JP6262898B2 - 床面仕上げ機械 - Google Patents

Description

本開示は、少なくとも第１車輪および第２車輪によって支持されるフレームを備える床面仕上げ機械に関する。床面仕上げ機械は、第１モーターと、ハンドル装置と、フレームに回転可能に取り付けられた少なくとも１つの遊星ヘッドと、遊星ヘッドに回転可能に取り付けられた少なくとも１つの衛星面仕上げヘッドとを備え、第１モーターが遊星ヘッドを推進するよう構成されている。床面仕上げ機械は、第１制御ユニットと、第１制御ユニットと通信するよう構成された第２制御ユニットを備える遠隔制御パネルとを備える。床面仕上げ機械はまた、前記第１および前記第２車輪を独立して駆動するための車輪駆動アセンブリを備える。

床研磨機械などの床面仕上げ機械は、通常不所望の材料を研磨することによって床材をはぎ取るかまたは滑らかにするために使用される。新しい被覆材またはコーティングを適用することができるきれいで、滑らか、かつ基本的に平らな表面を提供することができる。床面仕上げ機械はまた、荒い床面を滑らかにするため、または表面平滑化化合物を除去して滑らかな水準面を有する床を作り出すために使用される。いくつかのタイプのコンクリートを含む特定の表面もまた床面仕上げ機械を用いた研磨に適している。床面仕上げ機械の１つの一般的なタイプは、遊星タイプ機械である。このタイプの機械は、通常大きい遊星ヘッド内に取り付けられた２〜４つ、またはそれ以上の衛星研磨ヘッドを備え、衛星研磨ヘッドが一方向に駆動され、遊星ヘッドは他方向に駆動される。通常は電気モーターであるモーターは、衛星研磨ヘッドおよび遊星ヘッドの両方を駆動し、トランスミッションベルトおよびベルトプーリーによって動力が伝達される。

床面を研磨する際、作業者は、通常許容可能な研磨結果を得るまでにかかる時間で速度を決定する。この速度は、通常の歩行ペースよりも遅いことが多く、機械を前進させる人によっては不快で疲れるものである。通常の歩行ペースで床面仕上げ機械を前進させるには、繰り返しの研磨が必要であり、これは、不均一な、または一般的に不十分な結果をもたらす場合がある。

床面仕上げ機械の作業者を機械の実際の推進力から解放することは、遠隔制御床面仕上げ機械が記載された特許文献１から公知である。作業者は、機械を連続的に操作する必要はないが、研磨結果を監視したり、前進速度を増減したり、障害物を取り除いたり、または２つ以上の床面仕上げ機械を制御することに集中しなければならない。

しかし、遠隔制御床面仕上げ機械では、衛星研磨ヘッドおよび床の間の摩擦力が変化したとしても制御されていない偏差なしに非常に安定したペースが必要である。したがって、制御および安定性を向上させた遠隔制御床面仕上げ機械を得ることが望まれている。

欧州特許出願公開第１４９２６４６号明細書

本発明の目的は、制御および安定性が向上した遠隔制御床面仕上げ機械を提供することである。

前記目的は、少なくとも第１車輪および第２車輪によって支持されるフレームを備える床面仕上げ機械によって得られる。床面仕上げ機械は、第１モーターと、ハンドル装置と、フレームに回転可能に取り付けられた少なくとも１つの遊星ヘッドと、遊星ヘッドに回転可能に取り付けられた少なくとも１つの衛星面仕上げヘッドと、を備え、第１モーターが遊星ヘッドを推進するよう構成されている。床面仕上げ機械は、第１制御ユニットと、第１制御ユニットと通信するよう構成された第２制御ユニットを備える遠隔制御パネルとを備える。床面仕上げ機械は、遊星ヘッドおよび衛星面仕上げヘッドが独立して動作可能となるように、衛星面仕上げヘッドを推進するよう構成された第２モーターを備える。一例によると、床面仕上げ機械は、床面仕上げ機械の運転を制御するよう構成されたハンドル制御パネルを備える。第１制御ユニットは、ハンドル制御パネル内に含まれてもよい。別の例によると、第１モーターは、少なくとも１つのはめ歯歯車によって遊星ヘッドを推進するよう構成することができ、はめ歯歯車は、第２モーター軸に取り付けられた遊星ヘッドに取り付けられ、かつ周方向に連続する駆動チェーン装置に係合するよう構成されている。別の例によると、遊星ヘッドは、左端位置および右端位置の間で揺動するように横方向に移動するよう構成される。

本発明によって、主に向上した安定性、制御性および生産性においていくつかの利点が提供される。さらに、独立して動作可能な遊星ヘッドおよび衛星面仕上げヘッドを有することにより、作業者にとって制御するために大きい力が必要となることがあるが、これは、独立して動作可能な遊星ヘッドおよび衛星面仕上げヘッドを有することと遠隔制御が組み合わった本発明によって軽減される。

また本発明の目的は、より広い面仕上げ幅を提供する床面仕上げ機械を提供することである。

前記目的は、左端位置および右端位置の間で揺動するように動作ヘッドを横方向に移動するよう構成された床面仕上げ機械によって得られる。

前記目的はまた、少なくとも第１車輪および第２車輪によって支持されるフレームを備える床面仕上げ機械によって得られ、床面仕上げ機械は、フレームに回転可能に取り付けられた少なくとも１つの動作ヘッドをさらに備え、床面仕上げ機械は、制御ユニット備え、床面仕上げ機械が、左端位置および右端位置の間で揺動するように動作ヘッドを横方向に動かすために第１車輪および第２車輪を個別に制御する車輪駆動アセンブリを備えることを特徴とする。

一例によると、床面仕上げ機械は、前記第１および前記第２車輪を独立して駆動する車輪駆動アセンブリを備える。

一実施形態において、床面仕上げ機械は、床研磨機械である。

一実施形態において、床面仕上げ機械は、床清掃機械である。

一実施形態において、床面仕上げ機械は、吸引床清掃機械である。

本発明によって、主により均一な運転を提供し、またより広い仕上げ経路を提供するといったいくつかの利点が提供される。

本発明は、添付図面を参照してより詳細に説明される。

床面仕上げ機械の上面図を示す。 床面仕上げ機械の側面図を示す。 遠隔制御パネルを示す。 遊星ヘッドの底部斜視図を示す。 遊星ヘッドの上部斜視図を示す。 揺動機構を有する床面仕上げ機械の上面図を示す。 揺動機構を有する床面仕上げ機械の下面図を示す。 揺動機構を提供するために車輪駆動アセンブリに提供される制御信号の概略図を示す。

図１および図２は、例えば床研削または研磨機械といった床面仕上げ機械１の上面図および側面図を示す。床面仕上げ機械１は、第１車輪３および第２車輪４によって支持されるフレーム２を有する。フレーム２は、モーター取付板５およびハンドル装置７を備え、作業者が仕上げをする床表面８上で機械を移動できるようにする。面仕上げ機械は、フレーム２に取り付けられた第１モーター６を備える。ハンドル装置７は、床面仕上げ機械１の運転を制御するためのハンドル制御パネル９を備えることができ、ハンドル制御パネル９は、第１制御ユニット１０を備える。一実施形態において、ハンドル制御パネル９は、オプションである。一実施形態において、ハンドル制御パネル９は、何らかの理由によって遠隔制御部１１（以下に開示される）が故障して、床面仕上げ機械の手動運転を可能にする場合に使用される。

制御パネル９がない実施形態において、第１制御ユニット１０は、どこに配置されてもよく、例えば第１モーター６または任意の車輪駆動モーターの近くに配置されてよい。

また図３を参照すると、床面仕上げ機械１は、遠隔制御パネル１１をさらに備え、該遠隔制御パネルは、無線信号によって第１制御ユニット１０と通信するよう構成された第２制御ユニット１２を備える。遠隔制御パネルは、ハンドル制御パネル９に対応し、作業者が床面仕上げ機械１を遠隔で進ませることを可能にする。

床面仕上げ機械１を遠隔で制御する場合、作業者は、近くから、またはいくつかの適した種類の鑑賞スクリーンまたはモニターを介して床面仕上げ機械および作業すべき床面を調査することができる遠隔位置からのいずれかによって、床面仕上げ機械１および作業すべき床面８に対して良好な、クリアな視界を有するようにしていなければならない。作業者は、床面仕上げ機械１を連続的に操作する必要はないが、面仕上げ結果のモニタリング、必要であれば、進行速度の増減、任意の障害物の除去、または２つ以上の床面仕上げ機械の制御することに集中することができる。

適切な場合はいつでも、作業者は、手動で床面仕上げ機械１を案内する従来の方法でハンドル制御パネル９およびハンドル装置７によって床面仕上げ機械１を制御および操作することができる。

以下、床面仕上げ機械１で制御されるモーターおよび機構をより詳細に説明する。

第１車輪駆動モーター１３および第２車輪駆動モーター１４は、対応する第１車輪３および第２車輪４に機械的に接続され、また第１制御ユニット１０に電気的に接続されている。第１制御ユニット１０は、車輪駆動モーター１３，１４を個々に制御する手段を備え、これにより作業者によって手動で作動される任意の１つの制御パネル９，１１からの制御信号に応じて各車輪３，４の回転方向および回転速度が制御される。このように、ハンドル制御パネル９または遠隔制御パネル１１のいずれかによって車輪駆動モーター１３，１４を個別に作用することによって床面仕上げ機械１を操作することが可能である。

この用途の目的のために、第１および第２車輪駆動モーター１３，１４に提供される制御信号を生成するのが制御パネル９の第１制御ユニット１０、または遠隔制御パネル１１の第２制御ユニット１２のいずれであっても差はない。したがって、例えば、遠隔制御パネルが車輪駆動モーター１３，１４に送られるべき車輪駆動モーター制御信号を第１制御ユニット１０に提供するか、または第１制御ユニット１０が車輪駆動モーター１３，１４に送られるべき車輪駆動モーター制御信号を決定することに基づいて、遠隔制御パネル１１を介して受信された制御入力信号に関する情報を単純に制御するかということに差異はない。

この用途の目的のために、すべての決定が第１制御ユニット１０によって実行されることが推定されるが、当業者が認識するように、どのタスクをどの制御ユニットが行うかということに関する変化形も第１制御ユニット１０によって実行されたものと同様に本発明の一部と考えられるべきである。

２つの車輪駆動モーター１３，１４は、各車輪駆動モーターがそれぞれの車輪を駆動する車輪駆動アセンブリ１３，１４の一例であり、それにより各第１および第２車輪３，４の個別の制御を提供する。

車輪駆動アセンブリの別の例は、両方の車輪を駆動する１つの共通のモーターを有し、車輪３，４の個別のギアボックス（図示せず）または個別のブレーキ（図示せず）によって個別制御が達成される。

以降の本明細書では、各車輪３，４に対して１つずつの、２つの車輪駆動モーター１３，１４を備える車輪駆動アセンブリにフォーカスをあてる。各自のモーターで各車輪を駆動することの利点は、１つの車輪の制動による旋回に対してより小さい旋回半径が達成されるということである。

床面仕上げ機械１は、フレーム２に回転可能に取り付けられた遊星ヘッド１５をさらに備え、かつ上板１７および下板１８によって両端部が閉じた筒状壁１６を備え、そこでモーター取付板５が遊星ヘッド１５の上に取り付けられる。第１モーター６は、遊星ヘッド１５を駆動するよう構成される。

また遊星ヘッド１５の底部斜視図を示す図４を参照すると、床面仕上げ機械は、遊星ヘッド１５の外周に回転可能に取り付けられた３つの衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１をさらに備え、衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１は、例えば研削または研磨によって床面８を処理するよう構成されている。

本発明によると、床面仕上げ機械１は、モーター取付板５に取り付けられた第２モーター２２をさらに備え、遊星ヘッド１５および衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１はが独立して動作可能であるように、第２モーター２２は、衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１を駆動するよう構成される。第１モーター６および第２モーター２２は、完全に独立して動作し、その結果、衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１および遊星ヘッド１５は独立して駆動され、互いに反対の回転方向、または同じ回転方向で駆動されることが可能であり、かつ互いに独立して異なる速度で駆動されることが可能である。

反対の回転方向は、衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１における摩擦が少なく、弱い面仕上げ効果およびより容易な取り扱いを生じる。床面仕上げ機械１が前に動くと、面仕上げ経路の「中間ゾーン」は、面仕上げ経路の「外側ゾーン」よりも、より完全に（２回）磨かれている。最終的に、「中間ゾーン」ではより深いカット、「外側ゾーン」では浅いカットという結果になる。これは、衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１が滞在する時間による直接的な結果である。同じ回転方向を有することにより、衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１における摩擦が大きく、面仕上げ効果の幅をより広く、生産性を向上させる。床面仕上げ機械１が前に動くと、「中間ゾーン」はなおも「外側のゾーン」よりもより完全に磨かれるが、逆回転の場合ほどではない。最終的に、「外側ゾーン」と比較するとなおも「中間ゾーン」はより深いカットであるが、逆回転の場合よりも少ない。

これにより、例えば、作業者が粗い床面を比較的低速で遊星ヘッド１５を駆動させることができ、床面仕上げ機械１が荒いパッチに衝突した場合に跳ね返らずに、床面仕上げ機械１の作業能力を維持するように衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１を比較的高速で駆動することができる。

床面８を軽く仕上げる、例えば磨く場合は、遊星ヘッド１５を早く駆動することができ、それにより床面仕上げ機械１は、速い速度で床面８をカバーし、衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１が比較的短い時間だけ床面８の任意の所定部分に接触する。これにより、本発明による床面仕上げ機械１は、その用途にかなりの柔軟性が与えられる。従来技術と比較して遠隔制御床面仕上げ機械１の制御、安定性および生産性を向上させることができるため、発明者は、遠隔制御可能な床面仕上げ機械１において、上述した独立駆動衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１および遊星ヘッド１５を有するということが非常に有利であることを認識した。

さらに独立して動作可能である遊星ヘッドおよび衛星面仕上げヘッドを有することは、作業者にとって制御するのに大きい力が必要となる場合があるが、これは、遠隔制御が独立して動作可能な遊星ヘッドおよび衛星面仕上げヘッドを有することと組み合わさっている本発明によって軽減される。

したがって、遠隔制御および独立駆動衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１および遊星ヘッド１５の組み合わせは、複数の利点を提供する。

第２制御ユニット１２は、無線信号以外の他の手段、例えば光信号または音信号によって第１制御ユニット１０と通信するよう構成することができる。

以下、第１モーター６および第２モーター２２によって遊星ヘッド１５および衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１がどのように前進するかの例を図４および図５を参照して詳細に説明する。図５は、遊星ヘッド１５の概略上面図を示す。

図４を参照すると、第２モーター２２（図４には不図示）は、上板１７および下板１８を通り延在する第１モーター軸２３に接続され、かつ無端ベルト２５を駆動するよう構成された第１ベルトプーリー２４に接続され、無端ベルトはさらに第２ベルトプーリー２６、第３ベルトプーリー２７、第４ベルトプーリー２８および第５ベルトプーリー２９によってガイドされる。第２ベルトプーリー２６、第３ベルトプーリー２７、第４ベルトプーリー２８および第５ベルトプーリー２９のぞれぞれは、下板１８に回転可能に接続され、かつ衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１の周りに無端ベルト２５をガイドするよう構成されているため、第２モーター２２が無端ベルト２５を駆動すると衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１が進むようになっている。第５ベルトプーリー２９は、張力付加装置３０を介して下板１８に取り付けられ、張力付加装置は、例えばバネ装置（図示せず）によって一定の力で第５ベルトプーリー２９を無端ベルト２５に対して押すように構成されている。このように、無端ベルト２５は、張力付加装置３０によって適当に調整可能な程度でベルトプーリー２４，２６，２７，２８，２９および衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１の周りに締め付けられる。張力付加装置３０はまた、例えば無端ベルト２５を交換する必要がある場合に、無端ベルト２５を緩められるように解放可能でなければならない。図５に示すように、第１モーター６は、ギアボックス３１に接続され、そこから第２モーター軸（図示せず）が延在する。２つの駆動はめ歯歯車３２，３３は、第２モーター軸に取り付けられる。さらに、遊星ヘッド１５は、上板１７に取り付けられた、円周方向に走る上縁部３４を備える。上縁部３４の内側には、駆動チェーン装置３５が取り付けられる。駆動チェーン装置３５は、駆動はめ歯歯車３２，３３と係合するよう構成され、駆動はめ歯歯車３２，３３が第１モーター６によって進む場合に、これらがチェーン装置３５を回転し、そしてチェーン装置が上縁部３４を介して取り付けられた遊星ヘッド１５を回転させる。上記のものは、第１モーター６および第２モーター２２によって遊星ヘッド１５および衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１がどのように進められるかという一例であり、多くの他のタイプの伝動装置が当然考えられる。例えば、第１モーター６は、上縁部の外周を通る無端ベルトによって遊星ヘッド１５を推進するよう構成することができ、無端ベルトは、伝動装置（図示せず）によって第１モーター６に接続されている。

第１モーター６および第２モーター２２の位置は、遊星ヘッド１５および衛星面仕上げヘッド１９，２０，２１を推進するためにどのように構成されているかに応じて変更することができる。

さらなる例を示す図６を参照すると、床面仕上げ機械１には、面仕上げ幅を広げる揺動機構が装備されている。そして、遊星ヘッド１５は、遊星ヘッド１５の中心が長手方向に面仕上げ機械を通る第１ライン３６と交差する通常位置から横方向に移動するよう構成される。移動は、第１ライン３６および遊星ヘッド１５の中心と交差する第２ライン３７の間に第１角度αが形成される左端位置と、第１ライン３６および遊星ヘッド１５の中心と交差する第３ライン３８の間に第２角度βが形成される右端位置との間で行われる。第２ライン３７および第３ライン３８はまた互いに交差し、第１ライン３６の床面仕上げ機械１におけるある点と交差する。したがって遊星ヘッド１５は、破線の円３７Ａおよび３８Ａによって示される領域をカバーし、それにより、より広い面仕上げ経路３９を提供する。

遊星ヘッド１５が左端位置および右端位置の間で揺動すると、面仕上げ幅３９が増加する。さらに、より緩やかな面仕上げが得られる。床面仕上げ機械が平行な（異なった）ラインで走行する場合、面は、不規則に仕上げされ、遊星ヘッド１５のサイドが通過する領域よりも遊星ヘッド１５の中心が通過する領域のほうがより多く面仕上げされる。

一実施形態において、揺動は、車輪駆動モーター／アセンブリに提供される車輪駆動制御信号Ｖに揺動制御信号Ｏを追加することによって達成される。図７において、２つの方向矢印（太線）は、制御信号ＶおよびＯに対応する動きを示す。車輪駆動制御信号Ｖは、遠隔制御パネル１１または制御パネル９を介して与えられる制御に対応する。揺動制御信号Ｏは、揺動のみに対応する。図７において、揺動制御信号Ｏを車輪駆動制御信号Ｖに追加することは、参照符号１０Ａによって図式的に示される。

図８は、左車輪３および右車輪４両方の揺動制御信号Ｏおよび車輪駆動制御信号Ｖの例を図式的に示している。

この例において、車輪駆動制御信号Ｖは、一定速度での前方直線移動を示し、それは、車輪駆動制御信号が一定であることによって示される。この例において、揺動制御信号Ｏは、左右（遊星ヘッドの推進力への寄与を考慮しない）の間での一様な揺動を示し、それは、揺動制御信号がゼロ基準０に対して対称であり、かつ１つの車輪に対する揺動制御信号が他の車輪に対する負の揺動制御信号に等しいということによって示される。ゼロ基準０は、対応する車輪に対する前または後ろへの移動を示す。

明らかなように、揺動制御信号Ｏが車輪駆動制御信号Ｖに加えられるため、左車輪３（左）では、速度が減少してから速度が増加し、車輪が逆転する部分さえも備える制御信号Ｖ＋Ｏとなり、さらに、右車輪４（右）では、速度が増加してから速度が減少し、車輪が逆転する部分さえも備える制御信号Ｖ＋Ｏとなる。これにより、はじめに左へ、そして右へ揺動する結果となる。

この例において、両方の車輪は、個別に制御される。他の例においては、床面仕上げ機械を揺動するために１つの車輪のみを制御することができる。

両方の車輪を制御することにより、よりタイトな、またはより小さい揺動半径を提供する。

上述のように、車輪は、車輪の回転速度を変えることにより、駆動モーターの電力を変えることにより、または１つの車輪を制動させることにより、制御される。両方の車輪を制御し、かつ１つの車輪を逆転可能にすることにより、よりタイトなまたは小さい揺動半径にすることができるが、しかしギアボックス（図示せず）に対していくらかの負担がかかる。図８に示すように、揺動信号が負（信号の合計Ｖ＋Ｏが負で示されている部分）の時に、車輪は、短時間逆転する。

ギアボックスへの影響を減らし、かつより滑らかな動きを提供するために、制御ユニットは、正の値から負の値へのソフトな移行を有する揺動を提供するように構成され、それは、図８において正部分および負部分（ローブ部分）の間のゼロ基準部分を有する揺動信号Ｏによって示される。さらに、制御ユニットは、最も外側の位置での滞在時間を少なくするために通常な湾曲信号よりも早く上昇（および下降）する揺動信号を提供するように構成されている。

一実施形態において、制御ユニットは、波形整形関数に基づく揺動制御信号を発生するように構成されている。

一実施形態において、制御ユニットは、テーパー窓関数に基づく揺動制御信号を発生するように構成されている。

一実施形態において、制御ユニットは、プランクテーパー窓関数に基づく揺動制御信号を発生するように構成されている。一実施形態において、制御ユニットは、テューキー窓関数に基づく揺動制御信号を発生するように構成されている。一実施形態において定数は、０．２５〜０．７５の範囲である。一実施形態において、定数は、０．５である。
このような関数は、より滑らかな動作を提供し、かつ任意の機械部品の磨耗を低減する。

一実施形態において、揺動制御信号は、ローブ間にゼロ部分を備える。方形波信号とは対照的に、揺動信号を有することにより、より滑らかな揺動が得られる。

第１角度αおよび第２角度β（角度α，βは、等しくてもよいが、異なってもよい）は、揺動速度と同様に調整可能である。調整はもちろん遠隔制御パネル１１によって行われる。

第１および第２角度どちらかを調整することは、最も外側の位置に影響し、それにより面仕上げ幅３９に影響する。不均一な表面を補償するために、制御ユニット１０によって調整を行うことができる。一例において、制御ユニット１０は、一側、例えば左側よりも一様でない表面があるために、つまり、左右で一様でない表面状態が存在するために、右側の動作面がより多くの作業が必要であるということを決定するように構成される。これは、例えば揺動する場合の遊星ヘッド１５（および衛星ヘッド１９，２０，２１）の電力消費または回転速度に留意することによって、例えばそれぞれのモーター６，２２の電力消費を監視することによって決定される。一側、例えば右側が一様でない面を有すると決定された場合、床面仕上げ機械が右側により長く滞在するように揺動周波数を調整する、および／または床面仕上げ機械が一側、この例では右側に大きく回転するように角度を調整する（これは、第１角度αを大きくする、および／または第２角度βを小さくすることによって達成することができる）ことによって調整が行われる。このような調整は動的に行うことができる。

特に湿った面、またはよく滑る面において車輪の回転を補償するために制御ユニット１０によって調整を行うことができる。このような場合、制御ユニットは、予想速度よりも早く車輪が回転することを決定するように構成することができる。これは、車輪速度センサ（図示せず）または車輪回転センサ（図示せず）に基づいてもよい。車輪が回転していると判定された場合、制御ユニット１０は、回転車輪の速度を減らすことによって、および同時に他の車輪の速度を減らす（または他の車輪が異なる方向に回転している場合は増やす）ことによって補償してもよい。遊星ヘッドの角度または向き、および衛星の位置を判定することが可能である場合は、より滑らかな運転のために制御信号をどのように調整するかを決定することが可能であり、車輪駆動ユニットは衛星ヘッド１９，２０，２１および遊星ヘッド１５によって寄与される推進力を考慮する。例えば、遊星ヘッドおよび衛星ヘッドが左回転をもたらす寄与を提供する場合、車輪駆動モーターが右をより強く駆動し（衛星ヘッド１９，２０，２１および遊星ヘッド１５によって提供される左回転を補償するために）、左を弱く駆動するように（衛星ヘッド１９，２０，２１および遊星ヘッド１５によって提供される左回転と協働するように）、揺動が補償される。遊星ヘッド１５の位置、および／または衛星１９，２０，２１の位置がわかる場合、遊星ヘッドおよび衛星の回転運動から生じる機械の自己揺動を中和／キャンセルまたは増幅の観点から制御することが可能である。

自己揺動をキャンセルまたは増幅することによって、機械のより安定した／より滑らかな制御、およびより均一な床（より良い研磨結果）が得られる揺動を提供する。

遊星ヘッドの現在の方向は、車輪の回転数に基づいて決定することができ、衛星ヘッドの位置は、遊星ヘッド１５の回転数によって決定することができる。あるいは、またはそれに加えて、遊星ヘッド１５の方向および／または衛星ヘッド１９，２０，２１の位置は、位置センサを使用することによって判定することができる。

センサは、遊星ヘッド１５および衛星ディスクモーターに配置することができる。あるいは、またはそれに加えて、遊星ヘッドおよび衛星ヘッドのための電気モーター駆動ユニットにセンサレス位置推定を使用することができる。

揺動制御信号Ｏを調整することによって、または補償制御信号Ｃを車輪駆動モーター１３，１４に送られる制御信号に加えることによって、調整を行うことができる。図７において、補償信号Ｃを揺動制御信号Ｏおよび車輪駆動制御信号Ｖに追加することは、参照符号１０Ａによって図式的に示されている。

揺動機構はまた、動作ヘッドを有する他の床面仕上げまたは処理機械に設けることができ、床研磨機械などの床面仕上げ機械に限定されるものではない。他の床処理機械は、清掃および吸引するために動作ヘッドをそれぞれ有する床清掃機械、および吸引床清掃機械とすることができる。本発明は、上記に限定されるものではなく、従属請求項の範囲内で自由に変えることができる。例えば、衛星ヘッドは、任意の適切なタイプの面仕上げのために構成されてもよく、研削または研磨のために装備されてもよい。衛星ヘッドの数を変えることができるが、少なくとも１つなければならない。車輪３，４の数を変えることができるが、少なくとも２つの車輪が必要である。

１ 機械
２ フレーム
３ 第１車輪
４ 第２車輪
５ モーター取付板
６ 第１モーター
７ ハンドル装置
９ ハンドル制御パネル
１０ 第１制御ユニット
１１ 遠隔制御パネル
１２ 第２制御ユニット
１３，１４ 車輪駆動アセンブリ
１５ 遊星ヘッド
１６ 筒状壁
１７ 上板
１８ 下板
１９，２０，２１ 衛星ヘッド
２２ 第２モーター
２３ 第１モーター軸
２４ 第１ベルトプーリー
２５ 無端ベルト
２７ 第３ベルトプーリー
２８ 第４ベルトプーリー
２９ 第５ベルトプーリー
３０ 張力付加装置
３１ ギアボックス
３２，３３ はめ歯歯車
３４ 上縁部
３５ 駆動チェーン装置

Claims (14)

1. 少なくとも第１車輪（３）および第２車輪（４）によって支持されるフレーム（２）を備える床面仕上げ機械（１）であって、前記床面仕上げ機械（１）は、前記フレーム（２）に回転可能に取り付けられた少なくとも１つの動作ヘッド（１５）をさらに備え、かつ前記床面仕上げ機械（１）が制御ユニット（１０，１２）を備え、前記床面仕上げ機械（１）が、前記第１車輪（３）および前記第２車輪を個別に制御する車輪駆動アセンブリを備え、左端位置および右端位置の間で揺動するよう前記動作ヘッド（１５）を横方向に動かすように、前記制御ユニット（１０，１２）が、前記第２車輪（４）に対して前記第１車輪（３）の速度を個別に変えるために、車輪駆動制御信号（Ｖ）に揺動制御信号（Ｏ）を加えるよう構成され、増加した面仕上げ幅（３９）が得られることを特徴とする、床面仕上げ機械（１）。
2. 前記制御ユニット（１０，１２）が作業面に一様でない表面状態があることを判定し、それに応じて床面仕上げ機械が一側により長い時間滞在するよう揺動制御信号を調整するか、および／または前記床面仕上げ機械が前記一側により大きく回転するように前記一側の最も外側の位置を調整するよう構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の床面仕上げ機械（１）。
3. 前記制御ユニット（１０，１２）が、車輪が予測速度よりも速く回転していることを判定し、かつ前記回転している車輪の速度を低減、および／また他方の車輪の速度を低減してこれを補償するよう構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の床面仕上げ機械（１）。
4. 前記制御ユニット（１０，１２）がより滑らかな運転のために、前記動作ヘッド（１５）によって寄与される推進力を考慮して車輪駆動制御信号の調整に基づいて動作ヘッド（１５）の向きを決定するよう構成され、前記動作ヘッド（１５）が一方向への回転をもたらす寄与を提供する場合、前記動作ヘッド（１５）からの提供を補償するように車輪駆動モーターが他側をより強く駆動し、前記動作ヘッド（１５）によって提供された前記回転と協働するように一側をより弱く駆動するよう前記車輪駆動制御信号が調整されることを特徴とする、請求項１，２または３に記載の床面仕上げ機械（１）。
5. 前記床面仕上げ機械が、少なくとも第１車輪（３）および第２車輪（４）によって支持されるフレーム（２）を備える床面仕上げ機械（１）であって、前記床面仕上げ機械（１）が第１モーター（６）と、ハンドル装置（７）と、前記フレーム（２）に回転可能に取り付けられた少なくとも１つの遊星ヘッド（１５）と、前記遊星ヘッド（１５）に回転可能に取り付けられた少なくとも１つの衛星面仕上げヘッド（１９，２０，２１）とをさらに備え、前記第１モーター（６）は、前記遊星ヘッド（１５）を推進するよう構成され、かつ前記床面仕上げ機械（１）は、第１制御ユニット（１０）および遠隔制御パネル（１１）を備え、前記遠隔制御パネル（１１）は、前記第１制御ユニット（１０）と通信するよう構成された第２制御ユニット（１２）を備え、前記遊星ヘッド（１５）および前記衛星面仕上げヘッド（１９，２０，２１）が独立して動作可能であるように、前記床面仕上げ機械（１）は前記衛星面仕上げヘッド（１９，２０，２１）を推進するよう構成された第２モーター（２２）を備えることを特徴とする、床面仕上げ機械である、請求項１，２，３または４に記載の床面仕上げ機械（１）。
6. 前記床面仕上げ機械（１）が、前記床面仕上げ機械（１）の運転を制御するよう構成されたハンドル制御パネル（９）を備えることを特徴とする、請求項５に記載の床面仕上げ機械（１）。
7. 前記第１制御ユニット（１０）が前記ハンドル制御パネル（９）に含まれることを特徴とする、請求項６に記載の床面仕上げ機械（１）。
8. 前記第２モーター（２２）が伝動無端ベルト（２５）によって前記衛星面仕上げヘッド（１９，２０，２１）を推進するよう構成されていることを特徴とする、請求項５〜７のいずれか一項に記載の床面仕上げ機械（１）。
9. 前記第１モーター（６）が少なくとも１つのはめ歯歯車（３２，３３）によって前記遊星ヘッド（１５）を推進するよう構成され、前記少なくとも１つのはめ歯歯車（３２，３３）は、第２モーター軸に取り付けられ、かつ前記遊星ヘッド（１５）に取り付けられた周方向に連続する駆動チェーン装置（３５）と係合するように構成されていることを特徴とする、請求項５〜８のいずれか一項に記載の床面仕上げ機械（１）。
10. 前記遊星ヘッド（１５）は、左端位置および右端位置の間で揺動するように横方向に移動するよう構成されていることを特徴とする、請求項５〜９のいずれか一項に記載の床面仕上げ機械（１）。
11. 前記フレーム（２）は、前記第２モーター（２２）が取り付けられたモーター取付板（５）を備えることを特徴とする、請求項５〜１０のいずれか一項に記載の床面仕上げ機械（１）。
12. 前記床面仕上げ機械が床清掃機械であることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の床面仕上げ機械（１）。
13. 前記床面仕上げ機械が真空床清掃機械であることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の床面仕上げ機械（１）。
14. 前記床面仕上げ機械が研磨機械であることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の床面仕上げ機械（１）。