JP6315441B2

JP6315441B2 - Work machine

Info

Publication number: JP6315441B2
Application number: JP2013260251A
Authority: JP
Inventors: 勝彦鷹箸
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2013-12-17
Filing date: 2013-12-17
Publication date: 2018-04-25
Anticipated expiration: 2033-12-17
Also published as: JP2015117488A

Description

本発明は、電動フォークリフトなどの作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine such as an electric forklift.

図１は、作業機械の電気系統のシステムブロック図である。作業機械１ｒは、蓄電手段１０、複数の電装部品２０、制御電源回路３０、主電源回路３１、複数の駆動回路４０を備える。 FIG. 1 is a system block diagram of an electrical system of a work machine. The work machine 1r includes a power storage unit 10, a plurality of electrical components 20, a control power circuit 30, a main power circuit 31, and a plurality of drive circuits 40.

たとえば作業機械１ｒは、フォークリフトなどが例示される。電装部品２０は、可動機構ごとに設けられたモータや電磁リレー、ソレノイド、マグネットコンダクタンスなどである。蓄電手段１０は、２次電池あるいはキャパシタであり、直流電圧Ｖ_ＢＡＴを生成する。主電源回路３１は、直流電圧Ｖ_ＢＡＴを受け、それを昇圧または降圧して、主電源電圧Ｖ_ＤＤを生成する。 For example, the work machine 1r is exemplified by a forklift. The electrical component 20 is a motor, an electromagnetic relay, a solenoid, a magnet conductance, or the like provided for each movable mechanism. The power storage means 10 is a secondary battery or a capacitor, and generates a DC voltage _VBAT . The main power supply circuit 31 receives the DC voltage _VBAT and boosts or steps down the DC voltage _VBAT to generate the main power supply voltage _VDD .

制御電源回路３０は、直流電圧Ｖ_ＢＡＴを受け、それを昇圧または降圧して、制御用電源電圧Ｖ_ＤＣを生成する。 The control power circuit 30 receives the DC voltage V _BAT and boosts or steps down the DC voltage V _BAT to generate the control power voltage V _DC .

複数の駆動回路４０は、複数の電装部品２０に対応づけられる。各駆動回路４０は、主電源電圧Ｖ_ＤＤおよび制御用電源電圧Ｖ_ＤＣを受け、対応する電装部品２０を駆動する。駆動回路は、パワー部と、パワー部を制御する制御部（駆動部）と、を含む構成が一般的である。パワー部は、パワートランジスタなどを含み大電力を消費する部分である。制御部は、パワートランジスタを制御するための回路ブロックである。主電源電圧Ｖ_ＤＤはパワー部の電源として利用され、制御用電源電圧Ｖ_ＤＣは、制御部の電源として利用される。 The plurality of drive circuits 40 are associated with the plurality of electrical components 20. Each drive circuit 40 receives the main power supply voltage V _DD and the control power supply voltage V _DC and drives the corresponding electrical component 20. The drive circuit generally includes a power unit and a control unit (drive unit) that controls the power unit. The power part is a part that includes a power transistor and the like and consumes a large amount of power. The control unit is a circuit block for controlling the power transistor. The main power supply voltage V _DD is used as a power supply for the power unit, and the control power supply voltage V _DC is used as a power supply for the control unit.

特開２００２−２７２１２６号公報JP 2002-272126 A 特開２００２−１０６６８号公報JP 2002-10668 A 特開平１０−１１１１１号公報JP 10-11111 A

こうした作業機械１ｒの電源系統に使用される制御電源回路３０は、電源容量に配慮して設計される。すなわち制御電源回路３０の電源容量は、複数の駆動回路４０それぞれが要求する電源容量の合計に、ある程度のマージンを加味して決定される。フォークリフトのように、モータやソレノイドにより形成される制御軸の個数が多い作業機械では、制御電源回路３０の電源容量が非常に大きくなり、制御電源回路３０の構成部品が大型化し、またコストが高くなる。 The control power supply circuit 30 used for the power supply system of the work machine 1r is designed in consideration of the power supply capacity. That is, the power supply capacity of the control power supply circuit 30 is determined by adding a certain margin to the total power supply capacity required by each of the plurality of drive circuits 40. In a work machine having a large number of control shafts formed by motors or solenoids, such as a forklift, the power supply capacity of the control power supply circuit 30 becomes very large, the components of the control power supply circuit 30 become large, and the cost is high. Become.

本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、作業機械に搭載される電源回路の小型化、および／または低コスト化にある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and one of the exemplary purposes of an aspect thereof is to reduce the size and / or cost of a power supply circuit mounted on a work machine.

本発明のある態様は作業機械に関する。作業機械は、蓄電手段と、複数の電装部品と、蓄電手段からのＤＣ電圧を受け、安定化された電源電圧を生成する電源回路と、複数の駆動回路と、コントローラと、を備える。複数の駆動回路は、複数の電装部品に対応づけられ、それぞれが電源電圧を受け、対応する電装部品を制御するとともに、その制御性能（能力）が可変に構成される。コントローラは、複数の駆動回路が要求する電源容量の合計が、電源回路の電源容量を超えないように、複数の駆動回路それぞれの制御性能を適応的に制御するコントローラと、を備える。 One embodiment of the present invention relates to a work machine. The work machine includes a power storage unit, a plurality of electrical components, a power supply circuit that receives a DC voltage from the power storage unit and generates a stabilized power supply voltage, a plurality of drive circuits, and a controller. The plurality of drive circuits are associated with a plurality of electrical components, each of which receives a power supply voltage, controls the corresponding electrical component, and has a variable control performance (capability). The controller includes a controller that adaptively controls the control performance of each of the plurality of drive circuits so that the total power supply capacity required by the plurality of drive circuits does not exceed the power supply capacity of the power supply circuit.

この態様では、複数の駆動回路が要求する電源容量の合計を監視しながら、その合計容量が大きいときには、駆動回路の制御性能を低下させる。これにより電源回路に要求される電源容量を小さくでき、電源回路を小型化でき、および／または、低コスト化できる。 In this aspect, while monitoring the total power supply capacity required by the plurality of drive circuits, the control performance of the drive circuit is degraded when the total capacity is large. As a result, the power supply capacity required for the power supply circuit can be reduced, the power supply circuit can be reduced in size, and / or the cost can be reduced.

コントローラは、少なくとも電源回路の出力電流にもとづいて、複数の駆動回路それぞれの制御性能を制御してもよい。 The controller may control the control performance of each of the plurality of drive circuits based at least on the output current of the power supply circuit.

コントローラは、少なくとも電源回路の出力電圧の電圧降下にもとづいて、複数の駆動回路それぞれの制御性能を制御してもよい。 The controller may control the control performance of each of the plurality of drive circuits based on at least the voltage drop of the output voltage of the power supply circuit.

コントローラは、複数の電装部品それぞれが現在使用中であるか否かに応じて、複数の駆動回路それぞれの制御性能を制御してもよい。 The controller may control the control performance of each of the plurality of drive circuits depending on whether or not each of the plurality of electrical components is currently in use.

複数の駆動回路はそれぞれ、電装部品をスイッチング駆動するよう構成されてもよい。コントローラは、駆動回路のスイッチング周波数を制御してもよい。
スイッチング周波数を低下させることにより、駆動回路が要求する電源容量を低下させることができる。 Each of the plurality of drive circuits may be configured to perform switching driving of the electrical component. The controller may control the switching frequency of the drive circuit.
By reducing the switching frequency, the power supply capacity required by the drive circuit can be reduced.

電源回路の電源容量は、複数の駆動回路が最大能力で動作したときに要求される電源容量の合計よりも小さいことが好ましい。この場合、電源回路の小型化の効果をより享受できる。 The power supply capacity of the power supply circuit is preferably smaller than the total power supply capacity required when a plurality of drive circuits operate at the maximum capacity. In this case, the effect of downsizing the power supply circuit can be enjoyed more.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 Note that any combination of the above-described constituent elements and the constituent elements and expressions of the present invention replaced with each other among methods, apparatuses, systems, and the like are also effective as an aspect of the present invention.

本発明によれば、作業機械の電源回路を小型化できる。 According to the present invention, the power supply circuit of the work machine can be reduced in size.

作業機械の電気系統のシステムブロック図である。It is a system block diagram of the electric system of a working machine. 実施の形態に係る作業機械の電気系統を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric system of the working machine which concerns on embodiment. 図３（ａ）は、図２の作業機械における電源回路の電源容量Ｐ_ＭＡＸと出力電力Ｐ_ＯＵＴとの関係を示す図であり、図３（ｂ）は、従来の作業機械におけるそれらの関係を示す図である。FIG. 3A is a diagram showing the relationship between the power supply capacity P _MAX of the power circuit in the work machine of FIG. 2 and the output power P _OUT, and FIG. 3B shows the relationship of the conventional work machine. FIG. フォークリフトの外観図を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external view of a forklift. フォークリフトの操縦パネルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the control panel of a forklift. フォークリフトの電気系統、機械系統の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the electric system of a forklift, and a mechanical system.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。 The present invention will be described below based on preferred embodiments with reference to the drawings. The same or equivalent components, members, and processes shown in the drawings are denoted by the same reference numerals, and repeated descriptions are omitted as appropriate. The embodiments do not limit the invention but are exemplifications, and all features and combinations thereof described in the embodiments are not necessarily essential to the invention.

本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
同様に、「部材Ｃが、部材Ａと部材Ｂの間に設けられた状態」とは、部材Ａと部材Ｃ、あるいは部材Ｂと部材Ｃが直接的に接続される場合のほか、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。 In this specification, “the state in which the member A is connected to the member B” means that the member A and the member B are electrically connected to each other in addition to the case where the member A and the member B are physically directly connected. It includes cases where the connection is indirectly made through other members that do not substantially affect the general connection state, or that do not impair the functions and effects achieved by their combination.
Similarly, “the state in which the member C is provided between the member A and the member B” refers to the case where the member A and the member C or the member B and the member C are directly connected, as well as their electric It includes cases where the connection is indirectly made through other members that do not substantially affect the general connection state, or that do not impair the functions and effects achieved by their combination.

図２は、実施の形態に係る作業機械１の電気系統を示すブロック図である。作業機械１は、蓄電手段１０、リレー１２およびその制御回路１４、複数の電装部品２０、制御電源回路３０、複数の駆動回路４０およびコントローラ５０を備える。 FIG. 2 is a block diagram illustrating an electrical system of the work machine 1 according to the embodiment. The work machine 1 includes a power storage unit 10, a relay 12, and a control circuit 14, a plurality of electrical components 20, a control power supply circuit 30, a plurality of drive circuits 40, and a controller 50.

たとえば作業機械１は、フォークリフトである。電装部品２０は、可動機構ごとに設けられたモータや電磁リレー、ソレノイド、マグネットコンダクタンスなどである。本実施の形態では、電装部品２０＿１は走行用モータ、電装部品２０＿２は荷役用モータ、電装部品２０＿３はパワステ用モータ、電装部品２０＿５は油圧制御用のソレノイド（ソレノイドバルブともいう）、電装部品２０＿６は、リレーやマグネットコンダクタンス等の機械式スイッチである。 For example, the work machine 1 is a forklift. The electrical component 20 is a motor, an electromagnetic relay, a solenoid, a magnet conductance, or the like provided for each movable mechanism. In this embodiment, the electrical component 20_1 is a traveling motor, the electrical component 20_2 is a cargo handling motor, the electrical component 20_3 is a power steering motor, the electrical component 20_5 is a hydraulic control solenoid (also referred to as a solenoid valve), and the electrical component 20_6 is These are mechanical switches such as relays and magnet conductances.

蓄電手段１０は、２次電池あるいはキャパシタであり、直流電圧Ｖ_ＢＡＴを生成する。制御電源回路３０は、直流電圧Ｖ_ＢＡＴを受け、それを昇圧または降圧して、制御用電源電圧Ｖ_ＤＣを生成する。蓄電手段１０と制御電源回路３０の間には、リレー１２およびリレー制御回路１４が設けられる。 The power storage means 10 is a secondary battery or a capacitor, and generates a DC voltage _VBAT . The control power circuit 30 receives the DC voltage V _BAT and boosts or steps down the DC voltage V _BAT to generate the control power voltage V _DC . A relay 12 and a relay control circuit 14 are provided between the power storage means 10 and the control power supply circuit 30.

リレー制御回路１４は、メインスイッチ１４ａ、抵抗１４ｂ、トランジスタ１４ｃを含む。メインスイッチ１４ａはイグニッションキーと連動しており、イグニッションキーが回されると導通状態となる。メインスイッチ１４ａがオンすると、トランジスタ１４ｃのゲートに電池電圧Ｖ_ＢＡＴが印加され、トランジスタ１４ｃがオンする。これによりリレー１２のコイルＬに電流が流れ、スイッチＳＷがオンし、電池電圧Ｖ_ＢＡＴが制御電源回路３０に供給される。 The relay control circuit 14 includes a main switch 14a, a resistor 14b, and a transistor 14c. The main switch 14a is interlocked with the ignition key, and becomes conductive when the ignition key is turned. When the main switch 14a is turned on, the battery voltage _VBAT is applied to the gate of the transistor 14c, and the transistor 14c is turned on. As a result, a current flows through the coil L of the relay 12, the switch SW is turned on, and the battery voltage V _BAT is supplied to the control power circuit 30.

制御電源回路３０は、たとえばスイッチング電源３２および３端子レギュレータ３６を有する。スイッチング電源３２は、トランスＴ１、スイッチングトランジスタＱ１、入力キャパシタＣ１、整流ダイオードＤ１、出力キャパシタＣ２、コントローラ３４などを備える。コントローラ３４は、スイッチング電源３２の出力電圧が所定の目標値に近づくように、スイッチングトランジスタＱ１のスイッチングのデューティ比を調節する。 The control power supply circuit 30 includes a switching power supply 32 and a three-terminal regulator 36, for example. The switching power supply 32 includes a transformer T1, a switching transistor Q1, an input capacitor C1, a rectifier diode D1, an output capacitor C2, a controller 34, and the like. The controller 34 adjusts the switching duty ratio of the switching transistor Q1 so that the output voltage of the switching power supply 32 approaches a predetermined target value.

３端子レギュレータ３６は、スイッチング電源３２の出力電圧をさらに安定化し、制御用電源電圧Ｖ_ＤＣを生成する。制御用電源電圧Ｖ_ＤＣは、ＤＣバス３８を介して、複数の駆動回路４０の制御部（不図示）に供給される。
主電源回路３１は、直流電圧Ｖ_ＢＡＴを受け、それを昇圧または降圧して、主電源電圧Ｖ_ＤＤを生成する。主電源電圧Ｖ_ＤＤは、ＤＣバス３９を介して、複数の駆動回路４０のパワー部（不図示）に供給される。 The three-terminal regulator 36 further stabilizes the output voltage of the switching power supply 32 and generates a control power supply voltage _VDC . The control power supply voltage V _DC is supplied to the control units (not shown) of the plurality of drive circuits 40 via the DC bus 38.
The main power supply circuit 31 receives the DC voltage _VBAT and boosts or steps down the DC voltage _VBAT to generate the main power supply voltage _VDD . The main power supply voltage V _DD is supplied to the power units (not shown) of the plurality of drive circuits 40 via the DC bus 39.

駆動回路４０＿１〜４０＿５は、対応する電装部品２０＿１〜２０＿５を駆動する。当業者によれば、駆動回路４０それぞれが駆動対象の負荷（電装部品２０）に応じた回路構成を取り得ることが理解される。たとえば走行用、あるいは荷役用モータの駆動回路は、インバータ形式で構成してもよい。またパワステ用モータの駆動回路はチョッパ形式で構成してもよい。 The drive circuits 40_1 to 40_5 drive the corresponding electrical components 20_1 to 20_5. According to those skilled in the art, it is understood that each of the drive circuits 40 can have a circuit configuration corresponding to the load to be driven (electrical component 20). For example, the drive circuit for the traveling or cargo handling motor may be configured in an inverter format. The drive circuit for the power steering motor may be configured in a chopper format.

本実施の形態において、駆動回路４０＿１〜４０＿５はそれぞれ、制御性能が可変に構成されている。駆動回路４０の制御部は、制御性能が高いほど、必要とする電源容量が大きくなる。制御性能は、２段階あるいは離散的な多段階で切りかえ可能であってもよいし、連続的に制御可能であってもよい。 In the present embodiment, the drive circuits 40_1 to 40_5 are configured so that the control performance is variable. The controller of the drive circuit 40 requires a larger power supply capacity as the control performance is higher. The control performance may be switched between two stages or discrete multiple stages, or may be continuously controllable.

たとえば駆動回路４０は、対応する電装部品２０をスイッチング駆動するよう構成される。この場合、駆動回路４０は、スイッチング周波数（キャリア周波数ともいう）を変化させることにより、制御性能を変化させることができる。 For example, the drive circuit 40 is configured to drive the corresponding electrical component 20 by switching. In this case, the drive circuit 40 can change the control performance by changing the switching frequency (also referred to as carrier frequency).

コントローラ５０は、作業機械１全体を統括的に制御する。コントローラ５０には、操作パネルやアクセルペダル、ブレーキペダル等に対する操作入力に関する情報が入力される。コントローラ５０は、入力された情報にもとづいて、駆動回路４０＿１〜４０＿５を制御することにより、電装部品２０＿１〜２０＿５に所望の動作を実行させる。 The controller 50 controls the work machine 1 as a whole. The controller 50 receives information related to operation inputs to the operation panel, accelerator pedal, brake pedal, and the like. The controller 50 controls the drive circuits 40_1 to 40_5 based on the input information to cause the electrical components 20_1 to 20_5 to perform a desired operation.

コントローラ５０は、複数の駆動回路４０＿１〜４０＿５が要求する電源容量の合計が、制御電源回路３０の電源容量を超えないように、複数の駆動回路４０＿１〜４０＿５それぞれの制御性能を適応的に制御する。 The controller 50 adaptively controls the control performance of each of the plurality of drive circuits 40_1 to 40_5 so that the total power supply capacity required by the plurality of drive circuits 40_1 to 40_5 does not exceed the power supply capacity of the control power supply circuit 30. .

また制御電源回路３０の電源容量は、複数の駆動回路４０＿１〜４０＿５が最大能力で動作したときに要求される電源容量の合計よりも小さく設計される。 The power supply capacity of the control power supply circuit 30 is designed to be smaller than the total power supply capacity required when the plurality of drive circuits 40_1 to 40_5 operate at the maximum capacity.

コントローラ５０による駆動回路４０の制御性能について具体的に説明する。 The control performance of the drive circuit 40 by the controller 50 will be specifically described.

（第１の制御）
複数の駆動回路４０＿１〜４０＿５の制御部が要求する電源容量の合計、すなわち制御電源回路３０の出力電力Ｐ_ＯＵＴは、制御電源回路３０の出力電流（負荷電流）Ｉ_ＯＵＴにもとづいて推定することができる。そこでコントローラ５０は、制御電源回路３０の出力電流Ｉ_ＯＵＴを検出し、検出した電流Ｉ_ＯＵＴにもとづいて、複数の駆動回路４０＿１〜４０＿５それぞれの制御性能を制御してもよい。 (First control)
The total power capacity required by the control units of the plurality of drive circuits 40_1 to 40_5, that is, the output power P _OUT of the control power circuit 30 can be estimated based on the output current (load current) I _OUT of the control power circuit 30. it can. Therefore, the controller 50 may detect the output current I _OUT of the control power supply circuit 30 and control the control performance of each of the plurality of drive circuits 40_1 to 40_5 based on the detected current I _OUT .

（第２の制御）
あるいはコントローラ５０は、制御電源回路３０の出力である制御用電源電圧Ｖ_ＤＣを監視してもよい。制御用電源電圧Ｖ_ＤＣは、無負荷状態において目標値Ｖ_ＲＥＦに一致するが、重負荷になるに従い、目標値Ｖ_ＲＥＦを維持できなくなり、目標値Ｖ_ＲＥＦに対して電圧降下が発生する。そこでコントローラ５０は、制御用電源電圧Ｖ_ＤＣの電圧降下ΔＶ＝Ｖ_ＲＥＦ−Ｖ_ＤＣにもとづいて、複数の駆動回路４０＿１〜４０＿５それぞれの制御性能を制御してもよい。 (Second control)
Alternatively, the controller 50 may monitor the control power supply voltage _VDC that is the output of the control power supply circuit 30. The control power supply voltage V _DC matches the target value V _REF in the no-load state, but as the load becomes heavy, the target value V _REF cannot be maintained, and a voltage drop occurs with respect to the target value V _REF . So the controller 50, based on the voltage drop ΔV ₌ V REF _{-V DC} control power supply voltage _{V DC,} a plurality of drive circuits 40_1～40_5 may control the respective control performance.

（第３の制御）
駆動回路４０＿１〜４０＿５は、コントローラ５０によって制御されるため、コントローラ５０は、各時刻において電装部品２０が動作状態であるか停止状態であるかを知っている。したがって各電装部品２０の動作状態における対応する駆動回路４０の消費電力の最大値あるいは典型値を予め取得しておくことにより、電装部品２０の状態にもとづいて、全体の消費電力Ｐ_ＯＵＴを推定することができる。つまりコントローラ５０は、複数の電装部品２０それぞれが現在使用中であるか否かに応じて、複数の駆動回路４０＿１〜４０＿５それぞれの制御性能を制御してもよい。 (Third control)
Since the drive circuits 40_1 to 40_5 are controlled by the controller 50, the controller 50 knows whether the electrical component 20 is in an operating state or a stopped state at each time. Therefore, by acquiring in advance the maximum value or typical value of the power consumption of the corresponding drive circuit 40 in the operation state of each electrical component 20, the overall power consumption P _OUT is estimated based on the state of the electrical component 20. be able to. That is, the controller 50 may control the control performance of each of the plurality of drive circuits 40_1 to 40_5 depending on whether or not each of the plurality of electrical components 20 is currently in use.

本実施の形態において、コントローラ５０は、複数の駆動回路４０＿１〜４０＿５が要求する電源容量の合計、すなわち制御電源回路３０の出力電力Ｐ_ＯＵＴを取得し、取得した値にもとづいて、駆動回路４０＿１〜４０＿５のスイッチング周波数を２値、あるいは多値で切りかえる。 In the present embodiment, the controller 50 acquires the total power supply capacity required by the plurality of drive circuits 40_1 to 40_5, that is, the output power P _OUT of the control power supply circuit 30, and based on the acquired value, the drive circuits 40_1 to 40_1. The switching frequency of 40_5 is switched between binary and multi-value.

たとえば、制御電源回路３０の出力電力Ｐ_ＯＵＴをランク分けし、ランク毎に、駆動回路４０＿１〜４０＿５を異なる周波数で動作させてもよい。たとえば、制御電源回路３０の出力電力Ｐ_ＯＵＴを所定のしきい値と比較し、しきい値より大きい状態を重負荷状態、しきい値より小さい状態を軽負荷状態とし、軽負荷状態において、駆動回路４０＿１〜４０＿５を相対的に高い周波数ｆ１_Ｈ〜ｆ５_Ｈで動作させ、重負荷状態において、駆動回路４０＿１〜４０＿５を相対的に低い周波数ｆ１_Ｌ〜ｆ５_Ｌで動作させる。周波数ｆ１_Ｈ〜ｆ５_Ｈは負荷に応じて異なった値であってよく、同様に、周波数ｆ１_Ｌ〜ｆ５_Ｌは負荷に応じて異なった値でよい。 For example, the output power P _OUT of the control power supply circuit 30 may be ranked and the drive circuits 40_1 to 40_5 may be operated at different frequencies for each rank. For example, the output power P _OUT of the control power supply circuit 30 is compared with a predetermined threshold value, a state larger than the threshold value is set as a heavy load state, a state smaller than the threshold value is set as a light load state, The circuits 40_1 to 40_5 are operated at relatively high frequencies f1 _{H to} f5 _H , and the driving circuits 40_1 to 40_5 are operated at relatively low frequencies f1 _{L to} f5 _L in a heavy load state. The frequencies f1 _{H to} f5 _H may be different values depending on the load. Similarly, the frequencies f1 _{L to} f5 _L may be different values depending on the load.

コントローラ５０は、軽負荷状態の周波数を、重負荷状態の周波数に係数Ｋを乗じた値としてもよい。
ｆ１_Ｌ＝ｆ１_Ｈ×Ｋ１
ｆ２_Ｌ＝ｆ２_Ｈ×Ｋ２
…
ｆ５_Ｌ＝ｆ５_Ｈ×Ｋ５ The controller 50 may set the frequency in the light load state to a value obtained by multiplying the frequency in the heavy load state by a coefficient K.
f1 _L = f1 _H × K1
f2 _L = f2 _H × K2
...
f5 _L = f5 _H × K5

係数Ｋ１〜Ｋ５は、複数の駆動回路４０に対して一律に同じ値を設定してもよいし、駆動回路４０ごとに異なる値としてもよい。 The coefficients K <b> 1 to K <b> 5 may be set to the same value uniformly for the plurality of drive circuits 40, or may be different values for each drive circuit 40.

以上が作業機械１の構成である。続いてその動作を説明する。
図３（ａ）は、図２の作業機械１における制御電源回路３０の電源容量Ｐ_ＭＡＸと出力電力Ｐ_ＯＵＴとの関係を示す図であり、図３（ｂ）は、従来の作業機械１ｒにおけるそれらの関係を示す図である。 The above is the configuration of the work machine 1. Next, the operation will be described.
3A is a diagram showing the relationship between the power supply capacity P _MAX of the control power supply circuit 30 and the output power P _OUT in the work machine 1 of FIG. 2, and FIG. 3B is a diagram of the conventional work machine 1r. It is a figure which shows those relationships.

実施の形態に係る作業機械１の利点は、従来技術との対比によってより明確となる。そこではじめに、図３（ｂ）を参照して、従来の作業機械１ｒについて説明する。従来では、駆動回路４０＿１〜４０＿５は、制御電源回路３０の電源容量Ｐ_ＭＡＸを、駆動回路４０＿１〜４０＿５を所定の能力（所定の周波数）で動作させたときのそれらの消費電力Ｐ１〜Ｐ５の合計よりも大きく設計していた。このため、制御電源回路３０の電源容量Ｐ_ＯＵＴが非常に大きなものとなっていた。 The advantage of the work machine 1 according to the embodiment becomes clearer by comparison with the prior art. First, a conventional work machine 1r will be described with reference to FIG. In the conventional driving circuit 40_1～40_5, the total power consumption P1~P5 thereof when the power supply capacity _{P MAX} of the control power supply circuit 30, which operates the driving circuit 40_1～40_5 a predetermined capacity (predetermined frequency) Designed bigger than. For this reason, the power supply capacitance P _OUT of the control power supply circuit 30 is very large.

続いて図３（ａ）を参照し、本実施の形態について説明する。本実施の形態では、駆動回路４０＿１〜４０＿５は、消費電力に影響する制御性能が可変に構成されている。制御電源回路３０は、その電源容量Ｐ_ＭＡＸが、駆動回路４０＿１〜４０＿５を最大能力（高い周波数ｆ１_Ｈ〜ｆ５_Ｈ）で動作させたときの駆動回路４０＿１〜４０＿５の消費電力Ｐ１_Ｈ〜Ｐ５_Ｈの合計よりも小さくなるように設計される。
Ｐ_ＭＡＸ＜Ｐ１_Ｈ＋Ｐ２_Ｈ＋…＋Ｐ５_Ｈ Next, the present embodiment will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the drive circuits 40_1 to 40_5 are configured to have variable control performance that affects power consumption. Control power supply circuit 30 has its power capacity _{P MAX} is the power consumption _P1 H -P5 _H driving circuit 40_1～40_5 when the driving circuit 40_1～40_5 was operated at maximum capacity (higher frequency _f1 _H _~f5 H) Designed to be smaller than the sum.
P _MAX <P1 _H + P2 _H +... + P5 _H

一例として、ｆ１_Ｈ＝ｆ２_Ｈ＝ｆ３_Ｈ＝１０ｋＨｚ、ｆ４_Ｈ＝ｆ５_Ｈ＝５００Ｈｚであり、ｆ１_Ｌ＝ｆ２_Ｌ＝ｆ３_Ｌ＝８ｋＨｚ、ｆ４_Ｌ＝ｆ５_Ｌ＝４００Ｈｚである。 As an example, f1 _H = f2 _H = f3 _H = 10 kHz, f4 _H = f5 _H = 500 Hz, f1 _L = f2 _L = f3 _L = 8 kHz, f4 _L = f5 _L = 400 Hz.

また制御電源回路３０は、その電源容量Ｐ_ＭＡＸが、駆動回路４０＿１〜４０＿５を低い能力（低い周波数ｆ１_Ｌ〜ｆ５_Ｌ）で動作させたときの駆動回路４０＿１〜４０＿５の消費電力Ｐ１_Ｌ〜Ｐ５_Ｌの合計よりも大きくなるように設計される。
Ｐ_ＭＡＸ＞Ｐ１_Ｌ＋Ｐ２_Ｌ＋…＋Ｐ５_Ｌ The control power supply circuit 30 has power consumption P1 _{L to} P5 _L of the drive circuits 40_1 to 40_5 when the power supply capacity P _MAX operates the drive circuits 40_1 to 40_5 with low capacity (low frequency f1 _{L to} f5 _L ). Designed to be greater than the sum of
P _MAX > P1 _L + P2 _L +... + P5 _L

そしてコントローラ５０は、電装部品２０＿１〜２０＿５の動作状態に応じて、制御電源回路３０の出力電力が電源容量Ｐ_ＭＡＸを超えないように、駆動回路４０＿１〜４０＿５それぞれの制御性能（動作周波数）を変化させる。 The controller 50 changes the control performance (operating frequency) of each of the drive circuits 40_1 to 40_5 so that the output power of the control power supply circuit 30 does not exceed the power supply capacity P _MAX according to the operation state of the electrical components 20_1 to 20_5. Let

たとえば、すべての電装部品２０＿１〜２０＿５が同時に動作する状況においては、すべての駆動回路４０＿１〜４０＿５の制御性能を一律に低下させる。これにより、制御電源回路３０の出力電力Ｐ_ＯＵＴは、電源容量Ｐ_ＭＡＸより小さくなることが保証される。 For example, in a situation where all the electrical components 20_1 to 20_5 operate simultaneously, the control performance of all the drive circuits 40_1 to 40_5 is uniformly reduced. This ensures that the output power P _OUT of the control power circuit 30 is smaller than the power capacity P _MAX .

また、一部の電装部品（たとえば２０＿１、２０＿２、２０＿５）のみを動作させる場合、駆動回路４０＿１、４０＿２、４０＿５を最大能力（周波数ｆ１_Ｈ、ｆ２_Ｈ、ｆ５_Ｈ）で動作させたとしても、制御電源回路３０の出力電力Ｐ_ＯＵＴは電源容量Ｐ_ＭＡＸを超えない。 Further, when only some of the electrical components (for example, 20_1, 20_2, and 20_5) are operated, the control is performed even if the drive circuits 40_1, 40_2, and 40_5 are operated at the maximum capacity (frequency f1 _H , f2 _H , f5 _H ). The output power P _OUT of the power supply circuit 30 does not exceed the power supply capacity P _MAX .

このように、実施の形態に係る作業機械１によれば、従来よりも制御電源回路３０の電源容量Ｐ_ＭＡＸを小さく設計することができるため、制御電源回路３０の回路部品を小型化し、回路面積を削減し、および／または低コスト化することができる。 As described above, according to the work machine 1 according to the embodiment, the power supply capacity P _MAX of the control power supply circuit 30 can be designed to be smaller than that of the conventional one. Therefore, the circuit components of the control power supply circuit 30 can be downsized and the circuit area can be reduced. Can be reduced and / or the cost can be reduced.

フォークリフトのような作業機械において、すべての制御軸が同時駆動されることは稀である。たとえば走行中にフォークを昇降させること、あるいは、フォークの昇降中に走行することは稀であるから、通常の使用形態において電装部品２０＿１〜２０＿５の動作の組み合わせには、排他的な関係が成り立っている。したがって通常の使用形態では、駆動回路４０の性能が低下することは稀であり、多くの状況において、作業機械１の使用者は、性能の低下を知覚することなく、作業を行うことができる。 In a work machine such as a forklift, it is rare that all control axes are driven simultaneously. For example, since it is rare to raise and lower a fork during traveling or to travel while raising and lowering a fork, there is an exclusive relationship with the combination of the operations of the electrical components 20_1 to 20_5 in a normal usage mode. Yes. Therefore, in a normal usage pattern, the performance of the drive circuit 40 rarely deteriorates, and in many situations, the user of the work machine 1 can perform work without perceiving a decrease in performance.

なお従来において、フォークリフトなどの省エネ化の目的で、負荷（電装部品２０）の状態に応じて、駆動回路４０のスイッチング周波数を変化させる技術は提案されている。この従来技術を、本実施の形態に係る作業機械１と混同してはならない。従来では、あくまでも、あるチャンネル（制御軸）の駆動回路４０のスイッチング周波数ｆの制御は、そのチャンネルの負荷である電装部品２０の状態にのみ依存している。したがって各チャンネルのスイッチング周波数は、他のチャンネルとは独立に制御される。つまり従来技術では、（i）消費電量を低減することはできても、制御電源回路３０の電源容量を低減することはできない、もしくは（ii）必要以上に駆動回路４０の制御性能を低下させることとなり、作業機械１の操作性能が悪化することになる。これに対して、実施の形態に係る作業機械１によれば、作業機械１の操作性能を損なうことなく、電源容量を小さくできる。 Conventionally, a technique for changing the switching frequency of the drive circuit 40 in accordance with the state of the load (electrical component 20) has been proposed for the purpose of energy saving such as a forklift. This prior art should not be confused with the work machine 1 according to the present embodiment. Conventionally, the control of the switching frequency f of the drive circuit 40 of a certain channel (control axis) depends only on the state of the electrical component 20 that is the load of that channel. Therefore, the switching frequency of each channel is controlled independently of the other channels. That is, in the prior art, (i) the power consumption of the control power supply circuit 30 cannot be reduced even though the power consumption can be reduced, or (ii) the control performance of the drive circuit 40 is lowered more than necessary. Thus, the operation performance of the work machine 1 is deteriorated. On the other hand, according to the work machine 1 according to the embodiment, the power supply capacity can be reduced without impairing the operation performance of the work machine 1.

以上が作業機械１の動作および利点である。続いて、作業機械１の一例であるフォークリフトについて説明する。 The above is the operation and advantage of the work machine 1. Next, a forklift that is an example of the work machine 1 will be described.

図４は、フォークリフトの外観図を示す斜視図である。フォークリフト６００は、車体（シャーシ）６０２、フォーク６０４、昇降体（リフト）６０６、マスト６０８、車輪６１０、６１２を備える。マスト６０８は車体６０２の前方に設けられる。昇降体６０６は、油圧アクチュエータ（図４に不図示、図６の８１６）などの動力源によって駆動され、マスト６０８に沿って昇降する。昇降体６０６には、荷物を支持するためのフォーク６０４が取り付けられている。 FIG. 4 is a perspective view showing an external view of the forklift. The forklift 600 includes a vehicle body (chassis) 602, a fork 604, a lifting body (lift) 606, a mast 608, and wheels 610 and 612. The mast 608 is provided in front of the vehicle body 602. The elevating body 606 is driven by a power source such as a hydraulic actuator (not shown in FIG. 4, 816 in FIG. 6) and moves up and down along the mast 608. A fork 604 for supporting a load is attached to the elevating body 606.

図５は、フォークリフトの操縦パネル７００の一例を示す図である。操縦パネル７００は、イグニッションスイッチ７０２、ステアリングホイール７０４、リフトレバー７０６、アクセルペダル７０８、ブレーキペダル７１０、ダッシュボード７１４、前後進レバー７１２を備える。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a control panel 700 of a forklift. The control panel 700 includes an ignition switch 702, a steering wheel 704, a lift lever 706, an accelerator pedal 708, a brake pedal 710, a dashboard 714, and a forward / reverse lever 712.

イグニッションスイッチ７０２は、フォークリフト６００の起動用のスイッチである。ステアリングホイール７０４は、フォークリフト６００の操舵を行うための操作手段である。リフトレバー７０６は、昇降体６０６を上下に移動させるための操作手段である。アクセルペダル７０８は、走行用の車輪の回転を制御する操作手段であり、ユーザが踏み込み量を調節することでフォークリフト６００の走行が制御される。ユーザがブレーキペダル７１０を踏み込むと、ブレーキがかかる。前後進レバー７１２は、フォークリフト６００の走行方向を、前進と後進で切りかえるためのレバーである。 The ignition switch 702 is a switch for starting the forklift 600. The steering wheel 704 is an operation means for steering the forklift 600. The lift lever 706 is an operation means for moving the elevating body 606 up and down. The accelerator pedal 708 is an operating means that controls the rotation of the traveling wheels, and the travel of the forklift 600 is controlled by the user adjusting the amount of depression. When the user depresses the brake pedal 710, the brake is applied. The forward / reverse lever 712 is a lever for switching the traveling direction of the forklift 600 between forward and reverse.

続いて、フォークリフト６００の構成を、走行、荷役、操舵それぞれについて説明する。図６は、フォークリフト６００の電気系統、機械系統の構成を示すブロック図である。コントローラ８１０は、フォークリフト６００全体を制御する。 Next, the configuration of the forklift 600 will be described for traveling, cargo handling, and steering. FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of an electric system and a mechanical system of the forklift 600. The controller 810 controls the forklift 600 as a whole.

電池８０６は、電池電圧Ｖ_ＢＡＴを出力する。電源回路８０８は、上述の主電源回路３１および制御電源回路３０を含む。主電源回路３１、制御電源回路３０はそれぞれ、電池電圧Ｖ_ＢＡＴを昇圧（あるいは降圧）し、Ｐ線およびＮ線の間に制御用電源電圧Ｖ_ＤＣ、主電源電圧Ｖ_ＤＤを発生させる。図６には、一対のＰ線とＮ線のみが示されるが、実際には、Ｖ_ＤＣとＶ_ＤＤごとに１ペアずつ設けられる。 The battery 806 outputs the battery voltage _VBAT . The power supply circuit 808 includes the main power supply circuit 31 and the control power supply circuit 30 described above. The main power supply circuit 31 and the control power supply circuit 30 boost (or step down) the battery voltage _VBAT , respectively, and generate a control power supply voltage V _DC and a main power supply voltage V _DD between the P line and the N line. FIG. 6 shows only a pair of P-line and N-line, but in actuality, one pair is provided for each of V _DC and V _DD .

電力変換装置８００は、コントローラ８１０により生成された第１制御信号Ｓ２１〜第３制御信号Ｓ２３にもとづき、走行モータＭ１、荷役モータＭ２、ステアリングモータ（操舵モータ）Ｍ３それぞれを駆動する。第１電力変換装置１００は、ＤＣ電圧Ｖ_ＤＣを３相交流信号に変換して、走行モータＭ１に供給する。第２電力変換装置２００は、ＤＣ電圧Ｖ_ＤＣを３相交流信号に変換して、荷役モータＭ２に供給する。第３電力変換装置３００は、ＤＣ電圧Ｖ_ＤＣを受け、チョッパ制御によりＤＣモータであるステアリングモータＭ３を駆動する。 The power conversion device 800 drives each of the traveling motor M1, the cargo handling motor M2, and the steering motor (steering motor) M3 based on the first control signal S21 to the third control signal S23 generated by the controller 810. The first power conversion device 100 converts the DC voltage _VDC into a three-phase AC signal and supplies it to the traveling motor M1. The second power conversion device 200 converts the DC voltage _VDC into a three-phase AC signal and supplies it to the cargo handling motor M2. The third power conversion device 300 receives the DC voltage V _DC and drives the steering motor M3, which is a DC motor, by chopper control.

（走行）
コントローラ８１０は、前後進レバー７１２からの前進、後進を指示する信号と、アクセルペダル７０８からの、踏み込み量に応じた走行操作量を示す第１指令値Ｓ１１を受け、それに応じた第１制御信号Ｓ２１を第１電力変換装置１００に出力する。第１電力変換装置１００は、第１制御信号Ｓ２１に応じて走行モータＭ１に供給する電力を制御する。第１制御信号Ｓ２１は、走行モータＭ１の目標速度を指示する速度指令値と相関を有する。駆動輪である左前輪（左駆動輪）６１０Ｌおよび右前輪（右駆動輪）６１０Ｒは、ディファレンシャルギア８２８を介して走行モータＭ１の動力により回転する。 (Running)
The controller 810 receives a signal for instructing forward / reverse from the forward / reverse lever 712 and a first command value S11 indicating a travel operation amount corresponding to the depression amount from the accelerator pedal 708, and a first control signal corresponding thereto. S21 is output to the first power converter 100. The 1st power converter device 100 controls the electric power supplied to traveling motor M1 according to the 1st control signal S21. The first control signal S21 has a correlation with a speed command value that indicates the target speed of the traveling motor M1. The left front wheel (left drive wheel) 610L and the right front wheel (right drive wheel) 610R, which are drive wheels, are rotated by the power of the travel motor M1 via the differential gear 828.

（荷役）
リフトレバー７０６の傾きによって、昇降体６０６の上下動が制御される。コントローラ８１０は、リフトレバー７０６の傾きを示す第２指令値Ｓ１２を受け、傾きに応じた荷役操作量を示す第２制御信号Ｓ２２を第２電力変換装置２００に出力する。第２電力変換装置２００は、第２制御信号Ｓ２２に応じた電力を荷役モータＭ２に供給し、その回転を制御する。昇降体６０６は、油圧アクチュエータ８１６と連結される。油圧アクチュエータ８１６は、荷役モータＭ２が生成する回転運動を、直線運動に変換し、昇降体６０６を制御する。 (Handling)
The vertical movement of the elevating body 606 is controlled by the inclination of the lift lever 706. The controller 810 receives the second command value S12 indicating the tilt of the lift lever 706 and outputs a second control signal S22 indicating the cargo handling operation amount corresponding to the tilt to the second power conversion device 200. The 2nd power converter device 200 supplies electric power according to the 2nd control signal S22 to cargo handling motor M2, and controls the rotation. The elevating body 606 is connected to the hydraulic actuator 816. The hydraulic actuator 816 converts the rotary motion generated by the cargo handling motor M <b> 2 into a linear motion and controls the lifting body 606.

（操舵）
回転センサ８２２は、ステアリングホイール７０４の回転角を検出し、回転角を示す第３指令値Ｓ１３をコントローラ８１０に出力する。コントローラ８１０は、回転角に応じた第３制御信号Ｓ２３を第３電力変換装置３００に出力する。第３電力変換装置３００は、第３制御信号Ｓ２３に応じてステアリングモータＭ３を制御する。ステアリングモータＭ３の回転運動によって、油圧アクチュエータ８１８を介して、操舵が制御される。電力変換装置３００、ステアリングモータＭ３、油圧アクチュエータ８１８は、いわゆるパワーステアリング機構を構成する。 (steering)
The rotation sensor 822 detects the rotation angle of the steering wheel 704 and outputs a third command value S13 indicating the rotation angle to the controller 810. The controller 810 outputs a third control signal S23 corresponding to the rotation angle to the third power conversion device 300. The third power conversion device 300 controls the steering motor M3 according to the third control signal S23. Steering is controlled via the hydraulic actuator 818 by the rotational movement of the steering motor M3. The power conversion device 300, the steering motor M3, and the hydraulic actuator 818 constitute a so-called power steering mechanism.

以上がフォークリフト６００の全体構成である。図６の電池８０６は、図２の蓄電手段１０に、図６の電源回路８０８は、図２の制御電源回路３０および主電源回路３１に相当する。また図６の走行モータＭ１および第１電力変換装置１００は、図２の電装部品２０＿１および駆動回路４０＿１に相当する。図６の荷役モータＭ２および第２電力変換装置２００は、図２の電装部品２０＿２および駆動回路４０＿２に相当する。図６のステアリングモータＭ３および第３電力変換装置３００は、図２の電装部品２０＿３および駆動回路４０＿３に相当する。図６のコントローラ８１０は、図２のコントローラ５０に相当する。図２の駆動回路４０＿４、４０＿５、電装部品２０＿４、２０＿５等は、図６には図示されない。 The above is the overall configuration of the forklift 600. The battery 806 in FIG. 6 corresponds to the power storage means 10 in FIG. 2, and the power supply circuit 808 in FIG. 6 corresponds to the control power supply circuit 30 and the main power supply circuit 31 in FIG. 6 corresponds to the electrical component 20_1 and the drive circuit 40_1 in FIG. The cargo handling motor M2 and the second power conversion device 200 in FIG. 6 correspond to the electrical component 20_2 and the drive circuit 40_2 in FIG. The steering motor M3 and the third power conversion device 300 in FIG. 6 correspond to the electrical component 20_3 and the drive circuit 40_3 in FIG. The controller 810 in FIG. 6 corresponds to the controller 50 in FIG. The drive circuits 40_4 and 40_5, the electrical components 20_4 and 20_5, etc. in FIG. 2 are not shown in FIG.

以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例について説明する。 The present invention has been described based on the embodiments. This embodiment is an exemplification, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications can be made to combinations of the respective constituent elements and processing processes, and such modifications are within the scope of the present invention. is there. Hereinafter, such modifications will be described.

（第１の変形例）
本発明は、電動フォークリフトには限定されず、さまざまな作業機械に適用できる。
特に作業機械としては、通常の使用形態において、同時に動作することが稀であるような複数の制御軸（可動部分）を有するものが好適である。こうした作業機械としては、フォークリフトの他に、電動パワーショベルや、掃除ロボットなどが例示される。 (First modification)
The present invention is not limited to an electric forklift, and can be applied to various work machines.
In particular, a work machine having a plurality of control shafts (movable parts) that rarely operate simultaneously in a normal use form is preferable. Examples of such work machines include electric power shovels and cleaning robots in addition to forklifts.

（第２の変形例）
実施の形態では、複数チャンネルの駆動回路４０＿１〜４０＿５のすべての周波数を制御する場合を説明したが、本発明はそれには限定されない。制御電源回路３０に負荷として接続される駆動回路４０のうちの一部は、その他の駆動回路４０に比べて消費電量が相対的に小さいこともありえる。この場合、駆動回路４０の制御性能（周波数）を変化させても、制御電源回路３０の電源容量の低減にはほとんど寄与しないこともありえる。したがって、一部の駆動回路４０については、制御性能を固定してもよい。 (Second modification)
In the embodiment, the case where all the frequencies of the drive circuits 40_1 to 40_5 of a plurality of channels are controlled has been described, but the present invention is not limited to this. A part of the drive circuit 40 connected as a load to the control power supply circuit 30 may have a relatively small amount of power consumption compared to the other drive circuits 40. In this case, even if the control performance (frequency) of the drive circuit 40 is changed, it may hardly contribute to the reduction of the power supply capacity of the control power supply circuit 30. Therefore, the control performance may be fixed for some of the drive circuits 40.

（第３の変形例）
実施の形態では駆動回路４０の制御性能として、スイッチング周波数を変化させる場合を説明したが本発明はそれには限定されない。たとえばスイッチング周波数に代えて、あるいはそれに加えて、出力電流を変化させてもよい。出力電流は、モータ負荷の場合、トルクあるいは回転数に影響する。制御性能を低下させることには、ある駆動回路４０の出力電流を実質的にゼロとすること、すなわちその負荷（電装部品）をオフすることや、待機電力をカットすることも含まれる。 (Third Modification)
In the embodiment, the case where the switching frequency is changed as the control performance of the drive circuit 40 has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, the output current may be changed instead of or in addition to the switching frequency. In the case of a motor load, the output current affects the torque or the rotational speed. Decreasing the control performance includes making the output current of a certain drive circuit 40 substantially zero, that is, turning off its load (electrical component) and cutting standby power.

（第４の変形例）
実施の形態では、制御電源回路３０の電源容量に配慮した作業機械を説明したが、本発明はそれには限定されない。制御電源回路３０に加えて、主電源回路３１についても、制御電源回路３０と同様の設計指針にしたがって設計してもよい。あるいは主電源回路３１のみについて、制御電源回路３０と同様の設計を行ってもよい。 (Fourth modification)
In the embodiment, the work machine in consideration of the power supply capacity of the control power supply circuit 30 has been described, but the present invention is not limited thereto. In addition to the control power circuit 30, the main power circuit 31 may be designed according to the same design guidelines as the control power circuit 30. Alternatively, only the main power supply circuit 31 may be designed similarly to the control power supply circuit 30.

１…作業機械、１０…蓄電手段、１２…リレー、１４…リレー制御回路、１４ａ…メインスイッチ、１４ｂ…抵抗、１４ｃ…トランジスタ、２０…電装部品、３０…制御電源回路、３１…主電源回路、３２…スイッチング電源、３４…コントローラ、３６…３端子レギュレータ、４０…駆動回路、５０…コントローラ、６００…フォークリフト、６０２…車体、６０４…フォーク、６０６…昇降体、６０８…マスト、６１０…前輪、６１２…後輪、１００…第１電力変換装置、２００…第２電力変換装置、３００…第３電力変換装置、８００…電力変換装置、８０６…電池、８０８…電源回路、８１０…コントローラ、８１６，８１８…油圧アクチュエータ、８２０…ステアリングシャフト、８２２…回転センサ、８２４…ギアボックス、８２６…タイロッド、８２８…ディファレンシャルギア、Ｍ１…走行モータ、Ｍ１Ｌ…第１走行モータ、Ｍ１Ｒ…第２走行モータ、Ｍ２…荷役モータ、Ｍ３…ステアリングモータ、７００…操縦パネル、６１０Ｌ…左駆動輪、６１０Ｒ…右駆動輪、７０２…イグニッションスイッチ、７０４…ステアリングホイール、７０６…リフトレバー、７０８…アクセルペダル、７１０…ブレーキペダル、７１２…前後進レバー、７１４…ダッシュボード。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Work machine, 10 ... Power storage means, 12 ... Relay, 14 ... Relay control circuit, 14a ... Main switch, 14b ... Resistance, 14c ... Transistor, 20 ... Electrical component, 30 ... Control power supply circuit, 31 ... Main power supply circuit, 32 ... Switching power supply, 34 ... Controller, 36 ... 3-terminal regulator, 40 ... Drive circuit, 50 ... Controller, 600 ... Forklift, 602 ... Car body, 604 ... Fork, 606 ... Lifting body, 608 ... Mast, 610 ... Front wheel, 612 ... rear wheel, 100 ... first power converter, 200 ... second power converter, 300 ... third power converter, 800 ... power converter, 806 ... battery, 808 ... power supply circuit, 810 ... controller, 816, 818 ... Hydraulic actuator, 820 ... Steering shaft, 822 ... Rotation sensor, 824 ... Gearbox, 8 6 ... Tie rod, 828 ... Differential gear, M1 ... Traveling motor, M1L ... First traveling motor, M1R ... Second traveling motor, M2 ... Cargo handling motor, M3 ... Steering motor, 700 ... Steering panel, 610L ... Left drive wheel, 610R ... right drive wheel, 702 ... ignition switch, 704 ... steering wheel, 706 ... lift lever, 708 ... accelerator pedal, 710 ... brake pedal, 712 ... forward / reverse lever, 714 ... dashboard.

Claims

Power storage means;
Multiple electrical components,
A main power supply circuit that receives a DC voltage from the power storage means and generates a stabilized main power supply voltage;
A control power supply circuit that receives a DC voltage from the power storage means and generates a stabilized control power supply voltage;
Wherein associated with the plurality of electrical components, each received a the mains voltage and the control power supply voltage, by using the mains voltage as the power supply of the power unit, the control power supply voltage as the power supply of the control unit A plurality of drive circuits configured to use and control corresponding electrical components, and whose control performance is variable,
A controller that adaptively controls the control performance of each of the plurality of drive circuits so that the total power supply capacity required by the plurality of drive circuits does not exceed the power supply capacity of the control power supply circuit;
A work machine comprising:

The work machine according to claim 1, wherein the controller controls the control performance of each of the plurality of drive circuits based on at least an output current of the control power supply circuit.

The work machine according to claim 1, wherein the controller controls the control performance of each of the plurality of drive circuits based on at least a voltage drop of an output voltage of the control power supply circuit.

The work machine according to claim 1, wherein the controller controls the control performance of each of the plurality of drive circuits according to whether or not each of the plurality of electrical components is currently in use.

5. The work machine according to claim 1, wherein each of the plurality of drive circuits is configured to switch-drive the electrical component, and the controller controls a switching frequency of the drive circuit. 6. .

6. The work machine according to claim 1, wherein a power supply capacity of the control power supply circuit is smaller than a total power supply capacity required when the plurality of drive circuits operate at a maximum capacity. .