JP5764411B2

JP5764411B2 - Ship handling equipment

Info

Publication number: JP5764411B2
Application number: JP2011146742A
Authority: JP
Inventors: 直裕原; 林　晃良; 晃良林
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2011-06-30
Filing date: 2011-06-30
Publication date: 2015-08-19
Anticipated expiration: 2031-06-30
Also published as: JP2013014173A

Description

本発明は、船舶操船装置の技術に関する。 The present invention relates to a technology for a ship maneuvering apparatus.

従来より、船体内部に左右一対のエンジンを配置し、船体外部に配置された左右一対のアウトドライブ装置へ動力を伝達する船内外機（インボートエンジン・アウトボートドライブ）を有する船舶が知られている。アウトドライブ装置は、スクリュープロペラを回転することによって船体を推進させる推進装置であり、船体の進行方向に対して回動することによって該船体を旋回させる舵装置でもある。 Conventionally, a ship having an inboard / outboard motor (an inboard engine / outboard drive) that arranges a pair of left and right engines inside a hull and transmits power to a pair of left and right outdrive devices arranged outside the hull is known. Yes. The outdrive device is a propulsion device that propels the hull by rotating a screw propeller, and is also a rudder device that turns the hull by rotating with respect to the traveling direction of the hull.

このようなアウトドライブ装置は、該アウトドライブ装置に設けられた操舵用油圧アクチュエータによって左右方向に回動される（例えば特許文献１参照。）。そして、アウトドライブ装置の回動角度、即ち、舵角度は、このアウトドライブ装置を構成するリンク機構に取り付けられた角度検出センサ等の検出結果に基づいて把握される。また、船舶は船舶の進行方向を設定する操作手段を有する。船舶は、操作手段で設定した方向に進行するように制御装置によって制御される。 Such an outdrive device is rotated in the left-right direction by a steering hydraulic actuator provided in the outdrive device (see, for example, Patent Document 1). Then, the rotation angle of the outdrive device, that is, the rudder angle, is grasped based on the detection result of an angle detection sensor or the like attached to the link mechanism constituting the outdrive device. In addition, the ship has operation means for setting the traveling direction of the ship. The ship is controlled by the control device so as to travel in the direction set by the operation means.

特開平１−２８５４８６号公報JP-A-1-285486

しかし、操作手段を操作して船体を斜航させるとき、船体の圧力中心が船体の重心と一致しないため、船体には重心とずれた位置に揚力が発生する。これにより、船体が意図せず回転（ヨーイング・回頭）してしまう。この影響は、船体の船型・大きさ・機器の搭載位置等により異なるために、船体の意図せぬ回転を打ち消すための適切な補正値を一意的に決めることができなかった。そのため、個々の船舶について、船体の意図せぬ回転を打ち消すための適切な補正値を算出する必要があった。 However, when the ship is tilted by operating the operating means, the center of pressure of the hull does not coincide with the center of gravity of the hull, so that lift occurs at a position deviating from the center of gravity of the hull. As a result, the hull unintentionally rotates (yawing / turning). Since this influence varies depending on the hull form, size, equipment mounting position, etc., an appropriate correction value for canceling unintentional rotation of the hull could not be determined uniquely. Therefore, it was necessary to calculate an appropriate correction value for canceling unintentional rotation of the hull for each ship.

本発明はかかる課題に鑑み、船体の船型・大きさに関わらず斜航操作時に起こる意図せぬ回転を補正し、船体を意図する方向へ操舵することができる船舶操船装置を提供することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a marine vessel maneuvering device that can correct unintended rotation that occurs during a tilting operation and steer the hull in an intended direction regardless of the hull shape and size of the hull. It is said.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

即ち、請求項１においては、左右一対のエンジンと、前記左右一対のエンジンの回転数をそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータと、前記左右一対のエンジンにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラを回転させることによって船体を推進させる左右一対のアウトドライブ装置と、前記エンジンとスクリュープロペラとの間に配設される前後進切換クラッチと、前記左右一対のアウトドライブ装置をそれぞれ独立して左右方向に回動させる左右一対の操舵用アクチュエータと、船舶の進行方向を設定する操作手段と、前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、前記操作手段で設定した方向に進行するように、前記回転数変更アクチュエータと前後進切換クラッチと操舵用アクチュエータとを制御するための制御装置と、を備える船舶操船装置において、前記船体の迎角を検出するための迎角検出手段と、前記船体の船速を検出するための船速検出手段と、前記船体の迎角と船体の船速と補正値との関係を記憶した記憶手段と、補正値決定手段とを備え、前記補正値は、操作手段による操作量を補正する補正値で、船体が意図せず回頭しないように、操作手段を操作した際の前記船体の仰角と、前記船体の船速から決定される補正値であり、前記船体を斜航させた状態において、船体が回頭しないように操作手段を操作した操作量に基づいて前記補正値決定手段により補正値を決定するものである。 That is, according to the first aspect, the pair of left and right engines, the rotation speed changing actuator for independently changing the rotation speeds of the pair of left and right engines, and the pair of left and right engines are connected to the screw propeller. A pair of left and right outdrive devices for propelling the hull, and a forward / reverse switching clutch disposed between the engine and the screw propeller, and the pair of left and right outdrive devices independently and horizontally. A pair of left and right steering actuators to be moved, operating means for setting the traveling direction of the ship, operating amount detecting means for detecting the operating amount of the operating means, and so as to advance in the direction set by the operating means, Control device for controlling rotational speed changing actuator, forward / reverse switching clutch and steering actuator In the marine vessel maneuvering device, the angle of attack detection means for detecting the angle of attack of the hull, the ship speed detection means for detecting the ship speed of the hull, the angle of attack of the hull and the ship speed of the hull Storage means for storing the relationship between the correction value and the correction value determination means, the correction value is a correction value for correcting the operation amount by the operation means, and the operation means so that the hull does not turn unintentionally. Is a correction value determined from the elevation angle of the hull when operating the hull and the hull speed of the hull, and based on the amount of operation by operating the operating means so that the hull does not turn when the hull is tilted Then, the correction value is determined by the correction value determination means.

請求項２においては、左右一対のエンジンと、前記左右一対のエンジンの回転数をそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータと、前記左右一対のエンジンにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラを回転させることによって船体を推進させる左右一対のアウトドライブ装置と、前記エンジンとスクリュープロペラとの間に配設される前後進切換クラッチと、前記左右一対のアウトドライブ装置をそれぞれ独立して左右方向に回動させる左右一対の操舵用アクチュエータと、船舶の進行方向を設定する操作手段と、前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、前記操作手段で設定した方向に進行するように、前記回転数変更アクチュエータと前後進切換クラッチと操舵用アクチュエータとを制御するための制御装置と、を備える船舶操船装置において、前記船体の迎角を検出するための迎角検出手段と、前記アウトドライブ装置の推進力演算手段と、前記船体の迎角とアウトドライブ装置の推進力と補正値との関係を記憶した記憶手段と、補正値決定手段とを備え、前記補正値は、操作手段による操作量を補正する補正値で、船体が意図せず回頭しないように、操作手段を操作した際の前記船体の仰角と、前記アウトドライブ装置の推進力から決定される補正値であり、船体を斜航させた状態において、船体が回頭しないように操作手段を操作した操作量に基づいて、前記補正値決定手段により補正値を決定するものである。 According to a second aspect of the present invention, the screw propeller is rotated by being connected to the pair of left and right engines, the rotation speed changing actuator for independently changing the rotation speeds of the pair of left and right engines, and the pair of left and right engines, respectively. A pair of left and right outdrive devices for propelling the hull, a forward / reverse switching clutch disposed between the engine and the screw propeller, and the pair of left and right outdrive devices are independently rotated in the left and right directions. A pair of left and right steering actuators, an operating means for setting the traveling direction of the ship, an operating amount detecting means for detecting the operating amount of the operating means, and the rotational speed so as to travel in the direction set by the operating means A control device for controlling the change actuator, the forward / reverse switching clutch, and the steering actuator; In the ship-steering device to obtain a elevation angle detecting means for detecting the angle of attack of the hull, a propulsion force calculating means of said outdrive unit, the correction value and the propulsion force of attack angle and outdrive apparatus of the hull A storage means for storing the relationship, and a correction value determination means, the correction value is a correction value for correcting the operation amount by the operation means, and when the operation means is operated so that the hull does not turn unintentionally. The correction value is determined from the elevation angle of the hull and the propulsive force of the outdrive device, and the correction is performed based on the amount of operation by operating the operating means so that the hull does not turn when the hull is tilted. The correction value is determined by the value determining means.

請求項３においては、左右一対のエンジンと、前記左右一対のエンジンの回転数をそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータと、前記左右一対のエンジンにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラを回転させることによって船体を推進させる左右一対のアウトドライブ装置と、前記エンジンとスクリュープロペラとの間に配設される前後進切換クラッチと、前記左右一対のアウトドライブ装置をそれぞれ独立して左右方向に回動させる左右一対の操舵用アクチュエータと、船舶の進行方向を設定する操作手段と、前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、前記操作手段で設定した方向に進行するように、前記回転数変更アクチュエータと前後進切換クラッチと操舵用アクチュエータとを制御するための制御装置と、を備える船舶操船装置において、前記アウトドライブ装置の回転数検出手段と、前記アウトドライブ装置の左右回動角度検出手段と、前記アウトドライブ装置の回転数と左右回動角度から推進力ベクトルを演算する推進ベクトル演算手段と、前記推進力ベクトルのノルムから得られる船体の推進力と前記推進力ベクトルの方向から得られる船体の迎角と補正値との関係を記憶した記憶手段と、補正値決定手段とを備え、前記補正値は、操作手段による操作量を補正する補正値で、船体が意図せず回頭しないように、操作手段を操作した際の推進力ベクトルのノルムから得られる船体の推進力と、推進力ベクトルの方向から得られる船体の仰角から決定される補正値であり、船体を斜航させた状態において、船体が回頭しないように操作手段を操作した操作量に基づいて、前記補正値決定手段により補正値を決定するものである。 According to a third aspect of the present invention, the screw propeller is rotated by being connected to the pair of left and right engines, the rotation speed changing actuator for independently changing the rotation speeds of the pair of left and right engines, and the pair of left and right engines, respectively. A pair of left and right outdrive devices for propelling the hull, a forward / reverse switching clutch disposed between the engine and the screw propeller, and the pair of left and right outdrive devices are independently rotated in the left and right directions. A pair of left and right steering actuators, an operating means for setting the traveling direction of the ship, an operating amount detecting means for detecting the operating amount of the operating means, and the rotational speed so as to travel in the direction set by the operating means A control device for controlling the change actuator, the forward / reverse switching clutch, and the steering actuator; In the marine vessel maneuvering apparatus, the rotation number detecting means of the outdrive device, the left / right rotation angle detecting means of the outdrive device, and the propulsion force vector calculating from the rotation number and the left / right rotation angle of the outdrive device Vector computing means, storage means for storing the relationship between the propulsive force of the hull obtained from the norm of the propulsive force vector, the angle of attack of the hull obtained from the direction of the propulsive force vector, and the correction value; and a correction value determining means; The correction value is a correction value for correcting the operation amount by the operation means, and the propulsive force of the hull obtained from the norm of the propulsion force vector when the operation means is operated so that the hull does not turn unintentionally. a correction value determined from the elevation angle of the resulting hull from the direction of the thrust vector, in a state where the hull was allowed to Hasuko, the operating means so hull does not stem turning Misao Based on the operation amount, which determines a correction value by the correction value determining means.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

本発明によれば、船体の船型や大きさに関わらず、簡易な方法で斜航操作時に起こる意図せぬ回転を補正するための補正値を決定し、船体を意図する方向へ操舵することができる。 According to the present invention, it is possible to determine a correction value for correcting an unintended rotation that occurs during a tilting operation and to steer the hull in an intended direction regardless of the hull form and size of the hull. it can.

本発明の一実施形態に係る船舶を示す図。The figure which shows the ship which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るアウトドライブ装置を示す左側面一部断面図。The left side partial sectional view showing the outdrive device concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係るアウトドライブ装置を示す右側面一部断面図。1 is a partial right side cross-sectional view showing an outdrive device according to an embodiment of the present invention. 操作装置を示す図。The figure which shows an operating device. 制御装置を示すブロック図。The block diagram which shows a control apparatus. （Ａ）船舶を斜航させた場合の船体にかかる力を示す図（Ｂ）操作装置によって回頭モーメントを発生させた場合の船体にかかる力を示す図。(A) The figure which shows the force applied to the hull when the ship is skewed (B) The figure which shows the force applied to the hull when the turning moment is generated by the operating device. 補正値決定に関する制御を示すフローチャート図。The flowchart figure which shows the control regarding correction value determination. 別の実施形態に係る補正値決定に関する制御を示すフローチャート図。The flowchart figure which shows the control regarding the correction value determination which concerns on another embodiment. 別の実施形態に係る補正値決定に関する制御を示すフローチャート図。The flowchart figure which shows the control regarding the correction value determination which concerns on another embodiment. 横移動の際の基準値決定に関する制御を示すフローチャート図。The flowchart figure which shows the control regarding the reference value determination in the case of a horizontal movement. （Ａ）旋回状態における船舶の挙動を示す図。（Ｂ）旋回状態から横移動状態になったときの船舶の挙動を示す図。(A) The figure which shows the behavior of the ship in a turning state. (B) The figure which shows the behavior of a ship when it becomes a horizontal movement state from a turning state. （Ａ）斜航状態における船舶の挙動を示す図。（Ｂ）斜航状態から横移動状態になったときの船舶の挙動を示す図。(A) The figure which shows the behavior of the ship in a skewed state. (B) The figure which shows the behavior of a ship when it changes into a horizontal movement state from a skewed state.

まず、本発明の一実施形態に係る船舶操船装置について説明する。船舶操船装置１は、図１、図２及び図３に示すように、左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂと、左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂの、エンジン回転数ＮＡ・ＮＢをそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータ４Ａ・４Ｂを具備する。また、左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂを回転させることによって船体２を推進させる左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂと、エンジン３Ａ・３Ｂとスクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂとの間に配設される前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂと、左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂをそれぞれ独立して左右方向に回動させる左右一対の操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂと、油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂ内の油圧を調整するための電磁弁１７Ａａ・１７Ｂａとを具備する。また、船舶の進行方向を設定する操作手段としてのジョイスティック２１、アクセルレバー２２Ａ・２２Ｂ、及び操作ハンドル２３、ジョイスティック２１の操作量を検出する操作量検出手段としての操作量検出センサ３９（図５参照）と、アクセルレバー２２Ａ・２２Ｂの操作量を検出する操作量検出手段としての操作量検出センサ４３Ａ・４３Ｂ（図５参照）と、操作ハンドル２３の操作量を検出する操作量検出手段としての操作量検出センサ４４（図５参照）とを具備する。また、ジョイスティック２１、アクセルレバー２２Ａ・２２Ｂ、及び操作ハンドル２３、で設定した方向に進行するように、回転数変更アクチュエータ４Ａ・４Ｂと前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂと操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂと、電磁弁１７Ａａ・１７Ｂａとを制御するための制御装置３１（図５参照）と、を備える。 First, a marine vessel maneuvering apparatus according to an embodiment of the present invention will be described. As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the marine vessel maneuvering apparatus 1 independently changes the engine speeds NA and NB of the pair of left and right engines 3A and 3B and the pair of left and right engines 3A and 3B. Rotation speed changing actuators 4A and 4B are provided. Also, a pair of left and right outdrive devices 10A and 10B that are connected to a pair of left and right engines 3A and 3B and propel the hull 2 by rotating the screw propellers 15A and 15B, respectively, and a pair of engines 3A and 3B and a screw propeller 15A 15B, forward / reverse switching clutches 16A, 16B, and a pair of left and right steering hydraulic actuators 17A, 17B that independently rotate the pair of left and right outdrive devices 10A, 10B in the left-right direction, Electromagnetic valves 17Aa and 17Ba for adjusting the hydraulic pressure in the hydraulic actuators 17A and 17B are provided. In addition, an operation amount detection sensor 39 (see FIG. 5) as an operation amount detection means for detecting the operation amount of the joystick 21, accelerator levers 22A and 22B, and the operation handle 23 and the joystick 21 as operation means for setting the traveling direction of the ship. ), Operation amount detection sensors 43A and 43B (see FIG. 5) as operation amount detection means for detecting the operation amount of the accelerator levers 22A and 22B, and operation as an operation amount detection means for detecting the operation amount of the operation handle 23 And a quantity detection sensor 44 (see FIG. 5). Further , the rotational speed changing actuators 4A and 4B, the forward / reverse switching clutches 16A and 16B, and the steering hydraulic actuators 17A and 17B are arranged so as to advance in the direction set by the joystick 21, the accelerator levers 22A and 22B, and the operation handle 23. And a control device 31 (see FIG. 5) for controlling the electromagnetic valves 17Aa and 17Ba.

エンジン３Ａ・３Ｂは、船体２後部に左右一対で配置されており、船外に配置されたアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂと接続されている。エンジン３Ａ・３Ｂは、回転動力を出力するための出力軸４１Ａ・４１Ｂを有する。回転数変更アクチュエータ４Ａ・４Ｂは、エンジン回転数を制御する手段であり、燃料噴射装置の燃料噴射量等を変更してエンジン３Ａ・３Ｂのエンジン回転数を制御可能としている。 The engines 3A and 3B are arranged in a pair of left and right at the rear part of the hull 2, and are connected to the outdrive devices 10A and 10B arranged outside the ship. The engines 3A and 3B have output shafts 41A and 41B for outputting rotational power. The rotational speed changing actuators 4A and 4B are means for controlling the engine rotational speed, and the engine rotational speed of the engines 3A and 3B can be controlled by changing the fuel injection amount of the fuel injection device.

アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂは、スクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂを回転させることによって船体２を推進させる推進装置であり、船体２後方外部に左右一対で設けられている。左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂはそれぞれ左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂと接続されている。また、アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂは、船体２の進行方向に対して回動することによって船体２を旋回させる舵装置でもある。アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂは、主に入力軸１１Ａ・１１Ｂと、前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂと、駆動軸１３Ａ・１３Ｂと、最終出力軸１４Ａ・１４Ｂと、スクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂと、から構成される。 The outdrive devices 10 A and 10 B are propulsion devices that propel the hull 2 by rotating the screw propellers 15 A and 15 B, and are provided in a pair of left and right outside the hull 2. The pair of left and right outdrive devices 10A and 10B are connected to the pair of left and right engines 3A and 3B, respectively. The outdrive devices 10 A and 10 B are also steering devices that turn the hull 2 by turning with respect to the traveling direction of the hull 2. The outdrive devices 10A and 10B mainly include input shafts 11A and 11B, forward / reverse switching clutches 16A and 16B, drive shafts 13A and 13B, final output shafts 14A and 14B, and screw propellers 15A and 15B. Is done.

入力軸１１Ａ・１１Ｂは、回転動力の伝達を行うものである。詳細には、入力軸１１Ａ・１１Ｂは、エンジン３Ａ・３Ｂの出力軸４１Ａ・４１Ｂからユニバーサルジョイント５Ａ・５Ｂを介して伝達されたエンジン３Ａ・３Ｂの回転動力を前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂに伝達する回転軸である。入力軸１１Ａ・１１Ｂの一端部は、エンジン３Ａ・３Ｂの出力軸４１Ａ・４１Ｂに取り付けられたユニバーサルジョイント５Ａ・５Ｂと連結され、その他端部は、前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂと連結される。 The input shafts 11A and 11B transmit rotational power. Specifically, the input shafts 11A and 11B transmit the rotational power of the engines 3A and 3B transmitted from the output shafts 41A and 41B of the engines 3A and 3B via the universal joints 5A and 5B to the forward / reverse switching clutches 16A and 16B. It is a rotating shaft. One end portions of the input shafts 11A and 11B are connected to universal joints 5A and 5B attached to the output shafts 41A and 41B of the engines 3A and 3B, and the other end portions are connected to the forward / reverse switching clutches 16A and 16B.

前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂは、エンジン３Ａ・３Ｂとスクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂとの間に配置されており、回転動力の回転方向を切り換えるものである。詳細には、前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂは、入力軸１１Ａ・１１Ｂ等を介して伝達されたエンジン３Ａ・３Ｂの回転動力を正回転方向又は逆回転方向に切換可能とする回転方向切換装置である。該前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂは、ディスクプレートを備えたインナードラムと連結された正回転用ベベルギア、ならびに、逆回転用ベベルギアを有し、入力軸１１Ａ・１１Ｂに連結されたアウタードラムのプレッシャープレートをいずれのディスクプレートに押し付けるかによって回転方向の切り換えが行なわれる。 The forward / reverse switching clutches 16A and 16B are disposed between the engines 3A and 3B and the screw propellers 15A and 15B, and switch the rotational direction of the rotational power. Specifically, the forward / reverse switching clutches 16A and 16B are rotational direction switching devices that can switch the rotational power of the engines 3A and 3B transmitted through the input shafts 11A and 11B to the forward rotation direction or the reverse rotation direction. is there. The forward / reverse switching clutches 16A and 16B have a forward rotating bevel gear connected to an inner drum provided with a disk plate and a reverse rotating bevel gear, and are pressure plates of an outer drum connected to input shafts 11A and 11B. The direction of rotation is switched depending on which disk plate is pressed.

駆動軸１３Ａ・１３Ｂは、回転動力の伝達を行なうものである。詳細には、駆動軸１３Ａ・１３Ｂは、前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂ等を介して伝達されたエンジン３Ａ・３Ｂの回転動力を最終出力軸１４Ａ・１４Ｂに伝達する回転軸である。駆動軸１３Ａ・１３Ｂの一端部に設けられたベベルギアは、前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂに設けられた正回転用ベベルギア、ならびに、逆回転用ベベルギアと歯合され、その他端部に設けられたベベルギアは、最終出力軸１４Ａ・１４Ｂのベベルギアと歯合される。 The drive shafts 13A and 13B transmit rotational power. Specifically, the drive shafts 13A and 13B are rotary shafts that transmit the rotational power of the engines 3A and 3B transmitted through the forward / reverse switching clutches 16A and 16B to the final output shafts 14A and 14B. The bevel gear provided at one end of the drive shafts 13A and 13B is engaged with the forward rotation bevel gear provided in the forward / reverse switching clutch 16A and 16B and the reverse rotation bevel gear, and the bevel gear provided at the other end. Is meshed with the bevel gears of the final output shafts 14A and 14B.

最終出力軸１４Ａ・１４Ｂは、回転動力の伝達を行うものである。詳細には、最終出力軸１４Ａ・１４Ｂは、駆動軸１３Ａ・１３Ｂ等を介して伝達されたエンジン３Ａ・３Ｂの回転動力をスクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂに伝達する回転軸である。最終出力軸１４Ａ・１４Ｂの一端部に設けられたベベルギアは、上述したように駆動軸１３Ａ・１３Ｂのベベルギアと歯合され、その他端部には、スクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂが取り付けられている。 The final output shafts 14A and 14B transmit rotational power. Specifically, the final output shafts 14A and 14B are rotary shafts that transmit the rotational power of the engines 3A and 3B transmitted through the drive shafts 13A and 13B to the screw propellers 15A and 15B. The bevel gears provided at one end of the final output shafts 14A and 14B are engaged with the bevel gears of the drive shafts 13A and 13B as described above, and screw propellers 15A and 15B are attached to the other ends.

スクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂは、回転することによって推進力を発生させるものである。詳細には、スクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂは、最終出力軸１４Ａ・１４Ｂ等を介して伝達されたエンジン３Ａ・３Ｂの回転動力によって駆動され、回転軸周りに配置された複数枚のブレードが周囲の水をかくことによって推進力を発生させる。 The screw propellers 15A and 15B generate propulsive force by rotating. Specifically, the screw propellers 15A and 15B are driven by the rotational power of the engines 3A and 3B transmitted via the final output shafts 14A and 14B, and a plurality of blades arranged around the rotational shafts By generating a propulsion force.

操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂは、アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂの操舵アーム１８Ａ・１８Ｂを駆動してアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂを回動させる油圧装置である。操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂには、油圧を調整するための電磁弁１７Ａａ・１７Ｂａが設けられており、電磁弁１７Ａａ・１７Ｂａは、制御装置３１に接続されている。操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂは、いわゆる片ロッド型の油圧アクチュエータとされるが、両ロッド型であっても良い。 The steering hydraulic actuators 17A and 17B are hydraulic devices that drive the steering arms 18A and 18B of the outdrive devices 10A and 10B to rotate the outdrive devices 10A and 10B. The steering hydraulic actuators 17A and 17B are provided with electromagnetic valves 17Aa and 17Ba for adjusting the hydraulic pressure, and the electromagnetic valves 17Aa and 17Ba are connected to the control device 31. The steering hydraulic actuators 17A and 17B are so-called single rod type hydraulic actuators, but may be double rod types.

操作手段としてのジョイスティック２１は、船舶の進行方向を決定する装置であり、船体２の操縦席付近に設けられている。ジョイスティック２１の平面操作面が斜航成分決定部２１ａであり、ねじり操作面が回頭成分決定部２１ｂである。ジョイスティック２１は、図４に示すＸ−Ｙ平面と平行な操作面内を自在に動けるものとし、操作面内の中心を中立原点とする。操作面内の前後左右方向は、進行方向と対応し、ジョイスティック２１の傾斜量が目標船速と対応する。ジョイスティック２１の傾斜量が増加するにつれて、目標船速は増加する。また、ジョイスティック２１はねじり操作面が設けられており、平面操作面から略垂直に延びるＺ軸を旋回軸としてねじることにより、回頭速度を変更させることができる。ジョイスティック２１のねじり量が目標回頭速度と対応する。また、ジョイスティック２１の一定ねじり角位置において左右の最大目標回頭速度を設定する。 The joystick 21 as an operation means is a device that determines the traveling direction of the ship, and is provided in the vicinity of the cockpit of the hull 2. The plane operation surface of the joystick 21 is the skew component determination unit 21a, and the torsion operation surface is the turning component determination unit 21b. The joystick 21 can freely move in an operation surface parallel to the XY plane shown in FIG. 4, and the center in the operation surface is a neutral origin. The front / rear and left / right directions in the operation surface correspond to the traveling direction, and the tilt amount of the joystick 21 corresponds to the target ship speed. As the amount of tilt of the joystick 21 increases, the target boat speed increases. Further, the joystick 21 is provided with a torsion operation surface, and the turning speed can be changed by twisting the Z axis extending substantially perpendicularly from the plane operation surface as a turning axis. The torsion amount of the joystick 21 corresponds to the target turning speed. Further, the left and right maximum target turning speeds are set at a constant twist angle position of the joystick 21.

操作手段としてのアクセルレバー２２Ａ・２２Ｂは、船舶の目標船速を決定する装置であり、船体２の操縦席付近に設けられている。アクセルレバー２２Ａ・２２Ｂは、左右のエンジン３Ａ・３Ｂにそれぞれ対応するように二つ設けられており、一方のアクセルレバー２２Ａが操作されることにより、エンジン３Ａの回転数が変更されるとともに、他方のアクセルレバー２２Ｂが操作されることにより、エンジン３Ｂの回転数が変更される。 The accelerator levers 22 A and 22 B as operation means are devices that determine a target ship speed of the ship, and are provided in the vicinity of the cockpit of the hull 2. Two accelerator levers 22A and 22B are provided so as to correspond to the left and right engines 3A and 3B, respectively. When one accelerator lever 22A is operated, the number of revolutions of the engine 3A is changed, and the other When the accelerator lever 22B is operated, the rotational speed of the engine 3B is changed.

操作手段としての操作ハンドル２３は、船舶の進行方向を決定する装置であり、船体２の操縦席付近に設けられている。操作ハンドル２３の回動量が増加するにつれて進行方向が大きく変化する。 The operation handle 23 as an operation means is a device that determines the traveling direction of the ship, and is provided in the vicinity of the cockpit of the hull 2. As the amount of rotation of the operation handle 23 increases, the traveling direction changes greatly.

補正制御開始スイッチ４２（図５参照）は、船体２の回頭動作の補正制御を開始するスイッチである。補正制御開始スイッチ４２は、ジョイスティック２１の近傍に設けられており、制御装置３１と接続されている。 The correction control start switch 42 (see FIG. 5) is a switch for starting correction control of the turning operation of the hull 2. The correction control start switch 42 is provided in the vicinity of the joystick 21 and is connected to the control device 31.

横移動制御開始スイッチ５１（図５参照）は、船体２の横移動の基準値決定制御を開始するスイッチである。横移動制御開始スイッチ５１は、ジョイスティック２１の近傍に設けられており、制御装置３１と接続されている。 The lateral movement control start switch 51 (see FIG. 5) is a switch for starting reference value determination control for lateral movement of the hull 2. The lateral movement control start switch 51 is provided in the vicinity of the joystick 21 and is connected to the control device 31.

表示手段としての表示モニタ６０は、船体２の回頭動作の補正制御及び船体２の横移動の基準値決定制御の完了を表示する装置である。表示モニタ６０は、船体２の操縦席付近に設けられている。 The display monitor 60 as a display means is a device that displays the completion of the correction control for the turning motion of the hull 2 and the reference value determination control for the lateral movement of the hull 2. The display monitor 60 is provided near the cockpit of the hull 2.

次に、各種検出手段について、図５を用いて説明する。回転数検出手段としての回転数検出センサ３５Ａ・３５Ｂは、エンジン３Ａ・３Ｂのエンジン回転数ＮＡ・ＮＢを検出するための手段であり、エンジン３Ａ・３Ｂに設けられている。迎角検出手段としての迎角センサ３６は、船体２の迎角αを検出するための手段である。迎角とは、水中の船体が、流れに対してどれだけ傾いているかという角度を表すものである。船速検出手段としての船速センサ３７は、船速Ｖを検出するための手段であり、例えば、電磁ログやドップラーソナー、ＧＰＳなどである。左右回動角度検出手段としての左右回動角度検出センサ３８Ａ・３８Ｂは、アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂの左右の回動角度θＡ、θＢを検出するための手段である。左右回動角度検出センサ３８Ａ・３８Ｂは、操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂ近傍に設けられており、操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂの駆動量に基づいて、アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂの左右の回動角度θＡ、θＢを検出する。操作量検出手段としての操作量検出センサ３９は、ジョイスティック２１の平面操作面での操作量及びねじり操作面での操作量を検出するセンサである。操作量検出センサ３９は、ジョイスティック２１の傾倒角度及び傾倒方向を検出する。また、操作量検出センサ３９は、ジョイスティック２１の旋回軸を中心としたねじり量を検出する。操作量検出手段としての操作量検出センサ４３Ａ・４３Ｂは、アクセルレバー２２Ａ・２２Ｂの操作量を検出するセンサである。操作量検出センサ４３Ａ・４３Ｂは、アクセルレバー２２Ａ・２２Ｂの傾倒角度を検出する。操作量検出手段としての操作量検出センサ４４は、操作ハンドル２３の操作量を検出するセンサである。操作量検出センサ４４は、操作ハンドル２３の回転量を検出する。アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂの回転数検出手段としてのアウトドライブ装置用回転数検出センサ４０Ａ・４０Ｂは、アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂのスクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂの回転数を検出するセンサであり、最終出力軸１４Ａ・１４Ｂ中途部に設けられている。アウトドライブ装置用回転数検出センサ４０Ａ・４０Ｂはアウトドライブ装置回転数ＮＤＡ、ＮＤＢを検出する。 Next, various detection means will be described with reference to FIG. The rotational speed detection sensors 35A and 35B as rotational speed detection means are means for detecting the engine rotational speeds NA and NB of the engines 3A and 3B, and are provided in the engines 3A and 3B. The angle-of-attack sensor 36 as the angle-of-attack detection means is a means for detecting the angle of attack α of the hull 2. The angle of attack represents an angle of how much the underwater hull is inclined with respect to the flow. The ship speed sensor 37 as a ship speed detecting means is a means for detecting the ship speed V, and is, for example, an electromagnetic log, Doppler sonar, GPS, or the like. The left and right rotation angle detection sensors 38A and 38B as the left and right rotation angle detection means are means for detecting the left and right rotation angles θA and θB of the outdrive devices 10A and 10B. The left and right rotation angle detection sensors 38A and 38B are provided in the vicinity of the steering hydraulic actuators 17A and 17B, and the left and right rotations of the outdrive devices 10A and 10B are based on the drive amounts of the steering hydraulic actuators 17A and 17B. The angles θA and θB are detected. The operation amount detection sensor 39 as the operation amount detection means is a sensor that detects an operation amount on the planar operation surface of the joystick 21 and an operation amount on the torsion operation surface. The operation amount detection sensor 39 detects the tilt angle and tilt direction of the joystick 21. In addition, the operation amount detection sensor 39 detects the amount of twist about the turning axis of the joystick 21. The operation amount detection sensors 43A and 43B as operation amount detection means are sensors that detect the operation amounts of the accelerator levers 22A and 22B. The operation amount detection sensors 43A and 43B detect the tilt angles of the accelerator levers 22A and 22B. The operation amount detection sensor 44 as an operation amount detection means is a sensor that detects the operation amount of the operation handle 23. The operation amount detection sensor 44 detects the rotation amount of the operation handle 23. Outdrive device rotation speed detection sensors 40A and 40B as rotation speed detection means for the outdrive devices 10A and 10B are sensors that detect the rotation speeds of the screw propellers 15A and 15B of the outdrive devices 10A and 10B, and are finally output. It is provided in the middle of the shafts 14A and 14B. Outdrive device rotation speed detection sensors 40A and 40B detect outdrive device rotation speeds NDA and NDB.

制御装置３１は、ジョイスティック２１で設定した方向に船舶が進行するように回転数変更アクチュエータ４Ａ・４Ｂと前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂと操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂとを制御するための装置である。制御装置３１は、回転数変更アクチュエータ４Ａ・４Ｂ、前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂ、操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂ、電磁弁１７Ａａ・１７Ｂａ、ジョイスティック２１、アクセルレバー２２Ａ・２２Ｂ、操作ハンドル２３、回転数検出センサ３５Ａ・３５Ｂ、迎角センサ３６、船速センサ３７、左右回動角度検出センサ３８Ａ・３８Ｂ、操作量検出センサ３９、操作量検出センサ４３Ａ・４３Ｂ、操作量検出センサ４４及びアウトドライブ装置用回転数検出センサ４０Ａ・４０Ｂとそれぞれ接続される。制御装置３１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）からなる演算手段３２や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等の記憶手段３３から構成されている。演算手段３２は、操船制御に関わる様々な演算を行う。記憶手段３３は、船体２の迎角αと船体２の船速Ｖと補正値Ｋとの関係を予め記憶している。ここで、船体２の迎角αと船体２の船速Ｖと補正値Ｋとの関係はＫを求める下式で表される。
Ｋ＝ＭＰ／Ｖ２／Ｃ（α）
Ｃ（α）はモーメント係数であり、αの関数である。 The control device 31 is a device for controlling the rotation speed changing actuators 4A and 4B, the forward / reverse switching clutches 16A and 16B, and the steering hydraulic actuators 17A and 17B so that the ship advances in the direction set by the joystick 21. . The control device 31 includes rotation speed changing actuators 4A and 4B, forward / reverse switching clutches 16A and 16B, steering hydraulic actuators 17A and 17B, electromagnetic valves 17Aa and 17Ba, joystick 21, accelerator levers 22A and 22B, operation handle 23, and rotation speed. For detection sensors 35A and 35B, angle-of-attack sensor 36, ship speed sensor 37, left and right rotation angle detection sensors 38A and 38B, operation amount detection sensor 39, operation amount detection sensors 43A and 43B, operation amount detection sensor 44, and outdrive device Respectively connected to the rotation speed detection sensors 40A and 40B. The control device 31 includes a calculation means 32 composed of a CPU (Central Processing Unit) and a storage means 33 such as a ROM, RAM, and HDD. The calculation means 32 performs various calculations related to the ship maneuvering control. The storage means 33 stores in advance the relationship among the angle of attack α of the hull 2, the ship speed V of the hull 2, and the correction value K. Here, the relationship among the angle of attack α of the hull 2, the ship speed V of the hull 2, and the correction value K is expressed by the following equation for obtaining K.
K = MP / V2 / C (α)
C (α) is a moment coefficient and is a function of α.

次に、制御装置３１による、補正値Ｋ決定に関する制御について説明する。制御装置３１の演算手段３２は補正値決定手段として制御を実行する。 Next, the control regarding the correction value K determination by the control apparatus 31 is demonstrated. The calculation means 32 of the control device 31 executes control as correction value determination means.

まず、補正値Ｋの決定に関する制御に入るまでのオペレータの手順について説明する。オペレータは、ジョイスティック２１を操作することにより、船舶を斜航させる。斜航とは、船舶を一定の方向へ進行させることであり、前後左右方向への進行も含まれる。例えば図６（Ａ）に示すように矢印Ａ方向に船舶を斜航させた状態では、その進行方向及び進行速度（船速）に応じて船体２の圧力中心Ｐに対し揚力Ｌが矢印Ｂ方向に発生する。揚力Ｌは、船舶斜航時の船体２にかかる圧力中心Ｐが、船体２の重心Ｇと異なる位置にあるため発生する力である。揚力Ｌによって船体２の重心Ｇを中心とする回頭モーメントＭが発生する。言い換えれば、船体２は揚力Ｌによって重心Ｇを中心として水平方向に回転（ヨーイング）する。 First, the procedure of the operator until entering the control relating to the determination of the correction value K will be described. The operator tilts the ship by operating the joystick 21. Slope navigation is to make a ship advance in a certain direction, and also includes advance in the front-rear and left-right directions. For example, as shown in FIG. 6 (A), in a state where the ship is tilted in the direction of arrow A, the lift L is applied to the pressure center P of the hull 2 in the direction of arrow B according to the traveling direction and traveling speed (ship speed). Occurs. The lift L is a force generated because the center of pressure P applied to the hull 2 at the time of the ship oblique navigation is at a position different from the center of gravity G of the hull 2. Due to the lift L, a turning moment M about the center of gravity G of the hull 2 is generated. In other words, the hull 2 rotates (yaws) in the horizontal direction around the center of gravity G by the lift L.

次に、図６（Ｂ）に示すように、揚力Ｌによって発生する回頭モーメントＭに対して釣り合いが取れるような回頭モーメントＭＰを発生させるために、オペレータはジョイスティック２１をねじり操作する。次に、ねじり操作によって船体２が回頭しない状態になった後、補正制御開始スイッチ４２を入状態にする。補正制御開始スイッチ４２が入状態になった場合、補正値決定に関する制御が開始される。 Next, as shown in FIG. 6B, the operator twists the joystick 21 in order to generate a turning moment MP that can balance the turning moment M generated by the lift L. Next, after the hull 2 is not turned by the twisting operation, the correction control start switch 42 is turned on. When the correction control start switch 42 is turned on, control regarding correction value determination is started.

次に、補正値Ｋの決定に関する制御のフローについて、図７を用いて、説明する。
制御装置３１は、補正制御開始スイッチ４２が入状態になったか否かを判断し（ステップＳ１０）、入状態になっていない場合には再びステップＳ１０を行う。ステップＳ１０において補正制御開始スイッチ４２が入状態になった場合、この時点での迎角αを迎角センサ３６で検出し（ステップＳ２０）、船速Ｖを船速センサ３７で検出する（ステップＳ３０）。迎角α及び船速Ｖは制御装置３１の記憶手段３３に格納される。次に、ジョイスティック２１のねじり量を操作量検出センサ３９によって検出し（ステップＳ４０）、ねじり量に基づく回頭モーメントＭＰを制御装置３１の演算手段３２によって演算する（ステップＳ５０）。回頭モーメントＭＰは記憶手段３３に格納される。制御装置３１の演算手段３２は、迎角α、船速Ｖ及び回頭モーメントＭＰに基づいて、補正値Ｋを決定する（ステップＳ６０）。
ここでＫは、
Ｋ＝ＭＰ／Ｖ２／Ｃ（α）
Ｃ（α）はモーメント係数であり、αの関数である。 Next, a control flow relating to determination of the correction value K will be described with reference to FIG.
The control device 31 determines whether or not the correction control start switch 42 has been turned on (step S10). If the correction device has not been turned on, step S10 is performed again. When the correction control start switch 42 is turned on in step S10, the attack angle α at this time is detected by the attack angle sensor 36 (step S20), and the ship speed V is detected by the ship speed sensor 37 (step S30). ). The angle of attack α and the ship speed V are stored in the storage means 33 of the control device 31. Next, the amount of twist of the joystick 21 is detected by the operation amount detection sensor 39 (step S40), and the turning moment MP based on the amount of twist is calculated by the calculation means 32 of the control device 31 (step S50). The turning moment MP is stored in the storage means 33. The calculation means 32 of the control device 31 determines the correction value K based on the angle of attack α, the ship speed V, and the turning moment MP (step S60).
Where K is
K = MP / V2 / C (α)
C (α) is a moment coefficient and is a function of α.

ステップＳ６０において、補正値Ｋが決定された後、表示モニタ６０に補正値Ｋが決定されたことを示す表示がなされる。この表示がなされた時点で、オペレータが補正制御開始スイッチ４２を押すことにより、補正値Ｋが記憶手段３３に記憶される。補正値Ｋが記憶手段３３に記憶されたことをもって、船体２の回頭動作の補正、すなわちキャリブレーションが終了する。 In step S60, after the correction value K is determined, a display indicating that the correction value K has been determined is displayed on the display monitor 60. When this display is made, the correction value K is stored in the storage means 33 by the operator pressing the correction control start switch 42. When the correction value K is stored in the storage means 33, the correction of the turning motion of the hull 2, that is, the calibration is completed.

このような操作と演算を行うことにより、船体２及び船舶の大きさに関わらず簡易な方法で補正値Ｋを算出することが可能となり、船体２を斜航させる場合に、回転数変更アクチュエータ４Ａ・４Ｂ及び操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂの駆動信号値が補正値Ｋにより補正され、オペレータが操作した目標とする方向に航行させることができる。 By performing such operations and calculations, it becomes possible to calculate the correction value K by a simple method regardless of the size of the hull 2 and the ship, and when the hull 2 is skewed, the rotation speed changing actuator 4A. The drive signal values of 4B and the steering hydraulic actuators 17A and 17B are corrected by the correction value K, and the navigation can be performed in the target direction operated by the operator.

＜第二実施形態＞
また、船速センサ３７によって検出される船速Ｖの代わりに、アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂの推進力（単位Ｎ）に基づいて、船速Ｖによって生じる動圧１／２ρＶ２を推定し、動圧１／２ρＶ２から船速Ｖを算出する方法について説明する。ここで、ρとは水の密度である。 <Second embodiment>
Further, instead of the ship speed V detected by the ship speed sensor 37, the dynamic pressure ½ρV2 generated by the ship speed V is estimated based on the propulsive force (unit N) of the outdrive devices 10A and 10B, and the dynamic pressure is estimated. A method for calculating the ship speed V from 1 / 2ρV2 will be described. Here, ρ is the density of water.

補正値Ｋの決定に関する制御のフローについて、図８を用いて、説明する。制御装置３１は、補正制御開始スイッチ４２が入状態になったか否かを判断し（ステップＳ１１０）、入状態になっていない場合には再びステップＳ１１０を行う。ステップＳ１１０において、補正制御開始スイッチ４２が入状態になった場合、この時点での迎角αを迎角センサ３６で検出する（ステップＳ１２０）。迎角αは制御装置３１の記憶手段３３に格納される。次に、ジョイスティック２１のねじり量を操作量検出センサ３９によって検出し（ステップＳ１３０）、ねじり量に基づく回頭モーメントＭＰを制御装置３１の演算手段３２によって演算する（ステップＳ１４０）。回頭モーメントＭＰは記憶手段３３に格納される。次に、アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂの推進力ＴＡ・ＴＢを制御装置３１の演算手段３２を用いて算出する（ステップＳ１５０）。制御装置３１は、操作量検出センサ３９により検知された、ジョイスティック２１の斜航成分決定部２１ａの操作量と回頭成分決定部２１ｂの操作量とに基づいて推進力ＴＡ・ＴＢを算出する。または、エンジン回転数より推進力ＴＡ・ＴＢを算出する。制御装置３１は、演算手段３２により算出された推進力ＴＡ・ＴＢに基づいて、動圧１／２ρＶ２を算出し、動圧１／２ρＶ２から船速Ｖを算出する（ステップＳ１６０）。船速Ｖは記憶手段３３に格納される。制御装置３１の演算手段３２は、前記迎角α、船速Ｖ及び回頭モーメントＭＰに基づいて、補正値Ｋを決定する（ステップＳ１７０）。
ここでＫは、
Ｋ＝ＭＰ／Ｖ２／Ｃ（α）
Ｃ（α）はモーメント係数であり、αの関数である。 A control flow relating to the determination of the correction value K will be described with reference to FIG. The control device 31 determines whether or not the correction control start switch 42 has been turned on (step S110). If the correction device has not been turned on, step S110 is performed again. In step S110, when the correction control start switch 42 is turned on, the angle of attack α at this time is detected by the angle of attack sensor 36 (step S120). The angle of attack α is stored in the storage means 33 of the control device 31. Next, the amount of twist of the joystick 21 is detected by the operation amount detection sensor 39 (step S130), and the turning moment MP based on the amount of twist is calculated by the calculation means 32 of the control device 31 (step S140). The turning moment MP is stored in the storage means 33. Next, the propulsive force TA · TB of the outdrive devices 10A and 10B is calculated using the calculation means 32 of the control device 31 (step S150). The control device 31 calculates the propulsive force TA · TB based on the operation amount detected by the operation amount detection sensor 39 and the operation amount of the skew component determination unit 21a of the joystick 21 and the operation amount of the turning component determination unit 21b. Alternatively, the propulsive force TA · TB is calculated from the engine speed. The control device 31 calculates the dynamic pressure 1 / 2ρV2 based on the propulsive force TA · TB calculated by the calculation means 32, and calculates the ship speed V from the dynamic pressure 1 / 2ρV2 (step S160). The ship speed V is stored in the storage means 33. The calculation means 32 of the control device 31 determines the correction value K based on the angle of attack α, the ship speed V, and the turning moment MP (step S170).
Where K is
K = MP / V2 / C (α)
C (α) is a moment coefficient and is a function of α.

ステップＳ１７０において、補正値Ｋが決定された後、表示モニタ６０に補正値Ｋが決定されたことを示す表示がなされる。この表示がなされた時点で、オペレータが補正制御開始スイッチ４２を押すことにより、補正値Ｋが記憶手段３３に記憶される。補正値Ｋが記憶手段３３に記憶されたことをもって、船体２の回頭動作の補正に関するキャリブレーションが終了する。 In step S170, after the correction value K is determined, a display indicating that the correction value K has been determined is displayed on the display monitor 60. When this display is made, the correction value K is stored in the storage means 33 by the operator pressing the correction control start switch 42. When the correction value K is stored in the storage means 33, the calibration relating to the correction of the turning motion of the hull 2 is completed.

このように構成することにより、船体２及び船舶の大きさに関わらず簡易な方法で補正値Ｋを算出することが可能となる。また、船速Ｖを直接検出することができなくとも、つまり、船速Ｖを検出センサを備えることなく、簡易な方法で補正値Ｋを算出することが可能となり、コスト低減化も図れる。 With this configuration, the correction value K can be calculated by a simple method regardless of the size of the hull 2 and the ship. Further, even if the ship speed V cannot be detected directly, that is, without providing a sensor for detecting the ship speed V, the correction value K can be calculated by a simple method, and the cost can be reduced.

＜第三実施形態＞
また、船速センサ３７によって計測される船速Ｖの代わりに、推進力ベクトルＴ´に基づいて補正値Ｋを算出する方法について説明する。制御装置３１の記憶手段３３は、推進力ベクトルＴＡ´・ＴＢ´のノルムから得られる船体２の推進力ＴＡ・ＴＢと推進力ベクトルＴＡ´・ＴＢ´の方向から得られる船体２の迎角αと補正値Ｋとの関係を予め記憶している。 <Third embodiment>
A method for calculating the correction value K based on the propulsive force vector T ′ instead of the ship speed V measured by the ship speed sensor 37 will be described. The storage means 33 of the control device 31 stores the angle of attack α of the hull 2 obtained from the direction of the propulsive force TA · TB of the hull 2 obtained from the norm of the propulsive force vector TA ′ · TB ′ and the propulsive force vector TA ′ · TB ′. And the correction value K are stored in advance.

補正値Ｋの決定に関する制御のフローについて、図９を用いて、説明する。制御装置３１は、補正制御開始スイッチ４２が入状態になったか否かを判断し（ステップＳ２１０）、入状態になっていない場合には再びステップＳ２１０を行う。ステップＳ２１０において補正制御開始スイッチ４２が入状態になった場合、この時点においての左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂのアウトドライブ装置回転数ＮＤをアウトドライブ装置用回転数検出センサ４０Ａ・４０Ｂによって検出する（ステップＳ２２０）。アウトドライブ装置回転数ＮＤは記憶手段３３に格納される。次に、左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂの左右回動角度θＡ・θＢを左右回動角度検出センサ３８Ａ・３８Ｂによって検出する（ステップＳ２３０）。左右回動角度θＡ・θＢは記憶手段３３に格納される。次に、左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂのアウトドライブ装置回転数ＮＤＡ・ＮＤＢ及び左右回動角度θＡ・θＢに基づいて推進力ベクトルＴＡ´・ＴＢ´を算出する（ステップＳ２４０）。推進力ベクトルＴＡ´・ＴＢ´は記憶手段３３に格納される。次に、推進力ベクトルＴＡ´・ＴＢ´のノルムから船体２の推進力ＴＡ・ＴＢを得る（ステップＳ２５０）。ここで推進力の単位はエンジン回転数の二乗（単位：ｍｉｎ−２）とする。また、推進力ベクトルＴＡ´・ＴＢ´の方向から船体２の迎角αを得る（ステップＳ２６０）。次に、制御装置３１の演算手段３２は、記憶手段３３に予め記憶されている船体２の推進力Ｔと船体２の迎角αと補正値Ｋとの関係を用いて、ステップＳ２５０で得た船体２の推進力Ｔ、及びステップＳ２６０で得た船体２の迎角αから補正値Ｋを決定する（ステップＳ２７０）。 A control flow relating to determination of the correction value K will be described with reference to FIG. The control device 31 determines whether or not the correction control start switch 42 is in the on state (step S210). If the correction device is not in the on state, step S210 is performed again. When the correction control start switch 42 is turned on in step S210, the outdrive device rotational speed ND of the pair of left and right outdrive devices 10A and 10B at this time is detected by the outdrive device rotational speed detection sensors 40A and 40B. (Step S220). The outdrive device rotational speed ND is stored in the storage means 33. Next, the left and right rotation angles θA and θB of the pair of left and right outdrive devices 10A and 10B are detected by the left and right rotation angle detection sensors 38A and 38B (step S230). The left and right rotation angles θA and θB are stored in the storage means 33. Next, the propulsive force vectors TA ′ and TB ′ are calculated based on the outdrive device rotation speeds NDA and NDB and the left and right rotation angles θA and θB of the pair of left and right outdrive devices 10A and 10B (step S240). The propulsive force vectors TA ′ and TB ′ are stored in the storage means 33. Next, the propulsive force TA · TB of the hull 2 is obtained from the norm of the propulsive force vector TA ′ · TB ′ (step S250). Here, the unit of propulsive force is the square of the engine speed (unit: min−2). Further, the angle of attack α of the hull 2 is obtained from the direction of the propulsive force vector TA ′ / TB ′ (step S260). Next, the calculation means 32 of the control device 31 uses the relationship among the propulsive force T of the hull 2, the angle of attack α of the hull 2 and the correction value K, which are stored in advance in the storage means 33, obtained in step S 250. The correction value K is determined from the propulsive force T of the hull 2 and the angle of attack α of the hull 2 obtained in step S260 (step S270).

ステップＳ２７０において、補正値Ｋが決定された後、表示モニタ６０に補正値Ｋが決定されたことを示す表示がなされる。この表示がなされた時点で、オペレータが補正制御開始スイッチ４２を押すことにより、補正値Ｋが記憶手段３３に記憶される。補正値Ｋが記憶手段３３に記憶されたことをもって、船体２の回頭動作の補正に関するキャリブレーションが終了する。 In step S270, after the correction value K is determined, a display indicating that the correction value K has been determined is displayed on the display monitor 60. When this display is made, the correction value K is stored in the storage means 33 by the operator pressing the correction control start switch 42. When the correction value K is stored in the storage means 33, the calibration relating to the correction of the turning motion of the hull 2 is completed.

このように構成することにより、船体２及び船舶の大きさに関わらず簡易な方法で補正値Ｋを算出することが可能となる。また、船速Ｖを検出することができなくとも簡易な方法で補正値Ｋを算出することが可能となり、コスト低減化も図れる。 With this configuration, the correction value K can be calculated by a simple method regardless of the size of the hull 2 and the ship. Further, even if the ship speed V cannot be detected, the correction value K can be calculated by a simple method, and the cost can be reduced.

以上のように、左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂと、左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂのエンジン回転数Ｎをそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータ４Ａ・４Ｂと、左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂを回転させることによって船体２を推進させる左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂと、エンジン３Ａ・３Ｂとスクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂとの間に配設される前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂと、左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂをそれぞれ独立して左右方向に回動させる左右一対の操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂと、船舶の進行方向を設定するジョイスティック２１と、ジョイスティック２１の操作量を検出する操作量検出センサ３９と、前記ジョイスティック２１で設定した方向に進行するように、回転数変更アクチュエータ４Ａ・４Ｂと前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂと操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂとを制御するための制御装置３１と、を備える船舶操船装置１において、前記船体２の迎角αを検出するための迎角センサ３６と、船体２の船速Ｖを検出するための船速センサ３７と、船体２の迎角αと船体２の船速Ｖと補正値Ｋとの関係を記憶した記憶手段３３と、補正値決定手段としての演算手段３２と、を備え、船体２を斜航させた状態において、船体２が回頭しないようにジョイスティック２１を操作した操作量を、演算手段３２により決定して補正値Ｋとするものである。 As described above, the pair of left and right engines 3A and 3B, the rotation speed changing actuators 4A and 4B that independently change the engine speed N of the pair of left and right engines 3A and 3B, and the pair of left and right engines 3A and 3B Front and rear disposed between a pair of left and right outdrive devices 10A and 10B that are connected to each other and propel the hull 2 by rotating the screw propellers 15A and 15B, and between the engines 3A and 3B and the screw propellers 15A and 15B. Advance switching clutches 16A and 16B, a pair of left and right steering hydraulic actuators 17A and 17B that independently rotate the pair of left and right outdrive devices 10A and 10B in the left and right directions, and a joystick 21 that sets the traveling direction of the ship, An operation amount detection sensor for detecting an operation amount of the joystick 21 9 and a control device 31 for controlling the rotation speed changing actuators 4A and 4B, the forward / reverse switching clutches 16A and 16B, and the steering hydraulic actuators 17A and 17B so as to travel in the direction set by the joystick 21; In the marine vessel maneuvering apparatus 1, the angle of attack sensor 36 for detecting the angle of attack α of the hull 2, the ship speed sensor 37 for detecting the ship speed V of the hull 2, and the angle of attack α of the hull 2 A storage means 33 for storing the relationship between the ship speed V and the correction value K of the hull 2 and a calculation means 32 as a correction value determination means are provided, and the hull 2 does not turn when the hull 2 is tilted. In this way, the operation amount by which the joystick 21 is operated is determined by the calculation means 32 and set as the correction value K.

また、左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂと、左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂのエンジン回転数Ｎをそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータ４Ａ・４Ｂと、左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂを回転させることによって船体２を推進させる左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂと、エンジン３Ａ・３Ｂとスクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂとの間に配設される前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂと、左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂをそれぞれ独立して左右方向に回動させる左右一対の操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂと、船舶の進行方向を設定するジョイスティック２１と、ジョイスティック２１の操作量を検出する操作量検出センサ３９と、前記ジョイスティック２１で設定した方向に進行するように、回転数変更アクチュエータ４Ａ・４Ｂと前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂと操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂとを制御するための制御装置３１と、を備える船舶操船装置１において、船体２の迎角αを検出するための迎角センサ３６と、アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂの推進力演算手段として及び補正値決定手段として演算手段３２と、船体２の迎角αと船体２の船速Ｖと補正値との関係を記憶した記憶手段３３、を備え、船体２を斜航させた状態において、船体２が回頭しないようにジョイスティック２１を操作した操作量に基づいて、演算手段３２により補正値Ｋを決定するものである。 Also, the pair of left and right engines 3A and 3B, the rotation speed changing actuators 4A and 4B for independently changing the engine speed N of the pair of left and right engines 3A and 3B, and the pair of left and right engines 3A and 3B, respectively. The pair of left and right outdrive devices 10A and 10B that propel the hull 2 by rotating the screw propellers 15A and 15B, and the forward / reverse switching clutch disposed between the engines 3A and 3B and the screw propellers 15A and 15B 16A and 16B, a pair of left and right steering hydraulic actuators 17A and 17B that independently rotate the pair of left and right outdrive devices 10A and 10B in the left and right directions, a joystick 21 that sets the traveling direction of the ship, and a joystick 21 An operation amount detection sensor 39 for detecting the operation amount of A ship provided with a control device 31 for controlling the rotation speed changing actuators 4A and 4B, the forward / reverse switching clutches 16A and 16B, and the steering hydraulic actuators 17A and 17B so as to travel in the direction set by the joystick 21. In the marine vessel maneuvering device 1, the angle of attack sensor 36 for detecting the angle of attack α of the hull 2, the driving force calculating means of the outdrive devices 10 A and 10 B, the calculating means 32 as the correction value determining means, and the angle of attack of the hull 2. storage means 33 for storing the relationship between α, the ship speed V of the hull 2 and the correction value, and based on the amount of operation of operating the joystick 21 so that the hull 2 does not turn when the hull 2 is tilted. Thus, the correction value K is determined by the calculation means 32.

また、左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂと、左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂのエンジン回転数Ｎをそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータ４Ａ・４Ｂと、左右一対のエンジン３Ａ・３Ｂにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂを回転させることによって船体２を推進させる左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂと、エンジン３Ａ・３Ｂとスクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂとの間に配設される前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂと、左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂをそれぞれ独立して左右方向に回動させる左右一対の操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂと、船舶の進行方向を設定するジョイスティック２１と、ジョイスティック２１の操作量を検出する操作量検出センサ３９と、前記ジョイスティック２１で設定した方向に進行するように、回転数変更アクチュエータ４Ａ・４Ｂと前後進切換クラッチ１６Ａ・１６Ｂと操舵用油圧アクチュエータ１７Ａ・１７Ｂとを制御するための制御装置３１と、を備える船舶操船装置１において、アウトドライブ装置用回転数検出センサ４０Ａ・４０Ｂと、左右回動角度検出センサ３８Ａ・３８Ｂと、アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂのアウトドライブ装置回転数ＮＤＡ・ＮＤＢと左右回動角度θＡ・θＢから推進力ベクトルＴＡ´・ＴＢ´を演算する推進ベクトル演算手段として、及び補正値決定手段としての演算手段３２と、推進力ベクトルＴＡ´・ＴＢ´のノルムから得られる船体２の推進力Ｔと推進力ベクトルＴＡ´・ＴＢ´の角度θＡ・θＢから得られる船体２の迎角αと補正値Ｋとの関係を記憶した記憶手段３３と、を備え、船体２を斜航させた状態において、船体２が回頭しないようにジョイスティック２１を操作した操作量に基づいて、演算手段３２により補正値Ｋを決定するものである。 Also, the pair of left and right engines 3A and 3B, the rotation speed changing actuators 4A and 4B for independently changing the engine speed N of the pair of left and right engines 3A and 3B, and the pair of left and right engines 3A and 3B, respectively. The pair of left and right outdrive devices 10A and 10B that propel the hull 2 by rotating the screw propellers 15A and 15B, and the forward / reverse switching clutch disposed between the engines 3A and 3B and the screw propellers 15A and 15B 16A and 16B, a pair of left and right steering hydraulic actuators 17A and 17B that independently rotate the pair of left and right outdrive devices 10A and 10B in the left and right directions, a joystick 21 that sets the traveling direction of the ship, and a joystick 21 An operation amount detection sensor 39 for detecting the operation amount of A ship provided with a control device 31 for controlling the rotation speed changing actuators 4A and 4B, the forward / reverse switching clutches 16A and 16B, and the steering hydraulic actuators 17A and 17B so as to travel in the direction set by the joystick 21. In the boat maneuvering device 1, the rotational speed detection sensors 40A and 40B for the outdrive devices, the lateral rotation angle detection sensors 38A and 38B, the outdrive device rotational speeds NDA and NDB of the outdrive devices 10A and 10B, and the lateral rotation angle θA. The propulsive force of the hull 2 obtained from the norm of the propulsive force vectors TA ′ and TB ′ as the propulsive vector calculating means for calculating the propulsive force vectors TA ′ and TB ′ from θB and the calculating means 32 as the correction value determining means The angle-of-attack α of the hull 2 obtained from the angles θA and θB of T and the propulsion vector TA ′ / TB ′ and the correction Storage means 33 that stores the relationship with K, and in the state where the hull 2 is tilted, the correction value K is calculated by the calculation means 32 based on the amount of operation of the joystick 21 so that the hull 2 does not turn. Is to determine.

このように構成することにより、船体２の船型や大きさに関わらず、簡易な方法で斜航操作時に起こる意図せぬ回転を補正するための補正値Ｋを決定し、船体２を意図する方向へ操舵することができる。 With this configuration, a correction value K for correcting unintentional rotation that occurs during a tilting operation is determined by a simple method regardless of the hull shape and size of the hull 2, and the direction in which the hull 2 is intended. Can be steered to.

［横移動の際の基準値決定に関する制御］
次に、制御装置３１による、横移動の際の基準値決定に関する制御について図１０を用いて説明する。制御装置３１の演算手段３２は基準値決定手段として制御を実行する。 [Control for determining reference value when moving horizontally]
Next, control related to determination of a reference value at the time of lateral movement by the control device 31 will be described with reference to FIG. The calculation means 32 of the control device 31 executes control as reference value determination means.

まず、基準値の決定に関する制御に入るまでのオペレータの手順について説明する。オペレータは、ジョイスティック２１を操作することにより、船舶を横移動させる。例えば、ジョイスティック２１を図４のＸ軸（＋）方向に倒すように操作する。 First, the procedure of the operator until entering the control relating to the determination of the reference value will be described. The operator moves the ship laterally by operating the joystick 21. For example, the joystick 21 is operated to be tilted in the X-axis (+) direction in FIG.

ここで、ジョイスティック２１をＸ軸（＋）方向に倒すように操作しても、船舶が左舷方向に横移動しない場合、例えば、船舶が旋回したり（図１１（Ａ）参照）、船舶が斜航したり（図１２（Ａ）参照）した場合は、さらに、ジョイスティック２１を操作して、ジョイスティック２１の倒し量及び捩り量を変更することにより、船舶が左舷方向に横移動するように調整する。 Here, even if the joystick 21 is operated to tilt in the X-axis (+) direction, if the ship does not move laterally in the port direction, for example, the ship turns (see FIG. 11A) or the ship tilts. When sailing (see FIG. 12A), the joystick 21 is further operated to change the tilting amount and twisting amount of the joystick 21, thereby adjusting the ship to move laterally in the port direction. .

図１１及び図１２に示すように、左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂのうち、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの推進力の方向は、船尾方向に対して左舷側斜め方向であるとともに、右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの推進力の方向は、船首方向に対して左舷側斜め方向である。つまり、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの推進力の方向は、後進側であるとともに、右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの推進力の方向は、前進側である。ここで、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの推進力をＴＡ、右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの推進力をＴＢ、総推進力をＴとすると、総推進力Ｔは、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの推進力の方向と右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの推進力の方向との交点に作用することになる。なお、総推進力Ｔとは、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの推進力と右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの推進力との合力のことをいう。 As shown in FIGS. 11 and 12, the direction of the propulsive force of the port-side outdrive device 10A out of the pair of left and right outdrive devices 10A and 10B is a port side oblique direction with respect to the stern direction, and the starboard side. The direction of the propulsive force of the side outdrive device 10B is a port side oblique direction with respect to the bow direction. That is, the direction of the propulsive force of the port-side outdrive device 10A is the reverse side, and the direction of the propulsive force of the starboard-side outdrive device 10B is the forward side. Here, assuming that the propulsive force of the port-side outdrive device 10A is TA, the propulsive force of the starboard-side outdrive device 10B is TB, and the total propulsive force is T, the total propulsive force T is the port-side outdrive device 10A. Acts on the intersection of the direction of the propulsive force and the direction of the propulsive force of the starboard-side outdrive device 10B. The total propulsive force T refers to the resultant force of the propulsive force of the port-side outdrive device 10A and the propulsive force of the starboard-side outdrive device 10B.

図１１（Ａ）に示すように、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの推進力の方向と右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの推進力の方向との交点が船舶の重心Ｇに一致していない場合、総推進力Ｔが船舶の重心Ｇに作用しない。このため、総推進力Ｔによるモーメントが船舶２２の重心Ｇ周りに発生することから、船舶が右舷方向（平面視にて時計回り）に旋回することになる。 As shown in FIG. 11A, when the intersection of the direction of the propulsive force of the port-side outdrive device 10A and the direction of the propulsive force of the starboard-side outdrive device 10B does not coincide with the center of gravity G of the ship, The total propulsive force T does not act on the center of gravity G of the ship. For this reason, since the moment by the total propulsive force T is generated around the center of gravity G of the ship 22, the ship turns in the starboard direction (clockwise in plan view).

この場合、ジョイスティック２１をＺ軸（−）方向に捩り操作して、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの回動角度θＡ及び右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの回動角度θＢを変更する。なお、船舶が左舷方向（平面視にて反時計回り）に旋回した場合は、ジョイスティック２１をＺ軸（＋）方向に捩り操作する。これにより、図１１（Ｂ）に示すように、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの推進力の方向と右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの推進力の方向との交点が船舶の重心Ｇに一致して、総推進力Ｔが船舶の重心Ｇに作用すると、船舶が左舷方向に横移動する。 In this case, the joystick 21 is twisted in the Z-axis (−) direction to change the rotation angle θA of the port-side outdrive device 10A and the rotation angle θB of the starboard-side outdrive device 10B. When the ship turns in the port direction (counterclockwise in plan view), the joystick 21 is twisted in the Z-axis (+) direction. Accordingly, as shown in FIG. 11B, the intersection of the direction of the propulsive force of the port-side outdrive device 10A and the direction of the propulsive force of the starboard-side outdrive device 10B coincides with the center of gravity G of the ship. When the total propulsive force T acts on the center of gravity G of the ship, the ship moves laterally in the port direction.

また、図１２（Ａ）に示すように、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの推進力と右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの推進力とが同じでない場合、総推進力Ｔが船舶を横移動させたい方向に作用しないため、船舶が斜航することになる。例えば、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの推進力が右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの推進力よりも小さい場合には、船舶が船首方向に対して左舷側斜め方向に航行することになる。なお、スクリュープロペラ１５Ａ・１５Ｂでは、その回転数が同じであっても正転している場合と逆転している場合とでは、回転によって発生する推進力が異なる。例えば、同じ回転数であれば正転時の方が逆転時よりも推進力が大きい。 Further, as shown in FIG. 12A, when the propulsive force of the port-side outdrive device 10A and the propulsive force of the starboard-side outdrive device 10B are not the same, the total propulsive force T wants to move the ship laterally. Since it does not act in the direction, the ship will be inclined. For example, when the propulsive force of the port-side outdrive device 10A is smaller than the propulsive force of the starboard-side outdrive device 10B, the ship navigates in the port side oblique direction with respect to the bow direction. In the screw propellers 15A and 15B, the propulsive force generated by the rotation is different between the case where the screw propellers 15A and 15B are rotated in the forward direction and the case where the screw propellers are rotated in the reverse direction. For example, if the rotation speed is the same, the propulsive force is greater during forward rotation than during reverse rotation.

この場合、ジョイスティック２１をＸ軸（＋）方向の倒し量は同じままＹ軸（−）方向に傾倒操作して、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａ（スクリュープロペラ１５Ａ）の回転数又は右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂ（プロペラ１５Ｂ）の回転数を変更する。なお、船舶が船尾方向に対して左舷側斜め方向に航行した場合は、ジョイスティック２１をＸ軸（＋）方向の倒し量は同じままＹ軸（＋）方向に傾倒操作する。これにより、図１２（Ｂ）に示すように、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの推進力と右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの推進力とが同じになって、総推進力Ｔが船舶を横移動させたい方向に作用すると、船舶が左舷方向に横移動する。 In this case, the joystick 21 is tilted in the Y-axis (−) direction with the same tilting amount in the X-axis (+) direction, and the rotational speed of the port-side outdrive device 10A (screw propeller 15A) or starboard-side out The rotational speed of the drive device 10B (propeller 15B) is changed. When the ship sails in a slanting direction on the port side with respect to the stern direction, the joystick 21 is tilted in the Y-axis (+) direction with the same tilting amount in the X-axis (+) direction. Thereby, as shown in FIG. 12B, the propulsive force of the port-side outdrive device 10A and the propulsive force of the starboard-side outdrive device 10B become the same, and the total propulsive force T moves laterally across the ship. When acting in the desired direction, the ship moves sideways in the port direction.

次に、左弦方向に横移動する状態になった後、横移動制御開始スイッチ５１を入状態にする。横移動制御開始スイッチ５１が入状態になった場合、基準値決定に関する制御が開始される。基準値決定に関する制御について図１０を用いて説明する。 Next, after entering the state of lateral movement in the left string direction, the lateral movement control start switch 51 is turned on. When the lateral movement control start switch 51 is turned on, control related to reference value determination is started. Control relating to reference value determination will be described with reference to FIG.

まず、制御装置３１は、横移動制御開始スイッチ５１が入状態になったか否かを判断し（ステップＳ４１０）、入状態になっていない場合には再びステップＳ４１０を行う。 First, the control device 31 determines whether or not the lateral movement control start switch 51 has been turned on (step S410), and if not, performs step S410 again.

ステップＳ４１０において横移動制御開始スイッチ５１が入状態になったと判断された場合には、ステップＳ４２０において、制御装置３１は、横移動制御開始スイッチ５１が入状態となった時点における左舷側の左右回動角度検出センサ３８Ａ及び右舷側の左右回動角度検出センサ３８Ｂの検出値を読み込む。そして、制御装置３１は、左舷側の左右回動角度検出センサ３８Ａの検出値に基づいて、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの回動角度θＡを把握するとともに、右舷側の左右回動角度検出センサ３８Ｂの検出値に基づいて、右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの回動角度θＢを把握する。 If it is determined in step S410 that the lateral movement control start switch 51 is in the on state, in step S420, the control device 31 turns the port side left and right when the lateral movement control start switch 51 is in the on state. The detection values of the moving angle detection sensor 38A and the starboard side left and right rotation angle detection sensor 38B are read. Then, the control device 31 grasps the rotation angle θA of the port-side outdrive device 10A based on the detection value of the port-side left-right rotation angle detection sensor 38A, and the starboard-side left-right rotation angle detection sensor. Based on the detected value of 38B, the rotation angle θB of the starboard-side outdrive device 10B is grasped.

ステップＳ４３０において、制御装置３１は、横移動制御開始スイッチ５１が入状態となった時点における基準舵角度（アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂの回動角度）を算出する。例えば、基準舵角度は、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの回動角度θＡと右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの回動角度θＢとの平均値である。なお、基準舵角度とは、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの推進力の方向と右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの推進力の方向との交点が船舶の重心Ｇに一致するときのアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂの回動角度のことをいう。 In step S430, the control device 31 calculates the reference rudder angle (the rotation angle of the outdrive devices 10A and 10B) when the lateral movement control start switch 51 is turned on. For example, the reference rudder angle is an average value of the rotation angle θA of the port-side outdrive device 10A and the rotation angle θB of the starboard-side outdrive device 10B. The reference rudder angle means the outdrive device 10A when the intersection of the direction of the propulsive force of the port-side outdrive device 10A and the direction of the propulsive force of the starboard-side outdrive device 10B coincides with the center of gravity G of the ship. -Refers to the rotation angle of 10B.

ステップＳ４４０において、制御装置３１は、横移動制御開始スイッチ５１が入状態となった時点における左舷側のアウトドライブ装置用回転数検出センサ４０Ａ及び右舷側のアウトドライブ装置用回転数検出センサ４０Ｂの検出値を読み込む。そして、制御装置３１は、左舷側のアウトドライブ装置用回転数検出センサ４０Ａの検出値に基づいて、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの回転数ＮＤＡを把握するとともに、右舷側のアウトドライブ装置用回転数検出センサ４０Ｂの検出値に基づいて、右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの回転数ＮＤＢを把握する。 In step S440, the control device 31 detects the rotation detection sensor 40A for the port-side outdrive device and the rotation speed detection sensor 40B for the starboard-side outdrive device at the time when the lateral movement control start switch 51 is turned on. Read the value. Then, the control device 31 grasps the rotational speed NDA of the port-side outdrive device 10A on the basis of the detection value of the port-side outdrive device rotational speed detection sensor 40A and rotates the starboard-side outdrive device rotation. Based on the detection value of the number detection sensor 40B, the rotational speed NDB of the starboard-side outdrive device 10B is grasped.

ステップＳ４５０において、制御装置３１は、横移動制御開始スイッチ５１が入状態となった時点における基準推進力比を推定する。例えば、基準推進力比は、後進側となる方のアウトドライブ装置１０Ａ（１０Ｂ）の回転数ＮＤＡ（ＮＤＢ）を前進側となる方のアウトドライブ装置１０Ａ（１０Ｂ）の回転数ＮＤＡ（ＮＤＢ）で除した値である。本実施形態では、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの回転数ＮＤＡを右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの回転数ＮＤＢで除した値である。なお、基準推進力比とは、左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの推進力と右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの推進力とが同じになるときの左舷側のアウトドライブ装置１０Ａの回転数ＮＤＡと右舷側のアウトドライブ装置１０Ｂの回転数ＮＤＢとの比のことをいう。また、基準推進力比は、前進側となる方のアウトドライブ装置１０Ａ（１０Ｂ）の回転数ＮＤＡ（ＮＤＢ）を後進側となる方のアウトドライブ装置１０Ａ（１０Ｂ）の回転数ＮＤＡ（ＮＤＢ）で除した値としてもよい。 In step S450, the control device 31 estimates the reference propulsive force ratio when the lateral movement control start switch 51 is turned on. For example, the reference propulsive force ratio is determined by the rotational speed NDA (NDB) of the outdrive device 10A (10B) on the reverse side as the rotational speed NDA (NDB) of the outdrive device 10A (10B) on the forward side. It is the value divided. In the present embodiment, it is a value obtained by dividing the rotational speed NDA of the port-side outdrive device 10A by the rotational speed NDB of the starboard-side outdrive device 10B. The reference propulsive force ratio refers to the rotational speed NDA of the port-side outdrive device 10A and the starboard when the propulsive force of the port-side outdrive device 10A is the same as that of the starboard-side outdrive device 10B. This is the ratio with the rotational speed NDB of the side outdrive device 10B. Further, the reference propulsive force ratio is determined by the rotational speed NDA (NDB) of the outdrive device 10A (10B) on the forward side as the rotational speed NDA (NDB) of the outdrive device 10A (10B) on the reverse side. It is good also as the value which remove | divided.

ステップＳ４３０及びＳ４５０において、基準舵角度及び基準推進力比が推定された後、表示モニタ６０に基準舵角度及び基準推進力比が推定されたことを示す表示がなされる。この表示がなされた時点で、オペレータが横移動制御開始スイッチ５１を押すことにより、基準舵角度及び基準推進力比が記憶手段３３に記憶される。すなわち、基準舵角度及び基準推進力比が更新される（ステップＳ４６０）。基準舵角度及び基準推進力比が記憶手段３３に記憶されたことをもって、船体２の横移動の際の基準値決定に関するキャリブレーションが終了する。なお、船舶を右舷方向に横移動させるためのキャリブレーションも同様に行われる。 In steps S430 and S450, after the reference rudder angle and the reference propulsive force ratio are estimated, a display indicating that the reference rudder angle and the reference propulsive force ratio have been estimated is displayed on the display monitor 60. When this display is made, the operator pushes the lateral movement control start switch 51, whereby the reference rudder angle and the reference propulsive force ratio are stored in the storage means 33. That is, the reference rudder angle and the reference propulsive force ratio are updated (step S460). When the reference rudder angle and the reference propulsive force ratio are stored in the storage means 33, the calibration for determining the reference value when the hull 2 is laterally moved is completed. The calibration for moving the ship laterally in the starboard direction is performed in the same manner.

なお、本実施形態に係る制御は、ステップＳ４２０、ステップＳ４３０、ステップＳ４４０、及びステップＳ４５０を全て行う制御に限定するものではなく、ステップＳ４２０及びステップＳ４３０を行い、ステップＳ４４０及びステップＳ４５０を行わない制御も可能であるし、ステップＳ４４０及びステップＳ４５０を行い、ステップＳ４２０及びステップＳ４３０を行わない制御も可能である。 Note that the control according to the present embodiment is not limited to the control that performs all of Step S420, Step S430, Step S440, and Step S450, and the control that performs Step S420 and Step S430 and does not perform Step S440 and Step S450. It is also possible to perform control in which steps S440 and S450 are performed and steps S420 and S430 are not performed.

以上のように、左右舷方向に回動可能な左右一対のアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂを具備し、アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂの推進力によって航行する船舶の操船方法であって、アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂを作動させる操作手段であるジョイスティック２１と、船舶２２が左舷方向又は右舷方向に横移動している状態であることを確認したときに操作する確認手段である横移動制御開始スイッチ５１と、アウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂ、ジョイスティック２１及び横移動制御開始スイッチ５１が接続される制御装置３１と、を用い、船舶が左舷方向又は右舷方向に横移動するようにジョイスティック２１を操作してアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂを作動させ、船舶が左舷方向又は右舷方向に横移動している状態であることを確認したときに横移動制御開始スイッチ５１を操作し、横移動制御開始スイッチ５１が操作された時点におけるアウトドライブ装置１０Ａ・１０Ｂの回動角度（基準舵角度）を制御装置３１によって算出する。 As described above, it is a ship maneuvering method that includes a pair of left and right outdrive devices 10A and 10B that can be rotated in the left and right side directions, and navigates by the propulsive force of the outdrive devices 10A and 10B. A joystick 21 that is an operation means for operating 10B, a lateral movement control start switch 51 that is a confirmation means that is operated when it is confirmed that the ship 22 is laterally moving in the port or starboard direction, Using the outdrive devices 10A and 10B, the joystick 21 and the control device 31 to which the lateral movement control start switch 51 is connected, the outdrive device is operated by operating the joystick 21 so that the ship laterally moves in the port or starboard direction. 10A and 10B are activated and the ship is moving sideways in the port or starboard direction When confirming this, the lateral movement control start switch 51 is operated, and the rotation angle (reference rudder angle) of the outdrive devices 10A and 10B when the lateral movement control start switch 51 is operated is calculated by the control device 31. .

このような構成により、ジョイスティック２１及び横移動制御開始スイッチ５１を操作するだけで、船舶が横移動するときの基準舵角度が設定される。これにより、船舶が横移動するように容易に調整することができる。 With such a configuration, only by operating the joystick 21 and the lateral movement control start switch 51, the reference rudder angle when the ship moves laterally is set. Thereby, it can adjust easily so that a ship may move sideways.

そして、一方のアウトドライブ装置１０Ａの回転数を検出するアウトドライブ装置用回転数検出センサ４０Ａと、他方のアウトドライブ装置１０Ｂの回転数を検出するアウトドライブ装置用回転数検出センサ４０Ｂと、アウトドライブ装置用回転数検出センサ４０Ａ・４０Ｂが接続される制御装置３１と、を用い、横移動制御開始スイッチ５１が操作された時点における一方のアウトドライブ装置１０Ａ（１０Ｂ）の回転数と他方のアウトドライブ装置１０Ａ（１０Ｂ）の回転数との比を制御装置３１によって算出する。 An outdrive device rotation speed detection sensor 40A that detects the rotation speed of one outdrive device 10A, an outdrive device rotation speed detection sensor 40B that detects the rotation speed of the other outdrive device 10B, and the outdrive The rotation speed of one outdrive device 10A (10B) at the time when the lateral movement control start switch 51 is operated and the other outdrive using the control device 31 to which the device rotation number detection sensors 40A and 40B are connected. The control device 31 calculates a ratio with the rotation speed of the device 10A (10B).

このような構成により、ジョイスティック２１及び横移動制御開始スイッチ５１を操作するだけで、船舶が横移動するときの基準推進力比が設定される。これにより、船舶が横移動するように容易に調整することができる。 With such a configuration, only by operating the joystick 21 and the lateral movement control start switch 51, the reference propulsive force ratio when the ship moves laterally is set. Thereby, it can adjust easily so that a ship may move sideways.

なお、本発明に係る操作手段は、本実施形態に係るジョイスティック２１に限定されるものではない。例えば、本発明に係る操作手段は、十字方向に傾倒可能なレバーや複数のレバー、ハンドルであってもよい。 Note that the operation means according to the present invention is not limited to the joystick 21 according to the present embodiment. For example, the operating means according to the present invention may be a lever that can tilt in the cross direction, a plurality of levers, or a handle.

また、本発明に係る確認手段は、本実施形態に係る横移動制御開始スイッチ５１に限定されるものではない。例えば、本発明に係る確認手段は、レバーであってもよい。 Further, the confirmation means according to the present invention is not limited to the lateral movement control start switch 51 according to the present embodiment. For example, the confirmation means according to the present invention may be a lever.

１船舶操船装置
２船体
３Ａ・３Ｂエンジン
４Ａ・４Ｂ回転数変更アクチュエータ
１０Ａ・１０Ｂアウトドライブ装置
１５Ａ・１５Ｂスクリュープロペラ
１６Ａ・１６Ｂ前後進切換クラッチ
１７Ａ・１７Ｂ操舵用油圧アクチュエータ（操舵用アクチュエータ）
２１ジョイスティック（操作手段）
３１制御装置
３６迎角センサ（迎角検出手段）
３７船速センサ（船速検出手段）
３８Ａ・３８Ｂ左右回動角度検出センサ（左右回動角度検出手段）
３９操作量検出センサ（操作量検出手段）
４０Ａ・４０Ｂアウトドライブ装置用回転数検出センサ（アウトドライブ装置の回転数検出手段）
ＮＡ・ＮＢエンジン回転数
ＮＤＡ・ＮＤＢアウトドライブ装置回転数
θＡ・θＢアウトドライブ装置の回動角度
ＴＡ´・ＴＢ´ 推進力ベクトル
ＴＡ・ＴＢ推進力
α 迎角
Ｖ船速
Ｋ補正値 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Ship steering device 2 Hull 3A / 3B Engine 4A / 4B Rotation speed change actuator 10A / 10B Outdrive device 15A / 15B Screw propeller 16A / 16B Forward / reverse switching clutch 17A / 17B Steering hydraulic actuator (steering actuator)
21 Joystick (operating means)
31 control device 36 angle of attack sensor (attack angle detection means)
37 Ship speed sensor (ship speed detection means)
38A / 38B Left / right rotation angle detection sensor (left / right rotation angle detection means)
39 Operation amount detection sensor (operation amount detection means)
40A / 40B Rotational speed detection sensor for out-drive device
NA / NB Engine speed NDA / NDB Outdrive device rotation speed θA / θB Outdrive device rotation angle TA '/ TB' Propulsion vector TA / TB Propulsion α Attack angle V Vessel speed K Correction value

Claims

A pair of left and right engines,
A rotational speed changing actuator for independently changing the rotational speeds of the pair of left and right engines;
A pair of left and right outdrive devices that are respectively connected to the pair of left and right engines and propel the hull by rotating a screw propeller;
A forward / reverse switching clutch disposed between the engine and the screw propeller;
A pair of left and right steering actuators for independently rotating the pair of left and right outdrive devices in the left and right direction;
Operation means for setting the traveling direction of the ship;
An operation amount detection means for detecting an operation amount of the operation means;
A control device for controlling the rotation speed changing actuator, the forward / reverse switching clutch, and the steering actuator so as to travel in the direction set by the operation means;
In a marine vessel maneuvering device comprising:
An angle-of-attack detection means for detecting the angle of attack of the hull;
Ship speed detecting means for detecting the ship speed of the hull;
Storage means for storing the relationship between the angle of attack of the hull, the hull speed of the hull, and the correction value;
Correction value determining means,
The correction value is a correction value for correcting an operation amount by the operation means, and is determined from an elevation angle of the hull when the operation means is operated and a ship speed of the hull so that the hull does not turn unintentionally. Value,
A marine vessel maneuvering apparatus, wherein a correction value is determined by the correction value determination unit based on an operation amount of the operation unit so that the hull does not turn in a state where the hull is skewed.

A pair of left and right engines,
A rotational speed changing actuator for independently changing the rotational speeds of the pair of left and right engines;
A pair of left and right outdrive devices that are respectively connected to the pair of left and right engines and propel the hull by rotating a screw propeller;
A forward / reverse switching clutch disposed between the engine and the screw propeller;
A pair of left and right steering actuators for independently rotating the pair of left and right outdrive devices in the left and right direction;
Operation means for setting the traveling direction of the ship;
An operation amount detection means for detecting an operation amount of the operation means;
A control device for controlling the rotation speed changing actuator, the forward / reverse switching clutch, and the steering actuator so as to travel in the direction set by the operation means;
In a marine vessel maneuvering device comprising:
An angle-of-attack detection means for detecting the angle of attack of the hull;
A propulsive force calculating means of the outdrive device;
Storage means for storing the relationship between the angle of attack of the hull, the propulsive force of the outdrive device , and the correction value;
Correction value determining means,
The correction value is a correction value for correcting the operation amount by the operation means, and is determined from the elevation angle of the hull when the operation means is operated and the propulsive force of the outdrive device so that the hull does not turn unintentionally. Correction value
A ship maneuvering apparatus, wherein a correction value is determined by the correction value determining means based on an operation amount of operating the operation means so that the hull does not turn in a state where the hull is skewed.

A pair of left and right engines,
A rotational speed changing actuator for independently changing the rotational speeds of the pair of left and right engines;
A pair of left and right outdrive devices that are respectively connected to the pair of left and right engines and propel the hull by rotating a screw propeller;
A forward / reverse switching clutch disposed between the engine and the screw propeller;
A pair of left and right steering actuators for independently rotating the pair of left and right outdrive devices in the left and right direction;
Operation means for setting the traveling direction of the ship;
An operation amount detection means for detecting an operation amount of the operation means;
A control device for controlling the rotation speed changing actuator, the forward / reverse switching clutch, and the steering actuator so as to travel in the direction set by the operation means;
In a marine vessel maneuvering device comprising:
A rotational speed detection means of the outdrive device;
A left-right rotation angle detection means of the outdrive device;
A propulsion vector computing means for computing a propulsive force vector from the rotation speed and the left-right rotation angle of the outdrive device;
Storage means for storing the relationship between the propulsive force of the hull obtained from the norm of the propulsive force vector, the angle of attack of the hull obtained from the direction of the propulsive force vector, and the correction value;
Correction value determining means,
The correction value is a correction value for correcting the operation amount by the operating means, and the propulsive force of the hull obtained from the norm of the propulsive force vector when operating the operating means so that the hull does not turn unintentionally, and the propulsive force A correction value determined from the elevation angle of the hull obtained from the vector direction,
A ship maneuvering apparatus, wherein a correction value is determined by the correction value determining means based on an operation amount of operating the operation means so that the hull does not turn in a state where the hull is skewed.