JP6394940B2

JP6394940B2 - Vehicle display system

Info

Publication number: JP6394940B2
Application number: JP2014106927A
Authority: JP
Inventors: 剛士江尻
Original assignee: Nippon Seiki Co Ltd
Current assignee: Nippon Seiki Co Ltd
Priority date: 2014-05-23
Filing date: 2014-05-23
Publication date: 2018-09-26
Anticipated expiration: 2034-05-23
Also published as: JP2015221633A

Description

本発明は、車両の乗員であるユーザに対して画像を表示して注意喚起する車両用表示システムに関する。 The present invention relates to a vehicle display system that displays an image and alerts a user who is a vehicle occupant.

従来の車両用表示システムとしては、特許文献１に開示されているようなヘッドアップディスプレイ装置からなる表示部を用いるものが知られている。特許文献１に開示されている車両用表示システムは、自車両が走行する車線上またはこの車線近傍に存在する障害物（特定対象）を検出し、この障害物を取り囲むような枠画像を自車両のウインドシールドに投影し、ユーザに実景である障害物とこの障害物を取り囲む枠画像とを視認させることで、ユーザの視線を前方方向から大きく移動させずに、注意すべき障害物を強調することが可能である。 As a conventional vehicle display system, one using a display unit including a head-up display device as disclosed in Patent Document 1 is known. The vehicle display system disclosed in Patent Document 1 detects an obstacle (specific target) on or near the lane in which the host vehicle travels, and displays a frame image surrounding the obstacle. By projecting it onto the windshield and making the user visually recognize the obstacle in the actual scene and the frame image surrounding the obstacle, the obstacle to be noted is emphasized without greatly moving the user's line of sight from the front direction. It is possible.

このような車両用表示システムは、自車両の前方側を撮像する撮像手段を有しており、撮像画像を分析することで障害物の位置や種類、形状及びサイズなどを認識し、認識した障害物を囲むような大きさの枠画像を所定の位置に表示することで障害物を強調するものである。 Such a vehicle display system has an imaging means for imaging the front side of the host vehicle, and by analyzing the captured image, the position, type, shape, size, etc. of the obstacle are recognized, and the recognized obstacle An obstacle is emphasized by displaying a frame image of a size surrounding the object at a predetermined position.

特開２００９−２４８７２１号公報JP 2009-248721 A

しかしながら、特許文献１のように、障害物の大きさを認識して、この障害物を囲むように枠画像の大きさを調整する車両用表示システムでは、障害物が自車両の近くに存在している場合、枠画像が大きく表示されすぎてしまい、ユーザの実景視認を妨げてしまったり、ユーザの注視領域が分散されてしまったりする恐れがあった。 However, in the vehicle display system that recognizes the size of the obstacle and adjusts the size of the frame image so as to surround the obstacle as in Patent Document 1, the obstacle exists near the own vehicle. In such a case, the frame image may be displayed too large, which may hinder the user from seeing the actual scene, or the user's gaze area may be dispersed.

すなわち、本発明は、実景の視認性低下を抑制し、視線移動が少なくても情報を認識可能な車両用表示システムを提供することを目的とする。 That is, an object of the present invention is to provide a vehicular display system that suppresses a decrease in visibility of a real scene and can recognize information even with little eye movement.

上記目的を達成するため、本発明に係る車両用表示システムは、車両前方の特定対象の位置を検出する前方認識部と、透過反射面に前記特定対象を強調する強調画像を投影することで前記透過反射面を介して実景である前記特定対象と前記強調画像とをユーザに視認させる表示部と、前記特定対象に対して前記強調画像を表示する相対的な高さ方向の位置を、前記特定対象の接近に従って段階的または連続的に高くする制御部と、を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a vehicle display system according to the present invention projects a forward recognition unit that detects a position of a specific target in front of the vehicle and an emphasized image that emphasizes the specific target on a transmission / reflection surface. A display unit that allows a user to visually recognize the specific object and the emphasized image that are real scenes through a transmission / reflection surface, and a relative height direction position at which the emphasized image is displayed with respect to the specific object. And a controller that raises the target stepwise or continuously in accordance with the approach of the object .

本発明によれば、実景の視認性低下を抑制し、視線移動が少なくても情報を認識させることができる。 According to the present invention, it is possible to suppress a decrease in visibility of a real scene, and to recognize information even if the movement of the line of sight is small.

本発明の実施形態における車両用表示システムの構成を説明する図である。It is a figure explaining the composition of the display system for vehicles in the embodiment of the present invention. 上記実施形態の車両用表示システムにより自車両のユーザが視認する景色を説明する図であり、（ａ）は特定対象が遠方に存在する場合の景色を示し、（ｂ）は特定対象が近傍に存在する場合の景色を示した図である。It is a figure explaining the scenery which the user of the own vehicle visually recognizes by the display system for vehicles of the above-mentioned embodiment, (a) shows scenery when a specific object exists in the distance, and (b) shows a specific object near. It is the figure which showed the scenery when it exists. 上記実施形態における強調画像を説明するための図であり、（ａ）は遠方強調画像を示す図であり、（ｂ）は近傍強調画像を示す図である。It is a figure for demonstrating the emphasis image in the said embodiment, (a) is a figure which shows a distance emphasis image, (b) is a figure which shows a neighborhood emphasis image. 上記実施形態における強調画像の相対高さの推移を説明する図である。It is a figure explaining transition of the relative height of the emphasis picture in the above-mentioned embodiment. 本発明の実施形態における強調画像の相対高さ推移の変形例を説明する図である。It is a figure explaining the modification of the relative height transition of the emphasis image in the embodiment of the present invention.

本発明の車両用表示システム１０の実施形態について、図１を参照して説明する。 An embodiment of a vehicle display system 10 of the present invention will be described with reference to FIG.

車両用表示システム１０は、自車両１に搭載されるものであり、強調表示を自車両１のユーザ２に対して表示する表示部２０と、自車両１の前方を監視する前方認識部３０と、自車両１と特定対象Ｐ（例えば、歩行者Ｐ）との距離を検出する距離検出部４０と、ユーザ２の視点位置を検出する視点位置検出部５０と、前方認識部３０,距離検出部４０,視点位置検出部５０から情報を入力し、表示部２０を制御する制御部６０と、を備える。 The vehicle display system 10 is mounted on the host vehicle 1, and includes a display unit 20 that displays a highlighted display for the user 2 of the host vehicle 1, and a front recognition unit 30 that monitors the front of the host vehicle 1. The distance detection unit 40 that detects the distance between the vehicle 1 and the specific target P (for example, the pedestrian P), the viewpoint position detection unit 50 that detects the viewpoint position of the user 2, the front recognition unit 30, and the distance detection unit 40, and a control unit 60 that inputs information from the viewpoint position detection unit 50 and controls the display unit 20.

表示部２０は、自車両１のフロントガラス（透過反射面）１ａに表示光Ｌを投影することで、フロントガラス１ａを通した実景とともに虚像である後述する強調画像Ｖをユーザ２に視認させるヘッドアップディスプレイ装置であり、後述する制御部６０の制御の下、フロントガラス１ａに投影する表示光Ｌの位置を調整することで、自車両１の前方の実景上の特定対象Ｐに後述する強調画像Ｖが重畳して視認されるように表示を行うことが可能である。なお、表示部２０は、車両ＥＣＵ７０や図示しないナビゲーションシステムなどに接続されており、実景の特定対象Ｐに重畳する強調画像Ｖ以外にも、車速などの車両情報画像や経路案内を行う矢印画像などで構成される経路案内画像なども表示可能である。 The display unit 20 projects the display light L onto the windshield (transmission / reflection surface) 1a of the host vehicle 1, thereby allowing the user 2 to visually recognize a later-described enhanced image V, which is a virtual image, together with a real scene through the windshield 1a. It is an up-display device, and under the control of the control unit 60, which will be described later, by adjusting the position of the display light L projected onto the windshield 1a, an emphasized image that will be described later on the specific target P on the actual scene ahead of the host vehicle 1 It is possible to display so that V is superimposed and viewed. The display unit 20 is connected to the vehicle ECU 70, a navigation system (not shown), and the like. In addition to the emphasized image V superimposed on the specific object P of the actual scene, the vehicle information image such as the vehicle speed, the arrow image that performs route guidance, and the like It is also possible to display a route guidance image composed of

前方認識部３０は、自車両１が走行する路面を含む前方領域を撮像するものであり、例えばステレオカメラなどで構成される。前方認識部３０は、撮像した画像の撮像データを、図示しない画像解析部を用いて、公知の画像処理、パターンマッチング法などにより画像解析することで、車線上（またはその付近）の特定対象Ｐ（前方車両や歩行者Ｐや障害物）の種類や特定対象Ｐの大きさ（後述する対象高さＨ及び横幅Ｗ）を解析することができ、さらに撮像された特定対象Ｐと自車両１との間の距離を算出することができる。また、前方認識部３０は、特定対象Ｐと自車両１との距離の時間差分を比較することで、自車両１に対する特定対象Ｐの相対的な速度も検出することが可能である。 The front recognition unit 30 images a front area including a road surface on which the host vehicle 1 travels, and is configured by, for example, a stereo camera. The front recognition unit 30 performs image analysis on the captured image data using a known image processing, pattern matching method, or the like using an image analysis unit (not shown), so that the specific target P on the lane (or in the vicinity thereof) is detected. It is possible to analyze the type of the front vehicle, the pedestrian P, and the obstacle and the size of the specific target P (target height H and width W to be described later). The distance between can be calculated. Further, the front recognition unit 30 can also detect the relative speed of the specific target P with respect to the own vehicle 1 by comparing the time difference of the distance between the specific target P and the own vehicle 1.

距離検出部４０は、例えば、ミリ波レーダ等の近距離検出用レーダ、超音波等を用いたソナー、可視光線カメラ、赤外線カメラなどの撮像カメラ等で構成され、取得したデータを後述する制御部６０に出力する。制御部６０は、距離検出部４０から入力したデータに基づき、特定対象Ｐとの距離や特定対象Ｐとの相対速度などを演算することができる。また、距離検出部４０は、図示しない通信手段を有し、車車間通信や路上の通信インフラを介して自車両１と特定対象Ｐとの位置関係やその時間差分によって相対速度を求めてもよい。 The distance detection unit 40 includes, for example, a short-range detection radar such as a millimeter wave radar, a sonar using an ultrasonic wave, an imaging camera such as a visible light camera, an infrared camera, and the like. 60. The control unit 60 can calculate the distance to the specific target P, the relative speed with respect to the specific target P, and the like based on the data input from the distance detection unit 40. Moreover, the distance detection part 40 has a communication means which is not shown in figure, and may obtain | require a relative speed with the positional relationship and the time difference of the own vehicle 1 and the specific target P via vehicle-to-vehicle communication or the communication infrastructure on a road. .

視点位置検出部５０は、ユーザ２の視点位置（視線の上下及び左右方向の位置）を検出するものであり、本実施形態では、ユーザ２を撮像する赤外線カメラ５１と、この赤外線カメラ５１で取得された撮像データを解析する視点画像解析部５２と、を有する。 The viewpoint position detection unit 50 detects the viewpoint position of the user 2 (the position in the vertical and horizontal directions of the line of sight). In the present embodiment, the infrared camera 51 that captures the user 2 and the infrared camera 51 acquire the viewpoint position. A viewpoint image analysis unit 52 that analyzes the captured image data.

赤外線カメラ５１は、ユーザ２の目を撮像するものであり、視点画像解析部５２が赤外線カメラ５１で取得された撮像データを、公知の画像処置、パターンマッチング法などにより画像解析することで、ユーザ２の視点位置を解析して、ユーザ２の視点位置に関する情報を後述する制御部６０に出力することができる。なお、ユーザ２が図示しない入力手段を操作することで、自らの視点位置に合うように後述する強調画像Ｖの表示位置を調整するようにしてもよく、このような場合、視点位置検出部５０を省略してもよい。 The infrared camera 51 captures the eyes of the user 2, and the viewpoint image analysis unit 52 analyzes the image data acquired by the infrared camera 51 by a known image processing, pattern matching method, etc. 2 viewpoint positions can be analyzed, and information on the viewpoint position of the user 2 can be output to the control unit 60 described later. Note that the display position of an emphasized image V, which will be described later, may be adjusted by the user 2 operating an input means (not shown) so as to match his or her viewpoint position. In such a case, the viewpoint position detection unit 50 May be omitted.

制御部６０は、１つもしくは複数のマイクロプロセッサ，マイクロコントローラ，ＡＳＩＣ，ＦＰＧＡ，任意の他のＩＣなどを有する処理部６１と、書き換え可能なＲＡＭ，読み出し専用のＲＯＭ，プログラム読み出し専用のＥＥＰＲＯＭ，不揮発性メモリであるフラッシュメモリなどのプログラムやデータを記憶することができる１つまたは複数のメモリを有する記憶部６２と、を備え、表示部２０，前方認識部３０，距離検出部４０，視点位置検出部５０，車両ＥＣＵ７０及び図示しないナビゲーションシステム（車載機器）などと、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）バス通信等のバス８０を介して信号を授受可能に接続される。 The control unit 60 includes a processing unit 61 having one or a plurality of microprocessors, microcontrollers, ASICs, FPGAs, arbitrary other ICs, a rewritable RAM, a read-only ROM, a program-read-only EEPROM, and a nonvolatile memory. And a storage unit 62 having one or a plurality of memories capable of storing a program and data such as a flash memory which is a directional memory, and a display unit 20, a front recognition unit 30, a distance detection unit 40, and a viewpoint position detection The unit 50, the vehicle ECU 70, and a navigation system (on-vehicle equipment) (not shown) are connected so as to be able to send and receive signals via a bus 80 such as CAN (Controller Area Network) bus communication.

処理部６１は、前方認識部３０から入力される特定対象Ｐの位置に関する情報と、視点位置検出部５０から入力されるユーザ２の視点位置に関する情報に基づき、表示部２０に表示させる強調画像Ｖの表示位置を演算して、表示部２０を制御する。このように、特定対象Ｐの位置と視点位置検出部５０の位置とに基づいて、特定対象Ｐの表示位置を設定することにより、ユーザ２の体格の違いや姿勢の違いがあった場合でも、実景における特定対象Ｐに対する所望の位置に強調画像Ｖを重畳表示させることができる。 Based on the information on the position of the specific target P input from the front recognition unit 30 and the information on the viewpoint position of the user 2 input from the viewpoint position detection unit 50, the processing unit 61 displays the emphasized image V to be displayed on the display unit 20. Is calculated, and the display unit 20 is controlled. As described above, by setting the display position of the specific target P based on the position of the specific target P and the position of the viewpoint position detection unit 50, even when there is a difference in the physique or posture of the user 2, The emphasized image V can be superimposed and displayed at a desired position with respect to the specific target P in the actual scene.

以上が、本実施形態における車両用表示システム１０の構成であり、これより図２乃至４を用いて、本発明の特徴である強調画像Ｖについて説明をする。図２は、自車両１の運転席からユーザ２が前方視認した際に視認する風景の一例を示した図である。図２（ａ）は、歩行者Ｐ（特定対象Ｐ）が自車両１の遠方に存在する場合の強調画像Ｖ（遠方強調画像Ｖ１）が表示される様子を示した図であり、図２（ｂ）は、歩行者Ｐが自車両１の近傍に存在する場合の強調画像Ｖ（近傍強調画像Ｖ２）が表示される様子を示した図である。また、図３は、処理部６１が前方認識部３０を介して認識する特定対象Ｐの対象高さＨと横幅Ｗと、これら特定対象Ｐに対して表示する強調画像Ｖの大きさ、位置、形状と、を説明するための図であり、図３（ａ）は、遠方強調画像Ｖ１であり、図３（ｂ）は、近傍強調画像Ｖ２である。さらに、図４は、特定対象Ｐに対して表示する強調画像Ｖの相対高さｈの変化を説明するための図である。 The above is the configuration of the vehicular display system 10 in the present embodiment, and the enhanced image V that is a feature of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 4. FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a landscape visually recognized when the user 2 visually recognizes from the driver's seat of the host vehicle 1. FIG. 2A is a diagram showing a state in which an emphasized image V (far distance emphasized image V1) is displayed when the pedestrian P (specific target P) is present far away from the host vehicle 1. FIG. b) is a diagram showing a state in which the emphasized image V (neighbor emphasized image V2) when the pedestrian P exists in the vicinity of the host vehicle 1 is displayed. 3 shows the height H and width W of the specific target P recognized by the processing unit 61 via the front recognition unit 30, and the size, position, and position of the emphasized image V displayed for the specific target P. FIG. 3A is a far-enhanced image V1, and FIG. 3B is a neighborhood-enhanced image V2. Further, FIG. 4 is a diagram for explaining a change in the relative height h of the emphasized image V displayed for the specific target P.

特定対象Ｐが自車両１の遠方に存在する場合、表示部２０は、処理部６１の制御のもと、図２（ａ）に示すように、特定対象Ｐの下端である第１の相対高さｈ１の位置に、特定対象Ｐを強調する遠方強調画像Ｖ１を表示する。遠方強調画像Ｖ１は、図３（ａ）に示すように、特定対象Ｐの第１の対象幅Ｗａよりも長い第１の画像幅ｗ１を有する楕円形状の画像である。具体的には、遠方強調画像Ｖ１の第１の画像幅ｗ１は、特定対象Ｐの第１の対象幅Ｗａの１．５〜２倍程度の幅を有する。 When the specific target P exists far from the host vehicle 1, the display unit 20 controls the first relative height, which is the lower end of the specific target P, as illustrated in FIG. A far-emphasized image V1 that emphasizes the specific target P is displayed at the position h1. The far-emphasized image V1 is an elliptical image having a first image width w1 longer than the first target width Wa of the specific target P, as shown in FIG. Specifically, the first image width w1 of the far-emphasized image V1 has a width that is approximately 1.5 to 2 times the first target width Wa of the specific target P.

特定対象Ｐが自車両１の近傍に存在する場合、表示部２０は、処理部６１の制御のもと、図２（ｂ）に示すように、特定対象Ｐの中央付近である第２の相対高さｈ２の位置に特定対象Ｐを強調する近傍強調画像Ｖ２を表示する。近傍強調画像Ｖ２は、図３（ｂ）に示すように、特定対象Ｐの第２の対象幅Ｗｂよりも短い第２の画像幅ｗ２を有する注意マークなどのアイコン画像である。具体的には、近傍強調画像Ｖ２の第２の画像幅ｗ２は、特定対象Ｐの第２の対象幅Ｗｂの０．５倍程度の幅を有する。 When the specific target P exists in the vicinity of the host vehicle 1, the display unit 20 controls the second relative that is near the center of the specific target P as shown in FIG. A neighborhood-enhanced image V2 that emphasizes the specific target P is displayed at the position of the height h2. The neighborhood-enhanced image V2 is an icon image such as a caution mark having a second image width w2 shorter than the second target width Wb of the specific target P, as shown in FIG. Specifically, the second image width w2 of the neighborhood emphasized image V2 has a width of about 0.5 times the second target width Wb of the specific target P.

処理部６１は、前方認識部３０から特定対象Ｐの大きさ（特定対象Ｐの横幅Ｗ及び対象高さＨ）を検出し、特定対象Ｐの横幅Ｗに基づき、強調画像Ｖの画像幅ｗを調整する。すなわち、自車両１が特定対象Ｐに接近していくと、前方認識部３０が認識する特定対象Ｐの横幅Ｗが大きくなるため、これに対応して画像幅ｗも大きくなる。特定対象Ｐの横幅Ｗに対する強調画像Ｖの画像幅ｗの比が一定になることが望ましい。なお、画像幅ｗは、前方認識部３０が検出する特定対象Ｐの横幅Ｗのみに基づいて変化しなくてもよく、初期の画像幅ｗを、前方認識部３０が認識する横幅Ｗに基づき決定し、その後、距離検出部４０に基づいて検出された自車両１と特定対象Ｐとの距離Ｄに基づいて、画像幅ｗを変化させてもよい。 The processing unit 61 detects the size of the specific target P (the horizontal width W and the target height H of the specific target P) from the front recognition unit 30, and determines the image width w of the enhanced image V based on the horizontal width W of the specific target P. adjust. That is, as the own vehicle 1 approaches the specific target P, the horizontal width W of the specific target P recognized by the front recognition unit 30 increases, and accordingly, the image width w increases correspondingly. It is desirable that the ratio of the image width w of the emphasized image V to the width W of the specific target P is constant. Note that the image width w may not change based only on the lateral width W of the specific target P detected by the front recognition unit 30, and the initial image width w is determined based on the lateral width W recognized by the front recognition unit 30. Then, the image width w may be changed based on the distance D between the host vehicle 1 and the specific target P detected based on the distance detection unit 40.

また、処理部６１は、距離検出部４０から自車両１と特定対象Ｐとの距離を検出し、この特定対象Ｐとの距離Ｄに基づき、特定対象Ｐに対する強調画像Ｖを表示する相対高さｈ、及び遠方強調画像Ｖ１、近傍強調画像Ｖ２の表示切り換えを行う。 The processing unit 61 detects the distance between the host vehicle 1 and the specific target P from the distance detection unit 40, and displays the emphasized image V for the specific target P based on the distance D to the specific target P. h, and the display switching of the distantly emphasized image V1 and the neighborhood emphasized image V2 are performed.

まず、処理部６１は、ユーザ２に報知すべき特定対象Ｐを検出した場合、特定対象Ｐの下端である第１の相対高さｈ１に遠方強調画像Ｖ１を表示し、自車両１と特定対象Ｐとの間の距離Ｄが所定の第１の距離Ｄ１になるまで、遠方強調画像Ｖ１を第１の相対高さｈ１に維持する。 First, when detecting the specific target P to be notified to the user 2, the processing unit 61 displays the far-emphasized image V1 at the first relative height h1 that is the lower end of the specific target P, and the host vehicle 1 and the specific target The far-enhanced image V1 is maintained at the first relative height h1 until the distance D to P reaches the predetermined first distance D1.

次いで、自車両１と特定対象Ｐとの間の距離Ｄが第１の距離Ｄ１になった場合、処理部６１は、遠方強調画像Ｖ１を非表示にして、近傍強調画像Ｖ２を表示する。そして、自車両１と特定対象Ｐとの間の距離Ｄが第２の距離Ｄ２以内になるまで、自車両１と特定対象Ｐとの間の距離Ｄに従い、特定対象Ｐに対して近傍強調画像Ｖ２を表示する相対高さｈを、第１の相対高さｈ１から第２の相対高さｈ２まで変化させる。第２の相対高さｈ２は、特定対象Ｐの略半分の高さに位置する。すなわち、自車両１と特定対象Ｐとの間の距離Ｄが第１の距離Ｄ１から第２の距離Ｄ２まで変化した場合、近傍強調画像Ｖ２は、特定対象Ｐの下端から特定対象Ｐの半分の高さまで移動する。 Next, when the distance D between the host vehicle 1 and the specific target P becomes the first distance D1, the processing unit 61 hides the distantly emphasized image V1 and displays the neighborhood emphasized image V2. Then, until the distance D between the host vehicle 1 and the specific target P is within the second distance D2, the neighborhood-enhanced image with respect to the specific target P according to the distance D between the host vehicle 1 and the specific target P. The relative height h for displaying V2 is changed from the first relative height h1 to the second relative height h2. The second relative height h2 is located at a height that is approximately half of the specific target P. That is, when the distance D between the host vehicle 1 and the specific target P changes from the first distance D1 to the second distance D2, the neighborhood emphasized image V2 is half of the specific target P from the lower end of the specific target P. Move to height.

さらに、自車両１と特定対象Ｐとの間の距離Ｄが第２の距離Ｄ２になった場合、自車両１と特定対象Ｐとの間の距離Ｄによらず、近傍強調画像Ｖ２を第２の相対高さｈ２に維持する。 Furthermore, when the distance D between the host vehicle 1 and the specific target P becomes the second distance D2, the neighborhood-enhanced image V2 is displayed in the second range regardless of the distance D between the host vehicle 1 and the specific target P. The relative height h2 is maintained.

以上説明したように、本実施形態の車両用表示システム１０は、自車両１と特定対象Ｐとの間の距離Ｄが短くなった場合、すなわち特定対象Ｐが接近した場合、特定対象Ｐに対して強調画像Ｖを表示する相対高さｈを上昇させることで、特定対象Ｐが近づいた場合でもユーザ２は視線を特定対象Ｐの下側に大きく移動させる必要がない。すなわち、特定対象Ｐを強調する強調画像Ｖに向けるユーザ２の視線移動を抑制するができ、特定対象Ｐを強調画像Ｖで強調しつつも、車両運行に対する注意力を低下させないことが可能である。 As described above, the vehicle display system 10 according to the present embodiment is configured for the specific target P when the distance D between the host vehicle 1 and the specific target P becomes short, that is, when the specific target P approaches. By increasing the relative height h at which the emphasized image V is displayed, the user 2 does not have to move the line of sight largely below the specific target P even when the specific target P approaches. That is, it is possible to suppress the movement of the line of sight of the user 2 toward the emphasized image V that emphasizes the specific target P, and it is possible to enhance the attention of the vehicle operation while not deteriorating the specific target P with the emphasized image V. .

また、遠方に存在する特定対象Ｐを強調する場合、遠方強調画像Ｖ１を特定対象Ｐの下端付近に表示するので、強調画像Ｖが実景の特定対象Ｐに大きく重なることがない。したがって、ユーザ２に特定対象Ｐと遠方強調画像Ｖ１とを共に認識させやすくすることができる。また、遠方強調画像Ｖ１を特定対象Ｐの下端付近に表示するので、遠方強調画像Ｖ１の画像幅ｗを大きくしても、遠方強調画像Ｖ１が特定対象Ｐの視認性を妨げることがなく、特定対象Ｐの横幅Ｗよりも遠方強調画像Ｖ１の画像幅ｗを大きくすることで、特定対象Ｐの視認性を低下させずに、特定対象Ｐを確実に強調表示することができる。 Further, when emphasizing the specific target P existing in the distance, the distant emphasized image V1 is displayed near the lower end of the specific target P, so that the emphasized image V does not greatly overlap the specific target P in the actual scene. Therefore, it is possible to make the user 2 easily recognize both the specific target P and the far-emphasized image V1. Further, since the far-emphasized image V1 is displayed near the lower end of the specific target P, the far-emphasized image V1 does not interfere with the visibility of the specific target P even if the image width w of the far-emphasized image V1 is increased. By making the image width w of the distantly emphasized image V1 larger than the lateral width W of the target P, it is possible to reliably highlight the specific target P without reducing the visibility of the specific target P.

また、特定対象Ｐに強調画像Ｖを重畳する際、特定対象Ｐの横幅Ｗよりも遠方強調画像Ｖ１の画像幅ｗを小さくすることで、特定対象Ｐの視認性を低下させずに、注意すべき特定対象Ｐを確実に強調表示することができる。 In addition, when superimposing the emphasized image V on the specific target P, attention should be paid without reducing the visibility of the specific target P by making the image width w of the far-emphasized image V1 smaller than the lateral width W of the specific target P. The specific target P to be corrected can be surely highlighted.

また、特定対象Ｐの横幅Ｗに基づいて、強調画像Ｖの画像幅ｗを調整し、特定対象Ｐの横幅Ｗに対する強調画像Ｖの画像幅ｗの比が一定になるように、強調画像Ｖの画像幅ｗを調整することで、特定対象Ｐの大きさに対して強調画像Ｖの相対的な大きさ変化することによってユーザ２が抱く違和感を軽減することができ、強調画像Ｖの大きさの変化に基づき自車両１と特定対象Ｐとの間の距離Ｄをユーザ２に直感的に認識させることができる。 Further, the image width w of the emphasized image V is adjusted based on the width W of the specific target P, and the ratio of the image width w of the emphasized image V to the width W of the specific target P is constant. By adjusting the image width w, it is possible to reduce the uncomfortable feeling that the user 2 has by changing the relative size of the emphasized image V with respect to the size of the specific target P. Based on the change, the user 2 can intuitively recognize the distance D between the vehicle 1 and the specific target P.

これより本発明の変形例について説明する。以上に説明した実施形態では、自車両１と特定対象Ｐとの間の距離Ｄに基づいて、強調画像Ｖを表示する相対高さｈを変化させるものであったが、これに限定されず、図５に示すように、前方認識部３０が認識する特定対象Ｐの大きさＥに基づいて変化させてもよい。特定対象Ｐの大きさＥとは、特定対象Ｐの対象高さＨであってもよく、横幅Ｗであってもよく、対象高さＨと横幅Ｗとの積であってもよい。 A modification of the present invention will now be described. In the embodiment described above, the relative height h for displaying the emphasized image V is changed based on the distance D between the host vehicle 1 and the specific target P. However, the present invention is not limited to this. As shown in FIG. 5, it may be changed based on the size E of the specific target P recognized by the front recognition unit 30. The size E of the specific target P may be the target height H of the specific target P, the horizontal width W, or the product of the target height H and the horizontal width W.

まず、処理部６１は、ユーザ２に報知すべき特定対象Ｐを検出した場合、特定対象Ｐの下端である第１の相対高さｈ１に遠方強調画像Ｖ１を表示し、特定対象Ｐの大きさＥが所定の第２の大きさＥ２になるまで、遠方強調画像Ｖ１を第１の相対高さｈ１に維持する。 First, when detecting the specific target P to be notified to the user 2, the processing unit 61 displays the far-emphasized image V1 at the first relative height h1 that is the lower end of the specific target P, and the size of the specific target P. The far-emphasized image V1 is maintained at the first relative height h1 until E reaches a predetermined second size E2.

次いで、特定対象Ｐの大きさＥが第２の大きさＥ２になった場合、処理部６１は、遠方強調画像Ｖ１を非表示にして、近傍強調画像Ｖ２を表示する。そして、自車両１と特定対象Ｐとの間の距離Ｄが第３の大きさＥ３以内になるまで、特定対象Ｐの大きさＥに従い、近傍強調画像Ｖ２を表示する特定対象Ｐに対する相対高さｈを、第１の相対高さｈ１から第２の相対高さｈ２まで変化させる。 Next, when the size E of the specific target P becomes the second size E2, the processing unit 61 hides the distantly emphasized image V1 and displays the neighborhood emphasized image V2. And the relative height with respect to the specific target P which displays the neighborhood emphasis image V2 according to the magnitude | size E of the specific target P until the distance D between the own vehicle 1 and the specific target P becomes less than the 3rd magnitude | size E3. h is changed from the first relative height h1 to the second relative height h2.

さらに、特定対象Ｐの大きさＥが第３の大きさＥ３になった場合、自車両１と特定対象Ｐとの間の距離Ｄによらず、近傍強調画像Ｖ２を第２の相対高さｈ２に維持する。 Further, when the size E of the specific target P becomes the third size E3, the neighborhood emphasized image V2 is displayed at the second relative height h2 regardless of the distance D between the vehicle 1 and the specific target P. To maintain.

また、上記実施形態においては、遠方強調画像Ｖ１と近傍強調画像Ｖ２との表示切り替えを、強調画像Ｖの相対高さｈが変化する前にしていたが、これに限定されず、強調画像Ｖの相対高さｈが変化して固定された後に遠方強調画像Ｖ１から近傍強調画像Ｖ２に切り替えてもよい。 In the above embodiment, the display switching between the distantly emphasized image V1 and the neighborhood emphasized image V2 is performed before the relative height h of the emphasized image V is changed. After the relative height h is changed and fixed, the distance-enhanced image V1 may be switched to the neighborhood-enhanced image V2.

また、上記実施形態においては、近傍強調画像Ｖ２が特定対象Ｐと重畳するようにしていたが、特定対象Ｐに重畳しない左右方向に表示されてもよい。 In the above embodiment, the neighborhood-enhanced image V2 is superimposed on the specific target P, but may be displayed in the left-right direction that is not superimposed on the specific target P.

また、上記実施形態においては、強調画像Ｖを表示する相対高さｈが連続的に変化するように説明したが、段階的に切り替えてもよい。 In the above embodiment, the relative height h at which the emphasized image V is displayed has been described as continuously changing. However, the height may be changed in stages.

また、上記実施形態においては、強調画像Ｖを表示開始してから、パラメータ（自車両１と特定対象Ｐとの距離Ｄや特定対象Ｐの大きさＥ）が所定の値になるまで、強調画像Ｖを表示する相対高さｈを固定し、その後、所定のパラメータ領域では、パラメータに応じて相対高さｈを変化させ、さらにその後、パラメータに応じずに相対高さｈを一定に維持するようにしていたが、これに限定されずに、強調画像Ｖを表示開始してからすぐにパラメータに応じて相対高さｈを変化させてもよい。 Moreover, in the said embodiment, after the display of the emphasized image V is started, until the parameter (the distance D between the own vehicle 1 and the specific target P or the size E of the specific target P) reaches a predetermined value. The relative height h for displaying V is fixed, and then, in a predetermined parameter area, the relative height h is changed according to the parameter, and then the relative height h is maintained constant without depending on the parameter. However, the present invention is not limited to this, and the relative height h may be changed according to the parameter immediately after the display of the emphasized image V is started.

また、上記実施形態においては、最後に強調画像Ｖが固定される第２の相対高さｈ２を特定対象Ｐの略中央領域としていたが、これに限定されずに、特定対象Ｐの中央領域より上側乃至特定対象Ｐの上端付近であってもよい。 In the above embodiment, the second relative height h2 at which the emphasized image V is finally fixed is the substantially central region of the specific target P. However, the present invention is not limited to this. It may be near the upper side or the upper end of the specific target P.

また、上記実施形態においては、表示部２０は、フロントガラス１ａに強調画像Ｖを投影していたが、透過及び反射するものであればよく、コンバイナなどでもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the display part 20 projected the emphasis image V on the windshield 1a, what is necessary is just to be permeate | transmitted and reflected, a combiner etc. may be sufficient.

なお、本発明は、以上の実施形態によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。 In addition, this invention is not limited by the above embodiment. Changes (including deletion of components) can be made as appropriate without departing from the scope of the present invention.

１自車両
１ａフロントガラス
２ユーザ
１０車両用表示システム
２０表示部
３０前方認識部
４０距離検出部
５０視点位置検出部
６０制御部
６１処理部
６２記憶部
７０車両ＥＣＵ

Ｄ距離
Ｄ１第１の距離（第１の位置）
Ｄ２第２の距離（第２の位置）
Ｈ対象高さ
Ｈａ第１の対象高さ
Ｈｂ第２の対象高さ
ｈ相対高さ
ｈ１第１の相対高さ
ｈ２第２の相対高さ
Ｌ表示光
Ｐ特定対象（歩行者）
Ｖ強調画像
Ｖ１遠方強調画像
Ｖ２近傍強調画像
Ｗ横幅
Ｗａ第１の対象幅
Ｗｂ第２の対象幅
ｗ画像幅
ｗ１第１の画像幅
ｗ２第２の画像幅

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Own vehicle 1a Windshield 2 User 10 Display system for vehicles 20 Display part 30 Forward recognition part 40 Distance detection part 50 Viewpoint position detection part 60 Control part 61 Processing part 62 Storage part 70 Vehicle ECU

D distance D1 first distance (first position)
D2 second distance (second position)
H Target height Ha First target height Hb Second target height h Relative height h1 First relative height h2 Second relative height L Display light P Specific target (pedestrian)
V-weighted image V1 Distance-enhanced image V2 Neighborhood-enhanced image W Horizontal width Wa First target width Wb Second target width w Image width w1 First image width w2 Second image width

Claims

A front recognition unit that detects a position of a specific target in front of the vehicle; and the specific target that is a real scene and the emphasized image by projecting an emphasized image that emphasizes the specific target onto a transmission / reflection surface. A display unit that allows a user to visually recognize the image , and a control unit that gradually or continuously increases a position in a relative height direction in which the emphasized image is displayed with respect to the specific target according to the approach of the specific target. A vehicle display system characterized by comprising:

In accordance with the approach of the specific target, the control unit displays a relative height for displaying the emphasized image with respect to the specific target so as to include at least a region below the center in the height direction of the specific target. The vehicle display system according to claim 1 , wherein the display system is raised stepwise or continuously.

When the control unit determines that the specific target is away from the first position, the relative height for displaying the emphasized image with respect to the specific target is substantially constant regardless of the approach of the specific target. vehicle display system according to claim 1 or 2 maintained, characterized in that.

When the control unit determines that the specific target is closer than the second position, the relative height for displaying the emphasized image with respect to the specific target is substantially constant regardless of the approach of the specific target. vehicle display system according to any one of claims 1 to 3 maintained, characterized in that the.

The lowest position of the relative height that enhanced image to display the said a vicinity of the lower end of a particular subject, it displays the vehicle according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the control unit adjusts system.

Wherein, when said specific target approaches, the smaller the relative width of the enhanced image to the width of the specific object, it displays a vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein system.