JP6357615B2

JP6357615B2 - Plant diagnosis robot

Info

Publication number: JP6357615B2
Application number: JP2013051186A
Authority: JP
Inventors: 弘太郎高山; 岡田　英博; 英博岡田; 山本　和彦; 山本　　和彦; 義明坂井
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Ehime University NUC
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Ehime University NUC
Priority date: 2013-03-14
Filing date: 2013-03-14
Publication date: 2018-07-18
Anticipated expiration: 2033-03-14
Also published as: JP2014176326A

Description

本発明は、生育情報測定装置を搭載して栽培棚の間を検測走行することにより、全自動で栽培作物の生育診断を行う植物診断ロボットに関するものである。 The present invention relates to a plant diagnostic robot that is equipped with a growth information measuring device and that runs between the cultivation shelves to perform a growth diagnosis of cultivated crops fully automatically.

先行特許文献１に記載の植物診断ロボットは、作物の栽培棚の間の作業通路に沿って設けられた送水パイプ上を走行移動可能に構成され、走行車体上の左右方向中央部に設けられて栽培棚の全高さ範囲に及ぶ情報測定装置によって左右の作物の生育状態を検知するものである。この植物診断ロボットは蓄電池を搭載しているので、送水パイプ上を移動して情報測定作業を終えると、栽培棚の端部に設けられた移動通路に自動で下りて、次の作業通路に向かって移動する構成とすることができる。 The plant diagnosis robot described in the prior patent document 1 is configured to be able to travel on a water supply pipe provided along a work path between crop cultivation shelves, and is provided at the center in the left-right direction on the traveling vehicle body. The state of growth of the left and right crops is detected by an information measuring device that covers the entire height range of the cultivation shelf. Since this plant diagnosis robot has a storage battery, when it moves on the water pipe and finishes the information measurement work, it automatically descends to the moving path provided at the end of the cultivation shelf and heads for the next working path. Can be configured to move.

特開２０１２−８０８４３号公報JP 2012-80843 A

しかしながら、栽培棚の間の作業通路が狭いことから、走行車体の中央部にある情報測定装置から左右の作物との距離が十分に取れず、取得された作物の映像がぼやけたり、近接照射光によって検知装置の検出値が乱れたりして、正確な作物の生育情報が得られない問題がある。また、作物の生育状態によっては、葉や花、果実等が移動中の情報測定装置に接触して傷付くことがあり、作物の収量や商品価値が低下する問題がある。 However, since the work path between the cultivation shelves is narrow, the distance between the left and right crops cannot be taken sufficiently from the information measuring device in the center of the traveling vehicle body, and the image of the acquired crop is blurred or the proximity illumination light As a result, the detection value of the detection device is disturbed, and there is a problem that accurate crop growth information cannot be obtained. In addition, depending on the growing state of the crop, leaves, flowers, fruits and the like may be damaged by coming into contact with the moving information measuring device, resulting in a decrease in crop yield and commercial value.

そして、動力源を蓄電池としているので稼働時間が限られ、生育情報の測定中に停止してしまい、生育状態の判断に適した情報が得られない問題がある。これに加えて、情報は十分に取得できていても、電池切れで停止した場合は作業者が機体を移動させて充電可能な箇所まで移動させる必要があり、作業者の労力が増大する問題がある。さらに、情報測定装置は検知場所に移動している間も作動しているので、電力の消耗が早くなり、作業時間が短くなる問題があると共に、走行装置の始動時や停止時の振動の影響を受けやすく、取得される情報が正確でないものになる問題がある。 And since the power source is a storage battery, there is a problem that the operation time is limited, the operation stops during the measurement of the growth information, and information suitable for determining the growth state cannot be obtained. In addition to this, even if the information can be acquired sufficiently, if the battery stops running, it is necessary for the operator to move the aircraft to a rechargeable location, which increases the labor of the operator. is there. In addition, since the information measuring device operates while moving to the detection location, there is a problem that power consumption is shortened and work time is shortened, and the influence of vibration when starting and stopping the traveling device is also caused. There is a problem that the information acquired is not accurate.

本発明の目的は、左右の栽培棚の間の狭い作業通路において、移動機体や情報測定装置の接触を回避して栽培棚の生育作物の保護を図りつつ情報測定装置による測定精度を確保し、さらに加えて、作業効率の向上を可能とする植物診断ロボットを提供することにある。 The purpose of the present invention is to ensure the measurement accuracy by the information measuring device while protecting the growing crop on the cultivation shelf by avoiding the contact of the mobile machine body and the information measuring device in the narrow work path between the left and right cultivation shelves, In addition, another object is to provide a plant diagnosis robot that can improve work efficiency.

請求項１に係る発明は、栽培作物条間を走行する走行装置（２）と、該走行装置（２）の片側方の栽培作物の生育情報を測定する情報測定装置（３）と、該走行装置（２）及び情報測定装置（３）の制御を行なう制御装置（４）とからなる植物診断ロボットにおいて、機体を移動操作するための左右幅（Ｅ）の移動ハンドル（５）と、前記走行装置（２）、前記情報測定装置（３）及び前記制御装置（４）に電力を供給する電源装置（６）とを設け、前記情報測定装置（３）を、前記走行装置（２）の左右幅（Ｄ）内で測定対象の片側方の栽培作物から離間（Ｃ）する他側方に配置し、前記制御装置（４）を、前記片側方に配置し、前記移動ハンドル（５）を、前記走行装置（２）の左右幅（Ｄ）内に配置し、前記情報測定装置（３）、前記制御装置（４）及び前記電源装置（６）を、前記移動ハンドル（５）の左右幅（Ｅ）内に配置し、かつ、前記電源装置（６）に、給電を受ける電源コード（Ｆ）と、該電源コード（Ｆ）を巻回する巻回部材（３１）と、該巻回部材（３１）を回転させる回転アクチュエータ（３２）と、前記巻回部材（３１）に巻回された電源コード（Ｆ）の押えローラ（３６）と、該押えローラ（３６）を上下方向に揺動支持する回動アーム（３７）と、該回動アーム（３７）が所定の揺動位置に下降したことを検出して前記回転アクチュエータ（３２）の繰出し駆動を停止制御するためのコード停止部材（３７ｂ）とを設けたことを特徴とする。 The invention according to claim 1 includes a travel device (2) that travels between cultivated crop strips, an information measuring device (3) that measures growth information of a cultivated crop on one side of the travel device (2), and the travel In a plant diagnostic robot comprising a control device (4) for controlling the device (2) and the information measuring device (3), a moving handle (5) having a left-right width (E) for moving the body, and the traveling device (2), the information measuring apparatus (3) and a power supply device that supplies electric power to the control unit (4) provided with (6), the information measuring device (3), the left and right of the traveling device (2) Arranged on the other side spaced (C) from the cultivated crop on one side within the width (D), the control device (4) is arranged on the one side, and the moving handle (5) Arranged in the lateral width (D) of the traveling device (2), the information measuring device (3), The control device (4) and the power supply device (6) are disposed within the left-right width (E) of the movable handle (5), and the power supply cord (F) receives power from the power supply device (6). A winding member (31) for winding the power cord (F), a rotary actuator (32) for rotating the winding member (31), and a power cord wound around the winding member (31) (F) The presser roller (36), the pivot arm (37) that swings and supports the presser roller (36) in the vertical direction, and the pivot arm (37) has been lowered to a predetermined swing position. And a cord stop member (37b) for stopping and controlling the extension drive of the rotary actuator (32) .

請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明の構成において、前記押えローラ（３６）は、複数の分割ローラ（３６ｂ）を共通支軸（３６ｃ）により横並びに遊動支持して構成したことを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect of the present invention, the presser roller (36) is configured by supporting a plurality of divided rollers (36b) sideways and loosely by a common support shaft (36c). It is characterized by.

請求項３に係る発明は、請求項１に係る発明の構成において、前記移動ハンドル（５）及び前記電源装置（６）を、機体の走行方向の一端側に設けたことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect of the invention, the moving handle (5) and the power supply device (6) are provided on one end side in the traveling direction of the aircraft .

請求項４に係る発明は、請求項３に係る発明の構成において、前記電源装置（６）に、さらに前記電源コード（Ｆ）の横移動を規制するコード規制部材（３３）と、該コード規制部材（３３）を前記巻回部材（３１）の巻回幅（Ｇ）内で往復移動させるコード口搬送装置（３５）とを設けたことを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the configuration of the third aspect of the invention, the power supply device (6) further includes a cord regulating member (33) for regulating lateral movement of the power cord (F), and the cord regulating member. A cord port transport device (35) for reciprocating the member (33) within the winding width (G) of the winding member (31) is provided .

請求項５に係る発明は、請求項４に係る発明の構成において、前記コード口搬送装置（３５）は、駆動アクチュエータ（３５ａ）と、該駆動アクチュエータ（３５ａ）の作動により一方向に回転する回転アーム（３５ｂ）と、前記コード規制部材（３３）を前記巻回部材（３１）の巻回幅方向に亘って往復移動させるガイドレール（３４）と、前記回転アーム（３５ｂ）と前記コード規制部材（３３）を連結アーム（３５ｃ）で連結したことを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the configuration of the fourth aspect of the invention, the cord port transport device (35) rotates in one direction by the operation of the drive actuator (35a) and the drive actuator (35a). An arm (35b), a guide rail (34) for reciprocating the cord regulating member (33) in the winding width direction of the winding member (31), the rotating arm (35b) and the cord regulating member (33) is connected by a connecting arm (35c).

（削除）(Delete)

請求項１に係る発明により、栽培作物の生育情報を測定する情報測定装置（３）を走行装置（２）の左右幅（Ｄ）内に設けたことにより、情報測定装置（３）が栽培作物に接触することを防止できるので、栽培作物が傷付くことが防止され、栽培作物の生育が安定すると共に、品質が向上する。また、情報測定装置（３）を測定対象の栽培作物から離間（Ｃ）する位置に配置したことにより、情報測定装置（３）が栽培作物の生育状態を広範に亘って測定することができるので、生育状態の把握や生育異常の把握が容易になり、作業能率が向上する。
また、情報測定装置（３）を設けた側の反対側に制御装置（４）を設けたことにより、走行装置（２）の一側にバランスが偏ることを防止できるので、走行装置（２）は栽培作物条に沿って直線的に移動することができ、より精度の高い栽培作物の生育情報が取得される。
また、情報測定装置（３）と制御装置（４）を移動ハンドル（５）の左右幅（Ｅ）内に設けることにより、情報測定装置（３）や制御装置（４）が栽培作物に接触することを防止できるので、栽培作物が傷付くことが防止され、栽培作物の生育が安定すると共に、作物の品質が向上する。
さらに、電源装置（６）を移動ハンドル（５）の左右幅（Ｅ）内に配置することにより、電源装置（６）と栽培作物との間隔がより広く確保され、電源装置（６）が栽培作物に接触することを防止できるので、栽培作物が傷付くことが防止され、栽培作物の生育が安定すると共に、品質が向上する。
また、電源コード（Ｆ）を通じて電力を受けることにより、各装置が作業途中に電力不足で停止することを防止できるので、作業能率が向上する
さらに、回動アーム（３７）を介して押えローラ（３６）で電源コード（Ｆ）を上方から押えることにより、電源コード（Ｆ）が出し入れされる際に弛みが生じることを防止できるので、電源コード（Ｆ）が走行装置（２）の走行を妨げることが防止され、作業能率や情報の測定精度が向上する。
加えて、押えローラ（３６）が上下動自在に設けられていることにより、巻回部材（３１）に巻き付けられた電源コード（Ｆ）の巻回厚さが幅方向で変わっても押えローラ（３６）で押えることができるので、いっそう電源コード（Ｆ）が弛みにくくなる。さらに、回動アーム（３７）にコード停止部材（３７ｂ）を設けたことにより、電源コード（Ｆ）がそれ以上引き出せない位置が近付いてきたときに自動的に巻回部材（３１）の回転アクチュエータ（３２）を停止させることができるので、電源コード（Ｆ）が電源から抜けたり断線したりして通電されなくなることがなく、作業の無人化が図られる。 By providing the information measuring device (3) for measuring the growth information of the cultivated crop in the lateral width (D) of the traveling device (2) according to the invention according to claim 1, the information measuring device (3) Therefore, the cultivated crop is prevented from being damaged, the growth of the cultivated crop is stabilized, and the quality is improved. In addition, since the information measuring device (3) is arranged at a position separated (C) from the cultivated crop to be measured, the information measuring device (3) can measure the growth state of the cultivated crop over a wide range. This makes it easier to grasp the growth state and the growth abnormality, and improve the work efficiency.
In addition, since the control device (4) is provided on the side opposite to the side on which the information measuring device (3) is provided, it is possible to prevent the balance from being biased to one side of the traveling device (2). Can move linearly along the cultivated crop strip, and the growth information of the cultivated crop can be obtained with higher accuracy.
Further, by providing the information measuring device (3) and the control device (4) within the left and right width (E) of the moving handle (5), the information measuring device (3) and the control device (4) come into contact with the cultivated crop. Therefore, the cultivated crop is prevented from being damaged, the growth of the cultivated crop is stabilized, and the quality of the crop is improved.
Furthermore, by arranging the power supply device (6) within the left and right width (E) of the movable handle (5), a wider space is secured between the power supply device (6) and the cultivated crop, and the power supply device (6) is cultivated. Since contact with the crop can be prevented, the cultivated crop is prevented from being damaged, the growth of the cultivated crop is stabilized, and the quality is improved.
In addition, by receiving power through the power cord (F), it is possible to prevent each device from stopping due to power shortage during the work, thus improving work efficiency.
Further, by pressing the power cord (F) from above with the presser roller (36) via the rotating arm (37), it is possible to prevent the slack from occurring when the power cord (F) is put in and out. The code (F) is prevented from obstructing the traveling of the traveling device (2), and the work efficiency and the measurement accuracy of information are improved.
In addition, since the presser roller (36) is provided so as to be movable up and down, the presser roller (36) even if the winding thickness of the power cord (F) wound around the winding member (31) changes in the width direction. 36), the power cord (F) is more difficult to loosen. Further, by providing the cord stop member (37b) on the rotary arm (37), the rotary actuator of the winding member (31) automatically when the position where the power cord (F) can no longer be drawn approaches. Since (32) can be stopped, the power cord (F) is not disconnected from the power source or disconnected, and the operation is unmanned.

請求項２に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加え、複数の分割ローラ（３６ｂ）を共通支軸（３６ｃ）により各々回動自在且つ上下動自在に設けて押えローラ（３６）を構成したことにより、電源コード（Ｆ）の巻回厚さが巻回部材（３１）の幅方向に不揃いでも、複数の分割ローラ（３６ｂ）で電源コード（Ｆ）を押えることができるので、電源コード（Ｆ）が走行装置（２）の直進走行を妨げることが防止され、作業能率や情報の測定精度が向上する。 According to the invention according to claim 2, in addition to the effect of the invention according to claim 1, a plurality of divided rollers (36b) are provided so as to be rotatable and vertically movable by a common support shaft (36c), respectively, and the presser roller (36). The power cord (F) can be pressed by the plurality of divided rollers (36b) even if the winding thickness of the power cord (F) is uneven in the width direction of the winding member (31). The power cord (F) is prevented from obstructing the straight traveling of the traveling device (2), so that work efficiency and information measurement accuracy are improved.

請求項３に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加え、電源装置（６）を移動ハンドル（５）と同じ一端側に配置することにより、情報測定装置（３）や制御装置（４）の重量により前後方向のバランスが一方に偏ることを防止できるので、走行装置（２）は栽培作物条間を直線的に移動することができ、より精度の高い栽培作物の生育情報が取得される。 According to the invention according to claim 3, in addition to the effect of the invention according to claim 1 , the power supply device (6) is arranged on the same one end side as the movable handle (5), so that the information measuring device (3) and the control device ( Since the balance in the front-rear direction can be prevented from being biased to one side due to the weight of 4), the traveling device (2) can move linearly between the cultivated crop strips and obtain more accurate growth information of the cultivated crop. Is done .

請求項４に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加え、電源コード（Ｆ）の横移動を規制するコード規制部材（３３）を設けることにより、電源コード（Ｆ）に弛みが生じたり、電源コード（Ｆ）が巻回部材（３１）に偏って巻き付いたりすることを防止できるので、電源コード（Ｆ）が走行装置（２）の走行を妨げることが防止され、作業能率や情報の測定精度が向上する。
また、コード規制部材（３３）をコード口搬送装置（３５）で巻回部材（３１）の巻回幅（Ｇ）に亘って往復移動させることにより、電源コード（Ｆ）が偏って出し入れされることが防止できるので、走行装置（２）の移動や情報測定装置（３）の測定が中断されることが防止される。 The invention according to claim 4, by billing in addition to the effect of the invention according to claim 1, power provided code code regulating member for regulating the lateral movement of the (F) (33), slack in power cord (F) It is possible to prevent the power cord (F) from being unevenly wound around the winding member (31), so that the power cord (F) is prevented from obstructing the traveling of the traveling device (2), and the work efficiency and The measurement accuracy of information is improved.
Further, the cord regulating member (33) is reciprocated over the winding width (G) of the winding member (31) by the cord port conveying device (35), whereby the power cord (F) is biased in and out. This prevents the movement of the traveling device (2) and the measurement of the information measuring device (3) from being interrupted.

請求項５に係る発明により、請求項４に係る発明の効果に加え、一方向に回転する回転アーム（３５ｂ）によって連結アーム（３５ｃ）を所定の軌跡で移動させ、コード規制部材（３３）をガイドレール（３４）に沿って往復移動させることにより、駆動アクチュエータ（３５ａ）の作動方向を反転させる機構や制御が不要となるので、コード口搬送装置（３５）の構成や制御プログラムの構成が簡潔になる。 According to the invention of claim 5, in addition to the effect of the invention of claim 4, the connecting arm (35c) is moved along a predetermined locus by the rotating arm (35b) rotating in one direction, and the cord regulating member (33) is moved. By reciprocating along the guide rail (34), the mechanism and control for reversing the operating direction of the drive actuator (35a) become unnecessary, so the configuration of the cord port transport device (35) and the configuration of the control program are simple. become.

（削除）(Delete)

本発明の好ましい実施態様においては、植物診断ロボットはさらに、前記走行装置（２）に走行アクチュエータ（１２ａ）を設けて走行制御可能に構成し、前記走行装置（２）と前記情報測定装置（３）とを前記制御装置（４）によって択一的に作動制御することを特徴とする。本発明のこの好ましい実施態様によれば、走行中は情報測定装置（３）を停止することによって余分な電力の消費を防止できるので、作物の栽培にかかるコストが低減され、また、走行が停止すると情報測定装置（３）が作動することにより、走行による揺れの影響を受けることなく栽培作物の情報を測定することができるので、測定される情報の精度が向上する。 In a preferred embodiment of the present invention, the plant diagnosis robot further includes a travel actuator (12a) provided in the travel device (2) so as to be capable of travel control, and the travel device (2) and the information measuring device (3). ) Are selectively controlled by the control device (4). According to this preferred embodiment of the present invention, the consumption of extra power can be prevented by stopping the information measuring device (3) while traveling, so that the cost for crop cultivation is reduced and the traveling is stopped. Then, by operating the information measuring device (3), it is possible to measure the information of the cultivated crop without being affected by the shaking caused by the traveling, so that the accuracy of the measured information is improved.

本発明の好ましい実施態様においては、植物診断ロボットはさらに、前記制御装置（４）による択一的な作動制御は、前記走行装置（２）及び前記情報測定装置（３）の一方の停止から所定時間の経過後に他方を作動させることを特徴とする。本発明のこの好ましい実施態様によれば、走行の停止後で所定時間が経過してから情報測定装置（３）を作動させ、また、情報測定装置（３）の停止後で所定時間が経過してから走行させることにより、走行装置（２）の始動時や停止時の振動の影響を情報測定装置（３）が受けることを防止できるので、測定される情報の精度が向上する。 In a preferred embodiment of the present invention, the plant diagnosis robot is further configured such that the alternative operation control by the control device (4) is predetermined from one stop of the traveling device (2) and the information measuring device (3). The other is operated after a lapse of time. According to this preferred embodiment of the present invention, the information measuring device (3) is operated after a predetermined time has elapsed after the traveling is stopped, and the predetermined time has elapsed after the information measuring device (3) is stopped. Since the information measuring device (3) can be prevented from being affected by vibrations at the time of starting and stopping the traveling device (2), the accuracy of measured information is improved.

本発明の好ましい実施態様においては、植物診断ロボットはさらに、前記情報測定装置（３）は、個別に測定動作する複数の情報測定ユニット（５１）により構成するとともに、それぞれの情報測定ユニット（５１）の作動を停止させる個別のスイッチ（５２）を設けたことを特徴とする。本発明のこの好ましい実施態様によれば、個別のスイッチ（５２）により、対応する情報測定ユニット（５１）の作動を個別に選択することができるので、測定が不要な箇所の情報測定ユニット（５１）を停止することにより、電力の消費が抑えられる。また、栽培作物の生育時期や品種に合わせて、測定の不要な箇所の情報測定ユニット（５１）を停止することにより、余分な情報の負荷が軽減されるので、栽培作物の生育状態が把握しやすくなる。 In a preferred embodiment of the present invention, the plant diagnostic robot is further configured such that the information measuring device (3) includes a plurality of information measuring units (51) that individually perform measurement operations, and each information measuring unit (51). An individual switch (52) for stopping the operation is provided. According to this preferred embodiment of the present invention, since the operation of the corresponding information measuring unit (51) can be individually selected by the individual switch (52), the information measuring unit (51) at the place where measurement is not required. ) Is stopped, power consumption can be reduced. In addition, by stopping the information measurement unit (51) where measurement is not required according to the growing season and variety of the cultivated crop, the burden of extra information is reduced, so the growing state of the cultivated crop can be grasped. It becomes easy.

本発明の好ましい実施態様においては、植物診断ロボットはさらに、前記走行装置（２）は、移動走行区間（Ｊ）を走行支持する前後の接地転輪（１４）と、作業走行区間の左右の作業走行レール（Ａ）の高さ（Ｈ）に保持した前後の作業車輪（１２，１３）とを互いに異なる走行線上に備えるとともに、前記前後の接地転輪（１４）の前輪支持位置より前方に上記作業車輪（１２，１３）の前輪を配置したことを特徴とする。本発明のこの好ましい実施態様によれば、接地転輪（１４）より前方に作業車輪（１２，１３）の前輪を保持したことにより、移動走行区間（Ｊ）から左右の作業走行レール（Ａ）による作業走行区間に移行する際は、移動走行区間（Ｊ）に接地転輪（１４）が機体を支持した状態で、作業車輪（１２，１３）の前輪が作業走行レール（Ａ）に進入することから、作業走行区間の左右の作業走行レール（Ａ）の近傍に掘下げ部（Ｋ）があっても走行装置（２）が下方に移動することを防止できるので、走行装置（２）を持ち上げることなく走行輪を移動レール上に移動させることができ、移動レールにセットする作業者の労力が軽減される。 In a preferred embodiment of the present invention, the plant diagnosis robot further includes the traveling device (2), the grounding wheel (14) before and after the traveling traveling section (J) is supported for traveling, and the left and right operations of the working traveling section. The front and rear work wheels (12, 13) held at the height (H) of the travel rail (A) are provided on different travel lines, and the front of the front and rear grounding wheels (14) is moved forward from the front wheel support position. The front wheels of the work wheels (12, 13) are arranged. According to this preferred embodiment of the present invention, the front wheels of the work wheels (12, 13) are held in front of the grounding wheels (14), so that the left and right work travel rails (A) from the travel travel section (J). When moving to the work travel section, the front wheels of the work wheels (12, 13) enter the work travel rail (A) with the grounded wheels (14) supporting the airframe in the travel travel section (J). Therefore, even if there is a dug portion (K) in the vicinity of the left and right work travel rails (A) in the work travel section, the travel device (2) can be prevented from moving downward, so the travel device (2) is lifted. The traveling wheel can be moved on the moving rail without any trouble, and the labor of the operator who sets the moving wheel on the moving rail is reduced.

本発明の好ましい実施態様においては、植物診断ロボットはさらに、前記左右の作業走行レール（Ａ）の間で車上側の検知部材の接触によって位置検出をするための位置決め部材（６３）を設け、該位置決め部材（６３）の両端を左右の作業走行レール（Ａ）に着脱可能に固定する位置固定部材（６４）によって支持したことを特徴とする。本発明のこの好ましい実施態様によれば、位置決め部材（６３）を作業走行レール（Ａ）に対して着脱自在としたことにより、栽培作物の生育情報の測定を行う区間や、走行装置（２）が自動走行する区間を作物の生育状態や品種に合わせて変更することができるので、作業の無人化が図られると共に、作業条件の適応性が向上する。また、位置決め部材（６３）は、位置固定部材（６４）でその場に固定することができるので、車上側の検知部材が接触した際に位置決め部材（６３）が移動して走行装置（２）の走行範囲や情報測定装置（３）の測定範囲が変化し続けて正確な情報が得られなくなることや、作業が終わらなくなることが防止され、作業の無人化が図られると共に、情報の精度が向上する。 In a preferred embodiment of the present invention, the plant diagnosis robot further includes a positioning member (63) for detecting a position by contact of a detection member on the upper side of the vehicle between the left and right work traveling rails (A), Both ends of the positioning member (63) are supported by position fixing members (64) that are detachably fixed to the left and right work traveling rails (A). According to this preferred embodiment of the present invention, the positioning member (63) is detachable from the work travel rail (A), so that the section for measuring the growth information of the cultivated crop and the travel device (2) are provided. Since the section in which the vehicle runs automatically can be changed according to the growth state and variety of the crop, the work can be unmanned and the adaptability of the work conditions can be improved. Further, since the positioning member (63) can be fixed in place by the position fixing member (64), the positioning member (63) moves when the detection member on the upper side of the vehicle comes into contact with the traveling device (2). The travel range of the vehicle and the measurement range of the information measuring device (3) keep changing, preventing accurate information from being obtained and the work from being finished, preventing the unmanned work and improving the accuracy of the information. improves.

植物診断ロボットの上面図（ａ）、背面図（ｂ）、および側面図（ｃ）Top view (a), back view (b), and side view (c) of a plant diagnosis robot 測定作業中の植物診断ロボットの背面図Rear view of plant diagnostic robot during measurement 巻取式の電源装置の側面図Side view of a winding power supply 巻取式の電源装置の上面図Top view of a take-up power supply 巻取式の電源装置の背面図Rear view of a winding power supply 巻回コードの押えローラの要部側面図Side view of main part of presser roller of winding cord 押えローラの別構成例の斜視図（ａ）および要部断面図（ｂ）Perspective view (a) and main part sectional view (b) of another configuration example of the presser roller 巻回部材の回転検出部の背面図（ａ）および側面図（ｂ）Rear view (a) and side view (b) of the rotation detection unit of the winding member 照射面側の機体側面図（ａ）および測定調節スイッチの見取図（ｂ）Aircraft side view (a) on irradiation side and sketch of measurement adjustment switch (b) 自動測定運転制御のフローチャートFlow chart of automatic measurement operation control 分割ユニット構成の情報測定装置による全体側面図（ａ）およびその電源基板の接続図（ｂ）Overall side view (a) and information board connection diagram (b) of the information measuring apparatus having the divided unit configuration 走行装置周りの平面図（ａ）および側面図（ｂ）Plan view (a) and side view (b) around traveling device 走行範囲の側面図（ａ）および指標部材の拡大斜視図（ｂ）Side view of travel range (a) and enlarged perspective view of index member (b) モニター装置の取付け斜視図Mounting perspective view of monitor device 時間設定ダイヤルの見取図Sketch of time setting dial 測定パネルの可動支持例の構造図Structure diagram of movable support example of measurement panel 送風構成例の照射面側の機体側面図（ａ）および機体背面図（ｂ）Aircraft side view (a) and rear view (b) of the irradiation surface side of the blower configuration example ブラインド構成例の照射面側の機体側面図（ａ）および機体背面図（ｂ）Aircraft side view (a) and rear view (b) of the irradiation surface side of the blind configuration example 情報測定装置のフレーム構成の上面図（ａ）および、機体の背面図（ｂ）Top view (a) of frame configuration of information measuring device and rear view (b) of airframe 傾斜調節装置の側面図（ａ）および、作業走行時と移動走行時の動作説明図（ｂ）Side view (a) of the tilt adjusting device and operation explanatory diagram (b) during work travel and travel travel

上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
本発明の植物診断ロボットは、クロロフィル蛍光画像計測による光合成機能診断技術と組合せ、栽培作物の光合成電子伝達機能の分布を評価するために、クロロフィル（Chl）蛍光画像計測用の青色LEDパネルを搭載し、栽培棚の周囲に敷設した送水管を走行レールとし、走行タイマーによる直進走行と停止タイマー連動のChl蛍光画像計測とを交互に繰り返して送水管の端部に到着するまでの範囲について対象作物の光合成機能の非接触診断を可能とするものである。 Embodiments specifically configured based on the above technical idea will be described below with reference to the drawings.
The plant diagnosis robot of the present invention is equipped with a blue LED panel for measuring chlorophyll (Chl) fluorescence images in order to evaluate the distribution of photosynthetic electron transfer functions of cultivated crops in combination with the photosynthetic function diagnosis technology by measuring chlorophyll fluorescence images. , Using the water pipe installed around the cultivation shelf as a running rail, and repeating the straight running by the running timer and the Chl fluorescence image measurement linked with the stop timer alternately until reaching the end of the water pipe This enables non-contact diagnosis of the photosynthetic function.

その適用例によれば、トマト栽培の１０ｈａに及ぶの太陽光植物工場において、温室栽培区画（１７０ｍ×７６ｍ）内の数十点の測定データから光合成機能の空間分布が取得され、その結果、温室内における夜間気温の分布に対応した光合成機能の分布を確認することができた。 According to the application example, the spatial distribution of the photosynthetic function is acquired from several tens of points of measurement data in the greenhouse cultivation section (170 m × 76 m) in a solar plant factory covering up to 10 ha of tomato cultivation. The distribution of photosynthetic function corresponding to the distribution of nighttime air temperature was confirmed.

以下において、植物診断ロボットについて詳細に説明する。
図１は、植物診断ロボットの上面図（ａ）、背面図（ｂ）、および側面図（ｃ）である。植物診断ロボット１は、走行可能に機器を支持する走行機台である走行装置２と、側方の栽培作物の生育情報を測定する情報測定装置３と、走行及び測定を含む機器制御用の制御装置４と、機体を移動操作するための移動ハンドル５と、搭載機器に給電するための電源装置６と、パソコンやタブレット端末等によるモニター装置７等から構成される。 Hereinafter, the plant diagnosis robot will be described in detail.
FIG. 1 is a top view (a), a rear view (b), and a side view (c) of a plant diagnostic robot. The plant diagnosis robot 1 includes a traveling device 2 that is a traveling machine stand that supports the device so as to be able to travel, an information measuring device 3 that measures growth information of laterally cultivated crops, and control for device control including traveling and measurement. The apparatus 4 includes a moving handle 5 for moving and operating the machine, a power supply device 6 for supplying power to the mounted equipment, a monitor device 7 such as a personal computer or a tablet terminal, and the like.

走行装置２は、矩形状の台枠１１に、作業車輪としての左右一対の前後輪１２，１３と移動車輪としての左右一対の接地転輪１４，１４とを備える。左右一対の前後輪１２，１３は、左右の前輪１２，１２に電動機等の走行アクチュエータ１２ａを備えて減速駆動し、栽培ハウス内の栽培作物条（栽培棚）の間の所定幅の作業通路に配設されて走行レールとなる左右の送水管Ａ，Ａ上を前後進可能に接地転輪１４，１４より高い所定高さＨに保持し、また、左右一対の接地転輪１４，１４は、移動用通路を介して任意の作業通路に移動可能にキャスターホイール等により構成する。 The traveling device 2 includes a rectangular frame 11 and a pair of left and right front and rear wheels 12 and 13 as work wheels and a pair of left and right grounding wheels 14 and 14 as moving wheels. The pair of left and right front and rear wheels 12 and 13 are provided with a traveling actuator 12a such as an electric motor on the left and right front wheels 12 and 12 and are driven at a reduced speed to form a work passage having a predetermined width between cultivated crop strips (cultivation shelves) in the cultivation house. The left and right water supply pipes A and A, which are disposed as travel rails, are held at a predetermined height H higher than the grounding wheels 14 and 14 so as to be able to move forward and backward. It is constituted by a caster wheel or the like so as to be movable to an arbitrary work passage through the movement passage.

（測定装置）
情報測定装置３は、走行装置２の台枠１１から直立する扁平構成のフレーム２１に光照射用の発光ダイオードと反射光を受けるカメラとからなる測定パネル２２…を片側方に向けて取付け、測定作業中の植物診断ロボットの背面図を図２に示すように、測定対象側の作物Ｂから必要な距離Ｃを離して反対側に寄せることにより、狭い作業通路における測定精度を確保するとともに、作物との干渉を防止するために、台枠１１の幅Ｄ内に、栽培作物の高さの範囲と対応して作物の生育状況を測定可能に構成する。 (measuring device)
The information measuring device 3 is mounted on a flat frame 21 standing upright from the frame 11 of the traveling device 2 with a measuring panel 22 comprising light emitting diodes for light irradiation and a camera for receiving reflected light directed to one side. As shown in the rear view of the plant diagnosis robot in operation, as shown in FIG. 2, the measurement distance in the narrow work path is ensured by separating the necessary distance C from the measurement target crop B and moving it to the opposite side. In order to prevent the interference with the height of the cultivated crop within the width D of the underframe 11, the crop growth state can be measured.

制御装置４は、手動操作による走行及び測定に加え、走行及び測定を自律制御して栽培作物条の所定範囲について自動測定した後に基準位置に帰着する全自動測定制御機能を備え、情報測定装置３と反対側に配置した走行制御部４ａと測定制御部４ｂとによって機体を左右にバランスさせ、また、台枠１１の幅Ｄ内に収容配置することにより、作物との干渉を防止可能に構成する。 The control device 4 includes a fully automatic measurement control function for automatically returning to the reference position after automatically measuring the predetermined range of the cultivated crop strip by automatically controlling the travel and measurement in addition to the travel and measurement by manual operation. The vehicle body is balanced left and right by the travel control unit 4a and the measurement control unit 4b disposed on the opposite side of the frame, and is housed within the width D of the underframe 11 so as to prevent interference with the crop. .

移動ハンドル５は、台枠１１の後部に起立する略門形のフレームであり、歩行作業者が機体を移動操作可能に構成し、この移動ハンドル５を中心にモニター装置７を含む運転操作部を構成する。また、作物との干渉を防止するために、台枠１１の幅Ｄ寸法内で、かつ、情報測定装置３を保護範囲とする所定幅Ｅに移動ハンドル５を形成する。 The moving handle 5 is a substantially gate-shaped frame that stands up at the rear part of the underframe 11, and is configured so that a walking worker can move the aircraft. A driving operation unit including the monitor device 7 is provided around the moving handle 5. Configure. Further, in order to prevent interference with the crop, the movable handle 5 is formed within a predetermined width E within the width D dimension of the underframe 11 and with the information measuring device 3 as a protection range.

（電源装置）
電源装置６は、巻取式の電源装置６の側面図、上面図、及び背面図を図３〜図５に示すように、コードの巻回部材３１であるコードリールを台枠１１の後部の移動ハンドル５の近傍に門形フレーム３１ａを起設して支持することにより機体を前後にバランスさせるとともに、機体の走行と対応して電源コードＦを巻取りと繰出し可能に構成する。また、門形フレーム３１ａの上部に、巻回部材３１の巻取繰出スイッチ３１ｂ、走行装置２の前後進スイッチ３１ｃ、自動測定運転スイッチ３１ｄを集中配置してモニター装置７と合わせて運転操作部を形成する。 (Power supply)
As shown in FIGS. 3 to 5, a side view, a top view, and a rear view of the take-up type power supply device 6, the power supply device 6 has a cord reel as a cord winding member 31 attached to the rear portion of the base frame 11. The gate frame 31a is raised and supported in the vicinity of the movable handle 5 to balance the machine body in the front-rear direction, and the power cord F can be wound and fed out corresponding to the running of the machine body. In addition, a winding operation switch 31b of the winding member 31, a forward / reverse switch 31c of the traveling device 2 and an automatic measurement operation switch 31d are centrally arranged on the upper part of the portal frame 31a, and the driving operation unit is combined with the monitor device 7. Form.

巻回部材３１は、減速電動機等によるリール回転アクチュエータ３２を備えて電動巻取り可能に構成し、電源コードＦの巻回口には、電源コードＦの横移動を規制するコード規制部材３３と、このコード規制部材３３を巻回幅方向にスライド移動可能に支持するガイドレール３４と、減速電動機等による回転アクチュエータ３５ａによって減速回転駆動される回転アーム３５ｂと連結アーム３５ｃとからなる電動クランク機構によるコード口搬送装置３５とを門形フレーム３１ａに取付けることにより、コード規制部材３３を巻回幅Ｇ内で往復移動可能に構成する。 The winding member 31 includes a reel rotation actuator 32 using a reduction motor or the like, and is configured to be capable of electric winding, and a winding port of the power cord F includes a cord regulating member 33 that regulates lateral movement of the power cord F; A cord by an electric crank mechanism comprising a guide rail 34 that supports the cord regulating member 33 so as to be slidable in the winding width direction, a rotating arm 35b that is driven to rotate at a reduced speed by a rotary actuator 35a such as a reduction motor, and a connecting arm 35c By attaching the mouth conveying device 35 to the portal frame 31a, the cord regulating member 33 is configured to be reciprocally movable within the winding width G.

このように構成した巻回部材３１による巻取式の電源装置６は、電源コードＦを介して電力を有線供給することにより、搭載各装置が作業途中に電力不足で停止することを防止できるので作業能率を向上することができるとともに、巻回部材３１を後部配置の移動ハンドル５の近傍に配置したことにより、情報測定装置３や制御装置４の重量により進行方向のバランスが一方に偏ることを防止できるので、走行装置２は栽培作物条に沿って直線的に移動することができ、より精度の高い栽培作物の生育情報が取得される。 The winding-type power supply device 6 with the winding member 31 configured in this manner can prevent each mounted device from stopping due to power shortage during the operation by supplying power via the power cord F. The work efficiency can be improved and the winding member 31 is arranged in the vicinity of the rear movable handle 5 so that the balance of the traveling direction is biased to one side due to the weight of the information measuring device 3 and the control device 4. Since it can prevent, the traveling apparatus 2 can move linearly along a cultivation crop line, and the growth information of the cultivation crop with higher accuracy is acquired.

植物診断ロボット１の移動の際は、前進走行距離に合わせて巻回部材３１を繰出し回動制御し、後退走行距離に合わせて巻取り回動制御する。このとき、電源コードＦの横移動を規制するコード規制部材３３を設けたことにより、電源コードＦに弛みが生じたり、電源コードＦが巻回部材３１に偏って巻き付いたりすることを防止できるので、電源コードＦが走行装置２の走行を妨げることが防止され、作業能率や情報の測定精度が向上する。 When the plant diagnosis robot 1 is moved, the winding member 31 is fed and rotated in accordance with the forward travel distance, and the winding rotation is controlled in accordance with the backward travel distance. At this time, by providing the cord restricting member 33 that restricts the lateral movement of the power cord F, it is possible to prevent the power cord F from being slackened, and the power cord F from being biased around the winding member 31. The power cord F is prevented from obstructing the traveling of the traveling device 2, and the work efficiency and information measurement accuracy are improved.

また、コード規制部材３３をコード口搬送装置３５で巻回部材３１の幅に亘って往復移動させることにより、電源コードＦが巻回部材３１の幅内で左右に振られるので、電源コードＦが偏って出し入れされることが防止でき、走行装置２の移動や情報測定装置３の測定が中断されることが防止される。 Moreover, since the power cord F is swung to the left and right within the width of the winding member 31 by reciprocating the cord regulating member 33 over the width of the winding member 31 by the cord port conveying device 35, the power cord F is It is possible to prevent unbalanced loading / unloading, and it is possible to prevent the traveling device 2 from moving and the information measuring device 3 from being interrupted.

また、一方向に回転する回転アーム３５ｂによって連結アーム３５ｃを所定の軌跡で移動させ、コード規制部材３３をガイドレール３４に沿って往復移動させることにより、回転アクチュエータ３５ａの作動方向を反転させる機構や制御が不要となるので、コード口搬送装置３５の構成や制御プログラムの構成が簡潔になる。 Further, a mechanism for reversing the operating direction of the rotary actuator 35a by moving the connecting arm 35c along a predetermined locus by the rotating arm 35b rotating in one direction and reciprocating the cord regulating member 33 along the guide rail 34, Since control is not necessary, the configuration of the code port transport device 35 and the configuration of the control program are simplified.

次に、巻回コードの押えローラ３６を、図６の要部側面図に示すように、巻回部材３１の上部に接して回動アーム３７により支持し、その基部を門形フレーム３１ａの上端に設けた機体幅方向の支軸３７ａに軸支し、押えローラ３６の近傍に重錘３６ａを取付けて下方に付勢することにより、巻回部材３１に巻回した電源コードＦを押え、その巻回幅Ｇの範囲で上下動作可能に構成する。また、回動アーム３７をその下降限度の近傍位置で検出するセンサーであるコード停止部材３７ｂを設けて、巻回部材３１の繰出し動作を停止または逆転するようにアクチュエータ３２を制御可能に構成する。前記コード停止部材３７ｂであるセンサーは、コード停止部材３７ｂが電源コードＦに接触すると検知状態とする距離センサーとしてもよく、または、コード停止部材３７ｂと電源コードＦとの間隔が所定距離未満になると検知状態とする近接センサーとしてもよい。 Next, as shown in the side view of the main part of FIG. 6, the presser roller 36 for the winding cord is in contact with the upper portion of the winding member 31 and supported by the rotating arm 37, and its base is the upper end of the portal frame 31a. The power cord F wound around the winding member 31 is held down by attaching a weight 36a in the vicinity of the presser roller 36 and biasing it downward. It is configured to be able to move up and down within the winding width G. In addition, a cord stop member 37b that is a sensor that detects the rotating arm 37 at a position near the lowering limit is provided, and the actuator 32 can be controlled to stop or reverse the feeding operation of the winding member 31. The sensor that is the cord stop member 37b may be a distance sensor that is in a detection state when the cord stop member 37b contacts the power cord F, or when the distance between the cord stop member 37b and the power cord F becomes less than a predetermined distance. It is good also as a proximity sensor made into a detection state.

上記構成の押えローラ３６は、回動アーム３７を介して上下動自在に電源コードＦを上方から押えることにより、電源コードＦが出し入れされる際に弛みが生じることを防止できるので、電源コードＦが走行装置の走行を妨げることが防止され、作業能率や情報の測定精度が向上する。 The presser roller 36 configured as described above can prevent the slack from being generated when the power cord F is inserted and removed by pressing the power cord F from above via the rotating arm 37 so that the power cord F can be moved up and down. Is prevented from obstructing the traveling of the traveling device, and the work efficiency and the measurement accuracy of information are improved.

また、押えローラ３６が上下動自在に設けられていることにより、巻回部材３１に巻付けられた電源コードＦの巻取り高さが幅方向で変わっても押えローラ３６で押えることができるので、いっそう電源コードＦが弛みにくくなる。 In addition, since the presser roller 36 is provided so as to be movable up and down, the presser roller 36 can press even if the winding height of the power cord F wound around the winding member 31 changes in the width direction. The power cord F becomes more difficult to loosen.

さらに、回動アーム３７を下限角度の近傍で検出するコード停止部材３７ｂを設けたことにより、電源コードＦがそれ以上引き出せない位置が近付いてきたときに自動的にリール回転アクチュエータ３２を停止させることができるので、電源コードＦが電源から抜けたり断線したりして通電されなくなることがなく、作業の無人化が図られる。 Further, by providing a cord stop member 37b that detects the rotating arm 37 in the vicinity of the lower limit angle, the reel rotation actuator 32 is automatically stopped when the position where the power cord F cannot be pulled out further approaches. Therefore, the power cord F does not become energized due to disconnection or disconnection from the power source, and the work can be unmanned.

上記押えローラ３６は、別構成例の斜視図（ａ）および要部断面図（ｂ）を図７に示すように、複数の分割ローラ３６ｂ…を横並びに配置し、共通の支軸３６ｃに遊動支持する。各ローラ３６ｂ…は、電源コードＦの太さ相当の厚さ寸法に形成することにより、巻回部材３１の幅方向のどの位置においても電源コードＦを押え分割ローラ３６ｂ…で上方から押えることができるので、電源コードＦが走行装置２の直進走行を妨げることが防止され、作業能率や情報の測定精度が向上する。 As shown in FIG. 7, a perspective view (a) and a sectional view (b) of an essential part of another configuration example, the presser roller 36 is arranged with a plurality of divided rollers 36b. To support. Each of the rollers 36b is formed to have a thickness dimension corresponding to the thickness of the power cord F, so that the power cord F can be pressed from above by the press split rollers 36b at any position in the width direction of the winding member 31. Therefore, it is possible to prevent the power cord F from obstructing the straight traveling of the traveling device 2 and to improve work efficiency and information measurement accuracy.

また、巻回部材３１をプーリ形状または鼓形とし、中心支軸の固定側に不図示のコンセント差込口を設けることにより、制御装置や記録装置の電源を容易に確保することができる。また、巻回部材３１の回転検出部の背面図（ａ）及び側面図（ｂ）を図８に示すように、巻回部材３１の側面に突部３８ａを設け、この突部３８ａの通過を検出するセンサー３８ｂを門形フレーム３１ａ等に取付け、巻回部材３１の回転異常を検出した場合に回動アクチュエータ３２を停止させることにより、安全性を確保することができる。 Moreover, the power supply of a control apparatus and a recording apparatus can be easily ensured by making the winding member 31 into a pulley shape or a drum shape, and providing the outlet insertion port not shown in the fixed side of a center spindle. Further, as shown in FIG. 8 which is a rear view (a) and a side view (b) of the rotation detecting portion of the winding member 31, a protrusion 38a is provided on the side of the winding member 31, and the protrusion 38a is allowed to pass therethrough. The sensor 38b to be detected is attached to the portal frame 31a and the like, and when the rotation abnormality of the winding member 31 is detected, the rotation actuator 32 is stopped to ensure safety.

（測定制御）
次に、情報測定装置３の制御について説明すると、情報測定装置３の照射面側の機体側面図を図９（ａ）に示すように、扁平構成のフレーム２１に照明制御可能な発光ダイオードによるＬＥＤパネル４１と撮影制御可能なカメラ４２とを取付け、自動測定運転の際に、走行装置２と情報測定装置３とを交互に作動する運転制御を構成することにより、機体走行が停止してから情報測定装置３が作動することにより、走行による揺れの影響を受けることなく栽培作物の情報を測定することができるので、測定精度が向上するとともに、走行中の余分な電力の節電が可能となる。 (Measurement control)
Next, the control of the information measuring device 3 will be described. As shown in FIG. 9A, a side view of the body on the irradiation surface side of the information measuring device 3 is an LED based on a light emitting diode capable of controlling illumination on a flat frame 21. A panel 41 and a camera 42 that can be controlled for photographing are attached, and by configuring an operation control that alternately operates the traveling device 2 and the information measuring device 3 during the automatic measurement operation, information is obtained after the vehicle traveling stops. When the measuring device 3 is operated, the information on the cultivated crop can be measured without being affected by the shaking caused by the traveling, so that the measurement accuracy can be improved and the power can be saved during the traveling.

この場合において、走行停止後に情報測定装置３の揺れが収まるに足る時間（例えば数秒間）のインターバルを経て情報測定装置３を作動させてＬＥＤパネル４１の点灯とカメラ４２による測定を開始することにより、所定の測定精度を確保することができる。また、ＬＥＤパネル４１の点灯調節ダイヤルの見取図を図９（ｂ）に示すように、走行制御部４ａにインターバル調節用の点灯調節ダイヤル４３を設けて点灯までの時間を調節することにより、測定精度と測定作業能率を適切に調節することができる。 In this case, by turning on the LED panel 41 and starting the measurement by the camera 42 by operating the information measurement apparatus 3 after an interval of time (for example, several seconds) sufficient for the shaking of the information measurement apparatus 3 to stop after the travel stop. A predetermined measurement accuracy can be ensured. Further, as shown in FIG. 9B, a sketch of the lighting adjustment dial of the LED panel 41 is provided with a lighting adjustment dial 43 for adjusting the interval in the travel control unit 4a, thereby adjusting the time until lighting. And the measurement work efficiency can be adjusted appropriately.

自動測定運転制御は、自動測定運転スイッチ３１ｄのオンによって開始され、そのフローチャートを図１０に示すように、第１の制御ステップ（以下において、「Ｓ１」の如く略記する。）により、開始から数秒後に走行装置２を作動させて測定範囲の始端位置まで機体を前進させる。この前進制御は、走行距離分の電源コードＦを繰り出すように、巻回部材３１とコード口搬送装置３５の作動を連動制御する。 The automatic measurement operation control is started by turning on the automatic measurement operation switch 31d. As shown in FIG. 10, the flowchart is a few seconds from the start by the first control step (hereinafter abbreviated as “S1”). Later, the traveling device 2 is operated to advance the aircraft to the start position of the measurement range. In this forward control, the operations of the winding member 31 and the cord port transport device 35 are interlocked and controlled so as to feed out the power cord F corresponding to the travel distance.

次いで、調節用のダイヤル４１ａによって定めた所定のインターバルが停止からの経過（Ｓ２）を待って情報測定装置３を作動させることによりＬＥＤパネル４１の点灯とカメラ４２による測定を行い（Ｓ３）、測定の終了時にＬＥＤパネル４１を消灯（Ｓ４）し、数秒の所定時間経過後に走行装置２を作動させて機体を隣接位置に前進（Ｓ５）させ、この前進により後述の終端検知（Ｓ６）に該当するまでの間について、停止後のインターバルの経過（Ｓ２）から測定（Ｓ３）、消灯（Ｓ４）、前進（Ｓ５）を繰返す。 Next, the information measuring device 3 is operated after the predetermined interval determined by the adjustment dial 41a has elapsed since the stop (S2), and the LED panel 41 is turned on and measured by the camera 42 (S3). The LED panel 41 is turned off at the end of (S4), and after a predetermined time of several seconds elapses, the traveling device 2 is operated to advance the aircraft to an adjacent position (S5), and this advance corresponds to end detection (S6) described later. For the period up to, the measurement (S3), the extinction (S4), and the forward movement (S5) are repeated from the passage of the interval after the stop (S2).

また、前進によって終端検知に至った時（Ｓ６）は、数秒の間を置いて機体を一気に後進（Ｓ７）させ、この後進と連動して巻回部材３１とコード口搬送装置３５を逆転させる。後進の過程における後述の定位置検知で機体を停止（Ｓ８）させた上で、自動測定運転スイッチ３１ｄをオフ（Ｓ９）にリセットして自動測定運転制御を終了する。 When the end is detected by forward movement (S6), the machine body is moved backward at a stretch (S7) after a few seconds, and the winding member 31 and the cord port transport device 35 are reversed in conjunction with the backward movement. The aircraft is stopped (S8) by a fixed position detection to be described later in the reverse process, and then the automatic measurement operation switch 31d is reset to OFF (S9) to complete the automatic measurement operation control.

この自動測定運転のほかに、手動測定運転の際は、走行装置２の前後進スイッチ３１ｃの操作に連動して巻回部材３１の繰出し巻取りを制御することにより、任意の位置に手動で移動して栽培作物の測定を行うことができる。
また、栽培作物条間の走行の前後を含む移動通路における機体の取扱いは、歩行作業者による移動ハンドル５の操作と巻回部材３１の巻取繰出スイッチ３１ｂの操作により機体を接地転輪１４…によって移動することができる。 In addition to this automatic measurement operation, during manual measurement operation, the reeling member 31 is manually moved to an arbitrary position by controlling the take-up and winding of the winding member 31 in conjunction with the operation of the forward / reverse switch 31c of the traveling device 2. And cultivated crops can be measured.
In addition, handling of the airframe in the moving path including before and after traveling between the cultivated crop strips is performed by operating the moving handle 5 by the walking worker and operating the winding / feeding switch 31b of the winding member 31. Can be moved by.

（分割ユニット構成）
情報測定装置３の別の構成例として分割ユニット構成について説明する。分割ユニット構成の情報測定装置による全体側面図を図１１（ａ）に示すように、フレーム２１の区画毎にＬＥＤ照射用の情報測定ユニット５１…を取付けてＬＥＤパネル３ａを構成する。その電源基板５２の接続図を図１１（ｂ）に示すように、受電元側のメインスイッチ５３を介して複数の情報測定ユニット５１…毎のスイッチ５４…を設け、この電源基板５２を測定制御部４ｂに収容して集合コネクタ５５によってＬＥＤパネル３ａと接続する。 (Division unit configuration)
A divided unit configuration will be described as another configuration example of the information measuring device 3. As shown in FIG. 11 (a), an entire side view of the information measuring apparatus having the divided unit configuration is provided with LED measuring information measuring units 51 for each section of the frame 21 to constitute the LED panel 3a. As shown in a connection diagram of the power supply board 52 in FIG. 11 (b), a switch 54 is provided for each of a plurality of information measurement units 51 through a main switch 53 on the power receiving side, and the power supply board 52 is measured and controlled. It accommodates in the part 4b and is connected to the LED panel 3a by the collective connector 55.

上記構成の情報測定装置３は、測定制御部４ｂに収容したＬＥＤ電源基板５２のスイッチ操作により、対応する情報測定ユニット５１が栽培作物の情報を測定するか否かを切り替え可能に構成する。この情報測定装置３により、測定が不要な箇所の情報測定ユニット５１を切にすることにより、必要な範囲に限った測定が可能となるので、電力の消費が抑えられる。また、栽培作物の生育時期や品種に合わせて、測定の不要な箇所の情報測定をカットすることにより、余分な情報が測定されず、栽培作物の生育状態が把握しやすくなる。 The information measuring device 3 having the above-described configuration is configured to be able to switch whether or not the corresponding information measuring unit 51 measures the information on the cultivated crop by the switch operation of the LED power supply substrate 52 accommodated in the measurement control unit 4b. By turning off the information measurement unit 51 at a location where measurement is not required by this information measurement device 3, it is possible to perform measurement only within a necessary range, and thus power consumption can be suppressed. In addition, by cutting information measurement of places where measurement is unnecessary according to the growing season and variety of the cultivated crop, excess information is not measured, and the growth state of the cultivated crop is easily grasped.

（車輪配置）
次に、走行装置の車輪配置について説明する。
作業通路の左右の送水管Ａ，Ａの周りには、移動通路の路面Ｊより低い掘下部を形成する例があり、移動通路から作業通路の左右の送水管Ａ，Ａ上に駆動前輪１２，１２を進入させる際に、接地転輪１４…が先行して掘下部Ｋに進入すると駆動前輪１２，１２の保持高さが確保できないことから、作業者が機体の前方にまわって機体前部を持上げて駆動前輪１２，１２を送水管Ａ，Ａ上に乗せるという煩わしい作業を強いられる事態を招くこととなる。 (Wheel layout)
Next, the wheel arrangement | positioning of a traveling apparatus is demonstrated.
There is an example in which a lower dug lower than the road surface J of the moving passage is formed around the left and right water supply pipes A, A of the work passage, and the driving front wheel 12, on the left and right water supply pipes A, A of the work passage from the moving passage. When the grounding wheel 14... Enters the excavation lower part K when the vehicle 12 is advanced, the holding height of the driving front wheels 12 and 12 cannot be secured. A situation in which a troublesome work of lifting and placing the driving front wheels 12 and 12 on the water pipes A and A is forced is caused.

この問題を解決するために、走行装置周りの平面図（ａ）および側面図（ｂ）を図１２に示すように、駆動前輪１２を前側の接地転輪１４，１４より前側に配置して走行装置２を構成する。このように駆動前輪１２を先行位置に配置することにより、移動通路から作業通路の左右の送水管Ａ，Ａ上に駆動前輪１２，１２を進入させる際に、移動通路の路面Ｊより低い掘下部Ｋが左右の送水管Ａ，Ａの周りに形成されていても、接地転輪１４，１４が移動通路の高さの路面Ｊによって機体を支持しつつ、前方配置の駆動前輪１２，１２が左右の送水管Ａ，Ａ上に到達することから、支障なく駆動前輪１２と従動後輪１３とによる作業走行に移行することができる。 In order to solve this problem, as shown in FIG. 12, a plan view (a) and a side view (b) around the traveling device, the driving front wheel 12 is disposed in front of the grounding wheels 14 and 14 on the front side. The apparatus 2 is configured. By disposing the driving front wheel 12 in the preceding position in this way, when the driving front wheels 12 and 12 enter the water supply pipes A and A on the left and right of the work passage from the moving passage, the lower digging portion lower than the road surface J of the moving passage Even if K is formed around the left and right water pipes A, A, the grounding wheels 14, 14 support the vehicle body by the road surface J at the height of the moving passage, while the front drive wheels 12, 12 arranged in the front are left and right. Therefore, it is possible to shift to work traveling by the driving front wheel 12 and the driven rear wheel 13 without any trouble.

また、駆動前輪１２の少なくとも左右の一方について、その上方位置の走行装置２及び情報測定装置３のフレームの間を開放して構成し、移動ハンドル５を操作する歩行作業者から駆動前輪１２に向う視線Ｌを遮ることのない柱により構成することにより、歩行作業者の視界Ｌ内で駆動前輪１２を見通せることから、左右の送水管Ａ，Ａ上に駆動前輪１２，１２を進入させる際に、相互間の確実な位置合せが可能となるので、能率良く測定走行に移行することができる。 Further, at least one of the left and right sides of the driving front wheel 12 is configured by opening the frame between the traveling device 2 and the information measuring device 3 at the upper position thereof, and the walking operator operating the moving handle 5 faces the driving front wheel 12. Since the driving front wheel 12 can be seen in the field of view L of the walking worker by constituting the pillar without blocking the line of sight L, when the driving front wheels 12 and 12 enter the left and right water pipes A and A, Since reliable alignment between each other becomes possible, it is possible to shift to measurement running efficiently.

（行程指標）
次に、植物診断ロボット１の自動測定走行の範囲を定める始終端の構成について説明する。
走行範囲の側面図（ａ）及び指標部材の拡大斜視図（ｂ）を図１３に示すように、地上側に設定した走行行程指標を車上検出する触針式等のセンサー６１を植物診断ロボット１の機体の前端と後端に設け、それぞれ終端検出部Ｐ、帰点検出部Ｑを構成し、地上側の位置指標としての位置決め部材６３を終端位置Ｍおよび帰点位置Ｎの左右の送水管Ａ，Ａの間に配置し、機体が前進走行して終端検出部Ｐのセンサー６１が終端位置Ｍの位置決め部材６３を検出したときに後進走行に切替え、帰点検出部Ｑのセンサー６１が帰点位置Ｎの位置決め部材６３を検出したときに走行を停止する走行制御を構成することにより、所定の範囲を自動測定走行して自動帰着する無人測定走行が可能となる。 (Stroke index)
Next, the configuration of the start and end points that define the range of the automatic measurement travel of the plant diagnosis robot 1 will be described.
As shown in FIG. 13 which is a side view (a) of the travel range and an enlarged perspective view (b) of the index member, a sensor 61 such as a stylus type sensor that detects the travel distance index set on the ground side is installed on the plant diagnosis robot. 1 is provided at the front end and the rear end of the airframe, respectively, and constitutes a terminal end detection part P and a return point detection part Q, respectively, and positioning members 63 as position indicators on the ground side are provided on the right and left water pipes at the end position M and the return point position N. It is arranged between A and A, and when the airframe travels forward and the sensor 61 of the terminal end detection unit P detects the positioning member 63 at the terminal end position M, it switches to reverse travel, and the sensor 61 of the return point detection unit Q returns. By configuring the traveling control to stop traveling when the positioning member 63 at the point position N is detected, unmanned measurement traveling that automatically measures and travels within a predetermined range is possible.

固定側指標である位置決め部材６３は、固定用の左右の磁石６４，６４や締結ボルト等の位置固定部材を備え、終端検出部Ｐ、帰点検出部Ｑのセンサー６１が触針先端部（３０ｍｍ程度）と接触可能に左右の送水管Ａ，Ａの上端と略同じ高さに固定することにより、位置変更可能な着脱式であって、且つ、センサー６１の接触によっても位置ずれ無しに安定配置することができる。 The positioning member 63, which is a fixed side index, includes position fixing members such as right and left magnets 64, 64 and fastening bolts, and the terminal 61 and the sensor 61 of the return point detection unit Q are connected to the tip of the stylus (30 mm). Is fixed at the same height as the upper ends of the left and right water pipes A and A so that they can be contacted with each other. can do.

（モニター装置）
上記主要構成に続き、植物診断ロボット１の細部構成例について以下に説明する。
図１４は、モニター装置７の斜視図である。モニター装置７は、制御モニター機能を内蔵したノートパソコンやタブレット端末等により構成し、移動ハンドル５より上方位置に設けた棚７１に配置する。その取付け構成は、棚７１の全周に立上縁７２を設け、滑り止めおよび防振用のウレタンマット７１ａを敷いてモニター装置７を載せ、脱落防止のために着脱可能な面ファスナ７３で押えて固定することにより、作業者が機体を操作しながらでも容易に情報確認が可能となる。 (Monitor device)
Following the main configuration, a detailed configuration example of the plant diagnosis robot 1 will be described below.
FIG. 14 is a perspective view of the monitor device 7. The monitor device 7 is constituted by a notebook personal computer, a tablet terminal or the like with a built-in control monitor function, and is arranged on a shelf 71 provided at a position above the moving handle 5. The mounting structure is such that a rising edge 72 is provided on the entire circumference of the shelf 71, a urethane mat 71a for preventing slipping and vibration is laid, the monitor device 7 is mounted, and a detachable hook-and-loop fastener 73 is pressed to prevent the dropout. Thus, information can be easily confirmed even when the operator operates the aircraft.

図１５は、時間設定ダイヤルの見取図である。制御装置４には、移動調節ダイヤル７５と測定調節ダイヤル７６とを設け、それぞれ、例えば、機体移動時間を１〜６０秒、測定時間を３０〜１８０秒の範囲で時間設定を調節可能に構成する。これらの調節ダイヤル７５，７６により、状況に応じた時間設定によって測定精度を向上することができる。例えば、作物の測定場所（位置）の変更や、作物の多い少ないによって測定時間を変更することができる。 FIG. 15 is a sketch of the time setting dial. The control device 4 is provided with a movement adjustment dial 75 and a measurement adjustment dial 76, which are configured such that, for example, the time setting can be adjusted in the range of 1 to 60 seconds for the aircraft movement time and 30 to 180 seconds for the measurement time. . With these adjustment dials 75 and 76, the measurement accuracy can be improved by setting the time according to the situation. For example, the measurement time can be changed by changing the measurement location (position) of the crop or by using a small number of crops.

（可動パネル）
図１６は、測定パネルの可動支持例の構成図である。情報測定装置３の個々の測定パネル２２…について、それぞれの上端部に設けた支点８１をフレーム２１に軸支し、下端部に連結したロッド８２の固定ノブ８２ａにより、フレーム２１に対して傾斜調節可能に構成する。この固定ノブ８２ａによるロッド８２の調節により、測定パネル２２の照射方向を上向きに角度調節することができ、葉が大きくて果実の診断が困難な場合に、下方から光を当てることで、診断精度を向上することができる。 (Movable panel)
FIG. 16 is a configuration diagram of a movable support example of the measurement panel. With respect to the individual measurement panels 22 of the information measuring device 3, the fulcrum 81 provided at the upper end of each of the measurement panels 22 is pivotally supported by the frame 21, and the tilt adjustment with respect to the frame 21 is performed by the fixing knob 82a of the rod 82 connected to the lower end. Configure as possible. By adjusting the rod 82 by the fixing knob 82a, the irradiation direction of the measurement panel 22 can be adjusted upward, and when the leaves are large and it is difficult to diagnose the fruit, the light is irradiated from below, thereby diagnosing accuracy. Can be improved.

（送風構成）
図１７は、情報測定装置３の送風構成例の照射面側の機体側面図（ａ）および機体背面図（ｂ）である。情報測定装置３のフレーム２１に複数のファン８３…を配置し、測定パネル２２…の後方から斜め上方に向けてフレーム２１に取付ける。これらファン８３…により下方から送風することにより、葉が側方に移動して果実が見えやすくなるので、測定精度を向上することができるとともに、測定パネル２２…の放熱が可能となる。 (Blower configuration)
FIG. 17 is a side view (a) and a rear view (b) of the airframe side of the illuminating configuration example of the information measuring device 3. A plurality of fans 83 are arranged on the frame 21 of the information measuring device 3 and attached to the frame 21 obliquely upward from behind the measurement panels 22. By blowing air from below by these fans 83..., The leaves move to the side and the fruits can be easily seen, so that the measurement accuracy can be improved and the measurement panels 22.

（ブラインド）
図１８は、情報測定装置３のブラインド構成例の照射面側の機体側面図（ａ）および機体背面図（ｂ）である。情報測定装置３の測定パネル２２…の前面を遮光可能なロールスクリーン型のブラインド８５を設ける。詳細には、ブラインド８５は、フレーム２１の上端部に巻取軸８５ａを取付け、遮光用のブラインドマット８５ｂの一端を一体に連結し、巻取軸８５ａの左右どちらかの端部に滑車８６を固定し、操作高さ位置に及ぶ昇降操作用の巻取紐８６ａを滑車８６に掛けて構成することにより、巻取紐８６ａを介してブラインドマット８５ｂを上下させることができる。このブラインド８５により、情報測定装置３の照射面側に太陽光を直接受けないようにして測定パネル２２…の保護を図ることができる。 (blind)
18A and 18B are a side view (a) and a rear view (b) of the body side on the irradiation surface side of the blind configuration example of the information measuring device 3. A roll screen type blind 85 capable of shielding the front surface of the measurement panels 22 of the information measuring device 3 is provided. Specifically, the blind 85 has a winding shaft 85a attached to the upper end portion of the frame 21, one end of the light-shielding blind mat 85b is integrally connected, and a pulley 86 is attached to either the left or right end of the winding shaft 85a. The blind mat 85b can be moved up and down via the winding string 86a by fixing the winding string 86a for raising / lowering operation extending to the operation height position on the pulley 86. The blind 85 can protect the measurement panels 22... So as not to receive sunlight directly on the irradiation surface side of the information measuring device 3.

（フレーム）
図１９は、情報測定装置３のフレーム構成の上面図（ａ）及び機体の背面図（ｂ）である。情報測定装置３のフレーム２１の背面側の両コーナー部２１ａ，２１ａの角を落して円弧状に構成することにより、走行時に情報測定装置３とその背面側の栽培作物条の作物が接触した際の傷を小さく抑えることができ、また、両コーナー部２１ａ，２１ａを含むフレーム２１の両側端に軟質カバー２１ｂ，２１ｂを装着することにより、更に傷を小さく抑えることができるとともに、情報測定装置３が壁などに接触したときの保護が可能となる。 (flame)
FIG. 19 is a top view (a) of the frame configuration of the information measuring device 3 and a rear view (b) of the airframe. When the corners 21a and 21a on the back side of the frame 21 of the information measuring device 3 are dropped to form an arc shape, the information measuring device 3 and the crops on the back side of the cultivation crop contact when traveling. In addition, by attaching soft covers 21b and 21b to both ends of the frame 21 including both corner portions 21a and 21a, the damage can be further reduced and the information measuring device 3 can be suppressed. Protection can be made when it touches the wall.

（傾斜調節装置）
図２０は、機体の傾斜調節装置の側面図（ａ）および、作業走行時と移動走行時の動作説明図（ｂ）である。傾斜調節装置９１は情報測定装置３の直下位置に構成する。詳細には、台枠１１の左右間に軸支したボールスクリュー９２と螺合して左右移動可能に支持したウェイト９３によって構成する。ボールスクリュー９２はチェーン伝動によるレバーシブルモータ９４によって正逆転可能に構成するとともに、台枠１１の左右側端部に互いに裾広がりに下垂傾斜する左右の傾斜センサー９５，９５を設ける。 (Tilt adjustment device)
FIG. 20 is a side view (a) of the tilt adjusting device for the airframe, and an operation explanatory diagram (b) during work travel and during travel travel. The inclination adjusting device 91 is configured at a position directly below the information measuring device 3. More specifically, the weight is supported by a ball screw 92 pivotally supported between the left and right sides of the underframe 11 and supported so as to be movable left and right. The ball screw 92 is configured to be reversible forward and backward by a reversible motor 94 by means of chain transmission, and left and right tilt sensors 95 and 95 are provided at the left and right end portions of the frame 11 so as to hang downward from each other.

左右の傾斜センサー９５，９５は、情報測定装置３が左右に傾斜した時にその傾斜側の傾斜センサー９５，９５の下部が台枠１１の傾斜を介して移動通路の路面Ｊ、または、走行レールである送水管Ａとの接触を検出可能に構成し、この検出側と反対側方向にウェイト９３を移動するようにレバーシブルモータ９４を駆動制御することにより、上下に長い情報測定装置３の傾斜による破損を防止することができる。 The left and right inclination sensors 95, 95 are the road surface J of the moving path or the traveling rail through the inclination of the underframe 11 at the lower side of the inclination sensor 95, 95 when the information measuring device 3 is inclined left and right. The contact with a certain water pipe A can be detected, and the lever 93 is driven and controlled so as to move the weight 93 in the direction opposite to the detection side. Breakage can be prevented.

１植物診断ロボット
２走行装置
３情報測定装置
３ａＬＥＤパネル
４制御装置
５移動ハンドル
６電源装置
１１台枠
１２駆動前輪（作業車輪）
１２ａ走行アクチュエータ
１３従動後輪（作業車輪）
１４キャスター（接地転輪）
３１コードリール（巻回部材）
３２電動機（リール回転アクチュエータ）
３３コード規制部材
３４ガイドレール
３５コード口搬送装置
３５ａ電動機（回転アクチュエータ）
３５ｂ回転アーム
３５ｃ連結アーム
３６押えローラ
３６ｂ分割ローラ
３６ｃ支軸
３７回動アーム
３７ｂコード停止部材
４３点灯調節ダイヤル
５１情報測定ユニット
５２スイッチ
５３電源基板
６１センサー
６３位置決め部材
６４磁石（位置固定部材）
Ａ送水管（作業走行レール）
Ｂ作物
Ｃ距離
Ｄ左右幅
Ｅ左右幅
Ｆ電源コード
Ｇ巻回幅
Ｈ高さ
Ｊ移動走行区間
Ｋ掘下部
Ｍ終端位置
Ｎ帰点位置
Ｐ終端検出部
Ｑ帰点検出部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Plant diagnostic robot 2 Traveling device 3 Information measuring device 3a LED panel 4 Control device 5 Moving handle 6 Power supply device 11 Base frame 12 Driving front wheel (working wheel)
12a Traveling actuator 13 Driven rear wheel (working wheel)
14 Caster (grounding wheel)
31 Cord reel (winding member)
32 Electric motor (reel rotary actuator)
33 Code Restriction Member 34 Guide Rail 35 Code Port Conveying Device 35a Electric Motor (Rotary Actuator)
35b Rotating arm 35c Connecting arm 36 Presser roller 36b Dividing roller 36c Support shaft 37 Rotating arm 37b Cord stop member 43 Lighting adjustment dial 51 Information measuring unit 52 Switch 53 Power supply board 61 Sensor 63 Positioning member 64 Magnet (position fixing member)
A water pipe (work traveling rail)
B Crop C Distance D Left-right width E Left-right width F Power cord G Winding width H Height J Traveling section K Digging bottom M End position N Return position P End position detection section Q Return position detection section

Claims

A traveling device (2) that travels between cultivated crop strips, an information measuring device (3) that measures growth information of cultivated crops on one side of the traveling device (2), the traveling device (2), and an information measuring device In the plant diagnosis robot comprising the control device (4) for controlling (3),
A left and right width (E) moving handle (5) for moving the aircraft,
A power supply device (6) for supplying power to the traveling device (2), the information measuring device (3) and the control device (4);
The information measuring device (3) is arranged on the other side to be separated (C) from the cultivated crop on one side within the lateral width (D) of the traveling device (2) ,
The control device (4) is arranged on the one side,
The moving handle (5) is disposed within a lateral width (D) of the traveling device (2),
The information measuring device (3), the control device (4), and the power supply device (6) are disposed within a left-right width (E) of the moving handle (5), and
A power cord (F) that receives power supply to the power source device (6), a winding member (31) that winds the power cord (F), and a rotary actuator (32) that rotates the winding member (31) ), A pressing roller (36) of the power cord (F) wound around the winding member (31), a rotating arm (37) for swinging and supporting the pressing roller (36) in the vertical direction, A cord stop member (37b) is provided for detecting that the rotating arm (37) is lowered to a predetermined swinging position and controlling the driving of the rotary actuator (32) to stop. Plant diagnostic robot.

2. The plant diagnosis robot according to claim 1, wherein the presser roller (36) includes a plurality of divided rollers (36 b) supported side by side by a common support shaft (36 c).

The plant diagnosis robot according to claim 1, wherein the movable handle (5) and the power supply device (6) are provided on one end side in the traveling direction of the machine body.

A cord regulating member (33) for regulating the lateral movement of the power cord (F) and a cord regulating member (33) are further provided on the power supply device (6) , and a winding width (G) of the winding member (31). ) in the plant diagnosis robot according to claim 1, characterized in that a and reciprocating the cause code outlet feeder (35) at.

The cord opening conveying device (35) includes a driving actuator (35a), a rotating arm (35b) that rotates in one direction by the operation of the driving actuator (35a), and the cord regulating member (33) as the winding member. The guide rail (34) reciprocally moved in the winding width direction of (31), the rotating arm (35b), and the cord restricting member (33) are connected by a connecting arm (35c). Item 5. The plant diagnosis robot according to Item 4.