JP6328016B2 - In-vehicle system - Google Patents
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Description
この発明は、車両の運転者の覚醒レベルに応じて対象者への警告および車両制御を行う車載システムに関する。 The present invention relates to an in-vehicle system that performs warning and vehicle control for an object person in accordance with the awakening level of a vehicle driver.
従来から、車両の運転者のまぶたの状態、脈拍、運転操作の状態などを監視して居眠り運転の有無を検出し、居眠り運転が検出された場合には、運転者に警告する車載システムが提案されている(例えば、特許文献1,2参照)。
また、特許文献3には、運転者の覚醒レベルの低下に応じて運転者への警告に加えて、車速の減速などの車両制御も行う装置が開示されている。
Conventionally, an in-vehicle system has been proposed that detects the presence or absence of a nap driving by monitoring the eyelid state, pulse, and driving operation status of the vehicle driver, and warns the driver if a nap driving is detected. (For example, see
Further,
実際の走行環境においては、例えば自車の周辺で歩行者および他の車両にほとんど遭遇しない田舎の一本道を運転する場合に比べて、高速道路、カーブ、交差点、事故多発地点などの注意地点では、運転者に対してより高い覚醒レベルの慎重な運転が要求される。
しかしながら、特許文献1〜3に代表される従来の技術では、運転者の覚醒レベル低下を判定するための閾値が車両の走行場所とは無関係に設定されており、車両の走行場所に応じて運転者の覚醒レベルを判定することができなかった。
このため、車両の走行場所とは無関係に覚醒レベルの閾値が高く設定された場合、運転者の覚醒レベルの低下に敏感になり、上述したような田舎の一本道を車両が走行しているときであっても警告が頻発する可能性がある。反対に、車両の走行場所とは無関係に覚醒レベルの閾値が低く設定された場合は、運転者の覚醒レベルの低下に鈍感になり、車両が注意地点を走行しているときに運転者の覚醒レベルが低下しても警告が発せられない可能性がある。
In the actual driving environment, for example, when driving on a countryside road that rarely encounters pedestrians and other vehicles around the host vehicle, the caution point such as a highway, a curve, an intersection, an accident-prone point, etc. , The driver is required to drive carefully with a higher arousal level.
However, in the conventional techniques represented by
For this reason, when the threshold of the wakefulness level is set high regardless of the travel location of the vehicle, it becomes sensitive to the decrease in the driver's wakefulness level, and when the vehicle is traveling on a single road in the countryside as described above Even so, warnings may occur frequently. On the other hand, if the threshold of the awakening level is set low regardless of the vehicle's driving location, the driver's awakening will be insensitive to the decrease in the driver's awakening level and the vehicle is driving the caution point. There is a possibility that no warning is issued even if the level drops.
この発明は上記のような課題を解決するためになされ、車両の走行場所に応じて運転者の覚醒レベルを判定して覚醒レベルの低下に対処することができる車載システムを得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an in-vehicle system that can determine a driver's arousal level according to the traveling location of the vehicle and cope with a decrease in the arousal level. .
この発明に係る車載システムは、車両の位置情報および地図情報に基づいて車両が予め定められた注意地点にあるか否かを判定する位置判定部と、位置判定部の判定結果に基づいて、注意地点および注意地点以外の地点に対応する運転者の覚醒レベルの許容閾値が登録された第1の判定用テーブルを参照して車両の位置における許容閾値を判定する閾値判定部と、閾値判定部が判定した許容閾値を運転者の覚醒レベルが下回ったか否かを判定する比較部と、比較部によって運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回っていると判定されたときに、注意地点および注意地点以外の地点で運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったときに実行すべき対処の内容がそれぞれ登録された第2の判定用テーブルに基づいて、車両の位置における対処の内容を決定して実行する制御部とを備え、第1の判定用テーブルは、注意地点および注意地点以外の地点に対応する許容閾値およびこれを段階的に低くした許容閾値を含む複数の許容閾値が登録されており、第2の判定用テーブルは、複数の許容閾値のそれぞれを運転者の覚醒レベルが下回ったときに実行すべき対処の内容が登録されており、閾値判定部は、第1の判定用テーブルを参照して車両の位置における許容閾値とこれを段階的に低くした許容閾値を順に設定し、比較部は、運転者の覚醒レベルと閾値判定部により順に設定された許容閾値とを比較し、制御部は、第2の判定用テーブルに基づいて、閾値判定部により順に設定された許容閾値のうち、比較部によって運転者の覚醒レベルが下回ったと判定された許容閾値に対応する対処の内容を車両の位置における対処の内容と決定して実行することを特徴とする。 An in-vehicle system according to the present invention is based on a position determination unit that determines whether or not a vehicle is at a predetermined caution point based on vehicle position information and map information, and based on a determination result of the position determination unit, A threshold determination unit that determines an allowable threshold at the position of the vehicle with reference to a first determination table in which an allowable threshold of the driver's arousal level corresponding to a point other than the point and the point of caution is registered; and a threshold determination unit A comparison unit that determines whether or not the driver's wakefulness level has fallen below the determined allowable threshold, and when the comparison unit determines that the driver's wakefulness level is below the allowable threshold, other than the caution point and the cautionary point The content of the countermeasure at the position of the vehicle is determined based on the second determination table in which the content of the countermeasure to be executed when the driver's arousal level falls below the allowable threshold at the point of And a control unit for executing a constant to the first determination table has a plurality of allowable thresholds, including a tolerance threshold and tolerance thresholds which was stepwise lowered corresponding to a point other than the attention point and attention point is registered In the second determination table, the content of countermeasures to be executed when the driver's arousal level falls below each of the plurality of allowable thresholds is registered, and the threshold determination unit performs the first determination. By referring to the table, an allowable threshold value at the position of the vehicle and an allowable threshold value that is gradually reduced are set in order, and the comparison unit compares the driver's arousal level with the allowable threshold value set in order by the threshold value determination unit. Then, the control unit responds to the permissible threshold that is determined by the comparison unit to be lower than the driver's arousal level among the permissible thresholds that are sequentially set by the threshold determination unit based on the second determination table. Inside The and executes determine the contents of the address in the location of the vehicle.
この発明によれば、車両の走行場所に応じて運転者の覚醒レベルを判定して覚醒レベルの低下に対処することができるという効果がある。 According to the present invention, there is an effect that it is possible to determine a driver's arousal level according to the travel location of the vehicle and cope with a decrease in the arousal level.
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る車載システムの構成を示すブロック図である。図1において、車載システム1は、車両に搭載されて、運転者の覚醒レベルに応じて警告および車両制御を行うシステムであり、GPS(Global Positioning System)受信機2、地図データベース(地図DB)3、覚醒レベル検出装置4、周辺状況検出装置5、出力装置6および車両制御装置7と接続している。
また、車載システム1は、その構成として、位置情報取得部10、地図情報取得部11、位置判定部12、閾値判定部13、判定用テーブル14、覚醒レベル取得部15、比較部16、周辺状況取得部17、覚醒動作制御部18および判定用テーブル19を備える。
1 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle system according to
The in-
GPS受信機2は、GPS受信アンテナを介してGPS衛星から信号を受信し、車両の位置情報を検出する。なお、図1の例では、車両の位置情報の検出手段としてGPS受信機2を用いる場合を示したが、ジャイロセンサによる進行方角検出を用いて車両の位置を検出してもよい。 The GPS receiver 2 receives signals from GPS satellites via a GPS receiving antenna and detects vehicle position information. In the example of FIG. 1, the GPS receiver 2 is used as the vehicle position information detection unit. However, the vehicle position may be detected by detecting the traveling direction using a gyro sensor.
地図DB3は、道路情報および事故多発地点に関する情報を含む地図情報が登録されたデータベースである。道路情報は、交差点などの道路網表現上の結節点を示すノードと、各ノード間の道路区間を示すリンクとの組み合わせにより表現される情報である。また、事故多発地点に関する情報には、例えば、事故多発地点の位置情報およびこの地点に接続する道路情報が含まれる。 The map DB 3 is a database in which map information including information on road information and frequent accident points is registered. The road information is information expressed by a combination of a node indicating a node on the road network expression such as an intersection and a link indicating a road section between the nodes. Further, the information related to the accident frequent occurrence point includes, for example, the position information of the accident frequent occurrence point and the road information connected to this point.
覚醒レベル検出装置4は、運転者の覚醒レベルを検出する装置である。例えば、運転者の脳波、心拍数、皮膚電位などの生体信号、運転中の運転者を撮影した画像、車両の走行路を撮影した画像、車両の操舵角および横Gなどに基づいて、運転者の覚醒状態を定量的に表した覚醒レベルを検出する。
The arousal
周辺状況検出装置5は、車両の周辺状況を検出する装置である。例えば、画像センサ、超音波センサおよびレーダセンサを備え、画像センサが取得した車両周辺の撮像データを解析処理して、車両周辺における他の車両、二輪車、歩行者などの存在を検出する。また超音波センサとレーダセンサは、車両周辺の障害物と車両との相対距離および速度などを検出する。
The surrounding
出力装置6は、車載システム1から指示された各種情報を出力する。例えば、スピーカ60およびモニタ61を備えており、運転者の覚醒を促す警告をスピーカ60で音声出力し、モニタ61で画面表示する。
The output device 6 outputs various information instructed from the in-
車両制御装置7は車両を統合制御する装置である。例えば、車両のホーン72を鳴らす動作、ライト73の点灯動作、エンジン74の動作およびアクセル75の操作を制御する他に、運転シートに設けたシート振動子70および車両に搭載されたエアコン71の動作を制御する。
The
車載システム1において、位置情報取得部10は、GPS受信機2で検出された車両の位置情報を取得する。また、地図情報取得部11は、位置情報取得部10が取得した車両の位置情報に対応する地図情報を地図DB3から取得する。
In the in-
位置判定部12は、車両の位置情報およびこれに対応する地図情報に基づいて、車両が予め定められた注意地点にあるか否かを判定する。
なお、注意地点は、車両の運転者が高い覚醒レベルで慎重に運転すべき基準地点として予め定められたものである。例えば、カーブの入り口、途中、出口、交差点などのように道路の形状や構成上、注意を喚起すべき地点が考えられる。
また、車両が高速で走行する高速道路や、事故多発地点なども注意地点としてもよい。注意地点の位置および種類(カーブ、交差点など)を示す情報は地図情報に含まれる。
The
The attention point is predetermined as a reference point where the driver of the vehicle should drive carefully at a high awakening level. For example, points that should be alerted may be considered in terms of the shape and configuration of the road, such as at the entrance, halfway, exit, and intersection of a curve.
In addition, a highway where a vehicle travels at a high speed, a point where accidents frequently occur, and the like may be used as a caution point. Information indicating the position and type of the attention point (curve, intersection, etc.) is included in the map information.
閾値判定部13は、位置判定部12の判定結果に基づいて注意地点および注意地点以外の地点に対応する運転者の覚醒レベルの許容閾値が登録された判定用テーブル14を参照して、車両の位置における許容閾値を判定する。
すなわち、位置判定部12によって車両が注意地点にあると判定された場合、この注意地点に対応する許容閾値を判定用テーブル14から抽出して車両の位置における許容閾値とする。また、車両が注意地点以外の地点にあると判定された場合には、注意地点以外の地点に対応する許容閾値を判定用テーブル14から抽出して車両の位置における許容閾値とする。
Based on the determination result of the
That is, when the
判定用テーブル14には、上述したように、注意地点および注意地点以外の地点に対応する運転者の覚醒レベルの許容閾値が登録されている。例えば、図2に示すように複数の注意地点1〜nと注意地点以外の地点が登録される。図2において、運転者が最も慎重に運転すべき地点が“注意地点1”であり、例えば、事故多発地点などが挙げられる。また注意地点nから注意地点2へ向かうにつれて慎重な運転が要求される地点となる。
注意地点は、道路の形状、構造および事故情報などの情報から地図情報として予め設定される。なお、ユーザが入力装置を用いて注意地点を設定可能としてもよい。
“注意地点以外”の地点は注意地点として設定されなかった地点であるが、ユーザが“注意地点以外”の地点から注意地点を適宜設定してもよい。
As described above, the threshold value for the driver's arousal level corresponding to the caution point and points other than the caution point is registered in the determination table 14. For example, as shown in FIG. 2, a plurality of
The attention point is set in advance as map information from information such as road shape, structure, and accident information. Note that the user may be able to set a caution point using an input device.
The points other than “attention points” are points that have not been set as the attention points, but the user may appropriately set the attention points from the points other than “attention points”.
また、判定用テーブル14は、運転者により慎重な運転を促すべき注意地点に対して、注意地点以外の地点よりも高い値の許容閾値が登録される。例えば、図2において、注意地点1に登録される許容閾値は、これに続く注意地点2,・・・,注意地点n、注意地点以外の地点よりも相対的に高い値となる。
このようにすることで、運転者により慎重な運転を促すべき注意地点であるほど、運転者の覚醒レベルの低下に敏感になり、運転者の覚醒レベルが注意地点で低下した場合に、直ちに運転者の覚醒を促す警告などの対処動作を実行することができる。
In addition, the determination table 14 registers an allowable threshold value that is higher than a point other than the point of caution for a point of caution where the driver should encourage careful driving. For example, in FIG. 2, the allowable threshold registered in the
In this way, the more attention points that the driver should be cautiously driving, the more sensitive the driver's wakefulness level is to decrease, and when the driver's wakefulness level decreases at the cautionary point, driving immediately It is possible to execute a coping action such as a warning that prompts the person to wake up.
さらに、図2に示す判定用テーブル14には、各地点において複数の許容閾値が登録されている。ここで、許容閾値の“第1値”とは、運転者の覚醒レベルと最初に比較される閾値であり、各地点で最も高い許容閾値となる。また“第2値”は、第1値の次に運転者の覚醒レベルと比較される閾値であり、第1値の次に高い値となる。同様に、“第3値”は、第2値の次に運転者の覚醒レベルと比較される閾値であり、第2値の次に高い値となる。この後、段階的に低い値の許容閾値が登録される。 Further, a plurality of allowable threshold values are registered at each point in the determination table 14 shown in FIG. Here, the “first value” of the allowable threshold is a threshold that is first compared with the driver's arousal level, and is the highest allowable threshold at each point. The “second value” is a threshold value that is compared with the driver's arousal level next to the first value, and is the next higher value than the first value. Similarly, the “third value” is a threshold value that is compared with the driver's arousal level next to the second value, and is the next highest value after the second value. Thereafter, an allowable threshold value that is gradually reduced is registered.
例えば、図2に示すように、運転者が最も慎重に運転すべき注意地点1の第1値はa1であり、これよりも低い値b1が第2値となる。さらに第3値c1はb1よりも低い値である。また注意地点1の次に慎重に運転すべき注意地点2では、注意地点1の第1値a1よりも低い値a2が第1値であり、これよりも低い値b2が第2値、b2より低いc2が第3値となる。さらに、注意地点nでは、許容閾値として第1値an、第2値bn、第3値cn・・・が登録され、注意地点以外の地点においても、許容閾値として第1値A(<an)、第2値B(<bn)、第3値C(<cn)・・・が登録される。
このようにすることで、運転者の覚醒レベルの低下を段階的に判断することができ、それぞれの判断に応じた内容の対処を行うことができる。
For example, as shown in FIG. 2, the first value of the
By doing in this way, the fall of a driver | operator's alertness level can be judged in steps and the content according to each judgment can be coped with.
覚醒レベル取得部15は、覚醒レベル検出装置4により検出された運転者の覚醒レベルを取得する。運転者の覚醒レベルは、覚醒レベル取得部15から比較部16に送られる。
比較部16は、覚醒レベル取得部15から受け取った運転者の覚醒レベルと閾値判定部13から設定された許容閾値とを比較して、運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったか否かを判定する。この比較結果は、比較部16から覚醒動作制御部18に送られる。
周辺状況取得部17は、周辺状況検出装置5によって検出された車両の周辺状況を示す情報を取得する。車両の周辺状況を示す情報は、周辺状況取得部17から覚醒動作制御部18に送られる。
The wakefulness
The
The surrounding
覚醒動作制御部18は、運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回った場合に、これに対処する動作を決定して実行する制御部である。図1では、判定用テーブル19に基づいて、車両の位置における対処の内容を決定して実行する。
判定用テーブル19は、注意地点および注意地点以外の地点で運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったときに実行すべき対処内容がそれぞれ登録された第2の判定用テーブルである。
The awakening operation control unit 18 is a control unit that determines and executes an action to deal with when the driver's arousal level falls below an allowable threshold. In FIG. 1, based on the determination table 19, the content of the countermeasure at the position of the vehicle is determined and executed.
The determination table 19 is a second determination table in which countermeasures to be executed when the driver's arousal level falls below an allowable threshold at points other than the caution point and the caution point are registered.
例えば、判定用テーブル19には、図3に示すように、複数の注意地点1〜nおよび注意地点以外の地点における各許容閾値に対応する対処の内容が登録されている。
注意地点1では、運転者の覚醒レベルが許容閾値の第1値a1を下回ったときの対処の内容がMa1、第2値b1を下回ったときの対処の内容がMb1、第3値c1を下回ったときの対処の内容がMc1である。また注意地点2では、運転者の覚醒レベルが第1値a2を下回ったときの対処の内容がMa2、第2値b2を下回ったときの対処の内容がMb2、第3値c2を下回ったときの対処の内容がMc2である。
同様に、注意地点nにおいて、運転者の覚醒レベルが第1値anを下回ったときの対処の内容がMan、第2値bnを下回ったときの対処の内容がMbn、第3値cnを下回ったときの対処の内容がMcnである。注意地点以外の地点では、運転者の覚醒レベルが第1値Aを下回ったときの対処の内容がMA、第2値Bを下回ったときの対処の内容がMB、第3値Cを下回ったときの対処の内容がMCである。
このように、判定用テーブル19には、注意地点1〜nと注意地点以外の地点において複数の許容閾値のそれぞれを運転者の覚醒レベルが下回ったときに実行すべき対処の内容が登録される。
For example, in the determination table 19, as shown in FIG. 3, contents of countermeasures corresponding to the plurality of
At
Similarly, in the attention point n, the contents of the addressed M an, when the driver of the arousal level is below the first value an, the contents of the deal when below a second value bn is M bn, third value cn The content of the countermeasure when it falls below is Mcn . At points other than the caution point, the content of the action when the driver's arousal level falls below the first value A is M A , the content of the action when the driver falls below the second value B is M B , and the third value C the contents of the deal when the below is a M C.
As described above, the determination table 19 registers the contents of countermeasures to be executed when the driver's arousal level falls below each of the plurality of allowable thresholds at points other than the caution points 1 to n and the caution point. .
また、運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったときの対処の内容は地点ごとに異なる場合がある。例えば、図3に示すように注意地点1が一般道路の急カーブの入り口である場合は、注意地点1で運転者の覚醒を促す警告を行った後、運転者の覚醒レベルがさらに第2値b1を低下した場合、この先のカーブを適切に曲がることができるようにアクセル75を踏み込んでも低速を維持する(対処内容Mb1)ように車両が制御される。
このようにすることで、各地点で運転者の覚醒レベルの低下を段階的に判断することができ、それぞれの判断に応じた内容の対処を行うことができる。
Moreover, the content of the countermeasure when the driver's arousal level falls below the allowable threshold value may vary from point to point. For example, as shown in FIG. 3, when the
In this way, it is possible to determine in a stepwise manner a decrease in the driver's arousal level at each point, and it is possible to deal with the contents according to each determination.
なお、位置情報取得部10、地図情報取得部11、位置判定部12、閾値判定部13、覚醒レベル取得部15、比較部16、周辺状況取得部17および覚醒動作制御部18は、例えば、この発明に特有な処理を記述したプログラムをマイクロコンピュータが実行することで、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。
The position
また、判定用テーブル14,19は、例えば、この発明に係る車載システムとして機能するコンピュータに搭載された、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ(HDD)装置、USBメモリなどに構築される。また、判定用テーブル14,19は、車載システム1が通信することによりデータ取得が可能な外部のサーバ装置に設けてもよい。
The determination tables 14 and 19 are constructed in, for example, a flash memory, a hard disk drive (HDD) device, a USB memory, or the like mounted on a computer that functions as an in-vehicle system according to the present invention. Further, the determination tables 14 and 19 may be provided in an external server device capable of acquiring data through communication with the in-
次に動作について説明する。
図4は、実施の形態1に係る車載システムの動作を示すフローチャートである。
まず、位置情報取得部10は、GPS受信機2から車両の走行位置(位置情報)を取得する(ステップST1)。車両の走行位置は、位置情報取得部10から位置判定部12に送られる。また、地図情報取得部11は、車両の走行位置を含む地図情報を、地図DB3から取得して位置判定部12に送る。
Next, the operation will be described.
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the in-vehicle system according to the first embodiment.
First, the position
位置判定部12は、車両の走行位置およびこれを含む地図情報に基づいて、車両が予め定められた注意地点にあるか否かを判定する(ステップST2)。
例えば、地図情報に含まれる注意地点の位置および種類(カーブ、交差点など)を示す情報に基づいて、車両の走行位置が注意地点であるかどうかを判定する。
The
For example, it is determined whether or not the traveling position of the vehicle is a caution point based on information indicating the position and type (curve, intersection, etc.) of the caution point included in the map information.
ここで、位置判定部12によって車両が注意地点1〜nのいずれかにあると判定された場合(ステップST2;YES)、閾値判定部13は、図2に示す判定用テーブル14を参照して、注意地点1〜nにおける許容閾値の第1値a1〜anのうち、車両が位置する注意地点の第1値を許容閾値として比較部16に設定する(ステップST3)。
また、車両が注意地点以外の地点にあると判定された場合(ステップST2;NO)、閾値判定部13は、図2に示す判定用テーブル14を参照して注意地点以外の地点に対応する第1値Aを許容閾値として比較部16に設定する(ステップST4)。
Here, when the
When it is determined that the vehicle is located at a point other than the caution point (step ST2; NO), the threshold
比較部16は、覚醒レベル取得部15から受け取った運転者の覚醒レベルと閾値判定部13から設定された許容閾値とを比較して、運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったか否かを判定する(ステップST5)。
運転者の覚醒レベルが許容閾値以上である場合(ステップST5;NO)、処理を終了する。なお、図4に示す一連の処理は、予め定められた周期で繰り返し実施される。
The
If the driver's arousal level is greater than or equal to the allowable threshold (step ST5; NO), the process is terminated. Note that the series of processing shown in FIG. 4 is repeatedly performed at a predetermined cycle.
また、比較部16により運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったと判定された場合(ステップST5;YES)、覚醒動作制御部18は、図3に示した判定用テーブル19を参照して、運転者の覚醒レベルが許容閾値(第1値)を下回ったときに実行すべき対処の内容Ma1,Ma2,・・・,Man,MAのうち、車両の位置に対応する対処の内容を決定して実行する(ステップST6)。
When the
図4の場合、第1値に対応する対処の内容が“運転者への警告”であるので、覚醒動作制御部18は、出力装置6に指示して運転者に覚醒を促す警告を行わせる。
例えば、“しっかり運転しなさい”といった警告音声をスピーカ60から出力する。
また、モニタ61に警告文を表示し、画面を点滅させるなどして覚醒レベルが低下していることを運転者に認識させる。
なお、運転者により慎重な運転を促すべき注意地点においては、スピーカ60の音量をより大きくし、モニタ61の警告をより強調して表示する。このようにすることで、覚醒レベルが低下したことに運転者が早く気付いて欲しい地点で、効果的に警告することができる。
In the case of FIG. 4, since the content of the countermeasure corresponding to the first value is “warning to the driver”, the awakening operation control unit 18 instructs the output device 6 to issue a warning that prompts the driver to wake up. .
For example, a warning sound “Please drive firmly” is output from the
Further, a warning message is displayed on the
It should be noted that the volume of the
第1値に対応する対処が実行されると、比較部16は、覚醒レベル取得部15から逐次受け取る運転者の覚醒レベルと閾値判定部13から設定された許容閾値(第1値)を比較して、運転者の覚醒レベルが許容閾値(第1値)以上に戻ったかどうかを判定する(ステップST7)。ここで、運転者の覚醒レベルが許容閾値(第1値)以上に戻った場合(ステップST7;YES)、覚醒動作制御部18は、出力装置6に指示して警告動作を解除する(ステップST8)。この後、処理を終了する。
When the countermeasure corresponding to the first value is executed, the
運転者の覚醒レベルが許容閾値(第1値)を下回ったままと判定された場合(ステップST7;NO)、閾値判定部13は、判定用テーブル14を参照して、車両の位置に対応する次の許容閾値(第2値)を決定し、この値を比較部16に設定する(ステップST9)。比較部16は、覚醒レベル取得部15から逐次受け取る運転者の覚醒レベルと閾値判定部13から設定された許容閾値(第2値)を比較して、運転者の覚醒レベルが許容閾値(第2値)を下回ったか否かを判定する(ステップST10)。
When it is determined that the driver's arousal level remains below the allowable threshold (first value) (step ST7; NO), the
比較部16により運転者の覚醒レベルが許容閾値(第2値)以上であると判定された場合(ステップST10;NO)、閾値判定部13は、許容閾値を第1値に戻し(ステップST11)、ステップST7の処理に戻る。これにより、運転者の覚醒レベルが許容閾値(第1値)以上に戻っていれば、ステップST8を経由して処理が終了する。
When the
一方、比較部16により運転者の覚醒レベルが許容閾値(第2値)を下回ったと判定された場合(ステップST10;YES)、覚醒動作制御部18は、判定用テーブル19を参照して、運転者の覚醒レベルが許容閾値(第2値)を下回ったときに実行すべき対処の内容Mb1,Mb2,・・・,Mbn,MBのうち、車両の位置に対応する対処の内容を決定して実行する(ステップST12)。
On the other hand, when it is determined by the
運転者の覚醒レベルが第2値を下回ったということは覚醒レベルの低下が進行した状態であるので、運転者への警告に加えて、新たな対処動作が実行される。
図4では第2値に対応する対処の内容が“車両制御”であり、覚醒動作制御部18は、車両制御装置7に指示して運転者の覚醒レベルに対応した車両制御を行わせる。
例えば、車両制御装置7は、覚醒動作制御部18からの指示に従い、シート振動子70を振動させる、あるいは、エアコン71の風量を上げる。
また、車両が注意地点1にあり注意地点1が高速道路である場合、車両制御装置7は、覚醒動作制御部18からの指示に従い、車両の速度を法定最低速度まで減速してその速度を維持する(アクセル75の制御)。車両が一般道路を走行している場合は、車両を路肩に向かわせて停止状態まで減速させる。このとき、ライト73であるウインカーライトを点灯、点滅させることにより、後続車に注意喚起してもよい。
The fact that the driver's arousal level has fallen below the second value is a state in which the reduction of the arousal level has progressed, and therefore a new coping action is executed in addition to the warning to the driver.
In FIG. 4, the content of the countermeasure corresponding to the second value is “vehicle control”, and the awakening operation control unit 18 instructs the
For example, the
Further, when the vehicle is at the
次に、閾値判定部13は、判定用テーブル14を参照して、車両の位置に対応する次の許容閾値(第3値)を決定し、この値を比較部16に設定する(ステップST13)。
比較部16は、覚醒レベル取得部15から逐次受け取る運転者の覚醒レベルと閾値判定部13から設定された許容閾値(第3値)を比較して、運転者の覚醒レベルが許容閾値(第3値)を下回ったか否かを判定する(ステップST14)。
Next, the
The
比較部16により運転者の覚醒レベルが許容閾値(第3値)以上であると判定された場合(ステップST14;NO)、閾値判定部13は、許容閾値を第2値に戻し(ステップST15)、ステップST10の処理に戻る。これにより、運転者の覚醒レベルが許容閾値(第2値)以上に戻っていれば、ステップST11、ステップST7、およびステップST8を経由して処理が終了する。
When the
運転者の覚醒レベルが許容閾値(第3値)を下回ったと判定された場合(ステップST14;YES)、覚醒動作制御部18は、判定用テーブル19を参照して運転者の覚醒レベルが許容閾値(第3値)を下回ったときに実行すべき対処の内容Mc1,Mc2,・・・,Mcn,MCのうち、車両の位置に対応する対処の内容を決定して実行する。
運転者の覚醒レベルが第3値も下回ったということは、覚醒レベルの低下がかなり進行した状態であるので、運転者への警告および車両制御に加えて、車外にも運転者の状態を警告すべきと考えられる。図4の例では第3値に対応する対処の内容が“車外への警告”となっている。
When it is determined that the driver's wakefulness level is lower than the allowable threshold (third value) (step ST14; YES), the wakefulness control unit 18 refers to the determination table 19 and the driver's wakefulness level is the allowable threshold. (third value) the contents of address to be executed when the below M c1, M c2, ···, M cn, among M C, run to determine the contents of the address corresponding to the position of the vehicle.
If the driver's wakefulness level has fallen below the third value, it means that the wakefulness level has declined considerably, so in addition to the driver's warning and vehicle control, the driver's state is also warned outside the vehicle. I think it should be. In the example of FIG. 4, the content of the countermeasure corresponding to the third value is “warning outside the vehicle”.
ステップST16において、覚醒動作制御部18は、周辺状況取得部17から受け取った車両の周辺状況を示す情報に基づいて、車外に警告対象があるか否かを判定する。
なお、車外の警告対象としては、例えば、対向車、自転車を含む二輪車、歩行者などが考えられる。
In step ST <b> 16, the awakening operation control unit 18 determines whether there is a warning target outside the vehicle based on the information indicating the surrounding state of the vehicle received from the surrounding
In addition, as a warning object outside a vehicle, the oncoming vehicle, the two-wheeled vehicle including a bicycle, a pedestrian, etc. can be considered, for example.
車外に警告対象が検出されなかった場合(ステップST16;NO)、ステップST14に戻って、上述した処理を繰り返す。
また車外に警告対象が検出された場合(ステップST16;YES)、覚醒動作制御部18は、車両制御装置7に指示して車外の警告対象に警告を行わせる(ステップST17)。例えば、道路中央の白線上を車両が走行しかつ対向車が検出された場合は、ヘッドライトを点滅させるか、パッシングさせることで、車両の運転者の覚醒レベルが低下していることを対向車に警告する。また、車両の側方などに自転車または歩行者が検出された場合は、ホーン72を制御してクラクションを鳴らす。
When the warning target is not detected outside the vehicle (step ST16; NO), the process returns to step ST14 and the above-described processing is repeated.
When a warning target is detected outside the vehicle (step ST16; YES), the awakening operation control unit 18 instructs the
覚醒動作制御部18は、ステップST17の警告を実行するごとにステップST14に戻る。ステップST14において、運転者の覚醒レベルが第3値以上に戻れば、ステップST15、ステップST10、ステップST11、ステップST7およびステップST8を経由して処理が終了する。 The awakening operation control unit 18 returns to step ST14 every time the warning of step ST17 is executed. In step ST14, if the driver's arousal level returns to the third value or higher, the process is terminated through steps ST15, ST10, ST11, ST7, and ST8.
なお、上記実施の形態1では、閾値判定部13が、判定用テーブル14を参照して許容閾値を設定し、覚醒動作制御部18が、判定用テーブル19を参照して対処の内容を決定する場合を示したが、本発明は、これに限定されるものではない。
すなわち、本発明は、閾値判定部13が判定用テーブル14を参照して許容閾値を設定すればよく、覚醒動作制御部18が必ずしも判定用テーブル19を利用しなくてもよい。
In the first embodiment, the
In other words, in the present invention, the
以上のように、この実施の形態1によれば、位置判定部12は、車両の位置情報および地図情報に基づいて車両が予め定められた注意地点にあるか否かを判定する。閾値判定部13は、位置判定部12の判定結果に基づいて、注意地点および注意地点以外の地点に対応する運転者の覚醒レベルの許容閾値が登録された判定用テーブル14を参照して車両の位置における許容閾値を判定する。比較部16は、閾値判定部13が判定した許容閾値を運転者の覚醒レベルが下回ったか否かを判定する。そして、覚醒動作制御部18は、比較部16によって運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回っていると判定されたときの対処を実行する。このように構成することで、車両の走行場所に応じて運転者の覚醒レベル低下の判定感度が変更され、車両の走行場所に応じた判定が可能となる。これにより、運転者により慎重に運転して欲しい場所で覚醒レベルの低下に迅速に対処することができる。
As described above, according to the first embodiment, the
また、この実施の形態1によれば、覚醒動作制御部18が注意地点および注意地点以外の地点で運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったときに実行すべき対処内容がそれぞれ登録された判定用テーブル19に基づいて、車両の位置における対処内容を決定して実行する。このようにすることで、運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったときに各地点に応じた対処を実行することができる。 In addition, according to the first embodiment, the determination that the wakefulness action control unit 18 has registered the contents of countermeasures to be executed when the driver's wakefulness level falls below the allowable threshold at points other than the cautionary point and the cautionary point. Based on the table 19 for use, the contents of the countermeasure at the position of the vehicle are determined and executed. By doing in this way, when the driver's arousal level falls below the allowable threshold, it is possible to execute a countermeasure corresponding to each point.
さらに、この実施の形態1によれば、判定用テーブル14は、運転者により慎重な運転を促すべき注意地点に対して、注意地点以外の地点よりも高い値の許容閾値が登録されている。このように構成することで、運転者により慎重な運転を促すべき注意地点において覚醒レベル低下の判定感度が高くなるので、覚醒レベルが許容閾値を下回ったときの対処を迅速に実行することができる。 Further, according to the first embodiment, the determination table 14 registers an allowable threshold value that is higher than a point other than the point of caution for a point of caution where the driver should encourage careful driving. By configuring in this way, the sensitivity of lowering the wakefulness level is increased at the point of caution where the driver should be cautiously driven, so that the countermeasure when the wakefulness level falls below the allowable threshold can be quickly executed. .
さらに、この実施の形態1によれば、判定用テーブル14は、注意地点および注意地点以外の地点に対応する許容閾値およびこれを段階的に低くした許容閾値を含む複数の許容閾値が登録されている。また、判定用テーブル19には、複数の許容閾値のそれぞれを運転者の覚醒レベルが下回ったときに実行すべき対処の内容が登録されている。
閾値判定部13は、判定用テーブル14を参照して車両の位置における許容閾値とこれを段階的に低くした許容閾値を順に設定する。また、比較部16は、運転者の覚醒レベルと閾値判定部13により順に設定された許容閾値とを比較する。
そして、覚醒動作制御部18は、判定用テーブル19に基づいて、閾値判定部13により順に設定された許容閾値のうち、比較部16によって運転者の覚醒レベルが下回ったと判定された許容閾値に対応する対処の内容を、車両の位置における対処の内容と決定して実行する。このように構成することで、各地点で運転者の覚醒レベルの低下を段階的に判断することができ、それぞれの判断に応じた内容の対処を行うことができる。
Further, according to the first embodiment, the determination table 14 is registered with a plurality of permissible threshold values including a permissible threshold value corresponding to a caution point and a point other than the caution point and a permissible threshold value that is reduced stepwise. Yes. In addition, in the determination table 19, the contents of countermeasures to be executed when the driver's arousal level falls below each of the plurality of allowable threshold values are registered.
The
Then, the awakening action control unit 18 corresponds to the permissible threshold that is determined by the
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 In the present invention, any component of the embodiment can be modified or any component of the embodiment can be omitted within the scope of the invention.
1 車載システム、2 GPS受信機、3 地図DB、4 覚醒レベル検出装置、5 周辺状況検出装置、6 出力装置、7 車両制御装置、10 位置情報取得部、11 地図情報取得部、12 位置判定部、13 閾値判定部、14,19 判定用テーブル、15 覚醒レベル取得部、16 比較部、17 周辺状況取得部、18 覚醒動作制御部、60 スピーカ、61 モニタ、70 シート振動子、71 エアコン、72 ホーン、73 ライト、74 エンジン、75 アクセル。
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記位置判定部の判定結果に基づいて、注意地点および注意地点以外の地点に対応する運転者の覚醒レベルの許容閾値が登録された第1の判定用テーブルを参照して前記車両の位置における許容閾値を判定する閾値判定部と、
前記閾値判定部が判定した許容閾値を運転者の覚醒レベルが下回ったか否かを判定する比較部と、
前記比較部によって運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回っていると判定されたときに、注意地点および注意地点以外の地点で運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったときに実行すべき対処の内容がそれぞれ登録された第2の判定用テーブルに基づいて、前記車両の位置における対処の内容を決定して実行する制御部とを備え、
前記第1の判定用テーブルは、注意地点および注意地点以外の地点に対応する許容閾値およびこれを段階的に低くした許容閾値を含む複数の許容閾値が登録されており、
前記第2の判定用テーブルは、前記複数の許容閾値のそれぞれを運転者の覚醒レベルが下回ったときに実行すべき対処の内容が登録されており、
前記閾値判定部は、前記第1の判定用テーブルを参照して前記車両の位置における許容閾値とこれを段階的に低くした許容閾値を順に設定し、
前記比較部は、運転者の覚醒レベルと前記閾値判定部により順に設定された許容閾値とを比較し、
前記制御部は、前記第2の判定用テーブルに基づいて、前記閾値判定部により順に設定された許容閾値のうち、前記比較部によって運転者の覚醒レベルが下回ったと判定された許容閾値に対応する対処の内容を前記車両の位置における対処の内容と決定して実行することを特徴とする車載システム。 A position determination unit that determines whether or not the vehicle is at a predetermined point of caution based on vehicle position information and map information;
Based on the determination result of the position determination unit, the allowable position at the position of the vehicle with reference to the first determination table in which the allowable threshold value of the driver's arousal level corresponding to the attention point and a point other than the attention point is registered. A threshold value determination unit for determining a threshold value;
A comparison unit for determining whether or not the driver's arousal level is below the allowable threshold determined by the threshold determination unit;
When it is determined by the comparison unit that the driver's arousal level is below the allowable threshold, the action to be taken when the driver's arousal level is below the allowable threshold at a point other than the caution point and the caution point A control unit that determines and executes the content of the countermeasure at the position of the vehicle based on the second determination table in which the content is registered ,
In the first determination table, a plurality of permissible threshold values including a permissible threshold value corresponding to a caution point and a point other than the caution point, and a permissible threshold value that is reduced stepwise are registered.
In the second determination table, the content of countermeasures to be executed when the driver's arousal level falls below each of the plurality of allowable thresholds is registered,
The threshold value determination unit sequentially sets an allowable threshold value at the position of the vehicle and an allowable threshold value that is reduced stepwise with reference to the first determination table,
The comparison unit compares the driver's arousal level with an allowable threshold set in order by the threshold determination unit,
The control unit corresponds to an allowable threshold that is determined by the comparison unit to be lower than the driver's arousal level among the allowable thresholds sequentially set by the threshold determination unit based on the second determination table. vehicle system that is characterized in that executing the content of the address to determine the contents of the address in the position of the vehicle.
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