JP6386218B2

JP6386218B2 - robot

Info

Publication number: JP6386218B2
Application number: JP2013194709A
Authority: JP
Inventors: 学岡久; 貴彦金森; 達生廣
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2013-09-19
Filing date: 2013-09-19
Publication date: 2018-09-05
Anticipated expiration: 2033-09-19
Also published as: JP2015058515A

Description

開示の実施形態は、ロボットに関する。 The disclosed embodiments relate to a robot.

従来、ロボットアームと、ロボットアームにおける先端側の手首部に取り付けられるエンドエフェクタ（例えば、スポット溶接用ガンなど）とを備え、エンドエフェクタで所定の作業を行うロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a robot that includes a robot arm and an end effector (for example, a spot welding gun) attached to a wrist on the distal end side of the robot arm and performs a predetermined operation with the end effector has been proposed (for example, a patent) Reference 1).

このようなロボットにおいて、ロボットアームには、例えば、エンドエフェクタへ電力等を供給するケーブルがロボットアームに沿って艤装される。一方、エンドエフェクタには、ロボット側のケーブルから電力等が入力されるケーブルが設けられる。 In such a robot, for example, a cable for supplying electric power or the like to the end effector is equipped on the robot arm along the robot arm. On the other hand, the end effector is provided with a cable to which electric power or the like is input from a cable on the robot side.

特許第５１５１５１３号公報Japanese Patent No. 5151513

しかしながら、ロボットが稼働する際に艤装されたケーブルに過度なストレスがかかることが考えられ、メンテナンス性に改善の余地がある。 However, it is conceivable that excessive stress is applied to the cable installed when the robot is operated, and there is room for improvement in maintainability.

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、艤装ケーブルのメンテナンス性を向上することができるロボットを提供することを目的とする。 One aspect of the embodiment, which has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a robot capable of improving the maintainability of the outfitting cable.

実施形態に係るロボットは、ロボットアームと、取付部と、エンドエフェクタと、エンドエフェクタ側ケーブルと、ロボット側ケーブルとを備える。取付部は、前記ロボットアームの先端に設けられる。エンドエフェクタは、前記取付部に取り付けられる。エンドエフェクタ側ケーブルは、前記エンドエフェクタから延伸する。ロボット側ケーブルは、前記ロボットアームに沿って艤装され、前記取付部よりも前記エンドエフェクタ側で、前記エンドエフェクタ側ケーブルと端子接続される。 The robot according to the embodiment includes a robot arm, a mounting portion, an end effector, an end effector side cable, and a robot side cable. The mounting portion is provided at the tip of the robot arm. The end effector is attached to the attachment portion. The end effector side cable extends from the end effector. The robot side cable is fitted along the robot arm, and is terminal-connected to the end effector side cable on the end effector side of the mounting portion.

実施形態の一態様によれば、艤装ケーブルのメンテナンス性を向上することができる。 According to one aspect of the embodiment, the maintainability of the outfitted cable can be improved.

図１は、実施形態に係るロボットを示す模式全体図である。FIG. 1 is a schematic overall view showing a robot according to an embodiment. 図２は、実施形態に係るエンドエフェクタとロボットアームとの連結部分を示す上面模式図である。FIG. 2 is a schematic top view illustrating a connecting portion between the end effector and the robot arm according to the embodiment. 図３Ａは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。FIG. 3A is an explanatory diagram illustrating a terminal connection method according to the embodiment. 図３Ｂは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。FIG. 3B is an explanatory diagram illustrating a terminal connection method according to the embodiment. 図３Ｃは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。FIG. 3C is an explanatory diagram illustrating a terminal connection method according to the embodiment. 図４Ａは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。FIG. 4A is an explanatory diagram illustrating a terminal connection method according to the embodiment. 図４Ｂは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。FIG. 4B is an explanatory diagram illustrating a terminal connection method according to the embodiment. 図４Ｃは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。FIG. 4C is an explanatory diagram illustrating a terminal connection method according to the embodiment. 図５は、実施形態に係るロボットの製造工程を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating a manufacturing process of the robot according to the embodiment.

以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, an embodiment of a robot disclosed in the present application in detail. In addition, this invention is not limited by embodiment shown below.

図１は、実施形態に係るロボットを示す模式全体図である。ロボット１は、図１に示すように、複数のリンクと、各リンクを接続する複数の回転軸（関節軸）Ｊａ〜Ｊｆとを有する多関節型ロボットである。 FIG. 1 is a schematic overall view showing a robot according to an embodiment. As shown in FIG. 1, the robot 1 is an articulated robot having a plurality of links and a plurality of rotation axes (joint axes) Ja to Jf that connect the links.

詳説すると、ロボット１は、ロボットアーム２と、ロボットアーム２の先端に連結部１６を介して設けられる取付部３３と、取付部３３に取り付けられるエンドエフェクタ３とを備える。ロボットアーム２は、リンクとして、ベース１０と、旋回部１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４、第４アーム１５とを備える。旋回部１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４、および第４アーム１５は、互いに回転可能に接続される。 More specifically, the robot 1 includes a robot arm 2, an attachment portion 33 provided at the tip of the robot arm 2 via the connecting portion 16, and an end effector 3 attached to the attachment portion 33. The robot arm 2 includes a base 10, a turning unit 11, a first arm 12, a second arm 13, a third arm 14, and a fourth arm 15 as links. The swivel unit 11, the first arm 12, the second arm 13, the third arm 14, and the fourth arm 15 are rotatably connected to each other.

具体的には、旋回部１１は、ベース１０に対して回転軸Ｊａ回りに回転可能に接続され、第１アーム１２は、旋回部１１に対し、回転軸Ｊａと垂直な回転軸Ｊｂ回りに回転可能に接続される。また、第２アーム１３は、第１アーム１２に対して回転軸Ｊｂと平行な回転軸Ｊｃ回りに回転可能に接続され、第３アーム１４は、第２アーム１３に対し、回転軸Ｊｃと垂直な回転軸Ｊｄ回りに回転可能に接続される。 Specifically, the turning unit 11 is connected to the base 10 so as to be rotatable about the rotation axis Ja, and the first arm 12 is rotated about the rotation axis Jb perpendicular to the rotation axis Ja with respect to the turning unit 11. Connected as possible. The second arm 13 is connected to the first arm 12 so as to be rotatable about a rotation axis Jc parallel to the rotation axis Jb, and the third arm 14 is perpendicular to the rotation axis Jc with respect to the second arm 13. It is connected so as to be rotatable around a rotation axis Jd.

第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、回転軸Ｊｄと垂直な回転軸Ｊｅ回りに回転可能に接続され、取付部３３は、第４アーム１５に対し、回転軸Ｊｅと垂直な回転軸Ｊｆ回りに回転可能に接続される。 The fourth arm 15 is connected to the third arm 14 so as to be rotatable about a rotation axis Je perpendicular to the rotation axis Jd, and the mounting portion 33 is connected to the fourth arm 15 and is a rotation axis perpendicular to the rotation axis Je. It is connected to be rotatable around Jf.

なお、上記した「垂直」「平行」などの語句は、必ずしも数学的に厳密な精度を必要とするものではなく実質的な公差や誤差などについては許容されるものである。また、この明細書において「垂直」なる語句は、２つの直線（例えば回転軸）が同一平面上で直角に交わることのみを意味するものではなく、２つの直線の関係がねじれの位置である場合も含めるものとする。 It should be noted that the terms such as “vertical” and “parallel” do not necessarily require mathematically precise accuracy, but are allowed for substantial tolerances and errors. Further, in this specification, the phrase “vertical” does not only mean that two straight lines (for example, the rotation axis) intersect at right angles on the same plane, but the relationship between the two straight lines is the position of twist. Shall also be included.

ロボット１はさらに、上記した旋回部１１、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、取付部３３を回転駆動するアクチュエータＭａ〜Ｍｆ（図示略）を備える。各アクチュエータＭａ〜Ｍｆは、具体的には例えばサーボモータである。 The robot 1 further includes actuators Ma to Mf (not shown) that rotationally drive the turning unit 11, the first arm 12, the second arm 13, the third arm 14, the fourth arm 15, and the attachment unit 33. Each of the actuators Ma to Mf is specifically a servo motor, for example.

なお、上記のアクチュエータＭａ〜Ｍｆをサーボモータとしたが、それに限られるものではなく、例えば油圧モータなど他の種類のモータであってもよい。また、以下においては、アクチュエータを「モータ」と表現する。 The actuators Ma to Mf are servo motors. However, the present invention is not limited thereto, and may be other types of motors such as a hydraulic motor. In the following, the actuator is expressed as “motor”.

各モータＭａ〜Ｍｆについて説明すると、モータＭａは、旋回部１１に接続されて旋回部１１を回転駆動する。モータＭｂは、第１アーム１２に接続されて第１アーム１２を回転駆動し、またモータＭｃは、第２アーム１３に接続されて第２アーム１３を回転駆動する。 The motors Ma to Mf will be described. The motor Ma is connected to the turning unit 11 and rotationally drives the turning unit 11. The motor Mb is connected to the first arm 12 to rotationally drive the first arm 12, and the motor Mc is connected to the second arm 13 to rotationally drive the second arm 13.

モータＭｄは、第３アーム１４に接続されて第３アーム１４を回転駆動し、モータＭｅは、第４アーム１５に接続されて第４アーム１５を回転駆動する。同様に、モータＭｆは、取付部３３に接続され、取付部３３を回転駆動する。上記したモータＭａ〜Ｍｆには、図示しない制御装置から動作指令を示す信号が入力され、その信号に基づいて動作が制御される。 The motor Md is connected to the third arm 14 to rotationally drive the third arm 14, and the motor Me is connected to the fourth arm 15 to rotationally drive the fourth arm 15. Similarly, the motor Mf is connected to the attachment portion 33 and rotationally drives the attachment portion 33. A signal indicating an operation command is input to the motors Ma to Mf from a control device (not shown), and the operation is controlled based on the signal.

また、エンドエフェクタ３は、例えばスポット溶接ガンである。かかるエンドエフェクタ３は、取付部３３に取り付けられている。取付部３３については、図２を参照して後述する。 The end effector 3 is, for example, a spot welding gun. The end effector 3 is attached to the attachment portion 33. The attachment portion 33 will be described later with reference to FIG.

なお、エンドエフェクタ３は、スポット溶接ガンに限定されるものではない。例えば、エンドエフェクタ３は、溶接用のトーチなどであってもよく、ロボット１が、ワークの搬送作業など他の作業を行う場合、例えばワークを把持または吸着するロボットハンドであってもよい。 The end effector 3 is not limited to a spot welding gun. For example, the end effector 3 may be a welding torch or the like, and may be a robot hand that grips or sucks a workpiece when the robot 1 performs other operations such as a workpiece transfer operation.

上記のように構成されたロボット１は、モータＭａ〜Ｍｆなどの動作が制御装置によって制御されることで、エンドエフェクタ３の位置や角度などを適宜に変更しつつ、所定の作業、例えば図示しないワークに対して溶接作業などを実行する。 In the robot 1 configured as described above, the operations of the motors Ma to Mf and the like are controlled by the control device, so that the position and the angle of the end effector 3 are appropriately changed, and a predetermined work, for example, not illustrated. Perform welding work on the workpiece.

このように、ロボット１は、仕様に応じて、具体的には作業内容や用途に応じて、複数種類の中から一つのエンドエフェクタ３を選択して、取り付けることができるように構成される。なお、ここでは、上記したように、エンドエフェクタ３としてスポット溶接用ガンを備えるものとする。 As described above, the robot 1 is configured to be able to select and attach one end effector 3 from a plurality of types according to specifications, specifically according to work contents and applications. Here, as described above, a spot welding gun is provided as the end effector 3.

また、ロボット１には、ロボット１側からエンドエフェクタ３へ電力を供給する電源ケーブルや、制御信号を供給するケーブルなどといった複数本のケーブルを内包する複数に分割可能なロボット側ケーブル４１〜４６がロボットアーム２に沿って艤装される。 Also, the robot 1 has robot side cables 41 to 46 that can be divided into a plurality of cables including a plurality of cables such as a power cable for supplying power to the end effector 3 from the robot 1 side and a cable for supplying control signals. It is equipped along the robot arm 2.

なお、ロボット側ケーブル４１〜４６は、エンドエフェクタ３の種類に応じて、電源ケーブル、エアホース、冷却水ホースを内包するコンジットケーブルが選択されて配設されるものとする。なお、電源ケーブルはエンドエフェクタ３への電源供給用のケーブルであり、エアホースはエンドエフェクタ３を駆動させるエアを供給するためのホース、冷却水ホースはエンドエフェクタ３で用いられる冷却水を供給するためのホースである。 In addition, according to the kind of end effector 3, the robot side cables 41-46 shall be selected and arrange | positioned the conduit cable containing a power cable, an air hose, and a cooling water hose. The power cable is a cable for supplying power to the end effector 3, the air hose is a hose for supplying air for driving the end effector 3, and the cooling water hose is for supplying cooling water used in the end effector 3. Hose.

また、図１では、ロボット側ケーブル４１〜４６が３本のケーブルを内包する場合を示しているが、ロボット側ケーブル４１〜４６が内包するケーブルの本数は、例えば２本以下、または４本以上であってもよい。また、ケーブル・ホースの種類も上記に限定されるものではない。 1 shows a case where the robot side cables 41 to 46 include three cables. The number of cables included in the robot side cables 41 to 46 is, for example, two or less, or four or more. It may be. Also, the types of cables and hoses are not limited to the above.

複数のロボット側ケーブル４１〜４６同士は、コネクタ５によって互いに接続される。そして、ロボット側ケーブル４１〜４６は、第１〜第３アーム１２〜１４の側面における複数の箇所で固定具６によって適宜固定される。 The plurality of robot side cables 41 to 46 are connected to each other by the connector 5. And the robot side cables 41-46 are suitably fixed with the fixing tool 6 in the some location in the side surface of the 1st-3rd arms 12-14.

なお、図１においては、ロボット側ケーブル４１〜４６をロボットアーム２の外側に露出するようにして配設した例を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、例えばロボット側ケーブル４１〜４６の一部あるいは全部が、ロボットアーム２の内部を通るようにして露出しないような構成としてもよい。 1 shows an example in which the robot-side cables 41 to 46 are disposed so as to be exposed to the outside of the robot arm 2, the present invention is not limited to this. That is, for example, part or all of the robot side cables 41 to 46 may be configured not to be exposed through the inside of the robot arm 2.

このように、ロボット１には、複数に分割可能なロボット側ケーブル４１〜４６がロボットアーム２に沿って艤装される。これにより、ロボット１は、例えばケーブルが部分的に損傷した場合に、破損した部分を選択的に交換することが可能であるため、ケーブルのメンテナンス性を向上させることができる。 Thus, the robot 1 is equipped with the robot-side cables 41 to 46 that can be divided into a plurality along the robot arm 2. Thereby, since the robot 1 can selectively replace the damaged portion when, for example, the cable is partially damaged, the maintainability of the cable can be improved.

また、ロボット側ケーブル４１〜４６は、長尺状に形成され、軸線方向に並ぶように複数に分割可能に構成される。そして、ロボット側ケーブル４１〜４６は、ロボットアーム２の駆動回数が比較的多い部位で分割される。 Moreover, the robot side cables 41 to 46 are formed in a long shape and configured to be divided into a plurality of pieces so as to be aligned in the axial direction. Then, the robot side cables 41 to 46 are divided at portions where the number of times of driving of the robot arm 2 is relatively large.

具体的には、ロボット側ケーブル４１〜４６は、ベース１０付近で第１のロボット側ケーブル４１と第２のロボット側ケーブル４２とに分割される。第１のロボット側ケーブル４１は、一端に図示しない電源装置やエア供給装置、冷却水供給装置などが接続される。 Specifically, the robot side cables 41 to 46 are divided into a first robot side cable 41 and a second robot side cable 42 in the vicinity of the base 10. The first robot-side cable 41 is connected to a power supply device, an air supply device, a cooling water supply device, etc. (not shown) at one end.

また、ロボット側ケーブル４１〜４６は、旋回部１１付近で第２のロボット側ケーブル４２と第３のロボット側ケーブル４３とに分割され、第２アーム１３付近で第３のロボット側ケーブル４３と第４のロボット側ケーブル４４とに分割される。 The robot side cables 41 to 46 are divided into a second robot side cable 42 and a third robot side cable 43 in the vicinity of the turning unit 11, and the third robot side cable 43 and the third robot side cable 43 in the vicinity of the second arm 13. 4 robot side cables 44.

また、ロボット側ケーブル４１〜４６は、第２アーム１３と第３アーム１４との接続部分付近で、第４のロボット側ケーブル４４と第５のロボット側ケーブル４５とに分割される。さらに、ロボット側ケーブル４１〜４６は、第３アーム１４と第４アーム１５との接続部分付近で、第５のロボット側ケーブル４５と第６のロボット側ケーブル４６とに分割される。 Further, the robot side cables 41 to 46 are divided into a fourth robot side cable 44 and a fifth robot side cable 45 in the vicinity of the connection portion between the second arm 13 and the third arm 14. Further, the robot-side cables 41 to 46 are divided into a fifth robot-side cable 45 and a sixth robot-side cable 46 in the vicinity of the connection portion between the third arm 14 and the fourth arm 15.

なお、上記では、ロボット側ケーブル４１〜４６が、第１〜第６のロボット側ケーブル４１〜４６の６本に分割されるように構成したが、これに限定されるものではなく、例えば２〜５本、あるいは７本以上に分割されるようにしてもよい。分割するロボット側ケーブル４１〜４６の本数を増加させることにより、交換するケーブルの長さも短くすることが可能となるので、メンテナンス費用を低減することができる。 In the above description, the robot-side cables 41 to 46 are configured to be divided into six of the first to sixth robot-side cables 41 to 46. However, the present invention is not limited to this. You may make it divide | segment into five or seven or more. By increasing the number of robot-side cables 41 to 46 to be divided, the length of the cable to be replaced can be shortened, so that the maintenance cost can be reduced.

このように、ロボット側ケーブル４１〜４６を、ロボットアーム２において駆動回数が比較的多く、その分だけ損傷する可能性が高くなる部位で、複数に分割可能に構成し、コネクタ５を介して連結するようにした。これにより、ロボット側ケーブル４１〜４６のうち、破損した部位を選択的に交換することができるので、ロボット側ケーブル４１〜４６のメンテナンス性をより一層向上させることができる。 As described above, the robot side cables 41 to 46 are configured so as to be divided into a plurality of parts at a portion where the number of times of driving in the robot arm 2 is relatively large and the possibility of damage corresponding to the robot arm 2 is increased. I tried to do it. Thereby, since the damaged site | part can be selectively replaced among the robot side cables 41-46, the maintainability of the robot side cables 41-46 can be improved further.

一方、エンドエフェクタ３からは、エンドエフェクタ側ケーブル９が延伸している。エンドエフェクタ側ケーブル９は、ロボット側ケーブル４１〜４６と同様、電源ケーブルや、制御信号を供給するケーブルなどといった複数本のケーブルを内包する。 On the other hand, an end effector side cable 9 extends from the end effector 3. The end effector side cable 9 includes a plurality of cables such as a power cable and a cable for supplying a control signal, similarly to the robot side cables 41 to 46.

かかるエンドエフェクタ側ケーブル９と、第６のロボット側ケーブル４６とは、取付部３３よりもエンドエフェクタ３側で端子接続される。これにより、エンドエフェクタ側ケーブル９、および、第６のロボット側ケーブル４６のメンテナンス性を向上させることができる。 The end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46 are terminal-connected on the end effector 3 side of the mounting portion 33. Thereby, the maintainability of the end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46 can be improved.

具体的には、ロボットアーム２における第３アーム１４よりも先端に設けられる第４アーム１５や取付部３３は、ロボット１のなかでも他の部位に比べて駆動回数が多い部位である。このため、ロボットアーム２で第３アーム１４よりも先端側に艤装されるエンドエフェクタ側ケーブル９や第６のロボット側ケーブル４６は、頻繁に屈曲することとなり第１〜第５のロボット側ケーブル４１〜４５よりもストレスがかかる頻度が高い。 Specifically, the fourth arm 15 and the attachment portion 33 provided at the tip of the robot arm 2 than the third arm 14 are parts of the robot 1 that are driven more frequently than other parts. For this reason, the end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46 mounted on the distal end side of the third arm 14 in the robot arm 2 are frequently bent and the first to fifth robot side cables 41 are bent. The frequency of stress is higher than ~ 45.

また、例えば、スポット溶接ガンに電力を供給する電源ケーブルは、他のケーブルに比べて重量が大きいことから、電源ケーブルを内包するエンドエフェクタ側ケーブル９や第６のロボット側ケーブル４６は、それ自体の重量によっても比較的大きなストレスがかかる。しかも、エンドエフェクタ側ケーブル９は、エンドエフェクタ３の内部でエンドエフェクタ３に接続されているため、破損した場合の交換作業が煩雑である。 In addition, for example, the power cable for supplying power to the spot welding gun is heavier than the other cables, so the end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46 that contain the power cable are themselves Depending on the weight, a relatively large stress is applied. Moreover, since the end effector side cable 9 is connected to the end effector 3 inside the end effector 3, the replacement work in the case of breakage is complicated.

そこで、ロボット１では、エンドエフェクタ側ケーブル９と、第６のロボット側ケーブル４６とを、取付部３３よりもエンドエフェクタ３側で端子接続する構成とした。これにより、ロボット１では、第４アーム１５を回転軸Ｊｅ周りに揺動させたり、取付部３３を回転軸Ｊｆ周りに回転させたりする場合に、主として第６のロボット側ケーブル４６が湾曲し、エンドエフェクタ側ケーブル９の湾曲を抑制することができる。 Therefore, the robot 1 is configured such that the end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46 are terminal-connected on the end effector 3 side with respect to the mounting portion 33. Thus, in the robot 1, when the fourth arm 15 is swung around the rotation axis Je or when the attachment portion 33 is rotated around the rotation axis Jf, the sixth robot-side cable 46 is mainly bent, The bending of the end effector side cable 9 can be suppressed.

したがって、ロボット１によれば、エンドエフェクタ側ケーブル９の損傷を抑制することで、面倒な作業が必要なエンドエフェクタ側ケーブル９の交換回数を低減することができるので、メンテナンス性を向上させることができる。 Therefore, according to the robot 1, by suppressing the damage of the end effector side cable 9, it is possible to reduce the number of exchanges of the end effector side cable 9 that requires troublesome work, so that the maintainability can be improved. it can.

また、エンドエフェクタ側ケーブル９と、第６のロボット側ケーブル４６とを、例えば、コネクタによって接続した場合、コネクタの重量がエンドエフェクタ側ケーブル９および第６のロボット側ケーブル４６にストレスとなってかかる。 Further, when the end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46 are connected by, for example, a connector, the weight of the connector is stressed on the end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46. .

そこで、ロボット１では、エンドエフェクタ側ケーブル９と、第６のロボット側ケーブル４６とを端子接続する構成とした。これにより、エンドエフェクタ側ケーブル９と第６のロボット側ケーブル４６との接続部の重量を、コネクタによって接続する場合よりも軽量化することができる。 Therefore, the robot 1 is configured to terminal-connect the end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46. Thereby, the weight of the connection part of the end effector side cable 9 and the 6th robot side cable 46 can be reduced in weight compared with the case where it connects with a connector.

したがって、ロボット１によれば、エンドエフェクタ側ケーブル９および第６のロボット側ケーブル４６へかかるストレスが軽減されるので、エンドエフェクタ側ケーブル９および第６のロボット側ケーブル４６の破損に伴う交換作業回数を低減することができる。 Therefore, according to the robot 1, since the stress applied to the end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46 is reduced, the number of times of replacement work accompanying the breakage of the end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46 is reduced. Can be reduced.

また、ロボット１では、エンドエフェクタ側ケーブル９と、第６のロボット側ケーブル４６とがコネクタを用いることなく端子接続されるので、端子接続された接続部がロボット１の他の部位に衝突しても、衝突された部位が破損することを抑制することができる。 In the robot 1, since the end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46 are terminal-connected without using a connector, the terminal-connected connecting portion collides with another part of the robot 1. Moreover, it can suppress that the collided site | part is damaged.

次に、図２を参照して、第６のロボット側ケーブル４６の取り回し、および、取付部３３の構成について、さらに具体的に説明する。図２は、実施形態に係るエンドエフェクタ３とロボットアーム２との連結部分を示す上面模式図である。 Next, with reference to FIG. 2, the handling of the sixth robot-side cable 46 and the configuration of the attachment portion 33 will be described more specifically. FIG. 2 is a schematic top view showing a connecting portion between the end effector 3 and the robot arm 2 according to the embodiment.

図２に示すように、エンドエフェクタ３は、取付部３３に取り付けられている。取付部３３は連結部１６を介して第４アーム１５に連結されている。取付部３３は、それぞれ略直角に屈曲された前壁３４と、後壁３５と、右壁３６とを有している。前壁３４と、後壁３５と、右壁３６はそれぞれ応力を伝達するように一体となって形成されている。 As shown in FIG. 2, the end effector 3 is attached to the attachment portion 33. The attachment portion 33 is connected to the fourth arm 15 via the connection portion 16. The attachment portion 33 has a front wall 34, a rear wall 35, and a right wall 36 that are bent at substantially right angles. The front wall 34, the rear wall 35, and the right wall 36 are integrally formed so as to transmit stress.

右壁３６は、ロボットアーム２における先端のアームである第４アーム１５の延伸方向（図２における回転軸Ｊｆ）を横切る方向に貫通される孔部３６ａを備える。第６のロボット側ケーブル４６は、孔３６ａに挿通される。かかる取付部３３は、前壁３４がエンドエフェクタ３の背面に取り付けられる。 The right wall 36 is provided with a hole 36a penetrating in a direction crossing the extending direction (rotation axis Jf in FIG. 2) of the fourth arm 15 which is the tip arm of the robot arm 2. The sixth robot side cable 46 is inserted through the hole 36a. The attachment portion 33 has a front wall 34 attached to the back surface of the end effector 3.

そして、第６のロボット側ケーブル４６は、ロボットアーム２における先端のアームである第４アーム１５の延伸方向（図２における回転軸Ｊｆ）を横切るように艤装される。具体的には、上面視において、第４アーム１５の左側から、取付部３３における右壁３６の孔３６ａを経由し、エンドエフェクタ３の右側へ引き出されて、取付部３３よりもエンドエフェクタ３側でエンドエフェクタ側ケーブル９と端子接続される。なお、第６のロボット側ケーブル４６は、孔部３６ａから引き出された部位が固定具６によって取付部３３に固定される。 Then, the sixth robot-side cable 46 is fitted so as to cross the extending direction (rotation axis Jf in FIG. 2) of the fourth arm 15 that is the tip arm of the robot arm 2. Specifically, in the top view, the left arm of the fourth arm 15 is pulled out to the right side of the end effector 3 through the hole 36a of the right wall 36 in the attachment portion 33, and is closer to the end effector 3 side than the attachment portion 33. Thus, the end effector side cable 9 is terminal-connected. Note that the portion of the sixth robot-side cable 46 drawn out from the hole 36 a is fixed to the attachment portion 33 by the fixture 6.

エンドエフェクタ側ケーブル９と、第６のロボット側ケーブル４６との端子接続部分は、内包される各ケーブルが常温収縮チューブ８１によって被覆される。かかる点については、図４Ａ〜図４Ｃを参照して後述する。 In the terminal connection portion between the end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46, each included cable is covered with a normal temperature shrinkable tube 81. This will be described later with reference to FIGS. 4A to 4C.

このように、第６のロボット側ケーブル４６は、取付部３３における右壁３６の孔３６ａに挿通されるので、自重の一部を取付部３３に預けることができる。これにより、第６のロボット側ケーブル４６にかかる自重を低減することができるので、自重による第６のロボット側ケーブル４６の破損を抑制することが可能となる。 Thus, since the sixth robot side cable 46 is inserted into the hole 36 a of the right wall 36 in the attachment portion 33, a part of its own weight can be deposited in the attachment portion 33. Thereby, since the own weight concerning the 6th robot side cable 46 can be reduced, it becomes possible to suppress breakage of the 6th robot side cable 46 by the own weight.

なお、ここでは、第６のロボット側ケーブル４６が取付部３３における右壁３６の孔３６ａに挿通される場合について説明したが、取付部３３を設けない場合、第６のロボット側ケーブル４６は、第４アーム１５上、第３アーム１４上のいずれかを横切るように艤装されてもよい。 Here, the case where the sixth robot-side cable 46 is inserted into the hole 36a of the right wall 36 in the attachment portion 33 has been described, but when the attachment portion 33 is not provided, the sixth robot-side cable 46 is It may be equipped so as to cross either the fourth arm 15 or the third arm 14.

このように、第６のロボット側ケーブル４６を艤装しても、第６のロボット側ケーブル４６にかかる自重を低減することができるので、自重による第６のロボット側ケーブル４６の破損を抑制することが可能となる。 Thus, even if the sixth robot-side cable 46 is equipped, the weight of the sixth robot-side cable 46 can be reduced, so that damage to the sixth robot-side cable 46 due to its own weight is suppressed. Is possible.

また、第６のロボット側ケーブル４６は、エンドエフェクタ３を回転軸Ｊｆ周りに回転させる場合に、取付部３３に巻回される。このとき、取付部３３は、前壁３４および後壁３５によって、第６のロボット側ケーブル４６の巻回方向を規制するガイドとして機能する。 The sixth robot-side cable 46 is wound around the attachment portion 33 when the end effector 3 is rotated about the rotation axis Jf. At this time, the attachment portion 33 functions as a guide for regulating the winding direction of the sixth robot-side cable 46 by the front wall 34 and the rear wall 35.

具体的には、前壁３４は、第６のロボット側ケーブル４６が取付部３３からエンドエフェクタ３側へ暴れ出ることを規制する。一方、後壁３５は、第６のロボット側ケーブル４６が取付部３３からロボットアーム２側へ暴れ出ることを規制する。これにより、エンドエフェクタ３を回転軸Ｊｆ周りに回転させる場合に、取付部３３に巻回される第６のロボット側ケーブル４６の暴れによる破損を抑制することができる。 Specifically, the front wall 34 restricts the sixth robot side cable 46 from escaping from the attachment portion 33 to the end effector 3 side. On the other hand, the rear wall 35 restricts the sixth robot-side cable 46 from escaping from the attachment portion 33 to the robot arm 2 side. Thereby, when the end effector 3 is rotated around the rotation axis Jf, it is possible to suppress damage due to the rampage of the sixth robot-side cable 46 wound around the attachment portion 33.

このように、ロボット１では、第６のロボット側ケーブル４６の自重による破損や、エンドエフェクタ３の回転時における第６のロボット側ケーブル４６の暴れによる破損を抑制することができる。したがって、ロボット１によれば、第６のロボット側ケーブル４６の破損に伴う交換作業回数を低減することによって、メンテナンス性を向上させることができる。 As described above, in the robot 1, it is possible to suppress damage due to the weight of the sixth robot side cable 46 and damage due to the runaway of the sixth robot side cable 46 when the end effector 3 rotates. Therefore, according to the robot 1, maintainability can be improved by reducing the frequency | count of replacement work accompanying the failure | damage of the 6th robot side cable 46. FIG.

次に、図３Ａ〜図４Ｃを参照して、第６のロボット側ケーブル４６とエンドエフェクタ側ケーブル９の端子接続方法について説明する。図３Ａ〜図４Ｃは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。 Next, with reference to FIGS. 3A to 4C, a terminal connection method for the sixth robot-side cable 46 and the end effector-side cable 9 will be described. 3A to 4C are explanatory diagrams illustrating a terminal connection method according to the embodiment.

なお、第６のロボット側ケーブル４６およびエンドエフェクタ側ケーブル９に内包される各ケーブルは、同様の方法によって端子接続される。このため、ここでは、第６のロボット側ケーブル４６およびエンドエフェクタ側ケーブル９に内包される電源ケーブルの端子接続方法について説明し、他のケーブルについては端子接続方法の説明を省略する。 The cables included in the sixth robot-side cable 46 and the end effector-side cable 9 are terminal-connected by the same method. Therefore, here, the terminal connection method of the power cable included in the sixth robot side cable 46 and the end effector side cable 9 will be described, and description of the terminal connection method will be omitted for the other cables.

図３Ａに示すように、エンドエフェクタ側ケーブル９の電源ケーブル９ａの端部には、圧着端子９ｂが設けられる。また、第６のロボット側ケーブル４６の電源ケーブル４ａの端部にも同様に圧着端子４ｂが設けられる。 As shown in FIG. 3A, a crimp terminal 9 b is provided at the end of the power cable 9 a of the end effector side cable 9. Similarly, a crimp terminal 4b is also provided at the end of the power cable 4a of the sixth robot side cable 46.

ここでは、圧着端子４ｂ、９ｂとして、丸形（Ｒ端子、リングターミナル）を用いているが、圧着端子４ｂ、９ｂは、丸形に限定されるものではない。つまり、圧着端子４ｂ、９ｂとしては、例えば、先開形（Ｙ端子）、直管形、拡管形などといった任意の形状のものを用いてもよい。 Here, although round shape (R terminal, ring terminal) is used as the crimp terminals 4b and 9b, the crimp terminals 4b and 9b are not limited to round shapes. That is, as the crimp terminals 4b and 9b, for example, terminals having an arbitrary shape such as a tip-open shape (Y terminal), a straight tube shape, and a tube expansion shape may be used.

なお、２本の電源ケーブル９ａ、４ａを端子接続する場合には、予め２本の電源ケーブル９ａ、４ａのうちのいずれか１本を、後述の常温収縮チューブ８１（図４Ａ参照）に挿通させておく。 When two power cables 9a and 4a are connected to terminals, any one of the two power cables 9a and 4a is inserted in advance into a room temperature shrink tube 81 (see FIG. 4A) described later. Keep it.

続いて、図３Ｂに示すように、２本の電源ケーブル９ａ、４ａの圧着端子９ｂ、４ｂ同士を重合させて、圧着端子９ｂ、４ｂの丸孔同士の位置を合わせる。その後、図３Ｃに示すように、圧着端子９ｂ、４ｂの丸孔にネジ７１を挿通させ、ナット７２とネジ７１とを螺合させて、２本の電源ケーブル９ａ、４ａを端子接続する。 Subsequently, as shown in FIG. 3B, the crimp terminals 9b and 4b of the two power cables 9a and 4a are overlapped to align the positions of the round holes of the crimp terminals 9b and 4b. Thereafter, as shown in FIG. 3C, a screw 71 is inserted into the round holes of the crimp terminals 9b and 4b, and the nut 72 and the screw 71 are screwed together to connect the two power cables 9a and 4a.

続いて、図４Ａに示すように、常温収縮チューブ８１を電源ケーブル９ａ、４ａの端子接続部まで移動させる。このとき、端子接続された圧着端子９ｂ、４ｂが常温収縮チューブ８１によって覆い隠される位置まで、常温収縮チューブ８１を移動させる。 Subsequently, as shown in FIG. 4A, the cold shrink tube 81 is moved to the terminal connection portions of the power cables 9a and 4a. At this time, the cold-shrinkable tube 81 is moved to a position where the crimped terminals 9 b and 4 b connected to the terminals are covered with the cold-shrinkable tube 81.

かかる常温収縮チューブ８１は、例えば、ゴムを含む絶縁性の材料によって形成されており、予め径が拡張された状態で、内部に筒状のコア８２が挿嵌されている。コア８２は、例えば、樹脂製の細長片８３が螺旋状に巻回されて形成され、径が電源ケーブル９ａ、４ａの径よりも大きな筒である。コア８２を構成する細長片８３は、コア８２の一端から他端へ向けて螺旋状に巻回されてコア８２を形成し、端部がコア８２の内部を通してコア８２の一端側から引き出される。 The room temperature shrinkable tube 81 is formed of, for example, an insulating material including rubber, and a cylindrical core 82 is inserted therein in a state where the diameter is expanded in advance. The core 82 is, for example, a cylinder formed by winding a thin strip 83 made of resin in a spiral shape and having a diameter larger than the diameter of the power cables 9a and 4a. The elongated piece 83 constituting the core 82 is spirally wound from one end to the other end of the core 82 to form the core 82, and an end portion is drawn from one end side of the core 82 through the inside of the core 82.

続いて、図４Ｂに示すように、コア８２の一端側から引き出された細長片８３を引っ張ると、コア８２の他端側から細長片８３がほどけていき、常温収縮チューブ８１の細長片８３がほどけた部位８１ａが順次収縮する。 Subsequently, as shown in FIG. 4B, when the elongated piece 83 drawn from one end side of the core 82 is pulled, the elongated piece 83 is unwound from the other end side of the core 82, and the elongated piece 83 of the cold shrink tube 81 is removed. The untied part 81a contracts sequentially.

その後、細長片８３を完全にほどいて常温収縮チューブ８１の内部から取り除く。これにより、図４Ｃに示すように、常温収縮チューブ８１全体が収縮して、電源ケーブル９ａ、４ａの端子接続部が常温収縮チューブ８１によって被覆される。 Thereafter, the strip 83 is completely unwound and removed from the inside of the cold shrink tube 81. As a result, as shown in FIG. 4C, the entire cold shrink tube 81 is shrunk, and the terminal connection portions of the power cables 9 a and 4 a are covered with the cold shrink tube 81.

こうして、電源ケーブル９ａ、４ａの端子接続部は、絶縁性の常温収縮チューブ８１によって被覆されるので、安全性が向上する。また、上記した端子接続方法によれば、ロボット１の仕様変更などに伴ってケーブルの交換が必要になる場合、新たに使用されるケーブルの先端部を圧着端子９ｂ、４ｂへ変更するだけで、容易に使用の変更に対応することができる。 Thus, since the terminal connection portions of the power cables 9a and 4a are covered with the insulating cold shrink tube 81, safety is improved. In addition, according to the terminal connection method described above, when the cable needs to be replaced due to a change in the specifications of the robot 1 or the like, it is only necessary to change the tip of the newly used cable to the crimp terminals 9b and 4b. Can easily adapt to changes in usage.

また、上記した端子接続方法によれば、細長片８３を常温収縮チューブ８１から引き抜くだけで、特殊な工具を使用することなく、常温収縮チューブ８１によって電源ケーブル９ａ、４ａの端子接続部を被覆することができるので、メンテナンス性が向上する。 Further, according to the terminal connection method described above, the terminal connection portions of the power cables 9a and 4a are covered with the cold shrink tube 81 by simply pulling out the elongated piece 83 from the cold shrink tube 81 without using a special tool. Therefore, maintainability is improved.

さらに、常温収縮チューブ８１によって被覆された電源ケーブル９ａ、４ａの端子接続部は、図４Ｃに示すように、径が電源ケーブル９ａ、４ａの径と略同一である。したがって、上記した端子接続方法によって接続された電源ケーブル９ａ、４ａは、端子接続部がケーブル捌きの邪魔になることを抑制することができる。 Furthermore, as shown in FIG. 4C, the terminal connection portions of the power cables 9a and 4a covered with the cold shrink tube 81 have substantially the same diameter as the power cables 9a and 4a. Therefore, the power supply cables 9a and 4a connected by the terminal connection method described above can prevent the terminal connection portion from interfering with the cable.

しかも、上記した端子接続方法によって接続された電源ケーブル９ａ、４ａの端子接続部は、例えば、コネクタによって接続される接続部よりも軽量である。したがって、端子接続部がエンドエフェクタ側ケーブル９および第６のロボット側ケーブル４６にストレスとなってかかることを抑制することができる。 And the terminal connection part of the power cables 9a and 4a connected by the above-mentioned terminal connection method is lighter than the connection part connected by a connector, for example. Therefore, it is possible to prevent the terminal connection portion from being stressed by the end effector side cable 9 and the sixth robot side cable 46.

次に、図５を参照して、実施形態に係るロボット１の製造方法について説明する。図５は、実施形態に係るロボット１の製造工程を示すフローチャートである。図５に示すように、ロボット１を製造する工程では、まず、ロボットアーム２の先端に設けられる取付部３３にエンドエフェクタ３を取り付ける（ステップＳ１０１）。 Next, a method for manufacturing the robot 1 according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart showing manufacturing steps of the robot 1 according to the embodiment. As shown in FIG. 5, in the process of manufacturing the robot 1, first, the end effector 3 is attached to the attachment portion 33 provided at the tip of the robot arm 2 (step S101).

続いて、ロボットアーム２に沿って、ロボット側ケーブル４１〜４６を艤装する（ステップＳ１０２）。その後、ロボット側ケーブル４１〜４６とエンドエフェクタ側ケーブル９とを取付部３３よりもエンドエフェクタ３側で端子接続する（ステップＳ１０３）。最後に、端子接続部を常温収縮チューブ８１によって被覆し（ステップＳ１０４）、これにより、ロボット１が完成する。 Subsequently, the robot side cables 41 to 46 are installed along the robot arm 2 (step S102). Thereafter, the robot side cables 41 to 46 and the end effector side cable 9 are terminal-connected to the end effector 3 side of the mounting portion 33 (step S103). Finally, the terminal connection portion is covered with the cold shrink tube 81 (step S104), whereby the robot 1 is completed.

上述したように、実施形態に係るロボット１は、ロボットアーム２と、取付部３３と、エンドエフェクタ３と、エンドエフェクタ側ケーブル９と、ロボット側ケーブル４１〜４６とを備える。 As described above, the robot 1 according to the embodiment includes the robot arm 2, the mounting portion 33, the end effector 3, the end effector side cable 9, and the robot side cables 41 to 46.

取付部３３は、ロボットアーム２の先端に設けられる。エンドエフェクタ３は、取付部３３に取り付けられる。エンドエフェクタ側ケーブル９は、エンドエフェクタ３から延伸する。ロボット側ケーブル４１〜４６は、ロボットアーム２に沿って艤装され、取付部３３よりもエンドエフェクタ３側で、エンドエフェクタ側ケーブル９と端子接続される。かかるロボット１によれば、艤装ケーブルのメンテナンス性を向上することができる。 The attachment portion 33 is provided at the tip of the robot arm 2. The end effector 3 is attached to the attachment portion 33. The end effector side cable 9 extends from the end effector 3. The robot side cables 41 to 46 are fitted along the robot arm 2 and are terminal-connected to the end effector side cable 9 on the end effector 3 side of the attachment portion 33. According to the robot 1, the maintainability of the outfitting cable can be improved.

なお、上述した実施形態では、第６のロボット側ケーブル４６とエンドエフェクタ側ケーブル９とを端子接続する場合について説明したが、第１〜第５のロボット側ケーブル４１〜４５についても、図３Ａ〜図４Ｃに示す接続方法で端子接続してもよい。 In the above-described embodiment, the case where the sixth robot side cable 46 and the end effector side cable 9 are terminal-connected has been described. However, the first to fifth robot side cables 41 to 45 are also illustrated in FIGS. Terminal connection may be performed by the connection method shown in FIG. 4C.

これにより、第１〜第５のロボット側ケーブル４１〜４５についても、第６のロボット側ケーブル４６やエンドエフェクタ側ケーブル９と同様に、破損を抑制することができるとともに、メンテナンス性を向上させることができる。 Thereby, also about the 1st-5th robot side cables 41-45, like the 6th robot side cable 46 and the end effector side cable 9, while being able to suppress damage, improving maintainability. Can do.

また、上述した実施形態では、第１〜第５のロボット側ケーブル４１〜４５をロボットアーム２の右側面に艤装し、ロボットアーム２の左側で、第６のロボット側ケーブル４６とエンドエフェクタ側ケーブル９とを端子接続したが、艤装位置は逆でもよい。 In the above-described embodiment, the first to fifth robot side cables 41 to 45 are mounted on the right side surface of the robot arm 2, and the sixth robot side cable 46 and the end effector side cable are mounted on the left side of the robot arm 2. 9 is terminal-connected, but the outfitting position may be reversed.

例えば、エンドエフェクタ側ケーブル９がエンドエフェクタ３の右側から延伸している場合には、第１〜第５のロボット側ケーブル４１〜４５をロボットアーム２の左側面に艤装する。そして、ロボットアーム２の右側で、第６のロボット側ケーブル４６とエンドエフェクタ側ケーブル９とを端子接続する。 For example, when the end effector side cable 9 extends from the right side of the end effector 3, the first to fifth robot side cables 41 to 45 are fitted on the left side surface of the robot arm 2. Then, the sixth robot side cable 46 and the end effector side cable 9 are terminal-connected on the right side of the robot arm 2.

これにより、エンドエフェクタ側ケーブル９がエンドエフェクタ３の右側から延伸している場合であっても、第６のロボット側ケーブル４６の自重の一部を取付部３３に預けることができる。したがって、第６のロボット側ケーブル４６にかかる自重を低減して、自重による第６のロボット側ケーブル４６の破損を抑制することが可能となる。 Thereby, even when the end effector side cable 9 extends from the right side of the end effector 3, a part of the own weight of the sixth robot side cable 46 can be deposited in the attachment portion 33. Therefore, it is possible to reduce the own weight applied to the sixth robot-side cable 46 and to prevent the sixth robot-side cable 46 from being damaged by the own weight.

また、上述した実施形態では、ロボット１を６軸構成のロボットで説明したが、かかる構成に限定されるものではなく、６軸構成以外のロボット、例えば７軸や８軸構成のロボットを用いることも可能である。 In the above-described embodiment, the robot 1 has been described as a 6-axis robot. However, the present invention is not limited to this configuration, and a robot other than the 6-axis configuration, for example, a 7-axis or 8-axis robot is used. Is also possible.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.

１ロボット
１０ベース
１１旋回部
１２第１アーム
１３第２アーム
１４第３アーム
１５第４アーム
１６連結部
２ロボットアーム
３エンドエフェクタ
３３取付部
３４前壁
３５後壁
３６右壁
３４ａ、３５ａ、３６ａ孔
４１〜４６ロボット側ケーブル
５コネクタ
６固定具
７１ネジ
７２ナット
８１常温収縮チューブ
８２コア
８３細長片
９エンドエフェクタ側ケーブル
４ａ、９ａ電源ケーブル
４ｂ、９ｂ圧着端子
Ｊａ、Ｊｂ、Ｊｃ、Ｊｄ、Ｊｅ、Ｊｆ回転軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 10 Base 11 Turning part 12 1st arm 13 2nd arm 14 3rd arm 15 4th arm 16 Connection part 2 Robot arm 3 End effector 33 Attachment part 34 Front wall 35 Rear wall 36 Right wall 34a, 35a, 36a Hole 41 to 46 Robot side cable 5 Connector 6 Fixture 71 Screw 72 Nut 81 Room temperature shrinkable tube 82 Core 83 Elongated piece 9 End effector side cable 4a, 9a Power cable 4b, 9b Crimp terminal Ja, Jb, Jc, Jd, Je, Jf Axis of rotation

Claims

A robot arm,
A mounting portion provided at the tip of the robot arm;
An end effector attached to the attachment part;
An end effector side cable extending from the end effector;
The robot is armed along the robot arm, is connected to the end effector side cable on the end effector side of the mounting portion, and is connected to the end effector side cable. It is connected so as to be able to contact and separate at a plurality of locations where the number of times of bending accompanying the operation of the arm is large, and has a length that can be wound around the mounting portion when the mounting portion rotates with respect to the tip of the robot arm. And the robot side cable
The mounting portion is
A front wall to which the end effector is attached;
A rear wall disposed opposite to the front wall at a distance of at least twice the thickness of the robot-side cable from the front wall, to which the tip of the robot arm is attached;
A lateral wall connecting the front wall and the rear wall ,
When rotating with respect to the tip of the robot arm, the robot-side cable is wound around the lateral wall and functions as a guide that regulates the winding direction of the robot-side cable by the front wall and the rear wall. Robot.

The robot side cable and the end effector side cable are:
The robot according to claim 1, wherein a wiring for supplying electric power from the robot side to the end effector is included.

The robot side cable and the end effector side cable are:
The robot according to claim 1, wherein the connecting portion is covered with an insulating tube.

The end effector is
It is a spot welding gun. The robot according to any one of claims 1 to 3 characterized by things.

The robot cable is
The robot according to any one of claims 1 to 4, wherein the robot arm is equipped so as to cross over an extending direction of an arm at a tip of the robot arm.

The mounting portion is
In a direction crossing the stretching direction, provided with a hole that penetrates the mounting portion,
The robot cable is
The robot according to claim 5, wherein the robot is inserted through the hole.

The robot side cable and the end effector side cable are:
The terminal is connected by a crimp terminal provided at an end. The robot according to any one of claims 1 to 6.