JP6375323B2

JP6375323B2 - Boom sprayer

Info

Publication number: JP6375323B2
Application number: JP2016027132A
Authority: JP
Inventors: 佑允江澤
Original assignee: Maruyama Manufacturing Co Inc
Current assignee: Maruyama Manufacturing Co Inc
Priority date: 2016-02-16
Filing date: 2016-02-16
Publication date: 2018-08-15
Anticipated expiration: 2036-02-16
Also published as: JP2017143768A

Description

本発明は、ブームスプレーヤに関する。 The present invention relates to a boom sprayer.

従来、車両のフレーム等に対して、振り状に揺動可能に支持されたブームを備えたブームスプレーヤが知られている。特許文献１に記載のブームスプレーヤは、車両の支持フレームからなる上辺と、センターブームの中央部からなる下辺と、これらの上辺および下辺の左右の端部をそれぞれ連結するリンクロッドおよびアクチュエータと、から構成される台形リンクを備えている。ブームは、台形リンクによって、揺動自在かつ水平に支持されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a boom sprayer including a boom that is swingably supported with respect to a vehicle frame or the like. The boom sprayer described in Patent Document 1 includes an upper side formed of a support frame of a vehicle, a lower side formed of a center portion of a center boom, and a link rod and an actuator that connect the left and right ends of the upper side and the lower side, respectively. It has a trapezoidal link configured. The boom is swingably and horizontally supported by a trapezoidal link.

特許文献２に記載のブームスプレーヤでは、昇降フレームに対し、左右一対のリンクロッドによってセンターブームが揺動可能に支持されている。これらのリンクロッドおよびセンターブームは、二軸吊下げ式の水平制御機構を構成している。一方、センターブームには、一対のロックシリンダが設けられている。このロックシリンダの可動部は、センターブームの長手方向に進むことにより、車両の昇降フレームに設けられた一対のローラにそれぞれ当接する。これにより、振り子がロックされ、振り子による水平制御が停止する。 In the boom sprayer described in Patent Document 2, the center boom is swingably supported by a pair of left and right link rods with respect to the lifting frame. These link rods and center boom constitute a biaxially suspended horizontal control mechanism. On the other hand, the center boom is provided with a pair of lock cylinders. The movable portion of the lock cylinder is in contact with a pair of rollers provided on the lifting frame of the vehicle by moving in the longitudinal direction of the center boom. As a result, the pendulum is locked and horizontal control by the pendulum is stopped.

特開２００８−２００００５号公報JP 2008-200005 A 特開２０１４−０９３９７７号公報JP 2014-093977 A

特許文献２に記載の装置では、たとえば、サイドブームの姿勢が対称でなくブーム全体としての重心が中央にないときや、車両が傾斜圃場で作業するとき等に、ロックシリンダ（ロック装置）によってセンターブームがロックされる。すなわち、センターブームが車両の左右方向と平行ではない状態で、センターブームがロックされる。センターブームが車両の左右方向と平行な場合は、ロックシリンダの可動部の頭部は、車両の上下方向に延びるローラに対して垂直に押し付けられるが、センターブームが車両の左右方向と平行でない場合は、可動部の頭部はローラに対して斜めに押し付けられる。そのため、特許文献２に記載の装置では、ロックシリンダの可動部の頭部が回動自在な構成とされており、さらに、その頭部内には弾性部材が組み込まれている。 In the device described in Patent Document 2, for example, when the posture of the side boom is not symmetric and the center of gravity of the entire boom is not in the center, or when the vehicle is working on an inclined farm field, the center is set by a lock cylinder (lock device). The boom is locked. That is, the center boom is locked in a state where the center boom is not parallel to the left-right direction of the vehicle. When the center boom is parallel to the left and right direction of the vehicle, the head of the movable part of the lock cylinder is pressed perpendicularly to the roller extending in the vertical direction of the vehicle, but the center boom is not parallel to the left and right direction of the vehicle The head of the movable part is pressed obliquely against the roller. For this reason, in the device described in Patent Document 2, the head of the movable part of the lock cylinder is configured to be rotatable, and an elastic member is incorporated in the head.

本発明は、センターブームが車両の左右方向と平行な状態で、センターブームをロックすることができるブームスプレーヤを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a boom sprayer that can lock a center boom in a state in which the center boom is parallel to the left-right direction of a vehicle.

本発明の一態様は、車両（２）と、車両（２）に対して左右方向に振り子状に揺動可能に支持され重力により平衡状態となることが可能なセンターブーム（３）と、センターブーム（３）の両端に連結された一対のサイドブーム（４）と、を備えるブームスプレーヤ（１）であって、センターブーム（３）および車両（２）のいずれか一方に設けられ、センターブーム（３）を車両（２）に対して揺動不能にロックするロック装置（２２）と、上記の平衡状態においてセンターブーム（３）の傾斜を変更するアクチュエータ（３２）と、アクチュエータ（３２）における作動部（３６）の位置を検出する検出部（４０）と、ロック装置（２２）によってセンターブーム（３）のロックが行われる際に、アクチュエータ（３２）を制御するコントローラ（５０）と、を備え、コントローラ（５０）は、センターブーム（３）が車両（２）の左右方向と平行な状態であるときの作動部（３６）の位置である中立位置（ＰＮ）を記憶し、検出部（４０）によって検出された作動部（３６）の位置が中立位置（ＰＮ）でない場合は、ロック装置（２２）によるセンターブーム（３）のロックが完了するよりも前に、アクチュエータ（３２）を制御して作動部（３６）を中立位置（ＰＮ）に戻す。 One aspect of the present invention includes a vehicle (2), a center boom (3) that is supported so as to be swingable in a pendulum shape in the left-right direction with respect to the vehicle (2), and can be in an equilibrium state by gravity, A boom sprayer (1) comprising a pair of side booms (4) connected to both ends of the boom (3), provided on either the center boom (3) or the vehicle (2), (3) in the lock device (22) that locks the vehicle (2) so as not to swing, the actuator (32) that changes the inclination of the center boom (3) in the equilibrium state, and the actuator (32) When the center boom (3) is locked by the detection unit (40) that detects the position of the operating unit (36) and the locking device (22), the control unit that controls the actuator (32). The controller (50) includes a roller (50), and the controller (50) is in a neutral position (PN) that is a position of the operating part (36) when the center boom (3) is in a state parallel to the left-right direction of the vehicle (2). If the position of the actuating part (36) detected by the detecting part (40) is not the neutral position (PN), before the locking of the center boom (3) by the locking device (22) is completed Then, the actuator (32) is controlled to return the operating portion (36) to the neutral position (PN).

このブームスプレーヤ（１）によれば、アクチュエータ（３２）における作動部（３６）の位置が中立位置（ＰＮ）でない場合は、作動部（３６）を中立位置（ＰＮ）に戻す。その後、ロック装置（２２）によるセンターブーム（３）のロックが完了する。よって、ロック装置（２２）によるロックが完了した時は、常に、作動部（３６）は中立位置（ＰＮ）にあり、センターブーム（３）は、車両（２）の左右方向と平行な状態である。このように、センターブーム（３）が車両（２）の左右方向と平行な状態で、センターブーム（３）をロックすることができる。したがって、ロック装置（２２）において、ロック対象部（１７ａ）に対する当接部（２６）の押し付け方向を垂直にすることができる。 According to this boom sprayer (1), when the position of the operation part (36) in the actuator (32) is not the neutral position (PN), the operation part (36) is returned to the neutral position (PN). Thereafter, the locking of the center boom (3) by the locking device (22) is completed. Therefore, whenever the locking by the locking device (22) is completed, the operating portion (36) is always in the neutral position (PN), and the center boom (3) is in a state parallel to the left-right direction of the vehicle (2). is there. Thus, the center boom (3) can be locked in a state in which the center boom (3) is parallel to the left-right direction of the vehicle (2). Therefore, in the locking device (22), the pressing direction of the contact portion (26) against the lock target portion (17a) can be made vertical.

アクチュエータ（３２）は、車両（２）とセンターブーム（３）との間に設けられ、作動部（３６）を往復動させることによりセンターブーム（３）の傾斜を変更するものであり、車両（２）の一部（１６）およびセンターブーム（３）の一部（３ｂ）に対して両端部（３３ａ，３６ｂ）がそれぞれ回動可能に連結され、ブームスプレーヤ（１）は、車両（２）とセンターブーム（３）との間に設けられ、アクチュエータ（３２）とは異なる位置で、車両（２）の一部（１６）およびセンターブーム（３）の一部（３ｂ）に対して両端部（３１ａ，３１ｂ）がそれぞれ回動可能に連結されたリンクロッド（３１）を更に備え、アクチュエータ（３２）とリンクロッド（３１）と車両（２）の一部（１６）とセンターブーム（３）の一部（３ｂ）とによって４辺リンク機構（Ｘ）が構成されてもよい。この構成によれば、アクチュエータ（３２）とリンクロッド（３１）とが側辺をなす４辺リンク機構（Ｘ）によって、センターブーム（３）は、振り子状に揺動可能に支持される。さらに、アクチュエータ（３２）の作動部（３６）を往復動させることにより、センターブーム（３）の傾斜を容易に変更することができる。 The actuator (32) is provided between the vehicle (2) and the center boom (3), and changes the inclination of the center boom (3) by reciprocating the operating portion (36). Both ends (33a, 36b) are rotatably connected to a part (16) of 2) and a part (3b) of the center boom (3), respectively, and the boom sprayer (1) is connected to the vehicle (2). And both ends of the vehicle (2) with respect to a part (16) and a part (3b) of the center boom (3) at positions different from the actuator (32). (31a, 31b) are further provided with a link rod (31) connected to each other so as to be rotatable, and the actuator (32), the link rod (31), a part (16) of the vehicle (2), and the center boom (3). Part of (3b Four sides linkage (X) may be constituted by the. According to this configuration, the center boom (3) is swingably supported in a pendulum shape by the four-side link mechanism (X) in which the actuator (32) and the link rod (31) form the sides. Furthermore, the inclination of the center boom (3) can be easily changed by reciprocating the operating portion (36) of the actuator (32).

アクチュエータ（３２）は、シリンダ本体（３３）と、シリンダ本体（３３）に取り付けられてシリンダ本体（３３）の軸線方向に往復動可能な作動部（３６）であるロッド（３６）と、を有し、検出部（４０）は、シリンダ本体（３３）に固定され、入力軸（４１ａ）の回転角度を検出するポテンショメータ（４１）と、ポテンショメータ（４１）の入力軸（４１ａ）に基端部（４２ａ）が連結されたレバー（４２）と、レバー（４２）の先端部（４２ｂ）に対して第１端部（４３ａ）が回動可能に連結されると共に、ロッド（３６）に対して第２端部（４３ｂ）が回動可能に連結された棒状部材（４３）と、を有してもよい。作動部（３６）の位置は、ロッド（３６）のストロークである。上記構成を有する検出部（４０）によれば、棒状部材（４３）とレバー（４２）とが連動して入力軸（４１ａ）が回転することにより、ロッド（３６）のストロークを確実かつ容易に検出することができる。 The actuator (32) has a cylinder body (33) and a rod (36) which is an operating portion (36) attached to the cylinder body (33) and capable of reciprocating in the axial direction of the cylinder body (33). The detection unit (40) is fixed to the cylinder body (33) and detects the rotation angle of the input shaft (41a), and the input shaft (41a) of the potentiometer (41) has a base end ( 42a) is connected to the lever (42), and the tip end (42b) of the lever (42) is pivotally connected to the first end (43a), and the first end (43a) is connected to the rod (36). You may have a rod-shaped member (43) to which 2 end part (43b) was connected so that rotation was possible. The position of the operating part (36) is the stroke of the rod (36). According to the detection unit (40) having the above-described configuration, the rod-shaped member (43) and the lever (42) are interlocked to rotate the input shaft (41a), so that the stroke of the rod (36) can be reliably and easily performed. Can be detected.

本発明のいくつかの態様によれば、センターブーム（３）が車両（２）の左右方向と平行な状態で、センターブーム（３）をロックすることができる。 According to some aspects of the present invention, the center boom (3) can be locked in a state where the center boom (3) is parallel to the left-right direction of the vehicle (2).

本発明の一実施形態に係るブームスプレーヤを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the boom sprayer which concerns on one Embodiment of this invention. 図１中のセンターブーム周辺の構成要素を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the component of the center boom periphery in FIG. 図２を後方側から見て示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing FIG. 2 as seen from the rear side. 図３中の傾斜シリンダを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the inclination cylinder in FIG. ブームスプレーヤの油圧回路および電気回路を示す図である。It is a figure which shows the hydraulic circuit and electric circuit of a boom sprayer. 図６（ａ）は車両が傾斜している状態を示す図、図６（ｂ）は図６（ａ）の状態からセンターブームを傾斜させ更にロック装置を作動させた状態を示す図である。6A is a view showing a state where the vehicle is tilted, and FIG. 6B is a view showing a state where the center boom is tilted from the state shown in FIG. 6A and the lock device is operated.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant descriptions are omitted.

本明細書において、「車両」とは、自走式または非自走式の車両を指す。以下の実施形態では、自走式の車両の例を示す。本明細書において「上下」、「左右」、「前後」との語は、車両の進行方向を基準としたものである。たとえば、車両が鉛直方向に対して傾斜しているとき、上下方向は、鉛直方向に対して角度をなし、左右方向および前後方向の少なくとも一方は、鉛直方向に対して角度をなす。また、「鉛直」、「水平」との語は、特に断らない限り、地球の重力の方向を基準としたものである。 In this specification, “vehicle” refers to a self-propelled or non-self-propelled vehicle. In the following embodiment, an example of a self-propelled vehicle is shown. In the present specification, the terms “upper and lower”, “left and right”, and “front and rear” are based on the traveling direction of the vehicle. For example, when the vehicle is inclined with respect to the vertical direction, the up-down direction makes an angle with respect to the vertical direction, and at least one of the left-right direction and the front-back direction makes an angle with respect to the vertical direction. The terms “vertical” and “horizontal” are based on the direction of the earth's gravity unless otherwise specified.

図１に示されるように、ブームスプレーヤ１は、自走可能であり、圃場において農地または作物に薬液散布を行う。ブームスプレーヤ１は、車両２と、車両２の前部に取り付けられたセンターブーム３と、センターブーム３の両端に連結された一対のサイドブーム４とを備えている。薬液散布を行う場合、サイドブーム４は、センターブーム３に対して一直線状となるように広げられる。サイドブーム４は、薬液散布を行わないときには折り畳まれ、図１に示されるように車両２の側方位置において斜め後ろ上りの状態で格納されている。サイドブーム４は、格納された状態では、車両２の後部から上方に立設されたブーム受け８によって支持されている。 As shown in FIG. 1, the boom sprayer 1 is self-propelled and sprays a chemical solution on a farmland or a crop in a field. The boom sprayer 1 includes a vehicle 2, a center boom 3 attached to the front portion of the vehicle 2, and a pair of side booms 4 connected to both ends of the center boom 3. When performing chemical solution spraying, the side boom 4 is expanded so as to be in a straight line with respect to the center boom 3. The side boom 4 is folded when the chemical solution is not sprayed, and is stored in an obliquely rearwardly upward state at the side position of the vehicle 2 as shown in FIG. In the retracted state, the side boom 4 is supported by a boom receiver 8 erected upward from the rear portion of the vehicle 2.

車両２の前部には、作業者が着座する空間を形成するキャビン５が設けられている。車両２の後部には、エンジンを収容するエンジンルーム６が設けられている。キャビン５とエンジンルーム６との間には、センターブーム３及びサイドブーム４から散布される薬液を収容する薬液タンク７が設けられている。車両２は、一対の前輪１１と、一対の後輪１２とを備えている。 A cabin 5 that forms a space in which an operator sits is provided at the front of the vehicle 2. An engine room 6 that houses the engine is provided at the rear of the vehicle 2. Between the cabin 5 and the engine room 6, there is provided a chemical tank 7 for storing chemicals sprayed from the center boom 3 and the side boom 4. The vehicle 2 includes a pair of front wheels 11 and a pair of rear wheels 12.

車両２は、その前部に設けられたブーム支持装置１０を有する。センターブーム３とサイドブーム４とを含むブームノズル装置２０は、ブーム支持装置１０によって支持されている。図２および図３に示されるように、車両２の前部には、ブーム支持装置１０の４節リンク装置１３が前方に延びるように設置されている。４節リンク装置１３は、ブームノズル装置２０を支持する。この４節リンク装置１３が油圧シリンダ１４の伸縮動作により作動されることで、４節リンク装置１３の前部フレーム１６に支持されたブームノズル装置２０のセンターブーム３が昇降移動されるようになっている。これにより、ブームノズル装置２０の上下方向の位置が調節される。 The vehicle 2 has a boom support device 10 provided at the front thereof. The boom nozzle device 20 including the center boom 3 and the side boom 4 is supported by the boom support device 10. As shown in FIGS. 2 and 3, a four-bar linkage device 13 of the boom support device 10 is installed at the front portion of the vehicle 2 so as to extend forward. The four-bar link device 13 supports the boom nozzle device 20. When the four-joint link device 13 is operated by the expansion and contraction of the hydraulic cylinder 14, the center boom 3 of the boom nozzle device 20 supported by the front frame 16 of the four-joint link device 13 is moved up and down. ing. As a result, the vertical position of the boom nozzle device 20 is adjusted.

４節リンク装置１３の前部フレーム１６は、上下方向に延びる一対の縦部材１７と、縦部材１７の上部および下部をそれぞれ連結する一対の横部材１８とを含む。縦部材１７は、後方に開放されるように配置された、水平方向の断面がコ字状をなす部材である。縦部材１７の上端部とセンターブーム３の中央部３ｂとの間には、リンクロッド３１と傾斜シリンダ３２とが設けられている。 The front frame 16 of the four-bar linkage 13 includes a pair of vertical members 17 extending in the vertical direction and a pair of horizontal members 18 that connect the upper and lower portions of the vertical member 17 respectively. The vertical member 17 is a member arranged so as to be opened rearward and having a U-shaped horizontal cross section. A link rod 31 and an inclined cylinder 32 are provided between the upper end portion of the vertical member 17 and the central portion 3 b of the center boom 3.

より詳しくは、図２、図３、および図６（ａ）に示されるように、左側の縦部材１７の上端部には、リンクロッド３１の上端部３１ａが回動可能に取り付けられている。センターブーム３の中央部３ｂに設けられた左側の突出片３ａには、リンクロッド３１の下端部３１ｂが回動可能に取り付けられている。一方、右側の縦部材１７の上端部には、傾斜シリンダ３２のシリンダ本体３３の基端部３３ａが回動可能に取り付けられている。センターブーム３の中央部３ｂに設けられた右側の突出片３ａには、傾斜シリンダ３２のロッド３６の先端部３６ａが回動可能に取り付けられている。リンクロッド３１と、傾斜シリンダ３２とは、下方に向かうにつれ、すなわちセンターブーム３に近づくにつれて、左右方向に離間し、台形リンクの斜辺を構成している。前部フレーム１６の上部は、台形リンクの上辺を構成しており、センターブーム３の中央部３ｂは、台形リンクの底辺を構成している。このように、傾斜シリンダ３２と、リンクロッド３１と、前部フレーム１６と、センターブーム３の中央部３ｂとによって、４辺リンク構造（Ｘ）が構成されている。 More specifically, as shown in FIGS. 2, 3, and 6 (a), the upper end 31 a of the link rod 31 is rotatably attached to the upper end of the left vertical member 17. A lower end 31b of the link rod 31 is rotatably attached to the left protruding piece 3a provided in the central portion 3b of the center boom 3. On the other hand, the base end portion 33a of the cylinder body 33 of the inclined cylinder 32 is rotatably attached to the upper end portion of the right vertical member 17. A tip end portion 36a of the rod 36 of the tilt cylinder 32 is rotatably attached to the right protruding piece 3a provided at the center portion 3b of the center boom 3. The link rod 31 and the inclined cylinder 32 are separated in the left-right direction as they approach the lower side, that is, as the center boom 3 is approached, and constitute the hypotenuse of the trapezoidal link. The upper part of the front frame 16 constitutes the upper side of the trapezoidal link, and the central part 3b of the center boom 3 constitutes the bottom side of the trapezoidal link. As described above, the inclined cylinder 32, the link rod 31, the front frame 16, and the center portion 3 b of the center boom 3 form a four-side link structure (X).

ブーム支持装置１０とセンターブーム３の中央部３ｂとの間に４辺リンク機構Ｘが設けられることにより、ブームノズル装置２０は、左右方向に振り子状に揺動可能に支持されている。ブームノズル装置２０は、ブームノズル装置２０の重心がブームノズル装置２０の（すなわちセンターブーム３の）左右方向の中央に位置している状態で、水平な姿勢を保っている。すなわち、車両２の傾きに関わらず、センターブーム３は重力による平衡状態にあり、水平な姿勢を維持する（図６（ａ）参照）。なお、サイドブーム４の姿勢が対称でないときには、ブームノズル装置２０の重心が、ブームノズル装置２０の左右方向の中央に位置しないこともある。その場合、センターブーム３は重力による平衡状態にあるが、水平方向に対して角度をなす。 By providing the four-side link mechanism X between the boom support device 10 and the central portion 3b of the center boom 3, the boom nozzle device 20 is supported so as to be swingable in a pendulum shape in the left-right direction. The boom nozzle device 20 maintains a horizontal posture in a state where the center of gravity of the boom nozzle device 20 is located at the center in the left-right direction of the boom nozzle device 20 (that is, the center boom 3). That is, regardless of the inclination of the vehicle 2, the center boom 3 is in an equilibrium state due to gravity and maintains a horizontal posture (see FIG. 6A). Note that when the posture of the side boom 4 is not symmetrical, the center of gravity of the boom nozzle device 20 may not be located at the center in the left-right direction of the boom nozzle device 20. In this case, the center boom 3 is in an equilibrium state due to gravity, but forms an angle with respect to the horizontal direction.

車両２が水平な圃場にあって車両２の左右方向が水平方向に一致し、且つセンターブーム３が水平な状態で、リンクロッド３１と鉛直方向とがなす角度と、傾斜シリンダ３２と鉛直方向とがなす角度とは等しくなる。すなわち、リンクロッド３１の長さと、傾斜シリンダ３２の長さとは等しくなる（後述の標準長さとなる）。ブーム支持装置１０は、二軸吊下げ式の水平制御装置である。 When the vehicle 2 is in a horizontal field, the left and right directions of the vehicle 2 coincide with the horizontal direction, and the center boom 3 is horizontal, the angle between the link rod 31 and the vertical direction, the tilt cylinder 32 and the vertical direction Is equal to the angle formed by. That is, the length of the link rod 31 is equal to the length of the inclined cylinder 32 (becomes a standard length described later). The boom support device 10 is a biaxially suspended horizontal control device.

センターブーム３には、センターブーム３に垂直な方向に設けられた起立部材２１が固定されている。一方、上側の横部材１８の前面側には、前後一対の規制部材１９が固定されている。規制部材１９は、左右方向に延びると共に、前後方向に離間している。これらの規制部材１９の間に起立部材２１が配置されている。起立部材２１は規制部材１９によって前後方向の移動を規制されており、これによって、ブームノズル装置２０の前後方向の移動が規制されている。 An upright member 21 provided in a direction perpendicular to the center boom 3 is fixed to the center boom 3. On the other hand, a pair of front and rear regulating members 19 are fixed to the front side of the upper lateral member 18. The regulating member 19 extends in the left-right direction and is spaced apart in the front-rear direction. An upright member 21 is disposed between the regulating members 19. The upright member 21 is restricted from moving in the front-rear direction by the restricting member 19, thereby restricting the movement of the boom nozzle device 20 in the front-rear direction.

図３および図６（ａ）に示されるように、センターブーム３には、ブーム支持装置１０による水平制御を停止させるための左右一対のロック装置２２が設けられている。ロック装置２２は、たとえば、センターブーム３の後面側に設けられている。ロック装置２２は、センターブーム３の後面側に固定された円筒状の本体部２３と、本体部２３に対して軸線方向に進退可能な可動部２４とを有している。本体部２３の軸線は、センターブーム３の延在方向に平行である。一対のロック装置２２は、センターブーム３の中央部３ｂの両側部に配置されている。一対のロック装置２２は、可動部２４が互いに近づく方向（センターブーム３の延在方向）に移動するように設けられている。 As shown in FIG. 3 and FIG. 6A, the center boom 3 is provided with a pair of left and right locking devices 22 for stopping the horizontal control by the boom support device 10. The locking device 22 is provided on the rear surface side of the center boom 3, for example. The locking device 22 includes a cylindrical main body 23 fixed to the rear side of the center boom 3 and a movable portion 24 that can advance and retreat in the axial direction with respect to the main body 23. The axis of the main body 23 is parallel to the extending direction of the center boom 3. The pair of locking devices 22 are disposed on both sides of the center portion 3 b of the center boom 3. The pair of locking devices 22 are provided so that the movable portion 24 moves in a direction in which the movable portions 24 approach each other (the extending direction of the center boom 3).

一対のロック装置２２の間には、上記した前部フレーム１６の縦部材１７が存在する。一方、可動部２４の先端には、円筒状の頭部（当接部）２６が設けられている。縦部材１７の側面（ロック対象部）１７ａは、ロック装置２２の頭部２６に対面している。頭部２６は、縦部材１７の側面１７ａに当接する当接面を有しており、可動部２４の進出時に、側面１７ａに当接する。一対の縦部材１７に対して、左右両側からロック装置２２の頭部２６が当接して押し付けられることにより、センターブーム３すなわちブームノズル装置２０は、車両２に対して揺動不能となり、ロックされる。 Between the pair of locking devices 22, the vertical member 17 of the front frame 16 described above exists. On the other hand, a cylindrical head (contact portion) 26 is provided at the tip of the movable portion 24. A side surface (lock target portion) 17 a of the vertical member 17 faces the head portion 26 of the lock device 22. The head portion 26 has a contact surface that contacts the side surface 17 a of the vertical member 17, and contacts the side surface 17 a when the movable portion 24 advances. The center boom 3, that is, the boom nozzle device 20, cannot be swung with respect to the vehicle 2 and is locked by the head 26 of the locking device 22 coming into contact with and pressed against the pair of vertical members 17 from both the left and right sides. The

ロック装置２２は、後述のコントローラ５０によって自動制御されてもよいし、たとえば車両２を運転する作業者の操作によって作動してもよい。 The lock device 22 may be automatically controlled by a controller 50 described later, or may be operated by an operation of an operator who drives the vehicle 2, for example.

ブームスプレーヤ１は、重力による平衡状態において、センターブーム３の傾斜状態を強制的に変更する傾斜シリンダ３２（アクチュエータ）を備えている。傾斜シリンダ３２は、センターブーム３の傾斜を変更するための伸縮式のアクチュエータである。傾斜シリンダ３２は、車両２の前部フレーム１６とセンターブーム３との間に設けられ、伸縮を行うことにより、前述の水平な姿勢を維持した状態から、センターブーム３の傾斜状態を変更する。なお、本明細書において、「センターブーム３の傾斜」とは、センターブーム３が水平方向に対して角度をなす場合と、センターブーム３が水平な姿勢を維持した状態との両方を含む意である。傾斜シリンダ３２は、油圧または空気圧を用いたシリンダ装置であり、シリンダ本体３３に対してロッド３６を任意の位置で停止可能に構成されている。本実施形態では、油圧式の傾斜シリンダ３２が用いられる場合について説明する。 The boom sprayer 1 includes an inclination cylinder 32 (actuator) that forcibly changes the inclination state of the center boom 3 in an equilibrium state due to gravity. The tilt cylinder 32 is an extendable actuator for changing the tilt of the center boom 3. The tilt cylinder 32 is provided between the front frame 16 of the vehicle 2 and the center boom 3, and changes the tilt state of the center boom 3 from the state in which the horizontal posture is maintained by extending and contracting. In this specification, “inclination of the center boom 3” includes both the case where the center boom 3 makes an angle with respect to the horizontal direction and the state where the center boom 3 maintains a horizontal posture. is there. The tilt cylinder 32 is a cylinder device using hydraulic pressure or air pressure, and is configured to be able to stop the rod 36 at an arbitrary position with respect to the cylinder body 33. In the present embodiment, a case where a hydraulic tilt cylinder 32 is used will be described.

図６（ａ）に示されるように、傾斜シリンダ３２は、円筒状のシリンダ本体３３と、シリンダ本体３３内を往復動可能なピストン３４（図５参照）と、ピストン３４に結合されて、ピストン３４と一緒にシリンダ本体３３の軸線方向に往復動可能なロッド３６とを有する。上記したように、シリンダ本体３３の基端部３３ａは、車両２の前部フレーム１６に対して回動可能に連結されており、ロッド３６の先端部３６ａは、センターブーム３に対して回動可能に連結されている。 As shown in FIG. 6A, the inclined cylinder 32 includes a cylindrical cylinder body 33, a piston 34 (see FIG. 5) capable of reciprocating in the cylinder body 33, and a piston 34 coupled to the piston 34. 34 and a rod 36 that can reciprocate in the axial direction of the cylinder body 33. As described above, the base end portion 33 a of the cylinder body 33 is rotatably connected to the front frame 16 of the vehicle 2, and the tip end portion 36 a of the rod 36 rotates with respect to the center boom 3. Connected as possible.

図４に示されるように、シリンダ本体３３には、軸線方向の両端部に、第１流通口３２ａと第２流通口３２ｂとが設けられている。図５に示されるように、第１流通口３２ａに連通する内部空間と、第２流通口３２ｂに連通する内部空間との間に、傾斜シリンダ３２のピストン３４が配置されている。傾斜シリンダ３２は、後述するコントローラ５０によってソレノイド式の油圧バルブ５２の流路が切り替えられることにより作動する。具体的には、第１流通口３２ａにオイルが注入されると、ロッド３６が伸長し、第２流通口３２ｂにオイルが注入されると、ロッド３６が縮退する。なお、油圧回路Ｃを流れるオイルの油圧は、たとえばエンジンの回転駆動力によって駆動される油圧ポンプ５１により生み出される。 As shown in FIG. 4, the cylinder body 33 is provided with a first flow port 32 a and a second flow port 32 b at both ends in the axial direction. As shown in FIG. 5, the piston 34 of the inclined cylinder 32 is disposed between the internal space communicating with the first flow port 32a and the internal space communicating with the second flow port 32b. The tilt cylinder 32 operates when the flow path of the solenoid-type hydraulic valve 52 is switched by a controller 50 described later. Specifically, when oil is injected into the first circulation port 32a, the rod 36 extends, and when oil is injected into the second circulation port 32b, the rod 36 retracts. Note that the hydraulic pressure of the oil flowing through the hydraulic circuit C is generated by, for example, a hydraulic pump 51 that is driven by the rotational driving force of the engine.

傾斜シリンダ３２において、センターブーム３が水平状態で平衡しているときのロッド３６の位置は、中立位置ＰＮである。このとき、傾斜シリンダ３２の長さは標準長さである。一方、車両２が傾斜圃場を走行しているために、圃場の傾斜に合わせてセンターブーム３を傾斜させた状態で平衡させる場合、ロッド３６は、中立位置ＰＮよりも縮退または伸長した位置にある（図６（ａ）参照）。すなわち、傾斜シリンダ３２の長さは、標準長さ（中立位置ＰＮに対応する長さ）よりも短いか、または長い。ロッド３６の位置を変更する（すなわち傾斜シリンダ３２の長さを変更する）ことにより、この振り子の重力による平衡状態すなわちセンターブーム３の傾斜を変更することができる。 In the tilt cylinder 32, the position of the rod 36 when the center boom 3 is balanced in a horizontal state is a neutral position PN. At this time, the length of the inclined cylinder 32 is a standard length. On the other hand, since the vehicle 2 is traveling on an inclined field, when the center boom 3 is balanced in accordance with the inclination of the field, the rod 36 is in a position degenerated or extended from the neutral position PN. (See FIG. 6 (a)). That is, the length of the tilt cylinder 32 is shorter or longer than the standard length (the length corresponding to the neutral position PN). By changing the position of the rod 36 (that is, changing the length of the tilt cylinder 32), the equilibrium state of the pendulum due to gravity, that is, the tilt of the center boom 3 can be changed.

ブームスプレーヤ１は、傾斜シリンダ３２におけるロッド３６の位置を検出する検出部４０を備えている。検出部４０は、シリンダ本体３３に対するロッド３６の位置（すなわち、傾斜シリンダ３２全体の長さ）を検出する。図４に示されるように、検出部４０は、シリンダ本体３３に固定されたポテンショメータ４１と、ポテンショメータ４１の入力軸４１ａに基端部４２ａが連結されたレバー４２とを有する。検出部４０は、さらに、レバー４２の先端部４２ｂに対して第１端部４３ａが回動可能に連結され、ロッド３６の先端側に設けられた立設片３６ｃに対して第２端部４３ｂが回動可能に連結された棒状部材４３を有する。 The boom sprayer 1 includes a detection unit 40 that detects the position of the rod 36 in the tilt cylinder 32. The detection unit 40 detects the position of the rod 36 with respect to the cylinder body 33 (that is, the entire length of the tilt cylinder 32). As shown in FIG. 4, the detection unit 40 includes a potentiometer 41 fixed to the cylinder body 33, and a lever 42 having a base end 42 a connected to an input shaft 41 a of the potentiometer 41. The detection unit 40 further includes a first end 43a rotatably connected to the tip 42b of the lever 42, and a second end 43b to the standing piece 36c provided on the tip of the rod 36. Has a rod-like member 43 connected to be rotatable.

棒状部材４３はたとえばＬ字状をなしている。ロッド３６の進退に伴って、棒状部材４３はレバー４２を揺動させる。この揺動に伴って入力軸４１ａが回転し、ポテンショメータ４１によって、ロッド３６のストロークが検出される。これにより、ロッド３６の位置、および、水平方向に対するセンターブーム３の傾斜角度が検出される。なお、検出部４０は、入力軸４１ａの回転角度に基づいて、ロッド３６の位置、または、センターブーム３の傾斜角度を算出する算出部を備えていてもよい。このように、検出部４０は、車両２とセンターブーム３との間に設けられている。 The rod-shaped member 43 has, for example, an L shape. The rod-like member 43 swings the lever 42 as the rod 36 advances and retreats. With this swing, the input shaft 41 a rotates, and the stroke of the rod 36 is detected by the potentiometer 41. Thereby, the position of the rod 36 and the inclination angle of the center boom 3 with respect to the horizontal direction are detected. The detection unit 40 may include a calculation unit that calculates the position of the rod 36 or the tilt angle of the center boom 3 based on the rotation angle of the input shaft 41a. As described above, the detection unit 40 is provided between the vehicle 2 and the center boom 3.

ブームスプレーヤ１は、さらに、傾斜シリンダ３２のロッド３６の位置を移動させるコントローラ５０（図５参照）を備えている。コントローラ５０は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびハードディスク等を含むコンピュータを主体として構成されている。 The boom sprayer 1 further includes a controller 50 (see FIG. 5) that moves the position of the rod 36 of the tilt cylinder 32. The controller 50 is mainly configured by a computer including a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a hard disk, and the like.

コントローラ５０は、検出部４０から出力されたロッド３６の位置に関する検出値を受け取り、その値に応じて、傾斜シリンダ３２を制御する。コントローラ５０は、傾斜シリンダ３２のロッド３６の中立位置ＰＮ（図６（ｂ）参照）を記憶しており、これにより、センターブーム３がロックされたときに車両２の左右方向と平行な状態になり得るか否かを判断できるようになっている。コントローラ５０は、ロック装置２２によってセンターブーム３のロック動作が行われる旨を検知すると、まず、傾斜シリンダ３２のロッド３６が中立位置ＰＮであるか否かを判断する。コントローラ５０は、傾斜シリンダ３２のロッド３６が中立位置ＰＮではないと判断すると、ロック装置２２によるロック動作が行われるよりも前に、傾斜シリンダ３２を制御してロッド３６を中立位置ＰＮに移動させる。なお、コントローラ５０は、ロック装置２２によるロック動作の開始後にこの制御を行ってもよいが、少なくとも、ロック動作が完了するよりも前に、ロッド３６を中立位置ＰＮに移動させる。 The controller 50 receives the detection value regarding the position of the rod 36 output from the detection unit 40, and controls the tilt cylinder 32 according to the value. The controller 50 stores a neutral position PN (see FIG. 6B) of the rod 36 of the tilt cylinder 32, so that when the center boom 3 is locked, it is in a state parallel to the left-right direction of the vehicle 2. It is possible to judge whether or not it can be. When the controller 50 detects that the locking operation of the center boom 3 is performed by the locking device 22, it first determines whether or not the rod 36 of the tilt cylinder 32 is in the neutral position PN. When the controller 50 determines that the rod 36 of the tilt cylinder 32 is not in the neutral position PN, the controller 50 controls the tilt cylinder 32 to move the rod 36 to the neutral position PN before the locking operation by the lock device 22 is performed. . The controller 50 may perform this control after the locking operation by the locking device 22 is started, but moves the rod 36 to the neutral position PN at least before the locking operation is completed.

たとえば、一対のサイドブーム４の姿勢が対称でないときや、ブームスプレーヤ１が旋回するとき、傾斜圃場で作業するとき等、振り子による水平制御を停止することが求められる場面がある。図６（ａ）には、ブームスプレーヤ１が傾斜圃場で作業している際のブーム支持装置１０、シリンダ本体３３およびセンターブーム３の状態を示している。図６（ａ）に示されるように、車両２の前部フレーム１６は傾斜しており、その傾斜角度に応じて、一対の縦部材１７は鉛直方向に対して角度をなしている。センターブーム３は、水平制御により平衡状態にある。傾斜シリンダ３２のロッド３６は、中立位置ＰＮにある場合よりも縮退しているため、センターブーム３は傾斜した状態にあり、検出部４０では、ロッド３６が中立位置ＰＮ以外の位置にあることが検出される。なお、この状態でセンターブーム３がロックされると、一対のロック装置２２は、可動部２４が進出して頭部２６が移動した際、頭部２６が側面１７ａに対して鋭角に押し付けられる。また、一方の頭部２６が当接する側面１７ａの位置と、他方の頭部２６が当接する側面１７ａの位置とは、上下方向にずれることになる。 For example, there are scenes where it is required to stop the horizontal control by the pendulum when the postures of the pair of side booms 4 are not symmetrical, when the boom sprayer 1 turns, or when working on an inclined farm field. FIG. 6A shows the state of the boom support device 10, the cylinder body 33, and the center boom 3 when the boom sprayer 1 is working on an inclined farm field. As shown in FIG. 6A, the front frame 16 of the vehicle 2 is inclined, and the pair of vertical members 17 are angled with respect to the vertical direction according to the inclination angle. The center boom 3 is in an equilibrium state by horizontal control. Since the rod 36 of the tilt cylinder 32 is retracted more than in the neutral position PN, the center boom 3 is in a tilted state. In the detection unit 40, the rod 36 may be in a position other than the neutral position PN. Detected. When the center boom 3 is locked in this state, the pair of locking devices 22 are pressed at an acute angle with respect to the side surface 17a when the movable portion 24 advances and the head 26 moves. Further, the position of the side surface 17a with which one head portion 26 abuts and the position of the side surface 17a with which the other head portion 26 abuts are shifted in the vertical direction.

ここで、図６（ｂ）に示されるように、傾斜シリンダ３２はコントローラ５０によって制御されて、ロッド３６を伸長させる。コントローラ５０は、傾斜シリンダ３２のロッド３６が中立位置ＰＮに達した時点で、ロッド３６を停止させ、中立位置ＰＮに維持する。その後、ロック装置２２によるセンターブーム３のロックが行われる。可動部２４が進出して頭部２６が移動すると、頭部２６は側面１７ａに対して垂直に押し付けられる。また、一方の頭部２６が当接する側面１７ａの位置と、他方の頭部２６が当接する側面１７ａの位置とは、上下方向において同じである。 Here, as shown in FIG. 6B, the tilt cylinder 32 is controlled by the controller 50 to extend the rod 36. When the rod 36 of the tilt cylinder 32 reaches the neutral position PN, the controller 50 stops the rod 36 and maintains it at the neutral position PN. Thereafter, the center boom 3 is locked by the locking device 22. When the movable part 24 advances and the head 26 moves, the head 26 is pressed perpendicularly to the side surface 17a. Further, the position of the side surface 17a with which one head portion 26 abuts and the position of the side surface 17a with which the other head portion 26 abuts are the same in the vertical direction.

本実施形態のブームスプレーヤ１によれば、コントローラ５０は、ロック装置２２によってセンターブーム３のロックが行われる際、傾斜シリンダ３２のロッド３６が中立位置ＰＮでない場合は、まず、センターブーム３を中立位置ＰＮに戻す。その後、ロック装置２２によるセンターブーム３のロックが完了する。よって、ロック装置２２の頭部２６が側面１７ａに当接してロックが完了した時は、常に、ロッド３６は中立位置ＰＮにあり、センターブーム３は、車両２の左右方向と平行な状態である。このように、センターブーム３が車両２の左右方向と平行な状態で、センターブーム３をロックすることができる。したがって、頭部２６と側面１７ａとの位置関係は同じであり、ロック装置２２において、側面１７ａに対する頭部２６の押し付け方向を垂直にすることができる。頭部２６の押し付け方向が垂直になると、頭部２６に回動機構や弾性部材を組み込む必要がなく、構成の簡素化が図られる。しかも、側面１７ａに対して、常に一定方向から頭部２６が押し付けられ、且つ頭部２６は一定距離を移動することになるため、ロック作用が安定する。 According to the boom sprayer 1 of the present embodiment, when the center boom 3 is locked by the lock device 22, the controller 50 first sets the center boom 3 to the neutral position when the rod 36 of the tilt cylinder 32 is not in the neutral position PN. Return to position PN. Thereafter, the locking of the center boom 3 by the locking device 22 is completed. Therefore, whenever the head 26 of the locking device 22 comes into contact with the side surface 17 a and the locking is completed, the rod 36 is always in the neutral position PN, and the center boom 3 is in a state parallel to the left-right direction of the vehicle 2. . Thus, the center boom 3 can be locked in a state where the center boom 3 is parallel to the left-right direction of the vehicle 2. Therefore, the positional relationship between the head portion 26 and the side surface 17a is the same, and in the locking device 22, the pressing direction of the head portion 26 against the side surface 17a can be made vertical. When the pressing direction of the head portion 26 becomes vertical, it is not necessary to incorporate a rotation mechanism or an elastic member into the head portion 26, and the configuration can be simplified. In addition, since the head 26 is always pressed against the side surface 17a from a certain direction and the head 26 moves a certain distance, the locking action is stabilized.

このように、傾斜シリンダ３２のロッド３６を中立位置ＰＮの位置に戻すことにより、常にセンターブーム３が車両２の左右方向に向いた姿勢でロックが行われる。ブームスプレーヤ１によれば、上記した利点以外にも、様々な利点が挙げられ得る。たとえば、ブームノズル装置２０の格納時、サイドブーム４がブーム受け８に確実に納まり、外れてしまう虞がない。ブームノズル装置２０の格納時、サイドブーム４を車両２の本体に接触させて破損に至るといった虞がない。 Thus, by returning the rod 36 of the tilt cylinder 32 to the neutral position PN, the center boom 3 is always locked in a posture in which the vehicle 2 is directed in the left-right direction. According to the boom sprayer 1, various advantages can be mentioned in addition to the above-described advantages. For example, when the boom nozzle device 20 is retracted, the side boom 4 is surely stored in the boom receiver 8 and there is no risk of detachment. When the boom nozzle device 20 is stored, there is no possibility that the side boom 4 is brought into contact with the main body of the vehicle 2 to cause damage.

さらに、傾斜シリンダ３２とリンクロッド３１とが側辺をなす４辺リンク機構Ｘによって、センターブーム３は、振り子状に揺動可能に支持される。さらに、傾斜シリンダ３２のロッド３６を往復動させることにより、センターブーム（３）の傾斜状態を容易に変更することができる。 Further, the center boom 3 is swingably supported in a pendulum shape by a four-sided link mechanism X in which the inclined cylinder 32 and the link rod 31 form the sides. Furthermore, by reciprocating the rod 36 of the tilt cylinder 32, the tilt state of the center boom (3) can be easily changed.

ポテンショメータ４１を備えた検出部４０によれば、ロッド３６に連結された棒状部材４３とレバー４２とが連動して入力軸４１ａが回転することにより、ロッド３６のストロークを確実かつ容易に検出することができる。 According to the detection unit 40 including the potentiometer 41, the rod-shaped member 43 coupled to the rod 36 and the lever 42 are interlocked to rotate the input shaft 41a, thereby reliably and easily detecting the stroke of the rod 36. Can do.

本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。たとえば、検出部は、回転式のポテンショメータ４１でストロークを検出する形態以外にも、たとえばリニア式のポテンショメータでロッド３６のストロークを検出する形態としてもよい。検出部は、ポテンショメータ４１を利用する形態に限られない。傾斜シリンダ３２におけるロッド３６（作動部）の位置が検出可能なセンサであればどのようなセンサであってもよく、たとえば光センサであってもよい。 Although the embodiment of the present invention has been described, the present invention is not limited to the above embodiment. For example, the detection unit may be configured to detect the stroke of the rod 36 using, for example, a linear potentiometer, in addition to a configuration where the stroke is detected by the rotary potentiometer 41. The detection unit is not limited to the form using the potentiometer 41. Any sensor may be used as long as it can detect the position of the rod 36 (operating unit) in the tilt cylinder 32, and for example, an optical sensor may be used.

上記実施形態では、４辺リンク機構Ｘにおいて、１つの傾斜シリンダ３２が設けられる場合について説明したが、左右一対の傾斜シリンダ３２が設けられてもよい。すなわち、４辺リンク機構Ｘの一辺をなすリンクロッドは、傾斜シリンダ３２と同様なシリンダであってもよい。その場合に、両方の傾斜シリンダ３２に検出部４０を設け、コントローラ５０が、両方の傾斜シリンダ３２を制御する構成としてもよい。センターブーム３を支持する部材とは別個に、シリンダ装置等のアクチュエータを設けてもよい。 In the above embodiment, the case where one inclined cylinder 32 is provided in the four-side link mechanism X has been described, but a pair of left and right inclined cylinders 32 may be provided. That is, the link rod forming one side of the four-side link mechanism X may be a cylinder similar to the tilt cylinder 32. In that case, it is good also as a structure which provides the detection part 40 in both the inclination cylinders 32, and the controller 50 controls both inclination cylinders 32. FIG. An actuator such as a cylinder device may be provided separately from the member that supports the center boom 3.

アクチュエータは、センターブーム３側に駆動部が連結されるものであってもよい。すなわち、アクチュエータの一端がセンターブーム３側に連結され、アクチュエータの他端が車両２側に連結されてもよい。アクチュエータとして傾斜シリンダ３２を用いる場合に、その一端であるシリンダ本体３３の基端部３３ａがセンターブーム３側に回動可能に連結され、その他端であるロッド３６の先端部３６ａが車両２側に回動可能に連結されてもよい。上記実施形態では、伸縮式のアクチュエータを用いる場合について説明したが、回転式や旋回式のアクチュエータを用いてもよい。 The actuator may be one in which a drive unit is connected to the center boom 3 side. That is, one end of the actuator may be connected to the center boom 3 side, and the other end of the actuator may be connected to the vehicle 2 side. When the tilt cylinder 32 is used as an actuator, the base end 33a of the cylinder body 33, which is one end thereof, is rotatably connected to the center boom 3 side, and the tip end 36a of the rod 36, which is the other end, is connected to the vehicle 2 side. You may connect so that rotation is possible. In the above-described embodiment, the case where the telescopic actuator is used has been described. However, a rotary or swivel actuator may be used.

ロック装置は、車両２側、すなわち前部フレーム１６等に設けられてもよい。 The locking device may be provided on the vehicle 2 side, that is, on the front frame 16 or the like.

１…ブームスプレーヤ、２…車両、３…センターブーム、３ｂ…中央部（センターブームの一部）、４…サイドブーム、１０…ブーム支持装置、１６…前部フレーム（車両の一部）、１７…縦部材、１７ａ…側面、２０…ブームノズル装置、２２…ロック装置、２６…頭部、３２…傾斜シリンダ（アクチュエータ）、３３…シリンダ本体、３３ａ…基端部、３６…ロッド（作動部）、３６ａ…先端部、４０…検出部、４１…ポテンショメータ、４１ａ…入力軸、４２…レバー、４３…棒状部材、５０…コントローラ、ＰＮ…中立位置、Ｘ…４辺リンク機構。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Boom sprayer, 2 ... Vehicle, 3 ... Center boom, 3b ... Center part (a part of center boom), 4 ... Side boom, 10 ... Boom support device, 16 ... Front frame (a part of vehicle), 17 ... Vertical member, 17a ... Side, 20 ... Boom nozzle device, 22 ... Lock device, 26 ... Head, 32 ... Inclined cylinder (actuator), 33 ... Cylinder body, 33a ... Base end, 36 ... Rod (actuating part) , 36a ... tip part, 40 ... detection part, 41 ... potentiometer, 41a ... input shaft, 42 ... lever, 43 ... rod-shaped member, 50 ... controller, PN ... neutral position, X ... four side link mechanism.

Claims

A vehicle (2), a center boom (3) that is supported swingably in a pendulum shape in the left-right direction with respect to the vehicle (2), and can be brought into an equilibrium state by gravity, and the center boom (3) A boom sprayer (1) comprising a pair of side booms (4) connected to both ends,
A locking device (22) provided on one of the center boom (3) and the vehicle (2) and configured to lock the center boom (3) so as not to swing with respect to the vehicle (2);
An actuator (32) for changing the inclination of the center boom (3) in the equilibrium state;
A detection unit (40) for detecting the position of the operation unit (36) in the actuator (32);
A controller (50) for controlling the actuator (32) when the center boom (3) is locked by the locking device (22),
The controller (50) stores a neutral position (PN) which is a position of the operating part (36) when the center boom (3) is in a state parallel to the left-right direction of the vehicle (2), When the position of the operation part (36) detected by the detection part (40) is not the neutral position (PN), the lock of the center boom (3) by the lock device (22) is completed before A boom sprayer (1) for controlling the actuator (32) to return the operating portion (36) to the neutral position (PN).

The actuator (32) is provided between the vehicle (2) and the center boom (3), and changes the inclination of the center boom (3) by reciprocating the operating part (36). And both ends (33a, 36b) are rotatably connected to a part (16) of the vehicle (2) and a part (3b) of the center boom (3),
A portion (16) of the vehicle (2) and one of the center boom (3) are provided at a position different from the actuator (32), provided between the vehicle (2) and the center boom (3). A link rod (31) in which both end portions (31a, 31b) are rotatably connected to the portion (3b);
The actuator (32), the link rod (31), a part (16) of the vehicle (2), and a part (3b) of the center boom (3) constitute a four-side link mechanism (X). The boom sprayer (1) according to claim 1, wherein:

The actuator (32) includes a cylinder body (33) and a rod (36) which is the operating portion (36) attached to the cylinder body (33) and capable of reciprocating in the axial direction of the cylinder body (33). And having
The detection unit (40)
A potentiometer (41) fixed to the cylinder body (33) for detecting the rotation angle of the input shaft (41a);
A lever (42) having a base end (42a) coupled to the input shaft (41a) of the potentiometer (41);
A first end (43a) is rotatably connected to the tip (42b) of the lever (42), and a second end (43b) is rotatable with respect to the rod (36). The boom sprayer (1) according to claim 2, further comprising: a rod-like member (43) connected to the frame.