをコンベア13上に移載する。
According to this configuration, the six workpieces W can be collectively held by the
このように、6個のワークWを保持した排出部材30が間欠移動するのに伴い、各排出用チャック列32が、順次、ワークWを解放してコンベア13上に移載する。複数のワークWをコンベア13に移載する工程では、排出部材30は回転しない。したがって、排出部材30を間欠的に回転させる場合に比べると、本実施例1のワーク搬送装置Aは、装置全体の構造の簡素化を実現している。
Thus, as the discharge member 30 holding the six workpieces W moves intermittently, each
<他の実施例>
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
(1)上記実施例では、投入位置の第1保持部材と第4保持部材が、コンベアの搬送方向において他の保持部材と並ばずに単独で配置されているため、1つのチャック列を構成する3つ(複数)のチャックのうち1つ(いずれか)の可動チャックを、移載部材の移動方向と平行に相対移動させるようにしたが、投入位置における全ての保持部材が、排出位置のように、コンベアの搬送方向に沿って他の保持部材と並ぶ位置関係となっている場合には、チャック列を構成する複数のチャックの相対的な位置関係は変わらず一定であってもよい。
(2)上記実施例では、研磨装置に適用した場合について説明したが、本発明は研磨装置以外の装置や機器にも適用できる。
(3)上記実施例では、6つ(複数)の保持部材が同一円周上に等角度間隔で(つまり、正多角形の頂点を構成するように)配置されているが、複数の保持部材の配置形態としては、同一円周状に不等角度間隔で配置されていてもよく、縦横に格子状に整列してもよく、ランダムに配置されていてもよい。
(4)上記実施例では、1つの加工治具に6つの保持部材が設けられているが、1つの加工治具に設ける保持部材の数は、5つ以下でもよく、7つ以上でもよい。
(5)上記実施例では、コンベア上において1つのストッパが1つのワークを停止させるようにしたが、1つのストッパが複数のワークを数珠繋ぎ状に停止させてもよい。
(6)上記実施例では、1つのチャック列が3つのチャックで構成されているが、1つのチャック列を構成するチャックの数は、2つでもよく、4つ以上でもよい。
(7)上記実施例では、1つの排出用チャック列が2つの排出用チャックで構成されているが、1つの排出用チャック列を構成する排出用チャックの数は、3つ以上としてもよい。
(8)上記実施例において、排出部材に設けられている複数の排出用チャックのうちいずれかの排出用チャックを、他の排出用チャックに対して相対的に移動可能としてもよい。
<Other embodiments>
The present invention is not limited to the embodiments described with reference to the above description and drawings. For example, the following embodiments are also included in the technical scope of the present invention.
(1) In the above embodiment, since the first holding member and the fourth holding member at the loading position are arranged independently without being aligned with other holding members in the conveying direction of the conveyor, one chuck row is configured. One (or any) of the three (plural) chucks is moved relative to the movement direction of the transfer member, but all the holding members at the loading position are at the discharge position. In addition, when the positional relationship is aligned with other holding members along the conveying direction of the conveyor, the relative positional relationship of the plurality of chucks constituting the chuck row may be constant without change.
(2) In the above embodiment, the case where the present invention is applied to a polishing apparatus has been described. However, the present invention can also be applied to apparatuses and equipment other than the polishing apparatus.
(3) In the above-described embodiment, six (plural) holding members are arranged at equal angular intervals on the same circumference (that is, so as to form the apex of a regular polygon). As for the arrangement form, they may be arranged at unequal angular intervals on the same circumference, may be arranged vertically and horizontally in a lattice pattern, or may be arranged randomly.
(4) In the above embodiment, six holding members are provided in one processing jig, but the number of holding members provided in one processing jig may be five or less, or may be seven or more.
(5) In the said Example, although one stopper stopped one workpiece | work on the conveyor, one stopper may stop a some workpiece | work in the shape of a daisy chain.
(6) In the above embodiment, one chuck row is constituted by three chucks, but the number of chucks constituting one chuck row may be two, or four or more.
(7) In the above embodiment, one discharge chuck row is constituted by two discharge chuck rows, but the number of discharge chucks constituting one discharge chuck row may be three or more.
(8) In the above embodiment, one of the plurality of discharge chucks provided on the discharge member may be movable relative to the other discharge chucks.
A…ワーク搬送装置
W…ワーク
Pe…排出位置
Pi…投入位置
10…回転テーブル
12a…第1保持部材(保持部材)
12b…第2保持部材(保持部材)
12c…第3保持部材(保持部材)
12d…第4保持部材(保持部材)
12e…第5保持部材(保持部材)
12f…第6保持部材(保持部材)
13…コンベア
14…第1ストッパ(ストッパ)
15…第2ストッパ(ストッパ)
16…第3ストッパ(ストッパ)
20…移載部材
21…固定チャック(チャック)
22…可動チャック(チャック)
24…チャック列
30…排出部材
31…排出用チャック
32…排出用チャック列
A ... Work conveying device W ... Work Pe ... Discharging position Pi ... Loading
12b ... 2nd holding member (holding member)
12c ... 3rd holding member (holding member)
12d ... Fourth holding member (holding member)
12e: Fifth holding member (holding member)
12f ... Sixth holding member (holding member)
13 ...
15 ... Second stopper (stopper)
16 ... Third stopper (stopper)
20 ...
22 ... Moveable chuck (chuck)
24 ... chuck row 30 ...
Claims (2)
複数のワークを二次元方向に整列配置して保持する複数の保持部材と、
前記コンベアと前記複数の保持部材との間で、前記コンベアの搬送方向と交差する方向へ直線的に間欠移動する移載部材と、
前記コンベアに設けられ、搬送される複数のワークを一列に並べた状態で停止させるストッパと、
前記移載部材に設けられ、前記コンベア上のワークを保持するとともに、保持したワークを解放して前記保持部材に保持させる複数のチャックと、
複数の前記チャックを前記コンベアの搬送方向と平行に並べて構成され、前記移載部材の移動方向に間隔を空けて配された複数のチャック列とを備え、
前記チャック列を構成する複数の前記チャックのうちいずれかの前記チャックが、他の前記チャックに対して相対移動可能であり、
前記チャックと前記他のチャックとの相対移動方向が、前記移載部材の移動方向と平行な方向であることを特徴とするワーク搬送装置。 A conveyor for conveying a plurality of workpieces in one direction;
A plurality of holding members for holding a plurality of workpieces arranged in a two-dimensional direction;
Between the conveyor and the plurality of holding members, a transfer member that intermittently moves linearly in a direction that intersects the conveying direction of the conveyor,
A stopper that is provided on the conveyor and stops in a state in which a plurality of works to be conveyed are arranged in a line,
A plurality of chucks provided on the transfer member, holding the workpiece on the conveyor, and releasing the held workpiece and holding the workpiece on the holding member;
A plurality of chucks arranged in parallel with the conveying direction of the conveyor, and a plurality of chuck rows arranged at intervals in the moving direction of the transfer member ,
Any one of the plurality of chucks constituting the chuck row is movable relative to the other chucks;
The workpiece transfer apparatus , wherein a relative movement direction of the chuck and the other chuck is a direction parallel to a movement direction of the transfer member .
前記排出位置と前記コンベアとの間には、前記コンベアの搬送方向と交差する方向へ直線的に間欠移動することで、前記排出位置に移動した複数のワークを前記コンベアへ移載する排出部材が設けられ、
前記排出部材は、前記排出位置における前記複数の保持部材の全てと対応するように配置され、前記排出位置のワークを保持するとともに、保持したワークを前記コンベア上で解放する複数の排出用チャックを有し、
前記複数の排出用チャックは、前記コンベアの搬送方向と平行に並ぶことで排出用チャック列を構成し、
前記排出用チャック列は、前記排出部材の移動方向に間隔を空けて複数列設けられていることを特徴とする請求項1記載のワーク搬送装置。 The plurality of holding members are provided on a rotary table, and are moved from a loading position for receiving the workpiece from the transfer member to a discharging position for discharging the workpiece as the rotary table rotates.
Between the discharge position and the conveyor, there is a discharge member that transfers a plurality of workpieces moved to the discharge position to the conveyor by intermittently moving linearly in a direction crossing the conveying direction of the conveyor. Provided,
The discharge member is arranged to correspond to all of the plurality of holding members at the discharge position, and holds a plurality of discharge chucks that hold the work at the discharge position and release the held work on the conveyor. Have
The plurality of discharging chucks constitute a discharging chuck row by being arranged in parallel with the conveying direction of the conveyor,
The work conveying apparatus according to claim 1 , wherein the discharge chuck row is provided in a plurality of rows at intervals in the moving direction of the discharge member .
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