JP6343479B2 - 移動体制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る移動体制御装置及び対象物検知装置の一実施形態である運転支援装置10が搭載された車両(以下、自車12という)の全体構成図である。四輪車である自車12は、右前輪13R、左前輪13L、右後輪14R、及び左後輪14Lを有する。
図2は、図1に示す運転支援装置10の機能ブロック図である。運転支援ECU28は、対象物検知部50(対象物検知手段)、動向予測部52(動向予測手段)及び誘導信号生成部54として機能する。
続いて、図1及び図2に示す運転支援装置10の動作について、図3のフローチャート及び図4〜図9Bを参照しながら説明する。
続いて、監視対象物の選択方法(図3のステップS4)について、図7のフローチャートを主に参照しながら詳細に説明する。以下、監視候補の種別には、1つ又は2つ以上の「タイヤ」が認識された対象物(以下、特定物体)が含まれることを想定する。
図8Aは、十字路80の周辺を走行する自車12及び他車82、102の位置関係を示す第2の平面図である。自車12は、図4と同様に、道路84を直進しながら十字路80の交差点86を通過しようとする。一方、並走する他車82、102は、道路85を直進しながら交差点86を通過しようとする。自車12に対して奥側の他車82は、手前側の他車102と比べて僅かに先行する。
図9Aは、十字路80の周辺を走行する自車12及び他車82の位置関係を示す第3の平面図である。自車12は、図4と同様に、道路84を直進しながら十字路80の交差点86を通過しようとする。他車82は、図4と同様に、道路85を直進しながら交差点86を通過しようとする。なお、道路85の側部には、直方体状の静止物110、具体的には建造物が存在する。本図から理解されるように、静止物110の存在により、自車12(カメラ34の撮像方向)から見て、他車82の一部(後側のタイヤ91を含む)が隠蔽されている。
以上のように、移動体制御装置としての運転支援装置10は、自車12の移動中に撮像することで自車12の周辺における撮像画像92を取得するカメラ34と、撮像画像92に基づいてタイヤ90、91(タイヤ104、105)を有する他車82(他車102)を対象物の1つとして検知する対象物検知部50と、1つ以上のタイヤ90、91(タイヤ104、105)を有する他車82(他車102)を検知した場合に他車82(他車102)の動向の予測を開始する動向予測部52と、その予測結果に応じて自車12の挙動を制御するECU20、26を備える。
続いて、対象物検知装置としての運転支援装置10(特に、対象物検知部50)の具体的動作について、図10〜図18を参照しながら説明する。ここでは、矩形状の画像領域を有する撮像画像92(図4等)に対して輪郭抽出処理を施し、得られた輪郭画像130に基づいて対象物を検知することを想定する。
以上のように、運転支援装置10は、タイヤ90、91を有する他車82を含んで撮像された撮像画像92に対して輪郭抽出処理を施すことで輪郭画像130を取得する輪郭情報抽出部58と、輪郭画像130の中からタイヤ90、91の形状を示すタイヤ輪郭138、140を認識するタイヤ輪郭認識部60と、タイヤ輪郭138、140の近傍に位置する他車82のH軸方向端部を示す端部輪郭166、176を認識する移動体端部認識部62を備える。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
16…ステアリングホイール 17…ステアリングシャフト
18…ステアリングアクチュエータ 19…舵角センサ
20、26…ECU 21…ブレーキペダル
22…ペダルアクチュエータ 24R、24L…ブレーキアクチュエータ
28…運転支援ECU 30…ヨーレートセンサ
31…GPSセンサ 32…車速センサ
34、35…カメラ 36…距離センサ
38…スピーカ 40…タッチパネルディスプレイ
50…対象物検知部 52…動向予測部
54…誘導信号生成部 58…輪郭情報抽出部
60…タイヤ輪郭認識部 62…移動体端部認識部
64…第1探索範囲設定部 66…第2探索範囲設定部
68…種別判定部 70…動き推定部
72…接触可能性判定部 80…十字路
82、102…他車 84、85…道路
86…交差点 88…撮像可能範囲
90、91、104、105…タイヤ 92…撮像画像
94…十字路部位 96、106…車両部位
98、99、108、109…タイヤ部位 110…静止物
112…静止物体部位 130…輪郭画像
132、146…車両輪郭 134…車体輪郭
138、140…タイヤ輪郭 150〜153…第1探索範囲
156…傾斜成分 158…下端点
160…第1垂直成分 162、172…最下点
164…第1水平成分 166、176…端部輪郭
167、168…第2探索範囲 169…部分成分
170…第2垂直成分 174…第2水平成分
180…対称軸
Claims (4)
- 移動体の移動中に撮像することで前記移動体の周辺における撮像画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段により取得された前記撮像画像に基づいて、タイヤを有する特定物体を対象物の1つとして検知する対象物検知手段と、
前記対象物検知手段により1つ以上の前記タイヤを有する前記特定物体を検知した場合に前記特定物体の動向の予測を開始する動向予測手段と、
前記動向予測手段による予測結果に応じて前記移動体の挙動を制御する移動体制御手段と
を備え、
前記動向予測手段は、前記特定物体が前記移動体と接触する可能性があるか否かを予測し、
前記移動体制御手段は、前記特定物体が、2つ以上の前記タイヤを有する別の前記対象物の近傍に位置し、且つ、前記移動体と接触する可能性がある、と前記動向予測手段により予測された場合に前記移動体を減速又は停止させる減速停止制御を行う
ことを特徴とする移動体制御装置。 - 請求項1に記載の移動体制御装置において、
前記移動体制御手段は、さらに、2つ以上の前記タイヤを有する前記特定物体が前記移動体と接触する可能性があると予測された場合に前記減速停止制御を行うことを特徴とする移動体制御装置。 - 移動体の移動中に撮像することで前記移動体の周辺における撮像画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段により取得された前記撮像画像に基づいて、タイヤを有する特定物体を対象物の1つとして検知する対象物検知手段と、
前記対象物検知手段により1つ以上の前記タイヤを有する前記特定物体を検知した場合に前記特定物体の動向の予測を開始する動向予測手段と、
前記動向予測手段による予測結果に応じて前記移動体の挙動を制御する移動体制御手段と
を備え、
前記動向予測手段は、前記特定物体が前記移動体と接触する可能性があるか否かを予測し、
前記移動体制御手段は、1つ以上の前記タイヤを有する前記特定物体が、別の前記対象物としての静止物の近傍を移動し、且つ、前記移動体と接触する可能性がある、と前記動向予測手段により予測された場合に前記移動体を減速又は停止させる減速停止制御を行う
ことを特徴とする移動体制御装置。 - 移動体の移動中に撮像することで前記移動体の周辺における撮像画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段により取得された前記撮像画像に基づいて、タイヤを有する特定物体を対象物の1つとして検知する対象物検知手段と、
前記対象物検知手段により1つ以上の前記タイヤを有する前記特定物体を検知した場合に前記特定物体の動向の予測を開始する動向予測手段と、
前記動向予測手段による予測結果に応じて前記移動体の挙動を制御する移動体制御手段と
を備え、
前記対象物検知手段は、
前記撮像画像の輪郭情報の中から前記タイヤの形状を示すタイヤ輪郭を認識するタイヤ輪郭認識部と、
前記タイヤ輪郭の近傍に位置する前記特定物体の水平方向端部の形状を示す端部輪郭を認識する端部認識部と、
前記タイヤ輪郭認識部により認識された前記タイヤ輪郭及び前記端部認識部により認識した前記端部輪郭を輪郭グループとし、各前記輪郭グループの水平方向対称性に基づいて前記特定物体が有する前記タイヤの個数を判定する種別判定部とを有する
ことを特徴とする移動体制御装置。
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- 2014-04-16 JP JP2014085006A patent/JP6343479B2/ja not_active Expired - Fee Related
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