JP6286160B2 - 位置取得装置と方法 - Google Patents
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(a)目標物の位置をさらに高精度に求めることが望まれる。
(b)目標物と基点とが離れている場合には、基点に対する目標物の位置を求めることができなくなる。
(c)目標物が移動することにより、車両から見て障害物の陰に目標物が隠れた場合、車両から目標物の位置を継続して計測できなくなる。
基点と目標物に対して移動可能な複数の移動体と、
各移動体に設けられた相対位置計測装置と、を備え、
少なくとも1つの移動体の相対位置計測装置が、当該移動体と目標物との相対位置を目標物相対位置として計測し、少なくとも1つの移動体の相対位置計測装置が、当該移動体と基点との相対位置を基点相対位置として計測し、複数の移動体の相対位置計測装置が、互いの移動体同士の相対位置を計測し合い、
目標物相対位置と、基点相対位置と、移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する演算装置をさらに備える、ことを特徴とする。
複数の移動体に含まれる各移動体の相対位置計測装置は、当該複数の移動体に含まれるいずれの移動体とも、該複数の移動体に含まれる他の移動体を介して間接的に、または、直接、互いの移動体同士の相対位置を計測し合う。ここで、該複数の移動体に含まれる他の移動体を介して間接的に計測し合うことの定義は、後で述べる。
前記2台の移動体、前記他の移動体、および、さらに別の移動体の少なくともいずれかの相対位置計測装置が、当該移動体と基点との相対位置を基点相対位置として計測し、
前記別の移動体の相対位置計測装置が当該移動体と基点との相対位置を計測する場合には、前記2台の移動体および前記他の移動体の少なくともいずれかの相対位置計測装置と、当該別の移動体の相対位置計測装置とが、互いの移動体同士の相対位置を、さらなる追加の移動体を介して間接的に、または、直接、計測し合い、
演算装置は、各目標物相対位置と、基点相対位置と、前記移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する。
なお、この内容は、次の場合に対応する。
後述する相対位置取得方法3において、後述の補助移動体の相対位置計測装置が、当該補助移動体と目標物との相対位置を計測する。
(1)nが1である場合には、中継移動体と第1の移動体の相対位置計測装置が、互いの移動体同士の相対位置を、直接、計測し合い、中継移動体と第2の移動体の相対位置計測装置が、互いの移動体同士の相対位置を、直接、計測し合う。
(2)nが2以上である場合には、mが、1≦m<nを満たす整数のすべてをとるとして、1番目の中継移動体と第1の移動体の相対位置計測装置が、互いの移動体同士の相対位置を、直接、計測し合い、m番目の中継移動体と(m+1)番目の中継移動体の相対位置計測装置が、互いの移動体同士の相対位置を、直接、計測し合い、n番目の中継移動体と第2の移動体の相対位置計測装置が、互いの移動体同士の相対位置を、直接、計測し合う。
(3)第1の移動体の相対位置計測装置が、当該第1の移動体と第2の移動体との相対位置を第1相対位置として計測し、第2の移動体の相対位置計測装置が、当該第2の移動体と第1の移動体との相対位置を第2相対位置として計測する。
なお、この内容は、次の場合に対応する。
後述の相対位置取得方法3において、2つ以上の後述する補助移動体の相対位置計測装置が、当該補助移動体と目標物との相対位置を計測する。
なお、この内容は、次の場合に対応する。
後述の相対位置取得方法3において、後述する1つの補助移動体の相対位置計測装置が、当該補助移動体と目標物との相対位置を計測し、後述する別の補助移動体の相対位置計測装置が、当該補助移動体と基点との相対位置を計測する。
前記2台の移動体、前記他の移動体、および、さらに別の移動体の少なくともいずれかの相対位置計測装置が、当該移動体と目標物との相対位置を目標物相対位置として計測し、
前記別の移動体の相対位置計測装置が当該移動体と目標物との相対位置を計測する場合には、前記2台の移動体および前記他の移動体の少なくともいずれかの相対位置計測装置と、当該別の移動体の相対位置計測装置とが、互いの移動体同士の相対位置を、さらなる追加の移動体を介して間接的に、または、直接、計測し合い、
演算装置は、目標物相対位置と、各基点相対位置と、前記移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する。
なお、この内容は、次の場合に対応する。
後述する相対位置取得方法3において、後述の補助移動体の相対位置計測装置が、当該補助移動体と基点との相対位置を計測する。
演算装置は、目標物相対位置と、基点相対位置と、前記移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する。
この内容は、後述する相対位置取得方法1または2に対応する。
演算装置は、計測された当該相対位置に基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する。
予定発射時点において、発射装置から目標物に向けて砲弾を発射させる場合に、
演算装置は、
複数の時点で計測された目標物相対位置と、基点相対位置と、移動体同士の相対位置に基づいて、複数の時点における基点に対する目標物の位置を算出し、
算出したこれらの目標物の位置に基づいて、基点に対する目標物の移動速度を算出し、
算出した目標物の移動速度と、予定発射時点と、予定発射時点における基点に対する目標物の位置とに基づいて、基点が発射装置の位置に対する既知の相対位置にある場合には、さらに当該既知の相対位置にも基づいて、目標物に砲弾が到達する未来の時点における発射装置に対する目標物の位置を算出する。
基点と目標物に対して移動可能な複数の移動体を用意し、各移動体に相対位置計測装置を設け、
少なくとも1つの移動体の相対位置計測装置が、当該移動体と目標物との相対位置を目標物相対位置として計測し、少なくとも1つの移動体の相対位置計測装置が、当該移動体と基点との相対位置を基点相対位置として計測し、複数の移動体の相対位置計測装置が、互いの移動体同士の相対位置を計測し合い、
目標物相対位置と、基点相対位置と、移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する、ことを特徴とする。
(A)複数の移動体から目標物または基点との相対位置を計測することにより、基点に対する目標物の位置を高精度に算出できる。
(B)目標物と基点とが離れていても、基点に対する目標物の位置を求めることができる。
(C)目標物の移動により、ある移動体から目標物との相対位置を計測できなくなっても、他の移動体から目標物との相対位置を計測し続けることができる可能性が高まる。
複数の移動体3a,3b,3c,3dは、互いに間隔をおいて配置される。各移動体は、自身に設けられた駆動装置により移動可能である。これにより、複数の移動体3a,3b,3c,3dは、互いに対する相対位置を変えることができる。また、各移動体は、この移動体に設けた相対位置計測装置5が目標物1との相対位置を計測可能な位置まで移動することができる。このような移動体は、本実施形態では、地面上を走行可能な車両やクローラ走行装置である。
相対位置計測装置5は、各移動体3a,3b,3c,3dに設けられる。また、本実施形態では、相対位置計測装置5は、基点Psにも設けられる。各相対位置計測装置5は、方位計測部5aと距離計測部5bとを有する。
本実施形態では、図1のように、複数の移動体3a,3b,3c,3dに含まれる2つ以上の移動体の各々に設けられた相対位置計測装置5が、当該移動体と目標物1との相対位置(目標物相対位置)を計測する。図1の例では、次のように、移動体3a,3b,3c,3dが、目標物相対位置を計測している。移動体3aの相対位置計測装置5は、計測基準線Lmに対する目標物1の方位θatと、当該相対位置計測装置5から当該方位θatに存在する目標物1までの距離ratとを、当該移動体3aと目標物1との相対位置として計測する。移動体3bの相対位置計測装置5は、計測基準線Lmに対する目標物1の方位θbtと、当該相対位置計測装置5から当該方位θbtに存在する目標物1までの距離rbtとを、当該移動体3bと目標物1との相対位置として計測する。同様に、移動体3cの相対位置計測装置5は、方位θctと距離rctを、当該移動体3cと目標物1との相対位置として計測し、移動体3dの相対位置計測装置5は、方位θdtと距離rdtを、当該移動体3dと目標物1との相対位置として計測する。
また、本実施形態では、複数の移動体3a,3b,3c,3dに含まれる2つ以上の移動体の各々に設けられた相対位置計測装置5が、当該移動体と基点Psとの相対位置(基点相対位置)を計測する。図1の例では、次のように、移動体3a,3bが、基点相対位置を計測している。移動体3aの相対位置計測装置5は、計測基準線Lmに対する基点Psの物体の方位θasと、当該移動体3aから当該方位θasに存在する基点Psの物体までの距離rasとを、当該移動体3aと基点Psとの相対位置として計測する。同様に、移動体3bの相対位置計測装置5は、計測基準線Lmに対する基点Psの物体の方位θbsと、当該移動体3bから当該方位θbsに存在する基点Psの物体までの距離rbsとを、当該移動体3bと基点Psとの相対位置として計測する。
移動体同士の相対位置を、次のように計測する。互いに相対位置が計測可能な1組の移動体のうち、一方の移動体の相対位置計測装置5は、当該一方の移動体と他方の移動体との相対位置を第1相対位置として計測し、他方の移動体の相対位置計測装置5は、当該他方の移動体と前記一方の移動体との相対位置を第2相対位置として計測する。移動体同士の相対位置は、互いに相対位置が計測可能な移動体の組毎に得られた第1相対位置と第2相対位置からなる。
したがって、複数の移動体3a,3b,3c,3dの少なくともいずれかが移動している時に、複数の移動体3a,3b,3c,3dの相対位置計測装置5が、上述のように、基点相対位置と、目標物相対位置と、第1相対位置および第2相対位置を計測した場合であっても、これらの相対位置に基づいて演算装置7は、後述するように、基点Psに対する目標物1の位置Ptを精度よく算出できる。したがって、複数の移動体が、移動している目標物1に追従するように移動しながら、各相対位置を計測することができる。
演算装置7は、各相対位置計測装置5から受けた目標物相対位置、基点相対位置、および、移動体3a,3b,3c,3d同士の相対位置(第1相対位置と第2相対位置)に基づいて、基点Psに対する目標物1の位置Ptを算出する。
したがって、目標物1と基点Psとの間に障害物が存在しており、GPS装置を使用しない場合でも、基点Psから見た目標物1の位置Ptを幾何学的に求めることができる。本実施形態では、好ましくは、GPS装置により各移動体の位置を求めない。
なお、演算装置7は、例えば図1のように基点Ps付近に設けられていてもよいし、いずれかの移動体3a,3b,3c,3dに設けられていてもよい。
複数の移動体を用いて、以下の相対位置取得方法1〜4のいずれかを行ってよい。なお、この変更例は、上述の実施形態と一部重複する。
基点Psとの相対位置(基点相対位置)を計測した移動体(基点計測移動体)の相対位置計測装置5が、当該基点計測移動体と他の移動体との相対位置を計測する場合において、当該他の移動体(目標物計測移動体)の相対位置計測装置5が、当該目標物計測移動体と目標物1との相対位置を計測し、当該目標位置計測移動体と基点計測移動体の相対位置計測装置5が、互いの移動体同士の相対位置を直接計測し合う。
1つの移動体(基点計測移動体)の相対位置計測装置5が、当該基点計測移動体と基点Psとの相対位置(基点相対位置)を計測し、別の移動体(目標物計測移動体)の相対位置計測装置5が、当該目標物計測移動体と目標物1との相対位置(目標物相対位置)を計測する場合において、次のように、さらに別の移動体(中継移動体という)を用いてよい。
1台の中継移動体が設けられる場合には、中継移動体と基点計測移動体の相対位置計測装置5が、互いの移動体同士の相対位置を、直接、計測し合い、中継移動体と目標物計測移動体の相対位置計測装置5が、互いの移動体同士の相対位置を、直接、計測し合う。
nを2以上の整数であるとして、n台の中継移動体が設けられる場合には、1番目の中継移動体と基点計測移動体の相対位置計測装置5が、互いの移動体同士の相対位置を、直接、計測し合い、1番目の中継移動体と2番目の中継移動体の相対位置計測装置5が、互いの移動体同士の相対位置を、直接、計測し合い、・・・(n−1)番目の中継移動体とn番目の中継移動体の相対位置計測装置5が、互いの移動体同士の相対位置を、直接、計測し合い、n番目の中継移動体と目標物計測移動体の相対位置計測装置5が、互いの移動体同士の相対位置を、直接、計測し合う。
上述した相対位置取得方法1または2において、上述した移動体以外に移動体を用いなくてもよいし、上述した移動体(基本移動体という)に加え、さらなる移動体(補助移動体という)を用いてもよい。なお、基本移動体は、上述した基点計測移動体、目標物計測移動体、または中継移動体である。
補助移動体の相対位置計測装置5は、当該補助移動体と、基点Psまたは目標物1との相対位置を計測し、かつ、当該補助移動体といずれかの基本移動体の相対位置計測装置5が、互いの移動体同士の相対位置を、直接、計測し合う。
上述した相対位置取得方法1、2または3の場合に、基点Psに相対位置計測装置5を設けなくてもよい。
上述した相対位置取得方法1、2、3または4を行う場合において、演算装置7は、当該位置取得方法で計測されたすべての相対位置に基づいて、基点Psに対する目標物1の位置を求める。ここで、すべての相対位置は、基準相対位置、目標物相対位置、および、互いの移動体同士の相対位置(第1相対位置と第2相対位置)を含む。
図2では、各移動体に1つの相対位置計測装置5を設けていた。しかし、好ましくは、移動体から見て広範囲の方位(例えば、すべての方位)において、当該移動体と、目標物1、基点Psまたは他の移動体との相対位置を計測できるように、各移動体の相対位置計測装置5を構成する。例えば、各移動体に、複数の相対位置計測装置5を設けてよい。これにより、1つの移動体における複数の相対位置計測装置5は、それぞれ、当該移動体とある対象物(例えば他の移動体)との相対位置と、当該移動体と別の対象物(例えば目標物1)との相対位置とを同時に計測しやすくなる。
上述では、各移動体の相対位置計測装置5は、指令計測時刻において、もしくは、当該指令計測時刻から微小の経過時間内に、上述した各相対位置を計測したが、本発明は、これに限定されない。すなわち、複数の移動体の相対位置計測装置5は、それぞれ、基点相対位置と、目標物相対位置と、第1相対位置と、第2相対位置とを時々刻々と(すなわち、複数の時点で)計測し、計測した当該相対位置と、当該相対位置の計測時刻とを計測データとして、通信部9により、演算装置7の通信部11に送信してよい。
この場合、演算装置7は、複数の移動体の通信部9から時々刻々と送信されてくる計測データに基づいて、ベイズフィルタ(好ましくはカルマンフィルタ)を用いて、基点Psに対する目標物1の位置Ptを時々刻々と更新してよい。これにより、演算装置7は、基点Psに対する目標物1の最新の位置を算出することができる。
基点Psは、砲弾を発射する発射装置の位置にあるか、または、発射装置の位置に対する既知の相対位置にあるとする。予定発射時点において発射装置から目標物1に向けて砲弾を発射させる場合に、以下のように、演算装置7は、目標物1に砲弾が到達する未来の時点における発射装置に対する目標物1の位置を算出するのがよい。すなわち、以下の処理X1、X2、X3が行われる。
(方法1)
複数の時点において、少なくとも1つの移動体の相対位置計測装置5が、目標物相対位置を計測し、少なくとも1つの移動体の相対位置計測装置5が、基点相対位置を計測し、複数の移動体の相対位置計測装置5が、互いの移動体同士の相対位置を計測し合う。演算装置7は、前記複数の時点で計測された目標物相対位置と、前記複数の時点で計測された基点相対位置と、前記複数の時点で計測された移動体同士の相対位置とに基づいて、複数の時点における、基点Psに対する目標物1の位置を算出する。
(方法2)
上述の変更例3において、演算装置7が、複数の移動体の通信部9から時々刻々と送信されてくる前記計測データに基づいて、ベイズフィルタ(好ましくはカルマンフィルタ)を用いて、基点Psに対する目標物1の位置Ptを時々刻々と更新する場合に、複数の時点でそれぞれ更新された、基点Psに対する目標物1の複数の位置Ptを、複数の時点における基点Psに対する目標物1の位置としてもよい。
上述のように算出された基点Psに対する目標物1の位置Pt(例えば、未来の時点における発射装置に対する目標物1の位置)に基づいて、発射装置による砲弾の発射(例えば発射方向)が調節されて、発射装置から砲弾が発射される。これにより、砲弾が目標物に命中したか否かは、目標物計測移動体(例えば、目標物計測移動体に設けたカメラ)により確認でき、命中しなかった場合は、上述した方法により、位置取得装置10が、基点Psに対する目標物1の位置Ptを再び取得して、上述と同様に、再度、砲弾を発射することもできる。
上述では、2次元平面(図1、3の紙面)上において、基点相対位置と、目標物相対位置と、第1相対位置および第2相対位置を、(それぞれ、この2次元平面に含まれ互いに直交するx軸とy軸の各座標値として)計測したが、基点相対位置と、目標物相対位置と、第1相対位置および第2相対位置は、3次元空間内における相対位置であってもよい。
5b 距離計測部(レーザ距離計)、7 演算装置、8 支持部、9,11 通信部、10 位置取得装置、Lm 計測基準線、Dm 計測基準線の方向、Ps 基点、Pt 目標物の位置
Claims (11)
- 基点に対する目標物の位置を取得する装置であって、
基点と目標物に対して移動可能な複数の移動体と、
各移動体に設けられた相対位置計測装置と、を備え、
2台の移動体の相対位置計測装置が、それぞれ、当該移動体と目標物との相対位置を第1および第2の目標物相対位置として計測し、かつ、互いの移動体同士の相対位置を、他の移動体を介して間接的に、または、直接、計測し合い、
前記2台の移動体、前記他の移動体、および、さらに別の移動体の少なくともいずれかの相対位置計測装置が、当該移動体と基点との相対位置を基点相対位置として計測し、
前記別の移動体の相対位置計測装置が当該移動体と基点との相対位置を計測する場合には、前記2台の移動体および前記他の移動体の少なくともいずれかの相対位置計測装置と、当該別の移動体の相対位置計測装置とが、互いの移動体同士の相対位置を、さらなる追加の移動体を介して間接的に、または、直接、計測し合い、
第1および第2の目標物相対位置と、基点相対位置と、前記移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する演算装置を備える、ことを特徴とする位置取得装置。 - 前記他の移動体は、当該他の移動体と前記目標物との相対位置を第3の目標物相対位置として計測し、演算装置は、第1、第2、および第3の目標物相対位置と、基点相対位置と、前記移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する、ことを特徴とする請求項1に記載の位置取得装置。
- 前記2台の移動体、前記他の移動体、および前記別の移動体のうち、2つ以上の移動体の相対位置計測装置が、当該移動体と基点との相対位置を基点相対位置として計測し、演算装置は、当該各基点相対位置と第1および第2の目標物相対位置と前記移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する、ことを特徴とする請求項1に記載の位置取得装置。
- 基点に対する目標物の位置を取得する装置であって、
基点と目標物に対して移動可能な複数の移動体と、
各移動体に設けられた相対位置計測装置と、を備え、
2台の移動体の相対位置計測装置が、それぞれ、当該移動体と基点との相対位置を基点相対位置として計測し、かつ、互いの移動体同士の相対位置を、他の移動体を介して間接的に、または、直接、計測し合い、
前記2台の移動体、前記他の移動体、および、さらに別の移動体の少なくともいずれかの相対位置計測装置が、当該移動体と目標物との相対位置を目標物相対位置として計測し、
前記別の移動体の相対位置計測装置が当該移動体と目標物との相対位置を計測する場合には、前記2台の移動体および前記他の移動体の少なくともいずれかの相対位置計測装置と、当該別の移動体の相対位置計測装置とが、互いの移動体同士の相対位置を、さらなる追加の移動体を介して間接的に、または、直接、計測し合い、
目標物相対位置と、各基点相対位置と、前記移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する演算装置を備える、ことを特徴とする位置取得装置。 - 基点には、相対位置計測装置が設けられ、この相対位置計測装置は、基点と前記移動体との相対位置を計測し、
演算装置は、基点に設けた相対位置計測装置により計測された当該相対位置と、第1および第2の目標物相対位置と、基点相対位置と、前記移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する、ことを特徴とする請求項1に記載の位置取得装置。 - 基点には、相対位置計測装置が設けられ、この相対位置計測装置は、基点と前記移動体との相対位置を計測し、
演算装置は、基点に設けた相対位置計測装置により計測された当該相対位置と、目標物相対位置と、各基点相対位置と、前記移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する、ことを特徴とする請求項4に記載の位置取得装置。 - 基点に対する目標物の位置を取得する装置であって、
前記基点は、前記目標物へ向けて砲弾またはミサイルを発射して当該砲弾またはミサイルを目標物に命中させるための発射装置の位置であるか、または、当該発射装置の位置に対して既知の相対位置にある位置であり、
基点と目標物に対して移動可能な複数の移動体と、
各移動体に設けられた相対位置計測装置と、を備え、
少なくとも1つの移動体の相対位置計測装置が、当該移動体と目標物との相対位置を目標物相対位置として計測し、少なくとも1つの移動体の相対位置計測装置が、当該移動体と基点との相対位置を基点相対位置として計測し、複数の移動体の相対位置計測装置が、互いの移動体同士の相対位置を計測し合い、
目標物相対位置と、基点相対位置と、移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する演算装置をさらに備える、ことを特徴とする位置取得装置。 - 予定発射時点において、発射装置から目標物に向けて砲弾を発射させる場合に、
演算装置は、
複数の時点で計測された目標物相対位置と、基点相対位置と、移動体同士の相対位置に基づいて、複数の時点における基点に対する目標物の位置を算出し、
算出したこれらの目標物の位置に基づいて、基点に対する目標物の移動速度を算出し、
算出した目標物の移動速度と、予定発射時点と、予定発射時点における基点に対する目標物の位置とに基づいて、基点が発射装置の位置に対する既知の相対位置にある場合には、さらに当該既知の相対位置にも基づいて、目標物に砲弾が到達する未来の時点における発射装置に対する目標物の位置を算出する、ことを特徴とする請求項7に記載の位置取得装置。 - 基点に対する目標物の位置を取得する方法であって、
基点と目標物に対して移動可能な複数の移動体を用意し、各移動体に相対位置計測装置を設け、
2台の移動体の相対位置計測装置が、それぞれ、当該移動体と目標物との相対位置を第1および第2の目標物相対位置として計測し、かつ、互いの移動体同士の相対位置を、他の移動体を介して間接的に、または、直接、計測し合い、
前記2台の移動体、前記他の移動体、および、さらに別の移動体の少なくともいずれかの相対位置計測装置が、当該移動体と基点との相対位置を基点相対位置として計測し、
前記別の移動体の相対位置計測装置が当該移動体と基点との相対位置を計測する場合には、前記2台の移動体および前記他の移動体の少なくともいずれかの相対位置計測装置と、当該別の移動体の相対位置計測装置とが、互いの移動体同士の相対位置を、さらなる追加の移動体を介して間接的に、または、直接、計測し合い、
第1および第2の目標物相対位置と、基点相対位置と、前記移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する、ことを特徴とする位置取得方法。 - 基点に対する目標物の位置を取得する方法であって、
基点と目標物に対して移動可能な複数の移動体を用意し、各移動体に相対位置計測装置を設け、
2台の移動体の相対位置計測装置が、それぞれ、当該移動体と基点との相対位置を基点相対位置として計測し、かつ、互いの移動体同士の相対位置を、他の移動体を介して間接的に、または、直接、計測し合い、
前記2台の移動体、前記他の移動体、および、さらに別の移動体の少なくともいずれかの相対位置計測装置が、当該移動体と目標物との相対位置を目標物相対位置として計測し、
前記別の移動体の相対位置計測装置が当該移動体と目標物との相対位置を計測する場合には、前記2台の移動体および前記他の移動体の少なくともいずれかの相対位置計測装置と、当該別の移動体の相対位置計測装置とが、互いの移動体同士の相対位置を、さらなる追加の移動体を介して間接的に、または、直接、計測し合い、
目標物相対位置と、各基点相対位置と、前記移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する、ことを特徴とする位置取得方法。 - 基点に対する目標物の位置を取得する方法であって、
前記基点は、前記目標物へ向けて砲弾またはミサイルを発射して当該砲弾またはミサイルを目標物に命中させるための発射装置の位置であるか、または、当該発射装置の位置に対して既知の相対位置にある位置であり、
基点と目標物に対して移動可能な複数の移動体を用意し、各移動体に相対位置計測装置を設け、
少なくとも1つの移動体の相対位置計測装置が、当該移動体と目標物との相対位置を目標物相対位置として計測し、少なくとも1つの移動体の相対位置計測装置が、当該移動体と基点との相対位置を基点相対位置として計測し、複数の移動体の相対位置計測装置が、互いの移動体同士の相対位置を計測し合い、
目標物相対位置と、基点相対位置と、移動体同士の相対位置とに基づいて、基点に対する目標物の位置を算出する、ことを特徴とする位置取得方法。
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