JP6259323B2 - Vehicle control device - Google Patents
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Description
本発明は、特に、車両後退時に適切に制御する車両の制御装置に関する。 The present invention particularly relates to a vehicle control apparatus that performs appropriate control when the vehicle is moving backward.
従来より、ブレーキペダルを踏むつもりが誤ってアクセルペダルを踏み込んでしまうことによる事故が問題視されている。特に、車両後退時においては、ドライバは後方を確認しながらの運転となるため、運転操作が煩雑となりアクセルペダルの踏み間違いやアクセルペダルの急踏み込みが発生し易い。このため、車両後退時における制限速度を一定値に設定することが考えられるが、高速で後退する傾向のあるドライバが運転する場合や、障害物のない広い空間で後退する場合等では、ドライバの運転意図に反して過剰な速度制限をしてしまう虞がある。そこで、例えば、特開2007−153147号公報(以下、特許文献1)に開示されるような、制限速度を設定するための操作手段を備え、操作手段による停車時の操作によって設定される制限速度の初期値をドライバによって予め指定された車速として、設定された制限速度を超えないように車速を制御する速度制限制御を実行する速度制限制御装置の技術を採用することが考えられる。 Conventionally, accidents caused by accidentally depressing the accelerator pedal while trying to depress the brake pedal have been regarded as a problem. In particular, when the vehicle is moving backward, the driver is driving while confirming the rear, so that the driving operation is complicated, and the accelerator pedal is erroneously depressed or the accelerator pedal is suddenly depressed. For this reason, it is conceivable to set the speed limit when the vehicle moves backward to a constant value.However, when a driver who tends to move backward at high speeds or when moving in a wide space without an obstacle, the driver's There is a risk of excessive speed limitation against the driving intention. Therefore, for example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-153147 (hereinafter referred to as Patent Document 1), an operation unit for setting a speed limit is provided, and the speed limit set by an operation at the time of stopping by the operation unit. It is conceivable to adopt a technology of a speed limit control device that executes speed limit control for controlling the vehicle speed so that the initial speed value is set in advance by the driver so as not to exceed the set speed limit.
しかしながら、上述の特許文献1に開示されるようなドライバが自ら好みの速度制限値を設定するための装置を付加する技術では、速度制限値を設定するための装置および設定値を表示する装置などの追加コストが発生する課題がある。
However, in the technology for adding a device for the driver to set the desired speed limit value as disclosed in
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、後退時のアクセルペダルの誤操作による事故被害を確実に防止しつつ、ドライバの運転意図に反して過剰な速度制限をすることがなく、また、コストアップの要因となる速度制限値を設定するための付加装置を設けること無く、速度制限値を自動的にドライバの運転意図どおりに変更することができる車両の制御装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is possible to reliably prevent accidental damage caused by an erroneous operation of the accelerator pedal when reversing, without excessively limiting the speed against the driver's driving intention, and cost. An object of the present invention is to provide a vehicle control device that can automatically change a speed limit value as intended by a driver without providing an additional device for setting a speed limit value that causes an increase. .
本発明の一態様による車両の制御装置は、ドライバの加速意図を推定する加速意図推定手段と、車両後退時における複数の速度制限値を記憶した速度制限値記憶手段と、車両後退時に速度制限が実行されている際に、上記加速意図推定手段でドライバの加速意図があることが判定された場合は、現在の速度制限値よりも高い速度制限値に変更して速度制限を実行し、車速が現在の速度制限値よりも低い速度制限値を下回った場合、現在の速度制限値よりも低い速度制限値に変更して速度制限を実行する駆動力制御手段とを備えた。 A vehicle control apparatus according to an aspect of the present invention includes an acceleration intention estimation unit that estimates an acceleration intention of a driver, a speed limit value storage unit that stores a plurality of speed limit values at the time of vehicle reverse, and a speed limit at the time of vehicle reverse. When it is determined that the acceleration intention estimation means determines that the driver has an intention to accelerate, the speed limit value is changed to a speed limit value higher than the current speed limit value , and the vehicle speed is Drive power control means is provided for changing the speed limit value lower than the current speed limit value and executing the speed limit when the speed limit value is lower than the current speed limit value .
本発明の車両の制御装置によれば、後退時のアクセルペダルの誤操作による事故被害を確実に防止しつつ、ドライバの運転意図に反して過剰な速度制限をすることがなく、また、コストアップの要因となる速度制限値を設定するための付加装置を設けること無く、速度制限値を自動的にドライバの運転意図どおりに変更することが可能となる。 According to the vehicle control device of the present invention, it is possible to reliably prevent accident damage due to an erroneous operation of the accelerator pedal during reverse travel, without excessively limiting the speed against the driving intention of the driver, and to increase the cost. The speed limit value can be automatically changed as intended by the driver without providing an additional device for setting the speed limit value as a factor.
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図1において、符号1は車両を示し、車両前部に配置されたエンジン2による駆動力は、このエンジン2後方の自動変速装置(トルクコンバータ等も含んで図示)3からトランスミッション出力軸3aを経てセンターディファレンシャル装置4に伝達され、このセンターディファレンシャル装置4から、リヤドライブ軸5、プロペラシャフト6、ドライブピニオン7を介して後輪終減速装置8に入力される一方、センターディファレンシャル装置4から、フロントドライブ軸9を介して前輪終減速装置10に入力される。ここで、自動変速装置3、センターディファレンシャル装置4および前輪終減速装置10等は、一体に図示しないケース内に設けられている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In FIG. 1,
後輪終減速装置8に入力された駆動力は、後輪左ドライブ軸11rlを経て左後輪12rlに、後輪右ドライブ軸11rrを経て右後輪12rrに伝達される一方、前輪終減速装置10に入力された駆動力は、前輪左ドライブ軸11flを経て左前輪12flに、前輪右ドライブ軸11frを経て右前輪12frに伝達される。
The driving force input to the rear wheel
符号13は車両のブレーキ駆動部を示し、このブレーキ駆動部13には、ドライバにより操作されるブレーキペダル14と接続されたマスターシリンダ15が接続されており、ドライバがブレーキペダル14を操作するとマスターシリンダ15により、ブレーキ駆動部13を通じて、4輪12fl,12fr,12rl,12rrの各ホイールシリンダ(左前輪ホイールシリンダ16fl,右前輪ホイールシリンダ16fr,左後輪ホイールシリンダ16rl,右後輪ホイールシリンダ16rr)にブレーキ圧が導入され、これにより4輪にブレーキがかかって制動される。
ブレーキ駆動部13は、加圧源、減圧弁、増圧弁等を備えたハイドロリックユニットで、ブレーキ制御装置22からの入力信号に応じて、各ホイールシリンダ16fl,16fr,16rl,16rrに対して、それぞれ独立にブレーキ圧を導入自在に形成されている。
The
エンジン2を制御するエンジン制御装置21、および、ブレーキ駆動部13を制御するブレーキ制御装置22、乗員に対し各種警報を音声、或いはモニタ表示等で行う警報制御装置23は、駆動力制御ユニット20と接続されている。
The
また、駆動力制御ユニット20には、車両の進行方向が前進状態か後進状態かの判定も可能な多相式の車輪速センサで構成された車速Vを検出する車速センサ31、ドライバにより選択されたセレクトレバー(図示せず)のレンジ位置(ドライブ「D」、リバース「R」、ニュートラル「N」等の各レンジ位置)を検出するインヒビタスイッチ32、アクセル開度θACCを検出するアクセル開度センサ33、図示しない路面勾配センサ、エンジン回転数センサ等のセンサ、スイッチ類が接続されている。尚、セレクトレバーのレンジ位置を検出する手段として、インヒビタスイッチ32に代えて変速機を制御するトランスミッション制御ユニットからの信号を用いても良い。
The driving
そして、駆動力制御ユニット20は、上述の各入力信号を基に、Rレンジが選択され、速度制限制御が実行されている際に、ドライバの加速意図があることが判定された場合は、現在の速度制限値よりも高い速度制限値に変更して速度制限制御を実行する。また、車速が予め設定した解除速度値(本実施の形態では、現在の速度制限値よりも低い速度制限値)を下回った場合には、低い速度制限値に変更して速度制限制御を実行する。
When the driving
このため、駆動力制御ユニット20は、図2に示すように、加速意図判定部20a、目標加減速度算出部20b、目標エンジントルク算出部20c、目標ブレーキ圧算出部20dから主要に構成されている。
Therefore, as shown in FIG. 2, the driving
加速意図判定部20aは、車速センサ31から車速Vが入力され、アクセル開度センサ33からアクセル開度θACCが入力され、目標加減速度算出部20bから後述するkの速度制限値Vlim(k)が入力される。そして、車速Vが、kの速度制限値Vlim(k)に到達した状態(kの速度制限実行中)で、アクセル開度θACCが予め設定した値θc以上の状態となってから、予め設定する時間Tac以上継続した場合に、ドライバの加速意図があると判定し、判定結果を目標加減速度算出部20bに出力する。
The acceleration
尚、ドライバの加速意図を判定する予め設定する時間Tacは、kの速度制限値Vlim(k)毎に、アクセル開速度(dθACC/dt)に応じて可変設定されるようにしても良く、例えば、大きな速度制限値の方が長い時間に設定するようにしても良い。このように、加速意図判定部20aは加速意図推定手段として設けられている。
The preset time Tac for determining the driver's acceleration intention may be variably set according to the accelerator opening speed (dθACC / dt) for each k speed limit value Vlim (k). A larger speed limit value may be set for a longer time. Thus, the acceleration
目標加減速度算出部20bは、車速センサ31から車速Vが入力され、インヒビタスイッチ32からレンジ位置が入力され、アクセル開度センサ33からアクセル開度θACCが入力され、加速意図判定部20aからドライバの加速意図の判定結果が入力される。
The target acceleration /
目標加減速度算出部20bには、車両後退時における複数の速度制限値(kの速度制限値Vlim(k))が記憶されており、本実施の形態では、それぞれのkの速度制限値Vlim(k)に到達可能な車速Vに応じた目標加減速度Atが記憶されている(図4参照:尚、図4中、符号(+)側は目標加速度を示し、符号(−)側は目標減速度を示す)。
The target acceleration /
ここで、kの速度制限値Vlim(k)の「k」とは、現在の速度制限値をkとして、現在の値よりも1ランク高い(速度制限値の高い)速度制限値の場合をk=k+1とし、現在の値よりも1ランク低い(速度制限値の低い)速度制限値の場合をk=k−1とし、便宜上区別するためのものである。本実施の形態では、kは、1を初期値(最小値)とし、1〜n(nは2以上の整数)の複数種類設定されている。この「k」は、以下、同様の区別の意味を持つものとして用いるものとする。
Here, “k” of the speed limit value Vlim (k) of k is a case where the current speed limit value is k and the speed limit value is one rank higher (higher speed limit value) than the current value. = K + 1, and the case of a speed limit value that is one rank lower (lower speed limit value) than the current value is k = k-1, for the sake of convenience. In the present embodiment, k is set to 1 as an initial value (minimum value), and a plurality of
そして、目標加減速度算出部20bは、Rレンジが選択され、kの速度制限値で速度制限Vlim(k)が実行されている際に、ドライバの加速意図があることが判定された場合は、kの速度制限値Vlim(k)よりも高い速度制限値Vlim(k=k+1)を有する車速V−目標加減速度Atの特性を参照して車速Vに応じた目標加減速度Atを設定する。こうして設定された目標加減速度Atが(+)の場合は、この目標加減速度Atを目標加速度として目標エンジントルク算出部20cに出力し、目標加減速度Atが(−)の場合は、この目標加減速度Atを目標減速度として目標ブレーキ圧算出部20dに出力する。
When the target acceleration /
一方、車速Vがkの速度制限値Vlim(k)よりも低い速度制限値Vlim(k=k-1)を下回った場合には、低い速度制限値Vlim(k=k-1)を有する車速V−目標加減速度Atの特性での制御に移行して、車速Vに応じた目標加減速度Atを設定し、目標加速度、或いは、目標減速度を、目標エンジントルク算出部20c、或いは、目標ブレーキ圧算出部20dに出力する。
On the other hand, when the vehicle speed V falls below the speed limit value Vlim (k = k-1) lower than the speed limit value Vlim (k) of k, the vehicle speed having a low speed limit value Vlim (k = k-1). The control shifts to the control with the characteristic of V-target acceleration / deceleration At, the target acceleration / deceleration At corresponding to the vehicle speed V is set, and the target acceleration or the target deceleration is set as the target engine torque calculation unit 20c or the target brake. It outputs to the
このように、目標加減速度算出部20bは、速度制限値記憶手段、駆動力制御手段としての機能を有して構成されている。尚、この目標加減速度算出部20bで、kの速度制限値Vlim(k)を有する車速V−目標加減速度Atの特性での制御の際に、kの速度制限値Vlim(k)よりも高い速度制限値Vlim(k=k+1)を有する車速V−目標加減速度Atの特性に移行し、或いは、低い速度制限値Vlim(k=k-1)を有する車速V−目標加減速度Atの特性に移行して目標加減速度Atを設定する場合、図示しないフィルタ等を通過させて設定するようにし、目標加減速度Atの変動を緩やかなものとすることが好ましい。
As described above, the target acceleration /
また、目標加減速度算出部20bは、図2中、破線で示すように、kの速度制限値Vlim(k)での速度制限時に制御信号を警報制御装置23に出力するようにして、音声、チャイム音、モニタ表示等による警報を発して速度制限制御中であることを報知するようにしても良い。この場合、kの速度制限値Vlim(k)の速度制限値が高いほど、チャイム音等の周期を短くするようにしてドライバに制限制御の状況を報知するようにしても良い。
Further, the target acceleration /
目標エンジントルク算出部20cは、車速センサ31から車速Vが入力され、目標加減速度算出部20bから目標加速度が入力される。そして、目標加速度と実際の加速度(車速Vの微分値)との偏差に応じて最終目標加速度を算出し、この最終目標加速度に車両重量を乗算し、各種走行抵抗を加算した上で、タイヤ半径、総ギヤ比、トルコン比等のトルク換算係数を乗算することで目標エンジントルクを算出し、エンジン制御装置21に出力する。
The target engine torque calculation unit 20c receives the vehicle speed V from the
目標ブレーキ圧算出部20dは、車速センサ31から車速Vが入力され、目標加減速度算出部20bから目標減速度が入力される。そして、目標減速度と実際の減速度との偏差に応じて最終目標減速度を算出し、最終目標ブレーキ圧を算出し、ブレーキ制御装置22に出力する。
The target brake
次に、上述の駆動力制御ユニット20で実行される駆動力制御を、図3のフローチャートで説明する。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、レンジ位置が「R」レンジか否か判定され、「R」レンジではない場合は、そのままルーチンを抜け、「R」レンジの場合は、S102に進む。
Next, the driving force control executed by the driving
First, in step (hereinafter abbreviated as “S”) 101, it is determined whether or not the range position is in the “R” range. If the range position is not in the “R” range, the routine is exited, and in the “R” range, Proceed to S102.
S102では、アクセルペダルが急踏み込み状態か否か判定される。このアクセルペダルの急踏み込みは、予め設定しておいたアクセル開速度(dθACC/dt)−アクセル開度θACCのマップ領域等を参照して判定し、例えば、アクセル開速度(dθACC/dt)が予め設定しておいた閾値以上の場合にアクセルペダルの急踏み込みと判定する。 In S102, it is determined whether or not the accelerator pedal is in a sudden depression state. This sudden depression of the accelerator pedal is determined with reference to a map area or the like of a predetermined accelerator opening speed (dθACC / dt) −accelerator opening θACC. For example, the accelerator opening speed (dθACC / dt) is determined in advance. It is determined that the accelerator pedal is suddenly depressed when the threshold value is set or more.
このS102の判定の結果、アクセルペダルが急踏み込み状態ではない場合は、そのままルーチンを抜け、アクセルペダルが急踏み込み状態の場合は、S103に進む。 If the result of the determination in S102 is that the accelerator pedal is not in a sudden depression state, the routine is exited, and if the accelerator pedal is in a sudden depression state, the routine proceeds to S103.
S103に進むと、初期化すべく、kに1を設定し(k=1)、S104に進む。 In S103, k is set to 1 (k = 1) for initialization, and the process proceeds to S104.
次いで、S104に進み、kの速度制限値Vlim(k)を読み込む。 Next, in S104, the speed limit value Vlim (k) for k is read.
そして、S105に進み、kの速度制限値Vlim(k)に到達可能な車速Vに応じた目標加減速度Atの特性を参照し、車速Vに応じた目標加減速度(以下、「kの目標加減速度」と略称)Atを演算する。このkの目標加減速度が(+)で目標加速度の場合は、目標エンジントルク算出部20cに出力し、また、kの目標加減速度が(−)で目標減速度の場合は、目標ブレーキ圧算出部20dに出力して加減速制御を実行する。
Then, the process proceeds to S105, with reference to the characteristics of the target acceleration / deceleration At corresponding to the vehicle speed V that can reach the k speed limit value Vlim (k), (Abbreviated as “speed”) At is calculated. When the target acceleration / deceleration of k is (+) and the target acceleration, it is output to the target engine torque calculation unit 20c, and when the target acceleration / deceleration of k is (−) and the target deceleration, the target brake pressure is calculated. It outputs to the
次に、S106に進み、kの速度制限値Vlim(k)を実行中か否か判定し、kの速度制限値Vlim(k)を実行中ではない場合は、S101からの処理を繰り返す。また、kの速度制限値Vlim(k)を実行中の場合は、S107に進む。 Next, the process proceeds to S106, where it is determined whether or not the k speed limit value Vlim (k) is being executed. If the k speed limit value Vlim (k) is not being executed, the processes from S101 are repeated. If the speed limit value Vlim (k) for k is being executed, the process proceeds to S107.
S107では、kの速度制限値Vlim(k)に到達した状態(kの速度制限実行中)で、アクセル開度θACCが予め設定した値θc以上の状態となってからの継続時間を基に、ドライバにkの速度制限値Vlim(k)からの加速意図(以下、「kの加速意図」と略称)があるか否かの判定処理を行う。この判定処理では、上述の継続時間が予め設定する時間Tac以上継続した場合に、ドライバに加速意図ありと判定される。 In S107, in a state where the speed limit value Vlim (k) of k has been reached (during execution of the speed limit of k), based on the duration time after the accelerator opening θACC is equal to or greater than the preset value θc, A determination process is performed to determine whether or not the driver has an acceleration intention from the speed limit value Vlim (k) of k (hereinafter, abbreviated as “k acceleration intention”). In this determination process, it is determined that the driver has an intention to accelerate when the above-described continuation time continues for a preset time Tac or more.
その後、S108に進み、S107の判定の結果、加速意図ありとの結果の場合は、S109に進み、また、加速意図ありと判定されない場合は、再び、S101からの処理を繰り返す。 Thereafter, the process proceeds to S108, and if the result of determination in S107 is that there is an intention to accelerate, the process proceeds to S109. If it is not determined that there is an intention to accelerate, the process from S101 is repeated again.
S108で加速意図ありと判定されてS109に進むと、kの速度制限値値Vlim(k)よりも1ランク高い(速度制限値の高い)速度制限値Vlim(k=k+1)に移行させるべく、k=k+1とする。 When it is determined that there is an intention to accelerate in S108 and the process proceeds to S109, the speed is shifted to a speed limit value Vlim (k = k + 1) that is one rank higher (a higher speed limit value) than the k speed limit value Vlim (k). Therefore, k = k + 1.
そして、S110に進み、k>n(具体的には、k=n+1)の判定を行う。すなわち、本発明の実施の形態では、k=1〜n(nは2以上の整数)の設定であるため、nを越える設定を排除するための処理である。 Then, the process proceeds to S110, and a determination of k> n (specifically, k = n + 1) is performed. That is, in the embodiment of the present invention, since k = 1 to n (n is an integer of 2 or more), this is a process for eliminating a setting exceeding n.
S110の判定の結果、k≦nの場合は、S112に進み、k>nとなった場合には、現在の加減速制御を実行させるべく、S111に進み、k=k−1としてS112に進む。 As a result of the determination in S110, if k ≦ n, the process proceeds to S112. If k> n, the process proceeds to S111 to execute the current acceleration / deceleration control, and the process proceeds to S112 with k = k−1. .
S112では、kの速度制限値Vlim(k)と、kの速度制限値Vlim(k)よりも1ランク低い(速度制限値の低い)速度制限値であるk−1の速度制限値Vlim(k=k-1)を読み込む。ここで、k−1の速度制限値Vlim(k=k-1)を読み込むのは、本実施の形態では、kの速度制限値Vlim(k)を有する車速V−目標加減速度Atの特性での制御を解除する解除速度値としてk−1の速度制限値Vlim(k-1)を用いているためである。 In step S112, the speed limit value Vlim (k) of k−1, which is a speed limit value that is one rank lower (lower speed limit value) than the speed limit value Vlim (k) of k. = k-1) is read. In this embodiment, the k-1 speed limit value Vlim (k = k-1) is read according to the characteristic of the vehicle speed V-target acceleration / deceleration At having the k speed limit value Vlim (k). This is because the speed limit value Vlim (k-1) of k-1 is used as the release speed value for canceling the control.
次いで、S113に進み、kの目標加減速度Atを演算し、このkの目標加減速度が(+)で目標加速度の場合は、目標エンジントルク算出部20cに出力し、また、kの目標加減速度が(−)で目標減速度の場合は、目標ブレーキ圧算出部20dに出力して加減速制御を実行する。
Next, the process proceeds to S113, where k target acceleration / deceleration At is calculated. If the target acceleration / deceleration k is (+) and the target acceleration, the target acceleration is output to the target engine torque calculation unit 20c. Is (−) and the target deceleration is output to the target
その後、S114に進み、車速Vとk−1の速度制限値Vlim(k-1)とを比較する。
このS114の比較の結果、車速Vがk−1の速度制限値Vlim(k-1)よりも低い(V<Vlim(k-1))と判定されると、S115に進み、kの速度制限値Vlim(k)を有する車速V−目標加減速度Atの特性での制御よりも、1ランク低い速度制限値Vlim(k=k-1)を有する車速V−目標加減速度Atの特性での制御に移行すべく、k=k−1とする。
Thereafter, the process proceeds to S114, where the vehicle speed V is compared with the speed limit value Vlim (k-1) of k-1.
As a result of the comparison in S114, if it is determined that the vehicle speed V is lower than the speed limit value Vlim (k-1) of k-1 (V <Vlim (k-1)), the process proceeds to S115 and the speed limit of k is limited. Control with the characteristic of vehicle speed V-target acceleration / deceleration At having a speed limit value Vlim (k = k-1) one rank lower than the control with the characteristic of vehicle speed V-target acceleration / deceleration At having the value Vlim (k) In order to shift to (1), k = k-1.
そして、S116に進み、S115の結果、k=1となった場合は、S101からの処理を繰り返し、k>1の場合は、S112からの処理を繰り返す。すなわち、本発明の実施の形態では、k=1〜n(nは2以上の整数)の設定であるための処理である。 Then, the process proceeds to S116, and if k = 1 as a result of S115, the process from S101 is repeated, and if k> 1, the process from S112 is repeated. That is, in the embodiment of the present invention, this is processing for setting k = 1 to n (n is an integer of 2 or more).
一方、上述のS114の比較の結果、車速Vがk−1の速度制限値Vlim(k-1)以上の場合(V≧Vlim(k-1)の場合)、S117に進み、kの速度制限値Vlim(k)を実行中か否か判定し、kの速度制限値Vlim(k)を実行中ではない場合は、S112からの処理を繰り返す。また、kの速度制限値Vlim(k)を実行中の場合は、S118に進む。 On the other hand, if the vehicle speed V is equal to or greater than the speed limit value Vlim (k-1) of k-1 as a result of the comparison in S114 described above (V ≧ Vlim (k-1)), the process proceeds to S117 and the speed limit of k is limited. It is determined whether the value Vlim (k) is being executed. If the k speed limit value Vlim (k) is not being executed, the processing from S112 is repeated. If the speed limit value Vlim (k) for k is being executed, the process proceeds to S118.
そして、S118に進むと、kの速度制限実行中で、アクセル開度θACCが予め設定した値θc以上の状態となってからの継続時間を基に、kの加速意図があるか否かの判定処理を行う。 Then, in S118, whether or not there is an intention to accelerate k is determined based on a duration time during which the speed limit of k is being executed and the accelerator opening θACC is equal to or greater than a preset value θc. Process.
その後、S119に進み、S118の判定の結果、加速意図ありとの結果の場合は、S109からの処理を繰り返し、また、加速意図ありと判定されない場合は、S112からの処理を繰り返す。 Thereafter, the process proceeds to S119, and if the result of determination in S118 is that there is an intention to accelerate, the process from S109 is repeated, and if it is not determined that there is an intention to accelerate, the process from S112 is repeated.
上述の駆動力制御により、車速Vが0から、k=nの速度制限値Vlim(k=n)で速度制限制御が実行されるまでの一例を図5に示す。
まず、車速Vが、0からk=1の速度制限値Vlim(k=1)の速度制限値まで上昇されると、k=1の速度制限値Vlim(k=1)で速度制限制御が実行される。そして、この速度制限制御中に、k=1の加速意図ありと判定されると、速度制限値がk=2の速度制限値Vlim(k=2)に変更される。そして、車速Vが速度制限値Vlim(k=2)まで上昇されると、この速度制限値Vlim(k=2)で速度制限制御が実行される。そして、この速度制限制御中に、k=2の加速意図ありと判定されると、速度制限値がk=3の速度制限値Vlim(k=3)に変更される。そして、k=3の速度制限値Vlim(k=3)の速度制限制御が実行される。
FIG. 5 shows an example from when the vehicle speed V is 0 to when the speed limit control is executed with the speed limit value Vlim (k = n) of k = n by the driving force control described above.
First, when the vehicle speed V increases from 0 to the speed limit value Vlim (k = 1) of k = 1, the speed limit control is executed with the speed limit value Vlim (k = 1) of k = 1. Is done. If it is determined during the speed limit control that the acceleration intention is k = 1, the speed limit value is changed to the speed limit value Vlim (k = 2) of k = 2. When the vehicle speed V is increased to the speed limit value Vlim (k = 2), the speed limit control is executed with the speed limit value Vlim (k = 2). If it is determined that the acceleration intention is k = 2 during the speed limit control, the speed limit value is changed to the speed limit value Vlim (k = 3) of k = 3. Then, the speed limit control of the speed limit value Vlim (k = 3) of k = 3 is executed.
このように、本発明の実施の形態によれば、Rレンジが選択され、速度制限が実行されている際に、ドライバの加速意図があることが判定された場合は、現在の速度制限値よりも高い速度制限値に変更して速度制限制御を実行する。また、車速が予め設定した解除速度値を下回った場合には、低い速度制限値に変更して速度制限制御を実行する。 Thus, according to the embodiment of the present invention, when it is determined that the driver intends to accelerate when the R range is selected and the speed limit is executed, the current speed limit value is determined. The speed limit control is executed by changing to a higher speed limit value. When the vehicle speed falls below a preset release speed value, the speed limit control is executed by changing to a lower speed limit value.
このため、各速度制限値Vlim(k)とそれにより設定される目標加減速度Atにより、後退時のアクセルペダル誤操作に起因する事故被害軽減を確実に図ることができる。また、低速から加速する際に、各速度制限値Vlim(k)を段階的に増加させるため、高速で後退する傾向のあるドライバが運転する場合や障害物のない広い空間で後退する場合等においてもドライバの運転意図に反して過剰な速度制限をすることがない。更に、ドライバが特定の速度制限値を設定するための装置を付加する必要がないため、速度制限値を設定するための入力装置および設定値を表示する装置等の追加コストが不要となる。 For this reason, it is possible to reliably reduce the accident damage caused by the erroneous operation of the accelerator pedal at the time of reverse by using each speed limit value Vlim (k) and the target acceleration / deceleration At set thereby. In addition, when accelerating from a low speed, each speed limit value Vlim (k) is increased stepwise, so when a driver who tends to move back at high speed is driving or when moving back in a wide space without obstacles, etc. However, there is no excessive speed limitation against the driver's driving intention. Furthermore, since it is not necessary for the driver to add a device for setting a specific speed limit value, an additional cost such as an input device for setting the speed limit value and a device for displaying the set value becomes unnecessary.
1 車両
2 エンジン
3 自動変速装置
12fl,12fr,12rl,12rr 車輪
13 ブレーキ駆動部
16fl,16fr,16rl,16rr ホイールシリンダ
20 駆動力制御ユニット
20a 加速意図判定部(加速意図推定手段)
20b 目標加減速度算出部(速度制限値記憶手段、駆動力制御手段)
20c 目標エンジントルク算出部
20d 目標ブレーキ圧算出部
21 エンジン制御装置
22 ブレーキ制御装置
23 警報制御装置
31 車速センサ
32 インヒビタスイッチ
33 アクセル開度センサ
DESCRIPTION OF
20b Target acceleration / deceleration calculation unit (speed limit value storage means, driving force control means)
20c target engine
Claims (2)
車両後退時における複数の速度制限値を記憶した速度制限値記憶手段と、
車両後退時に速度制限が実行されている際に、上記加速意図推定手段でドライバの加速意図があることが判定された場合は、現在の速度制限値よりも高い速度制限値に変更して速度制限を実行し、車速が現在の速度制限値よりも低い速度制限値を下回った場合、現在の速度制限値よりも低い速度制限値に変更して速度制限を実行する駆動力制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の制御装置。 Acceleration intention estimation means for estimating the driver's acceleration intention;
Speed limit value storage means for storing a plurality of speed limit values when the vehicle is reverse;
When the speed limit is executed when the vehicle is moving backward, if the acceleration intention estimation means determines that the driver intends to accelerate, the speed limit value is changed to a speed limit value higher than the current speed limit value. When the vehicle speed falls below the speed limit value lower than the current speed limit value, the driving force control means for changing the speed limit value to be lower than the current speed limit value and executing the speed limit ,
A vehicle control device comprising:
定する時間を超えて継続した場合にドライバの加速意図があると判定することを特徴とす
る請求項1記載の車両の制御装置。 The said acceleration intention estimation means determines that there is a driver's acceleration intention when the time when the accelerator opening is equal to or greater than a preset threshold value continues beyond a preset time. Vehicle control device.
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