JP6387882B2 - 結び目形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、被結紮体たとえば糸状部材の端を受け渡すことで結び目を形成する形式の結び目形成装置に関するものである。

被結紮体たとえば糸状部材にループを形成してその被結紮体を固定する技術としては、たとえば特許文献１に記載されている、金属或いは剛性樹脂で構成された糸アンカーを用いて糸状部材を縒りあわせるもの、たとえば特許文献２に記載されている糸状部材自体に予め形成された凹凸形状を嵌合させるものがある。また、特許文献３では、熱や超音波によって糸状部材を相互に溶着する技術が提案されている。しかし、これらの糸状部材を縒りあわせる、嵌合させる、溶着することにより固着させる糸状部材は、結紮される糸状部材と比べて結合強度や締めつけ性が不十分であるという問題があった。

そのため、糸状部材自体を結紮することにより結び目を形成して固定する種々の結紮方法が知られ、結び目の形成を補助する補助具は、種々提案されている。たとえば、特許文献４および特許文献５に記載された持針器、補助具がそれである。

特許文献４には、２本の持針器を単に束ねて相対的位置関係を拘束し、手作業と同じ動作を行なうことにより結び目を形成するものが記載されており、このような技術では、実質的に２本の持針器をそれぞれ操作する必要がある。また、特許文献５には、所定の手技を行なうことにより結び目を形成する縫合補助具が記載されている。この場合には、糸状部材の受け渡しのためにもう一本の鉗子を用いる必要があり、その縫合補助具だけで結び目を形成することが不可能であった。

米国特許第７４１６５５６号明細書 米国特許第５２０７６９４号明細書 米国特許第５４１７７００号明細書 米国特許第５３３６２３０号明細書 米国特許第５４８０４０６号明細書

特許文献４および特許文献５のように、糸状部材を結紮する装置は、種々提案されているものの、いずれも操作者が行う糸状部材の結紮を支援する補助器具であるに過ぎず、結び目を機械的動作により、簡単にかつ確実に形成する装置を実現するものではない。

上記引用文献４、引用文献５のいずれの器具でも、操作する人間がどの糸状部材のどちら側に鉗子を通過させて糸状部材のどこをいつ掴み、どちら向きに何回巻き付けるか等を決定するために、操作者の目などを通して入ってくる情報に応じて操作者が判断し操作をしている。このため、これらを使用して結び目を形成するには、事前の十分なる練習と、使用時にも熟練の手技を必要とした。すなわち、引用文献４、引用文献５のいずれの器具も熟練を要し、機械的な動作により、簡単かつ確実に結び目を形成する装置とは言い難いものであった。

本発明は以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、単純な操作で機械的な動作により、簡単かつ確実に結び目を形成することができる結び目形成装置を提供することにある。

かかる目的を達成するための本発明の要旨とするところは、（ａ）ベース部と、（ｂ）前記ベース部に設けられ、相対的に移動可能に構成された第１アーム機構および第２アーム機構であって、少なくとも第２アーム機構の少なくとも一部に動作部を備える第１アーム機構および第２アーム機構と、（ｃ）前記第１アーム機構に設けられ、被結紮体の第１位置を着脱可能に保持する第１保持部材と、（ｄ）前記第２アーム機構に設けられ、前記被結紮体の第１位置を着脱可能に保持する第２保持部材と、（ｅ）前記第１アーム機構に設けられ、前記被結紮体の第２位置を着脱可能に保持する第３保持部材と、（ｆ）前記第２アーム機構の前記動作可能領域に設けられ、前記被結紮体の第２位置を着脱可能に保持する第４保持部材と、（ｇ）前記第１アーム機構および第２アーム機構のうちの少なくとも一方に備えられ、前記被結紮体の前記第１位置と前記第２位置との間の２位置で交差する前記被結紮体のループを形成するループ形成手段と、（ｈ）前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に離間させ、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第１保持部材と前記第４保持部材で保持した状態で、前記ループ形成手段により前記被結紮体のループを形成させる第１ループ形成操作と、前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に接近させるアーム接近操作と、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第１保持部材と第４保持部材により保持する状態から前記第２保持部材と第３保持部材により保持する状態へ切り替える第１切替操作と、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第２保持部材と第３保持部材により保持する状態で前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に離間させる第１アーム離間操作とを順次実行することにより前記第１位置を前記ループに通過させて前記被結紮体に結び目を形成する、前記ベース部に設けられた操作部とを、含むことを特徴とする。

本発明の結び目形成装置によれば、前記ベース部に設けられた操作部の操作により、前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に離間させ、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第１保持部材と前記第４保持部材で保持した状態で、前記ループ形成手段により前記被結紮体のループを形成させる第１ループ形成操作と、前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に接近させるアーム接近操作と、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第１保持部材と第４保持部材により保持する状態から前記第２保持部材と第３保持部材により保持する状態へ切り替える第１切替操作と、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第２保持部材と第３保持部材により保持する状態で前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に離間させる第１アーム離間操作とを順次実行することにより、前記第１位置を前記ループに通過させて前記被結紮体に結び目を、自動的に形成することができる。

ここで、好適には、（ｉ）前記第１アーム機構の少なくとも一部領域に、動作可能な動作部を備え、（ｊ）前記第３保持部材は、前記第１アーム機構の動作部に設けられ、（ｋ）前記ループ形成手段は、前記第１アーム機構に設けられた動作部を動作させ、（ｌ）前記操作部は、前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に離間させ、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第２保持部材と前記第３保持部材で保持した状態で、前記ループ形成手段により前記被結紮体のループを形成させる第２ループ形成操作と、前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に接近させるアーム接近操作と、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第２保持部材と第３保持部材により保持する状態から前記第１保持部材と第４保持部材により保持する状態へ切り替える第２切替操作と、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第１保持部材と第４保持部材により保持する状態で前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に離間させる第２アーム離間操作とを順次実行することにより前記第１位置に前記ループを再度通過させる。このため、ループ形成手段が前記第１アーム機構および第２アーム機構の両方に備えられることで、前記第１アーム機構および第２アーム機構は機能的に対称である。これにより、前記第１ループ形成操作、前記アーム接近操作、前記第１切替操作、および前記第１アーム離間操作を順次実行することにより第１の結び目を形成することに続いて、直ちに、前記第２ループ形成操作、前記アーム接近操作、前記第２切替操作、および前記第２アーム離間操作とを順次実行することにより、前記第１位置に前記ループを再度通過させて次の第２の結び目を形成することができ、単純な操作で自動的に多段の結び目を形成することができる。

また、好適には、前記ループ形成手段が形成した前記被結紮体のループと前記被結紮体の第１位置とを相対的に移動させる移動部材を備え、前記移動部材は、前記被結紮体を前記第１アーム機構または第２アーム機構に沿って前記ベース部から離れる方向へ移動させるものである。これにより、前記移動部材を、前記ループを形成する被結紮体を前記第１アーム機構または第２アーム機構に沿って前記ベース部から離れる方向へ移動させることで、前記ループを形成する被結紮体を前記第１アーム機構または第２アーム機構から外す方向に移動させて前記第１位置を前記ループに通すことができる。

また、好適には、前記結び目は、前記被結紮体の第１位置を、前記ループで交差している２位置のうちの該第１位置よりも遠い側の位置から近い側の位置へ前記ループを相対的に通過させることにより形成されるものであり、前記操作部は、前記結び目を複数回形成するものであって、前記複数回の結び目のうちのいずれかの結び目において、前記ループ形成手段に、前回形成されたループと前記第１位置の通過予定軌跡まわりを逆向きに巻いたループを形成させる。これにより、所定の結び目に続いて形成される結び目において、前記ループ形成手段に、前回形成されたループと前記第１位置の通過予定軌跡まわりを逆向きに巻いたループを形成させるので、結び目が解け難い男結びと称される結び目を単純な操作で自動的に形成することができる。

また、好適には、前記結び目は、前記被結紮体の第１位置を、前記ループで交差している２位置のうちの該第１位置よりも遠い側の位置から近い側の位置へ前記ループを相対的に通過させることにより形成されるものであり、前記操作部は、前記結び目を複数回形成するものであって、前記複数回の結び目のうちのいずれかの結び目において、前記ループ形成手段に、前回形成されたループとは前記第１位置の通過予定軌跡まわりを同じ向きに巻いたループを形成させる。これにより、所定の結び目に続いて形成される結び目において、前記ループ形成手段に、前回形成されたループと前記第１位置の通過予定軌跡まわりを同じ向きに巻いたループを形成させるので、結び目を締め易い女結びと称される結び目を単純な操作で自動的に形成することができる。

また、好適には、前記ループ形成手段は、前記第２アーム機構に備えられた動作部の回転軸まわりに前記ループを１周形成する。これにより、１周形成されたループからの単結紮と称される、最も基本的な結び目が形成される。

また、好適には、前記ループ形成手段は、前記第２アーム機構に備えられた動作部の回転軸まわりに前記ループを２周形成する。これにより、２周形成されたループからの二重結紮と称される、単結紮の次に単純で単結紮よりも解け難い二重の結び目が形成される。

また、好適には、前記ループ形成手段は、一回目のループ形成においては、前記ループを２周形成し、二回目のループ形成においては、前記ループを１周形成する。これにより、二重結紮の次に単結紮が形成された外科結紮と称される結び目が形成される。この外科結紮は、最下段の二重結紮の結び目の大きさが大きいために結紮対象物に加わる力が単結紮より小さく、また二段目の結び目を作っている間に最下段の結び目が緩みにくい。

また、好適には、前記第１アーム機構および第２アーム機構は、それらの開閉面内で相対移動させられるものであり、前記第２アーム機構の動作部の回転軸線は、前記第１アーム機構および前記第２アーム機構の前記開閉方向に平行方向である。これにより、第１アーム機構に設けられた保持部材と第２アーム機構の動作部に設けられた保持部材との間の部材同士の離間動作の方向と、前記被結紮体の第１位置の前記ループに対する通過方向とが同じとなるので、上記離間動作を利用して前記被結紮体の第１位置を前記ループに通過させることができ、好都合である。

また、好適には、前記第２アーム機構の前記第１アーム機構に対する相対移動方向は、前記第２アーム機構の動作可能領域の回転軸線に直交する方向であり、前記動作部の回転軸は、前記第１アーム機構および前記第２アーム機構の前記開閉面方向に平行方向である。これにより、前記第１アーム機構および前記第２アーム機構による、それらの開閉面内で相対移動と、前記開閉面に平行且つ前記ループを貫通する方向に交差する方向の回転軸まわりの回転とにより、前記ループが形成されるとき、前記第１アーム機構および前記第２アーム機構自体に被結紮体を巻き付けるので、空間の利用効率がよく、結び目を形成する機構がコンパクトとなる。るので、空間の利用効率がよく、コンパクトな結び目形成装置となる。

また、好適には、前記第１アーム機構および前記第２アーム機構はそれらの開閉面内で相対移動させられるものであり、前記回転軸は、前記第１アーム機構および前記第２アーム機構の前記開閉面に直交、且つ前記アームの長手方向に交差する方向である。これにより、前記第１アーム機構および前記第２アーム機構による、それらの開閉面内で相対移動と、前記開閉面に直交且つ前記ループを貫通する方向に交差する方向の回転軸まわりの回転とにより、前記ループが形成されるとき、前記第１アーム機構および前記第２アーム機構自体に被結紮体を巻き付けるので、空間の利用効率がよく、装置のコンパクトさと、被結紮体の巻き付け操作性およびループ通過の操作性とのバランスがよい。

また、好適には、前記第１アーム機構および前記第２アーム機構は、前記ベース部との接続部と前記第２保持部材とを結ぶ直線と交差する方向に相対移動するものであり、前記第２保持部材と第４保持部材は、前記第２保持部材と第４保持部材との中間点を回転軸に前記第２アーム機構に対して回転する第２ホルダ（円筒）を介して保持され、前記操作部は、前記第２ホルダを、前記第１保持部材および第３保持部材に対して相対的に３６０度の整数倍回転させる。これにより、結び目形成装置先端の第１アーム機構および第２アーム機構が開閉することで、先端で挟むように配置した対称物のまわりに結び目を作ることができる。また、第２ホルダが３６０度の整数倍回転することで、ループ形成動作を経ても被結紮体の第１位置と第２位置と交換できる。

また、好適には、前記第１保持部材および第３保持部材は、前記第１保持部材と第３保持部材との前記相対移動方向に平行な軸を回転軸に前記第１アーム機構に対して回転する第１ホルダを介して保持され、前記操作部は、前記第１ホルダと前記第２ホルダとを互いに逆向きに１８０度の整数倍回転させる。これにより、第１ホルダと第２ホルダとがそれぞれ逆向きに１８０度の倍数回転することで、第１アーム機構と第２アーム機構のループ形成動作が対称になるので、部品を共用できたり、駆動部の動作ストロークが半分にできる利点がある。また、相対回転両は３６０度の整数倍となるので、ループ形成動作を経ても被結紮体の第１位置と第２位置とを、第１アーム機構と第２アーム機構との間で交換できる。

また、好適には、前記第２ホルダは、前記被結紮体を、前記相対移動方向に沿って前記第１ホルダより遠い位置を経由して前記被結紮体を前記第４保持部材に案内する形状を有している。これにより、第２ホルダが回転したときに、被結紮体の第２位置近傍が第２ホルダの外周と共に回転行くまわりを回るか、第２ホルダの側面（回転軸線から離れた位置）で被結紮体を引っかけることができるので、被結紮体を確実に第２ホルダに巻き付けることができる。

また、好適には、前記第１アーム機構および第２アーム機構は、前記ベース部との接続部と前記第２保持部材とを結ぶ方向と交差する方向に相対移動するものであり、前記第２保持部材と前記第４保持部材は、前記ベース部との接続部と前記第２保持部材とを結ぶ直線まわりに回転する第２ホルダ（アーム本体）を介して保持され、前記操作部は、前記第２ホルダを前記ベース部に対して３６０度の整数倍を回転させる。これにより、結び目形成装置先端の第１アーム機構および第２アーム機構が開閉することで、先端で挟むように配置した対称物のまわりに結び目を作ることができる。また、第２保持部材と第４保持部材とをまとめて回転させれば、構造が簡単となる。また、第２ホルダが３６０度の整数倍回転することで、ループ形成動作を経ても第１アーム機構と第２アーム機構との間で被結紮体の第１位置と第２位置とを交換できる。

また、好適には、前記第１アーム機構および第２アーム機構は、前記ベース部との接続部と前記第２保持部材とを結び方向と交差する方向に相対移動するものであり、前記第２保持部材と前記第４保持部材は、前記ベース部との接続部と前記第２保持部材とを結ぶ直線まわりに回転する第２ホルダ（アーム本体）を介して保持され、前記操作部は、前記第１ホルダの前記ベース部に対する回転角度と前記第２ホルダの前記ベース部に対する回転角度との和を３６０度の整数倍となるように回転させる。これにより、結び目形成装置先端の第１アーム機構および第２アーム機構が開閉することで、先端で挟むように配置した対称物のまわりに結び目を作ることができる。また、第１アーム機構側と第２アーム機構側とのいずれを回転させても、相対的な回転量が同じであれば、結び目の形成に関するトポロジーは同じであるので、部品が共通に使用できたり、逆に第２アーム機構側だけの回転機構で結紮が行なわれたり、駆動部の動作ストロークを半分にできる利点がある。

また、好適には、前記第４保持部材の回転軸は、前記ベース部材との接続部と前記第４保持部材とを結ぶ直線と交差する方向に直交する方向である。これにより、被結紮体の第４位置が針などの硬性部材である場合でも、第４保持部材を回転させることで、被結紮体を第２アーム機構に沿わせてコンパクトに収納することができる。また、第１アーム機構および第２アーム機構の開閉方向よび長手方向のどちらとも交差する向きを軸に第１ホルダおよび第２ホルダ（円筒状の第１キャップおよび第２キャップ）が回転すると、糸端に針などが付いていても、針を第１アーム機構および第２アーム機構の長手方向に向けることができるので、針の長さに制約されず、結び目形成装置が小型化できる。

また、好適には、前記第１アーム機構および第２アーム機構は、前記ベース部から離れた位置ほど、移動距離が大きくなるような回転運動によって相対移動するものである。これにより、結び目形成装置の先端の第１アーム機構および第２アーム機構の開閉は、中心まわりに扇状に開閉する鉗子の如くの機構とすることで、第１アーム機構および第２アーム機構を簡単に開閉することができる。

前記ベース部に設けられ、前記被結紮体の第１位置と第２位置との間が、前記ベース部に近い側を経由して前記第４保持部材に保持されるように前記被結紮体の姿勢を制限するガイド部材を有する。これにより、被結紮体を確実に第２ホルダのまわりに巻き付けることができる。

本発明の一実施例における結び目形成装置の、第１アーム機構および第２アーム機構が開いた状態を示す正面図である。 図１の結び目形成装置の、第１アーム機構および第２アーム機構が閉じた状態を示す正面図である。 図１の結び目形成装置を分解して示す斜視図である。 図１乃至図３に示す結び目形成装置の第１アーム機構の、開位置に位置させられている状態を示す斜視図である。 図１乃至図３に示す結び目形成装置の第１アーム機構の、閉位置に位置させられている状態を示す斜視図である。 図４および図５に示す第１アーム機構が開位置に位置させられている状態であって、２つの針のうちの先端側の針を解放し、基端側に位置する針をロックした状態を、ガイドカバーを取り外して示す斜視図である。 図４および図５に示す第１アーム機構が開位置に位置させられている状態であって、２つの針のうちの先端側の針をロックし、基端側に位置する針を解放した状態を、ガイドカバーを取り外して示す斜視図である。 図１乃至図３に示す結び目形成装置の第１アーム機構の構成を拡大して説明する斜視図である。 図１の開状態の結び目形成装置の縦断面を示す図である。 図２の閉状態の結び目形成装置の縦断面を示す図である。 図１の開状態の結び目形成装置の底面、すなわち操作部材の端面を示す図である。 図１の結び目形成装置に設けられた操作部材を図１３の原点から４５度、すなわち図１１から２７０度回転操作した状態を示す図である。 図１の結び目形成装置に設けられた操作部材の回転操作角度と、その操作部材の回転操作によって動作する、第１アーム機構および第２アーム機構の開閉動作、アーム本体の回転動作、針のロックおよび解放動作との関係を説明するチャートである。 図１の結び目形成装置に設けられた操作部材の回転操作により図１３に示す順に行なわれる動作を説明する模式図であって、第１アーム機構および第２アーム機構が開かれたアーム離間状態を示している。 図１の結び目形成装置に設けられた操作部材の回転操作により図１３に示す順に行なわれる動作を説明する模式図であって、第１アーム機構および第２アーム機構に設けられたアーム本体がその長手方向の軸中心線まわりに回転させられるループ形成状態を示している。 図１５に示されるループ形成操作を説明するために第２アーム機構の先端から糸状部材を見た模式図である。 図１の結び目形成装置に設けられた操作部材の回転操作により図１３に示す順に行なわれる動作を説明する模式図であって、第１アーム機構および第２アーム機構を閉じたアーム接近状態を示している。 第１アーム機構および第２アーム機構を閉じた状態で一対の針の掴み替えを行なう切替操作を説明する模式図である。 図１の結び目形成装置に設けられた操作部材の回転操作により図１３に示す順に行なわれる動作を説明する模式図であって、第１アーム機構および第２アーム機構が閉じられた状態で針が受け渡された（アーム接近操作および第１切替操作）後に、第１アーム機構および第２アーム機構が開かれるアーム離間状態を示している。 図１９の第１切替操作後の第１アーム機構を、その先端から糸状部材を見た模式図である。 図１９に示す糸外し動作によって糸状部材が第１アーム機構および第２アーム機構から外された状態を示す模式図である。 仮想軸Ｋに直交する投影面Ｓ上に投影した糸状部材Ｌの射影が閉じた経路を示すことを用いてループの定義を説明する図である。 図１４から図１９に示す結び目形成操作により得られた糸状部材の単結紮を示す図である。 図１４から図１９に示す単結紮結び目形成操作において、図１５のループ形成操作がアーム本体を２回転させた場合の図２０に相当する模式図である。 図２４の操作により得られた糸状部材の二重結紮を示す図である。 図１４から図１９に示す単結紮結び目形成操作を２回行なった場合の図２１に相当する図である。 図２６の女結び形成操作により得られた糸状部材の女結びを示す図である。 図１４から図１９に示す単結紮結び目形成操作を２回行なう操作であって、第２回では第１回目に対して糸状部材の第１位置をループに通過させる方向を逆向きとした場合の図２１に相当する図である。 図２８の男結び形成操作により得られた糸状部材の男結びを示す図である。 二重結紮結び目形成操作と単結紮結び目形成操作により得られた、二重結紮の上に単結紮を有する外科結紮を示す図である。 操作部材の他の例の端面を示す図１１に相当する図である。 本発明の他の実施例における結び目形成装置の、第１アーム機構および第２アーム機構が開いた状態を示す正面図である。 図３２の結び目形成装置の、第１アーム機構および第２アーム機構が閉じた状態を示す正面図である。 図３２の結び目形成装置を分解して示す斜視図である。 図３２乃至図３４に示す結び目形成装置の第１アーム機構の、開位置に位置させられている状態を示す斜視図である。 図３２乃至図３４に示す結び目形成装置の第１アーム機構の、閉位置に位置させられている状態を示す斜視図である。 図３２および図３４に示す第１アーム機構の先端部に設けられた第１円筒回転機構を説明する断面図であって、第１アーム機構が開位置に位置させられて円筒状回転体が突き出した状態を拡大して示す断面図である。 図３２および図３４に示す第１アーム機構の先端部に設けられた第１円筒回転機構を説明する断面図であって、第１アーム機構が閉位置に位置させられて円筒状回転体が押し入れられた状態を拡大して示す断面図である。 図３７および図３８に示す円筒状回転体の回転機構と針のロック機構とを説明する、カバーの裏面を示す図である。 図３９において、円筒部材を回転駆動する状態を示す図である。 図３９の針のロック機構を構成する傘歯車のフランジと固定ロックプレートとの構成を説明する図である。 図３９の針のロック機構を構成する傘歯車のフランジと固定ロックプレートとの構成を説明する図であって、２つの針のロック状態を相互に切替えた状態を示す図である。 図３２の開状態の結び目形成装置の縦断面を示す図である。 図３２の閉状態の結び目形成装置の縦断面を示す図である。 図３２の開状態の結び目形成装置の底面、すなわち回転操作部材の端面を示す図である。 図３２の閉状態の結び目形成装置の底面、すなわち回転操作部材の端面を示す図である。 図３２の結び目形成装置に設けられた開閉操作部材の回転操作角度と、その操作部材の回転操作によって動作する、第１アーム機構および第２アーム機構の開閉動作との関係を説明するチャートである。 図３２の結び目形成装置に設けられた開閉操作部材の回転操作により第１アーム機構および第２アーム機構が開かれたアーム離間状態を示す模式図である。 図３２の結び目形成装置に設けられた回転操作部材の回転操作により第１アーム機構および第２アーム機構それぞれに設けられた円筒部材が回転させられてその外周面に糸状部材が巻き付けられるループ形成状態を示す模式図である。 図３２の結び目形成装置に設けられた開閉操作部材の回転操作により第１アーム機構および第２アーム機構を閉じたアーム接近状態を示模式図である。 図５０に示す第１アーム機構および第２アーム機構を閉じた状態で一対の針の掴み替えを行なう切替操作状態を説明する模式図である。 図５１に示されている、第１アーム機構および第２アーム機構が閉じられた状態で針が受け渡された状態の後に、第１アーム機構および第２アーム機構が開かれるアーム離間状態を示す模式図である。 図５２に示す糸状部材が糸外し動作によって第１アーム機構および第２アーム機構から外された状態を示す模式図である。 本発明の他の実施例における結び目形成装置の、第１アーム機構および第２アーム機構が開いた状態を示す正面図である。 図５４の結び目形成装置の、第１アーム機構および第２アーム機構が閉じた状態を示す正面図である。 図５４の結び目形成装置を分解して示す斜視図である。 図５４乃至図５６に示す結び目形成装置の第１アーム機構の、開位置に位置させられている状態を示す斜視図である。 図５４乃至図５６に示す結び目形成装置の第１アーム機構の、閉位置に位置させられている状態を示す斜視図である。 図５７および図５８に示す第１アーム機構の先端部に設けられた針保持機構を分解して説明する要部斜視図である。 図５７および図５８に示す第１アーム機構の先端部に設けられた針保持機構の要部構成を説明する斜視図であって、針のアンロック状態を示している。 図５７および図５８に示す第１アーム機構の先端部に設けられた針保持機構の要部構成を説明する断面図である。 図５７および図５８に示す第１アーム機構の先端部に設けられた針保持機構の要部構成を説明する斜視図であって、針のロック状態を示している。 図５４の開状態の結び目形成装置の底面図である。 図５５の閉状態の結び目形成装置の底面図である。 図５４の開状態の結び目形成装置の縦断面を示す図である。 図５５の閉状態の結び目形成装置の縦断面を示す図である。 図５４の結び目形成装置に設けられた操作部材の回転操作角度と、その操作部材の回転操作によって動作する、第１アーム機構および第２アーム機構の開閉動作との関係を説明するチャートである。 図５４の結び目形成装置に設けられた開閉操作部材の回転操作により第１アーム機構および第２アーム機構が開かれたアーム離間状態を示す模式図である。 図５４の結び目形成装置に設けられた回転操作部材の回転操作により第１アーム機構および第２アーム機構それぞれに設けられた第１針保持機構および第２針保持機構が回転させられてその外周面に糸状部材が巻き付けられるループ形成状態を示す模式図である。 図５４の結び目形成装置に設けられた開閉操作部材の回転操作により第１アーム機構および第２アーム機構を閉じたアーム接近状態を示す模式図である。 図７０に示す第１アーム機構および第２アーム機構を閉じた状態で一対の針の掴み替えを行なう切替操作状態を説明する模式図である。 図７１に示されている、第１アーム機構および第２アーム機構が閉じられた状態で針が受け渡された後に、第１アーム機構および第２アーム機構が開かれたアーム離間状態を示す模式図である。 図７２に示されている糸状部材を糸外し動作によって第１アーム機構および第２アーム機構から外された状態を示す模式図である。 本発明の他の実施例における結び目形成装置の、第１アーム機構および第２アーム機構が開いた状態を示す正面図である。 図７１の結び目形成装置の、第１アーム機構および第２アーム機構が閉じた状態を示す正面図である。 図７４の結び目形成装置を分解して示す斜視図である。 図７４乃至図７６に示す結び目形成装置の第１アーム機構の、開位置に位置させられている状態を示す斜視図である。 図７４乃至図７６に示す結び目形成装置の第１アーム機構の、閉位置に位置させられている状態を示す斜視図である。 図７７および図７８に示す第１アーム機構の先端部に設けられた第１針円板保持機構を分解して示す拡大斜視図である。 図７７および図７８に示す第１アーム機構の先端部に設けられた第１針円板保持機構の一部を、第１アーム機構のカバーの裏面から示す図であって、先端側の針がロックされ、基端側の針がアンロックされた状態を示している。 図７７および図７８に示す第１アーム機構の先端部に設けられた第１針円板保持機構の一部を、第１アーム機構のカバーの裏面から示す図であって、先端側の針がロックされるとともに、針付円板が基端側へ移動させられた状態を示している。 図７７および図７８に示す第１アーム機構の先端部に設けられた第１針円板保持機構の一部を、分解して第１アーム機構のカバーの裏面から示す斜視図である。 図７４の開状態の結び目形成装置の底面、すなわち操作部材の端面を示す図である。 図７５の閉状態の結び目形成装置の底面、すなわち操作部材の端面を示す図である。 図７４の閉状態の結び目形成装置の縦断面を示す図である。 図７５の閉状態の結び目形成装置の縦断面を示す図である。 図７４の結び目形成装置に設けられた開閉操作部材の回転操作角度と、その開閉操作部材の回転操作によって動作する、第１アーム機構および第２アーム機構の開閉動作との関係を、説明するチャートである。 図７４の結び目形成装置に設けられた開閉操作部材の回転操作により第１アーム機構および第２アーム機構が開かれたアーム離間状態を示す模式図である。 図７４の結び目形成装置に設けられた開閉操作部材の回転操作により第１アーム機構および第２アーム機構が開かれた状態で、回転操作部材の操作により針付円板が回転させられてその外周面に糸状部材が巻き付けられるループ形成状態を示す模式図である。 図７４の結び目形成装置に設けられた開閉操作部材の回転操作により第１アーム機構および第２アーム機構を閉じたアーム接近状態を示す模式図である。 図９０に示す第１アーム機構および第２アーム機構を閉じた状態で一対の針の掴み替えを行なう切替操作状態を説明する模式図である。 図９１に示されている、第１アーム機構および第２アーム機構が閉じられた状態で針が受け渡された後に、第１アーム機構および第２アーム機構が開かれたアーム離間状態を示す模式図である。 図９２に示されている状態から、移動部材を用いない糸外し動作によって第１アーム機構および第２アーム機構から外された状態を示す模式図である。 本発明の他の実施例の結び形成装置のガイド部材を示す模式図である。 図３２−図５３の実施例２の第１アーム機構および第２アーム機構の先端部にそれぞれ設けられている円筒部材および円筒部材の回転軸線Ｃ６および回転軸線Ｃ７方向の寸法を大きくした例であって、第２アーム機構の先端部に設けられた円筒部材を示している。 図１−図３１の実施例１の結び目形成装置の長手部材に、第１アーム機構および第２アーム機構から伸びる糸状部材Ｌを下向きに変形させるためのガイド部材が設けられた例を示す模式図である。

以下、本発明の一実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。

図１乃至図３において、結び目形成装置１０は、円筒状の長手基材１２と、長手基材１２の先端部において開閉可能に設けられた一対の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂと、長手基材１２の基端部において長手基材１２の軸心線Ｃ１まわりに回転操作可能に設けられた操作部材１６と、長手基材１２内に設けられ、操作部材１６の回転操作力を一対の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂに伝達してそれら一対の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂを動作させる操作力伝達機構１８とを備えている。なお、図３に示すように、長手基材１２は、一対の半円断面の部分円筒部材１２ａおよび１２ｂが組合せ状態で固定されることによって円筒状に構成されている。本実施例では、長手基材１２がベース部として機能し、操作部材１６が操作部として機能している。なお、一対の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂは後述のようにループ形成手段として機能するものである。また、図１から図１１では、被結紮体として機能する糸状部材Ｌが省略して示されている。

長手基材１２の先端部には、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂの開閉面に直交する軸心線Ｃ２上に所定間隔を隔てて１対の支持穴２２ａと、軸心線Ｃ２と平行な軸心線Ｃ３上にそれぞれ位置する１対の支持穴２２ｂが形成されており、第１アーム機構１４ａは１対の支持穴２２ａによって軸心線Ｃ２まわりに回動可能に支持され、第２アーム機構１４ｂは１対の支持穴２２ｂによって軸心線Ｃ３まわりに回動可能に支持されている。一対の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂは、互いに同様に構成されているので、第１アーム機構１４ａについては末尾にａが付された数字符号を用いて説明し、第２アーム機構１４ｂについては末尾にｂが付された同じ数字符号を付して説明を省略する。

第１アーム機構１４ａの開位置を示す図１および図４、および第１アーム機構１４ａの閉位置を示す図２および図５に示すように、第１アーム機構１４ａは、一対の支持穴２２ａに嵌め入れられた一対の突軸２４ａと開閉連結アーム２６ａとを一体的に有し、その一対の支持穴２２により一対の支持穴２２の中心を通る軸心線Ｃ２まわりの回動可能に支持されている。また、第１アーム機構１４ａは、軸心線Ｃ２に直交する方向に貫通する貫通穴２８ａが形成されたアーム基台３０ａと、その貫通穴２８ａに嵌合されたユニバーサルジョイント３２ａと連結された連結軸３４ａとを備えている。更に、第１アーム機構１４ａは、アーム本体３６ａ、ガイドカバー３８ａ、ロックプレート４０ａ、Ｔ字状のバー支持部４２ａ、長手状のロック操作バー４６ａを備えている。アーム本体３６ａは、軸心線Ｃ２まわりに回動し且つ上記ユニバーサルジョイント３２ａと共に貫通穴２８ａの回転軸線Ｃ４まわりに回転可能にアーム基台３０ａに設けられている。ガイドカバー３８ａは、アーム本体３６ａにその第２アーム機構１４ｂ側の対向面全体を覆うように且つその対向面に対して僅かな隙間を隔てて固定されている。ロックプレート４０ａは、ガイドカバー３８ａとアーム本体３６ａの対向面との間に長手方向に移動可能に収容されている。Ｔ字状のバー支持部４２ａは、ガイドカバー３８ａの基端側にアーム本体３６ａの幅方向寸法よりも小幅に且つ第２アーム機構１４ｂ側にオフセットして形成されている。ロック操作バー４６ａは、アーム本体３６ａの幅方向寸法と同様の長手寸法を有し、バー支持部４２ａから長手方向の両端部が露出した状態で、バー支持部４２ａによりその内側で長手方向の中央部が回動可能に支持され、且つ一端部がロックプレート４０ａの係合凹部４４ａに係合されている。ロック操作バー４６ａは、その一端部に図示しない突起を有しており、その突起が係合凹部４４ａに係合するロックプレート４０ａが第１アーム機構１４ａの先端側位置にあるか、基端側位置にあるかを反映した傾斜姿勢で位置させられている。たとえば、図６に示すように、ロックプレート４０ａが第１アーム機構１４ａの基端側位置にある場合は、ロック操作バー４６ａの一端側が基端部側に且つ他端側は先端部側に位置する傾斜姿勢とされる。反対に、図７に示すように、ロックプレート４０ａが第１アーム機構１４ａの先端側位置にある場合は、ロック操作バー４６ａの他端側が基端部側に且つ先端側は先端部側に位置する傾斜姿勢とされる。Ｔ字状のバー支持部４２ａは、ロック操作バー４６ａの両端部を択一的に当接させられるストッパ機能を有しており、これにより、ロックプレート４０ａは第１アーム機構１４ａの先端側位置と基端側位置との２位置の間で択一的に位置させられる。

図１および図４は、第１アーム機構１４ａが開かれた状態を示し、図２および図５は、第１アーム機構１４ａが閉じられた状態を示し、図５は、一対の針５０および５１のうちの先端側の針５０が解放され且つ基端側の針５１がロックされた状態を示し、図７は反対に先端側の針５０がロックされ且つ基端側の針５１が解放された状態を示している。一対の針５０および５１には、環状の係合溝５２、５３が両端部にそれぞれ形成され、且つ、結紮体として機能する糸状部材Ｌが通される貫通穴５４が長手方向の中央部に形成されている。本実施形態においては、貫通穴５４に糸状部材Ｌが通された状態で貫通穴５４が潰れるように外力を加えて変形させる、いわゆるカシメ加工によって糸状部材Ｌは針５０および５１に固定されるが、糸状部材Ｌに貫通穴５４より大きな結び目を形成したり、糸状部材を針５０および５１に接着するなどして固定しても構わない。また本実施形態においては針５０の両端はテーパ状に尖って形成されており、針５１の両端は平坦に形成されているが、針５０および５１が同一の形状であっても構わない。

図３の分解斜視図のうちアーム本体３６ａを拡大して示す図８に詳細に示すように、アーム本体３６ａの対向面のうち、アーム本体３６ａの先端部の位置とその先端部から所定距離アーム基台３０ａ側へ隔てた位置の２位置には、針５０および５１の一端を受け入れる一対の受穴５６ａが形成されるとともに、ガイドカバー３８ａのその一対の受穴５６ａに対応する位置には、針５０、５１の通過が可能な一対の貫通穴５８ａが形成されている。また、一対の受穴５６ａおよび一対の貫通穴５８ａの一方および他方にそれぞれ対応するロックプレート４０ａ上の位置には、一対の係合穴５７ａおよび５９ａがそれぞれ形成されている。一対の係合穴５７ａ、５９ａのうちの先端側の係合穴５７ａは、ロックプレート４０ａが先端側位置にあるときには針５０の係合溝５２に係合して針５０をロックし、ロックプレート４０ａが基端側位置にあるときには針５０の通過を許容する穴形状とされている。すなわち、針５０の径よりも大径の円と針５０の係合溝５２の溝底径よりも大きく且つ針５０の径よりも小さな幅寸法を有する矩形の切欠きとが連結した前方後円形状とされている。一対の係合穴５７ａ、５９ａのうちの基端側の係合穴５９ａは、反対に、ロックプレート４０ａが基端側位置にあるときには針５０の係合溝５２に係合して針５１をロックし、ロックプレート４０ａが先端側位置にあるときには針５１の通過を許容する穴形状とされている。

操作部材１６は、円筒状を成し、その内周面には、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂを開閉操作するためのアーム開閉カム溝６０と後述の針５０および針５１のロックおよび解放を操作するための針ロックカム溝６２とが環状に形成された筒状溝カム６４を備えている。筒状溝カム６４は操作部材１６と一体的に形成されているが、図３においては図示の都合上分離して示している。また、図１１および図１２に示すように、操作部材１６の内周面には、アーム本体３６ａおよび３６ｂを回転させるためのピニオン６６ａおよび６６ｂがそれぞれ噛み合う内周歯６８ａおよび６８ｂが形成されている。内周歯６８ａおよび６８ｂがピニオン６６ａおよび６６ｂと係合していない状態から係合した状態を経て再び係合していない状態に至るまで操作部材１６を一方向に回転させたとき、ピニオン６６ａおよび６６ｂは丁度一回転するように構成されている。なお、第１アーム機構１４ａのアーム本体３６ａおよび第２アーム機構１４ｂのアーム本体３６ｂの一方を回転させてもループを形成させることができるので、この場合は、たとえば図３１に示すように、操作部材１６の内周面には、内周歯６８ａおよび６８ｂのうちの一方が形成される。このように構成されると、操作部材１６を一方向に回転させたとき、第１アーム機構１４ａのアーム本体３６ａおよび第２アーム機構１４ｂのアーム本体３６ｂはどちらか一方のみが一回転するという動作を交互に行なうことになる。

図３、図１の縦断面図である図９、および、図２の縦断面図である図１０に示すように、操作力伝達機構１８は、アーム本体３６ａを回転させる回転操作力を伝達するための、ピニオン６６ａおよびユニバーサルジョイント３２ａが両端に固定された第１回転操作力伝達軸７０ａと、アーム本体３６ｂを回転させる操作力を伝達するための、ピニオン６６ｂおよびユニバーサルジョイント３２ｂが両端に固定された第２回転操作力伝達軸７０ｂとを、備えている。操作部材１６の所定角度の回転操作が図１１の矢印に示す右まわり方向に行なわれると、第１回転操作力伝達軸７０ａを介して伝達される右まわりの回転操作力によりアーム本体３６ａがその長手方向である回転軸線Ｃ４を右まわりにアーム基台３０ａに対して相対回転させられると同時に、第２回転操作伝達軸７０ｂを介して伝達される右まわりの回転操作力によりアーム本体３６ｂがその長手方向である回転軸中心線Ｃ５を右まわりにアーム基台３０ｂに対して相対回転させられる。操作部材１６の所定角度の回転操作が図１２に示す位置から更に左まわり方向に行なわれると、第１回転操作力伝達軸７０ａを介して伝達される左まわりの回転操作力によりアーム本体３６ａが左まわりにアーム基台３０ａに対して相対回転させられると同時に、第２回転操作伝達軸７０ｂを介して伝達される左まわりの回転操作力によりアーム本体３６ｂが左まわりにアーム基台３０ｂに対して相対回転させられる。本実施例では、アーム本体３６ａ、３６ｂが、動作部として機能し、糸状部材Ｌを巻き付けてループを形成するループ形成手段の一部として機能している。

また、操作力伝達機構１８は、第１開閉操作力伝達リンク７２ａおよび第２開閉操作力伝達リンク７２ｂを備えている。第１開閉操作力伝達リンク７２ａは、第１アーム機構１４ａを開位置と閉位置とに開閉する開閉操作力を伝達するために、先端部が開閉連結アーム２６ａに回動可能に連結され、長手方向に対して直角に突き出してアーム開閉カム溝６０に係合するカム係合部７１ａを基端部に有している。第２開閉操作力伝達リンク７２ｂは、第２アーム機構１４ｂを開位置と閉位置とに開閉する開閉操作力を伝達するために、先端部が開閉連結アーム２６ｂに回動可能に連結され、長手方向に対して直角に突き出してアーム開閉カム溝６０に係合するカム係合部７１ｂを基端部に有している。

図４は、第１アーム機構１４ａが開位置へ回動させられた状態を示している。第１アーム機構１４ａは、第１開閉操作力伝達リンク７２ａが移動することにより、開位置へ回動させられる。第１開閉操作力伝達リンク７２ａは、操作部材１６の操作に伴って移動する。具体的には、操作部材１６が操作されると、アーム開閉カム溝６０が回転させられる。アーム開閉カム溝６０が回転し、第１開閉操作力伝達リンク７２ａが、アーム開閉カム溝６０のカム曲線が長手基材１２の先端側へ変化していく区間を通過すると、第１開閉操作力伝達リンク７２ａは、長手基材１２の先端側へ移動させられる。第１開閉操作力伝達リンク７２ａが、長手基材１２の先端側へ移動させられると、第１アーム機構１４ａが、開位置へ回動させられた状態となる。
図５は、第１アーム機構１４ａが開位置へ回動させられた状態を示している。第１アーム機構１４ａは、第１開閉操作力伝達リンク７２ａが移動することにより、閉位置へ回動させられる。第１開閉操作力伝達リンク７２ａは、操作部材１６の操作に伴って移動する。具体的には、操作部材１６が操作されると、アーム開閉カム溝６０が回転される。アーム開閉カム溝６０が回転し、第１開閉力伝達リンク７２ａが、アーム開閉カム溝６０のカム曲線が長手基材１２の基端側へ変化していく区間を通過すると、第１開閉操作力伝達リンク７２ａは、長手基材１２の基端側へ移動させられる。第１開閉操作力伝達リンク７２ａが、長手基材１２の基端側へ移動させられると、第１アーム機構１４ａが、開位置へ回動させられた状態となる。
第２アーム機構１４ｂの第２開閉操作力伝達リンク７２ｂも、第１アーム機構１４ａの第１開閉操作力伝達リンク７２ａと同様に、操作部材１６の操作に関連して、第１開閉操作力伝達リンク７２ａと同期して長手基材１２の先端側および長手基材１２の基端側へ移動させられる。これにより、図１および図２に示すように、一対の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂが開状態および閉状態とされる。

また、操作力伝達機構１８は、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂ間で針５０および５１の一方を受け且つ他方を渡すことに先立って第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂが閉状態であるときに一対の針５０および５１についてそれまでの係合状態および解放状態の一方から他方へ切り換えるために、第１プッシュロッド７６ａおよび第２プッシュロッド７６ｂを備えている。第１プッシュロッド７６ａは、一対のロック操作バー４６ａ、４６ｂの一端に当接してそれらを回動させるＴ字状の押上部７４ａを先端部に有し、長手方向に対して直角に突き出して針ロックカム溝６２に係合するカム係合部７５ａを基端部に有する。第２プッシュロッド７６ｂは、一対のロック操作バー４６ａ、４６ｂの他端に当接してそれらを回動させるＴ字状の押上部７４ｂを先端部に有し、長手方向に対して直角に突き出して針ロックカム溝６２に係合するカム係合部７５ｂを基端部に有する。針ロックカム溝６２は、図３に示されるように、第１プッシュロッド７６ａおよび第２プッシュロッド７６ｂのうちの一方が長手基材１２の先端側へ突き出されているときは他方が長手基材１２の基端側へ引き込まれるように、そのカム曲線が形成されている。図６は、第１アーム機構１４ａにおいて、針５０がロックプレート４０ａにより解放され且つ針５１がロックプレート４０ａにより係合された状態を示している。このとき、図示しない第２アーム機構１４ｂでは、逆に、針５０がロックプレート４０ｂにより係合され且つ針５１がロックプレート４０ｂにより解放されている。図７は、第１アーム機構１４ａにおいて、針５０がロックプレート４０ａにより係合され且つ針５１がロックプレート４０ａにより開放された状態を示している。このとき、図示しない第２アーム機構１４ｂでは、逆に、針５０がロックプレート４０ｂにより開放され且つ針５１がロックプレート４０ｂにより係合されている。

このため、たとえば、基端側の針５１が第１アーム機構１４ａに保持され且つ先端側の針５０が第２アーム機構１４ｂに保持された状態で第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂが閉じられる。次に、上記の動作によって、先端側の針５０の一端が第２アーム機構１４ｂのロックプレート４０ｂにより係合状態から解放状態とされると同時に針５０の他端が第１アーム機構１４ａのロックプレート４０ａにより解放状態から係合状態とされる。また、基端側の針５１の一端が第１アーム機構１４ａのロックプレート４０ａにより解放状態から係合状態とされると同時に第２アーム機構１４ｂのロックプレート４０ｂにより解放状態から係合状態とされる。これにより、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂが開かれたとき、基端側の針５１が第２アーム機構１４ｂに保持され且つ先端側の針５０が第１アーム機構１４ａに保持された状態となる。すなわち、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂ間で、先端側の針５０と基端側の５１とが、交換される。

本実施例では、アーム本体３６ａの受穴５６ａのうちの先端側のもの、ガイドカバー３８ａの貫通穴５８ａのうち先端側のものと、第１アーム機構１４ａのロックプレート４０ａのうちの係合穴５７ａが形成された部分とが組み合わさって先端側の針５０を保持する第１保持部材として機能している。また、アーム本体３６ｂの受け穴５６ｂのうちの先端側のものと、ガイドカバー３８ｂの貫通穴５８ｂのうち先端側のものと、第２アーム機構１４ｂのロックプレート４０ｂのうちの係合穴５７ｂが形成された部分とが組み合わさって先端側の針５０を保持する第２保持部材として機能している。また、アーム本体３６ａの受け穴５６ａのうちの基端側のものと、ガイドカバー３８ａの貫通穴５８ａのうち基端側のものと、第１アーム機構１４ａのロックプレート４０ａのうちの係合穴５９ａが形成された部分とが組み合わさって基端側の針５１を保持する第３保持部材として機能している。また、アーム本体３６ｂの受穴５６ｂのうちの基端側のもの、ガイドカバー３８ｂの貫通穴５８ｂのうち基端側のものと、第２アーム機構１４ｂのロックプレート４０ｂのうちの係合穴５９ｂが形成された部分とが組み合わさって基端側の針５１を保持する第４保持部材として機能している。

図１３は、操作部材１６の１回転操作によって、ロックプレート４０ａおよびロックプレート４０ｂによる針５０および針５１のロックおよび解放動作（但し、ロックプレート４０ｂによるロックおよび解放動作は、図１３に表わされていないが、ロックプレート４０ａの動作と逆の動作である）と、第１アーム機構１４ａのアーム本体３６ａおよび第２アーム機構１４ｂのアーム本体３６ｂの回転動作と、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂの開閉動作との３つの動作が、結び目形成のために所定の順番で実行される状態を説明するチャートである。図１３のチャートの横軸は、図１１および図１２の向きから見て右回りに操作部材１６を回転させた角度を示している。チャートの横軸の原点から図１１は約１３５度、図１２は約４５度すなわち図１１から２７０度回転した位置の図示となっている。この操作部材１６の１回転操作は、手動操作でもよいし、モータ駆動で操作部材１６を回転操作する遠隔操作でもよい。

第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂに巻きつく後述の糸部材Ｌを移動させて外すために、図３、図９、図１０に示すように、移動部材７８が、円筒状の長手基材１２の先端部から突き出し操作可能に長手基材１２内に収容されている。移動部材７８は、１本の線材から全体として逆Ｕ字状に曲成された部品であって、互いに平行な一対の長線部７８ａの先端同士を連結する短線部７８ｂと、一方の長線部７８ａの基端から外向きに曲げられて部分円筒部材１２ａに形成された長穴８０から突き出す操作突起部７８ｃとを備えている。突き出し操作された移動部材７８の短線部７８ｂにより、被結紮体Ｌが第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂの長手方向に沿って長手基材１２から離れる方向へ移動させられる。この移動部材７８の突き出し操作は、操作突起部７８ｃを手動により操作してもよいし、空圧シリンダ、電動シリンダなどのアクチュエータを用いて操作する遠隔操作であってもよい。

また、図３、図９、図１０に示すように、長手基材１２内の基端部側には、筒状の受け部材８２が配設されている。受け部材８２は、第１回転操作力伝達軸７０ａおよび第２回転操作力伝達軸７０ｂを回転可能に支持する。また、受け部材８２は、第１開閉操作力伝達リンク７２ａおよび第２開閉操作力伝達リンク７２ｂをその長手方向の移動可能に支持するとともにそれら第１開閉操作力伝達リンク７２ａおよび第２開閉操作力伝達リンク７２ｂの基端部側に設けられたカム係合部７１ａおよびカム係合部７１ｂを一対のガイド穴８２ａを用いて長手方向に案内する。また、受け部材８２は、第１プッシュロッド７６ａおよび第２プッシュロッド７６ｂを長手方向の移動可能に支持するとともにそれら第１プッシュロッド７６ａおよび第２プッシュロッド７６ｂの基端部側に設けられたカム係合部７５ａおよびカム係合部７５ｂを一対のガイド穴８２ｂを用いて長手方向に案内する。

以上のように構成された結び目形成装置１０において、操作部材１６を回転操作すると、図１３に示すように、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂを開閉操作、針５０および針５１のロックおよび解放操作、および、アーム本体３６ａおよびアーム本体３６ｂの回転操作が行なわれる。その後、移動部材７８により糸状部材Ｌが第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂから外されると、結び目Ｍ１が形成された糸状部材Ｌのループが自動的に形成される。本実施例の結び目形成装置１０の動作を、以下に具体的に説明する。

糸状部材Ｌによって形成される結び目が、結紮対称物のまわりを囲む糸状部材Ｌを環状に閉じるような結び目とするには、糸状部材Ｌ、第１アーム機構１４ａ、第２アーム機構１４ｂ、長手基材１２からなる閉じた経路の中に結紮対称物が囲まれるようにする。図１４の糸状部材Ｌと、破線Ｄとを合せた環状の経路がここでいう閉じた経路となる。たとえば、生体組織Ｔの縫合に糸状部材Ｌが適用される場合には、第２アーム機構１４ｂのロックプレート４０ｂによって先端側の針５０をロックした状態から、第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂとを閉じ、第１アーム機構１４ａの先端部と第２アーム機構１４ｂの先端部との間に挟まれた生体組織Ｔの縫合部分を先端側の針５０で貫通させ、第１アーム機構１４ａのロックプレート４０ａによって先端側の針５０をロックした状態で第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂとを開けば、生体組織Ｔの一部が糸状部材Ｌ、第１アーム機構１４ａ、第２アーム機構１４ｂ、長手基材１２からなる閉じた経路の中に囲まれた状態となる。糸状部材Ｌの所定位置すなわち第１位置に通された先端側の針５０をロックプレート４０ａによりロックした第１アーム機構１４ａと、糸状部材Ｌの所定位置すなわち第２位置に通された基端側の針５１をロックプレート４０ｂでロックした第２アーム機構１４ｂとを開いた直後の状態では、操作部材１６は４５度付近の操作位置にある。図１４はこの状態を模式的に示している。

次に、操作部材１６が１３５度付近までの操作過程では、第１アーム機構１４ａのアーム本体３６ａと第２アーム機構１４ｂのアーム本体３６ｂとが、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂの開閉面に平行且つ第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂの長手方向の回転軸線Ｃ４、Ｃ５まわりに同じ回転方向に１回転させられることで、アーム本体３６ｂまわりにループが形成される。ここでいうループとは、ある軸のまわりを糸状部材Ｌが１周、３６０度以上にわたって囲んでいる状態のときの、その取り囲んでいる部分のことをいう。これは言い換えると、ある軸に直交する平面に糸状部材Ｌを投影したときに糸状部材Ｌの写像が自己交差していて、写像のその交点を含む環状に閉じた部分の中に軸が存在するときの、写像の環状部分の元になった実体部分がループである。一般に結び目を作るには、糸状部材に形成されたループの中を、その糸の端部が通過しなければならない。このときの「通過する」とは、ループを定義する軸に沿ってループと糸の端部とが相対移動してすれ違い、軸方向の相対的な位置関係が入れ替わることにほかならない。ループはループの軸との関係で定義されるものであるから、例えば図１５では正面から見た図では単なる逆Ｓ字に見える糸状部材のループが、図１６に示すように回転軸Ｃ５の方向から見ると閉じた環になっているといったことが生じるが、軸に沿った方向において上記の「通過」がなされるなら、その他の方向からどのように見えようと結び目はできるし、逆に軸に沿った方向において上記の「通過」がなされなければ、他の方向からみてループができているように見えても結び目はできない。図１５、図１６および図１７の模式図は第１ループ形成操作によって上記の意味でのループが形成された後の状態を示している。
図１６（ａ）と図１６（ｂ）は生体組織Ｔが結び目形成装置１０に対して図の手前に位置しているとき、図１６（ｃ）と図１６（ｄ）は生体組織Ｔが結び目形成装置１０に対して図の奥側に位置しているときの、それぞれ回転軸線Ｃ４、Ｃ５の方向で基端側から見た図である。このように、糸状部材Ｌと結び目形成装置１０との相対的な位置関係によってループができるか否か、或いはできる場合でもどのようにできるかは異なる場合がある。本実施例では、図１６（ａ）と図１６（ｂ）のように生体組織Ｔが結び目形成装置１０に対して図の手前側に位置してアーム本体３６ｂまわりにループが形成される場合について説明するが、図１６（ｃ）と図１６（ｄ）のように生体組織Ｔが結び目形成装置１０に対して図の奥側に位置してアーム本体３６ａまわりにループが形成される場合でも、全体の対称性により以後の説明において同じように結び目が形成される。本実施例では両方のアーム本体３６ａと３６ｂを同じ方向に回転させることで、少なくともアーム本体３６ａと３６ｂとのいずれか一方のまわりにループが形成されるように工夫されている。また、糸状部材Ｌの姿勢によっては、図１６（ｂ）と図１６（ｄ）のループを同時に形成することも可能である。
続いて、操作部材１６を１３５度付近まで操作する第１アーム接近操作により、第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂとが閉じられる。糸状部材Ｌの姿勢によっては図１５の状態の時点では上記定義によるループは完成していない場合も考えられるが、その場合もこのように第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂとが閉じられる過程の途中に上記定義によるループが完成する。図１７の模式図はこの第１アーム接近操作が完了した状態を示している。

次いで、操作部材１６を１８０度付近まで操作する第１切替操作により、針５０の一端が第１アーム機構１４ａのロックプレート４０ａにより解放され且つ針５０の他端が第２アーム機構１４ｂのロックプレート４０ｂによりロックされると同時に、針５１の他端が第２アーム機構１４ｂのロックプレート４０ｂにより解放され且つ針５１の一端が第１アーム機構１４ａのロックプレート４０ａによりロックされる。図１７はこの第１切替操作前の状態を示し、図１８はこの第１切替操作後の状態を示している。図１７および図１８において、針５０および針５１がロックされた状態が第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂ内の斜線で示されている。そして、操作部材１６が２２５度付近まで操作されると、第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂとが開かれる。図１９および図２０の概略図は、この第１アーム離間操作を示している。この状態では、糸状部材Ｌが第２アーム機構１４ｂに１重に巻き付けられることでその糸状部材Ｌから成るループＲが形成されていて、先端側の針５０および基端側の針５１の第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂとの間の受け渡しが完了している。このとき、糸状部材Ｌ、第１アーム機構１４ａ、第２アーム機構１４ｂ、長手基材１２からなる閉経路は、この時点でトポロジー的な意味で既に結び目になっている。物体を連続的に変形させて同じ形にすることができるとき、変形の前後の形状はトポロジー的に同一であるという。環状に閉じた糸状の物体の場合、糸が糸を素通りするような変形、或いは同じことであるが環を一度切断して糸を横切らせて再び環を閉じるような変形などの不連続な変形を伴わずに、連続的な変形（ライデマイスター移動という）のみで変形できるような形状がトポロジー的に同一であるといえる。一般に結び目を含まない環状に閉じた糸と、結び目を含む閉じた糸ではトポロジーが異なる。つまりトポロジー的に既に結び目であるということは、糸状部材Ｌ、第１アーム機構１４ａ、第２アーム機構１４ｂ、長手基材１２からなる閉経路を、連続的な変形のみによって、閉経路の糸状部材Ｌからなる部分のみに結び目形状が存在するような形に変形ができる状態であることを意味する。

図２１は、第１アーム離間操作後に、糸状部材Ｌを第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂのうちの少なくとも第１アーム機構１４ａから外された状態を示す。糸状部材Ｌは、第１アーム離間操作、または第１アーム離間操作と移動部材７８を矢印方向に突き出す操作との一連の操作が行なわれると、第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂから外れる。第１アーム離間操作および移動部材７８を矢印方向に突き出す操作が行われるときの糸状部材Ｌは、閉じた経路のトポロジーの同一性を保ったままの連続的な変形により、図２１の概略図に示すように、糸状部材Ｌのみで所謂単結紮の結び目Ｍ１が形成された状態となる。
糸状部材Ｌは、少なくとも第２アーム機構１４ｂからは、長手基材１２を移動させることによって、糸状部材Ｌを外してもよい。第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂにより以後に行われる動作において、支障がない場合は、糸状部材Ｌは、必ずしも第１アーム機構１４ａから外す必要はない。糸状部材Ｌが、図２１に示す状態となった後、糸状部材Ｌを引き締め操作することで、図２３の単結紮Ｍ１が得られる。すなわち、そのような単結紮形成操作により糸状部材Ｌによる単結紮Ｍ１が自動的に形成される。

前述のように、結び目を形成するためには、糸状部材Ｌが形成されたループの中を、その糸の端部が通過しなければならないが、２通り考えられるループ通過方向のうち一方は結び目を形成するが、他方は結び目を形成できない。これは、他方の方向のときにはループを通過する前にループが解消されてループでなくなってしまうためである。図２２を用いてそれを詳細に説明する。図２２において、ループを定義する仮想軸Ｋに直交する投影面Ｓ上に投影した糸状部材Ｌの射影が閉じた経路を作るとき、その閉じた経路の交点として射影される糸状部材Ｌの実体は、糸状部材Ｌの２位置、すなわち糸状部材Ｌの１端部である第１位置に近い方の第１交差位置Ａと遠い方の第２交差位置Ｂとで構成される立体交差である。ループを通過させる糸状部材Ｌの１端部である第１位置を、そのループに対して第２交差位置Ｂ側から第１交差位置Ａ側へ向かう方向すなわち仮想軸Ｋの矢印方向で通過させることにより結び目ができる。たとえば図２１で言えば、アーム本体３６ｂまわりにループが形成されている状態での第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂとの閉動作に続く針５０および針５１の受け渡しにより、糸状部材Ｌの第１位置である針５０に通された部分は、ループの交点部分に対応する糸状部材Ｌの２位置のうちの第１位置よりも遠い側の第２交差位置Ｂ側から近い側の第１交差位置Ａ側へそのループを相対的に通過させられているため、ループに結び目Ｍ１が形成される。

ここで、操作部材１６が１３５度付近までの操作過程で、第１アーム機構１４ａのアーム本体３６ａと第２アーム機構１４ｂのアーム本体３６ｂとが、その長手方向の軸まわりに回転させられるとき、２回転させる操作を行なう歯数の内周歯６８ａ、６８ｂを有する操作部材１６を用いることもできる。あるいは、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂの開閉に用いられる操作部材１６とは独立した第２の操作部材を用いてアーム本体３６ａとアーム本体３６ｂとを回転させるような構成であれば、アーム本体３６ａとアーム本体３６ｂとを１回転させる場合の２倍の角度だけ第２の操作部材を回転させることもできる。この場合には、糸状部材Ｌが第２アーム機構１４ｂに２重に巻き付けられてループが形成される。この状態から針５０および針５１の受け渡しを行い、移動部材７８の突き出し操作を行なって糸状部材Ｌを第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂから外すと、図２４の概略図に示すように、所謂２重結紮の結び目Ｍ２が形成されたループが形成される。そして、糸状部材Ｌを引き締め操作することで図２５の二重結紮Ｍ２が得られる。すなわち、本実施例の結び目形成装置１０によれば、そのような二重結紮形成操作により二重結紮Ｍ２が自動的に形成される。

上記操作部材１６の２２５度付近までの操作と移動部材７８の突き出し操作とから成る単結紮形成操作を２回繰り返すと、図２６の概略図に示す所謂女結びの結び目Ｍ３が形成されたループが形成されるとともに、糸状部材Ｌを引き締めることで、図２７の女結びＭ３が得られる。すなわち、本実施例の結び目形成装置１０によれば、上記の単結紮形成操作を２回繰り返すことで、女結びＭ３が自動的に形成される。

また、その２回の単結紮形成操作が行なわれるとき、１回目の単結紮形成時のアーム本体３６ａおよびアーム本体３６ｂの回転方向に対して、２回目の単結紮形成時のアーム本体３６ａおよびアーム本体３６ｂの回転方向を逆にすることにより、図２８の概略図に示す所謂男結びの結び目Ｍ４が形成されたループが形成されるとともに、糸状部材Ｌを引き締めることで、図２９の男結びＭ４が得られる。すなわち、本実施例の結び目形成装置１０によれば、２回の前記単結紮形成操作を行なうことにより、男結びＭ４が自動的に形成される。本実施例では、操作部材１６の回転方向を逆とすることでアーム本体３６ａおよびアーム本体３６ｂを逆方向に回転させることができるように構成されている。

また、上記の二重結紮形成操作により二重結紮Ｍ２を形成後、それに続いて上記単結紮形成操作を行なうことで単結紮Ｍ１を形成することで、図３０に示すような１段目に二重結紮Ｍ２、２段目に単結紮Ｍ１を持つ外科結紮Ｍ５が形成される。このような外科結紮Ｍ５も本実施例の結び目形成装置１０を用いることにより自動的に形成することができる。なお、結び目を形成した後、それに続いて別の結び目を作る動作を行って上記のように複数の結び目が組み合わさった所謂多段結紮を形成する場合、一段目の結び目の形成が完了した状態では本実施例では第２アーム機構１４ｂが針５０を保持しており、第１アーム機構１４ａが針５１を保持した状態になっている。したがって針５０および５１の交換動作を再度行って、装置を最初の状態に戻して同一の作業を行うことで二段目の結び目を形成することができるが、本実施例では第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂは機能的に対称に構成されているので、一段目の結び目の形成が完了した状態から直ちに二段目の結び目の形成を行うことが可能である。この場合、一段目の結び目の形成手順とは第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂ、及びこれらの構成要素を逆に用いる。本明細書の上述の説明においては、添字ａとｂを入れ替えて読み替えればよい。

なお、図１５、図１６に示すループ形成操作では、第１アーム機構１４ａのアーム本体３６ａと第２アーム機構１４ｂのアーム本体３６ｂとがその長手方向の軸まわりに同じ回転方向に回転させられていたが、基端側の針５１が固定されている第２アーム機構１４ｂのアーム本体３６ｂだけが１回転させられるものであってもよい、

本実施例の結び目形成装置１０によれば、長手基材（ベース部）１２の基端部に設けられた操作部材（操作部）１６の操作により、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂを相互に離間させ、針５０に通された糸状部材Ｌの第１交差位置と針５１に通された糸状部材Ｌの第２交差位置とを図１５に示すように第１保持部材と前記第４保持部材で保持した状態で、図１５に示すようにアーム本体（動作部）３６ａ、３６ｂにより糸状部材Ｌのループを形成させる第１ループ形成操作と、図１７に示すように第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂを相互に接近させるアーム接近操作と、図１８に示すように糸状部材Ｌの第１位置と第２位置を第１保持部材と第４保持部材により保持する状態から前記第２保持部材と第３保持部材により保持する状態へ切り替える第１切替操作と、図１９に示すように糸状部材Ｌの第１位置と第２位置とを前記第２保持部材と第３保持部材とにより保持する状態で前記第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂを相互に離間させる第１アーム離間操作とを順次実行することにより、第１位置をループＲに通過させて糸状部材Ｌに結び目Ｍを、自動的に形成することができる。また、結び目Ｍの形成の前後共に、糸状部材Ｌの両端が別々の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂから離れた位置で保持されているため、糸状部材Ｌが絡まりにくく、その後の締めつけや切断が容易となる。

また、本実施例の結び目形成装置１０によれば、アーム本体（動作部）３６ａ、３６ｂは、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂに備えられ、操作部材（操作部）１６は、１回目の結び目形成操作に続いて、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂを相互に離間させ、糸状部材Ｌの第１位置と第２位置を第２保持部材と前記第３保持部材で保持した状態で、アーム本体（動作部）３６ａ、３６ｂにより糸状部材Ｌのループを形成させる第２ループ形成操作と、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂを相互に接近させるアーム接近操作と、糸状部材Ｌの第１位置と第２位置を前記第２保持部材と第３保持部材により保持する状態から前記第１保持部材と第４保持部材により保持する状態へ切り替える第２切替操作と、糸状部材Ｌの第１位置と第２位置を前記第１保持部材と第４保持部材により保持する状態で第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂを相互に離間させる第２アーム離間操作とを順次実行することにより第１位置に前記ループを再度通過させる。アーム本体（ループ形成手段）３６ａ、３６ｂが前記第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂの両方に備えられることで、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂは機能的に対称である。これにより、第１ループ形成操作、アーム接近操作、第１切替操作、および第１アーム離間操作を順次実行することにより第１の結び目を形成するのに続いて、直ちに、第２ループ形成操作、アーム接近操作、第２切替操作、および第２アーム離間操作とを順次実行することにより、糸状部材Ｌの第１位置に前記ループを再度通過させて次の第２の結び目を形成することができ、単純な操作で自動的に多段の結び目を形成することができる。

また、本実施例によれば、ループ形成に際して第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂ自体に糸状部材Ｌを巻き付けることができるので、空間効率がよく、コンパクトな自動結紮可能な結び目形成装置が得られる。また、結び目形成の前後共に、糸状部材Ｌの両端が別々の第１アーム機構および第２アーム機構に離れて保持されているため、糸状部材Ｌが絡まりにくく、その後の締めつけや切断が容易となる。さらに、結び目形成装置１０の先端の第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂとが開閉することで、それら第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂとにより挟まれる対称物たとえば生体組織Ｔの回りに結び目を形成することができる。また、操作部材１６の操作に従った第２ホルダとしての第２アーム本体３６ｂの回転によるループ形成動作を経ても第１位置と第２位置操作とを第１アーム機構１４ａと第２アーム機構１４ｂとの間で交換できる。

次に、本発明の他の実施例を説明する。なお、以下の説明において、実施例相互に共通する部分には同一の符号を付して説明を省略する。

図３２は、本発明の他の実施例における結び目形成装置１００の第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂが開いた状態を示す正面図であり、図３３は、結び目形成装置１００の第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂが閉じた状態を示す正面図であり、図３４は、結び目形成装置１００を分解して示す斜視図である。本実施例の結び目形成装置１００は、第１回転操作力伝達軸７０ａおよび第２回転操作力伝達軸７０ｂを介してそれぞれ伝達される回転操作力に基づいて動作部として機能し且つ針５０および５１を着脱可能に保持する針ロック機構として機能する一対の第１円筒回転機構１０４ａおよび第２円筒回転機構１０４ｂが、第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂの先端部にそれぞれ設けられている点、操作力伝達機構１８が第１プッシュロッド７６ａ、第２プッシュロッド７６ｂを含まない点、および、操作部材として、長手基材１２の基端部に回転操作可能に設けられた一対の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８が設けられている点で、図１の結び目形成装置１０と比較して相違しているが、その他は同様に構成されている。

結び目形成装置１００は、円筒状の長手基材１２、一対の第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂ、一対の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８、操作力伝達機構１８を備えている。一対の第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂは、長手基材１２の先端部に互いに平行な軸心線Ｃ２および軸心線Ｃ３まわりに回動可能にそれぞれ支持されて開閉可能に設けられている。一対の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８は、長手基材１２の基端部において長手基材１２の軸心線Ｃ１まわりに回転操作可能に設けられ、且つ相互に相対回転可能に設けられている。操作力伝達機構１８は、長手基材１２内に設けられ、開閉操作部材１０６の開閉操作力および回転操作部材１０８を一対の第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂ、一対の第１円筒回転機構１０４ａおよび第２回転機構１０４ｂへ伝達する。本実施例では、一対の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８が操作部として機能している。

第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂは相互に同様に構成されているので、第１アーム機構１０２ａについて説明する。第１アーム機構１０２ａは、アーム本体１１４ａ、カバー１１８ａ、第１円筒回転機構１０４ａ、回転駆動軸１２２ａを、備えている。アーム本体１１４ａは、開閉連結アーム２６ａが一方に固定され且つ外向きに突き出す突軸２４ａをそれぞれ有する一対の平行プレート１１０ａとその一対の平行プレート１１０ａに挟まれて位置するとともにユニバーサルジョイント３２ａを回転可能に受け入れる貫通穴２８ａが形成されたジョイント受け部材１１２ａとを基端部に有する。アーム本体１１４ａと、カバー１１８ａは、円形の開口１１６ａが先端部に形成され、アーム本体１１４ａの対向面を覆うようにアーム本体１１４ａに固定されている。回転駆動軸１２２ａは、アーム本体１１４ａとカバー１１８ａとの間に、貫通穴２８ａの中心軸線すなわち第１アーム機構１０２ａの長手方向に平行な回転軸線Ｃ４まわりに回転可能に支持され、基端にユニバーサルジョイント３２ａが連結され、先端にピニオン１２０ａが固定されている。

第１円筒回転機構１０４ａは、図３５および図３６にも示されるように、第１アーム機構１０２ａのアーム本体１１４ａおよびカバー１１８ａの先端部に設けられている。図３７は、第１円筒回転機構１０４ａの構成を説明する縦断面図である。第１円筒回転機構１０４ａは、円筒部材１２８ａ、傘歯車部材１３２ａ、ガイドプレート１３６ａを備えている。円筒部材１２８ａは、アーム本体１１４ａから内向きに突設された円筒状軸受１２４ａ内に嵌め入れられた中心軸部１２６ａを有して円筒状軸受１２４ａにより第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂの開閉面に平行且つ回転軸線Ｃ４に直交する回転軸線Ｃ６まわりに回転可能に支持され、カバー１１８ａの先端部に形成された円形の開口１１６ａを通して一部が突き出た状態で装着されている。傘歯車部材１３２ａは、円筒状軸受１２４ａの先端部の外周面により回転可能に支持され、外周に突き出すプレート状のロックフランジ１３０ａを有する。ガイドプレート１３６ａは、アーム本体１１４ａとカバー１１８ａとの間に挟持され、内側に位置するロックフランジ１３０ａの外周縁との間に環状スロット１３４ａを形成するガイドプレート１３６ａとを備えている。傘歯車部材１３２ａが回転駆動軸１２２ａの軸端に設けられたピニオン１２０ａと噛み合うことで、円筒部材１２８ａおよび傘歯車部材１３２ａが回転軸線Ｃ６まわりに回転駆動されるようになっている。

円筒部材１２８ａは、円筒部材１２８ａと傘歯車部材１３２ａとの間に介挿されたスプリング１３８ａによって突き出し方向に付勢されている。これにより、第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂが閉じた状態において、図３８に示すようにスプリング１３８ａの付勢力に抗して押し込まれることにより、所定厚みの生体組織Ｔを円筒部材１２８ａと円筒部材１２８ｂとの間に挟むことが可能とされている。

図３９および図４０は、ロックフランジ１３０ａとガイドプレート１３６ａとの間で針５０を解放し且つ針５１をロックした状態をそれぞれ示すアーム本体１１４ａ側から見た図であって、図３９は第１円筒回転機構１０４ａをアーム本体１１４ａ側から見た図、図４０は図３９から円筒部材１２８ａ、回転駆動軸１２２ａおよびカバー１１８ａを取り除いて示す図である。また、図４１は、ロックフランジ１３０ａとガイドプレート１３６ａとの間で針５０をロックし且つ針５１を解放した状態を示す図４０に相当する図である。また、図４２は、ロックフランジ１３０ａとガイドプレート１３６ａとの間で針５０を解放し且つ針５１をロックした状態で、円筒部材１２８ａを回転させた状態を示す図３９に相当する図である。

ロックフランジ１３０ａの外周縁とガイドプレート１３６ａの内周縁との間に形成された環状スロット１３４ａの径方向寸法は、針５０および針５１の外径よりも小さく、係合溝５２の溝底径よりも大きく設定されている。また、ガイドプレート１３６ａの内周縁のうち回転軸線Ｃ６を通り且つ回転軸線Ｃ４に直交する直線上の２位置には、針５０および針５１の外径の曲率半径よりも大きい曲率半径の円弧形状を有する外側円弧状切欠き１３９ａおよび１４０ａが、回転軸線Ｃ６に対して反対側位置に形成されている。そして、ロックフランジ１３０ａの外周縁のうちの１８０度周方向に離隔した２位置には、針５０および針５１の径の曲率半径よりも大きい曲率半径を有し、外側円弧状切欠き１３９ａおよび１４０ａとの間で針５０および針５１の通過を許容する内側円弧状切欠き１４２ａおよび１４４ａと、ガイドプレート１３６ａの内周縁との間に針５０および針５１の係合溝５２の溝底径よりも大きく且つ針５０の外径よりも小さな間隔を形成する内側矩形切欠き１４６ａおよび１４８ａとが、半前方後円状に連結して形成されている。そして、円筒部材１２８ａの外周面のうちの１８０度周方向に離隔した２位置には、針５０および針５１を受け入れるための回転軸線Ｃ６に平行な断面半円状の針受入溝１５０ａおよび１５２ａが、形成されている。

これにより、図３９では、円筒部材１２８ａの針受入溝１５０ａに受け入れられた針５０は外側円弧状切欠き１３９ａと内側円弧状切欠き１４２ａとの間で抜けが許容され、且つ、円筒部材１２８ａの針受入溝１５２ａに受け入れられた針５１は外側円弧状切欠き１４０ａと内側矩形切欠き１４８ａとの間で抜けが阻止された状態が示されている。この状態から、図４０に示すように左回りにロックフランジ１３０ａおよび傘歯車部材１３２ａが回転させられると、抜けが阻止された針５１に押されて円筒部材１２８ａも回転させられて、円筒部材１２８ａの外周面に糸状部材Ｌが巻き掛けられ、糸状部材Ｌのループが形成される。円筒部材１２８ａの回転量が他方の円筒部材１２８ｂに対して相対的に３６０度に到達すると、回転停止させられる。図４１はこの状態を示している。この状態では、図３９と同様に、針５０は外側円弧状切欠き１３９ａと内側円弧状切欠き１４２ａとの間で抜けが許容され、且つ、針５１は外側円弧状切欠き１４０ａと内側矩形切欠き１４８ａとの間で抜けが阻止されている。この状態から、右回りにロックフランジ１３０ａおよび傘歯車部材１３２ａが所定角度逆回転させられると、図４２に示されるように、針５０は外側円弧状切欠き１３９ａと内側矩形切欠き１４６ａとの間で抜けが阻止され、且つ、針５１は外側円弧状切欠き１４０ａと内側円弧状切欠き１４４ａとの間で抜けが阻止される。すなわち、最後にどちら向きに回転したかで、針５０および針５１のロック状態が切り替えられる。

本実施例では、第１円筒回転機構１０４ａにおいて、傘歯車部材１３２ａに形成されたロックフランジ１３０ａのうち内側円弧状切欠き１４２ａおよび内側矩形切欠き１４６ａが形成された部分と、ガイドプレート１３６ａのうち外側円弧状切欠き１３９ａが形成された部分との組み合わせが、針５０を保持する第１保持部材として機能している。第２円筒回転機構１０４ｂにおいて、傘歯車部材１３２ｂに形成されたロックフランジ１３０ｂのうち内側円弧状切欠き１４２ｂおよび内側矩形切欠き１４６ｂが形成された部分と、ガイドプレート１３６ｂのうち外側円弧状切欠き１３９ｂが形成された部分との組み合わせが、針５０を保持する第２保持部材として機能している。第１円筒回転機構１０４ａにおいて、傘歯車部材１３２ａに形成されたロックフランジ１３０ａのうち内側円弧状切欠き１４４ａおよび内側矩形切欠き１４８ａが形成された部分と、ガイドプレート１３６ａのうち外側円弧状切欠き１４０ａが形成された部分との組み合わせが、針５１を保持する第３保持部材として機能している。第２円筒回転機構１０４ｂにおいて、傘歯車部材１３２ｂに形成されたロックフランジ１３０ｂのうち内側円弧状切欠き１４４ｂおよび内側矩形切欠き１４８ｂが形成された部分と、ガイドプレート１３６ｂのうち外側円弧状切欠き１４０ｂが形成された部分との組み合わせが、針５１を保持する第４保持部材として機能している。

図３４に示すように、本実施例の結び目形成装置１００の長手基材１２の基端部には、その軸心線Ｃ１まわりに回転操作可能に設けられた円筒状の開閉操作部材１０６と、開閉操作部材１０６に隣接して長手基材１２の軸心線Ｃ１まわりに回転操作可能に設けられた円筒状の回転操作部材１０８とが、相互に独立して操作可能に設けられている。開閉操作部材１０６は、第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂを開閉操作するためのアーム開閉カム溝６０が環状に形成された筒状溝カム６４を内側に一体的に備えている。筒状溝カム６４は操作部材１６と一体的に形成されているが、図３４においては図示の都合上分離して示している。

回転操作部材１０８の内周面には、第１円筒回転機構１０４ａの円筒部材１２８ａおよび第２円筒回転機構１０４ｂの円筒部材１２８ｂを回転させるため、および、針５０および５１のロックおよびアンロックを切り替えるために、第１回転操作力伝達軸７０ａのピニオン６６ａおよび第２回転操作力伝達軸７０ｂのピニオン６６ｂがそれぞれ噛み合う内周歯６８ａが、図４５および図４６に示すように形成されている。図４５は、一対の第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂが開かれた状態を示し、図４６は、第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂが閉じられた状態を示している。

図３２の縦断面図である図４３、および、図３３の縦断面図である図４４に示すように、操作力伝達機構１８は、第１円筒回転機構１０４ａを回転させる回転操作力を伝達するために図４５に示す回転操作部材１０８の内周歯６８ａと噛み合うピニオン６６ａおよびユニバーサルジョイント３２ａが両端に固定された第１回転操作力伝達軸７０ａと、第２回転機構１０４ｂを回転させる操作力を伝達するために図４５に示す回転操作部材１０８の内周歯６８ａと噛み合うピニオン６６ｂおよびユニバーサルジョイント３２ｂが両端に固定された第２回転操作力伝達軸７０ｂとを、備えている。また、操作力伝達機構１８は、第１アーム機構１０２ａを開位置と閉位置とに開閉する開閉操作力を伝達するために、先端部が開閉連結アーム２６ａに回動可能に連結され、長手方向に対して直角に突き出してアーム開閉カム溝６０に係合するカム係合部７１ａを基端部に有する第１開閉操作力伝達リンク７２ａと、第２アーム機構１０２ｂを開位置と閉位置とに開閉する開閉操作力を伝達するために、先端部が開閉連結アーム２６ｂに回動可能に連結され、長手方向に対して直角に突き出してアーム開閉カム溝６０に係合するカム係合部７１ｂを基端部に有する第２開閉操作力伝達リンク７２ｂとを備えている。

図４７は、開閉操作部材１０６の１回転操作による第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂの開閉動作と、所定の回転位相区間内における回転操作部材１０８による第１円筒回転機構１０４ａおよび第２円筒回転機構１０４ｂの回転動作および針５０および針５１の交換動作とが、結び目形成のために所定の順番で実行される状態を説明するチャートである。図４７のチャートの横軸は、図４５および図４６の向きから見て右回りに開閉操作部材１０６を回転させた角度を示している。回転操作部材１０８は、第１円筒回転機構１０４ａの円筒部材１２８ａおよび第２円筒回転機構１０４ｂの円筒部材１２８ｂを回転させて糸状部材Ｌを巻き付ける動作をさせる場合には、第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂが開位置にある区間において操作され、第１円筒回転機構１０４ａと第２円筒回転機構１０４ｂとの間で針５０および針５１を交換する場合には、第１アーム機構１０２および第２アーム機構１０２ｂが閉位置にある区間において操作される。チャートの横軸の原点から図４５は約１３５度、図４６は約４５度回転した位置の図示となっている。この開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８の回転操作は、手動操作でもよいし、モータ駆動で回転操作する遠隔操作でもよい。

以上のように構成された結び目形成装置１００において、開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８の操作により、糸状部材Ｌのループが自動的に形成され且つ結び目Ｍ１が形成される動作を、以下に具体的に説明する。なお、図４８から図５３において、説明を容易とするために、針５０および針５１の配置位置を縦方向に変更している。

たとえば、生体組織Ｔの縫合に糸状部材Ｌが適用される場合には、第２アーム機構１０２ｂの第２円筒回転機構１０４ｂによって針５０をロックした状態から、第１アーム機構１０２ａと第２アーム機構１０２ｂとを閉じる。これにより、第１アーム機構１０２ａの先端部と第２アーム機構１０２ｂの先端部との間に挟まれた生体組織Ｔの縫合部分を針５０で貫通させる。次いで、第１アーム機構１０２ａの第１円筒回転機構１０４ａによって針５０をロックした状態で第１アーム機構１０２ａと第２アーム機構１０２ｂとを開けば、生体組織Ｔの一部が糸状部材Ｌ、第１アーム機構１０２ａ、第２アーム機構１０２ｂ、長手基材１２からなる閉じた経路の中に囲まれた状態となる。糸状部材Ｌの第１位置に通された針５０を第１円筒回転機構１０４ａによりロックした第１アーム機構１０２ａと、糸状部材Ｌの第２位置に通された針５１を第２円筒回転機構１０４ｂでロックした第２アーム機構１０２ｂとを開いた直後の状態では、開閉操作部材１０６は４５度付近の操作位置にある。図４８はこの状態を模式的に示している。

次に、開閉操作部材１０６が１３５度付近までの操作過程では、回転操作部材１０８が操作されることにより、第１円筒回転機構１０４ａの円筒部材１２８ａと第２円筒回転機構１０４ｂの円筒部材１２８ｂとが、第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂの開閉面に平行且つ第１アーム機構１０２ａ第１アーム機構１０２ａの長手方向に平行な回転軸線Ｃ４第２アーム機構１０２ｂの長手方向に平行な回転軸線Ｃ４、Ｃ５に直交する回転軸心Ｃ６、Ｃ７まわりに半回転すなわち相対的に１回転させられる。これにより、糸状部材Ｌが第１円筒回転機構１０４ａの円筒部材１２８ａおよび第２円筒回転機構１０４ｂの円筒部材１２８ｂまわりに巻き付けられるので、ループが形成される。図４９の模式図はこのループ形成操作された状態を示している。

ここで、回転操作部材１０８を、第１円筒回転機構１０４ａを回転駆動する第１回転操作力伝達軸７０ａのピニオン６６ａが噛み合う内周歯を有する第１の回転操作部材と、第２円筒回転機構１０４ｂを回転駆動する第２回転操作力伝達軸７０ｂのピニオン６６ｂが噛み合う内周歯を有する第２の回転操作部材とに分割して設けることができる。このように構成される場合は、第１の回転操作部材および第２の回転操作部材によって第１円筒回転機構１０４ａおよび第２円筒回転機構１０４ｂが独立して回転操作できるので、第１円筒回転機構１０４ａの円筒部材１２８ａと第２円筒回転機構１０４ｂの円筒部材１２８ｂとの一方を回転させることで相対的に１回転させ、第１円筒回転機構１０４ａの円筒部材１２８ａおよび第２円筒回転機構１０４ｂの円筒部材１２８ｂの一方の外周面に糸状部材Ｌを巻き付けてもよい。また、上記のように、第１円筒回転機構１０４ａの円筒部材１２８ａと第２円筒回転機構１０４ｂの円筒部材１２８ｂとの一方を回転させる場合は、他方の円筒回転機構は除去されてもよい。

続いて、開閉操作部材１０６を１３５度付近まで操作する第１アーム接近操作により、第１アーム機構１０２ａと第２アーム機構１０２ｂとが閉じられる。図５０の模式図はこの第１アーム接近操作を示している。そして、この第１アーム機構１０２ａと第２アーム機構１０２ｂとが閉じられた状態において、回転操作部材１０８を所定角度の戻し操作する第１切替操作により、針５０の一端が第１円筒回転機構１０４ａのロックフランジ１３０ａにより解放され且つ針５０の他端が第２円筒回転機構１０４ｂのロックフランジ１３０ｂによりロックされる。同時に、針５１の他端が第２円筒回転機構１０４ｂのロックフランジ１３０ｂにより解放され且つ針５１の一端が第１円筒回転機構１０４ａのロックフランジ１３０ａによりロックされる。図５０はこの第１切替操作前の状態を示し、図５１はこの第１切替操作後の状態を示している。図５０および図５１において、針５０および針５１がロックされた状態が第１円筒回転機構１０４ａの円筒部材１２８ａおよび第２円筒回転機構１０４ｂの円筒部材１２８ｂ内の斜線で示されている。

そして、開閉操作部材１０６が２２５度付近まで操作されると、第１アーム機構１０２ａと第２アーム機構１０２ｂとが開かれる。図５２は、その第１アーム機構１０２ａと第２アーム機構１０２ｂとの離間操作後の状態を示している。この状態では、糸状部材Ｌが第２アーム機構１０２ｂに１重に巻き付けられてループＲが形成されていて、第１円筒回転機構１０４ａの円筒部材１２８ａと第２円筒回転機構１０４ｂの円筒部材１２８ｂとの間で、針５０および針５１の受け渡しが完了している。この図５２に示す状態では、図１９と同様に、糸状部材Ｌ、第１アーム機構１０２ａ、第２アーム機構１０２ｂ、長手基材１２からなる閉経路は、この時点でトポロジー的な意味で既に結び目になっている。糸状部材Ｌ、第１アーム機構１０２ａ、第２アーム機構１０２ｂ、長手基材１２からなる閉経路は、連続的な変形のみによって、閉経路の糸状部材Ｌからなる部分のみに結び目形状が存在するような形に変形ができる状態である。

たとえばこの段階で、移動部材７８の矢印方向の突き出し操作を行なって糸状部材Ｌを第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂから外すと、閉じた経路のトポロジーの同一性を保ったままの連続的な変形により、図５３の概略図に示すように、糸状部材Ｌのみで所謂単結紮の結び目Ｍ１が形成された状態となる。そして、糸状部材Ｌを引き締め操作することで、たとえば図２３の単結紮Ｍ１が得られる。すなわち、そのような単結紮形成操作により糸状部材Ｌによる単結紮Ｍ１が自動的に形成される。

ここで、開閉操作部材１０６の操作により第１アーム機構１０２ａおよび第２アーム機構１０２ｂが開いている期間、たとえば４５度から１３５度までの操作過程において、回転操作部材１０８により、円筒部材１２８ａと円筒部材１２８ｂとの相対回転を２回転させることができる。この場合には、糸状部材Ｌが円筒部材１２８ａおよび１２８ｂに２重に巻き付けられてループが形成される。この状態から針５０および針５１の受け渡しを行い、移動部材７８の突き出し操作を行なって糸状部材Ｌを第１アーム機構１０２ａと第２アーム機構１０２ｂから外し、糸状部材Ｌを引き締め操作することで図２５の二重結紮Ｍ２が得られる。すなわち、本実施例の結び目形成装置１００によれば、そのような二重結紮形成操作により二重結紮Ｍ２が自動的に形成される。

また、上記の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８による単結紮形成操作を２回繰り返すことによりループを形成してその糸状部材Ｌを引き締めることで、図２７の女結びＭ３が得られる。すなわち、本実施例の結び目形成装置１０によれば、上記の単結紮形成操作を２回繰り返すことで、女結びＭ３が自動的に形成される。また、その２回の上記単結紮形成操作が行なわれるとき、１回目の単結紮形成時の円筒部材１２８ａおよび１２８ｂの相対回転方向に対して、２回目の単結紮形成時の回転方向を逆にすることによりループを形成して糸状部材Ｌを引き締めることで、図２９の男結びＭ４が得られる。また、上記の二重結紮形成操作により二重結紮Ｍ２を形成後、それに続いて上記単結紮形成操作を行なうことで単結紮Ｍ１を形成することで、図３０に示すような１段目に二重結紮Ｍ２、２段目に単結紮Ｍ１を持つ外科結紮Ｍ５を自動的に形成することができる。

本実施例の結び目形成装置１００によれば、前述の実施例の結び目形成装置１０と同様の効果が得られるのに加えて、第１円筒回転機構１０４ａと第２円筒回転機構１０４ｂとの離間動作の方向と、糸状部材Ｌのうちの針５０に係合している第１位置のループ通過方向とが同じであるので、第１アーム機構１０２ａと第２アーム機構１０２ｂとの離間動作を利用して糸状部材Ｌのうちの針５０に係合している第１位置をループに通過させることができる利点がある。また、第１ホルダとして機能する円筒部材１２８ａおよび第２ホルダとして機能する円筒部材１２８ｂがそれぞれ１８０度またはその倍数だけ逆向きに回転することで、円筒部材１２８ａと円筒部材１２８ｂとのループ形成動作が対称になるので、部品が共通化されるとともに、駆動部の動作ストロークが半分にできる利点がある。

図５４は、本発明の他の実施例における結び目形成装置１７０の第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂが開いた状態を示す正面図であり、図５５は、結び目形成装置１７０の第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂが閉じた状態を示す正面図であり、図５６は、結び目形成装置１７０を分解して示す斜視図である。本実施例の結び目形成装置１７０は、第１回転操作力伝達軸７０ａおよび第２回転操作力伝達軸７０ｂを介してそれぞれ伝達される回転操作力に基づいて、動作部として機能し且つ長針１９８および短針２００を着脱可能に保持する針ロック機構として機能する一対の第１針保持機構１７４ａおよび第２針保持機構１７４ｂが、第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂの先端部にそれぞれ設けられている点、操作力伝達機構１８が第１プッシュロッド７６ａ、第２プッシュロッド７６ｂを含まない点、および、操作部材として、長手基材１２の基端部に回転操作可能に設けられた一対の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８が設けられている点で、図１の結び目形成装置１０と比較して相違しているが、その他は同様に構成されている。

結び目形成装置１７０は、円筒状の長手基材１２、一対の第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂ、一対の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８、操作力伝達機構１８を備えている。一対の第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂは、長手基材１２の先端部に互いに平行な軸心線Ｃ２および軸心線Ｃ３まわりに回動可能にそれぞれ支持されて開閉可能に設けられている。一対の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８は、長手基材１２の基端部において長手基材１２の軸心線Ｃ１まわりに回転操作可能に設けられ、且つ相互に相対回転可能に設けられている。操作力伝達機構１８は、長手基材１２内に設けられ、開閉操作部材１０６の開閉操作力および回転操作部材１０８の回転操作力を一対の第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂ、一対の第１針保持機構１７４ａおよび第２針保持転機構１７４ｂへそれぞれ伝達する。本実施例では、一対の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８が操作部として機能している。

第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂは相互に同様に構成されているので、第１アーム機構１７２ａについて説明する。図５７の開状態を示す図、図５８の閉状態を示す図、図５９の分解図にも示すように、第１アーム機構１７２ａは、アーム本体１７８ａ、カバー１８２ａ、第１針保持機構１７４ａ、回転駆動軸１８６ａを、備えている。アーム本体１７８ａは、開閉連結アーム２６ａが一方に固定され且つ外向きに突き出す突軸２４ａをそれぞれ有する一対の平行プレート１１０ａとその一対の平行プレート１１０ａに挟まれて位置するとともにユニバーサルジョイント３２ａを回転可能に受け入れる貫通穴２８ａが形成されたジョイント受け部材１１２ａとを基端部に有し且つ第１軸受部１７６ａを先端部に有する。カバー１８２ａは、第１軸受部１７６ａと組合せられることで第１針保持機構１７４ａを回転可能に支持する第２軸受け部１８０ａを先端部に有し、アーム本体１７８ａの対向面を覆うようにアーム本体１７８ａに固定されている。第１針保持機構１７４ａは、アーム本体１７８ａおよびカバー１８２ａの先端部において第１軸受部１７６ａおよび第２軸受け部１８０ａにより、第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂの開閉面に直交且つ第１アーム機構１７２ａの長手方向すなわち回転軸線Ｃ４方向に直交する回転軸線Ｃ８まわりに回転可能に支持されている。回転駆動軸１８６ａは、アーム本体１７８ａとカバー１８２ａとの間に、貫通穴２８ａの中心軸線すなわち回転軸線Ｃ４まわりに回転可能に支持され、基端にユニバーサルジョイント３２ａが連結され、先端にピニオン１８４ａが固定されている。

図５７、図５８に示されるように、第１アーム機構１７２ａの先端部に設けられている第１針保持機構１７４ａは、図５９の要部分解斜視図に詳しく示されるように、回転軸１９２ａ、筒状の一対の第１ロック歯車部材１９４ａおよび第２ロック歯車部材１９６ａを、備えている。回転軸１９２ａは、第１軸受部１７６ａおよび第１針保持機構１７４ａにより回転軸線Ｃ８まわりに回転可能に支持された、有底円筒状の第１キャップ１８８ａおよび第２キャップ１９０ａが両端に固定されている。一対の第１ロック歯車部材１９４ａおよび第２ロック歯車部材１９６ａは、第１キャップ１８８ａおよび第２キャップ１９０ａ内にそれぞれ嵌め入れられ且つ第１キャップ１８８ａおよび第２キャップ１９０ａにより相対回転可能に支持されている。これにより、一対の第１ロック歯車部材１９４ａおよび第２ロック歯車部材１９６ａと回転駆動軸１８６ａの先端に固定されたピニオン１８４ａとがかみ合わせられることで、一対の第１ロック歯車部材１９４ａおよび第２ロック歯車部材１９６ａが回転軸線Ｃ８まわりに逆まわりに回転駆動されるようになっている。

本実施例では、両端が尖った長針１９８と両端が平坦な短針２００が用いられる。長針１９８および短針２００は、前述の針５０および５１と同様に、相互に同径であって、環状の係合溝５２、５３が両端部にそれぞれ形成され、且つ、結紮体として機能する糸状部材Ｌが通される貫通穴５４が長手方向の中央部に形成されている。長針１９８は、第１ロック歯車部材１９４ａと第２ロック歯車部材１９４ｂとの間で受け渡され、短針２００は、第２ロック歯車部材１９６ａと第２ロック歯車部材１９６ｂａとの間で受け渡されるようになっている。本実施例では長針１９８及び短針２００は挿入穴２０２ａおよび２０４ａに滑らかに誘い込まれるよう、第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂの回転半径程度の曲率半径をもって円弧状に形成されているが、直針形状であっても差し支えない。

図６０は、第１ロック歯車部材１９４ａと回転駆動軸１８６ａの先端に固定されたピニオン１８４ａとが噛み合った状態を示す斜視図であり、図６１は、第１ロック歯車部材１９４ａの幅方向の中心を通る回転軸線Ｃ８に直交する断面図である。図６０および図６１は、いずれも長針１９８のアンロック（解放）状態を示している。図６２は、図６０と同様の斜視図であるが、長針１９８のロック（係合）状態を示している。

第１針保持機構１７４ａにおいて、第１キャップ１８８ａおよび第２キャップ１９０ａの外周面のうち、回転軸線Ｃ８を通る１アーム機構１７２ａの回動運動の円弧上には、長針１９８および短針２００を差し入れるためにそれらの外径よりも大径の挿入穴２０２ａおよび２０４ａがそれぞれ形成されている。また、第１ロック歯車部材１９４ａおよび第２ロック歯車部材１９６ａには、長針１９８および短針２００の外径よりも大径の円穴２０６ａおよび２０８ａと長針１９８および短針２００の係合溝５２、５３の溝底径よりも大きく且つ長針１９８および短針２００の外径よりも小さい幅の矩形穴２１０ａおよび２１２ａとが結合した前方後円形状の係合穴２１４ａおよび２１６ａがそれぞれ形成されている。

これにより、図６０および図６１では、第１キャップ１８８ａの挿入穴２０２ａ内に挿入された長針１９８は、その係合溝５３が第１ロック歯車部材１９４ａに形成された係合穴２１４ａ内に入れられた状態にあるが、係合穴２１４ａの円穴２０６ａと挿入穴２０２ａとの回転位相が一致しているので、長針１９８の係合溝５３と係合穴２１４ａとが係合せず、長針１９８はアンロック状態とされている。図６２では、第１ロック歯車部材１９４ａが第１キャップ１８８ａに対して回転位相が左まわり方向に進められており、係合穴２１４ａの矩形穴２１０ａが長針１９８の係合溝５３に係合して長針１９８の抜けが阻止された状態、すなわちロック状態とされる。この状態において第１ロック歯車部材１９４ａがさらに左まわり方向に回転させられると、長針１９８に押されて第１キャップ１８８ａも回転軸線Ｃ８まわりに回転させられる。これに対して、第１ロック歯車部材１９４ａが右まわり方向に所定の位相だけ移動回転させられて、係合穴２１４ａの円穴２０６ａと挿入穴２０２ａとの回転位相が一致させられると、長針１９８が図６０および図６１に示すようにアンロック状態とされる。すなわち、最後にどちら向きに回転したかで、長針１９８のロック状態が切り替えられる。

本実施例では、第１針保持機構１７４ａにおいて、第１ロック歯車部材１９４ａに形成された係合穴２１４ａのうちの矩形穴２１０ａが形成された部分と、第１キャップ１８８ａの挿入穴２０２ａが形成された部分との組み合わせが、長針１９８を保持する第１保持部材として機能している。第２針保持機構１７４ｂにおいて、第１ロック歯車部材１９４ｂに形成された係合穴２１４ｂのうちの矩形穴２１０ｂが形成された部分と、第１キャップ１８８ｂの挿入穴２０２ｂが形成された部分との組み合わせが、長針１９８を保持する第２保持部材として機能している。第１針保持機構１７４ａにおいて、第２ロック歯車部材２１６ａに形成された係合穴２１６ａのうちの矩形穴２１２ａが形成された部分と、第２キャップ１９０ａの挿入穴２０４ａが形成された部分との組み合わせが、長針１９８を保持する第３保持部材として機能している。第２針保持機構１７４ｂにおいて、第２ロック歯車部材２１６ｂに形成された係合穴２１６ｂのうちの矩形穴２１２ｂが形成された部分と、第２キャップ１９０ｂの挿入穴２０４ｂが形成された部分との組み合わせが、長針１９８を保持する第４保持部材として機能している。

図５６に示すように、本実施例の結び目形成装置１７０の長手基材１２の基端部には、その軸心線Ｃ１まわりに回転操作可能に設けられた円筒状の開閉操作部材１０６と、開閉操作部材１０６に隣接して長手基材１２の軸心線Ｃ１まわりに回転操作可能に設けられた円筒状の回転操作部材１０８とが、相互に独立して操作可能に設けられている。開閉操作部材１０６は、第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂを開閉操作するためのアーム開閉カム溝６０が環状に形成された筒状溝カム６４を内側に一体的に備えている。筒状溝カム６４は操作部材１６と一体的に形成されているが、図５６においては図示の都合上分離して示している。

回転操作部材１０８の内周面には、第１針保持機構１７４ａおよび第２針保持機構１７４ｂを回転させるため、長針１９８および短針２００ロックおよびアンロックを切り替えるために、第１回転操作力伝達軸７０ａのピニオン６６ａおよび第２回転操作力伝達軸７０ｂのピニオン６６ｂがそれぞれ噛み合う内周歯６８ａが、図６３および図６４に示すように形成されている。図６３は、一対の第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂが開かれた状態を示し、図６４は、第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂが閉じられた状態を示している。

図５４の縦断面図である図６５、および、図５５の縦断面図である図６６に示すように、操作力伝達機構１８は、第１針保持機構１７４ａを回転させる回転操作力を伝達するために図６３に示す回転操作部材１０８の内周歯６８ａと噛み合うピニオン６６ａおよびユニバーサルジョイント３２ａが両端に固定された第１回転操作力伝達軸７０ａと、第２針保持機構１７４ｂを回転させる操作力を伝達するために図６３に示す回転操作部材１０８の内周歯６８ａと噛み合うピニオン６６ｂおよびユニバーサルジョイント３２ｂが両端に固定された第２回転操作力伝達軸７０ｂとを、備えている。また、操作力伝達機構１８は、第１アーム機構１７２ａを開位置と閉位置とに開閉する開閉操作力を伝達するために、先端部が開閉連結アーム２６ａに回動可能に連結され、長手方向に対して直角に突き出してアーム開閉カム溝６０に係合するカム係合部７１ａを基端部に有する第１開閉操作力伝達リンク７２ａと、第２アーム機構１７２ｂを開位置と閉位置とに開閉する開閉操作力を伝達するために、先端部が開閉連結アーム２６ｂに回動可能に連結され、長手方向に対して直角に突き出してアーム開閉カム溝６０に係合するカム係合部７１ｂを基端部に有する第２開閉操作力伝達リンク７２ｂとを備えている。

図６７は、開閉操作部材１０６の１回転操作による第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂの開閉動作と、所定の回転位相区間内における回転操作部材１０８による第１針保持機構１７４ａおよび第２針保持機構１７４ｂの回転動作および第１針保持機構１７４ａおよび第２針保持機構１７４ｂ間での長針１９８および短針２００の交換動作とが、結び目形成のために所定の順番で実行される状態を説明するチャートである。図６７のチャートの横軸は、図６３および図６４の向きから見て右回りに開閉操作部材１０６を回転させた角度を示している。回転操作部材１０８は、第１針保持機構１７４ａの円筒状の第１キャップ１８８ａおよび第２キャップ１９０ａと第２針保持機構１７４ｂの第１キャップ１８８ｂおよび第２キャップ１９０ｂとを回転させて糸状部材Ｌを巻き付ける動作をさせる場合には、第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂが開位置にある区間において操作され、第１針保持機構１７４ａと第２針保持機構１７４ｂとの間で長針１９８および短針２００を交換する場合には、第１アーム機構１７２および第２アーム機構１７２ｂが閉位置にある区間において操作される。チャートの横軸の原点から図６３は約１３５度、図６４は約４５度回転した位置の図示となっている。この開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８の回転操作は、手動操作でもよいし、モータ駆動で回転操作する遠隔操作でもよい。

以上のように構成された結び目形成装置１７０において、開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８の操作により、糸状部材Ｌのループが自動的に形成され且つ結び目Ｍ１が形成される動作を、以下に具体的に説明する。

たとえば、生体組織Ｔの縫合に糸状部材Ｌが適用される場合には、第２アーム機構１７２ｂの第２針保持機構１７４ｂによって長針１９８をロックした状態で、第１アーム機構１７２ａと第２アーム機構１７２ｂとを閉じる。これにより、第１アーム機構１７２ａの先端部と第２アーム機構１７２ｂの先端部との間に挟まれた生体組織Ｔの縫合部分を長針１９８で貫通させる。次いで、第１アーム機構１７２ａの第１針保持機構１７４ａによって長針１９８をロックした状態で第１アーム機構１７２ａと第２アーム機構１７２ｂとを開く。これにより、生体組織Ｔの一部が糸状部材Ｌ、第１アーム機構１７２ａ、第２アーム機構１７２ｂ、長手基材１２からなる閉じた経路の中に囲まれた状態となる。糸状部材Ｌの第１位置に通された長針１９８を第１針保持機構１７４ａによりロックした第１アーム機構１７２ａと、糸状部材Ｌの第２位置に通された短針２００を第２針保持機構１７４ｂでロックした第２アーム機構１７２ｂとを開いた直後の状態では、開閉操作部材１０６は４５度付近の操作位置にある。図６８はこの状態を模式的に示している。

次に、開閉操作部材１０６が１３５度付近までの操作過程では、回転操作部材１０８が操作されることにより、第１針保持機構１７４ａの第１キャップ１８８ａと第２針保持機構１７４ｂの第２キャップ１９０ｂが、その回転軸心Ｃ８、Ｃ９まわりに１回転させられる。これにより、糸状部材Ｌが第１針保持機構１７４ａの第１キャップ１８８ａと第２針保持機構１７４ｂの第２キャップ１９０ｂまわりに巻き付けられるので、ループが形成される。図６９の模式図はこのループ形成操作された状態を示している。

続いて、開閉操作部材１０６を１３５度付近まで操作する第１アーム接近操作により、第１アーム機構１７２ａと第２アーム機構１７２ｂとが閉じられる。図７０の模式図はこの第１アーム接近操作を示している。そして、この第１アーム機構１７２ａと第２アーム機構１７２ｂとが閉じられた状態において、回転操作部材１０８を所定角度の戻し操作する第１切替操作により、長針１９８一端が第１針保持機構１７４ａのロック歯車部材１９４ａにより解放され且つ長針１９８の他端が第２円筒回転機構１７４ｂのロック歯車部材１９４ｂによりロックされると同時に、短針２００の他端が第２針保持機構１７４ｂのロック歯車部材１９６ｂにより解放され且つ短針２００の一端が第１針保持機構１７４ａのロック歯車部材１９６ａによりロックされる。図７０はこの第１切替操作前の状態を示し、図７１はこの第１切替操作後の状態を示している。図７０および図７１において、長針１９８および短針２００がロックされた状態が第１針保持機構１７２ａの第１キャップ１８８ａおよび第２キャップ１９０ａ内および第２針保持機構１７４ｂの第１キャップ１８８ｂおよび第２キャップ１９０ｂ内の斜線で示されている。

そして、開閉操作部材１０６が２２５度付近まで操作されると、第１アーム機構１７２ａと第２アーム機構１７２ｂとが開かれる。図７２は、その第１アーム機構１７２ａと第２アーム機構１７２ｂとの離間操作後の状態を示している。この状態では、糸状部材Ｌが第１針保持機構１７４ａおよび第２針保持機構１７４ｂに１重に巻き付けられてループＲが形成されていて、第１針保持機構１７４ａの第１キャップ１８８ａと第２針保持機構１７４ｂの第１キャップ１８８ｂとの間、および、第１針保持機構１７４ａの第２キャップ１９０ａと第２針保持機構１７４ｂの第２キャップ１９０ｂとの間で、長針１９８および短針２００の受け渡しが完了している。この図７２に示す状態では、図１９と同様に、糸状部材Ｌ、第１アーム機構１０２ａ、第２アーム機構１０２ｂ、長手基材１２からなる閉経路は、この時点でトポロジー的な意味で既に結び目になっている。糸状部材Ｌ、第１アーム機構１０２ａ、第２アーム機構１０２ｂ、長手基材１２からなる閉経路は、連続的な変形のみによって、閉経路の糸状部材Ｌからなる部分のみに結び目形状が存在するような形に変形ができる状態である。

たとえばこの段階で、移動部材７８の矢印方向の突き出し操作を行なって糸状部材Ｌを第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂから外すと、閉じた経路のトポロジーの同一性を保ったままの連続的な変形により、図７３の概略図に示すように、糸状部材Ｌのみで所謂単結紮の結び目Ｍ１が形成された状態となる。そして、糸状部材Ｌを引き締め操作することで、たとえば図２３の単結紮Ｍ１が得られる。すなわち、そのような単結紮形成操作により糸状部材Ｌによる単結紮Ｍ１が自動的に形成される。

ここで、開閉操作部材１０６の操作により第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂが開いている期間、たとえば４５度から１３５度までの操作過程において、回転操作部材１０８により、第１針保持機構１７４ａと第２針保持機構１７４との回転を２回転させることができる。この場合には、糸状部材Ｌが第１針保持機構１７４ａと第２針保持機構１７４ｂに２重に巻き付けられてループが形成される。この状態から長針１９８および短針２００の受け渡しを行い、移動部材７８の突き出し操作を行なって糸状部材Ｌを第１アーム機構１０２ａと第２アーム機構１０２ｂから外し、糸状部材Ｌを引き締め操作することで図２５に示す二重結紮Ｍ２が得られる。すなわち、本実施例の結び目形成装置１７０によれば、そのような二重結紮形成操作により二重結紮Ｍ２が自動的に形成される。

また、上記の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８による単結紮形成操作を２回繰り返すことによりループを形成してその糸状部材Ｌを引き締めることで、図２７の女結びＭ３が得られる。すなわち、本実施例の結び目形成装置１７０によれば、上記の単結紮形成操作を２回繰り返すことで、女結びＭ３が自動的に形成される。また、その２回の上記単結紮形成操作が行なわれるとき、１回目の単結紮形成時の第１針保持機構１７４ａと第２針保持機構１７４ｂの回転方向に対して、２回目の単結紮形成時の回転方向を逆にすることによりループを形成して糸状部材Ｌを引き締めることで、図２９の男結びＭ４が得られる。また、上記の二重結紮形成操作により二重結紮Ｍ２を形成後、それに続いて上記単結紮形成操作を行なうことで単結紮Ｍ１を形成することで、図３０に示すような１段目に二重結紮Ｍ２、２段目に単結紮Ｍ１を持つ外科結紮Ｍ５を自動的に形成することができる。

本実施例の結び目形成装置１７０によれば、前述の実施例の結び目形成装置１０と同様の効果が得られるのに加えて、第１針保持機構１７４ａと第２針保持機構１７４ｂとの間に別の部材が存在しないので、第１針保持機構１７４ａと第２針保持機構１７４ｂとの離間動作の方向に装置が大きくならず、また糸状部材Ｌを第１アーム機構１７２ａと第２針保持機構１７４ｂの先端近傍で扱うことができるため、装置のコンパクトさと、糸状部材Ｌの巻き付け操作性およびループ通過の操作性とのバランスがよい。また、本実施例の結び目形成装置１７０によれば、第４保持部材の回転軸線Ｃ９は、長手基材１２との接続部と前記第４保持部材とを結ぶ直線すなわち第２アーム機構１７２ｂの長手方向である回転軸線Ｃ５の方向に直交する方向である。これにより、糸状部材Ｌの第２位置が針などの硬性部材である場合でも、第４保持部材を回転させることで、糸状部材Ｌを第２アーム機構１７２ｂに沿わせてコンパクトに収納することができる。また、第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂの開閉方向よび長手方向のどちらとも交差する向きを回転軸線Ｃ８、Ｃ９に第１ホルダおよび第２ホルダ（円筒状の第１キャップおよび第２キャップ）が回転すると、糸端に針などが付いていても、針を第１アーム機構および第２アーム機構の長手方向に向けることができるので、針の長さに制約されず、結び目形成装置が小型化できる。

図７４は、本発明の他の実施例における結び目形成装置２３０の第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂが開いた状態を示す正面図であり、図７５は、結び目形成装置２３０の第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂが閉じた状態を示す正面図であり、図７６は、結び目形成装置２３０を分解して示す斜視図である。本実施例の結び目形成装置２３０は、第１回転操作力伝達軸７０ａおよび第２回転操作力伝達軸７０ｂを介してそれぞれ伝達される回転操作力に基づいて動作部として機能し且つ針５０および針付円板２３４を着脱可能に保持する針ロック機構として機能する一対の第１針円板保持機構２３６ａおよび第２針円板保持機構２３６ｂが、第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂの先端部にそれぞれ設けられている点、操作力伝達機構１８が第１プッシュロッド７６ａ、第２プッシュロッド７６ｂを含まない点、および、操作部材として、長手基材１２の基端部に回転操作可能に設けられた一対の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８が設けられている点、および移動部材７８が設けられていない点で、図１の結び目形成装置１０と比較して相違しているが、その他は同様に構成されている。

結び目形成装置２３０は、円筒状の長手基材１２、一対の第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂ、一対の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８、操作力伝達機構１８を、備えている。一対の第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂは、長手基材１２の先端部に互いに平行な軸心線Ｃ２および軸心線Ｃ３まわりに回動可能にそれぞれ支持されて開閉可能に設けられている。一対の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８は、長手基材１２の基端部において長手基材１２の軸心線Ｃ１まわりに回転操作可能に設けられ、且つ相互に相対回転可能に設けられている。操作力伝達機構１８は、長手基材１２内に設けられ、開閉操作部材１０６の開閉操作力および回転操作部材１０８の回転操作力を一対の第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂ、一対の第１針円板保持機構２３６ａ、および第２針円板保持機構２３６ｂへそれぞれ伝達する。本実施例では、一対の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８が操作部として機能している。

第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂは相互に同様に構成されているので、第１アーム機構２３２ａについて説明する。図７６の分解図、図７７の開状態を示す図、図７８の閉状態を示す図にも示すように、第１アーム機構２３２ａは、アーム本体２３８ａ、カバー２４０ａ、第１針円板保持機構２３６ａ、伸縮回転駆動軸２４２ａを、備えている。アーム本体２３８ａは、開閉連結アーム２６ａが一方に固定され且つ外向きに突き出す突軸２４ａをそれぞれ有する一対の平行プレート１１０ａとその一対の平行プレート１１０ａに挟まれて位置するとともにユニバーサルジョイント３２ａを回転可能に受け入れる貫通穴２８ａが形成されたジョイント受け部材１１２ａとを基端部に有し且つ第１針円板支持機構２３６ａを先端部に有する。カバー２４０ａは、アーム本体２３８ａの対向面を覆うようにアーム本体２３８ａに固定されている。第１針円板保持機構２３６ａは、アーム本体２３８ａおよびカバー２４０ａの先端部内に設けられ、針５０および針付円板２３４を着脱可能に保持するとともに、針付円板２３４を第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂの開閉面に平行且つ第１アーム機構２３２ａの長手方向すなわち回転軸線Ｃ４方向に直交する回転軸線Ｃ６まわりに回転可能に支持する。伸縮回転駆動軸２４２ａは、アーム本体２３８ａとカバー２４０ａとの間に、貫通穴２８ａの中心軸線すなわち回転軸線Ｃ４まわりに回転可能に支持され、基端にユニバーサルジョイント３２ａが連結され、先端にピニオン１８４ａが固定されている。

図７９の要部分解斜視図に詳しく示されるように、第１針円板保持機構２３６ａの伸縮回転駆動軸２４２ａは、管状の基軸２４４ａ、移動軸２４８ａ、ギヤ箱部材２５４ａ、スプリング２５８ａを、備えている。管状の基軸２４４ａは、その基端部にユニバーサルジョイント３２ａが連結されている。移動軸２４８ａは、先端部にピニオン２４６ａが固定され、基軸２４４ａ内にその先端側から相対回転不能且つ軸方向の相対移動可能に差し入れられている。ギヤ箱部材２５４ａは、アーム本体２３８ａに形成された一対の案内面２５０ａ間に挟まれることにより第１アーム機構２３２ａの長手方向すなわち回転軸線Ｃ４方向に移動可能に案内され、且つピニオン２４６ａと傘歯車２５２ａとを相互に噛み合った状態で保持する。スプリング２５８ａは、アーム本体２３８ａおよびカバー２４０ａに形成されたバネ受面２５６ａとギヤ箱部材２５４ａとの間に介挿され、移動軸２４８ａを伸長方向に付勢する。

また、針付円板２３４は、外周部に周方向に連ねて設けられた４個の周方向突起を一面に有し、それら周方向突起が相互に突き合わせられた状態で重ねられた一対の円板２６０ａ、２６２ａが、圧入などにより針５１に固定されている。これにより、針付円板２３４は、一対の円板２６０ａおよび２６２ａ間に、外周部に４つの連通穴を有し且つ針５１の貫通穴５４が開口する内部空間を有している。本実施例では、糸状部材Ｌの針５０とは反対側の端がこの４つの連通穴の内の１つから針付円板２３４の内部の空間に挿入され、別の連通穴のうちの１つから引き出された形に配置されている。この構成により、針付円板２３４の回転に伴って、糸状部材Ｌの一部もまた回転することができ、また針付円板２３４から引き出された糸状部材Ｌの端を引くことで、糸状部材Ｌ全体に張力を発生させることができる。なお、糸状部材Ｌの端部は針付円板２３４に固定されていてもよく、この場合は糸状部材Ｌの端部を引いて糸状部材全体に張力を発生させることはできないが、針付円板２３４の回転に伴う糸状部材Ｌの一部の回転は実現される。また、針付円板２３４の外周部には、針５０との干渉を防止するための外周縁から中心に向かってＵ字状切欠き２６３ａが一箇所形成されている。また、カバー２４０ａには、針５１を通すために回転軸線Ｃ４に平行な方向に長い形状の貫通穴である長穴２６４ａと、針５０を通すために長穴２６４ａの長手方向に位置する円形の貫通穴２６６ａとが形成されている。

図８０、図８１、図８２に示すように、傘歯車２５２ａは、回転中心が偏心している円板である偏心板２６８ａにその回転中心と同心となるように固定されている。偏心板２６８の外周縁は針５０の係合溝５２に係合して針５０の抜けを阻止する。偏心板２６８の外周縁のうち、偏心板２６８ａの回転中心との間が最も短い位置には、針５０を通すための円弧状切欠き２７０ａが形成されている。偏心板２６８ａの回転中心には、針５１を通すための円穴２７２ａが形成されている。また、カバー２４０ａの貫通穴２６６ａの両側には、偏心板２６８の外周面に摺接して偏心板２６８の回転を許容しつつ第１アーム機構２３２ａの長手方向すなわち回転軸線Ｃ４方向の位置決めをする一対のローラ２７４ａが回転可能に設けられている。

図８２に詳しく示すように、傘歯車２５２ａに設けられた中心穴２７６ａは、Ｄ字状断面を有するとともに、針５１の係合溝５２からの端部形状もその中心穴２７６ａに相対回転不能に挿入可能なＤ字状断面を有しているので、針５１の一端部が傘歯車２５２ａの中心穴２７６ａに嵌め入れられた状態では、針付円板２３４が伸縮回転駆動軸２４２ａによって回転駆動可能とされている。また、カバー２４０ａに形成された長穴２６４ａは、針５１の係合溝５２の径よりは大きいが、針５１のＤ字状断面形状の最小外径よりは小さい幅寸法に形成されている。長穴２６４ａの上端部および下端部は、針５１の外径（最大径）よりは小さく、係合溝５２の径よりは大きく形成され、且つＤ字状に局所的に形成されている。長穴２６４ａの上端部および下端部のＤ字状は、針５１のＤ字状断面形状の最大径よりは小さいが針５１のＤ字状断面形状の最小外径よりは大きな幅寸法である。これにより、針５１は、長穴２６４ａの上端部および下端部において、その端部が特定の回転位相状態においてのみ通過可能とされているが、長穴２６４ａの上端部および下端部以外の位置では、係合溝５２と長穴２６４ａとの係合によって引き抜き不能とされている。なお、長穴２６４ａの上端部および下端部では、針５１の通過許容姿勢が１８０度異なるように形成されている。

本実施例では、針５０は、第１針円板保持機構２３６ａの偏心板２６８ａと第２針円板保持機構２３６ｂの偏心板２６８ｂとの間で受け渡され、針５１は、第１針円板保持機構２３６ａの長穴２６４ａと第２針円板保持機構２３６ｂの長穴２６４との間で受け渡されるようになっている。第１針板保持機構２３６ａの傘歯車２５２ａに設けられた中心穴２７６ａのＤ字状断面は、第２針板保持機構２３６ｂの傘歯車２５２ｂに設けられた中心穴２７６ｂのＤ字状断面に対して位相がずらされている。

これにより、針５０は、カバー２４０ａに形成された貫通穴２６６ａと偏心板２６８の外周縁に形成された円弧状切欠き２７０ａとが一致したときに第１針円板保持機構２３６ａ内に差し出し可能なアンロック状態にあるが、その状態から偏心板２６８が回転させられると、偏心板２６８の外周縁と針５０の係合溝５２とが係合して針５０の抜けが阻止された図８１に示すロック状態とされる。また、針５１は、針５０のアンロック状態から偏心板２６８がわずかに回転させられると、傘歯車２５２ａの中心穴２７６ａのＤ字状断面と長穴２６４ａの上端部を通過した針５１の端部の断面形状が一致するので、アンロック状態とされる。図８０および図８１はこの状態を示している。この状態から偏心板２６８が回転させられて図８０と図８１との間の回転位相となると、傘歯車２５２ａの中心穴２７６ａに嵌合された針５１は偏心板２６８ａと共に回転してその係合溝５２が長穴２６４ａに係合するので、ロック状態となる。

本実施例では、第１針円板保持機構２３６ａにおいて、カバー２４０ａの貫通穴２６６ａが形成された部分と、偏心板２６８ａの円弧状切欠き２７０ａが形成された部分とが、針５０を保持する第１保持部材として機能している。第２針円板保持機構２３６ｂにおいて、カバー２４０ｂの貫通穴２６６ｂが形成された部分と、偏心板２６８ｂの円弧状切欠き２７０ｂが形成された部分とが、針５０を保持する第２保持部材として機能している。第１針円板保持機構２３６ａにおいて、カバー２４０ａの長穴２６４ａが形成された部分と、傘歯車２５２ａの中心穴２７６ａが形成された部分とが、針５１を保持する第３保持部材として機能している。第２針円板保持機構２３６ｂにおいて、カバー２４０ｂの長穴２６４ｂが形成された部分と、傘歯車２５２ｂの中心穴２７６ｂが形成された部分とが、針５１を保持する第４保持部材として機能している。

図７６に示すように、本実施例の結び目形成装置２３０の長手基材１２の基端部には、その軸心線Ｃ１まわりに回転操作可能に設けられた円筒状の開閉操作部材１０６と、開閉操作部材１０６に隣接して長手基材１２の軸心線Ｃ１まわりに回転操作可能に設けられた円筒状の回転操作部材１０８とが、相互に独立して操作可能に設けられている。開閉操作部材１０６は、第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂを開閉操作するためのアーム開閉カム溝６０が環状に形成された筒状溝カム６４を内側に一体的に備えている。筒状溝カム６４は操作部材１６と一体的に形成されているが、図７６においては図示の都合上分離して示している。

回転操作部材１０８の内周面には、針付円板２３４を回転させるため、および、針５０および５１のロックおよびアンロックを切り替えるために、第１回転操作力伝達軸７０ａのピニオン６６ａおよび第２回転操作力伝達軸７０ｂのピニオン６６ｂがそれぞれ噛み合う内周歯６８ａが、図８３および図８４に示すように形成されている。図８３は、一対の第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂが開かれた状態を示し、図８４は、第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂが閉じられた状態を示している。

図７４の縦断面図である図８５、および、図７６の縦断面図である図８６に示すように、操作力伝達機構１８は、第１回転操作力伝達軸７０ａと第２回転操作力伝達軸７０ｂとを、備えている。第１針円板保持機構２３６ａの傘歯車２５２ａを回転させる回転操作力を伝達するために図８３に示す回転操作部材１０８の内周歯６８ａと噛み合うピニオン６６ａおよびユニバーサルジョイント３２ａが、第１回転操作力伝達軸７０ａの両端に固定されている。第２針円板保持機構２３６ｂを回転させる操作力を伝達するために図８３に示す回転操作部材１０８の内周歯６８ａと噛み合うピニオン６６ｂおよびユニバーサルジョイント３２ｂが、第２回転操作力伝達軸７０ｂの両端に固定されている。また、操作力伝達機構１８は、第１開閉操作力伝達リンク７２ａと第２開閉操作力伝達リンク７２ｂとを備えている。第１開閉操作力伝達リンク７２ａは、第１アーム機構２３２ａを開位置と閉位置とに開閉する開閉操作力を伝達するために、開閉連結アーム２６ａに回動可能に連結された先端部と、長手方向に対して直角に突き出してアーム開閉カム溝６０に係合するカム係合部７１ａを有する基端部とを備えている。第２開閉操作力伝達リンク７２ｂは、第２アーム機構２３２ｂを開位置と閉位置とに開閉する開閉操作力を伝達するために、開閉連結アーム２６ｂに回動可能に連結された先端部と、長手方向に対して直角に突き出してアーム開閉カム溝６０に係合するカム係合部７１ｂを有する基端部とを備えている。

図８７は、開閉操作部材１０６の１回転操作による第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂの開閉動作と、所定の回転位相区間内における回転操作部材１０８による第１針円板保持機構２３６ａおよび第２針保持機構２３６ｂの回転動作および第１針円板保持機構２３６ａおよび第２針円板保持機構２３６ｂ間での針５０および針５１の交換動作とが、結び目形成のために所定の順番で実行される状態を説明するチャートである。図８７のチャートの横軸は、図８３および図８４の向きから見て右回りに開閉操作部材１０６を回転させた角度を示している。回転操作部材１０８は、第１針円板保持機構２３６ａ或いは第２針円板保持機構２３６ｂにより保持された針付き円板２３４を回転させて糸状部材Ｌを巻き付ける動作をさせる場合には、第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂが開位置にある区間において操作され、第１針円板機構２３６ａと第２円板針保持機構２３６ｂとの間で針５０および針５１を交換する場合には、第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂが閉位置にある区間において操作される。チャートの横軸の原点から図８３は約１３５度、図８４は約４５度回転した位置の図示となっている。この開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８の回転操作は、手動操作でもよいし、モータ駆動で回転操作する遠隔操作でもよい。

以上のように構成された結び目形成装置２３０において、開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８の操作により、糸状部材Ｌのループが自動的に形成され且つ結び目Ｍ１が形成される動作を、以下に具体的に説明する。

たとえば、生体組織Ｔの縫合に糸状部材Ｌが適用される場合には、第２アーム機構２３２ｂの第２針円板保持機構２３６ｂによって針５０をロックし、且つ針付円板２３４を下方へ移動させた状態から、第１アーム機構２３２ａと第２アーム機構２３２ｂとを閉じる。これにより、第１アーム機構２３２ａの先端部と第２アーム機構２３２ｂの先端部との間に挟まれた生体組織Ｔの縫合部分を先端側に位置する針５０で貫通させる。次いで、第１アーム機構１７２ａの第１針円板保持機構２３６ａによって針５０をロックし、第２アーム機構１７２ｂの第２針円板保持機構２３６ａによって針５１をロックした状態で、第１アーム機構２３２ａと第２アーム機構２３２ｂとを開く。これにより、生体組織Ｔの一部が糸状部材Ｌ、第１アーム機構２３２ａ、第２アーム機構２３２ｂ、長手基材１２からなる閉じた経路の中に囲まれた状態となる。糸状部材Ｌの第１位置に通された針５０を第１針円板保持機構２３６ａによりロックした第１アーム機構２３２ａと、糸状部材Ｌの第２位置に通された針５１を第２円板持機構２３６ｂでロックした第２アーム機構２３２ｂとを開いた直後の状態では、開閉操作部材１０６は４５度付近の操作位置にある。図８８はこの状態を模式的に示している。

次に、開閉操作部材１０６が１３５度付近までの操作過程では、回転操作部材１０８が操作されることにより、第２針円板保持機構２３６ｂに保持されている針５１を有する針付円板２３４が、その回転軸心Ｃ９まわりに１回転させられる。これにより、糸状部材Ｌがその針付円板２３４まわりに巻き付けられるので、ループが形成される。図８９の模式図はこのループ形成操作された状態を示している。

続いて、開閉操作部材１０６を１３５度付近まで操作する第１アーム接近操作により、第１アーム機構２３２ａと第２アーム機構２３２ｂとが閉じられる。図９０の模式図はこの第１アーム接近操作を示している。そして、この第１アーム機構２３２ａと第２アーム機構２３２ｂとが閉じられた状態において、回転操作部材１０８を所定角度の更に操作する第１切替操作により、針５０の一端が第１針円板保持機構２３６ａの偏心板２６８ａにより解放され且つ針５０の他端が第２針円板保持機構２３６ｂの偏心板２６８ａによりによりロックされると同時に、針５１の他端が第２針円板保持機構２３６ｂの傘歯車２５２ｂの回転により解放され且つ針５１の一端が第１針円板保持機構２３６ａの傘歯車２５２ａの回転によりロックされる。図９０はこの第１切替操作前の状態を示し、図９１はこの第１切替操作後の状態を示している。図９０および図９１において、針５０よび針５１がロックされた状態が第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂ内の斜線で示されている。

そして、開閉操作部材１０６が２２５度付近まで操作されると、第１アーム機構２３２ａと第２アーム機構２３２ｂとが開かれる。図９２は、その第１アーム機構２３２ａと第２アーム機構２３２ｂとの離間操作後の状態を示している。この状態では、糸状部材Ｌが第１アーム機構２３２ａの針付円板２３４に１重に巻き付けられてループＲが形成されていて、第１アーム機構２３２ａの第１針円板保持機構２３６ａと第２アーム機構２３２ｂの第２針円板保持機構２３６ｂとの間で、針５０および針５１の受け渡しが完了している。この図９２に示す状態では、図１９と同様に、糸状部材Ｌ、第１アーム機構１０２ａ、第２アーム機構１０２ｂ、長手基材１２からなる閉経路は、この時点でトポロジー的な意味で既に結び目になっている。糸状部材Ｌ、第１アーム機構１０２ａ、第２アーム機構１０２ｂ、長手基材１２からなる閉経路は、連続的な変形のみによって、閉経路の糸状部材Ｌからなる部分のみに結び目形状が存在するような形に変形ができる状態である。

たとえばこの段階で、糸状部材Ｌを第１アーム機構１７２ａおよび第２アーム機構１７２ｂから外すと、閉じた経路のトポロジーの同一性を保ったままの連続的な変形により、図９３の概略図に示すように、糸状部材Ｌのみで所謂単結紮の結び目Ｍ１が形成された状態となる。そして、糸状部材Ｌを引き締め操作することで、たとえば図２３の単結紮Ｍ１が得られる。すなわち、本実施例の結び目形成装置２３０によれば、そのような単結紮形成操作により糸状部材Ｌによる単結紮Ｍ１が自動的に形成される。なお、糸状部材Ｌの引き締め操作は、糸状部材Ｌの針５０とは反対側の端部を引くことで簡単に実現できる。

ここで、開閉操作部材１０６の操作により第１アーム機構２３２ａおよび第２アーム機構２３２ｂが開いている期間、たとえば４５度から１３５度までの操作過程において、回転操作部材１０８により、針付円板２３４を２回転させることができる。この場合には、糸状部材Ｌが針付円板２３４の外周に２重に巻き付けられてループが形成される。この状態から針５０および針５１の受け渡しを行い、糸状部材Ｌを第１アーム機構１０２ａと第２アーム機構１０２ｂから外し、糸状部材Ｌを引き締め操作することで図２５に示す二重結紮Ｍ２が得られる。すなわち、本実施例の結び目形成装置２３０によれば、そのような二重結紮形成操作により二重結紮Ｍ２が自動的に形成される。

また、上記の開閉操作部材１０６および回転操作部材１０８による単結紮形成操作を２回繰り返すことによりループを形成してその糸状部材Ｌを引き締めることで、図２７の女結びＭ３が得られる。すなわち、本実施例の結び目形成装置２３０によれば、上記の単結紮形成操作を２回繰り返すことで、女結びＭ３が自動的に形成される。また、その２回の上記単結紮形成操作が行なわれるとき、１回目の単結紮形成時の第１針保持機構１７４ａと第２針保持機構１７４ｂの回転方向に対して、２回目の単結紮形成時の回転方向を逆にすることによりループを形成して糸状部材Ｌを引き締めることで、図２９の男結びＭ４が得られる。また、上記の二重結紮形成操作により二重結紮Ｍ２を形成後、それに続いて上記単結紮形成操作を行なうことで単結紮Ｍ１を形成することで、図３０に示すような１段目に二重結紮Ｍ２、２段目に単結紮Ｍ１を持つ外科結紮Ｍ５を自動的に形成することができる。

本実施例の結び目形成装置２３０によれば、前述の実施例の結び目形成装置１０と同様の効果が得られるのに加えて、第１針保持機構１７４ａと第２針保持機構１７４ｂとの離間動作の方向と、糸状部材Ｌのうちの長針１９８に係合している第１位置のループ通過方向とが同じであるので、第１アーム機構１７２ａと第２アーム機構１７２ｂとの離間動作を利用して糸状部材Ｌのうちの長針１９８に係合している第１位置をループに通過させることができる利点がある。また、糸状部材Ｌの引き締め操作が簡単に実現できるという利点もある。

図９４は、本発明の他の実施例の結び目形成装置３００を説明する模式図である。本実施例の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂは、それらの長手方向において相対移動可能に長手基材１２に設けられている。本実施例の結び目形成装置３００は、前述の結び目形成装置１０と比較すると、結び目形成装置１０の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂが回転軸線Ｃ２および回転軸線Ｃ３まわりに開閉動作させられるに対して、結び目形成装置３００の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂがそれらの長手方向に相対移動させられる点で相違するが、他は同様である。本実施例の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂは、それらの一方に設けられた案内溝に他方に設けられた被案内突部が嵌め入れられたスライド機構を介して、互いに平行な方向に相対移動させられる。或いは、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂは、それらの間に設けられた平行リンクを介して連結されることで、互いに平行な姿勢を維持しつつ相対移動させられる。

図９５は、たとえば実施例２の第１アーム機構１１４ａおよび第２アーム機構１１４ｂの先端部にそれぞれ設けられている円筒部材１２８ａおよび円筒部材１２８ｂの回転軸線Ｃ６および回転軸線Ｃ７方向の寸法を大きくした例であって、第２アーム機構１１４ｂの先端部に設けられた円筒部材３２８ｂを示している。この円筒部材３２８ｂは、その回転時において糸状部材Ｌを引っかけるために径方向に突き出す突起３３０を先端部に有し、針５１を基端部に保持するように構成されている。これによれば、円筒部材３２８ｂがその回転軸線Ｃ７まわりに回転させられて第４保持部材に係合している糸状部材Ｌがその外周面に巻き付けられるとき、糸状部材Ｌが突起３３０に引っかけられるので、糸状部材Ｌが確実に巻き付けられる利点はある。

図９６は、たとえば実施例１の結び目形成装置１００の長手部材１２に、第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂから伸びる糸状部材Ｌを下向きに変形させるためのガイド部材３５０が設けられた例を示す模式図である。このガイド部材３５０は、アーム本体３６ａおよび３６ｂの一方および／また他方に糸状部材Ｌを巻き付けるときに糸状部材Ｌを長手部材１２側へ案内することができるので、確実に糸状部材Ｌを巻き付けることができる。このガイド部材３５０は、逆Ｕ字状に形成されている。このガイド部材３５０は。逆Ｌ字状に形成されることもできる。この場合は、アーム本体３６ａおよび３６ｂの一方および／また他方に巻き付けた後の糸状部材Ｌをガイド部材３５０から容易に外すことができる。

以上、本発明の一実施例を図面に基づいて説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。

たとえば、前述の実施例の糸状部材Ｌは、好適には、植物性或いは動物性の天然繊維から撚られた天然糸、合成繊維の単線或いは撚り線から成る合成樹脂糸、金属製の単線或いは撚り線から成る金属糸、天然繊維および合成繊維から成る複合糸などの、結紮可能な前記被結紮体が用いられる。

また、前述の実施例の移動部材７８は、円筒状の長手基材１２内からその長手基材１２の長手方向へ突き出し可能に設けられ、その先端部が一対の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂの間で直線的に移動させられるものであったが、一対の第１アーム機構１４ａおよび第２アーム機構１４ｂの一方に、そのアーム機構の長手方向に平行移動可能或いはアーム機構に対して回動可能に設けられたものであってもよい。

また、前述の実施例の結び目形成装置１０、１００、１７０、２３０においては、ループを形成するための動作部としてアーム本体３６ａおよび３６ｂ、第１円筒回転機構１０４ａおよび第２円筒回転機構１０４ｂ、第１針保持機構１７４ａおよび第２針保持機構１７４ｂ、第１針円板保持機構２３６ａおよび第２針円板保持機構２３６ｂが設けられていたが、糸状部材Ｌにひねりを加えてループを形成する糸ひねり機構を動作部として備えるものであってもよい。

その他一々例示はしないが、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。

１０：結び目形成装置
１２：長手基材（ベース部）
１２ａ、１２ｂ：部分円筒部材
１４ａ：第１アーム機構（ループ形成手段）
１４ｂ：第２アーム機構（ループ形成手段）
１６：開閉操作部材（操作部材）
１８：操作力伝達機構
２２ａ、２２ｂ：支持穴
２４ａ、２４ｂ：突軸
２６ａ、２６ｂ：開閉連結アーム
２８ａ、２８ｂ：貫通穴
３０ａ、３０ｂ：アーム基台
３２ａ、３２ｂ：ユニバーサルジョイント
３４ａ、３４ｂ：連結軸
３６ａ、３６ｂ：アーム本体（動作部）
３８ａ、３８ｂ：ガイドカバー
４０ａ、４０ｂ：ロックプレート
４２ａ、４２ｂ：バー支持部
４４ａ、４４ｂ：係合凹部
４６ａ、４６ｂ：ロック操作バー
５０、５１：針
５２、５３：係合溝
５４：貫通穴
５６ａ：受穴
５７ａ：係合穴
５８ａ：貫通穴
５９ａ：係合穴
６０：アーム開閉カム溝
６２：針ロックカム溝
６４：筒状溝カム
６６ａ、６６ｂ：ピニオン
６８ａ、６８ｂ：内周歯
７０ａ：第１回転操作力伝達軸
７０ｂ：第２回転操作力伝達軸
７１ａ、７１ｂ：カム係合部
７２ａ：第１開閉操作力伝達リンク
７２ｂ：第２開閉操作力伝達リンク
７４ａ、７４ｂ：押上部
７５ａ、７５ｂ：カム係合部
７６ａ：第１プッシュロッド
７６ｂ：第２プッシュロッド
７８：移動部材
７８ａ：長線部
７８ｂ：短線部
７８ｃ：操作突起部
８０：長穴
８２ａ：ガイド穴
８２：受け部材
１００：結び目形成装置
１０２ａ：第１アーム機構
１０２ｂ：第２アーム機構
１０４ａ：第１円筒回転機構（動作部）
１０４ｂ：第２円筒回転機構（動作部）
１０６：開閉操作部材
１０８：回転操作部材
１１０ａ、１１０ｂ：平行プレート
１１２ａ、１１２ｂ：ジョイント受け部材
１１４ａ、１１４ｂ：アーム本体
１１６ａ、１１６ａ：開口
１１８ａ、１１８ｂ：カバー
１２０ａ、１２０ｂ：ピニオン
１２２ａ、１２２ｂ：回転駆動軸
１２４ａ、１２４ｂ：円筒状軸受
１２６ａ、１２６ｂ：中心軸部
１２８ａ、１２８ｂ：円筒部材（ホルダ）
１３０ａ、１３０ｂ：ロックフランジ
１３２ａ、１３２ｂ：傘歯車部材
１３４ａ、１３４ｂ：環状スロット
１３６ａ、１３６ｂ：ガイドプレート
１３８ａ、１３８ｂ：スプリング
１３９ａ、１４０ａ、１３９ｂ、１４０ｂ：外側円弧状切欠き
１４２ａ、１４４ａ：内側円弧状切欠き
１４６ａ、４８ａ：内側矩形切欠き
１５０ａ、１５２ａ：針受入溝
１７０：結び目形成装置
１７２ａ：第１アーム機構
１７２ｂ：第２アーム機構
１７４ａ：第１針保持機構（動作部）
１７４ｂ：第２針保持機構（動作部）
１７６ａ：第１軸受部
１７８ａ、１７４ｂ：アーム本体
１８０ａ：第２軸受け部
１８２ａ、１８２ｂ：カバー
１８４ａ、１８４ｂ：ピニオン
１８６ａ、１８６ｂ：回転駆動軸
１８８ａ：第１キャップ
１９０ａ：第２キャップ
１９２ａ：回転軸
１９４ａ：第１ロック歯車部材
１９６ａ：第２ロック歯車部材
１９８：長針
２００：短針
２０２ａ、２０２ｂ：挿入穴
２０４ａ、２０４ｂ：挿入穴
２０６ａ、２０６ｂ：円穴
２０８ａ、２０８ｂ：円穴
２１０ａ、２１０ｂ：矩形穴
２１２ａ、２１２ｂ：矩形穴
２１４ａ、２１４ｂ：前方後円形状の係合穴
２１６ａ、２１６ｂ：前方後円形状の係合穴
２３０：結び目形成装置
２３２ａ：第１アーム機構
２３２ｂ：第２アーム機構
２３４：針付円板
２３６ａ：第１針円板保持機構（動作部）
２３６ｂ：第２針円板保持機構（動作部）
２３８ａ、２３８ｂ：アーム本体
２４０ａ、２３８ｂ：カバー
２４２ａ、２４２ｂ：伸縮回転駆動軸
２４４ａ、２４４ｂ：基軸
２４６ａ：ピニオン
２４８ａ、２４８ｂ：移動軸
２５０ａ、２５０ｂ：案内面
２５２ａ、２５２ｂ：傘歯車
２５４ａ、２５４ｂ：ギヤ箱部材
２５６ａ、２５６ｂ：バネ受面
２５８ａ、２５８ｂ：スプリング
２６０ａ、２６０ｂ：円板
２６２ａ、２６２ｂ：円板
２６３ａ、２６３ｂ：Ｕ字状切欠き
２６４ａ、２６４ｂ：長穴
２６６ａ、２６６ｂ：貫通穴
２６８ａ、２６８ｂ：偏心板
２７０ａ、２７０ｂ：円弧状切欠き
２７２ａ、２７２ｂ：円穴
２７４ａ、２７４ｂ：ローラ
２７６ａ、２７６ｂ：中心穴
３００：結び目形成装置
３２８ｂ：円筒部材
３３０：突起
３５０：ガイド部材
Ｔ：生体組織
Ｌ：糸状部材（被結紮体）
Ａ：第１交差位置
Ｂ：第２交差位置
Ｍ１：単結紮（結び目）
Ｍ２：二重結紮（結び目）
Ｍ３：女結び（結び目）
Ｍ４：男結び（結び目）
Ｍ５：外科結紮（結び目）
Ｃ１：長手基材の軸心線
Ｃ２：第１アーム機構の回動中心である支持穴の軸心線
Ｃ３：第２アーム機構の回動中心である支持穴の軸心線
Ｃ４：第１アーム機構１４ａ長手方向である回転軸線
Ｃ５：第２アーム機構１４ｂの長手方向である回転軸線
Ｃ６：第１アーム機構に設けられた円筒部材或いは針付円板の回転軸線
Ｃ７：第２アーム機構に設けられた円筒部材或いは針付円板の回転軸線
Ｃ８：第１針保持機構の回転軸線
Ｃ９：第２針保持機構の回転軸線

Claims (18)

1. ベース部と、
   前記ベース部に設けられ、相対的に移動可能に構成された第１アーム機構および第２アーム機構であって、少なくとも第２アーム機構の少なくとも一部に動作部を備える第１アーム機構および第２アーム機構と、
   前記第１アーム機構に設けられ、被結紮体の第１位置を着脱可能に保持する第１保持部材と、
   前記第２アーム機構に設けられ、前記被結紮体の第１位置を着脱可能に保持する第２保持部材と、
   前記第１アーム機構に設けられ、前記被結紮体の第２位置を着脱可能に保持する第３保持部材と、
   前記第２アーム機構の前記動作部に設けられ、前記被結紮体の第２位置を着脱可能に保持する第４保持部材と、
   前記第１アーム機構および第２アーム機構のうちの少なくとも一方に備えられ、前記被結紮体の前記第１位置と前記第２位置との間の２位置が交差する前記被結紮体のループを形成するループ形成手段と、
   前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に離間させ、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第１保持部材と前記第４保持部材で保持した状態で、前記ループ形成手段により前記被結紮体のループを形成させる第１ループ形成操作と、前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に接近させるアーム接近操作と、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第１保持部材と第４保持部材により保持する状態から前記第２保持部材と第３保持部材により保持する状態へ切り替える第１切替操作と、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第２保持部材と第３保持部材により保持する状態で前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に離間させる第１アーム離間操作とを順次実行することにより前記第１位置を前記ループに通過させて前記被結紮体に結び目を形成する、前記ベース部に設けられた操作部と
   を、含むことを特徴とする結び目形成装置。
2. 前記第１アーム機構の少なくとも一部領域に、動作可能な動作部を備え、
   前記第３保持部材は、前記第１アーム機構の動作部に設けられ、
   前記ループ形成手段は、前記第１アーム機構に設けられた動作部を動作させ、
   前記操作部は、
   前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に離間させ、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第２保持部材と前記第３保持部材で保持した状態で、前記ループ形成手段により前記被結紮体のループを形成させる第２ループ形成操作と、前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に接近させるアーム接近操作と、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第２保持部材と第３保持部材により保持する状態から前記第１保持部材と第４保持部材により保持する状態へ切り替える第２切替操作と、前記被結紮体の第１位置と第２位置を前記第１保持部材と第４保持部材により保持する状態で前記第１アーム機構および第２アーム機構を相互に離間させる第２アーム離間操作とを順次実行することにより前記第１位置に前記ループを再度通過させる
   ことを特徴とする請求項１の結び目形成装置。
3. 前記ループ形成手段が形成した前記被結紮体のループと前記被結紮体の第１位置とを相対的に移動させる移動部材を備え、
   前記移動部材は、前記被結紮体を前記第１アーム機構または第２アーム機構に沿って前記ベース部から離れる方向へ移動させるものである
   ことを特徴とする請求項１または２の結び目形成装置。
4. 前記結び目は、前記被結紮体の第１位置を、前記ループで交差している２位置のうちの該第１位置よりも遠い側の位置から近い側の位置へ前記ループを相対的に通過させることにより形成されるものであり、
   前記操作部は、前記結び目を複数回形成するものであって、前記複数回の結び目のうちのいずれかの結び目において、前記ループ形成手段に、前回形成されたループと前記第１位置の通過予定軌跡まわりを逆向きに巻いたループを形成させる
   ことを特徴とする請求項１の結び目形成装置。
5. 前記結び目は、前記被結紮体の第１位置を、前記ループで交差している２位置のうちの該第１位置よりも遠い側の位置から近い側の位置へ前記ループを相対的に通過させることにより形成されるものであり、
   前記操作部は、前記結び目を複数回形成するものであって、前記複数回の結び目のうちのいずれかの結び目において、前記ループ形成手段に、前回形成されたループとは前記第１位置の通過予定軌跡まわりを同じ向きに巻いたループを形成させる
   ことを特徴とする請求項１の結び目形成装置。
6. 前記ループ形成手段は、前記第２アーム機構に備えられた動作部の回転軸まわりに前記ループを１周形成する
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１の結び目形成装置。
7. 前記ループ形成手段は、前記第２アーム機構に備えられた動作部の回転軸まわりに前記ループを２周形成する
   ことを特徴とする請求項６の結び目形成装置。
8. 前記ループ形成手段は、一回目のループ形成においては、前記ループを２周形成し、二回目のループ形成においては、前記ループを１周形成する
   ことを特徴とする請求項４または５の結び目形成装置。
9. 前記第２アーム機構の前記第１アーム機構に対する相対移動方向は、前記第２アーム機構の動作部の回転軸線の方向である
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１の結び目形成装置。
10. 前記第２アーム機構の前記第１アーム機構に対する相対移動方向は、前記第２アーム機構の動作可能領域の回転軸線に直交する方向である
    ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１の結び目形成装置。
11. 前記第１アーム機構および前記第２アーム機構は、前記ベース部との接続部と前記第２保持部材とを結ぶ直線と交差する方向に相対移動するものであり、
    前記第２保持部材と第４保持部材は、前記第２保持部材と第４保持部材との中間点を回転軸に前記第２アーム機構に対して回転する第２ホルダを介して保持され、
    前記操作部は、前記第２ホルダを、前記第１保持部材および第３保持部材に対して相対的に３６０度の整数倍回転させる
    ことを特徴とする請求項９の結び目形成装置。
12. 前記第１保持部材および第３保持部材は、前記第１保持部材と第３保持部材との前記相対移動方向に平行な軸を回転軸に前記第１アーム機構に対して回転する第１ホルダを介して保持され、
    前記操作部は、前記第１ホルダと前記第２ホルダとを互いに逆向きに１８０度の整数倍回転させる
    ことを特徴とする請求項１１の結び目形成装置。
13. 前記第２ホルダは、前記被結紮体を、前記相対移動方向に沿って前記第１ホルダより遠い位置を経由して前記被結紮体を前記第４保持部材に案内する形状を有している
    ことを特等とする請求項１１または１２の結び目形成装置。
14. 前記第１アーム機構および第２アーム機構は、前記ベース部との接続部と前記第２保持部材とを結び方向と交差する方向に相対移動するものであり、
    前記第２保持部材と前記第４保持部材は、前記ベース部との接続部と前記第２保持部材とを結ぶ直線まわりに回転する第２ホルダを介して保持され、
    前記操作部は、前記第２ホルダを前記ベース部に対して３６０度の整数倍を回転させる
    ことを特徴とする請求項１０の結び目形成装置。
15. 前記第１アーム機構および第２アーム機構は、前記ベース部との接続部と前記第２保持部材とを結び方向と交差する方向に相対移動するものであり、
    前記第１保持部材および第３保持部材は、前記第１保持部材と第３保持部材との前記相対移動方向に平行な軸を回転軸に前記第１アーム機構に対して回転する第１ホルダを介して保持され、
    前記第２保持部材と前記第４保持部材は、前記ベース部との接続部と前記第２保持部材とを結ぶ直線まわりに回転する第２ホルダを介して保持され、
    前記操作部は、前記第１ホルダの前記ベース部に対する回転角度と前記第２ホルダの前記ベース部に対する回転角度との和を３６０度の整数倍となるように回転させる
    ことを特徴とする請求項１４の結び目形成装置
16. 前記第４保持部材の回転軸は、前記ベース部材との接続部と前記第４保持部材とを結ぶ直線と交差する方向に直交する方向である
    ことを特徴とする請求項１０の結び目形成装置。
17. 前記第１アーム機構および第２アーム機構は、前記ベース部から離れた位置ほど、移動距離が大きくなるような回転運動によって相対移動するものである
    ことを特徴とする請求項１１から１５のいずれか１の結び目形成装置。
18. 前記ベース部に設けられ、前記被結紮体の第１位置と第２位置との間が、前記ベース部に近い側を経由して前記第４保持部材に保持されるように前記被結紮体の姿勢を制限するガイド部材を有する
    ことを特徴とする請求項１１から１６のいずれか１の結び目形成装置。

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