JP6379388B2 - Maneuvering equipment - Google Patents

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洋明 若原
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本発明は、操船装置に関する。   The present invention relates to a boat maneuvering apparatus.

従来、船体内部に配置された原動機(エンジン)から切換クラッチ、プロペラシャフトを介して船体外部に配置された前後進プロペラに動力を伝達する船舶(シャフト船)が知られている。また、接岸時等における操船性を向上させるために船舶を左右一側にむかって横移動させるためのサイドスラスタが設けられた船舶が知られている。サイドスラスタは、左右方向に推力が発生するように船首側の左右方向中央付近にプロペラを配置したものである。これにより船舶は、サイドスラスタによって横移動可能に構成され、接岸動作等のポジショニング制御(位置決め制御)を容易に行うことができる。   Conventionally, there is known a ship (shaft ship) that transmits power from a prime mover (engine) disposed inside a hull to a forward / rearward propeller disposed outside the hull via a switching clutch and a propeller shaft. Further, there is known a ship provided with a side thruster for laterally moving the ship toward the left and right sides in order to improve the maneuverability at the time of berthing or the like. In the side thruster, a propeller is arranged near the center in the left-right direction on the bow side so that thrust is generated in the left-right direction. Thereby, the ship is configured to be laterally movable by the side thruster, and positioning control (positioning control) such as a berthing operation can be easily performed.

このように構成される船舶において、船体の位置決めを行う場合、サイドスラスタや前後進プロペラの互いの影響を考慮して操作する必要があり操船操作が複雑であった。そこで、ジョイスティックレバーでサイドスラスタや前後進プロペラを連動して制御可能に構成することで操船操作を容易にした船舶が知られている。例えば、特許文献1に記載の如くである。   In the ship configured as described above, when positioning the hull, it is necessary to perform an operation in consideration of the mutual influences of the side thrusters and the forward and backward propellers, and the ship maneuvering operation is complicated. In view of this, there has been known a ship that facilitates a ship maneuvering operation by configuring a side thruster and a forward / reverse propeller to be controlled in conjunction with a joystick lever. For example, as described in Patent Document 1.

特許文献1に記載の船舶は、ジョイスティックレバーにより、各推進装置を容易に連動させながら操船することができる。つまり、この船舶は、操縦者が意識することなく船舶に位置を変更する移動制御と船舶の方位を変更する回頭制御とを同時に実施することができる。しかし、特許文献に記載の技術は、移動制御における回頭制御の影響が考慮されていない。従って、目標座標に目標方位で船舶の位置決めを行う場合、船舶の軌跡が回頭制御の影響により直線状にならず回頭方向に膨らむため、目標座標に目標方位で到達するように操縦者による補正が必要であった。   The ship described in Patent Document 1 can be operated by a joystick lever while easily interlocking the respective propulsion devices. That is, this ship can simultaneously perform movement control for changing the position of the ship and turning control for changing the direction of the ship without the driver being aware of it. However, the technique described in the patent document does not consider the influence of the turning control in the movement control. Therefore, when the ship is positioned at the target coordinates in the target direction, the ship's trajectory does not become a straight line due to the effect of the turning control, but swells in the turning direction. It was necessary.

特開2008−222082号公報JP 2008-228202 A

本発明は、このような問題を解決すべくなされたものであり、船舶の移動中に回頭を行っても船舶を直線状に移動させることができ、かつ目標座標に目標方位で留まることができる操船装置の提供を目的とする。   The present invention has been made to solve such a problem, and even if a turn is made during the movement of the ship, the ship can be moved linearly and can remain at the target coordinates in the target direction. The purpose is to provide a ship maneuvering device.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。   The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

即ち、本発明においては、衛星測位システムの信号と方位センサの信号とに基づいて、船舶を目標座標に移動させる移動制御を行い、船舶を目標方位に回頭させる回頭制御を行う操船装置において、船舶を目標移動方向に移動させるとともに船舶を目標方位に回頭させる場合、現在座標と現在方位とから船舶を回頭させたときの単位時間後の現在方位と船舶を回頭させないときの単位時間後の現在方位とを算出し、単位時間後の回頭させたときの現在方位と単位時間後の回頭させないときの現在方位との差に基づいて船舶を移動させる目標移動方向を補正するものである。 That is, in the present invention, in the marine vessel maneuvering apparatus that performs the movement control for moving the ship to the target coordinates based on the signal of the satellite positioning system and the signal of the direction sensor and performs the turning control for turning the ship to the target direction, case of stem turning the ship target azimuth is moved to the target moving direction, the current after a unit time when not turning round the current orientation and the ship after the unit time obtained while stem turning the ship from the current coordinates and the current heading calculating a standing orientation, and corrects the target moving direction of moving the ship based on the difference between the current orientation when not turning round after current azimuth unit time obtained while turning round after unit time .

また、本発明においては、前記衛星測位システムの信号から算出した現在座標と前記目標座標との距離を基準として、目標位置を含む移動制御停止帯域と、移動制御停止帯域に隣接している緩衝帯域と、緩衝帯域に隣接している移動制御実施帯域と、が設定され、移動制御停止帯域において、移動制御のための船舶の推進装置による推力の発生を停止し、移動制御実施帯域において、移動制御のための船舶の推進装置による推力の発生を実施し、緩衝帯域において、移動制御実施帯域から緩衝帯域に移動してきた後に緩衝帯域内に留まっており、かつ目標位置から離間する方向に移動している場合にかぎり移動制御のため船舶の推進装置によって推力を発生させるものである。 Further, in the present invention, the movement control stop band including the target position and the buffer band adjacent to the movement control stop band on the basis of the distance between the current coordinates calculated from the signal of the satellite positioning system and the target coordinates. And a movement control execution band adjacent to the buffer band, the generation of thrust by the vessel propulsion device for movement control is stopped in the movement control stop band, and the movement control is performed in the movement control execution band. The thrust is generated by the marine vessel propulsion device, and after moving from the movement control band to the buffer band in the buffer band, it stays in the buffer band and moves away from the target position. The thrust is generated by the marine vessel propulsion device for movement control only when the vehicle is in motion.

また、本発明においては、前記方位センサの信号から算出した現在方位と前記目標方位との角度差を基準として、目標方位を含む回頭制御停止帯域と、回頭制御停止帯域に隣接している緩衝帯域と、緩衝帯域に隣接している回頭制御実施帯域と、が設定され、回頭制御停止帯域において、回頭制御のための船舶の推進装置による推力の発生を停止し、回頭制御実施帯域において、回頭制御のための船舶の推進装置による推力の発生を実施し、緩衝帯域において、回頭制御実施帯域から緩衝帯域に回頭してきた後に緩衝帯域内に留まっており、かつ目標方位から離間する方向に回頭している場合にかぎり回頭制御のため船舶の推進装置によって推力を発生させるものである。   Further, in the present invention, with reference to the angle difference between the current direction calculated from the signal from the direction sensor and the target direction, a turn control stop band including the target direction and a buffer band adjacent to the turn control stop band And the turn control execution band adjacent to the buffer band are set, the generation of thrust by the ship propulsion device for the turn control is stopped in the turn control stop band, and the turn control is performed in the turn control execution band. The thrust is generated by the ship's propulsion device, and in the buffer band, after turning from the turn control execution band to the buffer band, it stays in the buffer band and turns in a direction away from the target direction. The thrust is generated by the propulsion device of the ship for turning control only in the case of

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。   As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

本発明によれば、単位時間毎に船舶の回頭によってずれが生じる目標移動方向を補正した単位時間後の現在座標が算出される。これにより、船舶の移動中に回頭を行っても船舶を直線状に移動させることができる。   According to the present invention, the current coordinates after the unit time in which the target moving direction in which the deviation occurs due to the turn of the ship every unit time is calculated. Thereby, even if it turns around during movement of a ship, a ship can be moved linearly.

また、本発明によれば、移動制御と回頭制御とによる船舶の動きが目標座標および目標方位における停止精度に影響しない。これにより、船舶の移動中に回頭を行っても船舶を直線状に移動させることができ、かつ目標座標に目標方位で留まることができる。   Further, according to the present invention, the movement of the ship by the movement control and the turning control does not affect the stop accuracy at the target coordinates and the target direction. Thereby, even if it turns around during the movement of a ship, a ship can be moved linearly and it can remain at a target azimuth in a target coordinate.

本発明に係る操船装置を備えた船舶の全体概要を示す概略図。Schematic which shows the whole outline | summary of the ship provided with the ship maneuvering apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る操船装置を備えた船舶のサイドスラスタと前後進プロペラとの配置を示す概略平面図。The schematic plan view which shows arrangement | positioning with the side thruster and forward / backward propeller of a ship provided with the boat maneuvering apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る操船装置のジョイスティックレバー10の構成を示す斜視図。The perspective view which shows the structure of the joystick lever 10 of the boat maneuvering apparatus which concerns on this invention. (a)船舶の現在座標および現在方位と目標座標および目標方位の関係を示す図(b)船舶の現在座標および現在方位を基準として目標座標および目標方位を極座標として示す図。(A) The figure which shows the relationship between the present coordinates and present direction of a ship, a target coordinate, and a target direction. (B) The figure which shows a target coordinate and a target direction as polar coordinates on the basis of the present coordinate and present direction of a ship. 船舶の移動および回頭時の移動速度、移動方向および回頭速度を示す図。The figure which shows the moving speed at the time of movement of a ship, and turning, a moving direction, and turning speed. 本発明に係る操船装置を備えた船舶における移動制御と回頭制御との制御態様を表すフローチャートを示す図。The figure which shows the flowchart showing the control aspect of movement control and turning control in the ship provided with the boat maneuvering apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る操船装置を備えた船舶の回頭制御における不感帯の構成を示す図。The figure which shows the structure of a dead zone in the turning control of the ship provided with the boat maneuvering apparatus which concerns on this invention. (a)本発明に係る操船装置を備えた船舶の回頭制御における回頭制御実施帯域での船舶の動作態様を示す図(b−1)同じく緩衝帯域における船舶の動作態様を示す図(b−2)同じく緩衝帯域における所定条件下での船舶の動作態様を示す図(c)同じく回頭制御停止帯域における船舶の動作態様を示す図。(A) The figure which shows the operation mode of the ship in the turn control implementation band in the turn control of the ship provided with the boat maneuvering device according to the present invention (b-1) The same figure showing the operation mode of the ship in the buffer band (b-2) FIG. 5C is a diagram showing an operation mode of the ship under a predetermined condition in the buffer band, and FIG. 5C is a diagram showing an operation mode of the ship in the same turning control stop band. 本発明に係る操船装置を備えた船舶の回頭制御における不感帯制御の制御態様を表すフローチャートを示す図。The figure which shows the flowchart showing the control aspect of dead zone control in the turning control of the ship provided with the boat maneuvering apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る操船装置を備えた船舶の移動制御における不感帯の構成を示す図。The figure which shows the structure of a dead zone in the movement control of the ship provided with the boat maneuvering apparatus which concerns on this invention. (a)本発明に係る操船装置を備えた船舶の移動制御における移動制御実施帯域での船舶の動作態様を示す図(b−1)同じく緩衝帯域における船舶の動作態様を示す図(b−2)同じく緩衝帯域における所定条件下での船舶の動作態様を示す図(c)同じく移動制御停止帯域における船舶の動作態様を示す図。(A) The figure which shows the operation | movement aspect of the ship in the movement control implementation zone | band in the movement control of the ship provided with the ship maneuvering apparatus which concerns on this invention (b-1) The figure which similarly shows the operation | movement aspect of the ship in a buffer zone (b-2) FIG. 5C is a diagram illustrating an operation mode of the ship under a predetermined condition in the buffer band, and FIG. 5C is a diagram illustrating an operation mode of the ship in the movement control stop band. 本発明に係る操船装置を備えた船舶の移動制御における不感帯制御の制御態様を表すフローチャートを示す図。The figure which shows the flowchart showing the control aspect of dead zone control in the movement control of the ship provided with the boat maneuvering apparatus which concerns on this invention. (a)本発明に係る操船装置を備えた船舶の移動制御と回頭制御とを実施した際における船舶の動作態様を示す図(b)同じく船舶の現在座標から目標座標までの軌跡を示す図。(A) The figure which shows the operation | movement aspect of a ship at the time of implementing the movement control and turning control of a ship provided with the ship maneuvering apparatus which concerns on this invention. (B) The figure which shows the locus | trajectory from the ship's current coordinate to a target coordinate similarly. (a)本発明に係る操船装置を備えた船舶の移動制御と回頭制御とを実施した際における回頭補正制御を適用した船舶の動作態様を示す図(b)同じく回頭補正制御を適用した船舶の現在座標から目標座標までの軌跡を示す図。(A) The figure which shows the operation | movement aspect of the ship which applied the turning correction control at the time of implementing the movement control and turning control of the ship provided with the ship maneuvering apparatus which concerns on this invention (b) The ship of the ship which applied the turning correction control similarly The figure which shows the locus | trajectory from present coordinates to target coordinates. (a)本発明に係る操船装置を備えた船舶のポジショニング制御開始時におけるジョイスティックレバー10とモニタの態様を示す図(b)同じく目標座標および目標方位設定時におけるジョイスティックレバーとモニタの態様を示す図(c)同じく回頭制御および移動制御時におけるジョイスティックレバーとモニタの態様を示す図。(A) The figure which shows the aspect of the joystick lever 10 and monitor at the time of the positioning control start of the ship provided with the boat maneuvering apparatus concerning this invention (b) The figure which similarly shows the aspect of the joystick lever and the monitor at the time of setting a target coordinate and a target azimuth | direction (C) The figure which similarly shows the aspect of a joystick lever and a monitor at the time of turn control and movement control. 本発明に係る操船装置を備えた船舶のポジショニング制御における制御態様を表すフローチャートを示す図。The figure which shows the flowchart showing the control aspect in the positioning control of the ship provided with the boat maneuvering apparatus which concerns on this invention.

まず、図1から図3を用いて本発明に係る一実施形態である船舶100の全体概要及び構成について説明する。なお、図1の船舶100は、いわゆる二軸推進方式の船舶(シャフト船)を示している。但し、推進軸の数や推進装置の形式はこれに限定されるものではなく、複数の軸を有するものやアウトドライブ方式のものでもよい。本実施形態において、船舶100の船首方向を前として前後左右方向を規定する。   First, an overall outline and configuration of a ship 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. A ship 100 in FIG. 1 is a so-called biaxial propulsion type ship (shaft ship). However, the number of propulsion shafts and the type of the propulsion device are not limited to this, and those having a plurality of shafts or out-drive types may be used. In this embodiment, the front-rear and left-right directions are defined with the bow direction of the ship 100 as the front.

図1と図2とに示すように、船舶100は、エンジン2の動力が、プロペラシャフト4aを介して前後進プロペラ4に伝達されるシャフト船である。船舶100は、船体1にエンジン2、切換クラッチ3、前後進プロペラ4、舵5、サイドスラスタ6およびECU16からなる推進装置、アクセルレバー8、操舵ハンドル9、ジョイスティックレバー10、サイドスラスタコントローラー11、モニタ12、GPS装置13、ヘディングセンサ(方位センサ)14および操船制御装置15からなる操船装置7、が具備される。なお、本実施形態において、船舶100は、左舷と右舷とに推進装置を有するシャフト船としたがこれに限定されるものではなく、スタンドライブ船等でもよい。   As shown in FIGS. 1 and 2, the ship 100 is a shaft ship in which the power of the engine 2 is transmitted to the forward / rearward propeller 4 via the propeller shaft 4a. A ship 100 includes a propulsion device including an engine 2, a switching clutch 3, a forward / reverse propeller 4, a rudder 5, a side thruster 6 and an ECU 16, an accelerator lever 8, a steering handle 9, a joystick lever 10, a side thruster controller 11, a monitor. 12, a marine vessel maneuvering device 7 including a GPS device 13, a heading sensor (direction sensor) 14, and a marine vessel maneuvering control device 15 is provided. In the present embodiment, the ship 100 is a shaft ship having propulsion devices on the port side and starboard side, but is not limited to this, and may be a stan drive ship or the like.

2つのエンジン2は、左舷と右舷との前後進プロペラ4をそれぞれ回転させるための動力を発生させる。エンジン2は、船体1の左舷後部側と右舷後部側とにそれぞれ配置されている。エンジン2の出力軸には、切換クラッチ3がそれぞれ接続されている。   The two engines 2 generate power for rotating the forward and backward propellers 4 of the port side and the starboard side, respectively. The engines 2 are respectively disposed on the port side rear side and the starboard rear side of the hull 1. A switching clutch 3 is connected to the output shaft of the engine 2.

2つの切換クラッチ3は、エンジン2の出力軸から伝達された動力を正回転方向と逆回転方向とに切り換えて出力するものである。切換クラッチ3の入力側には、エンジン2の出力軸が接続されている。切換クラッチ3の出力側には、プロペラシャフト4aがそれぞれ接続されている。つまり、切換クラッチ3は、エンジン2からの動力をプロペラシャフト4aに伝達するように構成されている。   The two switching clutches 3 switch the power transmitted from the output shaft of the engine 2 between the normal rotation direction and the reverse rotation direction and output the power. The output shaft of the engine 2 is connected to the input side of the switching clutch 3. Propeller shafts 4 a are respectively connected to the output side of the switching clutch 3. That is, the switching clutch 3 is configured to transmit power from the engine 2 to the propeller shaft 4a.

2つの前後進プロペラ4は、前後方向の推力を発生させるものである。前後進プロペラ4は、船体1の左舷の船底と右舷の船底とを貫通して船外に至るように設けられている2本のプロペラシャフト4aにそれぞれ接続されている。前後進プロペラ4は、プロペラシャフト4aを介して伝達されたエンジン2の動力によって回転駆動され、その回転軸周りに配置された複数枚のブレードが周囲の水をかくことによって推力を発生させる。   The two forward and backward propellers 4 generate thrust in the front-rear direction. The forward and backward propellers 4 are respectively connected to two propeller shafts 4 a provided so as to penetrate the port bottom and starboard bottom of the hull 1 and reach the outside of the ship. The forward / rearward propeller 4 is rotationally driven by the power of the engine 2 transmitted through the propeller shaft 4a, and a plurality of blades arranged around the rotation axis generate thrust by removing surrounding water.

2つの舵5は、前後進プロペラ4の回転駆動により発生した水流の方向を変更するものである。舵5は、船体1の左舷の船底後端(船尾側)と右舷の船底後端(船尾側)とであって前後進プロペラ4の後方にそれぞれ配置されている。舵5は、船体1にもうけられている回転軸を中心として左右方向に所定の角度範囲で回転可能に構成されている。舵5は、操舵ハンドル9と連動連結されている。これにより、舵5は、操舵ハンドル9の操作により、その後端部を船体1の右側に向けると水流により発生した推力によって船舶100の船尾が左側に推され、船首側が右側を向くように構成されている。同様に舵5は、操舵ハンドル9の操作により、その後端部を船舶100の左側に向けると水流により発生した推力によって船舶100の船尾が右側に推され、船首側が左側を向くように構成されている。   The two rudders 5 change the direction of the water flow generated by the rotational drive of the forward / reverse propeller 4. The rudder 5 is disposed on the port side rear end (stern side) of the hull 1 and on the starboard rear end (stern side) of the hull 1 and behind the forward / rearward propeller 4. The rudder 5 is configured to be rotatable in a predetermined angle range in the left-right direction around a rotation axis provided in the hull 1. The rudder 5 is interlocked with the steering handle 9. As a result, the rudder 5 is configured such that when the rear end portion thereof is directed to the right side of the hull 1 by the operation of the steering handle 9, the stern of the ship 100 is thrust to the left side by the thrust generated by the water flow, and the bow side faces the right side. ing. Similarly, the rudder 5 is configured so that the stern of the ship 100 is thrust to the right side by the thrust generated by the water flow when the rear end portion thereof is directed to the left side of the ship 100 by the operation of the steering handle 9, and the bow side faces the left side. Yes.

サイドスラスタ6は、左右方向の推力を発生させるものである。サイドスラスタ6は、船体1の船首側であって左右方向中央に設けられている。サイドスラスタ6は、プロペラ6aとモータ6bとを具備している。モータ6bは、サイドスラスタコントローラー1111に接続され、任意の回転速度で回転可能に構成されている。サイドスラスタ6は、プロペラ6aによる推力発生方向が船体1の左右方向になるように構成されている。サイドスラスタ6は、サイドスラスタコントローラー11からの信号に基づいてモータ6bを駆動することによりプロペラ6aが回転され、左右方向に任意の大きさの推力を発生させる。   The side thruster 6 generates a thrust in the left-right direction. The side thruster 6 is provided on the bow side of the hull 1 and in the center in the left-right direction. The side thruster 6 includes a propeller 6a and a motor 6b. The motor 6b is connected to the side thruster controller 1111 and is configured to be rotatable at an arbitrary rotation speed. The side thruster 6 is configured such that the thrust generation direction by the propeller 6 a is the left-right direction of the hull 1. In the side thruster 6, the propeller 6a is rotated by driving the motor 6b based on a signal from the side thruster controller 11, and generates a thrust having an arbitrary magnitude in the left-right direction.

操船装置7を構成するアクセルレバー8は、左舷の前後進プロペラ4の回転速度、右舷の前後進プロペラ4の回転速度およびそれらの回転方向についての信号を生成するものである。アクセルレバー8は、左舷の前後進プロペラ4に対応したレバーと舷の前後進プロペラ4に対応したレバーとから構成されている。つまり、アクセルレバー8は、左舷の前後進プロペラ4と右舷の前後進プロペラ4とについての信号をそれぞれ独立して生成するように構成されている。アクセルレバー8は、船舶100の前後方向に任意の角度で傾斜するように構成されている。アクセルレバー8は、操作方向および操作量に応じて各エンジン2の回転速度と対応する切換クラッチ3の切り換え状態についての信号をそれぞれ独立して生成するように構成されている。アクセルエバー2は、前方に傾斜するように操作されると船舶100が前進する推力を発生させるように前後進プロペラ4の信号を生成し、後方に傾斜するように操作されると船舶100が後進する推力を発生させるように前後進プロペラ4の信号を生成する。   The accelerator lever 8 constituting the boat maneuvering device 7 generates signals about the rotational speed of the port forward propeller 4, the speed of the star forward propeller 4, and the rotational direction thereof. The accelerator lever 8 is composed of a lever corresponding to the port forward propeller 4 and a lever corresponding to the rod forward propeller 4. That is, the accelerator lever 8 is configured to independently generate signals for the port-side forward / backward propeller 4 and starboard-side forward / backward propeller 4. The accelerator lever 8 is configured to incline at an arbitrary angle in the longitudinal direction of the ship 100. The accelerator lever 8 is configured to independently generate a signal regarding the switching state of the switching clutch 3 corresponding to the rotational speed of each engine 2 according to the operation direction and the operation amount. The accelerator ever 2 generates a forward / reverse propeller 4 signal so as to generate a forward thrust when the vessel 100 is operated to tilt forward, and the vessel 100 moves backward when operated to tilt backward. A signal of the forward / rearward propeller 4 is generated so as to generate a thrust force.

操船装置7を構成する操舵ハンドル9は、舵5の回転角度を変更するものである。操舵ハンドル9は、左舷と右舷との舵5にワイヤーリンク機構または油圧回路を介して連動連結されている。操舵ハンドル9は、右方向に回転操作されると舵5の後端部が右側に向かうように回転する。これにより、船舶100は、前後進プロペラ4により発生した水流が右側に向かうことで船尾が左側に推され、船首側が右側を向くように構成されている。同様にして、操舵ハンドル9は、左方向に回転操作されると舵5の後端部が左側に向かうように回転する。これにより、船舶100は、前後進プロペラ4により発生した水流が左側に向かうことで船尾が右側に推され、船首側が左側を向くように構成されている。   A steering handle 9 constituting the boat maneuvering device 7 changes the rotation angle of the rudder 5. The steering handle 9 is linked and connected to the rudder 5 of the port and starboard via a wire link mechanism or a hydraulic circuit. When the steering wheel 9 is rotated in the right direction, the steering wheel 9 rotates so that the rear end portion of the rudder 5 is directed to the right side. Thereby, the ship 100 is configured such that the stern is pushed to the left side and the bow side faces the right side when the water flow generated by the forward and backward propeller 4 is directed to the right side. Similarly, when the steering handle 9 is rotated to the left, the rear end of the rudder 5 rotates to the left. Thereby, the ship 100 is configured such that the stern is pushed to the right side when the water flow generated by the forward / rearward propeller 4 is directed to the left side, and the bow side is directed to the left side.

図1と図3とに示すように、操船装置7を構成するジョイスティックレバー10は、船舶100を任意の方向に移動させるための信号を生成するものである。ジョイスティックレバー10は、任意の方向に任意の角度で傾斜できるように構成されている。また、ジョイスティックレバー10は、レバー軸周りに任意の角度に回転操作できるように構成されている。ジョイスティックレバー10は、操作態様および操作量に応じてエンジン2の回転速度と切換クラッチ3の切り換え状態についての信号、およびサイドスラスタ6の回転速度と回転方向についての信号を生成するように構成されている。具体的には、ジョイスティックレバー10は、任意の方向に傾斜するように操作されると操作量に応じた推力で船舶100を操作方向に移動させるための両舷の前後進プロペラ4とサイドスラスタ6との信号を生成する。また、ジョイスティックレバー10は、レバー軸周りに回転するように操作されると操作量に応じた推力で船舶100を任意の方向に回転させるための両舷の前後進プロペラ4とサイドスラスタ6との信号を生成する。   As shown in FIGS. 1 and 3, the joystick lever 10 constituting the boat maneuvering device 7 generates a signal for moving the ship 100 in an arbitrary direction. The joystick lever 10 is configured to be able to tilt at an arbitrary angle in an arbitrary direction. In addition, the joystick lever 10 is configured to be rotatable at an arbitrary angle around the lever axis. The joystick lever 10 is configured to generate a signal regarding the rotational speed of the engine 2 and the switching state of the switching clutch 3 and a signal regarding the rotational speed and direction of the side thruster 6 according to the operation mode and the operation amount. Yes. Specifically, when the joystick lever 10 is operated so as to tilt in an arbitrary direction, the forward and backward propeller 4 and the side thruster 6 for moving the ship 100 in the operation direction with a thrust according to the operation amount. And generate a signal. Further, when the joystick lever 10 is operated so as to rotate around the lever axis, a forward and backward propeller 4 and a side thruster 6 for rotating the ship 100 in an arbitrary direction with a thrust according to the operation amount. Generate a signal.

ジョイスティックレバー10には、後述のポジショニング制御のための目標座標を設定するポジショニングスイッチ10a、目標座標へ船舶100の移動を開始するための移動スイッチ10bおよび各種設定を変更する変更スイッチ10cを具備している。ポジショニングスイッチ10aは、ポジショニング制御開始信号を生成する。移動スイッチ10bは、ジョイスティックレバー10の操作により設定された目標座標へむけて船舶100の移動を開始する移動信号を生成する。変更スイッチ10cは、船舶100のポジショニングにおける制御条件を変更する信号を生成する。   The joystick lever 10 includes a positioning switch 10a for setting target coordinates for positioning control described later, a movement switch 10b for starting movement of the ship 100 to the target coordinates, and a change switch 10c for changing various settings. Yes. The positioning switch 10a generates a positioning control start signal. The movement switch 10 b generates a movement signal for starting movement of the ship 100 toward the target coordinates set by operating the joystick lever 10. The change switch 10 c generates a signal for changing a control condition in positioning the ship 100.

操船装置7を構成するサイドスラスタコントローラー11は、サイドスラスタ6を駆動させるものである。サイドスラスタコントローラー11は、オン操作されるとサイドスラスタ6のプロペラ6aによって左右方向の推力が発生するようにサイドスラスタ6のモータ6bを任意の回転方向で回転させる。   The side thruster controller 11 constituting the boat maneuvering device 7 drives the side thruster 6. When the side thruster controller 11 is turned on, the side thruster 6 rotates the motor 6b of the side thruster 6 in an arbitrary rotation direction so that a thrust in the left-right direction is generated by the propeller 6a of the side thruster 6.

操船装置7を構成するGPS(GPS:Global Positioning System)装置13は、船舶100の位置座標を計測(算出)するものである。GPS装置13は、複数のGPS衛星からの信号を受信することで船舶100の位置座標を算出し、現在の位置を緯度La(n)と経度Lo(n)として出力する。つまり、GPS装置13は、船舶100の位置座標の絶対値を算出する。   A GPS (GPS: Global Positioning System) device 13 constituting the boat maneuvering device 7 measures (calculates) the position coordinates of the ship 100. The GPS device 13 calculates the position coordinates of the ship 100 by receiving signals from a plurality of GPS satellites, and outputs the current position as latitude La (n) and longitude Lo (n). That is, the GPS device 13 calculates the absolute value of the position coordinate of the ship 100.

操船装置7を構成する方位センサであるヘディングセンサ14は、船舶100の方向を計測(算出)するものである。ヘディングセンサ14は、地磁気から船舶100の船首の方位を算出する。つまり、ヘディングセンサ14は、船舶100の船首の絶対方位を算出する。   A heading sensor 14 which is an azimuth sensor constituting the boat maneuvering device 7 measures (calculates) the direction of the ship 100. The heading sensor 14 calculates the heading of the ship 100 from the geomagnetism. That is, the heading sensor 14 calculates the absolute heading of the bow of the ship 100.

図1に示すように、ECU16は、エンジン2を制御するものである。ECU16には、エンジン2の制御を行うための種々のプログラムやデータが格納される。ECU16は、各エンジン2にそれぞれ設けられる。ECU16は、CPU、ROM、RAM、HDD等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのLSI等からなる構成であってもよい。   As shown in FIG. 1, the ECU 16 controls the engine 2. Various programs and data for controlling the engine 2 are stored in the ECU 16. The ECU 16 is provided in each engine 2. The ECU 16 may be configured such that a CPU, a ROM, a RAM, an HDD, and the like are connected by a bus, or may be configured by a one-chip LSI or the like.

ECU16は、エンジン2の図示しない燃料供給ポンプの燃料調量弁、燃料噴射弁および各種センサ等と接続され、燃料調量弁の供給量、燃料噴射弁の開閉を制御することができ、各種センサが検出する情報を取得することが可能である。   The ECU 16 is connected to a fuel metering valve, a fuel injection valve, and various sensors of a fuel supply pump (not shown) of the engine 2, and can control the supply amount of the fuel metering valve and the opening and closing of the fuel injection valve. It is possible to acquire the information detected by.

操船装置7を構成する操船制御装置15は、アクセルレバー8、操舵ハンドル9及びジョイスティックレバー10等からの検出信号に基づいてエンジン2、切換クラッチ3およびサイドスラスタ6を制御するものである。なお、操船制御装置15は、GPS装置13からの情報に基づいて自らの位置と設定された目的地とから航路を算出して自動で操船を行なう、いわゆる自動航法を可能に構成されてもよい。   A boat maneuvering control device 15 constituting the boat maneuvering device 7 controls the engine 2, the switching clutch 3 and the side thruster 6 based on detection signals from the accelerator lever 8, the steering handle 9, the joystick lever 10 and the like. Note that the boat maneuvering control device 15 may be configured to enable so-called automatic navigation, in which a navigation route is automatically calculated based on information from the GPS device 13 from its own position and a set destination, and the ship is automatically maneuvered. .

操船制御装置15は、エンジン2、切換クラッチ3、サイドスラスタ6の制御を行うための種々のプログラムやデータが格納される。操船制御装置15は、CPU、ROM、RAM、HDD等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのLSI等からなる構成であってもよい。   The boat maneuvering control device 15 stores various programs and data for controlling the engine 2, the switching clutch 3, and the side thruster 6. The boat maneuvering control device 15 may have a configuration in which a CPU, ROM, RAM, HDD, and the like are connected by a bus, or may be configured by a one-chip LSI or the like.

操船制御装置15は、各切換クラッチ3および各エンジン2のECU16に接続され、各切換クラッチ3の状態、各エンジン2の起動状況及び各ECU16が各種センサから取得するエンジン回転速度Nや各種信号を取得することが可能である。   The marine vessel maneuvering control device 15 is connected to each switching clutch 3 and the ECU 16 of each engine 2, and displays the state of each switching clutch 3, the starting state of each engine 2, and the engine speed N and various signals that each ECU 16 acquires from various sensors. It is possible to obtain.

操船制御装置15は、各切換クラッチ3にクラッチの状態を変更する(切り換える)信号を送信することが可能である。   The boat maneuvering control device 15 can transmit a signal for changing (switching) the clutch state to each switching clutch 3.

操船制御装置15は、ECU16に燃料供給ポンプの燃料調量弁、燃料噴射弁その他エンジン2の各種機器を制御するための信号を送信することが可能である。   The boat maneuvering control device 15 can transmit signals for controlling the fuel metering valve of the fuel supply pump, the fuel injection valve and other various devices of the engine 2 to the ECU 16.

操船制御装置15は、アクセルレバー8およびジョイスティックレバー10と接続され、アクセルレバー8およびジョイスティックレバー10からの信号を取得することが可能である。   The boat maneuvering control device 15 is connected to the accelerator lever 8 and the joystick lever 10, and can acquire signals from the accelerator lever 8 and the joystick lever 10.

操船制御装置15は、サイドスラスタ6のサイドスラスタコントローラー11に接続され、サイドスラスタ6を制御するための信号を送信することが可能である。   The boat maneuvering control device 15 is connected to the side thruster controller 11 of the side thruster 6 and can transmit a signal for controlling the side thruster 6.

操船制御装置15は、GPS装置13およびヘディングセンサ14に接続され、船舶100の絶対座標と絶対方位とを取得することが可能である。   The boat maneuvering control device 15 is connected to the GPS device 13 and the heading sensor 14 and can acquire the absolute coordinates and absolute azimuth of the ship 100.

操船制御装置15は、モニタ12に接続され、船舶100の現在位置やジョイスティックレバー10による操船状況を表示することが可能である。   The boat maneuvering control device 15 is connected to the monitor 12 and can display the current position of the boat 100 and the state of maneuvering by the joystick lever 10.

以下では、図4と図5とを用いて、本発明に係る船舶の一実施形態である船舶100において、操船制御装置15によるポジショニング制御(位置制御)について説明する。ポジショニング制御とは、船舶100を所望の座標位置に船首が所望の方位に向くように移動させ、かつその位置を保持することをいう。   Hereinafter, with reference to FIGS. 4 and 5, positioning control (position control) by the boat maneuvering control device 15 in the ship 100 which is an embodiment of the ship according to the present invention will be described. Positioning control refers to moving the ship 100 to a desired coordinate position so that the bow is directed to a desired direction and holding the position.

図4(a)に示すように、操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10のポジショニングスイッチ10aが操作されるとポジショニング制御を開始する。操船制御装置15は、GPS装置13が算出した船舶100の現在の位置座標である緯度La(n)と経度Lo(n)とからなる現在座標P(n)を取得するとともにヘディングセンサ14が算出した船舶100の現在の船首の方位である現在方位Az(n)を取得する。そして、操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10から取得した操作方向と操作量とに応じた信号に基づいて船舶100の目標とする位置座標である緯度Latと経度Lotとからなる目標座標Ptを算出し、船舶100の目標座標Ptにける船首の方位である目標方位Atを算出する。   As shown in FIG. 4A, the boat maneuvering control device 15 starts positioning control when the positioning switch 10a of the joystick lever 10 is operated. The boat maneuvering control device 15 acquires the current coordinates P (n) composed of the latitude La (n) and the longitude Lo (n), which are the current position coordinates of the ship 100 calculated by the GPS device 13, and the heading sensor 14 calculates them. The current heading Az (n) that is the current heading direction of the ship 100 is acquired. Then, the boat maneuvering control device 15 calculates a target coordinate Pt composed of the latitude Lat and the longitude Lot, which are target position coordinates of the ship 100, based on a signal corresponding to the operation direction and the operation amount acquired from the joystick lever 10. Then, the target direction At which is the heading direction at the target coordinate Pt of the ship 100 is calculated.

図4(b)に示すように、操船制御装置15は、現在座標P(n)と目標座標Ptとの差を算出し、目標座標Ptを現在座標P(n)からの距離L(n)と移動方向θ(n)とで表す目標極座標Po(n)に変換する。さらに、操船制御装置15は、現在方位Az(n)と目標方位Atとの角度差である回頭角度R(n)を算出する。   As shown in FIG. 4B, the boat maneuvering control device 15 calculates the difference between the current coordinate P (n) and the target coordinate Pt, and the target coordinate Pt is a distance L (n) from the current coordinate P (n). And the target polar coordinate Po (n) expressed by the moving direction θ (n). Further, the boat maneuvering control device 15 calculates a turning angle R (n) that is an angle difference between the current direction Az (n) and the target direction At.

図5に示すように、操船制御装置15は、現在方位Az(n)と単位時間前における現在方位Az(n−1)との差から船舶100の回頭速度である現在回頭速度ΔRv(n)を算出する。操船制御装置15は、単位時間前における現在座標P(n−1)と現在座標P(n)とから現在速度ΔV(n)と現在方向Δθv(n)とを算出する。   As shown in FIG. 5, the boat maneuvering control device 15 determines the current turning speed ΔRv (n) that is the turning speed of the ship 100 from the difference between the current direction Az (n) and the current direction Az (n−1) before unit time. Is calculated. The boat maneuvering control device 15 calculates the current speed ΔV (n) and the current direction Δθv (n) from the current coordinates P (n−1) and the current coordinates P (n) before unit time.

以上の算出した値から、操船制御装置15は、PID制御に基づいて、回頭角度R(n)から船舶100の現在回頭速度ΔRv(n)を考慮した船舶100の目標回頭量Rt(n)を算出する。操船制御装置15は、PID制御に基づいて、距離L(n)から船舶100の現在速度ΔV(n)を考慮した船舶100の目標移動量Lt(n)を算出する。操船制御装置15は、PID制御に基づいて、移動方向θ(n)から船舶100の現在方向Δθv(n)を考慮して回頭によるずれを補正した船舶100の目標移動方向θt(n)を算出する。   From the above calculated values, the boat maneuvering control device 15 calculates the target turning amount Rt (n) of the ship 100 considering the current turning speed ΔRv (n) of the ship 100 from the turning angle R (n) based on the PID control. calculate. The marine vessel maneuvering control device 15 calculates the target movement amount Lt (n) of the ship 100 in consideration of the current speed ΔV (n) of the ship 100 from the distance L (n) based on the PID control. The boat maneuvering control device 15 calculates the target moving direction θt (n) of the ship 100 in which the deviation due to turning is corrected based on the PID control in consideration of the current direction Δθv (n) of the ship 100 from the moving direction θ (n). To do.

操船制御装置15は、回頭制御として、算出した目標回頭量Rt(n)に基づいて、船舶100の前後進プロペラ4の推力、切換クラッチ3の切り換え状態および舵5、サイドスラスタ6の推力および回転方向について制御する。また、操船制御装置15は、移動制御として、算出した目標移動量Lt(n)および目標移動方向θt(n)に基づいて、船舶100の前後進プロペラ4の推力、切換クラッチ3の切り換え状態および舵5、サイドスラスタ6の推力および回転方向について制御する。   The boat maneuvering control device 15 performs the turning control based on the calculated target turning amount Rt (n), the thrust of the forward / rearward propeller 4 of the ship 100, the switching state of the switching clutch 3, and the thrust and rotation of the rudder 5 and side thruster 6. Control about direction. Further, the ship maneuvering control device 15 performs the movement control based on the calculated target movement amount Lt (n) and the target movement direction θt (n), the thrust of the forward / rearward propeller 4 of the ship 100, the switching state of the switching clutch 3, and The thrust and the rotation direction of the rudder 5 and the side thruster 6 are controlled.

以下では、図6を用いて、本発明に係る船舶の一実施形態である船舶100において、操船制御装置15によるポジショニング制御(位置制御)について具体的に説明する。なお、本実施形態において、操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10のポジショニングスイッチ10aが操作されてポジショニング制御開始信号を取得したものとする。   Hereinafter, with reference to FIG. 6, the positioning control (position control) by the boat maneuvering control device 15 in the boat 100 which is an embodiment of the boat according to the present invention will be specifically described. In the present embodiment, it is assumed that the boat maneuvering control device 15 has acquired the positioning control start signal by operating the positioning switch 10a of the joystick lever 10.

ステップS1において、操船制御装置15は、GPS装置13から船舶100の現在の位置座標である緯度La(n)と経度Lo(n)とからなる現在座標P(n)を取得するとともにヘディングセンサ14から船舶100の現在の船首の方位である現在方位Az(n)を取得し、ステップをステップS2に移行させる。   In step S <b> 1, the boat maneuvering control device 15 acquires the current coordinates P (n) composed of the latitude La (n) and the longitude Lo (n), which are the current position coordinates of the ship 100, from the GPS device 13 and the heading sensor 14. The current heading Az (n), which is the current heading direction of the ship 100, is acquired from step S2, and the process proceeds to step S2.

ステップS2において、操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10から傾斜方向と操作量とに応じた信号を取得し、ステップをステップS3に移行させる。   In step S2, the boat maneuvering control device 15 acquires a signal corresponding to the tilt direction and the operation amount from the joystick lever 10, and shifts the step to step S3.

ステップS3において、操船制御装置15は、取得したジョイスティックレバー10からの信号に基づいて船舶100の目標とする位置座標である緯度Latと経度Lotとからなる目標座標Ptを算出し、船舶100の目標とする船首の方位である目標方位Atを算出し、ステップをステップS4に移行させる。   In step S <b> 3, the boat maneuvering control device 15 calculates target coordinates Pt composed of latitude Lat and longitude Lot, which are target position coordinates of the ship 100, based on the acquired signal from the joystick lever 10, and sets the target of the ship 100. The target azimuth At, which is the azimuth of the bow, is calculated, and the process proceeds to step S4.

ステップS4において、操船制御装置15は、船舶100の現在座標P(n)と船舶100の目標座標Ptとの差を算出し、目標座標Ptを現在座標P(n)からの距離L(n)と移動方向θ(n)とで表す目標極座標Po(n)に変換する。   In step S4, the boat maneuvering control device 15 calculates a difference between the current coordinate P (n) of the ship 100 and the target coordinate Pt of the ship 100, and the target coordinate Pt is a distance L (n) from the current coordinate P (n). And the target polar coordinate Po (n) expressed by the moving direction θ (n).

ステップS5において、操船制御装置15は、現在方位Az(n)と目標方位Atとの差である回頭角度R(n)を算出し、現在方位Az(n)と単位時間前における現在方位Az(n−1)とから現在回頭速度ΔRv(n)を算出し、ステップをステップS6に移行する。   In step S5, the boat maneuvering control device 15 calculates a turning angle R (n) which is a difference between the current bearing Az (n) and the target bearing At, and the current bearing Az (n) and the current bearing Az (unit time before) n-1) and the current rotation speed ΔRv (n) are calculated, and the process proceeds to step S6.

ステップS6において、操船制御装置15は、単位時間前における現在座標P(n−1)と現在座標P(n)とから現在速度ΔV(n)と現在方向Δθv(n)とを算出し、ステップをステップS7に移行する。   In step S6, the boat maneuvering control device 15 calculates the current speed ΔV (n) and the current direction Δθv (n) from the current coordinates P (n−1) and the current coordinates P (n) before unit time, To step S7.

ステップS7において、操船制御装置15は、PID制御に基づいて、回頭角度R(n)から船舶100の現在回頭速度ΔRv(n)を考慮した船舶100の単位時間当たりの目標回頭量Rt(n)を算出し、距離L(n)から船舶100の現在速度ΔV(n)を考慮した船舶100の単位時間当たりの目標移動量Lt(n)を算出し、移動方向θ(n)から船舶100の現在方向Δθv(n)を考慮して回頭によるずれを補正した船舶100の単位時間当たりの目標移動方向θt(n)を算出し、ステップをステップS8に移行する。   In step S <b> 7, the boat maneuvering control device 15 determines the target turning amount Rt (n) per unit time of the ship 100 considering the current turning speed ΔRv (n) of the ship 100 from the turning angle R (n) based on the PID control. And the target movement amount Lt (n) per unit time of the ship 100 in consideration of the current speed ΔV (n) of the ship 100 is calculated from the distance L (n), and the ship 100 is calculated from the moving direction θ (n). The target movement direction θt (n) per unit time of the ship 100, in which the deviation due to turning is corrected in consideration of the current direction Δθv (n), is calculated, and the process proceeds to step S8.

ステップS8において、操船制御装置15は、算出した目標回頭量Rt(n)に基づいて、船舶100の推進装置を制御する回頭制御を行い、算出した目標移動量Lt(n)および目標移動方向θt(n)に基づいて、船舶100の推進装置を制御する移動制御を行い、ステップをステップS1に移行する。   In step S8, the boat maneuvering control device 15 performs the turning control for controlling the propulsion device of the ship 100 based on the calculated target turning amount Rt (n), and calculates the calculated target moving amount Lt (n) and the target moving direction θt. Based on (n), the movement control which controls the propulsion apparatus of the ship 100 is performed, and a step is transferred to step S1.

このように、操船装置は、操船制御装置15によって船舶100の目標座標Pt(0)を目標極座標Po(n)に変換することで、目標回頭量Rt(n)、目標移動量Lt(n)および目標移動方向θt(n)をお互いに独立して算出することができるように構成されている。従って、操船装置は、船舶100の前後進プロペラ4の推力、切換クラッチ3の切り換え状態および舵5、サイドスラスタ6の推力および回転方向について容易に制御することができる。   In this way, the boat maneuvering device converts the target coordinate Pt (0) of the ship 100 into the target polar coordinate Po (n) by the boat maneuvering control device 15, thereby making the target turning amount Rt (n) and the target movement amount Lt (n). The target moving direction θt (n) can be calculated independently of each other. Therefore, the boat maneuvering device can easily control the thrust of the forward / rearward propeller 4 of the ship 100, the switching state of the switching clutch 3, the thrust of the rudder 5 and the side thruster 6, and the rotation direction.

以下では、図7から図9を用いて、本発明に係る操船装置において、ポジショニング制御における不感帯および不感帯制御の態様について説明する。   Hereinafter, the dead zone and the dead zone control in the positioning control in the boat maneuvering apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS.

ポジショニング制御における不感帯とは、所定の条件においてポジショニング制御を行わない帯域をいう。不感帯は、船舶100の慣性力による移動(いわゆる行き脚)や水流の影響を考慮した位置制御を行うために目標座標Pt(0)を中心とする所定の帯域に設定されている。算出操船制御装置15は、算出した距離L(n)と回頭角度R(n)とについて目標極座標Po(n)を中心とする不感帯を設定する。   The dead zone in positioning control refers to a zone in which positioning control is not performed under a predetermined condition. The dead zone is set to a predetermined zone centered on the target coordinate Pt (0) in order to perform position control in consideration of the movement of the ship 100 due to the inertial force (so-called landing leg) and the influence of water flow. The calculated ship maneuvering control device 15 sets a dead zone centered on the target polar coordinate Po (n) for the calculated distance L (n) and turning angle R (n).

初めに、回頭制御における不感帯の設定および不感帯制御の態様について説明する。回頭制御とは、前後進プロペラ4の推力、切換クラッチ3の切り換え状態および舵5、サイドスラスタ6の推力および回転方向について制御し、船舶100の所定の点(例えば重心)を回転中心する回転移動によって船舶100の船首の向きを変更する制御を言う。   First, the setting of the dead zone in the turning control and the mode of the dead zone control will be described. The turning control controls the thrust of the forward / reverse propeller 4, the switching state of the switching clutch 3, the thrust of the rudder 5 and the side thruster 6, and the rotation direction, and rotational movement about a predetermined point (for example, the center of gravity) of the ship 100. The control which changes the direction of the bow of the ship 100 is said.

図7に示すように、不感帯は、船舶100の目標とする船首の方位である目標方位Atを基準とする複数の帯域から構成されている。また、不感帯は、船舶100の回転中心を中心とする所定の角度範囲で設定されている。つまり、不感帯は、現在方位Az(n)と船舶100の目標方位Atとの差である回頭角度R(n)に対応する角度範囲によって表される。本実施形態において不感帯は、目標方位Atを基準として右方向を+、左方向を−として±180°の範囲で|角度θ1|未満の角度範囲を回頭制御停止帯域Ar、|角度θ1|以上|角度θ2|未満の角度範囲を緩衝帯域Br、|角度θ2|以上の角度範囲を回頭制御実施帯域Crとして構成されている。従って、不感帯は、目標方位Atを基準としてその両側に回頭制御停止帯域Arと回頭制御実施帯域Crとが緩衝帯域Brを介して設定されている。   As shown in FIG. 7, the dead zone is composed of a plurality of bands based on the target direction At that is the target heading of the ship 100. Further, the dead zone is set in a predetermined angle range centered on the rotation center of the ship 100. That is, the dead zone is represented by an angle range corresponding to the turning angle R (n) that is the difference between the current direction Az (n) and the target direction At of the ship 100. In the present embodiment, the dead zone is defined as an angular range less than | angle θ1 | in the range of ± 180 ° with the right direction as + and the left direction as − with respect to the target direction At, and a turn control stop band Ar, | more than angle θ1 | An angle range less than the angle θ2 | is configured as a buffer band Br, and an angle range greater than or equal to | angle θ2 | Therefore, the dead zone is set with the turn control stop band Ar and the turn control execution band Cr on both sides of the target direction At as a reference through the buffer band Br.

回頭制御実施帯域Crは、前後進プロペラ4やサイドスラスタ6等の推進装置によって船舶100を回頭させる回頭制御を行う角度範囲をいう。図8(a)に示すように、操船装置の操船制御装置15は、船舶100の回頭角度R(n)が回頭制御実施帯域Crに含まれている場合、PID制御に基づいて、船舶100の回頭角度R(n)が小さくなるように回頭制御を行う(図8(a)における白塗り矢印)。   The turning control execution band Cr refers to an angle range in which turning control is performed to turn the ship 100 by a propulsion device such as the forward / reverse propeller 4 or the side thruster 6. As shown in FIG. 8 (a), the boat maneuvering control device 15 of the marine vessel maneuvering device 15 is based on PID control when the turning angle R (n) of the vessel 100 is included in the turning control execution band Cr. The turning control is performed so that the turning angle R (n) becomes small (white arrow in FIG. 8A).

緩衝帯域Brは、船舶100の回頭角度R(n)が緩衝帯域Br含まれる状態になった際の動作態様に応じて前後進プロペラ4やサイドスラスタ6等の推進装置によって船舶100を回頭させる回頭制御を行う場合と行わない場合とに切り換える角度範囲をいう。図8(b−1)に示すように、操船装置の操船制御装置15は、船舶100が回頭して回頭角度R(n)が回頭制御実施帯域Crに含まれている状態から緩衝帯域Brに含まれている状態に移行し(図8(b−1)における矢印参照)、かつ現在も緩衝帯域Brに含まれている場合、船舶100が回頭角度R(n)を小さくする方向に回頭しているときは回頭角度R(n)に関わらず回頭制御を行わない。一方、船舶100が回頭角度R(n)を大きくする方向に回頭しているとき(図8(b−2)矢印参照)は回頭角度R(n)を小さくするように回頭制御を行う(図8(b−2)白塗り矢印参照)。図8(c)に示すように、操船装置の操船制御装置15は、船舶100が回頭して回頭角度R(n)が緩衝帯域Brと回頭制御停止帯域Arとの間で回頭している場合、回頭方向、回頭角度R(n)に関わらず回頭制御を行わない。   The buffer band Br is a turn that causes the ship 100 to be turned by a propulsion device such as the forward / rearward propeller 4 or the side thruster 6 according to the operation mode when the turning angle R (n) of the ship 100 is included in the buffer band Br. An angle range to be switched between when control is performed and when control is not performed. As shown in FIG. 8B-1, the boat maneuvering control device 15 of the boat maneuvering device changes from the state in which the ship 100 turns and the turning angle R (n) is included in the turning control execution zone Cr to the buffer zone Br. When the transition to the included state (see the arrow in FIG. 8B-1) and still included in the buffer band Br, the ship 100 turns in the direction of decreasing the turning angle R (n). When turning, the turning control is not performed regardless of the turning angle R (n). On the other hand, when the ship 100 is turning in the direction of increasing the turning angle R (n) (see the arrow in FIG. 8B-2), the turning control is performed so as to reduce the turning angle R (n) (see FIG. 8). 8 (b-2) Refer to white arrow). As shown in FIG. 8 (c), the boat maneuvering control device 15 of the boat maneuvering device 15 turns the ship 100 and turns the turning angle R (n) between the buffer zone Br and the turning control stop zone Ar. The turning control is not performed regardless of the turning direction and the turning angle R (n).

回頭制御停止帯域Arは、前後進プロペラ4やサイドスラスタ6等の推進装置によって船舶100を移動させる移動制御を行わない距離範囲をいう。図8(c)に示すように、操船装置7の操船制御装置15は、船舶100が回頭して回頭角度R(n)が回頭制御停止帯域Arに含まれる場合、船舶100の回頭角度R(n)に関わらず回頭制御を行わない。   The turning control stop zone Ar refers to a distance range in which movement control for moving the ship 100 by a propulsion device such as the forward / reverse propeller 4 or the side thruster 6 is not performed. As shown in FIG. 8 (c), the boat maneuvering control device 15 of the boat maneuvering device 7 turns the turning angle R () of the vessel 100 when the vessel 100 turns and the turning angle R (n) is included in the turning control stop zone Ar. No turning control is performed regardless of n).

つまり、船舶100は、目標方位Atに近づく方向に回頭している場合であって船首が回頭制御停止帯域Arによって定まる領域と緩衝帯域Brによって定まる領域とにあるとき、および目標方位Atから離れる方向に回頭している場合であって船首が回頭制御停止帯域Arによって定まる領域にあるときと船首が回頭制御停止帯域Arによって定まる領域から緩衝帯域Brによって定まる領域に進入したときとは回頭制御を停止する。   That is, the ship 100 is turning in the direction approaching the target direction At, and when the bow is in the region determined by the turning control stop band Ar and the region determined by the buffer band Br, and in the direction away from the target direction At. When the bow is in an area determined by the turning control stop band Ar and when the bow enters the area determined by the buffer band Br from the area determined by the turning control stop band Ar. To do.

次に、本発明に係る操船装置7における回頭制御時の不感帯制御の態様について具体的に説明する。なお、本実施形態において、操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10から取得した操作方向と操作量とに応じた信号に基づいて船舶100の目標とする船首の方位である目標方位Atを算出しているものとする。   Next, the aspect of dead zone control at the time of turning control in the boat maneuvering apparatus 7 according to the present invention will be specifically described. In this embodiment, the boat maneuvering control device 15 calculates a target heading At that is a heading heading of the ship 100 based on a signal according to the operation direction and the operation amount acquired from the joystick lever 10. It shall be.

図9に示すように、ステップS110において、操船制御装置15は、ヘディングセンサ14から船舶100の船首の現在方位Az(n)を取得し、ステップをステップS120に移行させる。   As shown in FIG. 9, in step S110, the boat maneuvering control device 15 acquires the current heading Az (n) of the bow of the ship 100 from the heading sensor 14, and shifts the step to step S120.

ステップS120において、操船制御装置15は、事前に算出した目標方位Atと取得した現在方位Az(n)とから回頭角度R(n)を算出し、ステップをステップS130に移行させる。   In step S120, the boat maneuvering control device 15 calculates the turning angle R (n) from the previously calculated target direction At and the acquired current direction Az (n), and shifts the step to step S130.

ステップS130において、操船制御装置15は、算出した回頭角度R(n)が|角度θ1|以上であるか否か判断する。その結果、算出した回頭角度R(n)が|角度θ1|以上であると判定した場合、すなわち、現在方位Az(n)が回頭制御停止帯域Arに含まれていないと判定した場合、操船制御装置15はステップをステップS140に移行させる。一方、算出した回頭角度R(n)が|角度θ1|以上でないと判定した場合、すなわち、現在方位Az(n)が回頭制御停止帯域Arに含まれていると判定した場合、操船制御装置15はステップをステップS270に移行させる。   In step S130, the boat maneuvering control device 15 determines whether or not the calculated turning angle R (n) is equal to or greater than | angle θ1 |. As a result, when it is determined that the calculated turning angle R (n) is greater than or equal to | angle θ1 |, that is, when it is determined that the current direction Az (n) is not included in the turning control stop zone Ar, The apparatus 15 moves the step to step S140. On the other hand, when it is determined that the calculated turning angle R (n) is not greater than or equal to | angle θ1 |, that is, when it is determined that the current azimuth Az (n) is included in the turning control stop zone Ar, the boat maneuvering control device 15 Shifts the step to step S270.

ステップS140において、操船制御装置15は、算出した回頭角度R(n)が|角度θ2|未満であるか否か判断する。その結果、算出した回頭角度R(n)が|角度θ2|未満であると判定した場合、すなわち、現在方位Az(n)が緩衝帯域Brに含まれていると判定した場合、操船制御装置15はステップをステップS150に移行させる。一方、算出した回頭角度R(n)が|角度θ2|未満でないと判定した場合、すなわち、現在方位Az(n)が緩衝帯域Brに含まれていないと判定した場合、操船制御装置15はステップをステップS170に移行させる。   In step S140, the boat maneuvering control device 15 determines whether or not the calculated turning angle R (n) is less than | angle θ2 |. As a result, when it is determined that the calculated turning angle R (n) is less than | angle θ2 |, that is, when it is determined that the current direction Az (n) is included in the buffer band Br, the boat maneuvering control device 15 Shifts the step to step S150. On the other hand, when it is determined that the calculated turning angle R (n) is not less than | angle θ2 |, that is, when it is determined that the current direction Az (n) is not included in the buffer band Br, the boat maneuvering control device 15 performs step To step S170.

ステップS150において、操船制御装置15は、算出した回頭角度R(n)が単位時間前に算出した回頭角度R(n−1)よりも大きいか否か判断する。すなわち、操船制御装置15は、船舶100が目標方位Atから離間する方向に回頭しているか否か判断する。その結果、算出した回頭角度R(n)が単位時間前に算出した回頭角度R(n−1)よりも大きいと判断した場合、すなわち、船舶100が目標方位Atから離間する方向に回頭していると判断した場合、ステップをステップS160に移行させる。一方、算出した回頭角度R(n)が単位時間前に算出した回頭角度R(n−1)以下であると判断した場合、すなわち、船舶100が目標方位Atから離間する方向に回頭していないと判断した場合、ステップをステップS270に移行させる。   In step S150, the boat maneuvering control device 15 determines whether or not the calculated turning angle R (n) is larger than the turning angle R (n-1) calculated before unit time. That is, the boat maneuvering control device 15 determines whether or not the boat 100 is turning in a direction away from the target direction At. As a result, when it is determined that the calculated turning angle R (n) is larger than the turning angle R (n−1) calculated before unit time, that is, the ship 100 turns in a direction away from the target bearing At. If it is determined that there is, the process proceeds to step S160. On the other hand, when it is determined that the calculated turning angle R (n) is equal to or less than the turning angle R (n−1) calculated before unit time, that is, the ship 100 does not turn in a direction away from the target bearing At. If it is determined, step S270 is entered.

ステップS160において、操船制御装置15は、算出した回頭角度R(n)が直前に回頭制御実施帯域Crに含まれていたか否か判断する。その結果、算出した回頭角度R(n)が直前に回頭制御実施帯域Crに含まれていたと判断した場合、ステップをステップS170に移行させる。一方、算出した回頭角度R(n)が直前に回頭制御実施帯域Crに含まれていないと判断した場合、ステップをステップS270に移行させる。   In step S160, the boat maneuvering control device 15 determines whether or not the calculated turning angle R (n) is included in the turning control execution band Cr immediately before. As a result, when it is determined that the calculated turning angle R (n) was included in the turning control execution band Cr immediately before, the process proceeds to step S170. On the other hand, when it is determined that the calculated turning angle R (n) is not included in the turning control execution band Cr immediately before, the process proceeds to step S270.

ステップS170において、操船制御装置15は、回頭制御を実施し、ステップをステップS110に移行させる。   In step S170, the boat maneuvering control device 15 performs the turning control, and shifts the step to step S110.

ステップS270において、操船制御装置15は、回頭制御を停止し、ステップをステップS110に移行させる。   In step S270, the boat maneuvering control device 15 stops the turning control and shifts the step to step S110.

次に、図10と図11とを用いて、移動制御における不感帯の設定および不感帯制御の態様について説明する。移動制御とは、前後進プロペラ4の推力、切換クラッチ3の切り換え状態および舵5、サイドスラスタ6の推力および回転方向について制御し、船舶100を目標座標Ptに移動させる制御を言う。   Next, with reference to FIG. 10 and FIG. 11, the setting of the dead zone in the movement control and the mode of the dead zone control will be described. The movement control refers to control for moving the ship 100 to the target coordinate Pt by controlling the thrust of the forward / rearward propeller 4, the switching state of the switching clutch 3, the thrust of the rudder 5 and the side thruster 6, and the rotation direction.

図10に示すように、不感帯は、船舶100の目標とする位置である目標座標Ptを基準とする複数の帯域から構成されている。また、不感帯は、船舶100の目標座標Ptを基準とする所定の距離範囲で設定されている。つまり、不感帯は、現在座標P(n)から目標座標Ptまでの距離L(n)に対応する距離範囲によって表される。本実施形態において不感帯は、目標座標Ptから距離L1未満の距離範囲からなる帯域を移動制御停止帯域Al、目標座標Ptから距離L1以上距離L2未満の距離範囲からなる帯域を緩衝帯域Bl、目標座標Ptから距離L2以上の距離範囲からなる帯域、すなわち移動制御停止帯域Alと緩衝帯域Blとを除いた帯域を移動制御実施帯域Clとして構成されている。従って、不感帯は、目標座標Ptを中心として移動制御停止帯域Alと移動制御実施帯域Clとが緩衝帯域Bl介して設定されている。   As shown in FIG. 10, the dead zone is composed of a plurality of bands based on target coordinates Pt that are target positions of the ship 100. The dead zone is set in a predetermined distance range with reference to the target coordinate Pt of the ship 100. That is, the dead zone is represented by a distance range corresponding to the distance L (n) from the current coordinate P (n) to the target coordinate Pt. In the present embodiment, the dead zone is a movement control stop band Al that is a distance range that is less than the distance L1 from the target coordinate Pt, a buffer band Bl that is a distance range that is greater than or equal to the distance L1 and less than the distance L2 from the target coordinate Pt, and the target coordinates. A band consisting of a distance range from Pt to the distance L2 or more, that is, a band excluding the movement control stop band Al and the buffer band Bl is configured as the movement control execution band Cl. Therefore, in the dead zone, the movement control stop band Al and the movement control execution band Cl are set via the buffer band Bl with the target coordinate Pt as the center.

移動制御実施帯域Clは、前後進プロペラ4やサイドスラスタ6等の推進装置によって船舶100を移動させる移動制御を行う距離範囲をいう。図11(a)に示すように、操船装置の操船制御装置15は、船舶100の距離L(n)が移動制御実施帯域Clに含まれている場合、PID制御に基づいて、船舶100の距離L(n)が小さくなるように移動制御を行う(図11(a)における白塗り矢印)。   The movement control execution band Cl is a distance range in which movement control for moving the ship 100 by a propulsion device such as the forward / reverse propeller 4 or the side thruster 6 is performed. As shown to Fig.11 (a), when the distance L (n) of the ship 100 is contained in the movement control implementation band Cl, the ship control apparatus 15 of the ship maneuvering apparatus is based on PID control. Movement control is performed so that L (n) becomes small (white arrow in FIG. 11A).

緩衝帯域Blは、船舶100の距離L(n)が緩衝帯域Bl含まれる状態になった際の動作態様に応じて前後進プロペラ4やサイドスラスタ6等の推進装置によって船舶100を移動させる移動制御を行う場合と行わない場合とに切り換える距離範囲をいう。図11(b−1)に示すように、操船装置の操船制御装置15は、船舶100が移動して距離L(n)が移動制御停止帯域Alに含まれている状態から緩衝帯域Blに含まれている状態に移行し(図11(b−1)における矢印参照)、かつ現在も緩衝帯域Blに含まれている場合、船舶100が距離L(n)を小さくする方向に回頭しているときは距離L(n)に関わらず移動制御を行わない。一方、船舶100が距離L(n)を大きくする方向に移動しているとき(図11(b−2)矢印参照)は距離L(n)を小さくするように移動制御を行う(図11(b−2)白塗り矢印参照)。図11(c)に示すように、操船装置の操船制御装置15は、船舶100が移動して距離L(n)が緩衝帯域Blと移動制御停止帯域Alとの間で移動している場合、移動方向、距離L(n)に関わらず移動制御を行わない。   The buffer band Bl is a movement control for moving the ship 100 by a propulsion device such as the forward / rearward propeller 4 or the side thruster 6 according to the operation mode when the distance L (n) of the ship 100 is included in the buffer band Bl. The distance range to switch between when performing and when not performing. As shown in FIG. 11 (b-1), the boat maneuvering control device 15 of the boat maneuvering device is included in the buffer band Bl from the state where the ship 100 moves and the distance L (n) is included in the movement control stop band Al. The ship 100 is turning in the direction of decreasing the distance L (n) when it is included in the buffer band B1 (see the arrow in FIG. 11 (b-1)). In some cases, the movement control is not performed regardless of the distance L (n). On the other hand, when the ship 100 is moving in the direction of increasing the distance L (n) (see the arrow in FIG. 11 (b-2)), movement control is performed so as to decrease the distance L (n) (FIG. 11 ( b-2) See white arrow). As shown in FIG. 11 (c), the boat maneuvering control device 15 of the boat maneuvering device, when the ship 100 moves and the distance L (n) moves between the buffer zone Bl and the movement control stop zone Al, The movement control is not performed regardless of the movement direction and the distance L (n).

移動制御停止帯域Alは、前後進プロペラ4やサイドスラスタ6等の推進装置によって船舶100を移動させる移動制御を行わない距離範囲をいう。操船装置の操船制御装置15は、船舶100の距離L(n)が移動制御停止帯域Alに含まれている場合、船舶100の回頭角度R(n)に関わらず回頭制御を行わない。   The movement control stop zone Al refers to a distance range in which movement control for moving the ship 100 by the propulsion device such as the forward / reverse propeller 4 or the side thruster 6 is not performed. When the distance L (n) of the boat 100 is included in the movement control stop zone Al, the boat maneuvering control device 15 of the boat maneuvering device does not perform the turning control regardless of the turning angle R (n) of the boat 100.

つまり、船舶100は、目標座標Ptに近づく方向に移動している場合であって移動制御停止帯域Alによって定まる領域と緩衝帯域Blによって定まる領域とにあるとき、および目標座標Ptから離れる方向に移動している場合であって移動制御停止帯域Alによって定まる領域にあるときと移動制御停止帯域Alによって定まる領域から緩衝帯域Blによって定まる領域に進入したときとは移動制御を停止する。   That is, the ship 100 moves in a direction approaching the target coordinate Pt, and when the ship 100 is in an area determined by the movement control stop band Al and an area determined by the buffer band Bl, and moves away from the target coordinate Pt. In this case, the movement control is stopped when it is in an area determined by the movement control stop band Al and when it enters the area determined by the buffer band Bl from the area determined by the movement control stop band Al.

次に、本発明に係る操船装置7における移動制御時の不感帯制御の態様について具体的に説明する。なお、本実施形態において、操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10から取得した操作方向と操作量とに応じた信号に基づいて船舶100の目標とする位置座標である緯度Latと経度Lotとからなる目標座標Ptを算出しているものとする。   Next, the aspect of dead zone control at the time of movement control in the boat maneuvering apparatus 7 according to the present invention will be specifically described. In the present embodiment, the boat maneuvering control device 15 includes a latitude Lat and a longitude Lot that are target position coordinates of the ship 100 based on a signal corresponding to the operation direction and the operation amount acquired from the joystick lever 10. It is assumed that the target coordinate Pt is calculated.

図12に示すように、ステップS310において、操船制御装置15は、GPS装置13から船舶100の現在座標P(n)を取得し、ステップをステップS320に移行させる。   As shown in FIG. 12, in step S310, the boat maneuvering control device 15 obtains the current coordinates P (n) of the ship 100 from the GPS device 13, and shifts the step to step S320.

ステップS320において、操船制御装置15は、事前に算出した目標座標Ptと取得した現在座標P(n)とから距離L(n)を算出し、ステップをステップS330に移行させる。   In step S320, the boat maneuvering control device 15 calculates a distance L (n) from the target coordinates Pt calculated in advance and the acquired current coordinates P (n), and the process proceeds to step S330.

ステップS330において、操船制御装置15は、算出した距離L(n)が距離L1以上であるか否か判断する。その結果、算出した距離L(n)が距離L1以上であると判定した場合、すなわち、現在座標P(n)が移動制御停止帯域Alに含まれていないと判定した場合、操船制御装置15はステップをステップS340に移行させる。一方、算出した距離L(n)が距離L1以上でないと判定した場合、すなわち、現在座標P(n)が移動制御停止帯域Alに含まれていると判定した場合、操船制御装置15はステップをステップS470に移行させる。   In step S330, the boat maneuvering control device 15 determines whether or not the calculated distance L (n) is greater than or equal to the distance L1. As a result, when it is determined that the calculated distance L (n) is greater than or equal to the distance L1, that is, when it is determined that the current coordinate P (n) is not included in the movement control stop zone Al, the boat maneuvering control device 15 The step moves to step S340. On the other hand, when it is determined that the calculated distance L (n) is not greater than or equal to the distance L1, that is, when it is determined that the current coordinate P (n) is included in the movement control stop zone Al, the boat maneuvering control device 15 performs steps. The process proceeds to step S470.

ステップS340において、操船制御装置15は、算出した距離L(n)が距離L2未満であるか否か判断する。その結果、算出した距離L(n)が距離L2未満であると判定した場合、すなわち、現在座標P(n)が緩衝帯域Brに含まれていると判定した場合、操船制御装置15はステップをステップS350に移行させる。一方、算出した距離L(n)が距離L2未満でないと判定した場合、すなわち、現在座標P(n)が緩衝帯域Brに含まれていないと判定した場合、操船制御装置15はステップをステップS370に移行させる。   In step S340, the boat maneuvering control device 15 determines whether or not the calculated distance L (n) is less than the distance L2. As a result, when it is determined that the calculated distance L (n) is less than the distance L2, that is, when it is determined that the current coordinates P (n) are included in the buffer band Br, the boat maneuvering control device 15 performs steps. The process proceeds to step S350. On the other hand, when it is determined that the calculated distance L (n) is not less than the distance L2, that is, when it is determined that the current coordinate P (n) is not included in the buffer band Br, the boat maneuvering control device 15 performs the step in step S370. To migrate.

ステップS350において、操船制御装置15は、算出した距離L(n)が単位時間前に算出した距離L(n−1)よりも大きいか否か判断する。すなわち、操船制御装置15は、船舶100が目標座標Ptから離間する方向に移動しているか否か判断する。その結果、算出した距離L(n)が単位時間前に算出した距離L(n−1)よりも大きいと判断した場合、すなわち、船舶100が目標座標Ptから離間する方向に移動していると判断した場合、ステップをステップS360に移行させる。一方、算出した距離L(n)が単位時間前に算出した距離L(n−1)以下であると判断した場合、すなわち、船舶100が目標座標Ptから離間する方向に移動していないと判断した場合、ステップをステップS470に移行させる。   In step S350, the boat maneuvering control device 15 determines whether or not the calculated distance L (n) is greater than the distance L (n-1) calculated before unit time. That is, the boat maneuvering control device 15 determines whether or not the ship 100 is moving in a direction away from the target coordinates Pt. As a result, when it is determined that the calculated distance L (n) is larger than the distance L (n−1) calculated before unit time, that is, when the ship 100 moves in a direction away from the target coordinate Pt. If so, the process proceeds to step S360. On the other hand, when it is determined that the calculated distance L (n) is less than or equal to the distance L (n−1) calculated before unit time, that is, it is determined that the ship 100 has not moved in a direction away from the target coordinate Pt. If so, the process proceeds to step S470.

ステップS360において、操船制御装置15は、算出した距離L(n)が直前に移動制御実施帯域Clに含まれていたか否か判断する。その結果、算出した距離L(n)が直前に移動制御実施帯域Clに含まれていたと判断した場合、ステップをステップS370に移行させる。一方、算出した距離L(n)が直前に移動制御実施帯域Clに含まれていたと判断した場合、ステップをステップS470に移行させる。   In step S360, the boat maneuvering control device 15 determines whether or not the calculated distance L (n) was included in the movement control execution band Cl immediately before. As a result, when it is determined that the calculated distance L (n) was included in the movement control execution band Cl immediately before, the process proceeds to step S370. On the other hand, when it is determined that the calculated distance L (n) was included in the movement control execution band Cl immediately before, the process proceeds to step S470.

ステップS370において、操船制御装置15は、移動制御を実施し、ステップをステップS310に移行させる。   In step S370, the boat maneuvering control device 15 performs movement control, and shifts the step to step S310.

ステップS470において、操船制御装置15は、移動制御を停止し、ステップをステップS310に移行させる。   In step S470, the boat maneuvering control device 15 stops the movement control and shifts the step to step S310.

このように構成することで、帯域を設定することで船舶100の行き脚、水流や風などの外乱による影響の有無を考慮して制御態様が変更される。これにより、船舶の慣性力や外乱の影響に対応した位置決め制御が実施され、水流や風の影響によって船舶100が不感帯の境界で保持されることなく目標方位At、目標座標Ptの近傍に到達することができる。なお、本実施形態において、緩衝帯域Brの角度範囲、緩衝帯域Blの距離範囲、回頭制御時の推力、移動制御時の推力を船舶100の船体の形状や挙動に応じて変更してもよい。例えば、GPS装置13やヘディングセンサ14のデータから回頭制御停止帯域Arまたは移動制御停止帯域Alの近傍で停止する傾向がある船舶の場合、緩衝帯域が小さく設定されるように構成してもよい。   By configuring in this way, the control mode is changed in consideration of the influence of disturbance such as the landing leg, water flow, and wind of the ship 100 by setting the band. Thereby, positioning control corresponding to the inertial force of the ship and the influence of disturbance is performed, and the ship 100 reaches the vicinity of the target azimuth At and the target coordinate Pt without being held at the boundary of the dead zone by the influence of water flow or wind. be able to. In the present embodiment, the angle range of the buffer band Br, the distance range of the buffer band Bl, the thrust at the turn control, and the thrust at the movement control may be changed according to the shape and behavior of the hull of the ship 100. For example, in the case of a ship that tends to stop near the turning control stop band Ar or the movement control stop band Al from the data of the GPS device 13 or the heading sensor 14, the buffer band may be set to be small.

以下では、図13と図14とを用いて、本発明に係る操船装置において、ポジショニング制御における回頭による移動方向のずれの回頭補正制御の態様について説明する。ポジショニング制御における回頭による移動方向のずれとは、船舶100を移動制御と船舶100の回頭制御とを同時に行う場合、回頭制御により船舶100の移動制御の移動方向θ(n)にずれが生じることを言う。   Hereinafter, with reference to FIG. 13 and FIG. 14, an aspect of the turning correction control for the shift in the moving direction due to turning in the positioning control in the boat maneuvering apparatus according to the present invention will be described. The shift in the movement direction due to the turning in the positioning control means that when the movement control of the ship 100 and the turning control of the ship 100 are performed simultaneously, the movement direction θ (n) of the movement control of the ship 100 is shifted by the turning control. say.

初めに、図13を用いて、回頭による移動方向のずれの回頭補正制御が行われない場合の制御態様について説明する。本実施形態において、船舶100は、移動制御により移動方向θ(n)で現在座標P(n)から目標座標Ptまで移動されるとともに、回頭制御により船首を現在方位Az(n)から180度反転させた目標方位Atまで回頭される。   First, a control mode in the case where the turning correction control for the shift in the moving direction due to the turning is not performed will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the ship 100 is moved from the current coordinate P (n) to the target coordinate Pt in the movement direction θ (n) by movement control, and the bow is reversed 180 degrees from the current direction Az (n) by turning control. The head is turned to the target orientation At.

図13(a)に示すように、操船制御装置15は、現在座標P(n)を取得すると船舶100を移動制御により移動方向θ(n)として現在座標P(n)から現在座標P(n+1)に移動させるとともに、回頭制御により現在方位Az(n)から現在方位Az(n+1)まで回頭させる。この際、船舶100は、回頭制御の影響をうけて現在座標P(n)における移動方向θ(n)(図13(a)における黒塗り矢印参照)が目標座標Ptの方向からずれる(図13(a)における黒塗り破線矢印参照)。従って、船舶100は、移動制御により現在座標P(n)と目標座標Ptとを直線的につないだ方向からずれた方向に移動される。   As shown in FIG. 13A, when the boat maneuvering control device 15 obtains the current coordinate P (n), the ship 100 is moved by the movement control as the moving direction θ (n) from the current coordinate P (n) to the current coordinate P (n + 1). ) And the head is turned from the current heading Az (n) to the current heading Az (n + 1) by turning control. At this time, the ship 100 is affected by the turning control, and the moving direction θ (n) at the current coordinate P (n) (see the black arrow in FIG. 13A) deviates from the direction of the target coordinate Pt (FIG. 13). (See the black dashed arrow in (a)). Accordingly, the ship 100 is moved in a direction shifted from the direction in which the current coordinates P (n) and the target coordinates Pt are linearly connected by the movement control.

さらに、操船制御装置15は、現在座標P(n+1)を取得すると船舶100を移動制御によりずれを補正した移動方向θ(n+1)として現在座標P(n+1)から現在座標P(n+2)に移動させるとともに、回頭制御により現在方位Az(n+1)から現在方位Az(n+2)まで回頭させる。この際、船舶100は、回頭制御の影響をうけて現在座標P(n+1)における移動方向θ(n+1)(図13(a)における黒塗り矢印参照)が目標座標Ptの方向からずれる(図13(a)における黒塗り破線矢印参照)。   Further, when the boat maneuvering control device 15 acquires the current coordinate P (n + 1), the boat maneuvering control device 15 moves the boat 100 from the current coordinate P (n + 1) to the current coordinate P (n + 2) as the movement direction θ (n + 1) corrected for the shift by the movement control. At the same time, the head is turned from the current direction Az (n + 1) to the current direction Az (n + 2) by turning control. At this time, the ship 100 is affected by the turning control, and the moving direction θ (n + 1) at the current coordinates P (n + 1) (see the black arrow in FIG. 13A) deviates from the direction of the target coordinates Pt (FIG. 13). (See the black dashed arrow in (a)).

この結果、図13(b)に示すように、操船制御装置15は、回頭制御の影響による移動方向θ(n)のずれによって回頭している方向に膨らみ、船舶100が現在座標P(n)と目標座標Ptとをつなぐ直線状の軌跡を描くように制御できない。   As a result, as shown in FIG. 13B, the boat maneuvering control device 15 swells in the turning direction due to the shift of the moving direction θ (n) due to the influence of the turning control, and the ship 100 is in the current coordinates P (n). And cannot be controlled so as to draw a linear trajectory connecting the target coordinate Pt.

次に、図14を用いて、回頭による移動方向のずれの回頭補正制御が行われる場合の制御態様について説明する。   Next, with reference to FIG. 14, a control mode in the case where the turning correction control for the shift in the moving direction due to the turning is performed will be described.

図14(a)に示すように、操船制御装置15は、現在座標P(n)を取得すると船舶100を移動制御により移動方向θ(n)として現在座標P(n)から現在座標P(n+1)に移動させるとともに、回頭制御により現在方位Az(n)から現在方位Az(n+1)まで回頭させる。この際、船舶100は、回頭制御の影響をうけて現在座標P(n)における移動方向θ(n)が目標座標Ptの方向からずれようとする(図13(a)における黒塗り破線矢印参照)。ここで、操船制御装置15は、回頭補正制御により船舶100が現在方位Az(n+1)に移動したときの現在方位Az(n+1)を考慮して船舶100を目標移動方向θt(n)に移動させる。   As shown in FIG. 14A, when the boat maneuvering control device 15 obtains the current coordinate P (n), the ship 100 is moved and controlled to move in the moving direction θ (n) from the current coordinate P (n) to the current coordinate P (n + 1). ) And the head is turned from the current heading Az (n) to the current heading Az (n + 1) by turning control. At this time, the ship 100 is affected by the turning control, and the moving direction θ (n) at the current coordinate P (n) tends to deviate from the direction of the target coordinate Pt (see the black dashed arrow in FIG. 13A). ). Here, the boat maneuvering control device 15 moves the ship 100 in the target movement direction θt (n) in consideration of the current azimuth Az (n + 1) when the ship 100 moves to the current azimuth Az (n + 1) by the turning correction control. .

この結果、図14(b)に示すように、操船制御装置15は、回頭制御による移動方向θ(n)のずれの影響を補正することで、船舶100が現在座標P(n)と目標座標Ptとをつなぐ略直線状の軌跡を描くように制御することができる。   As a result, as shown in FIG. 14B, the boat maneuvering control device 15 corrects the influence of the shift in the moving direction θ (n) by the turning control, so that the ship 100 has the current coordinates P (n) and the target coordinates. It can be controlled to draw a substantially linear trajectory connecting Pt.

このように構成することで、回頭補正制御を適用することにより移動制御における移動方向θ(n)を回頭制御による影響を考慮した目標移動方向θt(n)に補正することで船舶100が現在座標P(n)から目標座標Ptまで略直線状の軌跡を描くように移動される。これにより、移動制御と回頭制御を同時に行っても移動と回頭とのために必要な領域を小さくすることができる。また、操船制御装置15は、船舶が目標座標を中心とする所定範囲内、または目標方位を中心とする所定方位内(角度内)に到達すると前述の不感帯制御を実施する。これにより、船舶100は、回頭補正制御の終了後において、目標座標を中心とする所定の範囲内、および目標方位を中心とする所定方位内(角度内)に留まることができる。   By configuring in this way, by applying the turning correction control, the ship 100 corrects the moving direction θ (n) in the movement control to the target moving direction θt (n) in consideration of the influence of the turning control, so that the ship 100 has the current coordinates. It is moved so as to draw a substantially linear locus from P (n) to the target coordinates Pt. Thereby, even if it performs movement control and turn control simultaneously, the area | region required for movement and turn can be made small. Further, the ship maneuvering control device 15 performs the above-described dead zone control when the ship reaches within a predetermined range centered on the target coordinates or within a predetermined azimuth (within an angle) centered on the target azimuth. Thereby, the ship 100 can remain within a predetermined range centered on the target coordinates and within a predetermined azimuth (angle) centered on the target azimuth after completion of the turn correction control.

以下では、図15と図16とを用いて、本発明に係る操船装置において、ポジショニング制御でのジョイスティックレバー10を用いた目標座標Ptおよび目標方位Atの設定の態様ついて説明する。   Hereinafter, with reference to FIG. 15 and FIG. 16, a description will be given of how the target coordinate Pt and the target direction At are set using the joystick lever 10 in the positioning control in the boat maneuvering apparatus according to the present invention.

図15に示すように、操船装置は、操船制御装置15におけるポジショニング制御において、目標座標Ptおよび目標方位Atの設定をジョイスティックレバー10とモニタ12に表示する船舶100を模した図形Dおよび図形Eよって行うように構成されている。操船制御装置15は、操船装置のモニタ12の中心部分に図形Dを船舶100の船首方向と一致するように表示し、船舶100の目標座標Ptおよび目標方位Atを図形Eで表示するように構成されている。   As shown in FIG. 15, the boat maneuvering device uses a figure D and a figure E imitating the ship 100 for displaying the setting of the target coordinate Pt and the target direction At on the joystick lever 10 and the monitor 12 in the positioning control in the boat maneuvering control device 15. Configured to do. The boat maneuvering control device 15 is configured to display the graphic D on the central portion of the monitor 12 of the boat manipulating device so as to coincide with the bow direction of the ship 100 and to display the target coordinate Pt and the target direction At of the ship 100 as the graphic E. Has been.

図15(a)に示すように、操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10のポジショニングスイッチ10aからの信号を取得するとポジショニング制御を開始する。操船制御装置15は、ポジショニングスイッチ10aからの信号を取得すると、図形Dの位置と方位とを船舶100の現在座標P(n)と現在方位Az(n)として設定する。同時に、操船制御装置15は、図形Dと区別可能な図形E(本実施形態では、破線の船形図形)を図形Dと同じ位置に表示させる。   As illustrated in FIG. 15A, the boat maneuvering control device 15 starts positioning control when acquiring a signal from the positioning switch 10 a of the joystick lever 10. When the boat maneuvering control device 15 acquires the signal from the positioning switch 10a, it sets the position and orientation of the figure D as the current coordinates P (n) and the current orientation Az (n) of the ship 100. At the same time, the boat maneuvering control device 15 displays a figure E (in this embodiment, a broken ship-shaped figure) that can be distinguished from the figure D at the same position as the figure D.

図15(b)に示すように、操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10から取得した信号に基づいて目標座標Ptと目標方位Atとを算出する。操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10の回転量から目標方位Atを算出し、ジョイスティックレバー10傾斜方向と傾斜量とから目標座標Ptを算出する。さらに、操船制御装置15は、目標座標Ptを現在座標P(n)からの距離L(n)と移動方向θ(n)とで表す目標極座標Po(n)として算出し、目標方位Atを現在方位Az(n)と現在方位Az(n)との差である回頭角度R(n)として算出する。そして、操船制御装置15は、目標極座標Po(n)と現在方位Az(n)を基準とする回頭角度Rとに基づいて図形Eを目標座標Ptに表示させる。   As illustrated in FIG. 15B, the boat maneuvering control device 15 calculates the target coordinate Pt and the target direction At based on the signal acquired from the joystick lever 10. The boat maneuvering control device 15 calculates the target direction At from the rotation amount of the joystick lever 10, and calculates the target coordinate Pt from the tilt direction and the tilt amount of the joystick lever 10. Further, the boat maneuvering control device 15 calculates the target coordinate Pt as the target polar coordinate Po (n) represented by the distance L (n) from the current coordinate P (n) and the moving direction θ (n), and sets the target direction At to the current direction At. The turning angle R (n), which is the difference between the azimuth Az (n) and the current azimuth Az (n), is calculated. Then, the boat maneuvering control device 15 displays the figure E on the target coordinate Pt based on the target polar coordinate Po (n) and the turning angle R with the current azimuth Az (n) as a reference.

操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10の移動スイッチ10bからの移動信号を取得すると前後進プロペラ4の推力、切換クラッチ3の切り換え状態および舵5、サイドスラスタ6の推力および回転方向について制御することで船舶100を目標座標Ptに向けて移動させ、目標方位Atに向けて回頭させる。この際、操船制御装置15は、前述の回頭による移動方向のずれの回頭補正制御を適用して船舶100を移動させる。また、操船制御装置15は、前述の不感帯制御を適用して船舶100が目標座標Ptおよび目標方位Atの所定の範囲内に収まるように移動制御と回頭制御とを実施する。合わせて、操船制御装置15は、不感帯制御を適用した船舶100が目標座標Ptおよび目標方位Atの所定の範囲内に留まるように制御する。   When the boat maneuvering control device 15 obtains the movement signal from the movement switch 10b of the joystick lever 10, it controls the thrust of the forward / reverse propeller 4, the switching state of the switching clutch 3, the thrust of the rudder 5 and the side thruster 6, and the rotation direction. The ship 100 is moved toward the target coordinate Pt and turned toward the target direction At. At this time, the boat maneuvering control device 15 moves the ship 100 by applying the turning correction control for the shift in the moving direction due to the turning described above. Further, the boat maneuvering control device 15 performs the movement control and the turning control so that the ship 100 is within a predetermined range of the target coordinates Pt and the target direction At by applying the above-described dead zone control. In addition, the boat maneuvering control device 15 performs control so that the ship 100 to which the dead zone control is applied stays within a predetermined range of the target coordinates Pt and the target direction At.

図15(c)に示すように、操船制御装置15は、船舶100の移動が開始されると現在座標P(n)を基準として目標座標Ptまでの距離L(n)と移動方向θ(n)に基づいて図形Eを移動させる。同様に、操船制御装置15は、現在方位Az(n)を基準として目標方位Atまでの回頭角度R(n)に基づいて図形Eを回頭させる。つまり、操船制御装置15は、図形Dを基準として図形Eを船舶100の移動および回頭に連動するように表示させる。これにより、図形Eは、船舶100が目標座標Ptおよび目標方位Atに近づくにつれて図形Dに近づいていくように表示される。なお、本実施形態において、目標座標Ptと目標方位Atとを図形Eを用いて表示したが、距離L(n)や回頭角度R(n)をモニタ12に表示させてもよい。   As shown in FIG. 15C, when the movement of the ship 100 is started, the boat maneuvering control device 15 uses the current coordinate P (n) as a reference and the distance L (n) to the target coordinate Pt and the moving direction θ (n ) To move the figure E. Similarly, the boat maneuvering control device 15 turns the figure E based on the turning angle R (n) to the target direction At with reference to the current direction Az (n). That is, the boat maneuvering control device 15 displays the figure E so as to be linked to the movement and turning of the ship 100 with the figure D as a reference. Thereby, the figure E is displayed so that the ship 100 approaches the figure D as it approaches the target coordinate Pt and the target direction At. In the present embodiment, the target coordinates Pt and the target orientation At are displayed using the graphic E. However, the distance L (n) and the turning angle R (n) may be displayed on the monitor 12.

次に、本発明に係る操船装置7におけるジョイスティックレバー10を用いたポジショニング制御の態様について具体的に説明する。なお、本実施形態において、操船制御装置15は、適宜GPS装置13から現在座標P(n)を取得し、適宜ヘディングセンサ14から船舶100の船首の現在方位Az(n)を取得しているものとする。   Next, the aspect of the positioning control using the joystick lever 10 in the boat maneuvering apparatus 7 according to the present invention will be specifically described. In the present embodiment, the ship maneuvering control device 15 appropriately acquires the current coordinates P (n) from the GPS device 13 and appropriately acquires the current heading Az (n) of the bow of the ship 100 from the heading sensor 14. And

図16に示すように、ステップS510において、操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10のポジショニングスイッチ10aからポジショニング信号を取得すると、モニタ12の中央に船舶100の現在座標P(n)と現在方位Az(n)とを示す図形Dを表示し、図形Dに重複するようにして図形Dと区別できる態様の図形Eを表示し、ステップをステップS520に移行する。   As shown in FIG. 16, in step S510, when the boat maneuvering control device 15 obtains a positioning signal from the positioning switch 10a of the joystick lever 10, the current coordinate P (n) of the ship 100 and the current bearing Az ( n) is displayed, and a graphic E that can be distinguished from the graphic D so as to overlap the graphic D is displayed, and the process proceeds to step S520.

ステップS520において、操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10から傾斜方向および傾斜量についての信号を取得すると、ステップをステップS530に移行する。   In step S520, when the marine vessel maneuvering control device 15 acquires the signal about the tilt direction and the tilt amount from the joystick lever 10, the process proceeds to step S530.

ステップS530において、操船制御装置15は、船舶100の目標座標Ptと目標方位Atとを算出し、ステップをステップS540に移行する。   In step S530, the boat maneuvering control device 15 calculates the target coordinates Pt and the target direction At of the ship 100, and the process proceeds to step S540.

ステップS540において、操船制御装置15は、現在座標P(n)を基準として目標座標Ptまでの距離L(n)と移動方向θ(n)とを算出し、現在方位Az(n)を基準として目標方位Atまでの角度である回頭角度R(n)を算出し、ステップをステップS550に移行させる。   In step S540, the boat maneuvering control device 15 calculates the distance L (n) to the target coordinate Pt and the moving direction θ (n) using the current coordinate P (n) as a reference, and uses the current direction Az (n) as a reference. A turning angle R (n), which is an angle to the target orientation At, is calculated, and the process proceeds to step S550.

ステップS550において、操船制御装置15は、算出した距離L(n)と移動方向θ(n)と回頭角度R(n)とに基づいた位置に図形Eを表示し、ステップをステップS560に移行させる。   In step S550, the boat maneuvering control device 15 displays the figure E at a position based on the calculated distance L (n), the moving direction θ (n), and the turning angle R (n), and shifts the step to step S560. .

ステップS560において、操船制御装置15は、ジョイスティックレバー10の移動スイッチ10bから移動信号を取得すると、不感帯制御と回頭補正制御とを適用して船舶100の回頭制御と移動制御とを開始し、ステップをステップS570に移動する。   In step S560, when the boat maneuvering control device 15 obtains the movement signal from the movement switch 10b of the joystick lever 10, the dead zone control and the turning correction control are applied to start the turning control and the movement control of the ship 100. Move to step S570.

ステップS570において、操船制御装置15は、モニタ12に表示している図形Dを基準として単位時間後の距離L(n)と移動方向θ(n)と回頭角度R(n)に基づいて図形Eを移動させ、ステップをステップS580に移行させる。   In step S570, the boat maneuvering control device 15 uses the figure D displayed on the monitor 12 as a reference, and uses the figure E based on the distance L (n) after the unit time, the moving direction θ (n), and the turning angle R (n). And move the step to step S580.

ステップS580において、操船制御装置15は、船舶100の距離L(n)が不感帯制御を考慮した目標座標Ptの所定範囲内である距離L1未満であり、かつ船舶100の回頭角度R(n)が不感帯制御を考慮した目標方位Atの所定範囲内である|角度θ1|未満であるか否か判断する。その結果、船舶100の距離L(n)が不感帯制御を考慮した目標座標Ptの所定範囲内である距離L1未満であり、かつ船舶100の回頭角度R(n)が不感帯制御を考慮した目標方位Atの所定範囲内である|角度θ1|未満であると判断した場合、ステップをステップS590に移行させる。一方、船舶100の距離L(n)が不感帯制御を考慮した目標座標Ptの所定範囲内である距離L1未満でない、または船舶100の回頭角度R(n)が不感帯制御を考慮した目標方位Atの所定範囲内である|角度θ1|未満でないと判断した場合、ステップをステップS540に移行させる。   In step S580, the boat maneuvering control device 15 determines that the distance L (n) of the ship 100 is less than the distance L1 within the predetermined range of the target coordinates Pt considering the dead zone control, and the turning angle R (n) of the ship 100 is the same. It is determined whether or not the angle is less than | angle θ1 | which is within a predetermined range of the target direction At considering the dead zone control. As a result, the distance L (n) of the ship 100 is less than the distance L1 within the predetermined range of the target coordinates Pt in consideration of the dead zone control, and the turning angle R (n) of the ship 100 is the target direction in consideration of the dead zone control. If it is determined that the angle is less than | angle θ1 | within the predetermined range of At, the process proceeds to step S590. On the other hand, the distance L (n) of the ship 100 is not less than the distance L1 that is within the predetermined range of the target coordinates Pt considering the dead zone control, or the turning angle R (n) of the ship 100 is the target orientation At that takes the dead zone control into consideration. If it is determined that the angle is not less than the | angle θ1 | within the predetermined range, the process proceeds to step S540.

ステップS590において、操船制御装置15は、現在座標P(n)と現在方位Az(n)とを維持し、ステップを終了させる。   In step S590, the boat maneuvering control device 15 maintains the current coordinates P (n) and the current bearing Az (n), and ends the step.

以上の如く構成することで、船舶100の現在座標P(n)と現在方位Az(n)とを基準として船舶100の目標座標Ptと目標方位Atとがジョイスティックレバー10の操作で直感的に設定される。これにより、操縦者に船舶100の現在位置と目標位置との位置関係が的確に認識されるので船舶100のポジショニング制御を容易に行うことができる。   By configuring as described above, the target coordinates Pt and the target direction At of the ship 100 are intuitively set by the operation of the joystick lever 10 based on the current coordinates P (n) and the current direction Az (n) of the ship 100. Is done. As a result, the pilot can accurately recognize the positional relationship between the current position of the ship 100 and the target position, so that positioning control of the ship 100 can be easily performed.

7 操船装置
10 ジョイスティックレバー
13 GPS装置
14 方位センサ
Pt 目標座標
At 目標方位
P(n) 現在座標
Az(n) 現在方位
100 船舶
7 Ship Maneuvering Device 10 Joystick Lever 13 GPS Device 14 Direction Sensor Pt Target Coordinate At Target Direction P (n) Current Coordinate Az (n) Current Direction 100 Ship

Claims (3)

衛星測位システムの信号と方位センサの信号とに基づいて、船舶を目標座標に移動させる移動制御を行い、船舶を目標方位に回頭させる回頭制御を行う操船装置において、
船舶を目標移動方向に移動させるとともに船舶を目標方位に回頭させる場合、現在座標と現在方位とから船舶を回頭させたときの単位時間後の現在方位と船舶を回頭させないときの単位時間後の現在方位とを算出し、
単位時間後の回頭させたときの現在方位と単位時間後の回頭させないときの現在方位との差に基づいて船舶を移動させる目標移動方向を補正する
操船装置。
Based on the signals of the satellite positioning system and the signal of the direction sensor, in the ship maneuvering device that performs the movement control to move the ship to the target coordinates and performs the turning control to turn the ship to the target direction,
Case of stem turning the ship target direction moves the ship target moving direction, the current coordinate and the current orientation from the post unit time when not turning round the current orientation and the ship after the unit time obtained while stem turning the ship and it calculates the current orientation,
Steering device for correcting the target moving direction of moving the ship based on the difference between the current orientation when not turning round after current azimuth unit time obtained while turning round after unit time.
前記衛星測位システムの信号から算出した現在座標と前記目標座標との距離を基準として、目標位置を含む移動制御停止帯域と、移動制御停止帯域に隣接している緩衝帯域と、緩衝帯域に隣接している移動制御実施帯域と、が設定され、
移動制御停止帯域において、移動制御のための船舶の推進装置による推力の発生を停止し、
移動制御実施帯域において、移動制御のための船舶の推進装置による推力の発生を実施し、
緩衝帯域において、移動制御実施帯域から緩衝帯域に移動してきた後に緩衝帯域内に留まっており、かつ目標位置から離間する方向に移動している場合にかぎり移動制御のため船舶の推進装置によって推力を発生させる
請求項1に記載の操船装置。
Based on the distance between the current coordinates calculated from the signals of the satellite positioning system and the target coordinates, the movement control stop band including the target position, the buffer band adjacent to the movement control stop band, and the buffer band are adjacent to each other. Is set, and
In the movement control stop zone, stop the generation of thrust by the ship propulsion device for movement control,
In the movement control implementation band, the thrust generation by the ship propulsion device for movement control is performed,
In the buffer band, the thrust is applied by the ship propulsion device for movement control only when it has moved from the movement control execution band to the buffer band and stayed in the buffer band and moved away from the target position. The marine vessel maneuvering device according to claim 1 to be generated.
前記方位センサの信号から算出した現在方位と前記目標方位との角度差を基準として、目標方位を含む回頭制御停止帯域と、回頭制御停止帯域に隣接している緩衝帯域と、緩衝帯域に隣接している回頭制御実施帯域と、が設定され、
回頭制御停止帯域において、回頭制御のための船舶の推進装置による推力の発生を停止し、
回頭制御実施帯域において、回頭制御のための船舶の推進装置による推力の発生を実施し、
緩衝帯域において、回頭制御実施帯域から緩衝帯域に回頭してきた後に緩衝帯域内に留まっており、かつ目標方位から離間する方向に回頭している場合にかぎり回頭制御のため船舶の推進装置によって推力を発生させる
請求項1または請求項2に記載の操船装置。
With reference to the angle difference between the current azimuth calculated from the signal from the azimuth sensor and the target azimuth, the turn control stop band including the target azimuth, the buffer band adjacent to the turn control stop band, and adjacent to the buffer band And the turning control execution band is set,
In the turning control stop band, stop the generation of thrust by the ship propulsion device for turning control,
In the turning control implementation band, the generation of thrust by the ship propulsion device for turning control is performed,
In the buffer band, the thrust is applied by the propulsion device of the ship for the turn control only when the head is turned into the buffer band from the turn control execution band and stays in the buffer band and is turned in the direction away from the target direction. The marine vessel maneuvering device according to claim 1 or 2.
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