JP6330418B2 - Laminating apparatus and laminating method - Google Patents
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Description
本発明は、複数種類のシートを交互に積層する積層装置および積層方法に関する。 The present invention relates to a laminating apparatus and a laminating method for alternately laminating a plurality of types of sheets.
複数種類のシートを交互に積層する積層装置がある。
例えば、特許文献１には、シート１、シート２を交互に積層する積層動作と、積層されたシートを上部から押圧するクランプ動作と、を行う積層装置が開示されている。
There is a laminating apparatus for alternately laminating a plurality of types of sheets.
For example, Patent Document 1 discloses a laminating apparatus that performs a laminating operation for alternately laminating sheets 1 and 2 and a clamping operation for pressing the laminated sheets from above.
積層装置においては、クランプ動作の高速化は、そのまま積層製品の生産性に大きく影響する。また、クランプ動作時に発生した積層ずれやキズは、積層製品の信頼性、品質に大きく影響する。
そのため、積層装置においては、クランプ動作の高速化を図ることと、クランプ動作時の積層ずれやキズの発生を防止することが課題となっている。
しかし、特許文献１には、シート１、シート２を交互に積層する時のクランプ動作については開示されているものの、クランプ動作の高速化を図る方法や、クランプ動作時の積層ずれやキズの発生を防止する方法については開示されていない。
In the laminating apparatus, the high-speed clamping operation directly affects the productivity of the laminated product. In addition, misalignment and scratches that occur during the clamping operation greatly affect the reliability and quality of the laminated product.
Therefore, in the laminating apparatus, it is an issue to increase the speed of the clamping operation and to prevent the occurrence of misalignment and scratches during the clamping operation.
However, although Patent Document 1 discloses a clamping operation when the sheets 1 and 2 are alternately laminated, a method for speeding up the clamping operation and occurrence of misalignment and scratches during the clamping operation are disclosed. A method for preventing the above is not disclosed.
そこで、本発明の目的は、上述した課題を解決し、クランプ動作の高速化を図ると共に、クランプ動作時の積層ずれやキズの発生を防止することができる積層装置および積層方法を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a laminating apparatus and a laminating method capable of solving the above-described problems, increasing the speed of the clamping operation, and preventing the occurrence of laminating displacement and scratches during the clamping operation. is there.
本発明の第１の積層装置は、
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、
制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標トルクに前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる。
The first laminating apparatus of the present invention is
Laminating means for alternately laminating the first sheet and the second sheet;
First pressing means for pressing the first sheet from above when the first sheet is laminated;
A first pressing motor for moving the first pressing means up and down;
Second pressing means for pressing the second sheet from above when the second sheet is laminated;
A second pressing motor for moving the second pressing means up and down;
Control means, and
The control means includes
When the first sheet is stacked, the first pressing means is lowered to a first target vertical position derived according to the number of stacked sheets, and then the stacked sheets are stacked. Torque-controlling the first pressing motor to a first target torque derived according to the number of stacks, lowering the first pressing means to press the first sheet,
When the second sheet is stacked, the second pressing means is lowered to the second target vertical position derived according to the number of stacked sheets, and then the stacked sheets The second pressing motor is torque controlled to a second target torque derived according to the number of stacks, and the second pressing means is lowered to press the second sheet.
本発明の第２の積層装置は、
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、
制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、その直前の前記第１の押圧手段による前記第１のシートの押圧時の前記第１の押圧モータの発生トルクを第２の目標トルクとして前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる。
The second laminating apparatus of the present invention is
Laminating means for alternately laminating the first sheet and the second sheet;
First pressing means for pressing the first sheet from above when the first sheet is laminated;
A first pressing motor for moving the first pressing means up and down;
Second pressing means for pressing the second sheet from above when the second sheet is laminated;
A second pressing motor for moving the second pressing means up and down;
Control means, and
The control means includes
When the first sheet is stacked, the first pressing means is lowered to a first target vertical position derived according to the number of stacked sheets, and then the stacked sheets are stacked. Torque-controlling the first pressing motor to a first target torque derived according to the number of stacks, lowering the first pressing means to press the first sheet,
When the second sheet is stacked, the second pressing means is lowered to a second target vertical position derived according to the number of stacked sheets, and then the second pressing means immediately before the second sheet is stacked. The second pressing motor is lowered by controlling the torque of the second pressing motor with the generated torque of the first pressing motor when the first sheet is pressed by the first pressing means as the second target torque. And the second sheet is pressed.
本発明の第１の積層方法は、
積層装置による積層方法であって、
前記積層装置に、
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、を設け、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標トルクに前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる。
The first lamination method of the present invention is as follows.
A laminating method using a laminating apparatus,
In the laminating apparatus,
Laminating means for alternately laminating the first sheet and the second sheet;
First pressing means for pressing the first sheet from above when the first sheet is laminated;
A first pressing motor for moving the first pressing means up and down;
Second pressing means for pressing the second sheet from above when the second sheet is laminated;
A second pressing motor for moving the second pressing means up and down,
When the first sheet is stacked, the first pressing means is lowered to a first target vertical position derived according to the number of stacked sheets, and then the stacked sheets are stacked. Torque-controlling the first pressing motor to a first target torque derived according to the number of stacks, lowering the first pressing means to press the first sheet,
When the second sheet is stacked, the second pressing means is lowered to the second target vertical position derived according to the number of stacked sheets, and then the stacked sheets The second pressing motor is torque controlled to a second target torque derived according to the number of stacks, and the second pressing means is lowered to press the second sheet.
本発明の第２の積層方法は、
積層装置による積層方法であって、
前記積層装置に、
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、を設け、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、その直前の前記第１の押圧手段による前記第１のシートの押圧時の前記第１の押圧モータの発生トルクを第２の目標トルクとして前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる。
The second lamination method of the present invention is as follows.
A laminating method using a laminating apparatus,
In the laminating apparatus,
Laminating means for alternately laminating the first sheet and the second sheet;
First pressing means for pressing the first sheet from above when the first sheet is laminated;
A first pressing motor for moving the first pressing means up and down;
Second pressing means for pressing the second sheet from above when the second sheet is laminated;
A second pressing motor for moving the second pressing means up and down,
When the first sheet is stacked, the first pressing means is lowered to a first target vertical position derived according to the number of stacked sheets, and then the stacked sheets are stacked. Torque-controlling the first pressing motor to a first target torque derived according to the number of stacks, lowering the first pressing means to press the first sheet,
When the second sheet is stacked, the second pressing means is lowered to a second target vertical position derived according to the number of stacked sheets, and then the second pressing means immediately before the second sheet is stacked. The second pressing motor is lowered by controlling the torque of the second pressing motor with the generated torque of the first pressing motor when the first sheet is pressed by the first pressing means as the second target torque. And the second sheet is pressed.
本発明によれば、クランプ動作の高速化を図ることができると共に、クランプ動作時の積層ズレやキズの発生を防止することができるという効果が得られる。 According to the present invention, it is possible to increase the speed of the clamping operation and to prevent the occurrence of stacking misalignment and scratches during the clamping operation.
以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図１に、本実施形態の積層装置の基本構成図を示し、図２に、本実施形態の積層装置の機能ブロック図を示す。
図１および図２に示すように、本実施形態の積層装置は、左クランプ１０と、右クランプ２０と、積層ヘッド３０と、左Ｚモータ１１と、右Ｚモータ２１と、積層Ｚモータ３１と、左クランプＺドライバ１２と、右クランプＺドライバ２２と、積層ヘッドＺドライバ３２と、固定台４０と、制御部５０と、を有している。
EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, the form for implementing this invention is demonstrated with reference to drawings.
FIG. 1 shows a basic configuration diagram of the stacking apparatus of the present embodiment, and FIG. 2 shows a functional block diagram of the stacking apparatus of the present embodiment.
As shown in FIGS. 1 and 2, the laminating apparatus of the present embodiment includes a left clamp 10, a right clamp 20, a laminating head 30, a left Z motor 11, a right Z motor 21, and a laminating Z motor 31. The left clamp Z driver 12, the right clamp Z driver 22, the laminated head Z driver 32, the fixed base 40, and the control unit 50 are provided.
積層ヘッド３０は、各供給ステージ（不図示）からシート１およびシート２を交互に搬送して、固定台４０に上部から押圧しながら積層する積層手段である。
左クランプ１０は、積層ヘッド３０によりシート１が積層されると、シート１を積層ヘッド３０が持ち帰らないように、かつ、シート１がずれないように、シート１の左側を上部から押圧するクランプ爪１０Ａを備える押圧手段である。
右クランプ２０は、積層ヘッド３０によりシート２が積層されると、シート２を積層ヘッド３０が持ち帰らないように、かつ、シート２がずれないように、シート２の右側を上部から押圧するクランプ爪２０Ａを備える押圧手段である。
左Ｚモータ１１は、左クランプ１０を上下（Ｚ方向）に移動させる押圧モータであり、右Ｚモータ２１は、右クランプ２０を上下（Ｚ方向）に移動させる押圧モータであり、積層Ｚモータ３１は、積層ヘッド３０を上下（Ｚ方向）に移動させる積層モータである。
左クランプＺドライバ１２は、左Ｚモータ１１を駆動するドライバであり、右クランプＺドライバ２２は、右Ｚモータを駆動するドライバ２１であり、積層ヘッドＺドライバ３２は、積層Ｚモータ３１を駆動するドライバである。
制御部５０は、左Ｚモータ１１、右Ｚモータ２１、および積層Ｚモータ３１の位置、トルク、速度を計測する。なお、制御部５０は、左Ｚモータ１１、右Ｚモータ２１、および積層Ｚモータ３１の位置を基に、左クランプ１０、右クランプ２０、および積層ヘッド３０のＺ方向の位置を判断することが可能である。
また、制御部５０は、左クランプＺドライバ１２、右クランプＺドライバ２２、および積層ヘッドＺドライバ３２に指令を与えて、左Ｚモータ１１、右Ｚモータ２１、および積層Ｚモータ３１の位置、トルク、速度を制御する。
なお、図１および図２には図示していないが、本実施形態の積層装置は、積層ヘッド３０をＸＹ方向に移動させる積層Ｘモータおよび積層Ｙモータと、その積層Ｘモータおよび積層Ｙモータを駆動するドライバと、を有している。シートの搬送時には、積層Ｘモータ、積層Ｙモータ、および積層Ｚモータによって、積層ヘッド３０をＸＹＺ方向に移動させて、供給ステージからシートを搬送することになる。
The laminating head 30 is a laminating unit that alternately conveys the sheets 1 and 2 from each supply stage (not shown) and laminates them while pressing the fixing base 40 from above.
The left clamp 10 is a clamp claw that presses the left side of the sheet 1 from above so that when the sheet 1 is stacked by the stacking head 30, the sheet 1 is not brought back by the stacking head 30 and the sheet 1 is not displaced. It is a pressing means provided with 10A.
The right clamp 20 is a clamp claw that presses the right side of the sheet 2 from above so that when the sheet 2 is stacked by the stacking head 30, the sheet 2 is not brought back by the stacking head 30 and the sheet 2 is not displaced. It is a pressing means provided with 20A.
The left Z motor 11 is a pressing motor that moves the left clamp 10 up and down (Z direction), and the right Z motor 21 is a pressing motor that moves the right clamp 20 up and down (Z direction). Is a laminated motor that moves the laminated head 30 up and down (Z direction).
The left clamp Z driver 12 is a driver that drives the left Z motor 11, the right clamp Z driver 22 is a driver 21 that drives the right Z motor, and the laminated head Z driver 32 drives the laminated Z motor 31. It is a driver.
The control unit 50 measures the position, torque, and speed of the left Z motor 11, the right Z motor 21, and the stacked Z motor 31. The control unit 50 can determine the positions of the left clamp 10, the right clamp 20, and the stacked head 30 in the Z direction based on the positions of the left Z motor 11, the right Z motor 21, and the stacked Z motor 31. Is possible.
Further, the control unit 50 gives commands to the left clamp Z driver 12, the right clamp Z driver 22, and the laminated head Z driver 32, and the positions and torques of the left Z motor 11, the right Z motor 21, and the laminated Z motor 31. Control the speed.
Although not shown in FIGS. 1 and 2, the stacking apparatus of this embodiment includes a stack X motor and a stack Y motor that move the stack head 30 in the XY direction, and the stack X motor and stack Y motor. And a driver for driving. When the sheet is conveyed, the lamination head 30 is moved in the XYZ directions by the lamination X motor, the lamination Y motor, and the lamination Z motor, and the sheet is conveyed from the supply stage.
以下、本実施形態の積層装置のシート積層時のクランプ動作について、図３〜図６を参照して説明する。
積層ヘッド３０は、固定台４０の上に、シート１、シート２を交互に積層していく。
そのときに、固定台４０の上に積層されたシートを積層ヘッド３０が持ち帰らないように、かつ、シートがずれないように、左クランプ１０および右クランプ２０は、シートを上部から押圧するクランプ動作を左右交互に行っている。
クランプ動作には、シートを確実に抑えることやシートにキズを付けないことが要求されているため、左クランプ１０および右クランプ２０は、適正な圧力でシートを押圧する必要がある。
Hereinafter, a clamping operation at the time of sheet lamination of the lamination apparatus of the present embodiment will be described with reference to FIGS.
The stacking head 30 stacks the sheets 1 and 2 on the fixed base 40 alternately.
At that time, the left clamp 10 and the right clamp 20 perform a clamping operation of pressing the sheet from above so that the stacking head 30 does not bring back the sheet stacked on the fixed base 40 and the sheet does not shift. Are performed alternately.
Since the clamping operation is required to reliably suppress the sheet and not to damage the sheet, the left clamp 10 and the right clamp 20 need to press the sheet with an appropriate pressure.
以下、右クランプ２０のクランプ動作について説明するが、実際には、左クランプ１０および右クランプ２０が左右交互にクランプ動作を繰り返している。
図３に２層目の積層時の状態を示す。
制御部５０は、シート１の上にシート２を積層する場合、まず、シート２へのタッチを検知するサーチ動作を開始する際の右クランプ２０の鉛直方向位置である目標鉛直方向位置と、右クランプ２０が目標鉛直方向位置に達した後にサーチ動作を行う際の右Ｚモータ２１のトルクである目標トルクと、を導出する。
次に、制御部５０は、積層Ｚモータ３１を一定速度で速度制御し、積層ヘッド３０を、シート１，２が密着するまで下降させる。このとき、右クランプ２０は、待機位置にある（図３（ａ））。なお、シート１，２が密着したか否かは、積層Ｚモータ３１の速度が閾値以下になったか否かで判断することができる。また、右クランプ２０の待機位置は、２層目の積層時は初期位置、４層目以降の積層時は前回の積層時にクランプを解除して上昇した絶対位置となる。
シート１，２が密着すると、制御部５０は、積層Ｚモータ３１を速度制御からトルク制御に切り替え、積層Ｚモータ３１を現時点のトルクでトルク制御したまま、積層ヘッド３０を停止させる。また、制御部５０は、右Ｚモータ２１を一定速度で速度制御し、右クランプ２０を、目標鉛直方向位置まで高速に下降させる。
右クランプ２０が目標鉛直方向位置に達すると、制御部５０は、右Ｚモータ２１を速度制御からトルク制御（速度制限付きトルク制御）に切り替え、右Ｚモータ２１を目標トルクでトルク制御した状態で、右クランプ２０を下降させる。
右Ｚモータ２１の速度が閾値以下になると、制御部５０は、右クランプ２０がシート２にタッチしたと判断し、右Ｚモータ２１を現時点のトルクでトルク制御したまま、右クランプ２０を停止させる（図３（ｂ））。
なお、制御部５０は、その後に左クランプ１０がクランプ状態に移行して、右クランプ２０を上昇させる場合には、右Ｚモータ２１をトルク制御から位置制御に切り替え、右クランプ２０を絶対位置（待機位置）まで上昇させる。
Hereinafter, the clamping operation of the right clamp 20 will be described, but actually, the left clamp 10 and the right clamp 20 repeat the clamping operation alternately left and right.
FIG. 3 shows a state when the second layer is stacked.
When stacking the sheet 2 on the sheet 1, the control unit 50 firstly sets the target vertical direction position, which is the vertical position of the right clamp 20 when starting the search operation for detecting the touch to the sheet 2, and the right The target torque that is the torque of the right Z motor 21 when the search operation is performed after the clamp 20 reaches the target vertical position is derived.
Next, the control unit 50 controls the speed of the laminated Z motor 31 at a constant speed, and lowers the laminated head 30 until the sheets 1 and 2 are in close contact with each other. At this time, the right clamp 20 is in the standby position (FIG. 3A). Whether or not the sheets 1 and 2 are in close contact with each other can be determined based on whether or not the speed of the laminated Z motor 31 is equal to or less than a threshold value. Further, the standby position of the right clamp 20 is an initial position when the second layer is stacked, and an absolute position where the clamp is released and released when the fourth and subsequent layers are stacked.
When the sheets 1 and 2 are in close contact with each other, the control unit 50 switches the laminated Z motor 31 from speed control to torque control, and stops the laminated head 30 while controlling the torque of the laminated Z motor 31 with the current torque. Further, the control unit 50 controls the speed of the right Z motor 21 at a constant speed, and lowers the right clamp 20 to a target vertical direction position at a high speed.
When the right clamp 20 reaches the target vertical position, the control unit 50 switches the right Z motor 21 from speed control to torque control (torque control with speed limitation), and the right Z motor 21 is torque controlled with the target torque. The right clamp 20 is lowered.
When the speed of the right Z motor 21 falls below the threshold, the control unit 50 determines that the right clamp 20 has touched the seat 2 and stops the right clamp 20 while controlling the torque of the right Z motor 21 with the current torque. (FIG. 3B).
When the left clamp 10 subsequently shifts to the clamped state and raises the right clamp 20, the control unit 50 switches the right Z motor 21 from torque control to position control, and moves the right clamp 20 to the absolute position ( (Standby position).
図３に示すように、２層目の積層時は、積層済みのシートの積層数が少なく、シートの右端はめくれ上がりが少ない。そのため、図６の破線に示すように、目標鉛直方向位置を低く設定することで、クランプ動作の高速化が図れる。
しかしながら、シートの積層が進んでくると、積層済みのシートの右端がめくれ上がる現象が発生するため、積層済みのシートを正確にクランプするためには、より大きなトルクで積層済みのシートを押さえ込む必要がある。
As shown in FIG. 3, when the second layer is laminated, the number of laminated sheets is small, and the right end of the sheet is little turned up. Therefore, as shown by the broken line in FIG. 6, the clamp operation can be speeded up by setting the target vertical direction position low.
However, as the stacking of sheets progresses, the right edge of the stacked sheets will turn up, so in order to clamp the stacked sheets accurately, it is necessary to press the stacked sheets with a larger torque. There is.
図４に４層目の積層時の状態を、図５に８層目の積層時の状態を示す。
図４に示すように、４層目の積層時には、積層済みのシートの右端がめくれ上がる傾向が見られる。さらに積層が進むと、８層目の積層時には、図５に示すような状態となる。
FIG. 4 shows a state when the fourth layer is laminated, and FIG. 5 shows a state when the eighth layer is laminated.
As shown in FIG. 4, when the fourth layer is laminated, the right end of the laminated sheet tends to be turned up. As the lamination proceeds further, the state shown in FIG. 5 is obtained when the eighth layer is laminated.
図５（ａ）は、シート２の積層前の状態を示している。この状態では、左クランプ１０のみで積層済みのシートを押さえているため、積層済みのシート全体の右側が浮いた状態となる。このとき、積層ヘッド３０は、より上方に位置していないと、めくれ上がったシートと接触し、シート折れやしわ発生の可能性がある。
図５（ｂ）は、積層ヘッド３０が下降し、シート２がシート１に密着した、積層後の状態を示している。この状態では、積層済みのシートの右側のめくれ上がり量がより多くなってくる。
図５（ｃ）は、右クランプ２０が目標鉛直方向位置まで高速移動で下降した状態を示している。この状態では、シートのめくれ上がり量が多いため、図６の一点鎖線に示すように、めくれ上がり量が多い分だけ、目標鉛直方向位置を高くする必要がある。
図５（ｄ）は、右クランプ２０が下降してシート２にタッチして停止した状態（クランプ状態）を示している。積層数が増加し、シートのめくれ上がり量が多くなると、シートの反力が大きくなる。そのため、図６の一点鎖線に示すように、積層数が少ないときと同じ目標トルクにした場合、シートを押さえこむ力が足りなくなり、速度低下（クランプ動作時間が長い＝生産性低下）が発生してしまう。または、右クランプ２０がシートの反力に負けて途中で停止してしまい、それによって、シート２とのタッチ位置を誤検出してしまい、クランプ力不足による積層ズレが発生してしまう。
FIG. 5A shows a state before the sheets 2 are stacked. In this state, since the laminated sheet is pressed only by the left clamp 10, the right side of the entire laminated sheet is in a floating state. At this time, if the laminated head 30 is not positioned further upward, the laminated head 30 may come into contact with the turned up sheet, and the sheet may be folded or wrinkled.
FIG. 5B shows a state after lamination in which the lamination head 30 is lowered and the sheet 2 is in close contact with the sheet 1. In this state, the amount of roll-up on the right side of the stacked sheets is increased.
FIG. 5C shows a state in which the right clamp 20 is lowered to a target vertical direction position by high speed movement. In this state, since the amount of turning up of the sheet is large, it is necessary to increase the target vertical position by the amount of turning up as shown in the dashed line in FIG.
FIG. 5D shows a state (clamped state) where the right clamp 20 descends and touches the sheet 2 and stops. As the number of stacks increases and the amount of sheet turning up increases, the reaction force of the sheet increases. Therefore, as shown by the one-dot chain line in FIG. 6, when the target torque is the same as when the number of stacked layers is small, the force for pressing the sheets becomes insufficient, and the speed is lowered (longer clamp operation time = lower productivity). End up. Alternatively, the right clamp 20 loses the reaction force of the sheet and stops halfway, thereby erroneously detecting the touch position with the sheet 2 and causing a misalignment due to insufficient clamping force.
そこで、制御部５０は、シート２の積層前に、目標鉛直方向位置および目標トルクを導出するに際し、現時点の積層済みのシートの積層数に応じて、目標鉛直方向位置および目標トルクを求める。
具体的には、制御部５０は、鉛直方向基準位置をＨ０、積層数をｎ、シート１枚当たりの厚さをｔ、シート１枚当たりのそり量をｔｓ、前回のクランプ動作時のタッチ位置をＨｋとすると、目標鉛直方向位置を以下のように導出する。
１層目の目標鉛直方向位置＝Ｈ０＋ｔ＊１
２層目以降の目標鉛直方向位置＝Ｈｋ＋ｔ＊ｎ＋ｔｓ＊ｎ
また、制御部５０は、基準トルクをＴ１ｓｔ、積層数をｎ、シート１枚当たりの反力をｋｓとすると、目標トルクＴ０を以下のように導出する。
目標トルクＴ０＝Ｔ１ｓｔ＋ｋｓ＊ｎ
このように、積層数が多くなるにしたがって目標トルクを補正（増加）することで、図６の実線に示すように、目標鉛直方向位置は高くする必要があるが、シートの反力に打ち勝ち、積層数に影響されることなく、所定の速度でシート２へのタッチを検知することができる。
なお、以上の説明は、右クランプ２０のクランプ動作について行ったが、本実施形態においては、左クランプ１０も同様のクランプ動作を行う。
Therefore, when deriving the target vertical position and the target torque before the sheets 2 are stacked, the control unit 50 obtains the target vertical position and the target torque according to the number of stacked sheets that are currently stacked.
Specifically, the control unit 50 determines that the vertical reference position is H0, the number of stacked layers is n, the thickness per sheet is t, the warp amount per sheet is ts, and the touch position during the previous clamping operation. If Hk is Hk, the target vertical position is derived as follows.
Target vertical direction position of the first layer = H0 + t * 1
Target vertical position after the second layer = Hk + t * n + ts * n
Further, the control unit 50 derives the target torque T0 as follows, where T1st is the reference torque, n is the number of stacked layers, and ks is the reaction force per sheet.
Target torque T0 = T1st + ks * n
In this way, by correcting (increasing) the target torque as the number of layers increases, the target vertical direction position needs to be increased as shown by the solid line in FIG. The touch to the sheet 2 can be detected at a predetermined speed without being affected by the number of stacked layers.
Although the above description has been made on the clamping operation of the right clamp 20, in the present embodiment, the left clamping 10 also performs the same clamping operation.
上述したように本実施形態は、シートの積層時のクランプ動作において、まず、積層数に応じた目標鉛直方向位置まで、一定速度で速度制御をして、クランプを下降させ、その後、積層数に応じた目標トルクでトルク制御をしてクランプを下降させる。
このように、本実施形態は、目標鉛直方向位置までクランプを高速に下降させることで、クランプ動作の高速化を図ることができる。また、本実施形態は、目標鉛直方向位置を積層数に応じて設定するため、例えば、積層数が少ない場合、目標鉛直方向位置を低くすることができる。これにより、クランプ動作のさらなる高速化を図ることができる。
また、積層数が少ない場合は、シートのそりによる反力が少ないが、積層数が増すごとにシートの反力は大きくなる。本実施形態は、目標トルクを積層数に応じて設定するため、例えば、積層数が多い場合、シートの反力に比例して目標トルクを増加させることができる。このようにして、本実施形態は、積層数に応じた安定したクランプ力を確保することができるため、クランプ動作時の積層ズレやキズの発生を防止することができる。
また、本実施形態は、クランプ動作の高速化を図ることができると共に、クランプ動作時の積層ズレやキズの発生を防止することができるため、積層製品の生産性、信頼性、品質の向上を図ることができる。
As described above, in this embodiment, in the clamping operation at the time of stacking sheets, first, the speed is controlled at a constant speed to the target vertical direction position corresponding to the number of stacks, the clamp is lowered, and then the number of stacks Torque control is performed with the corresponding target torque to lower the clamp.
Thus, according to the present embodiment, the clamp operation can be speeded up by lowering the clamp at a high speed to the target vertical position. Moreover, since this embodiment sets the target vertical direction position according to the number of stacks, for example, when the number of stacks is small, the target vertical direction position can be lowered. Thereby, it is possible to further increase the speed of the clamping operation.
Further, when the number of laminations is small, the reaction force due to the warp of the sheets is small, but the reaction force of the sheets increases as the number of laminations increases. In the present embodiment, since the target torque is set according to the number of stacks, for example, when the number of stacks is large, the target torque can be increased in proportion to the reaction force of the sheets. Thus, since this embodiment can ensure a stable clamping force according to the number of stacks, it is possible to prevent stacking misalignment and scratches during the clamping operation.
In addition, the present embodiment can increase the speed of the clamping operation and prevent the occurrence of laminating misalignment and scratches during the clamping operation, thereby improving the productivity, reliability, and quality of the laminated product. Can be planned.
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明の範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。以下、本実施形態の変形例を示す。 The present invention has been described above with reference to the embodiments, but the present invention is not limited to the above embodiments. Various changes that can be understood by those skilled in the art can be made to the configuration and details of the present invention within the scope of the present invention. Hereinafter, modifications of the present embodiment will be shown.
（１）変形例１
本発明は、右クランプ２０がシート２にタッチして停止した時点で、右Ｚモータ２１をトルク制御から位置制御に切り替えても良い。
このとき、積層ヘッド３０でシート２を押さえ込んだ状態から、右クランプ２０によるクランプ後に積層ヘッド３０が上昇した時に、右クランプ２０のＺ位置が上昇した場合には、（クランプするトルク）＜（シートのそり力）となる。そのため、シート２を正確に押さえ込むためにはトルクを増加させる必要がある。
そこで、右Ｚモータ２１をトルク制御から位置制御に切り替えたときに、右クランプ２０のＺ位置が上昇した場合には、その上昇前のＺ位置を保持するために、右Ｚモータ２１のトルクが増加するように制御する。このときのトルクを発生トルクとすると、発生トルクは目標トルクよりも大きくなる。
逆に、右Ｚモータ２１をトルク制御から位置制御に切り替えたときに、右クランプ２０のＺ位置が下降した場合には、その下降前のＺ位置を保持するために、右Ｚモータ２１のトルクが減少するように制御する。このときのトルクを発生トルクとすると、発生トルクは目標トルクよりも小さくなる。
そこで、右Ｚモータ２１の目標トルクと発生トルクとの差分を利用して、次の左クランプ１０のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の目標トルクを修正しても良い。
すなわち、本発明は、左クランプ１０のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の目標トルクを、現時点の積層数に応じて導出した後、その直前の右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の発生トルクを基に、左Ｚモータ１１の目標トルクを修正しても良い。
具体的には、右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の発生トルクが目標トルクよりも大きい場合、その差分だけ左Ｚモータ１１の目標トルクを増加修正する。
また、右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の発生トルクが目標トルクよりも小さい場合、その差分だけ左Ｚモータ１１の目標トルクを減少修正する。
これにより、より最適なクランプ力を確保することができる。
また、右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の目標トルクを、現時点の積層数に応じて導出した後、その直前の左クランプ１０のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の発生トルクを基に、右Ｚモータ２１の目標トルクを修正しても良い。
(1) Modification 1
In the present invention, the right Z motor 21 may be switched from torque control to position control when the right clamp 20 stops after touching the seat 2.
At this time, when the Z-position of the right clamp 20 rises from the state in which the sheet 2 is pressed by the lamination head 30 and the lamination head 30 rises after clamping by the right clamp 20, (clamping torque) <(sheet Sleigh power). Therefore, it is necessary to increase the torque in order to press the seat 2 accurately.
Therefore, when the right Z motor 21 is switched from torque control to position control, if the Z position of the right clamp 20 rises, the torque of the right Z motor 21 is maintained to maintain the Z position before the rise. Control to increase. If the torque at this time is the generated torque, the generated torque is greater than the target torque.
Conversely, when the right Z motor 21 is switched from torque control to position control and the Z position of the right clamp 20 is lowered, the torque of the right Z motor 21 is maintained in order to maintain the Z position before the lowering. Is controlled to decrease. If the torque at this time is the generated torque, the generated torque is smaller than the target torque.
Therefore, the target torque of the left Z motor 11 during the next clamping operation of the left clamp 10 may be corrected using the difference between the target torque of the right Z motor 21 and the generated torque.
That is, according to the present invention, after the target torque of the left Z motor 11 during the clamping operation of the left clamp 10 is derived according to the current number of layers, the right Z motor 21 during the clamping operation of the right clamp 20 immediately before that is derived. Based on the generated torque, the target torque of the left Z motor 11 may be corrected.
Specifically, when the generated torque of the right Z motor 21 during the clamping operation of the right clamp 20 is larger than the target torque, the target torque of the left Z motor 11 is increased and corrected by the difference.
Further, when the generated torque of the right Z motor 21 during the clamping operation of the right clamp 20 is smaller than the target torque, the target torque of the left Z motor 11 is decreased and corrected by the difference.
Thereby, a more optimal clamping force can be ensured.
In addition, after deriving the target torque of the right Z motor 21 during the clamping operation of the right clamp 20 according to the current number of layers, the torque generated by the left Z motor 11 during the clamping operation of the left clamp 10 immediately before is derived. In addition, the target torque of the right Z motor 21 may be corrected.
（２）変形例２
本発明は、左クランプ１０のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の目標トルクを、その直前の右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の発生トルクとしても良い。
また、右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の目標トルクを、その直前の左クランプ１０のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の発生トルクとしても良い。
(2) Modification 2
In the present invention, the target torque of the left Z motor 11 at the time of the clamping operation of the left clamp 10 may be the generated torque of the right Z motor 21 at the time of the clamping operation of the right clamp 20 just before that.
Alternatively, the target torque of the right Z motor 21 during the clamping operation of the right clamp 20 may be the generated torque of the left Z motor 11 during the clamping operation of the left clamp 10 immediately before that.
（３）変形例３
本発明は、左クランプ１０のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の発生トルクを、左クランプ１０の次回のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の目標トルクとしても良い。
また、右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の発生トルクを、右クランプ２０の次回のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の目標トルクとしても良い。
(3) Modification 3
In the present invention, the torque generated by the left Z motor 11 during the clamping operation of the left clamp 10 may be set as the target torque of the left Z motor 11 during the next clamping operation of the left clamp 10.
Further, the torque generated by the right Z motor 21 during the clamping operation of the right clamp 20 may be used as the target torque of the right Z motor 21 during the next clamping operation of the right clamp 20.
（４）変形例４
本発明は、右クランプ２０および左クランプ１０のクランプ動作時の制御を積層ヘッド３０の積層動作時に適用しても良い。
すなわち、積層ヘッド３０の積層動作時に、積層数に応じて、積層ヘッド３０の目標鉛直方向位置および積層Ｚモータ３１の目標トルクを導出し、目標鉛直方向位置まで、積層Ｚモータ３１を一定速度で速度制御をして、積層ヘッド３０を下降させ、その後、積層Ｚモータ３１を目標トルクでトルク制御をして、積層ヘッド３０を下降させても良い。
(4) Modification 4
In the present invention, the control during the clamping operation of the right clamp 20 and the left clamp 10 may be applied during the lamination operation of the lamination head 30.
That is, during the stacking operation of the stacking head 30, the target vertical direction position of the stacking head 30 and the target torque of the stacking Z motor 31 are derived according to the number of stacks, and the stacking Z motor 31 is moved at a constant speed to the target vertical direction position. The laminated head 30 may be lowered by controlling the speed, and then the laminated head 30 may be lowered by controlling the torque of the laminated Z motor 31 with the target torque.
（５）変形例５
本発明は、右クランプ２０（または左クランプ１０）がシート２（またはシート１）にタッチして停止したタッチ位置を利用して、治具の厚さ異常検知、治具の設置状態の監視、クランプ爪の異常検知、クランプ駆動モータやガイド等の異常検知を行っても良い。
(5) Modification 5
The present invention uses the touch position where the right clamp 20 (or the left clamp 10) touches the sheet 2 (or the sheet 1) and stops, and detects the jig thickness abnormality, monitors the jig installation state, You may detect abnormality of a clamp nail, abnormality of a clamp drive motor, a guide, etc.
（６）変形例６
本発明は、右クランプ２０および左クランプ１０のクランプ動作時の制御を、２層目以降のシートの積層時にのみ行っても良い。すなわち、１層目のシートの積層時には、シートのめくれ上がりが非常に少ないと考えられるため、公知のクランプ動作を行っても良い。
(6) Modification 6
In the present invention, the control during the clamping operation of the right clamp 20 and the left clamp 10 may be performed only when the second and subsequent sheets are laminated. That is, when the first sheet is laminated, it is considered that the sheet is not very flipped, so that a known clamping operation may be performed.
本発明は、複数種類のシートが交互に積層されるプリント基板を製造するための積層装置等に利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a laminating apparatus for manufacturing a printed circuit board in which a plurality of types of sheets are alternately laminated.
１０ 左クランプ
１１ 左Ｚモータ
１２ 左クランプＺドライバ
２０ 右クランプ
２１ 右Ｚモータ
２２ 右クランプＺドライバ
３０ 積層ヘッド
３１ 積層Ｚモータ
３２ 積層ヘッドＺドライバ
４０ 固定台
５０ 制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Left clamp 11 Left Z motor 12 Left clamp Z driver 20 Right clamp 21 Right Z motor 22 Right clamp Z driver 30 Laminated head 31 Laminated Z motor 32 Laminated head Z driver 40 Fixed base 50 Control part
Claims (8)
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、
制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりのそり量を加味して導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりの反力を加味して導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりのそり量を加味して導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりの反力を加味して導出された第２の目標トルクに前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる、積層装置。 Laminating means for alternately laminating the first sheet and the second sheet;
First pressing means for pressing the first sheet from above when the first sheet is laminated;
A first pressing motor for moving the first pressing means up and down;
Second pressing means for pressing the second sheet from above when the second sheet is laminated;
A second pressing motor for moving the second pressing means up and down;
Control means, and
The control means includes
When the first sheet is stacked, the first target vertical direction position derived by taking into account the amount of warpage per stacked sheet according to the number of stacked sheets, The first pressing motor is lowered to the first target torque derived by taking the reaction force per one laminated sheet into consideration according to the number of laminated sheets. Torque control, lowering the first pressing means to press the first sheet,
When the second sheet is laminated, the first target vertical direction position derived by taking into account the amount of warpage per laminated sheet according to the number of laminated sheets, The second pressing motor is lowered to the second target torque derived by taking the reaction force per one stacked sheet into consideration according to the number of stacked stacked sheets. The laminating apparatus is configured to perform torque control to lower the second pressing means to press the second sheet.
前記制御手段は、
前記第２の押圧手段による前記第２のシートの押圧の直前の前記第１の押圧手段による前記第１のシートの押圧時の前記第１の押圧モータの発生トルクおよび前記第１の目標トルクに基づいて、前記第２の押圧モータの前記第２の目標トルクを修正する、積層装置。 The laminating apparatus according to claim 1,
The control means includes
The generated torque of the first pressing motor and the first target torque when the first sheet is pressed by the first pressing unit immediately before pressing the second sheet by the second pressing unit. A laminating apparatus for correcting the second target torque of the second pressing motor based on the second pressing torque.
前記制御手段は、
前記第１の押圧モータの前記発生トルクが前記第１の目標トルクよりも大きい場合、その差分だけ前記第２の押圧モータの前記第２の目標トルクを増加修正し、
前記第１の押圧モータの前記発生トルクが前記第１の目標トルクよりも小さい場合、その差分だけ前記第２の押圧モータの前記第２の目標トルクを減少修正する、積層装置。 The laminating apparatus according to claim 2,
The control means includes
When the generated torque of the first press motor is larger than the first target torque, the second target torque of the second press motor is increased and corrected by the difference,
When the generated torque of the first pressing motor is smaller than the first target torque, the stacking apparatus reduces and corrects the second target torque of the second pressing motor by the difference.
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、
制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりのそり量を加味して導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりの反力を加味して導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりのそり量を加味して導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、その直前の前記第１の押圧手段による前記第１のシートの押圧時の前記第１の押圧モータの発生トルクを第２の目標トルクとして前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる、積層装置。 Laminating means for alternately laminating the first sheet and the second sheet;
First pressing means for pressing the first sheet from above when the first sheet is laminated;
A first pressing motor for moving the first pressing means up and down;
Second pressing means for pressing the second sheet from above when the second sheet is laminated;
A second pressing motor for moving the second pressing means up and down;
Control means, and
The control means includes
When the first sheet is stacked, the first target vertical direction position derived by taking into account the amount of warpage per stacked sheet according to the number of stacked sheets, The first pressing motor is lowered to the first target torque derived by taking the reaction force per one laminated sheet into consideration according to the number of laminated sheets. Torque control, lowering the first pressing means to press the first sheet,
When the second sheet is laminated, the first target vertical direction position derived by taking into account the amount of warpage per laminated sheet according to the number of laminated sheets, The second pressing means is lowered, and then, the second pressing torque is set as the second target torque with the torque generated by the first pressing motor when the first sheet is pressed by the first pressing means immediately before the second pressing means. A laminating apparatus, wherein torque of a motor is controlled to lower the second pressing unit to press the second sheet.
前記制御手段は、
前記第１の押圧手段による前記第１のシートの押圧時の前記第１の押圧モータの発生トルクを、前記第１の押圧手段による前記第１のシートの次回の押圧時の前記第１の押圧モータの前記第１の目標トルクとする、積層装置。 The laminating apparatus according to any one of claims 1 to 4,
The control means includes
The generated torque of the first pressing motor at the time of pressing the first sheet by the first pressing means is the first pressing at the next pressing of the first sheet by the first pressing means. A laminating apparatus that uses the first target torque of the motor.
前記積層手段は、
前記第１のシートと前記第２のシートとを交互に積層した後に、積層した前記第１のシートまたは前記第２のシートを上部から押圧するものであり、
前記積層装置は、
前記積層手段を上下に移動させる積層モータをさらに有し、
前記制御手段は、
前記第１のシートまたは前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第３の目標鉛直方向位置まで、前記積層手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第３の目標トルクに前記積層モータをトルク制御して、前記積層手段を下降させて前記第１のシートまたは前記第２のシートを押圧させる、積層装置。 A laminating apparatus according to any one of claims 1 to 5,
The laminating means includes
After alternately laminating the first sheet and the second sheet, the laminated first sheet or the second sheet is pressed from above,
The laminating apparatus comprises:
A stacking motor for moving the stacking means up and down;
The control means includes
When the first sheet or the second sheet is stacked, the stacking means is lowered to a third target vertical position derived according to the number of stacked sheets, and then stacked. A laminating apparatus that controls the torque of the laminating motor to a third target torque derived according to the number of laminated sheets, and lowers the laminating means to press the first sheet or the second sheet. .
前記積層装置に、
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、を設け、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりのそり量を加味して導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりの反力を加味して導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりのそり量を加味して導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりの反力を加味して導出された第２の目標トルクに前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる、積層方法。 A laminating method using a laminating apparatus,
In the laminating apparatus,
Laminating means for alternately laminating the first sheet and the second sheet;
First pressing means for pressing the first sheet from above when the first sheet is laminated;
A first pressing motor for moving the first pressing means up and down;
Second pressing means for pressing the second sheet from above when the second sheet is laminated;
A second pressing motor for moving the second pressing means up and down,
When the first sheet is stacked, the first target vertical direction position derived by taking into account the amount of warpage per stacked sheet according to the number of stacked sheets, The first pressing motor is lowered to the first target torque derived by taking the reaction force per one laminated sheet into consideration according to the number of laminated sheets. Torque control, lowering the first pressing means to press the first sheet,
When the second sheet is laminated, the first target vertical direction position derived by taking into account the amount of warpage per laminated sheet according to the number of laminated sheets, The second pressing motor is lowered to the second target torque derived by taking the reaction force per one stacked sheet into consideration according to the number of stacked stacked sheets. The laminating method, in which the torque is controlled and the second pressing means is lowered to press the second sheet.
前記積層装置に、
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、を設け、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりのそり量を加味して導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりの反力を加味して導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて当該積層済みのシート１枚当たりのそり量を加味して導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、その直前の前記第１の押圧手段による前記第１のシートの押圧時の前記第１の押圧モータの発生トルクを第２の目標トルクとして前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる、積層方法。 A laminating method using a laminating apparatus,
In the laminating apparatus,
Laminating means for alternately laminating the first sheet and the second sheet;
First pressing means for pressing the first sheet from above when the first sheet is laminated;
A first pressing motor for moving the first pressing means up and down;
Second pressing means for pressing the second sheet from above when the second sheet is laminated;
A second pressing motor for moving the second pressing means up and down,
When the first sheet is stacked, the first target vertical direction position derived by taking into account the amount of warpage per stacked sheet according to the number of stacked sheets, The first pressing motor is lowered to the first target torque derived by taking the reaction force per one laminated sheet into consideration according to the number of laminated sheets. Torque control, lowering the first pressing means to press the first sheet,
When the second sheet is laminated, the first target vertical direction position derived by taking into account the amount of warpage per laminated sheet according to the number of laminated sheets, The second pressing means is lowered, and then, the second pressing torque is set as the second target torque with the torque generated by the first pressing motor when the first sheet is pressed by the first pressing means immediately before the second pressing means. A laminating method in which a torque of a motor is controlled to lower the second pressing means to press the second sheet.
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