JP6371119B2

JP6371119B2 - Drilling navigation device

Info

Publication number: JP6371119B2
Application number: JP2014115138A
Authority: JP
Inventors: 直樹富澤; 祐三森山; 宏彰若林; 正規福井; 征一宮越; 和弥石川; 遥鐘築; 宏史宮原; 昊載; 敏行梅村
Original assignee: Mac Co Ltd; Furukawa Rock Drill Co Ltd
Current assignee: Mac Co Ltd; Furukawa Rock Drill Co Ltd
Priority date: 2014-06-03
Filing date: 2014-06-03
Publication date: 2018-08-08
Anticipated expiration: 2034-06-03
Also published as: JP2015229830A

Description

本発明は、穿孔機と、穿孔機の位置及び姿勢を変更可能なブームとを備えた穿孔装置を用いて行われる、切羽への装薬孔の穿孔作業を支援する穿孔ナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a drilling navigation device that supports a work of drilling a charge hole in a working face, which is performed using a drilling device including a drilling machine and a boom that can change the position and posture of the drilling machine.

従来、この種の穿孔ナビゲーション装置としては、例えば、特許文献１に記載の技術がある。特許文献１に記載の技術では、予め計画された穿孔位置（以下、「計画穿孔位置」とも呼ぶ）と、ブームの関節部の作動量の検出データから予測される穿孔位置（以下、「予測穿孔位置」とも呼ぶ）とを画面上に重ねて表示する。それゆえ、オペレータは、計画穿孔位置と予測穿孔位置とを認識できる。これにより、特許文献１に記載の技術では、計画穿孔位置と同一の位置への装薬孔の穿孔作業を支援可能になっている。 Conventionally, as this type of drilling navigation device, for example, there is a technique described in Patent Document 1. In the technique described in Patent Document 1, a pre-planned drilling position (hereinafter also referred to as “planned drilling position”) and a drilling position predicted from detection data of the operation amount of the joint portion of the boom (hereinafter referred to as “predicted drilling position”). "Position" is also displayed on the screen. Therefore, the operator can recognize the planned drilling position and the predicted drilling position. Thereby, in the technique described in Patent Document 1, it is possible to support the drilling operation of the charge hole to the same position as the planned drilling position.

特開平１０−９６６２７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-96627

このように、特許文献１に記載の技術では、単に計画穿孔位置と予測穿孔位置とを画面上に重ねて表示するのみである。それゆえ、例えば、計画穿孔位置から装薬孔の実際の穿孔位置がずれ、穿孔位置がずれた装薬孔にあわせて、周辺の装薬孔を計画位置と異なる位置に穿孔する場合、オペレータが装薬孔を経験や勘で穿孔するしかなく、穿孔が完了した装薬孔と干渉する位置に装薬孔が穿孔されてしまう可能性があった。 As described above, in the technique described in Patent Document 1, the planned drilling position and the predicted drilling position are simply displayed on the screen in an overlapping manner. Therefore, for example, when the actual drilling position of the charging hole is shifted from the planned drilling position, and the peripheral charging hole is drilled at a position different from the planned position in accordance with the shifted charging hole, the operator There is no choice but to drill the charge hole by experience and intuition, and there is a possibility that the charge hole may be drilled at a position that interferes with the charge hole that has been drilled.

本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、装薬孔をより適切な位置に穿孔可能な穿孔ナビゲーション装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to the above points, and an object thereof is to provide a drilling navigation device capable of drilling a charge hole at a more appropriate position.

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、穿孔機と、穿孔機の位置及び姿勢を変更可能なブームとを備えた穿孔装置を用いて行われる、切羽への装薬孔の穿孔作業を支援する穿孔ナビゲーション装置であって、現在の位置及び姿勢から穿孔機で穿孔した場合に切羽に穿孔されると予測される装薬孔である予測装薬孔の位置を算出する装薬孔位置算出部と、穿孔が完了している装薬孔である既設装薬孔の位置を検出する装薬孔位置検出部と、装薬孔位置算出部で算出した予測装薬孔の位置、及び装薬孔位置検出部で検出した既設装薬孔の位置に基づき、予測装薬孔と既設装薬孔の水平投影図、及び予測装薬孔と既設装薬孔との三次元図形を切羽の切羽面と直交する垂直面に投影した垂直投影図とを表示する装薬孔表示部と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, one aspect of the present invention is to drill a charge hole into a face, which is performed using a drilling device including a drilling machine and a boom capable of changing the position and posture of the drilling machine. A drilling navigation device for assisting work, wherein a charge hole for calculating a position of a predicted charge hole, which is a charge hole predicted to be drilled in a face when a hole is punched from a current position and posture, is provided. A position calculating unit, a charged hole position detecting unit for detecting a position of an existing charged hole that is a charged hole for which drilling has been completed, a predicted charged hole position calculated by the charged hole position calculating unit, and based on the location of existing Soyakuana detected by Soyakuana position detection unit, the horizontal projection of the predicted charge holes and the existing Soyakuana, and three-dimensional figure of the predicted charge holes and the existing Soyakuana of Face further comprising a charge hole display unit for displaying a vertical projection view obtained by projecting a vertical plane perpendicular to the working face surface, the And features.

また、穿孔が計画されている装薬孔である計画孔の位置を算出する計画孔位置算出部を備え、装薬孔表示部は、装薬孔位置算出部で算出した予測装薬孔の位置、装薬孔位置検出部で検出した既設装薬孔の位置、及び計画孔位置算出部が算出した計画孔の位置に基づき、予測装薬孔と既設装薬孔と計画孔との水平投影図、及び予測装薬孔と既設装薬孔と計画孔との三次元図形を切羽の切羽面と直交する垂直面に投影した垂直投影図を表示するようにしてもよい。 In addition, a planned hole position calculation unit that calculates a position of a planned hole that is a charging hole that is planned to be drilled is provided, and the charging hole display unit is a position of the predicted charging hole calculated by the charging hole position calculation unit. Based on the position of the existing charge hole detected by the charge hole position detection unit and the position of the planned hole calculated by the planned hole position calculation unit, the projected projection hole, the existing charge hole and the planned hole are horizontally projected. Further, a vertical projection view in which a three-dimensional figure of the predicted charge hole, the existing charge hole, and the planned hole is projected on a vertical plane orthogonal to the face surface of the face may be displayed.

一方、本発明の他の態様は、穿孔機と、穿孔機の位置及び姿勢を変更可能なブームとを備えた穿孔装置を用いて行われる、切羽への装薬孔の穿孔作業を支援する穿孔ナビゲーション装置であって、現在の位置及び姿勢から穿孔機で穿孔した場合に切羽に穿孔されると予測される装薬孔である予測装薬孔の位置を算出する装薬孔位置算出部と、穿孔が完了している装薬孔である既設装薬孔の位置を検出する装薬孔位置検出部と、装薬孔位置算出部で算出した予測装薬孔の位置、及び装薬孔位置検出部で検出した既設装薬孔の位置に基づき、予測装薬孔と既設装薬孔との三次元図形を表示する装薬孔表示部と、を備え、装薬孔表示部は、既設装薬孔が複数ある場合には、複数の既設装薬孔のうち、予測装薬孔に最も近い既設装薬孔のみを三次元図形に表すことを特徴とする。 On the other hand, another aspect of the present invention is a drilling for supporting a drilling operation of a charge hole to a face, which is performed using a drilling device including a drilling machine and a boom capable of changing the position and posture of the drilling machine. A navigation device, a charge hole position calculation unit for calculating a position of a predicted charge hole, which is a charge hole predicted to be drilled in a face when punched by a punch from a current position and orientation; Detection of the position of an existing charging hole, which is a charging hole that has been drilled, and the position of the predicted charging hole calculated by the charging hole position calculation unit, and detection of the charging hole position based on the location of existing Soyakuana detected in parts, and a charge hole display unit for displaying a three-dimensional figure of the predicted charge holes and the existing Soyakuana, Soyakuana display unit, the existing charge If there are multiple holes, 3D view of only the existing charge holes closest to the predicted charge hole among the multiple existing charge holes Characterized in that represented in.

また、穿孔が計画されている装薬孔である計画孔の位置を算出する計画孔位置算出部を備え、装薬孔表示部は、装薬孔位置算出部で算出した予測装薬孔の位置、装薬孔位置検出部で検出した既設装薬孔の位置、及び計画孔位置算出部が算出した計画孔の位置に基づき、予測装薬孔と既設装薬孔と計画孔との三次元図形を表示するようにしてもよい。
さらに、予測装薬孔の位置と計画孔の位置とのずれ量が予め定められた許容値以上であるか否かを判定するずれ量判定部と、ずれ量判定部がずれ量が許容値以上であると判定した場合には、警告の提示及び穿孔機の穿孔動作の禁止の少なくともいずれかを行う穿孔動作抑制部と、を備えるようにしてもよい。 In addition, a planned hole position calculation unit that calculates a position of a planned hole that is a charging hole that is planned to be drilled is provided, and the charging hole display unit is a position of the predicted charging hole calculated by the charging hole position calculation unit. Based on the position of the existing charge hole detected by the charge hole position detection unit and the position of the planned hole calculated by the planned hole position calculation unit, a three-dimensional figure of the predicted charge hole, the existing charge hole, and the planned hole May be displayed.
Furthermore, a deviation amount determination unit for determining whether or not the deviation amount between the position of the predicted charge hole and the position of the planned hole is equal to or larger than a predetermined allowable value, and the deviation amount determination unit has a deviation amount equal to or larger than the allowable value When it is determined that the perforation operation is suppressed, a perforation operation suppressing unit that performs at least one of presenting a warning and prohibiting the perforation operation of the perforator may be provided.

また、既設装薬孔に関する情報を検出する装薬孔情報検出部と、装薬孔情報検出部で検出した既設装薬孔に関する情報を記憶する装薬孔情報記憶部と、を備えるようにしてもよい。 In addition, a charge hole information detecting unit for detecting information on the existing charge hole, and a charge hole information storage unit for storing information on the existing charge hole detected by the charge hole information detecting unit are provided. Also good.

本発明の一態様によれば、オペレータは、予測装薬孔の位置と既設装薬孔の位置とを認識できる。それゆえ、既設装薬孔との位置関係を考慮して装薬孔を穿孔できる。これにより、装薬孔をより適切な位置に穿孔することができる。 According to one aspect of the present invention, the operator can recognize the position of the predicted charge hole and the position of the existing charge hole. Therefore, the charge hole can be drilled in consideration of the positional relationship with the existing charge hole. Thereby, the charge hole can be drilled at a more appropriate position.

実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置１が搭載される穿孔装置４の概略構成を表す概念図である。It is a conceptual diagram showing schematic structure of the drilling apparatus 4 with which the drilling navigation apparatus 1 which concerns on embodiment is mounted. コントローラ２７が実行する穿孔支援処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the drilling assistance process which the controller 27 performs. 水平投影図及び垂直投影図の画像データを表す図である。It is a figure showing the image data of a horizontal projection figure and a vertical projection figure. 水平投影図及び垂直投影図の画像データを表す図である。It is a figure showing the image data of a horizontal projection figure and a vertical projection figure. 変形例に係る穿孔支援処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the drilling assistance process which concerns on a modification.

本発明に係る穿孔ナビゲーション装置１の実施形態について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置１は、芯抜き発破を行うための装薬孔３の穿孔作業を支援するための装置である。芯抜き発破としては、例えば、切羽に数本の装薬孔３を集中的に穿孔し、爆破により楔形の自由面を形成するＶカットがある。
（構成）
図１に示すように、穿孔ナビゲーション装置１は、切羽２に対し、爆薬装填用の装薬孔３を穿孔するための作業用車両（以下、「穿孔装置４」とも呼ぶ）に搭載される。穿孔装置４としては、例えば、ドリルジャンボ（商標）を採用することができる。 An embodiment of a drilling navigation apparatus 1 according to the present invention will be described with reference to the drawings.
The drilling navigation device 1 according to the present embodiment is a device for supporting the drilling operation of the charge hole 3 for performing the core blasting. As the core blasting, for example, there is a V-cut in which several charge holes 3 are intensively drilled in the face and a wedge-shaped free surface is formed by blasting.
(Constitution)
As shown in FIG. 1, the drilling navigation device 1 is mounted on a work vehicle (hereinafter also referred to as “drilling device 4”) for drilling a charge hole 3 for loading explosives on the face 2. As the drilling device 4, for example, a drill jumbo (trademark) can be employed.

穿孔装置４は、移動台車５と、移動台車５上に取り付けられたブーム６と、ブーム６に取り付けられて穿孔機７を搭載するガイドセル８と、を備える。
ブーム６は、ブーム６を水平方向に揺動させるブームスイング９と、ブーム６を前後に進退動させるブームスライド１０と、ガイドセル８を水平方向に揺動させるガイドスイング１１と、ガイドセル８を垂直方向に揺動させるガイドチルト１２と、ガイドセル８を前後に進退動させるガイドスライド１３と、を備える。これにより、ブーム６は、穿孔装置４のオペレータの操作に応じて、穿孔機７の位置及び姿勢を変更可能となっている。 The punching device 4 includes a moving carriage 5, a boom 6 attached on the moving carriage 5, and a guide cell 8 attached to the boom 6 and mounting the punching machine 7.
The boom 6 includes a boom swing 9 that swings the boom 6 in the horizontal direction, a boom slide 10 that moves the boom 6 back and forth, a guide swing 11 that swings the guide cell 8 in the horizontal direction, and a guide cell 8. A guide tilt 12 that swings in the vertical direction and a guide slide 13 that moves the guide cell 8 back and forth are provided. Thereby, the boom 6 can change the position and attitude | position of the punching machine 7 according to operation of the operator of the punching apparatus 4. FIG.

穿孔機７は、先端部に穿孔用ビットが設けられた穿孔ロッド１４と、穿孔ロッド１４の後端部に打撃を付与するドリフタ１５と、を備える。また、穿孔機７には、穿孔機７を前後（穿孔ロッド１４の軸方向）に進退動させるフィーダ１６が配置される。これにより、穿孔機７は、オペレータの操作に応じて、穿孔ロッド１４の後端部にドリフタ１５で打撃を付与し、且つ、前方向に移動することで、切羽２に装薬孔３を穿孔可能となっている。 The piercing machine 7 includes a piercing rod 14 provided with a piercing bit at the tip, and a drifter 15 that applies a hit to the rear end of the piercing rod 14. The punching machine 7 is also provided with a feeder 16 that moves the drilling machine 7 back and forth (in the axial direction of the drilling rod 14). As a result, the punching machine 7 punches the charge hole 3 in the face 2 by applying a blow to the rear end portion of the drilling rod 14 with the drifter 15 and moving in the forward direction according to the operation of the operator. It is possible.

これにより、オペレータは、穿孔装置４を操作し、穿孔ロッド１４の先端を切羽２に押し当てる動作と、穿孔ロッド１４の後端部に打撃を付与すると共に穿孔機７を前方向に移動させる動作とを繰り返すことで、切羽２に複数の装薬孔３を穿孔可能となっている。
穿孔ナビゲーション装置１は、水平角検出部１７、１８と、垂直角検出部１９と、進退量検出部２０、２１と、ナビ装置作動スイッチ２２と、芯抜きモード切替スイッチ２３と、穿孔状態検出部２４と、装薬孔情報記憶部２５と、モニター２６と、コントローラ２７と、を備える。 As a result, the operator operates the punching device 4 to press the tip of the punching rod 14 against the face 2, and to strike the rear end of the punching rod 14 and move the punching machine 7 forward. By repeating the above, a plurality of charge holes 3 can be drilled in the face 2.
The perforation navigation apparatus 1 includes a horizontal angle detection unit 17, 18, a vertical angle detection unit 19, an advance / retreat amount detection unit 20, 21, a navigation device operation switch 22, a centering mode changeover switch 23, and a perforation state detection unit. 24, a charge hole information storage unit 25, a monitor 26, and a controller 27.

水平角検出部１７は、ブームスイング９に配置され、ブーム６の水平方向への揺動角を検出する。そして、水平角検出部１７は、検出結果をコントローラ２７に出力する。水平角検出部１８は、ガイドスイング１１に配置され、ガイドセル８の水平方向への揺動角を検出する。そして、水平角検出部１８は、検出結果をコントローラ２７に出力する。
垂直角検出部１９は、ガイドチルト１２に配置され、ガイドセル８の垂直方向への揺動角を検出する。そして、垂直角検出部１９は、検出結果をコントローラ２７に出力する。 The horizontal angle detector 17 is disposed on the boom swing 9 and detects the swing angle of the boom 6 in the horizontal direction. Then, the horizontal angle detection unit 17 outputs the detection result to the controller 27. The horizontal angle detector 18 is disposed on the guide swing 11 and detects the swing angle of the guide cell 8 in the horizontal direction. Then, the horizontal angle detector 18 outputs the detection result to the controller 27.
The vertical angle detector 19 is arranged at the guide tilt 12 and detects the swing angle of the guide cell 8 in the vertical direction. Then, the vertical angle detection unit 19 outputs the detection result to the controller 27.

進退量検出部２０は、ブームスライド１０に配置され、ブーム６の前後方向への進退量を検出する。そして、進退量検出部２０は、検出結果をコントローラ２７に出力する。進退量検出部２１は、フィーダ１６に配置され、ガイドセル８の前後方向への進退量を検出する。そして、進退量検出部２１は、検出結果をコントローラ２７に出力する。
ナビ装置作動スイッチ２２は、穿孔ナビゲーション装置１の作動開始時にオペレータに押圧させるスイッチである。そして、ナビ装置作動スイッチ２２は、オペレータが押圧すると、穿孔ナビゲーション装置１の作動開始信号をコントローラ２７に出力する。 The advance / retreat amount detection unit 20 is disposed on the boom slide 10 and detects the advance / retreat amount of the boom 6 in the front-rear direction. Then, the advance / retreat amount detection unit 20 outputs the detection result to the controller 27. The advance / retreat amount detection unit 21 is disposed in the feeder 16 and detects the advance / retreat amount of the guide cell 8 in the front-rear direction. Then, the advance / retreat amount detection unit 21 outputs the detection result to the controller 27.
The navigation device operation switch 22 is a switch that is pressed by the operator when the drilling navigation device 1 starts operating. When the operator presses the navigation device operation switch 22, the navigation device operation switch 22 outputs an operation start signal of the drilling navigation device 1 to the controller 27.

芯抜きモード切替スイッチ２３は、芯抜き発破を行うための装薬孔３の穿孔作業の開始時にオペレータに押圧させるスイッチである。そして、芯抜きモード切替スイッチ２３は、オペレータが押圧すると、芯抜きモード開始信号をコントローラ２７に出力する。
穿孔状態検出部２４は、穿孔機７（ドリフタ１５）に配置され、穿孔機７（ドリフタ１５）が動作しているか否か、つまり、切羽２に装薬孔３の穿孔が行われているか否かを検出する。そして、穿孔状態検出部２４は、検出結果をコントローラ２７に出力する。 The centering mode changeover switch 23 is a switch that is pressed by the operator at the start of the drilling operation of the charge hole 3 for performing the centering blasting. The centering mode changeover switch 23 outputs a centering mode start signal to the controller 27 when pressed by the operator.
The piercing state detection unit 24 is arranged in the piercing machine 7 (the drifter 15), and whether or not the piercing machine 7 (the drifter 15) is operating, that is, whether or not the charging hole 3 is drilled in the face 2. To detect. Then, the punching state detection unit 24 outputs the detection result to the controller 27.

装薬孔情報記憶部２５は、穿孔が完了している装薬孔３（後述する既設装薬孔３ｃ）に関する情報（例えば、既設装薬孔３ｃの位置、穿孔開始位置、穿孔さし角、及び穿孔長）を記憶する。穿孔開始位置としては、例えば、切羽面における装薬孔３の位置がある。穿孔さし角としては、例えば、切羽面に対して装薬孔３の穿孔方向がなす角がある。
モニター２６は、オペレータから視認可能な位置に配置され、コントローラ２７が生成した画像データ（後述する水平投影図と垂直投影図との画像データ）を表示する。 The charge hole information storage unit 25 is information on the charge holes 3 that have been drilled (existing charge holes 3c to be described later) (for example, the position of the existing charge holes 3c, the drilling start position, the punch angle, And the perforation length). As the drilling start position, for example, there is a position of the charge hole 3 on the face. As the piercing angle, for example, there is an angle formed by the piercing direction of the charge hole 3 with respect to the face surface.
The monitor 26 is arranged at a position that can be viewed by the operator, and displays image data (image data of a horizontal projection and a vertical projection described later) generated by the controller 27.

コントローラ２７は、Ａ/Ｄ(Analog to Digital)変換回路、Ｄ/Ａ(Digital to Analog)変換回路、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、及びＲＡＭ(Random Access Memory)等から構成した集積回路を備える。ＲＯＭは、各種処理を実現するプログラムを記憶している。ＣＰＵは、ＲＯＭが記憶しているプログラムに従って各種処理を実行する。ＣＰＵは、ナビ装置作動スイッチ２２が穿孔ナビゲーション装置１の作動開始信号を出力すると、ＲＯＭが記憶しているプログラムに従って穿孔支援処理を実行する。穿孔支援処理では、ＣＰＵは、水平角検出部１７、１８と、垂直角検出部１９と、進退量検出部２０、２１と、ナビ装置作動スイッチ２２と、芯抜きモード切替スイッチ２３と、穿孔状態検出部２４とが出力した検出結果に基づき切羽２への装薬孔３の穿孔作業を支援するための画像をモニター２６に表示する。また、ＣＰＵは、既設装薬孔３ｃに関する情報（既設装薬孔３ｃの位置、穿孔開始位置、穿孔さし角、及び穿孔長の少なくともいずれか）を検出し、検出した既設装薬孔３ｃに関する情報を装薬孔情報記憶部２５に記憶する。 The controller 27 includes an A / D (Analog to Digital) conversion circuit, a D / A (Digital to Analog) conversion circuit, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. Integrated circuit. The ROM stores programs for realizing various processes. The CPU executes various processes according to programs stored in the ROM. When the navigation device operation switch 22 outputs the operation start signal of the drilling navigation device 1, the CPU executes the drilling support process according to the program stored in the ROM. In the punching support process, the CPU detects the horizontal angle detectors 17 and 18, the vertical angle detector 19, the advance / retreat amount detectors 20 and 21, the navigation device operation switch 22, the centering mode switch 23, and the punching state. Based on the detection result output by the detection unit 24, an image for supporting the drilling operation of the charge hole 3 in the face 2 is displayed on the monitor 26. Further, the CPU detects information related to the existing charge hole 3c (at least one of the position of the existing charge hole 3c, the drilling start position, the punching angle, and the drilling length), and the detected related charge hole 3c. Information is stored in the charge hole information storage unit 25.

（穿孔支援処理）
次に、コントローラ２７が実行する穿孔支援処理について図面を参照して説明する。
図２に示すように、まずステップＳ１０１では、コントローラ２７は、切羽２の穿孔パターンを設定する。穿孔パターンとしては、例えば、切羽２に穿孔する、予め計画された複数の装薬孔３（以下、「計画孔３ａ」とも呼ぶ）それぞれの穿孔開始位置、穿孔さし角、及び穿孔長を表すものがある。穿孔パターンの設定方法としては、例えば、予め定められた複数の候補のうちから、切羽２の硬さや性状等を基に選択する方法がある。 (Perforation support processing)
Next, the drilling support process executed by the controller 27 will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 2, first, in step S <b> 101, the controller 27 sets a drilling pattern for the face 2. As the drilling pattern, for example, the drilling start position, the drilling angle, and the drilling length of each of a plurality of pre-planned charge holes 3 (hereinafter also referred to as “planned holes 3a”) drilled in the face 2 are represented. There is something. As a drilling pattern setting method, for example, there is a method of selecting from among a plurality of predetermined candidates based on the hardness and properties of the face 2.

続いてステップＳ１０２に移行して、コントローラ２７は、芯抜きモード切替スイッチ２３が押圧されるまで待機する。具体的には、コントローラ２７は、芯抜きモード切替スイッチ２３が芯抜きモード開始信号を出力するまで待機し、芯抜きモード切替スイッチ２３が芯抜きモード開始信号が出力すると、ステップＳ１０３に移行する。
ステップＳ１０３では、コントローラ２７は、水平角検出部１７、１８、垂直角検出部１９、及び進退量検出部２０、２１が出力した検出結果を取得する。続いて、コントローラ２７は、取得した検出結果に基づき、穿孔機７の位置及び姿勢を検出する。 Then, it transfers to step S102 and the controller 27 waits until the centering mode switch 23 is pressed. Specifically, the controller 27 stands by until the centering mode changeover switch 23 outputs a centering mode start signal, and when the centering mode changeover switch 23 outputs a centering mode start signal, the process proceeds to step S103.
In step S103, the controller 27 acquires the detection results output by the horizontal angle detectors 17, 18, the vertical angle detector 19, and the advance / retreat amount detectors 20, 21. Subsequently, the controller 27 detects the position and orientation of the punching machine 7 based on the acquired detection result.

続いてステップＳ１０４に移行して、コントローラ２７は、ステップＳ１０３で検出した穿孔機７の位置及び姿勢から穿孔機７で穿孔した場合に切羽２に穿孔されると予測される装薬孔３（以下、「予測装薬孔３ｂ」とも呼ぶ）の位置を算出する。予測装薬孔３ｂの位置は、穿孔対象となる切羽２に対して、予め定められた三次元座標系（以下、「基準座標系」とも呼ぶ）の座標として表す。具体的には、コントローラ２７は、穿孔機７の位置及び姿勢に基づき、穿孔ロッド１４の位置及び姿勢を算出する。続いて、コントローラ２７は、算出した穿孔ロッド１４の位置及び姿勢に基づき、穿孔ロッド１４の延長線を中心軸とし、切羽面の位置を開口部とし、予め定められた直径（例えば、４５[mm]）及び穿孔長（例えば、１〜３[m]）を有する円柱孔の内部空間の位置を算出する。続いて、コントローラ２７は、算出した位置を予測装薬孔３ｂの位置として設定する。 Subsequently, the process proceeds to step S104, where the controller 27 is charged with the charge hole 3 (hereinafter referred to as a hole to be drilled in the face 2 when drilled by the punch 7 from the position and posture of the punch 7 detected in step S103. , Also referred to as “predicted charge hole 3b”). The position of the predicted charge hole 3b is expressed as coordinates in a predetermined three-dimensional coordinate system (hereinafter also referred to as “reference coordinate system”) with respect to the face 2 to be drilled. Specifically, the controller 27 calculates the position and orientation of the drilling rod 14 based on the position and orientation of the drilling machine 7. Subsequently, based on the calculated position and orientation of the piercing rod 14, the controller 27 uses the extension line of the piercing rod 14 as the central axis, the position of the face surface as an opening, and a predetermined diameter (for example, 45 [mm ]) And the position of the internal space of the cylindrical hole having a perforation length (for example, 1 to 3 [m]). Subsequently, the controller 27 sets the calculated position as the position of the predicted charge hole 3b.

なお、本実施形態では、予測装薬孔３ｂの内部空間の位置を予測装薬孔３ｂの位置として算出する例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、予測装薬孔３ｂの中心線（中心軸）の位置を予測装薬孔３ｂの位置として算出する構成としてもよい。
続いてステップＳ１０５に移行して、コントローラ２７は、ステップＳ１０１で設定した計画孔３ａの穿孔開始位置、穿孔さし角、及び穿孔長に基づき、計画孔３ａの位置を算出する。計画孔３ａの位置は、基準座標系の座標として表す。具体的には、コントローラ２７は、穿孔開始位置を通り穿孔さし角と平行に延びている直線を中心軸とし、穿孔開始位置を開口部とし、開口部から中心軸に沿って切羽２内に穿孔長だけ進んだ位置を底部とし、予め定められた直径（４５[mm]）を有する円柱孔の内部空間の位置を算出する。続いて、コントローラ２７は、算出した位置を計画孔３ａの位置として設定する。 In the present embodiment, an example in which the position of the internal space of the predicted charging hole 3b is calculated as the position of the predicted charging hole 3b has been shown, but other configurations may be employed. For example, it is good also as a structure which calculates the position of the centerline (center axis) of the prediction charging hole 3b as a position of the prediction charging hole 3b.
Subsequently, the process proceeds to step S105, and the controller 27 calculates the position of the planned hole 3a based on the drilling start position, the drilling angle, and the drilling length of the planned hole 3a set in step S101. The position of the planned hole 3a is expressed as coordinates in the reference coordinate system. Specifically, the controller 27 uses a straight line that passes through the drilling start position and extends parallel to the angle as the central axis, sets the drilling start position as an opening, and enters the face 2 from the opening along the central axis. The position of the internal space of the cylindrical hole having a predetermined diameter (45 [mm]) is calculated with the position advanced by the perforation length as the bottom. Subsequently, the controller 27 sets the calculated position as the position of the planned hole 3a.

なお、本実施形態では、計画孔３ａの内部空間の位置を計画孔３ａの位置として算出する例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、計画孔３ａの中心線の位置（中心軸）を計画孔３ａの位置として算出する構成としてもよい。
続いてステップＳ１０６に移行して、コントローラ２７は、穿孔が完了している装薬孔３（以下、「既設装薬孔３ｃ」とも呼ぶ）があるか否かを判定する。具体的には、コントローラ２７は、装薬孔情報記憶部２５に、現在穿孔対象となっている切羽２の既設装薬孔３ｃの位置が記憶されているか否かを判定する。そして、コントローラ２７は、記憶されていないと判定した場合には（Ｎｏ）、既設装薬孔３ｃがないと判定し、ステップＳ１０７に移行する。一方、コントローラ２７は、記憶されていると判定した場合には（Ｙｅｓ）、既設装薬孔３ｃがあると判定し、ステップＳ１０８に移行する。 In the present embodiment, an example in which the position of the internal space of the planned hole 3a is calculated as the position of the planned hole 3a has been shown, but other configurations may be employed. For example, the position (center axis) of the center line of the planned hole 3a may be calculated as the position of the planned hole 3a.
Subsequently, the process proceeds to step S106, and the controller 27 determines whether or not there is a charge hole 3 for which drilling has been completed (hereinafter also referred to as “existing charge hole 3c”). Specifically, the controller 27 determines whether or not the position of the existing charge hole 3c of the face 2 that is currently being drilled is stored in the charge hole information storage unit 25. If the controller 27 determines that it is not stored (No), it determines that there is no existing charge hole 3c, and proceeds to step S107. On the other hand, if the controller 27 determines that it is stored (Yes), it determines that there is an existing charge hole 3c, and proceeds to step S108.

ステップＳ１０７では、コントローラ２７は、ステップＳ１０４で算出した予測装薬孔３ｂの位置、及びステップＳ１０５で算出した計画孔３ａの位置に基づき、図３に示すように、予測装薬孔３ｂと計画孔３ａとの水平投影図及び垂直投影図の画像データを生成する。図３では、水平投影図が左側に配置され、垂直投影図が右側に配置されている。水平投影図としては、例えば、予測装薬孔３ｂと計画孔３ａとを基準座標系上に描画して得られる三次元図形を上方から見た図がある。垂直投影図としては、例えば、予測装薬孔３ｂと計画孔３ａとを基準座標系上に描画して得られる三次元図形を切羽２側方から見た図（切羽面と直交する垂直面に投影した図）がある。水平投影図と垂直投影図とには、複数の計画孔３ａのうち、予測装薬孔３ｂと干渉する可能性の高い計画孔３ａのみを表す。予測装薬孔３ｂと干渉する可能性の高い計画孔３ａとしては、例えば、予測装薬孔３ｂに最も近い計画孔３ａや、予測装薬孔３ｂから設定距離内にある計画孔３ａを採用する。 In step S107, the controller 27, based on the position of the predicted charge hole 3b calculated in step S104 and the position of the planned hole 3a calculated in step S105, as shown in FIG. Image data of a horizontal projection and a vertical projection with 3a is generated. In FIG. 3, the horizontal projection is arranged on the left side, and the vertical projection is arranged on the right side. As a horizontal projection view, for example, there is a view of a three-dimensional figure obtained by drawing a predicted charge hole 3b and a planned hole 3a on a reference coordinate system from above. As a vertical projection, for example, a view of a three-dimensional figure obtained by drawing the predicted charge hole 3b and the planned hole 3a on the reference coordinate system viewed from the side of the face 2 (on a vertical plane orthogonal to the face face) Projected figure). In the horizontal projection view and the vertical projection view, only the planned hole 3a that is likely to interfere with the predicted charge hole 3b among the plurality of planned holes 3a is shown. As the planned hole 3a having a high possibility of interfering with the predicted charge hole 3b, for example, the planned hole 3a closest to the predicted charge hole 3b or the planned hole 3a within the set distance from the predicted charge hole 3b is employed. .

画像データには、水平投影図及び垂直投影図に加え、切羽面と、計画孔３ａの位置と予測装薬孔３ｂの位置との水平方向及び垂直方向へのずれ量と、予測装薬孔３ｂの穿孔さし角とを表示する。また、画像データには、予測装薬孔３ｂと計画孔３ａとを互いに異なる色で表示する。例えば、予測装薬孔３ｂを赤色、計画孔３ａを青色とする。
続いて、コントローラ２７は、生成した画像データをモニター２６に表示させた後、ステップＳ１０９に移行する。これにより、モニター２６は、図３に示すように、予測装薬孔３ｂと計画孔３ａとの水平投影図及び垂直投影図を表示する。 In the image data, in addition to the horizontal projection view and the vertical projection view, the face plane, the amount of deviation in the horizontal and vertical directions between the position of the planned hole 3a and the position of the predicted charge hole 3b, and the predicted charge hole 3b The perforation angle and the angle are displayed. Further, the predicted charge hole 3b and the planned hole 3a are displayed in different colors in the image data. For example, the predicted charge hole 3b is red, and the planned hole 3a is blue.
Subsequently, the controller 27 displays the generated image data on the monitor 26, and then proceeds to step S109. Thereby, the monitor 26 displays the horizontal projection figure and the vertical projection figure of the prediction charge hole 3b and the plan hole 3a, as shown in FIG.

これにより、オペレータは、予測装薬孔３ｂの位置と計画孔３ａの位置とを認識できる。それゆえ、計画孔３ａの位置と同一の位置に装薬孔３を容易に穿孔できる。
一方、ステップＳ１０８では、コントローラ２７は、ステップＳ１０４で算出した予測装薬孔３ｂの位置、装薬孔情報記憶部２５が記憶している既設装薬孔３ｃの位置、及びステップＳ１０５で算出した計画孔３ａの位置に基づき、図４に示すように、予測装薬孔３ｂと既設装薬孔３ｃと計画孔３ａとの水平投影図及び垂直投影図の画像データを生成する。図４では、水平投影図が左側に配置され、垂直投影図が右側に配置されている。水平投影図と垂直投影図とには、複数の計画孔３ａのうち、予測装薬孔３ｂと干渉する可能性の高い計画孔３ａのみを表す。また、装薬孔情報記憶部２５が記憶している既設装薬孔３ｃのうち、予測装薬孔３ｂと干渉する可能性の高い既設装薬孔３ｃのみを表す。予測装薬孔３ｂと干渉する可能性の高い既設装薬孔３ｃとしては、例えば、予測装薬孔３ｂに最も近い既設装薬孔３ｃや、予測装薬孔３ｂから設定距離内にある既設装薬孔３ｃを採用する。 Thereby, the operator can recognize the position of the predicted charge hole 3b and the position of the planned hole 3a. Therefore, the charge hole 3 can be easily drilled at the same position as the planned hole 3a.
On the other hand, in step S108, the controller 27 calculates the position of the predicted charge hole 3b calculated in step S104, the position of the existing charge hole 3c stored in the charge hole information storage unit 25, and the plan calculated in step S105. Based on the position of the hole 3a, as shown in FIG. 4, image data of a horizontal projection view and a vertical projection view of the predicted charge hole 3b, the existing charge hole 3c, and the planned hole 3a is generated. In FIG. 4, the horizontal projection is arranged on the left side, and the vertical projection is arranged on the right side. In the horizontal projection view and the vertical projection view, only the planned hole 3a that is likely to interfere with the predicted charge hole 3b among the plurality of planned holes 3a is shown. In addition, among the existing charge holes 3c stored in the charge hole information storage unit 25, only the existing charge holes 3c that are likely to interfere with the predicted charge hole 3b are shown. As the existing charge hole 3c having a high possibility of interfering with the predicted charge hole 3b, for example, the existing charge hole 3c closest to the predicted charge hole 3b or the existing charge within the set distance from the predicted charge hole 3b is used. The chemical hole 3c is employed.

画像データには、予測装薬孔３ｂと既設装薬孔３ｃと計画孔３ａとの水平投影図及び垂直投影図に加え、切羽面と、既設装薬孔３ｃの位置と予測装薬孔３ｂの位置との水平方向及び垂直方向へのずれ量と、予測装薬孔３ｂの穿孔さし角とを表示する。また、画像データには、計画孔３ａと予測装薬孔３ｂと既設装薬孔３ｃとを互いに異なる色で表示する。例えば、計画孔３ａを青色、予測装薬孔３ｂを赤色、既設装薬孔３ｃを緑色とする。 In the image data, in addition to the horizontal and vertical projections of the predicted charge hole 3b, the existing charge hole 3c, and the planned hole 3a, the face face, the position of the existing charge hole 3c, and the predicted charge hole 3b The horizontal and vertical deviations from the position, and the drilling angle of the predicted charge hole 3b are displayed. Further, the planned holes 3a, the predicted charge holes 3b, and the existing charge holes 3c are displayed in different colors in the image data. For example, the planned hole 3a is blue, the predicted charge hole 3b is red, and the existing charge hole 3c is green.

続いて、コントローラ２７は、生成した画像データをモニター２６に表示させた後、ステップＳ１０９に移行する。これにより、モニター２６は、図４に示すように、予測装薬孔３ｂと既設装薬孔３ｃと計画孔３ａとの水平投影図及び垂直投影図を表示する。
これにより、オペレータは、予測装薬孔３ｂの位置と既設装薬孔３ｃの位置とを認識できる。それゆえ、既設装薬孔３ｃと干渉しない位置に装薬孔３を容易に穿孔できる。 Subsequently, the controller 27 displays the generated image data on the monitor 26, and then proceeds to step S109. Thereby, the monitor 26 displays the horizontal projection figure and the vertical projection figure of the prediction charge hole 3b, the existing charge hole 3c, and the plan hole 3a, as shown in FIG.
Thereby, the operator can recognize the position of the predicted charge hole 3b and the position of the existing charge hole 3c. Therefore, the charging hole 3 can be easily drilled at a position where it does not interfere with the existing charging hole 3c.

ステップＳ１０９では、コントローラ２７は、計画孔３ａの位置と予測装薬孔３ｂの位置とのずれ量が予め定められた許容値以上であるか否かを判定する。ずれ量としては、例えば、計画孔３ａと予測装薬孔３ｂとの穿孔開始位置の差や、穿孔さし角の差がある。そして、コントローラ２７は、ずれ量が許容値以上であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０に移行する。一方、コントローラ２７は、ずれ量が許容値未満であると判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１１１に移行する。 In step S109, the controller 27 determines whether or not the amount of deviation between the position of the planned hole 3a and the position of the predicted charge hole 3b is greater than or equal to a predetermined allowable value. As the amount of deviation, for example, there is a difference in the drilling start position between the planned hole 3a and the predicted charge hole 3b, or a difference in the drilling angle. If the controller 27 determines that the amount of deviation is greater than or equal to the allowable value (Yes), the controller 27 proceeds to step S110. On the other hand, if the controller 27 determines that the amount of deviation is less than the allowable value (No), the controller 27 proceeds to step S111.

ステップＳ１１０では、コントローラ２７は、穿孔機７の穿孔動作を禁止するインターロック機能を作動させる信号（以下、「インターロック作動信号」とも呼ぶ）を穿孔装置４に出力した後、ステップＳ１０３に戻る。穿孔装置４は、インターロック作動信号が出力されると、穿孔機７（ドリフタ１５）の穿孔動作を禁止する。これにより、計画孔３ａからずれた位置に装薬孔３が穿孔されることを抑制できる。 In step S110, the controller 27 outputs a signal for operating an interlock function that prohibits the punching operation of the punching machine 7 (hereinafter also referred to as an “interlock operation signal”) to the punching device 4, and then returns to step S103. When the interlock operation signal is output, the punching device 4 prohibits the punching operation of the punching machine 7 (the drifter 15). Thereby, it can suppress that the charge hole 3 is drilled in the position shifted | deviated from the plan hole 3a.

なお、本実施形態では、計画孔３ａの位置と予測装薬孔３ｂの位置とのずれ量が許容値以上であると判定した場合に、穿孔機７の穿孔動作を禁止する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、計画孔３ａの位置と予測装薬孔３ｂの位置とのずれ量が許容値以上であると判定した場合に、警告の提示を行う構成としてもよい。警告としては、例えば、ずれ量が許容値以上であることを報知するものがある。 In the present embodiment, the example in which the punching operation of the punching machine 7 is prohibited when it is determined that the deviation amount between the position of the planned hole 3a and the position of the predicted charge hole 3b is equal to or larger than the allowable value is shown. Other configurations can also be employed. For example, it is good also as a structure which presents a warning, when it determines with the deviation | shift amount of the position of the plan hole 3a and the position of the estimated charge hole 3b being more than an allowable value. As a warning, for example, there is a warning that the deviation amount is equal to or larger than an allowable value.

ステップＳ１１１では、コントローラ２７は、インターロック機能を解除させる信号（以下、「インターロック解除信号」とも呼ぶ）を穿孔装置４に出力する。穿孔装置４は、インターロック解除信号が出力されると、穿孔機７の穿孔動作を許可する。
ステップＳ１１２では、コントローラ２７は、穿孔装置４が装薬孔３の穿孔を開始したか否かを判定する。具体的には、コントローラ２７は、穿孔状態検出部２４が出力した検出結果に基づき、穿孔機７が穿孔動作を行っているか否かを判定する。そして、コントローラ２７は、穿孔機７が穿孔動作を行っていると判定した場合には（Ｙｅｓ）、穿孔装置４が装薬孔３の穿孔を開始したと判定し、ステップＳ１１３に移行する。一方、コントローラ２７は、穿孔機７が穿孔動作を行っていないと判定した場合には（Ｎｏ）、穿孔装置４が装薬孔３の穿孔を開始していないと判定し、ステップＳ１０９に戻る。 In step S <b> 111, the controller 27 outputs a signal for releasing the interlock function (hereinafter also referred to as “interlock release signal”) to the punching device 4. When the interlock release signal is output, the punching device 4 permits the punching operation of the punching machine 7.
In step S112, the controller 27 determines whether or not the punching device 4 has started drilling the charge hole 3. Specifically, the controller 27 determines whether or not the punching machine 7 is performing a punching operation based on the detection result output by the punching state detection unit 24. If the controller 27 determines that the punching machine 7 is performing a punching operation (Yes), the controller 27 determines that the punching device 4 has started drilling the charge hole 3, and proceeds to step S113. On the other hand, if the controller 27 determines that the punching machine 7 is not performing a punching operation (No), the controller 27 determines that the punching device 4 has not started drilling the charge hole 3, and returns to step S109.

ステップＳ１１３では、コントローラ２７は、水平角検出部１７、１８、垂直角検出部１９、及び進退量検出部２０、２１が出力した検出結果に基づき、穿孔機７の位置及び姿勢を検出する。続いて、コントローラ２７は、検出した穿孔機７の位置及び姿勢に基づき、穿孔を開始した装薬孔３の穿孔開始位置（穿孔用ビットの位置）及び穿孔さし角（穿孔ロッド１４の角度）を算出する。続いて、コントローラ２７は、算出した穿孔開始位置（穿孔用ビットの位置）及び穿孔さし角（穿孔ロッド１４の角度）を装薬孔情報記憶部２５に記憶する。これにより、装薬孔情報記憶部２５には、装薬孔３の穿孔が開始されるたびに、実際に穿孔した装薬孔３の穿孔開始位置及び穿孔さし角が記憶される。 In step S113, the controller 27 detects the position and posture of the drilling machine 7 based on the detection results output by the horizontal angle detectors 17, 18, the vertical angle detector 19, and the advance / retreat amount detectors 20, 21. Subsequently, based on the detected position and posture of the drilling machine 7, the controller 27 starts the drilling start position (position of the drilling bit) and the drilling angle (angle of the drilling rod 14) of the charge hole 3 that has started drilling. Is calculated. Subsequently, the controller 27 stores the calculated drilling start position (the position of the drilling bit) and the drilling angle (the angle of the drilling rod 14) in the charge hole information storage unit 25. Thereby, every time the drilling of the charging hole 3 is started, the drilling start position and the punching angle of the actually drilled charging hole 3 are stored in the charging hole information storage unit 25.

続いてステップＳ１１４に移行して、コントローラ２７は、進退量検出部２１が出力する進退量、並びにステップＳ１１３で記憶した穿孔開始位置及び穿孔さし角に基づいて、穿孔中の装薬孔３の位置を算出する。続いて、コントローラ２７は、算出した穿孔中の装薬孔３の位置、ステップＳ１０５で算出した計画孔３ａの位置、及び装薬孔情報記憶部２５が記憶している既設装薬孔３ｃの位置に基づき、穿孔中の装薬孔３と計画孔３ａと既設装薬孔３ｃとの水平投影図及び垂直投影図の画像データを生成する。なお、コントローラ２７は、現在穿孔対象となっている切羽２の既設装薬孔３ｃの位置を装薬孔情報記憶部２５が記憶していない場合（未だ装薬孔３が穿孔されていない場合）には、水平投影図及び垂直投影図の画像データから既設装薬孔３ｃを省略する。続いて、コントローラ２７は、生成した画像データをモニター２６に表示させる。これにより、モニター２６は、穿孔中の装薬孔３と計画孔３ａと既設装薬孔３ｃとの水平投影図及び垂直投影図を表示する。 Subsequently, the process proceeds to step S114, where the controller 27 determines the charge hole 3 being drilled based on the advance / retreat amount output by the advance / retreat amount detection unit 21 and the drilling start position and drilling angle stored in step S113. Calculate the position. Subsequently, the controller 27 calculates the position of the charged hole 3 being drilled, the position of the planned hole 3a calculated in step S105, and the position of the existing charged hole 3c stored in the charged hole information storage unit 25. Based on the above, image data of a horizontal projection view and a vertical projection view of the charged hole 3 being drilled, the planned hole 3a, and the existing charged hole 3c are generated. In addition, the controller 27 does not memorize | store the position of the existing charge hole 3c of the face 2 which is the object to be drilled now (when the charge hole 3 is not yet drilled). For this, the existing charge holes 3c are omitted from the image data of the horizontal projection view and the vertical projection view. Subsequently, the controller 27 displays the generated image data on the monitor 26. Thereby, the monitor 26 displays a horizontal projection view and a vertical projection view of the charged hole 3 being drilled, the planned hole 3a, and the existing charged hole 3c.

これにより、オペレータは、穿孔中の装薬孔３の位置と既設装薬孔３ｃの位置とを認識できる。それゆえ、既設装薬孔３ｃと干渉しない位置に装薬孔３を容易に穿孔できる。
続いてステップＳ１１５に移行して、コントローラ２７は、穿孔装置４が装薬孔３の穿孔を終了したか否かを判定する。具体的には、コントローラ２７は、穿孔状態検出部２４が出力した検出結果に基づき、穿孔機７が穿孔動作を行っていないか否かを判定する。そして、コントローラ２７は、穿孔機７が穿孔動作を行っていないと判定した場合には（Ｙｅｓ）穿孔装置４が装薬孔３の穿孔を終了したと判定し、ステップＳ１１６に移行する。一方、コントローラ２７は、穿孔機７が穿孔動作を行っていると判定した場合には（Ｎｏ）穿孔装置４が穿孔動作を終了していないと判定し、ステップＳ１１４に戻る。 Thereby, the operator can recognize the position of the charge hole 3 during drilling and the position of the existing charge hole 3c. Therefore, the charging hole 3 can be easily drilled at a position where it does not interfere with the existing charging hole 3c.
Subsequently, the process proceeds to step S115, where the controller 27 determines whether or not the punching device 4 has finished drilling the charge hole 3. Specifically, the controller 27 determines whether or not the punching machine 7 is performing a punching operation based on the detection result output by the punching state detection unit 24. If the controller 27 determines that the punching machine 7 is not performing a punching operation (Yes), the controller 27 determines that the punching device 4 has finished drilling the charge hole 3, and proceeds to step S116. On the other hand, if the controller 27 determines that the punching machine 7 is performing the punching operation (No), the controller 27 determines that the punching device 4 has not finished the punching operation, and returns to step S114.

ステップＳ１１６では、コントローラ２７は、水平角検出部１７、１８、垂直角検出部１９、及び進退量検出部２０、２１が出力した検出結果に基づき、穿孔機７の位置及び姿勢を検出する。続いて、コントローラ２７は、検出した穿孔機７の位置及び姿勢に基づき、穿孔を終了した装薬孔３（既設装薬孔３ｃ）の穿孔終了位置（穿孔用ビットの位置）及び穿孔さし角（穿孔ロッド１４の角度）を算出する。続いて、コントローラ２７は、既設装薬孔３ｃの穿孔終了位置及び穿孔さし角に基づき、既設装薬孔３ｃの位置を算出する。既設装薬孔３ｃの位置は、基準座標系の座標として表す。 In step S116, the controller 27 detects the position and posture of the drilling machine 7 based on the detection results output by the horizontal angle detectors 17, 18, the vertical angle detector 19, and the advance / retreat amount detectors 20, 21. Subsequently, based on the detected position and posture of the punching machine 7, the controller 27 punches the drilling end position (the position of the drilling bit) and the punching angle of the charging hole 3 (existing charging hole 3c) that has finished drilling. (An angle of the punch rod 14) is calculated. Subsequently, the controller 27 calculates the position of the existing charge hole 3c based on the drilling end position and the punching angle of the existing charge hole 3c. The position of the existing charge hole 3c is expressed as coordinates in the reference coordinate system.

具体的には、コントローラ２７は、穿孔終了位置を通り穿孔さし角と平行に延びている直線を中心軸とし、穿孔終了位置を底部とし、切羽面の位置を開口部とし、予め定められた直径（４５[mm]）を有する円柱孔の内部空間の位置を算出する。続いて、コントローラ２７は、算出した既設装薬孔３ｃの位置を装薬孔情報記憶部２５に記憶する。
続いて、コントローラ２７は、進退量検出部２１が出力した進退量を、既設装薬孔３ｃの穿孔長として装薬孔情報記憶部２５に記憶させた後、ステップＳ１０３に戻る。 Specifically, the controller 27 uses a straight line passing through the drilling end position and extending parallel to the angle as the central axis, the drilling end position as the bottom, and the face surface position as the opening. The position of the internal space of the cylindrical hole having a diameter (45 [mm]) is calculated. Subsequently, the controller 27 stores the calculated position of the existing charge hole 3 c in the charge hole information storage unit 25.
Subsequently, the controller 27 stores the advance / retreat amount output by the advance / retreat amount detection unit 21 in the charge hole information storage unit 25 as the perforation length of the existing charge hole 3c, and then returns to step S103.

なお、本実施形態では、既設装薬孔３ｃの内部空間の位置を既設装薬孔３ｃの位置として算出する例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、既設装薬孔３ｃ中心線の位置（中心軸）を既設装薬孔３ｃ位置として算出する構成としてもよい。
また、本実施形態では、穿孔終了時の穿孔機７の位置及び姿勢に基づき既設装薬孔３ｃの位置を算出する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、穿孔開始時から穿孔終了時までの間の穿孔用ビットの位置を逐次検出し、検出した穿孔用ビットの時系列データから既設装薬孔３ｃの位置を算出する構成としてもよい。 In the present embodiment, the example in which the position of the internal space of the existing charge hole 3c is calculated as the position of the existing charge hole 3c is shown, but other configurations may be adopted. For example, the position (center axis) of the existing charge hole 3c center line may be calculated as the position of the existing charge hole 3c.
Further, in the present embodiment, an example in which the position of the existing charge hole 3c is calculated based on the position and posture of the drilling machine 7 at the end of drilling is shown, but other configurations may be employed. For example, it is possible to sequentially detect the position of the drilling bit between the start of drilling and the end of drilling, and calculate the position of the existing drug hole 3c from the time-series data of the detected drilling bit.

（動作その他）
次に、穿孔ナビゲーション装置１の動作について図面を参照して説明する。
まず、オペレータが、穿孔ナビゲーション装置１の動作スイッチをオン状態にしたとする。すると、コントローラ２７が、切羽２の穿孔パターンを設定する（図２のステップＳ１０１）。また、オペレータが、芯抜き発破のための装薬孔３の穿孔を行うために、芯抜きモード切替スイッチ２３を押圧したとする。すると、コントローラ２７が、芯抜きモード切替スイッチ２３が押圧されたと判定する（図２のステップＳ１０２）。 (Operation other)
Next, the operation of the drilling navigation device 1 will be described with reference to the drawings.
First, it is assumed that the operator turns on the operation switch of the drilling navigation device 1. Then, the controller 27 sets the drilling pattern of the face 2 (step S101 in FIG. 2). Further, it is assumed that the operator presses the centering mode changeover switch 23 in order to drill the charge hole 3 for centering blasting. Then, the controller 27 determines that the centering mode changeover switch 23 has been pressed (step S102 in FIG. 2).

続いて、コントローラ２７が、穿孔機７の位置及び姿勢に基づき、予測装薬孔３ｂの位置を算出する（図２のステップＳ１０３、Ｓ１０４）。続いて、コントローラ２７が、穿孔パターンが表す計画孔３ａの穿孔開始位置、穿孔さし角及び穿孔長に基づき、計画孔３ａの位置を算出する（図２のステップＳ１０５）。続いて、コントローラ２７が、既設装薬孔３ｃがないと判定し（図２のステップＳ１０６「Ｎｏ」）、算出した予測装薬孔３ｂの位置、及び設定した計画孔３ａの位置に基づき、図３に示すように、予測装薬孔３ｂと計画孔３ａとの水平投影図及び垂直投影図の画像データを生成する（図２のステップＳ１０７）。続いて、コントローラ２７が、生成した画像データをモニター２６に表示させる。 Subsequently, the controller 27 calculates the position of the predicted charge hole 3b based on the position and orientation of the punching machine 7 (steps S103 and S104 in FIG. 2). Subsequently, the controller 27 calculates the position of the planned hole 3a based on the drilling start position, the drilling angle, and the drilling length of the planned hole 3a represented by the drilling pattern (step S105 in FIG. 2). Subsequently, the controller 27 determines that there is no existing charge hole 3c (step S106 “No” in FIG. 2), and based on the calculated position of the predicted charge hole 3b and the set position of the planned hole 3a, FIG. As shown in FIG. 3, the image data of the horizontal projection view and the vertical projection view of the predicted charge hole 3b and the planned hole 3a is generated (step S107 in FIG. 2). Subsequently, the controller 27 displays the generated image data on the monitor 26.

このように、本実施形態では、予測装薬孔３ｂと計画孔３ａとの水平投影図及び垂直投影図を表示させる。それゆえ、オペレータは、予測装薬孔３ｂの位置と計画孔３ａの位置とを認識できる。それゆえ、計画孔３ａの位置と同一の位置に装薬孔３を容易に穿孔できる。これにより、装薬孔３をより適切な位置に穿孔することができる。
ここで、オペレータが、穿孔装置４を操作し、穿孔機７の位置及び姿勢を変更したとする。すると、コントローラ２７が、変更後の位置及び姿勢に基づき、予測装薬孔３ｂの位置を変更する（図２のステップＳ１０３、Ｓ１０４）。そして、コントローラ２７が、変更後の予測装薬孔３ｂの位置及び計画孔３ａの位置に基づき、変更後の予測装薬孔３ｂと計画孔３ａとの水平投影図及び垂直投影図の画像データを生成する（図２のステップＳ１０７）。これにより、モニター２６の表示内は、穿孔機７の位置及び姿勢が変更されるたび、変更後の予測装薬孔３ｂと計画孔３ａとの水平投影図及び垂直投影図に変更される。 Thus, in this embodiment, the horizontal projection figure and the vertical projection figure of the prediction charge hole 3b and the plan hole 3a are displayed. Therefore, the operator can recognize the position of the predicted charge hole 3b and the position of the planned hole 3a. Therefore, the charge hole 3 can be easily drilled at the same position as the planned hole 3a. Thereby, the charge hole 3 can be drilled at a more appropriate position.
Here, it is assumed that the operator operates the punching device 4 and changes the position and posture of the punching machine 7. Then, the controller 27 changes the position of the predicted charge hole 3b based on the changed position and posture (steps S103 and S104 in FIG. 2). Then, the controller 27 obtains the image data of the horizontal projection view and the vertical projection view of the changed predicted charge hole 3b and the planned hole 3a based on the changed position of the predicted charge hole 3b and the position of the planned hole 3a. Generate (step S107 in FIG. 2). Thereby, whenever the position and attitude | position of the drilling machine 7 are changed, the display of the monitor 26 will be changed into the horizontal projection figure and vertical projection figure of the prediction charge hole 3b and the plan hole 3a after a change.

また、計画孔３ａの位置と予測装薬孔３ｂの位置とが一致したとする。すると、コントローラ２７が、計画孔３ａの位置と予測装薬孔３ｂの位置とのずれ量が予め定められた許容値未満であると判定する（図２のステップＳ１０９「Ｎｏ」）。続いて、コントローラ２７が、インターロック解除信号を穿孔装置４に出力する（図２のステップＳ１１１）。これにより、穿孔装置４が、穿孔機７（ドリフタ１５）の穿孔動作を許可する。 Further, it is assumed that the position of the planned hole 3a matches the position of the predicted charge hole 3b. Then, the controller 27 determines that the amount of deviation between the position of the planned hole 3a and the position of the predicted charge hole 3b is less than a predetermined allowable value (step S109 “No” in FIG. 2). Subsequently, the controller 27 outputs an interlock release signal to the punching device 4 (step S111 in FIG. 2). Thereby, the punching device 4 permits the punching operation of the punching machine 7 (the drifter 15).

ここで、オペレータが、穿孔装置４を操作し、穿孔機７（ドリフタ１５）の穿孔動作を開始し、穿孔装置４から穿孔開始信号が出力されたとする。すると、コントローラ２７が、穿孔装置４が装薬孔３の穿孔を開始したと判定する（図２のステップＳ１１２「Ｙｅｓ」）。続いて、コントローラ２７が、穿孔を開始した装薬孔３の穿孔開始位置（穿孔用ビットの位置）及び穿孔さし角（穿孔ロッド１４の角度）を算出し、算出した穿孔開始位置及び穿孔さし角を装薬孔情報記憶部２５に記憶する（図２のステップＳ１１３）。 Here, it is assumed that the operator operates the punching device 4 to start the punching operation of the punching machine 7 (the drifter 15), and a punching start signal is output from the punching device 4. Then, the controller 27 determines that the punching device 4 has started drilling the charge hole 3 (step S112 “Yes” in FIG. 2). Subsequently, the controller 27 calculates the drilling start position (the position of the drilling bit) and the drilling angle (the angle of the drilling rod 14) of the charge hole 3 that has started drilling, and the calculated drilling start position and the drilling position. The corner is stored in the charge hole information storage unit 25 (step S113 in FIG. 2).

このように、本実施形態では、装薬孔３の穿孔が開始されたと判定すると、穿孔が開始された装薬孔３の穿孔開始位置及び穿孔さし角を装薬孔情報記憶部２５に記憶する。それゆえ、実際にオペレータが穿孔した装薬孔３の穿孔開始位置及び穿孔さし角のデータを蓄積できる。これにより、例えば、熟練オペレータのノウハウを蓄積することができる。また、既設装薬孔３ｃの検証を行うためのデータを蓄積することができる。 Thus, in this embodiment, if it determines with the drilling of the charge hole 3 having been started, it memorize | stores in the charge hole information storage part 25 the drilling start position and drilling angle of the charge hole 3 in which the drilling was started. To do. Therefore, the data of the drilling start position and the drilling angle of the charge hole 3 actually drilled by the operator can be accumulated. Thereby, for example, the know-how of the skilled operator can be accumulated. Further, data for verifying the existing charge hole 3c can be accumulated.

ここで、オペレータが、穿孔装置４を操作し、穿孔機７（ドリフタ１５）の穿孔動作を停止し、穿孔装置４から穿孔終了信号が出力されたとする。すると、コントローラ２７が、穿孔装置４が装薬孔３の穿孔を終了したと判定する（図２のステップＳ１１５「Ｙｅｓ」）。続いて、コントローラ２７が、穿孔を終了した装薬孔３（既設装薬孔３ｃ）の穿孔終了位置（穿孔用ビットの位置）及び穿孔さし角（穿孔ロッド１４の角度）を算出し、算出した穿孔終了位置及び穿孔さし角に基づき、既設装薬孔３ｃの位置を算出する（図２のステップＳ１１６）。続いて、コントローラ２７は、既設装薬孔３ｃの位置及び穿孔長を装薬孔情報記憶部２５に記憶させる（図２のステップＳ１１６）。 Here, it is assumed that the operator operates the punching device 4 to stop the punching operation of the punching machine 7 (the drifter 15), and a punching end signal is output from the punching device 4. Then, the controller 27 determines that the punching device 4 has finished drilling the charge hole 3 (step S115 “Yes” in FIG. 2). Subsequently, the controller 27 calculates and calculates the drilling end position (the position of the drilling bit) and the drilling angle (the angle of the drilling rod 14) of the charging hole 3 (the existing charging hole 3c) that has finished drilling. Based on the drilling end position and the drilling angle, the position of the existing charge hole 3c is calculated (step S116 in FIG. 2). Subsequently, the controller 27 stores the position and perforation length of the existing charge hole 3c in the charge hole information storage unit 25 (step S116 in FIG. 2).

このように、本実施形態では、装薬孔３の穿孔が終了されたと判定すると、穿孔が終了された装薬孔３の穿孔終了位置及び穿孔さし角を装薬孔情報記憶部２５に記憶する。それゆえ、実際にオペレータが穿孔した装薬孔３の穿孔終了位置及び穿孔さし角のデータを蓄積できる。これにより、例えば、熟練オペレータのノウハウを蓄積することができる。また、既設装薬孔３ｃの検証を行うためのデータを蓄積することができる。 Thus, in this embodiment, when it is determined that the drilling of the charge hole 3 has been completed, the drilling end position and the punch angle of the charge hole 3 for which the drilling has been completed are stored in the charge hole information storage unit 25. To do. Therefore, it is possible to accumulate the drilling end position and punching angle data of the charge hole 3 actually drilled by the operator. Thereby, for example, the know-how of the skilled operator can be accumulated. Further, data for verifying the existing charge hole 3c can be accumulated.

これにより、切羽２には、芯抜き発破のための装薬孔３が１つ穿孔される。
続いて、オペレータが、切羽２に２つ目の装薬孔３を穿孔するために、穿孔装置４を操作し、穿孔機７の位置及び姿勢を変更したとする。すると、コントローラ２７が、変更後の穿孔ロッド１４の位置に基づき、予測装薬孔３ｂの位置を変更する（図２のステップＳ１０３、Ｓ１０４）。続いて、コントローラ２７が、変更後の予測装薬孔３ｂの位置、装薬孔情報記憶部２５に記憶されている既設装薬孔３ｃの位置、及び設定した計画孔３ａの位置に基づき、変更後の予測装薬孔３ｂと既設装薬孔３ｃ（１つ目の装薬孔３）と計画孔３ａとの水平投影図及び垂直投影図の画像データを生成する（図２のステップＳ１０８）。続いて、コントローラ２７が、生成した画像データをモニター２６に表示させる。 As a result, one charge hole 3 for core blasting is drilled in the face 2.
Subsequently, it is assumed that the operator operates the punching device 4 to change the position and posture of the punching machine 7 in order to drill the second charging hole 3 in the face 2. Then, the controller 27 changes the position of the predicted charge hole 3b based on the changed position of the drill rod 14 (steps S103 and S104 in FIG. 2). Subsequently, the controller 27 changes the position of the predicted charge hole 3b after the change, the position of the existing charge hole 3c stored in the charge hole information storage unit 25, and the position of the set planned hole 3a. Image data of a horizontal projection view and a vertical projection view of the subsequent predicted charge hole 3b, the existing charge hole 3c (first charge hole 3), and the planned hole 3a is generated (step S108 in FIG. 2). Subsequently, the controller 27 displays the generated image data on the monitor 26.

このように、本実施形態では、予測装薬孔３ｂと既設装薬孔３ｃとの水平投影図及び垂直投影図を表示させる。それゆえ、オペレータは、予測装薬孔３ｂの位置と既設装薬孔３ｃの位置とを認識できる。それゆえ、既設装薬孔３ｃとの位置関係を考慮して装薬孔３を穿孔できる。これにより、装薬孔３をより適切な位置に穿孔することができる。
本実施形態では、図１の穿孔機７が穿孔機を構成する。以下同様に、図１のブーム６がブームを構成する。また、図２のステップＳ１０４が装薬孔位置算出部を構成する。さらに、図２のステップＳ１１６が装薬孔位置検出部を構成する。また、図１のモニター２６、図２のステップＳ１０７、Ｓ１０８が装薬孔表示部を構成する。さらに、図２のステップＳ１０５が計画位置算出部を構成する。また、図２のステップＳ１０９がずれ量判定部を構成する。さらに、図２のステップＳ１１０が穿孔動作抑制部を構成する。また、図２のステップＳ１１３、Ｓ１１６が装薬孔情報検出部を構成する。さらに、図１の装薬孔情報記憶部２５が装薬孔情報記憶部を構成する。 Thus, in this embodiment, the horizontal projection view and the vertical projection view of the predicted charge hole 3b and the existing charge hole 3c are displayed. Therefore, the operator can recognize the position of the predicted charge hole 3b and the position of the existing charge hole 3c. Therefore, the charging hole 3 can be drilled in consideration of the positional relationship with the existing charging hole 3c. Thereby, the charge hole 3 can be drilled at a more appropriate position.
In this embodiment, the punching machine 7 of FIG. 1 constitutes a punching machine. Similarly, the boom 6 in FIG. 1 constitutes a boom. Also, step S104 in FIG. 2 constitutes a charge hole position calculation unit. Further, step S116 in FIG. 2 constitutes a charge hole position detection unit. 1 and steps S107 and S108 in FIG. 2 constitute a charge hole display unit. Further, step S105 in FIG. 2 constitutes a planned position calculation unit. Also, step S109 in FIG. 2 constitutes a deviation amount determination unit. Further, step S110 in FIG. 2 constitutes a punching operation suppressing unit. Further, steps S113 and S116 in FIG. 2 constitute a charge hole information detection unit. Furthermore, the charge hole information storage part 25 of FIG. 1 comprises a charge hole information storage part.

（本実施形態の効果）
本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置１は、次のような効果を奏する。
（１）本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置１によれば、コントローラ２７は、現在の位置及び姿勢から穿孔機７で穿孔した場合に切羽２に穿孔されると予測される装薬孔３（予測装薬孔３ｂ）と、穿孔が完了している装薬孔３（既設装薬孔３ｃ）との水平投影図及び垂直投影図をモニター２６に表示させる。
これにより、オペレータは、予測装薬孔３ｂの位置と既設装薬孔３ｃの位置とを認識できる。それゆえ、既設装薬孔３ｃとの位置関係を考慮して装薬孔３を穿孔できる。これにより、装薬孔３をより適切な位置に穿孔することができる。 (Effect of this embodiment)
The drilling navigation device 1 according to the present embodiment has the following effects.
(1) According to the drilling navigation device 1 according to the present embodiment, the controller 27 allows the charge hole 3 (predicted to be drilled in the face 2 when drilled by the drilling machine 7 from the current position and posture. A horizontal projection view and a vertical projection view of the charge hole 3b) and the charge hole 3 (existing charge hole 3c) for which drilling has been completed are displayed on the monitor 26.
Thereby, the operator can recognize the position of the predicted charge hole 3b and the position of the existing charge hole 3c. Therefore, the charging hole 3 can be drilled in consideration of the positional relationship with the existing charging hole 3c. Thereby, the charge hole 3 can be drilled at a more appropriate position.

（２）本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置１によれば、コントローラ２７は、予測装薬孔３ｂと、既設装薬孔３ｃと、穿孔が計画されている装薬孔３（計画孔３ａ）との水平投影図及び垂直投影図をモニター２６に表示させる。
これにより、オペレータは、予測装薬孔３ｂの位置と計画孔３ａの位置とを認識できる。それゆえ、計画孔３ａの位置と同一の位置に装薬孔３を容易に穿孔できる。 (2) According to the drilling navigation device 1 according to the present embodiment, the controller 27 includes the predicted charging hole 3b, the existing charging hole 3c, and the charging hole 3 (planning hole 3a) where drilling is planned. Are displayed on the monitor 26.
Thereby, the operator can recognize the position of the predicted charge hole 3b and the position of the planned hole 3a. Therefore, the charge hole 3 can be easily drilled at the same position as the planned hole 3a.

（３）本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置１によれば、コントローラ２７は、予測装薬孔３ｂの位置と計画孔３ａの位置とのずれ量が許容値以上であるか否かを判定する。そして、コントローラ２７は、許容値以上であると判定した場合には、警告の提示及び穿孔機７の穿孔動作の禁止の少なくともいずれかを行う。
これにより、警告の提示や穿孔機７の穿孔動作の禁止を行うため、計画孔３ａからずれた位置に装薬孔３が穿孔されることを抑制できる。 (3) According to the drilling navigation device 1 according to the present embodiment, the controller 27 determines whether or not the deviation amount between the position of the predicted charge hole 3b and the position of the planned hole 3a is greater than or equal to an allowable value. If the controller 27 determines that the value is equal to or greater than the allowable value, the controller 27 presents a warning and / or prohibits the punching operation of the punching machine 7.
Thereby, since the warning is presented and the punching operation of the punching machine 7 is prohibited, it is possible to suppress the charging hole 3 from being punched at a position shifted from the planned hole 3a.

（４）本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置１によれば、コントローラ２７は、既設装薬孔３ｃに関する情報（既設装薬孔３ｃの位置、穿孔開始位置、穿孔さし角、及び穿孔長の少なくともいずれか）を検出する。続いて、コントローラ２７は、検出した既設装薬孔３ｃに関する情報を装薬孔情報記憶部２５に記憶させる。
これにより、実際にオペレータが穿孔した装薬孔３に関する情報を蓄積できる。そのため、熟練オペレータのノウハウを蓄積することができる。また、既設装薬孔３ｃの検証を行うためのデータを蓄積することができる。 (4) According to the drilling navigation device 1 according to the present embodiment, the controller 27 includes at least information on the existing charge hole 3c (position of the existing charge hole 3c, drilling start position, punch angle, and drilling length). Any). Subsequently, the controller 27 stores information on the detected existing medicine hole 3 c in the medicine hole information storage unit 25.
Thereby, the information regarding the charge hole 3 actually drilled by the operator can be accumulated. Therefore, the know-how of skilled operators can be accumulated. Further, data for verifying the existing charge hole 3c can be accumulated.

（変形例）
なお、本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置１は、水平透視図及び垂直透視図に代えて、三次元図形を表示する構成としてもよい。三次元図形としては、例えば、予測装薬孔３ｂ等を基準座標系上（切羽２に対して、予め定められた三次元座標上）に描画して得られる図形がある。具体的には、図５に示すように、図２のステップＳ１０７、Ｓ１０８、Ｓ１１４に代えて、ステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３を設けてもよい。 (Modification)
The perforated navigation apparatus 1 according to the present embodiment may be configured to display a three-dimensional figure instead of the horizontal perspective view and the vertical perspective view. As a three-dimensional figure, for example, there is a figure obtained by drawing the predicted charge hole 3b or the like on a reference coordinate system (on a predetermined three-dimensional coordinate with respect to the face 2). Specifically, as shown in FIG. 5, steps S201, S202, and S203 may be provided instead of steps S107, S108, and S114 in FIG.

ステップＳ２０１では、コントローラ２７は、ステップＳ１０４で算出した予測装薬孔３ｂの位置、及びステップＳ１０５で算出した計画孔３ａの位置に基づき、予測装薬孔３ｂと計画孔３ａとの三次元図形の画像データを生成する。三次元図形には、複数の計画孔３ａのうち、予測装薬孔３ｂと干渉する可能性の高い計画孔３ａ（例えば、最も近い計画孔３ａ）のみを表す。また、三次元図形は、オペレータの操作に応じて表示図形に対する視点（例えば、回転、移動）を変更可能とする。続いて、コントローラ２７は、生成した画像データをモニター２６に表示させた後、ステップＳ１０９に移行する。これにより、モニター２６は、予測装薬孔３ｂと計画孔３ａとの三次元図形を表示する。 In step S201, the controller 27 calculates the three-dimensional figure of the predicted charge hole 3b and the planned hole 3a based on the position of the predicted charge hole 3b calculated in step S104 and the position of the planned hole 3a calculated in step S105. Generate image data. In the three-dimensional figure, among the plurality of planned holes 3a, only the planned hole 3a (for example, the nearest planned hole 3a) that is highly likely to interfere with the predicted charge hole 3b is represented. The three-dimensional figure can change the viewpoint (for example, rotation and movement) with respect to the display figure in accordance with the operation of the operator. Subsequently, the controller 27 displays the generated image data on the monitor 26, and then proceeds to step S109. Thereby, the monitor 26 displays the three-dimensional figure of the predicted charge hole 3b and the planned hole 3a.

ステップＳ２０２では、コントローラ２７は、ステップＳ１０４で算出した予測装薬孔３ｂの位置、装薬孔情報記憶部２５が記憶している既設装薬孔３ｃの位置、及びステップＳ１０５で算出した計画孔３ａの位置に基づき、予測装薬孔３ｂと既設装薬孔３ｃと計画孔３ａとの三次元図形の画像データを生成する。三次元図形には、複数の計画孔３ａのうち、予測装薬孔３ｂと干渉する可能性の高い計画孔３ａのみを表す。また、既設装薬孔３ｃのうち、予測装薬孔３ｂと干渉する可能性の高い既設装薬孔３ｃのみを表す。続いて、コントローラ２７は、生成した画像データをモニター２６に表示させた後、ステップＳ１０９に移行する。これにより、モニター２６は、予測装薬孔３ｂと既設装薬孔３ｃと計画孔３ａとの三次元図形を表示する。 In step S202, the controller 27 determines the position of the predicted charge hole 3b calculated in step S104, the position of the existing charge hole 3c stored in the charge hole information storage unit 25, and the planned hole 3a calculated in step S105. Based on the position, the three-dimensional image data of the predicted charge hole 3b, the existing charge hole 3c, and the planned hole 3a is generated. In the three-dimensional figure, among the plurality of planned holes 3a, only the planned holes 3a that are likely to interfere with the predicted charge hole 3b are represented. In addition, among the existing charge holes 3c, only the existing charge holes 3c that are likely to interfere with the predicted charge hole 3b are shown. Subsequently, the controller 27 displays the generated image data on the monitor 26, and then proceeds to step S109. Thereby, the monitor 26 displays a three-dimensional figure of the predicted charge hole 3b, the existing charge hole 3c, and the planned hole 3a.

ステップＳ２０３では、コントローラ２７は、進退量検出部２１が出力する進退量、並びにステップＳ１１３で記憶した穿孔開始位置及び穿孔さし角に基づいて、穿孔中の装薬孔３の位置を算出する。続いて、コントローラ２７は、算出した穿孔中の装薬孔３の位置、ステップＳ１０５で算出した計画孔３ａの位置、及び装薬孔情報記憶部２５が記憶している既設装薬孔３ｃの位置に基づき、穿孔中の装薬孔３と計画孔３ａと既設装薬孔３ｃとの三次元図形の画像データを生成する。三次元図形には、複数の計画孔３ａのうち、予測装薬孔３ｂと干渉する可能性の高い計画孔３ａのみを表す。また、既設装薬孔３ｃのうち、予測装薬孔３ｂと干渉する可能性の高い既設装薬孔３ｃのみを表す。続いて、コントローラ２７は、生成した画像データをモニター２６に表示させる。これにより、モニター２６は、穿孔中の装薬孔３と計画孔３ａと既設装薬孔３ｃとの三次元図形を表示する。 In step S203, the controller 27 calculates the position of the charge hole 3 during drilling based on the advance / retreat amount output by the advance / retreat amount detection unit 21, and the drilling start position and the drilling angle stored in step S113. Subsequently, the controller 27 calculates the position of the charged hole 3 being drilled, the position of the planned hole 3a calculated in step S105, and the position of the existing charged hole 3c stored in the charged hole information storage unit 25. On the basis of the above, three-dimensional graphic image data of the charging hole 3 being drilled, the planned hole 3a, and the existing charging hole 3c is generated. In the three-dimensional figure, among the plurality of planned holes 3a, only the planned holes 3a that are likely to interfere with the predicted charge hole 3b are represented. In addition, among the existing charge holes 3c, only the existing charge holes 3c that are likely to interfere with the predicted charge hole 3b are shown. Subsequently, the controller 27 displays the generated image data on the monitor 26. Thereby, the monitor 26 displays the three-dimensional figure of the charging hole 3 under drilling, the planned hole 3a, and the existing charging hole 3c.

なお、その他の構成は本実施形態と同様である。
本変形例では、図１の穿孔機７が穿孔機を構成する。以下同様に、図１のブーム６がブームを構成する。また、図５のステップＳ１０４が装薬孔位置算出部を構成する。さらに、図５のステップＳ１１６が装薬孔位置検出部を構成する。また、図１のモニター２６、図５のステップＳ２０１、Ｓ２０２が装薬孔表示部を構成する。さらに、図５のステップＳ１０５が計画位置算出部を構成する。 Other configurations are the same as those of the present embodiment.
In this modification, the punching machine 7 in FIG. 1 constitutes a punching machine. Similarly, the boom 6 in FIG. 1 constitutes a boom. Further, step S104 in FIG. 5 constitutes a charge hole position calculation unit. Furthermore, step S116 in FIG. 5 constitutes a charge hole position detection unit. 1 and steps S201 and S202 in FIG. 5 constitute a charge hole display unit. Further, step S105 in FIG. 5 constitutes a planned position calculation unit.

（本変形例の効果）
本変形例に係る穿孔ナビゲーション装置１は、本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置１の効果（３）、（４）に加え、次のような効果を奏する。
（１）本変形例に係る穿孔ナビゲーション装置１によれば、コントローラ２７は、現在の位置及び姿勢から穿孔機７で穿孔した場合に切羽２に穿孔されると予測される装薬孔３（予測装薬孔３ｂ）と、穿孔が完了している装薬孔３（既設装薬孔３ｃ）との三次元図形をモニター２６に表示させる。
これにより、オペレータは、予測装薬孔３ｂの位置と既設装薬孔３ｃの位置とを認識できる。それゆえ、既設装薬孔３ｃとの位置関係を考慮して装薬孔３を穿孔できる。これにより、装薬孔３をより適切な位置に穿孔することができる。 (Effect of this modification)
In addition to the effects (3) and (4) of the drilling navigation apparatus 1 according to the present embodiment, the drilling navigation apparatus 1 according to this modification has the following effects.
(1) According to the drilling navigation device 1 according to the present modification, the controller 27 allows the charge hole 3 (predicted to be drilled in the face 2 when drilled by the drilling machine 7 from the current position and posture. A three-dimensional figure of the charge hole 3b) and the charge hole 3 (existing charge hole 3c) for which drilling has been completed is displayed on the monitor 26.
Thereby, the operator can recognize the position of the predicted charge hole 3b and the position of the existing charge hole 3c. Therefore, the charging hole 3 can be drilled in consideration of the positional relationship with the existing charging hole 3c. Thereby, the charge hole 3 can be drilled at a more appropriate position.

（２）本変形例に係る穿孔ナビゲーション装置１によれば、コントローラ２７は、予測装薬孔３ｂと、既設装薬孔３ｃと、穿孔が計画されている装薬孔３（計画孔３ａ）との三次元図形をモニター２６に表示させる。
これにより、オペレータは、予測装薬孔３ｂの位置と計画孔３ａの位置とを認識できる。それゆえ、計画孔３ａの位置と同一の位置に装薬孔３を容易に穿孔できる。 (2) According to the drilling navigation device 1 according to this modification, the controller 27 includes the predicted charging hole 3b, the existing charging hole 3c, and the charging hole 3 (planning hole 3a) where drilling is planned. Are displayed on the monitor 26.
Thereby, the operator can recognize the position of the predicted charge hole 3b and the position of the planned hole 3a. Therefore, the charge hole 3 can be easily drilled at the same position as the planned hole 3a.

６ブーム
７穿孔機
２５装薬孔情報検出部
２６モニター
２７コントローラ 6 Boom 7 Drilling Machine 25 Filling Hole Information Detection Unit 26 Monitor 27 Controller

Claims

A drilling navigation device for supporting a drilling operation of a charge hole on a face, which is performed using a drilling device including a drilling machine and a boom capable of changing the position and posture of the drilling machine,
A charge hole position calculation unit for calculating a position of a predicted charge hole, which is a charge hole predicted to be punched in the face when the hole is punched from the current position and orientation;
A charge hole position detection unit for detecting the position of an existing charge hole that is a charge hole for which drilling has been completed;
Based on the position of the predicted charge hole calculated by the charge hole position calculation unit and the position of the existing charge hole detected by the charge hole position detection unit, the predicted charge hole and the existing charge hole a charge hole display unit for displaying a horizontal projection view, and a vertical projection view of the three-dimensional figure obtained by projecting a vertical plane perpendicular to the working face surface of the working face of the prediction Soyakuana and the existing Soyakuana with, A drilling navigation device comprising:

A planned hole position calculation unit for calculating the position of the planned hole which is a charge hole planned to be drilled;
The charge hole display unit calculates the position of the predicted charge hole calculated by the charge hole position calculation unit, the position of the existing charge hole detected by the charge hole position detection unit, and the planned hole position calculation. Based on the position of the planned hole calculated by the section, a horizontal projection of the predicted charge hole, the existing charge hole, and the planned hole , and the predicted charge hole, the existing charge hole, and the planned hole, The perforated navigation apparatus according to claim 1, wherein a vertical projection view in which the three-dimensional figure is projected on a vertical plane orthogonal to the face surface of the face is displayed.

A drilling navigation device for supporting a drilling operation of a charge hole on a face, which is performed using a drilling device including a drilling machine and a boom capable of changing the position and posture of the drilling machine,
A charge hole position calculation unit for calculating a position of a predicted charge hole, which is a charge hole predicted to be punched in the face when the hole is punched from the current position and orientation;
A charge hole position detection unit for detecting the position of an existing charge hole that is a charge hole for which drilling has been completed;
Based on the position of the predicted charge hole calculated by the charge hole position calculation unit and the position of the existing charge hole detected by the charge hole position detection unit, the predicted charge hole and the existing charge hole and a charge hole display unit for displaying a three-dimensional figure with,
In the case where there are a plurality of the existing charging holes, the charging hole display unit displays only the existing charging holes closest to the predicted charging hole in the three-dimensional figure among the plurality of existing charging holes. A drilling navigation device characterized by representing .

A planned hole position calculation unit for calculating the position of the planned hole which is a charge hole planned to be drilled;
The charge hole display unit calculates the position of the predicted charge hole calculated by the charge hole position calculation unit, the position of the existing charge hole detected by the charge hole position detection unit, and the planned hole position calculation. The drilling navigation device according to claim 3, wherein a three-dimensional figure of the predicted charge hole, the existing charge hole, and the planned hole is displayed based on the position of the planned hole calculated by the unit.

A deviation amount determination unit for determining whether or not a deviation amount between the position of the predicted charge hole and the position of the planned hole is equal to or greater than a predetermined allowable value;
A drilling operation suppression unit that performs at least one of presenting a warning and prohibiting the punching operation of the drilling machine when the shift amount determination unit determines that the shift amount is equal to or greater than the allowable value; The drilling navigation device according to claim 2 or 4, characterized in that:

A charge hole information detection unit for detecting information on the existing charge hole;
The charge hole information storage part which memorize | stores the information regarding the said existing charge hole detected by the said charge hole information detection part is provided, The any one of Claims 1-5 characterized by the above-mentioned. Drilling navigation device.