JP6248823B2 - In-vehicle display device - Google Patents

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Description

本発明は、車載表示装置に関するものである。   The present invention relates to an in-vehicle display device.

従来より、車両後進時に車両後方を撮影する車両後方カメラの撮影画像を表示部に表示させる表示装置が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。   Conventionally, various display devices have been proposed that display a captured image of a vehicle rear camera that captures the rear of the vehicle when the vehicle is moving backward (see, for example, Patent Document 1).

特開２００２−９２５９８号公報JP 2002-92598 A

ところで、車両には車両後方を確認するためのルームミラーが取り付けられており、運転者はルームミラーを視認して車両後方の後続車両等を確認することが可能となっている。   By the way, a rearview mirror for confirming the rear of the vehicle is attached to the vehicle, and the driver can visually recognize the rearview mirror and confirm a succeeding vehicle behind the rear of the vehicle.

しかしながら、車両後方に大きな荷物を載せた場合や後部座席に長身の乗員が乗車した場合、あるいは車室内に後方視界を遮るようなカーテンを備えた場合等、車両後方の車室内に車両後方の視界を遮るものがあると、運転者はルームミラーで車両後方の状況を確認することができなくなる場合がある。   However, when a large load is placed on the rear of the vehicle, when a tall occupant rides on the rear seat, or when a curtain that blocks the rear view is provided in the passenger compartment, the rear view of the vehicle is visible in the passenger compartment behind the vehicle. If there is something blocking the vehicle, the driver may not be able to check the situation behind the vehicle with the rearview mirror.

そこで、車両が前進している場合でも、上記特許文献１に記載されたような車両後方カメラの撮影画像をナビゲーション装置の表示部に表示させるように構成して、車両後方の状況を確認できるようにするといったことが考えられる。   Therefore, even when the vehicle is moving forward, it is configured to display the photographed image of the vehicle rear camera as described in Patent Document 1 on the display unit of the navigation device so that the situation behind the vehicle can be confirmed. It can be thought of.

しかしながら、上記特許文献１に記載されたような車両後方カメラは、車両を後方の駐車スペースに安全に駐車させるための映像を撮影するために設けられたものであり、車両の比較的近くの領域を大きく撮像するようになっている。したがって、このような車両後方カメラの撮影画像では、通常の前進走行時に必要とされる比較的遠く離れた領域（例えば、車両から数十メートル程度離れた領域）の状況を確認するのは困難である。   However, the vehicle rear camera as described in Patent Document 1 is provided to capture an image for safely parking the vehicle in the rear parking space, and is an area relatively close to the vehicle. The image is greatly captured. Therefore, it is difficult to check the situation of a relatively far away area (for example, an area about several tens of meters away from the vehicle) that is necessary for normal forward traveling in such a captured image of the vehicle rear camera. is there.

また、車両が前方走行時に必要となる車両後方の撮影映像を撮影するための専用のカメラを設け、この専用のカメラの映像を表示部に表示させることも考えられるが、このような専用のカメラを設けるためにはコストが発生してしまう。   In addition, it is possible to provide a dedicated camera for shooting the rear image of the vehicle that is required when the vehicle is traveling forward, and to display the video of this dedicated camera on the display unit. In order to provide this, a cost will be generated.

本発明は上記問題に鑑みたもので、車両後部にカメラ付き携帯端末を取り付けて、車両が前方走行時に必要となる車両後方の映像を表示部に表示できるようにすることを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to attach a camera-equipped mobile terminal to the rear part of a vehicle so that a vehicle rear image required when the vehicle travels forward can be displayed on a display unit.

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、カメラ付き携帯端末（２）を車両後部に固定する固定手段（３）と、固定手段により車両後部に固定されたカメラ付き携帯端末と通信する通信手段（１１１）と、カメラ付き携帯端末に、車両後方の映像を撮影させるとともに、車両の前方走行時に表示部に表示すべき車両後方の映像となるように、カメラ付き携帯端末で撮影された車両後方の映像を予め定められた条件に従って加工させ、通信手段を介してカメラ付き携帯端末により加工された映像を取得する映像取得手段（Ｓ１１２、Ｓ１１４、Ｓ３００、Ｓ３０２）と、映像取得手段により取得された映像を表示部に表示させる表示制御手段（Ｓ１１６、Ｓ３０４）と、車両の後方を撮影するバックカメラ（１０９）により撮影されたバックカメラ映像を取得するバックカメラ映像取得手段（Ｓ１００）と、通信手段を介してカメラ付き携帯端末により撮影された携帯端末映像を取得する携帯端末映像取得手段（Ｓ１０４）と、バックカメラ映像取得手段により取得されたバックカメラ映像を基準として携帯端末映像取得手段により取得された携帯端末映像を拡大または縮小し、車両の前方走行時に表示部に表示すべき携帯端末映像の映像範囲を特定する映像範囲特定手段（Ｓ１０６〜Ｓ１１０）と、を備え、映像取得手段は、映像範囲特定手段により特定された映像範囲でトリミングすることを条件としてカメラ付き携帯端末に、カメラ付き携帯端末で撮影された映像を加工させることを特徴としている。 In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 includes a fixing means (3) for fixing the mobile terminal with camera (2) to the rear part of the vehicle, and a mobile terminal with camera fixed to the rear part of the vehicle by the fixing means. The communication means (111) for communication and the portable terminal with camera are photographed by the portable terminal with camera so that the image behind the vehicle is photographed and the rear image of the vehicle to be displayed on the display unit when the vehicle is traveling ahead. Video acquisition means (S112, S114, S300, S302) for processing the video behind the vehicle in accordance with a predetermined condition and acquiring the video processed by the mobile terminal with camera via the communication means; photographed and display control means for displaying on the display unit the captured image (S116, S304), by a back camera (109) for photographing the rear of the vehicle by Back camera video acquisition means (S100) for acquiring a back camera video, mobile terminal video acquisition means (S104) for acquiring a mobile terminal video shot by a mobile terminal with a camera via a communication means, and back camera video acquisition means A video range for enlarging or reducing the mobile terminal video acquired by the mobile terminal video acquisition means on the basis of the back camera video acquired by the above and specifying the video range of the mobile terminal video to be displayed on the display unit when the vehicle travels ahead Identification means (S106 to S110), and the video acquisition means is configured to capture a video captured by the camera-equipped mobile terminal on a camera-equipped mobile terminal on condition that trimming is performed in the video range identified by the video range identification means. It is characterized by being processed .

このような構成によれば、カメラ付き携帯端末（２）を車両後部に固定する固定手段（３）と、固定手段により車両後部に固定されたカメラ付き携帯端末と通信する通信手段（１１１）と、備え、カメラ付き携帯端末に、車両後方の映像を撮影させるとともに、車両の前方走行時に表示部に表示すべき車両後方の映像となるように、カメラ付き携帯端末で撮影された車両後方の映像を予め定められた条件に従って加工させ、通信手段を介してカメラ付き携帯端末により加工された映像を取得し、この映像を表示部に表示させるので、車両後部にカメラ付き携帯端末を取り付けて、車両が前方走行時に必要となる車両後方の映像を表示部に表示することができる。
また、車両の後方を撮影するバックカメラ（１０９）により撮影されたバックカメラ映像を取得するバックカメラ映像取得手段（Ｓ１００）と、通信手段を介してカメラ付き携帯端末により撮影された携帯端末映像を取得する携帯端末映像取得手段（Ｓ１０４）と、バックカメラ映像取得手段により取得されたバックカメラ映像を基準として携帯端末映像取得手段により取得された携帯端末映像を拡大または縮小し、車両の前方走行時に表示部に表示すべき携帯端末映像の映像範囲を特定する映像範囲特定手段（Ｓ１０６〜Ｓ１１０）と、を備え、映像取得手段は、映像範囲特定手段により特定された映像範囲でトリミングすることを条件としてカメラ付き携帯端末に、カメラ付き携帯端末で撮影された映像を加工させることができる。
また、上記目的を達成するため、請求項２に記載の発明は、カメラ付き携帯端末（２）を車両後部に固定する固定手段（３）と、固定手段により車両後部に固定されたカメラ付き携帯端末と通信する通信手段（１１１）と、カメラ付き携帯端末に、車両後方の映像を撮影させるとともに、車両の前方走行時に表示部に表示すべき車両後方の映像となるように、カメラ付き携帯端末で撮影された車両後方の映像を予め定められた条件に従って加工させ、通信手段を介してカメラ付き携帯端末により加工された映像を取得する映像取得手段（Ｓ１１２、Ｓ１１４、Ｓ３００、Ｓ３０２）と、映像取得手段により取得された映像を表示部に表示させる表示制御手段（Ｓ１１６、Ｓ３０４）と、車両後方の複数の地点へ向けてレーザー光を照射して複数のマーキングを行うマーキング手段（Ｓ３００）と、を備え、映像取得手段は、カメラ付き携帯端末で撮影された映像に含まれる複数のマーキングに基づいてトリミングすることを条件としてカメラ付き携帯端末に、カメラ付き携帯端末で撮影された映像を加工させることを特徴としている。
このような構成によれば、カメラ付き携帯端末（２）を車両後部に固定する固定手段（３）と、固定手段により車両後部に固定されたカメラ付き携帯端末と通信する通信手段（１１１）と、を備え、カメラ付き携帯端末に、車両後方の映像を撮影させるとともに、車両の前方走行時に表示部に表示すべき車両後方の映像となるように、カメラ付き携帯端末で撮影された車両後方の映像を予め定められた条件に従って加工させ、通信手段を介してカメラ付き携帯端末により加工された映像を取得し、この映像を表示部に表示させるので、車両後部にカメラ付き携帯端末を取り付けて、車両が前方走行時に必要となる車両後方の映像を表示部に表示することができる。
また、車両後方の複数の地点へ向けてレーザー光を照射して複数のマーキングを行うマーキング手段（Ｓ３００）と、を備え、映像取得手段は、カメラ付き携帯端末で撮影された映像に含まれる複数のマーキングに基づいてトリミングすることを条件としてカメラ付き携帯端末に、カメラ付き携帯端末で撮影された映像を加工させることもできる。 According to such a configuration, the fixing means (3) for fixing the mobile terminal with camera (2) to the rear part of the vehicle, and the communication means (111) for communicating with the mobile terminal with camera fixed to the rear part of the vehicle by the fixing means. In addition, the camera-equipped mobile terminal captures an image of the rear of the vehicle, and at the same time, the image of the rear of the vehicle captured by the camera-equipped mobile terminal is displayed to be displayed on the display unit when the vehicle is traveling forward. Is processed in accordance with predetermined conditions, and the video processed by the camera-equipped mobile terminal is acquired via the communication means, and this video is displayed on the display unit. Can display an image of the rear of the vehicle, which is required when traveling forward, on the display unit.
Also, back camera image acquisition means (S100) for acquiring a back camera image captured by a back camera (109) for capturing the rear of the vehicle, and a mobile terminal image captured by a camera-equipped mobile terminal via a communication means. The mobile terminal image acquired by the mobile terminal image acquisition means is enlarged or reduced with reference to the back camera image acquired by the mobile terminal image acquisition means (S104) and the back camera image acquisition means. Video range specifying means (S106 to S110) for specifying the video range of the mobile terminal video to be displayed on the display unit, wherein the video acquisition means is trimmed with the video range specified by the video range specifying means As described above, the camera-equipped mobile terminal can process an image captured by the camera-equipped mobile terminal.
In order to achieve the above object, the invention described in claim 2 includes a fixing means (3) for fixing the portable terminal with camera (2) to the rear part of the vehicle, and a portable terminal with camera fixed to the rear part of the vehicle by the fixing means. The mobile terminal with camera so that the communication means (111) for communicating with the terminal and the mobile terminal with camera capture the video behind the vehicle and the video behind the vehicle to be displayed on the display unit when the vehicle travels forward Video acquisition means (S112, S114, S300, S302) for processing the video of the rear of the vehicle taken in step according to a predetermined condition and acquiring the video processed by the camera-equipped mobile terminal via the communication means; Display control means (S116, S304) for displaying the video acquired by the acquisition means on the display unit, and laser light is emitted toward a plurality of points behind the vehicle. Marking means (S300) for performing the marking of the camera, and the video acquisition means is provided on the camera-equipped mobile terminal on the condition that trimming is performed based on a plurality of markings included in the video captured by the camera-equipped mobile terminal. It is characterized by processing video taken with a mobile terminal.
According to such a configuration, the fixing means (3) for fixing the mobile terminal with camera (2) to the rear part of the vehicle, and the communication means (111) for communicating with the mobile terminal with camera fixed to the rear part of the vehicle by the fixing means. The camera-equipped mobile terminal captures an image of the rear of the vehicle, and the rear of the vehicle photographed by the camera-equipped mobile terminal so as to be an image of the rear of the vehicle to be displayed on the display unit when the vehicle is traveling forward. The video is processed according to predetermined conditions, the video processed by the camera-equipped mobile terminal is acquired via the communication means, and this video is displayed on the display unit, so the camera-equipped mobile terminal is attached to the rear of the vehicle, An image of the rear of the vehicle that is required when the vehicle travels forward can be displayed on the display unit.
And marking means (S300) for performing a plurality of markings by irradiating a laser beam toward a plurality of points behind the vehicle, and the image acquisition means includes a plurality of images included in the image taken by the camera-equipped mobile terminal. On the condition that the trimming is performed based on the marking, it is possible to cause the camera-equipped mobile terminal to process an image captured by the camera-equipped mobile terminal.

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。   In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each means described in this column and the claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.

本発明の第１実施形態に係る車載表示装置およびカメラ付き携帯端末の全体構成を示す図である。1 is a diagram illustrating an overall configuration of a vehicle-mounted display device and a camera-equipped mobile terminal according to a first embodiment of the present invention. バックカメラの撮像範囲とスマートフォンのカメラの撮像範囲について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the imaging range of a back camera, and the imaging range of the camera of a smart phone. 第１実施形態に係るナビゲーション装置の制御部のフローチャートである。It is a flowchart of the control part of the navigation apparatus concerning a 1st embodiment. 映像処理について説明するための図である。It is a figure for demonstrating video processing. スマートフォンの制御部のフローチャートである。It is a flowchart of the control part of a smart phone. スマートフォンの制御部によるトリミングについて説明するための図である。It is a figure for demonstrating the trimming by the control part of a smart phone. 台形補正について説明するための図である。It is a figure for demonstrating trapezoid correction | amendment. 第２実施形態に係るナビゲーション装置およびスマートフォンの全体構成を示す図である。It is a figure which shows the whole structure of the navigation apparatus and smart phone which concern on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係るナビゲーション装置の制御部のフローチャートである。It is a flowchart of the control part of the navigation apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係るスマートフォンの制御部のフローチャートである。It is a flowchart of the control part of the smart phone which concerns on 2nd Embodiment. 第３実施形態に係るナビゲーション装置の制御部のフローチャートである。It is a flowchart of the control part of the navigation apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 第４実施形態に係るスマートフォンの制御部のフローチャートである。It is a flowchart of the control part of the smart phone which concerns on 4th Embodiment. 第５実施形態に係るナビゲーション装置の制御部のフローチャートである。It is a flowchart of the control part of the navigation apparatus which concerns on 5th Embodiment. 第６実施形態に係るナビゲーション装置の制御部のフローチャートである。It is a flowchart of the control part of the navigation apparatus concerning 6th Embodiment. 第７実施形態に係るナビゲーション装置の制御部のフローチャートである。It is a flowchart of the control part of the navigation apparatus which concerns on 7th Embodiment. 第８実施形態に係るナビゲーション装置の制御部のフローチャートである。It is a flowchart of the control part of the navigation apparatus concerning 8th Embodiment.

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following embodiments, the same or equivalent parts are denoted by the same reference numerals in the drawings.

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る車載表示装置およびカメラ付き携帯端末の全体構成を図１に示す。本実施形態における車載表示装置はナビゲーション装置１として構成され、カメラ付き携帯端末はスマートフォン２として構成されている。 (First embodiment)
FIG. 1 shows the overall configuration of an in-vehicle display device and a camera-equipped mobile terminal according to the first embodiment of the present invention. The in-vehicle display device in the present embodiment is configured as a navigation device 1, and the camera-equipped mobile terminal is configured as a smartphone 2.

ナビゲーション装置１は、操作スイッチ１００、マイク１０１、スピーカ１０２、地図データ記憶装置１０３、外部メモリ１０４、車速センサ１０５、ＧＰＳ受信機１０６、加速度センサ１０７、ジャイロセンサ１０８、バックカメラ１０９、表示部１１０、通信装置１１１および制御部１１２を備えている。制御部１１２には、車両信号としてシフトレバーの位置（パーキング、ドライブ、ロー、セカンド、リバース）を示すシフト位置信号が入力されるようになっている。   The navigation device 1 includes an operation switch 100, a microphone 101, a speaker 102, a map data storage device 103, an external memory 104, a vehicle speed sensor 105, a GPS receiver 106, an acceleration sensor 107, a gyro sensor 108, a back camera 109, a display unit 110, A communication device 111 and a control unit 112 are provided. A shift position signal indicating the position of the shift lever (parking, drive, low, second, reverse) is input to the control unit 112 as a vehicle signal.

操作スイッチ１００は、表示部１１０に周囲に設けられたメカニカルスイッチ、表示部１１０の前面に重ねて設けられたタッチスイッチ等の各種スイッチを有し、ユーザのスイッチ操作に応じた信号を制御部１１２へ出力する。マイク１０１は、車室内の音声を集音し、集音した音声に応じた音声信号を制御部１１２へ出力する。スピーカ１０２は、制御部１１２より入力される音声信号に応じた音声を出力する。地図データ記憶装置１０３は、地図データに記憶された記憶媒体（例えば、ハードディスクドライブ、ＤＶＤなど）から地図データを読み出す装置である。外部メモリ１０４は、ＳＤカード等の記憶媒体へのデータの書き込みや記憶媒体からのデータの読み出しを行うものである。   The operation switch 100 includes various switches such as a mechanical switch provided around the display unit 110 and a touch switch provided on the front surface of the display unit 110, and a signal corresponding to a user's switch operation is transmitted to the control unit 112. Output to. The microphone 101 collects the sound in the passenger compartment and outputs a sound signal corresponding to the collected sound to the control unit 112. The speaker 102 outputs sound corresponding to the sound signal input from the control unit 112. The map data storage device 103 is a device that reads map data from a storage medium (eg, hard disk drive, DVD, etc.) stored in the map data. The external memory 104 writes data to a storage medium such as an SD card and reads data from the storage medium.

車速センサ１０５は、車速に応じた車速信号を制御部１１２へ出力するものである。ＧＰＳ受信機１０６は、ＧＰＳ衛星からの測位信号を受信して現在地を示す情報を制御部１１２へ出力する。加速度センサ１０７は、車両の加速度を検出し、この加速度を示す加速度信号を制御部１１２へ出力する。ジャイロセンサ１０８は、車両のロール角、ピッチ角、ヨー角の３つの角速度を検出し、検出した角速度を示す信号を制御部１１２へ出力する。   The vehicle speed sensor 105 outputs a vehicle speed signal corresponding to the vehicle speed to the control unit 112. The GPS receiver 106 receives a positioning signal from a GPS satellite and outputs information indicating the current location to the control unit 112. The acceleration sensor 107 detects the acceleration of the vehicle and outputs an acceleration signal indicating the acceleration to the control unit 112. The gyro sensor 108 detects three angular velocities of the roll angle, pitch angle, and yaw angle of the vehicle, and outputs a signal indicating the detected angular velocity to the control unit 112.

バックカメラ１０９は、車両後方の駐車スペースに安全に駐車させるための映像を撮影するためのものであり、車両後方に取り付けられている。バックカメラ１０９は、撮影した映像を制御部１１２へ出力する。本実施形態におけるバックカメラ１０９は、魚眼レンズを有している。本バックカメラ１０９の撮影映像は、車両の比較的近くの領域を大きく撮像したものとなっている。   The back camera 109 is for taking an image for safely parking in a parking space behind the vehicle, and is attached to the rear of the vehicle. The back camera 109 outputs the captured video to the control unit 112. The back camera 109 in this embodiment has a fisheye lens. The captured image of the back camera 109 is a large image of an area relatively close to the vehicle.

表示部１１０は、制御部１１２より入力される映像信号に応じた映像を表示するものである。   The display unit 110 displays a video corresponding to the video signal input from the control unit 112.

通信装置１１１は、スマートフォン２等の外部機器と通信するものである。本実施形態における通信装置１１１は、スマートフォン２等の外部機器とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に従った近距離無線通信を行うようになっている。   The communication device 111 communicates with an external device such as the smartphone 2. The communication device 111 according to the present embodiment is configured to perform short-range wireless communication with an external device such as the smartphone 2 in accordance with the Bluetooth (registered trademark) standard.

制御部１１２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。   The control unit 112 is configured as a computer including a CPU, RAM, ROM, flash memory, I / O, and the like, and the CPU performs various processes according to programs stored in the ROM.

制御部１１２の処理としては、車速センサ１０５、ＧＰＳ受信機１０６、加速度センサ１０７、ジャイロセンサ１０８より入力される各種信号に基づいて現在位置を特定する現在位置特定処理、現在位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねて表示させる地図表示処理、操作スイッチ１００に対するユーザ操作やユーザによるマイク１０１を用いた音声操作に応じて目的地を設定する目的地設定処理、目的地までの最適な案内経路を探索する経路探索処理、目的地までの案内経路に従った走行案内を行う走行案内処理、シフト位置信号に基づいてシフトレバーの位置がリバースになったことを判定すると、バックカメラ１０９より入力される車両後方の映像を表示部１１０に表示させる後方映像表示処理等がある。   As processing of the control unit 112, current position specifying processing for specifying the current position based on various signals input from the vehicle speed sensor 105, the GPS receiver 106, the acceleration sensor 107, and the gyro sensor 108, and on a map around the current position Map display processing for displaying the vehicle position mark in an overlapping manner, destination setting processing for setting a destination according to a user operation on the operation switch 100 and a voice operation using the microphone 101 by the user, and an optimum guide route to the destination If it is determined that the position of the shift lever has been reversed based on the shift position signal based on the route search process for searching for, the travel guidance process for performing the travel guidance according to the guide route to the destination, the input from the back camera 109 And a rear video display process for displaying a video of the rear of the vehicle on the display unit 110.

一方、スマートフォン２は、表示部２０１、操作スイッチ２０２、スピーカ２０３、ＧＰＳ受信機２０４、加速度センサ２０５、ジャイロセンサ２０６、カメラ２０７、通信装置２０８、外部メモリ２０９および制御部２１０を備えている。   On the other hand, the smartphone 2 includes a display unit 201, an operation switch 202, a speaker 203, a GPS receiver 204, an acceleration sensor 205, a gyro sensor 206, a camera 207, a communication device 208, an external memory 209, and a control unit 210.

表示部２０１は、液晶等のディスプレイを有し、当該ディスプレイに制御部２１０より入力される映像信号に基づく映像を表示させる。   The display unit 201 has a display such as a liquid crystal display, and displays video based on the video signal input from the control unit 210 on the display.

操作スイッチ２０２は、表示部２０１に周囲に設けられたメカニカルスイッチ、表示部２０１の前面に重ねて設けられたタッチスイッチ等の各種スイッチを有し、ユーザのスイッチ操作に応じた信号を制御部２１０へ出力する。スピーカ２０３は、制御部２１０より入力される音声信号に応じた音声を出力する。   The operation switch 202 includes various switches such as a mechanical switch provided around the display unit 201 and a touch switch provided on the front surface of the display unit 201, and a signal corresponding to a user's switch operation is transmitted to the control unit 210. Output to. The speaker 203 outputs a sound corresponding to the sound signal input from the control unit 210.

ＧＰＳ受信機２０４は、ＧＰＳ衛星からの測位信号を受信して現在地を示す情報を制御部２１０へ出力する。加速度センサ２０５は、加速度を検出し、この加速度を示す加速度信号を制御部２１０へ出力する。ジャイロセンサ２０６は、３軸方向（ｘｙｚ軸方向）の各角速度を検出し、検出した角速度を示す信号を制御部２１０へ出力する。   The GPS receiver 204 receives a positioning signal from a GPS satellite and outputs information indicating the current location to the control unit 210. The acceleration sensor 205 detects the acceleration and outputs an acceleration signal indicating the acceleration to the control unit 210. The gyro sensor 206 detects each angular velocity in the triaxial direction (xyz axial direction) and outputs a signal indicating the detected angular velocity to the control unit 210.

カメラ２０７は、スマートフォン２の本体に内蔵されており、撮影した映像データを制御部２１０へ出力する。   The camera 207 is built in the main body of the smartphone 2 and outputs the captured video data to the control unit 210.

通信装置２０８は、ナビゲーション装置１等の外部機器と通信するものである。本実施形態における通信装置２０８は、ナビゲーション装置１等の外部機器とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格に従った近距離通信を行うようになっている。外部メモリ２０９は、ＳＤカード等の記憶媒体へのデータの書き込みや記憶媒体からのデータの読み出しを行うものである。   The communication device 208 communicates with an external device such as the navigation device 1. The communication device 208 in the present embodiment performs short-range communication with an external device such as the navigation device 1 according to the Bluetooth standard. The external memory 209 is used for writing data to a storage medium such as an SD card and reading data from the storage medium.

制御部２１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。   The control unit 210 is configured as a computer including a CPU, a RAM, a ROM, an I / O, and the like, and the CPU performs various processes according to a program stored in the ROM.

本実施形態における制御部２１０は、通信装置２０８を介してナビゲーション装置１から撮影画像のトリミング座標を受信すると、カメラ２０７で撮影した画像を、受信したトリミング座標でトリミングするとともに、トリミングした画像を通信装置２０８を介してナビゲーション装置１へ送信する処理を実施するようになっている。   When receiving the trimming coordinates of the captured image from the navigation device 1 via the communication device 208, the control unit 210 in the present embodiment trims the image captured by the camera 207 with the received trimming coordinates and communicates the trimmed image. A process of transmitting to the navigation device 1 via the device 208 is performed.

クレードル３は、車両の後方を撮影するように、スマートフォン２を車両後部の車室内に固定するためのものである。クレードル３は、スマートフォン保持部３００、車両固定部３０１および偏光フィルタ３０２を備えている。   The cradle 3 is for fixing the smartphone 2 in the vehicle interior at the rear of the vehicle so as to photograph the rear of the vehicle. The cradle 3 includes a smartphone holding unit 300, a vehicle fixing unit 301, and a polarizing filter 302.

スマートフォン保持部３００は、スマートフォン２を保持するものである。本実施形態におけるスマートフォン保持部３００は、スマートフォン２を挟むようにして保持するよう構成されている。スマートフォン保持部３００には、車両固定部３０１が付加されている。   The smartphone holding unit 300 holds the smartphone 2. The smartphone holding unit 300 in the present embodiment is configured to hold the smartphone 2 so as to sandwich it. A vehicle fixing unit 301 is added to the smartphone holding unit 300.

また、車両固定部３０１は、スマートフォン保持部３００を車両後方の窓ガラスに固着するものである。車両固定部３０１は、吸盤、両面テープ等を用いて構成されており、スマートフォン保持部３００を車両後方の窓ガラスに簡易に固定できるようになっている。   Moreover, the vehicle fixing | fixed part 301 adheres the smart phone holding | maintenance part 300 to the window glass of a vehicle back. The vehicle fixing unit 301 is configured using a suction cup, a double-sided tape, or the like, and can easily fix the smartphone holding unit 300 to the window glass at the rear of the vehicle.

偏光フィルタ３０２は、スマートフォン２のカメラ２０７に当たる光量を低減するためのものである。偏光フィルタ３０２は、スマートフォン保持部３００にスマートフォン２が保持されたときに、スマートフォン２のカメラ２０７の前に位置するように設けられている。   The polarizing filter 302 is for reducing the amount of light hitting the camera 207 of the smartphone 2. The polarizing filter 302 is provided so as to be positioned in front of the camera 207 of the smartphone 2 when the smartphone 2 is held by the smartphone holding unit 300.

図２に、バックカメラ１０９の撮像範囲とスマートフォン２のカメラ２０７の撮像範囲をに示す。バックカメラ１０９の撮影映像は、車両後方の車両に近い領域となっている。これに対し、スマートフォン２のカメラ２０７の撮像範囲は、車両後方の車両から遠い領域を含む車両後方の全体となっている。   FIG. 2 shows the imaging range of the back camera 109 and the imaging range of the camera 207 of the smartphone 2. The captured image of the back camera 109 is an area close to the vehicle behind the vehicle. On the other hand, the imaging range of the camera 207 of the smartphone 2 is the entire rear of the vehicle including an area far from the vehicle behind the vehicle.

本実施形態に係るナビゲーション装置１の制御部１１２は、車両の後方を撮影するように車両に取り付けられたスマートフォン２との間の近距離無線通信を介して、スマートフォン２により撮影された画像（携帯端末画像）を取得し、このスマートフォン２により撮影された画像を表示部１１０に表示させる処理を行う。   The control unit 112 of the navigation device 1 according to the present embodiment captures an image (mobile phone) captured by the smartphone 2 via short-range wireless communication with the smartphone 2 attached to the vehicle so as to capture the rear of the vehicle. Terminal image) is acquired, and processing for displaying an image photographed by the smartphone 2 on the display unit 110 is performed.

ここで、スマートフォン２の車両への取り付けについて説明する。車両後部の車室内には、クレードル３が取り付けられている。具体的には、スマートフォン保持部３００に付加された車両固定部３０１が車両後方の窓ガラスに固着されている。   Here, attachment of the smartphone 2 to the vehicle will be described. A cradle 3 is attached in the vehicle interior at the rear of the vehicle. Specifically, a vehicle fixing unit 301 added to the smartphone holding unit 300 is fixed to a window glass at the rear of the vehicle.

なお、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格に従った近距離無線通信を行うためには、近距離無線通信接続する機器同士を登録するためのペアリングと呼ばれる操作を行って機器同士の登録を完了させた後、必要時に相手側機器との通信の開始を指示する操作を行う必要がある。本実施形態では、既にペアリングと呼ばれる操作が行われているものとする。   In order to perform short-range wireless communication in accordance with the Bluetooth standard, after completing registration between devices by performing an operation called pairing for registering devices connected to short-range wireless communication, when necessary, It is necessary to perform an operation to instruct the start of communication with the counterpart device. In the present embodiment, it is assumed that an operation called pairing has already been performed.

車両の操作に応じてイグニッションスイッチがオン状態になると、ナビゲーション装置１は動作状態となる。また、ナビゲーション装置１は通信装置１１１を介した通信が可能な状態となる。   When the ignition switch is turned on in accordance with the operation of the vehicle, the navigation device 1 is in the operating state. Further, the navigation device 1 is in a state where communication via the communication device 111 is possible.

一方、ユーザは、スマートフォン２を操作してＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信規格に基づく通信を行う登録機器リストを表示させ、この登録機器リストの中からナビゲーション装置１を選択する。これにより、スマートフォン２とナビゲーション装置１は通信接続された状態となる。   On the other hand, the user operates the smartphone 2 to display a registered device list for performing communication based on the Bluetooth communication standard, and selects the navigation device 1 from the registered device list. Thereby, the smart phone 2 and the navigation apparatus 1 will be in the state connected by communication.

本スマートフォン２は、ユーザ操作に応じて、スマートフォン２のカメラ２０７で撮影したリアルタイムの映像をＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信を介してナビゲーション装置１へ送出するようになる。   In response to a user operation, the smartphone 2 sends a real-time video captured by the camera 207 of the smartphone 2 to the navigation device 1 via Bluetooth communication.

ユーザは、スマートフォン２からカメラ２０７で車両後方の全体の映像を撮影するようにして、スマートフォン２をクレードル３に固定する。具体的には、スマートフォン保持部３００でスマートフォン２を挟むようにしてスマートフォン２をクレードル３に固定させる。このように、クレードル３にスマートフォン２を簡易に取り付けることが可能となっている。   The user fixes the smartphone 2 to the cradle 3 so as to capture the entire video behind the vehicle with the camera 207 from the smartphone 2. Specifically, the smartphone 2 is fixed to the cradle 3 so that the smartphone 2 is sandwiched by the smartphone holding unit 300. Thus, the smartphone 2 can be easily attached to the cradle 3.

図３に、本実施形態に係るナビゲーション装置１の制御部１１２のフローチャートを示す。本ナビゲーション装置１は、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると動作状態となり、制御部１１２は図３に示す処理を実施する。   FIG. 3 shows a flowchart of the control unit 112 of the navigation device 1 according to the present embodiment. The navigation device 1 is in an operating state when the ignition switch of the vehicle is turned on, and the control unit 112 performs the process shown in FIG.

まず、バックカメラ１０９の映像を取り込む（Ｓ１００）。すなわち、バックカメラ１０９で撮影された車両後方の映像を取得する。   First, the video of the back camera 109 is captured (S100). That is, an image behind the vehicle photographed by the back camera 109 is acquired.

次に、魚眼レンズ逆補正を行う（Ｓ１０２）。バックカメラ１０９は魚眼レンズを有しているため、図４（ａ）に示すように撮影映像に歪みが生じている。ここでは、魚眼レンズによる歪みがなくなるように補正を行う。図４（ｂ）に、魚眼レンズ逆補正を行った後の映像の例を示す。   Next, fisheye lens reverse correction is performed (S102). Since the back camera 109 has a fisheye lens, the captured image is distorted as shown in FIG. Here, correction is performed so as to eliminate distortion caused by the fisheye lens. FIG. 4B shows an example of an image after the fisheye lens reverse correction is performed.

次に、スマートフォン２から映像を取り込む（Ｓ１０４）。具体的には、通信装置１１１を介してスマートフォン２のカメラ２０７で撮影された車両後方の映像を取得する。図４（ｃ）に、スマートフォン２で撮影された車両後方の映像の例を示す。   Next, an image is captured from the smartphone 2 (S104). Specifically, an image of the rear of the vehicle captured by the camera 207 of the smartphone 2 is acquired via the communication device 111. FIG. 4C shows an example of an image behind the vehicle taken by the smartphone 2.

次に、スマートフォン２からの映像が魚眼レンズ逆補正後のバックカメラ１０９の映像と連続的につながるようにスマートフォン２から取り込んだ映像を拡大または縮小する（Ｓ１０６）。すなわち、図４（ｄ）に示すように、魚眼レンズ逆補正後のバックカメラ１０９の映像とスマートフォン２からの映像が一致するようにスマートフォン２から取り込んだ映像の倍率を変化させる。例えば、水平方向を３０％縮小し、垂直方向を２０％縮小するといったように、水平方向と垂直方向の倍率を異ならせることもできる。   Next, the image captured from the smartphone 2 is enlarged or reduced so that the image from the smartphone 2 is continuously connected to the image of the back camera 109 after the fisheye lens reverse correction (S106). That is, as shown in FIG. 4D, the magnification of the video captured from the smartphone 2 is changed so that the video of the back camera 109 after the fisheye lens reverse correction matches the video from the smartphone 2. For example, the horizontal and vertical magnifications can be made different, such as reducing the horizontal direction by 30% and reducing the vertical direction by 20%.

次に、魚眼レンズ逆補正後のバックカメラ１０９の映像とスマートフォン２からの映像の共通に含まれる領域の映像が一致したか否かを判定する（Ｓ１０８）。   Next, it is determined whether or not the video of the back camera 109 after reverse correction of the fisheye lens and the video of the region included in common in the video from the smartphone 2 match (S108).

ここで、魚眼レンズ逆補正後のバックカメラ１０９の映像とスマートフォン２からの各映像が一致しない場合、Ｓ１０８の判定はＮＯとなり、Ｓ１０６へ戻り、各映像が一致する倍率を探る。そして、各映像が一致すると、Ｓ１０８の判定はＹＥＳとなり、次に、トリミング範囲に、Ｓ１０６にて拡大または縮小させたスマートフォン２の映像に入っているか否かを確認する（Ｓ１１０）。本実施形態では、４（ｅ）の左側に示すように、魚眼レンズ逆補正後のバックカメラ１０９の映像を基準として、トリミング範囲が設定されている。このトリミング範囲は、車両の前方走行時に表示部１１０に表示する映像範囲である。   Here, when the image of the back camera 109 after the fisheye lens reverse correction and each image from the smartphone 2 do not match, the determination in S108 is NO, and the process returns to S106 to search for a magnification at which each image matches. If the images match, the determination in S108 is YES, and then it is confirmed whether or not the image of the smartphone 2 enlarged or reduced in S106 is included in the trimming range (S110). In the present embodiment, as shown on the left side of 4 (e), the trimming range is set based on the image of the back camera 109 after the fisheye lens reverse correction. This trimming range is a video range to be displayed on the display unit 110 when the vehicle travels ahead.

ここでは、図４（ｅ）の右側に示すように、Ｓ１０６にて拡大または縮小させたスマートフォン２の映像が、バックカメラ１０９の映像を基準として設定されたトリミング範囲に入っているか否かを確認する表示を表示部１１０に表示させ、ユーザに車両の前方走行時に確認したい映像が表示されているか否かを確認する。なお、図３中には示してないが、ユーザ操作により、車両の前方走行時に確認したい映像が表示されていないことを判定すると、スマートフォン２の取り付けが異常である旨を表示して本処理を終了する。   Here, as shown on the right side of FIG. 4E, it is confirmed whether or not the image of the smartphone 2 enlarged or reduced in S106 is within the trimming range set based on the image of the back camera 109. A display to be displayed is displayed on the display unit 110, and it is confirmed whether or not an image desired to be confirmed when the vehicle travels ahead is displayed. Although not shown in FIG. 3, when it is determined by a user operation that an image desired to be checked when the vehicle is traveling ahead is not displayed, this processing is performed by displaying that the attachment of the smartphone 2 is abnormal. finish.

また、ユーザ操作により、車両の前方走行時に確認したい映像が表示されていることを判定すると、次に、スマートフォン２の映像におけるトリミング範囲を示す座標（トリミング座標）をスマートフォン２へ送信する（Ｓ１１２）。   Moreover, if it determines with the user operation displaying the image | video which wants to confirm when driving ahead of a vehicle, next, the coordinate (trimming coordinate) which shows the trimming range in the image | video of the smart phone 2 will be transmitted to the smart phone 2 (S112). .

なお、スマートフォン２の制御部２１０は、このトリミング座標を受信すると、受信したトリミング座標に従ってカメラ２０７で撮影した映像をトリミングし、トリミングした映像をナビゲーション装置１へ送信するようになっている。   When receiving the trimming coordinates, the control unit 210 of the smartphone 2 trims the video captured by the camera 207 in accordance with the received trimming coordinates, and transmits the trimmed video to the navigation device 1.

ナビゲーション装置１の制御部１１２は、スマートフォン２からトリミングされた映像を取得すると（Ｓ１１４）、この取得した映像を表示部１１０に表示させる（Ｓ１１６）。本実施形態では、スマートフォン２からの映像を、地図表示画面とともに表示部１１０に表示させる。   When acquiring the trimmed video from the smartphone 2 (S114), the control unit 112 of the navigation device 1 displays the acquired video on the display unit 110 (S116). In the present embodiment, the video from the smartphone 2 is displayed on the display unit 110 together with the map display screen.

次に、スマートフォン２の制御部２１０の処理について説明する。この制御部２１０のフローチャートを図５に示す。制御部２１０は、ユーザ操作に応じて、スマートフォン２のカメラ２０７で撮影したリアルタイムの映像をＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信を介してナビゲーション装置１へ送出する処理と並行に図５に示す処理を実施する。   Next, processing of the control unit 210 of the smartphone 2 will be described. A flowchart of the controller 210 is shown in FIG. The control unit 210 performs the process illustrated in FIG. 5 in parallel with the process of sending a real-time video captured by the camera 207 of the smartphone 2 to the navigation device 1 via Bluetooth communication in accordance with a user operation.

まず、トリミング座標を受信したか否かを判定する（Ｓ２００）。ナビゲーション装置１からのトリミング座標が受信されない場合、Ｓ２００の判定を繰り返す。   First, it is determined whether trimming coordinates have been received (S200). If the trimming coordinates from the navigation device 1 are not received, the determination in S200 is repeated.

また、ナビゲーション装置１からトリミング座標を受信すると、Ｓ２００の判定はＹＥＳとなり、受信したトリミング座標に従ってカメラ２０７の映像をトリミングする（Ｓ２０２）。図６（ａ）に示すように、受信したトリミング座標を用いてカメラ２０７の映像をトリミングし、図６（ｂ）に示すような映像を生成する。   If the trimming coordinates are received from the navigation device 1, the determination in S200 is YES, and the video of the camera 207 is trimmed according to the received trimming coordinates (S202). As shown in FIG. 6A, the video of the camera 207 is trimmed using the received trimming coordinates to generate a video as shown in FIG. 6B.

次に、Ｓ２０２にてトリミングした映像に対して台形補正を行う（Ｓ２０４）。具体的には、図７（ａ）に示すような映像に対し、遠近感を演出するための台形補正処理を行い、図７（ｂ）に示すような映像を生成する。ここで、台形補正の補正量は予め定められた値となっている。   Next, keystone correction is performed on the video trimmed in S202 (S204). Specifically, a trapezoidal correction process for producing perspective is performed on the video as shown in FIG. 7A to generate a video as shown in FIG. Here, the correction amount of the trapezoid correction is a predetermined value.

次に、映像をナビゲーション装置１へ送信する（Ｓ２０６）。すなわち、Ｓ２０４にて、台形補正した後の映像を通信装置２０８を介してナビゲーション装置１へ送信する。   Next, the video is transmitted to the navigation device 1 (S206). That is, in S204, the image after the keystone correction is transmitted to the navigation device 1 via the communication device 208.

上記した構成によれば、本ナビゲーション装置１は、クレードル３により車両後部に固定されたスマートフォン２と通信する通信装置１１１を備え、スマートフォン２に、車両後方の映像を撮影させるとともに、車両の前方走行時に表示部に表示すべき車両後方の映像となるように、カメラ付き携帯端末で撮影された車両後方の映像を予め定められた条件に従って加工させ、通信装置１１１を介してスマートフォン２により加工された映像を取得し、この映像を表示部１１０に表示させるので、車両後部にカメラ付き携帯端末を取り付けて、車両が前方走行時に必要となる車両後方の映像を表示部に表示することができる。   According to the configuration described above, the navigation device 1 includes the communication device 111 that communicates with the smartphone 2 that is fixed to the rear portion of the vehicle by the cradle 3. An image of the rear of the vehicle taken by the camera-equipped mobile terminal is processed according to a predetermined condition so as to be an image of the rear of the vehicle to be displayed on the display unit, and is processed by the smartphone 2 via the communication device 111. Since the video is acquired and this video is displayed on the display unit 110, a camera-equipped mobile terminal is attached to the rear of the vehicle, and the video behind the vehicle required when the vehicle travels forward can be displayed on the display unit.

また、車両の後方を撮影するバックカメラ１０９により撮影されたバックカメラ映像を取得するとともに、通信装置１１１を介してスマートフォン２により撮影された携帯端末映像を取得し、バックカメラ映像を基準として携帯端末映像を拡大または縮小し、車両の前方走行時に表示部に表示すべき携帯端末映像の映像範囲を特定し、この表示部に表示すべき携帯端末映像の映像範囲でトリミングすることを条件としてスマートフォン２に、スマートフォン２で撮影された映像を加工させることができる。また、トリミングにより不必要な領域のデータが削除されるので、スマートフォン２から送信される映像のデータ量を低減することもできる。   Moreover, while acquiring the back camera image | video image | photographed with the back camera 109 which image | photographs the back of a vehicle, the portable terminal image | video image | photographed with the smart phone 2 via the communication apparatus 111 is acquired, and a portable terminal on the basis of a back camera image | video The smartphone 2 is provided on the condition that the video is enlarged or reduced, the video range of the mobile terminal video to be displayed on the display unit when the vehicle is traveling ahead is specified, and the video range of the mobile terminal video to be displayed on the display unit is trimmed. In addition, it is possible to process an image shot with the smartphone 2. In addition, since unnecessary area data is deleted by trimming, the amount of video data transmitted from the smartphone 2 can be reduced.

本実施形態では、台形補正の補正量を予め定められた値としたが、ジャイロセンサ２０６より出力される角速度等、スマートフォン２の取り付け角度を認識可能な情報に基づいて台形補正の補正量を決定するようにしてもよい。   In this embodiment, the keystone correction amount is set to a predetermined value. However, the keystone correction amount is determined based on information such as the angular velocity output from the gyro sensor 206 that can recognize the attachment angle of the smartphone 2. You may make it do.

また、本実施形態では、ナビゲーション装置１とスマートフォン２の間で、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格に従った近距離通信を行うようにしたが、Ｗｉ−ＦｉやＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）通信規格に基づく近距離無線通信を行うようにしてもよい。   Further, in the present embodiment, near field communication conforming to the Bluetooth standard is performed between the navigation device 1 and the smartphone 2, but near field communication based on Wi-Fi or NFC (Near Field Communication) communication standards. May be performed.

（第２実施形態）
本実施形態に係るナビゲーション装置１およびスマートフォン２の全体構成を図８に示す。本実施形態に係るナビゲーション装置１は、図１に示したナビゲーション装置１と比較してレーザポインタ４００が接続されている点が異なる。 (Second Embodiment)
The whole structure of the navigation apparatus 1 and the smart phone 2 which concerns on this embodiment is shown in FIG. The navigation device 1 according to the present embodiment is different from the navigation device 1 shown in FIG. 1 in that a laser pointer 400 is connected.

レーザポインタ４００は、車両の後方に取り付けられており、車両後方の予め定められた２つの地点へ向けてレーザー光をポイント照射する。   The laser pointer 400 is attached to the rear of the vehicle, and irradiates the laser beam to two predetermined points on the rear of the vehicle.

上記第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、バックカメラ１０９の映像を利用してスマートフォン２で撮影された映像のトリミング範囲を特定し、トリミング範囲を示すトリミング座標をスマートフォン２へ送信し、スマートフォン２にトリミングを実施させるようにしたが、本実施形態では、レーザポインタ４００から車両後方の予め定められた２つの地点へ向けてレーザー光をポイント照射させるようになっており、スマートフォン２の制御部２１０が、スマートフォン２のカメラ２０７で撮影された映像に含まれる２つのレーザー光の照射位置を認識し、これらの照射位置からトリミング範囲を決定し、カメラ２０７で撮影された映像をトリミングする。   The navigation device 1 according to the first embodiment specifies the trimming range of the video captured by the smartphone 2 using the video of the back camera 109, transmits the trimming coordinates indicating the trimming range to the smartphone 2, and the smartphone 2 However, in this embodiment, the laser pointer is radiated from the laser pointer 400 toward two predetermined points on the rear side of the vehicle, and the control unit 210 of the smartphone 2 is configured to perform trimming. However, it recognizes the irradiation positions of the two laser beams included in the video shot by the camera 207 of the smartphone 2, determines the trimming range from these irradiation positions, and trims the video shot by the camera 207.

図９に、本実施形態に係るナビゲーション装置１の制御部１１２のフローチャートを示す。本ナビゲーション装置１は、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると動作状態となり、制御部１１２は、ユーザによるレーザー光の照射指示に応じて図９に示す処理を実施する。   FIG. 9 shows a flowchart of the control unit 112 of the navigation device 1 according to the present embodiment. The navigation device 1 is in an operating state when the ignition switch of the vehicle is turned on, and the control unit 112 performs the process shown in FIG. 9 in accordance with a laser beam irradiation instruction from the user.

まず、レーザポインタ４００から予め定められた車両後方の２つの地点へ向けてレーザー光をポイント照射させる（Ｓ３００）。本実施形態では、車両後方を見たときに、予め定められた左下の地点と予め定められた右上の地点（路面）にレーザー光が視認されるようにレーザー光を照射する。なお、スマートフォン２の制御部２１０は、スマートフォン２のカメラ２０７で車両後方の映像を撮影し、この映像に含まれる２つのレーザー光の照射位置からトリミング範囲を決定するとともに、このトリミング範囲でカメラ２０７で撮影された映像をトリミングし、トリミングした映像をナビゲーション装置１へ送信する処理を実施する。この処理については後で説明する。   First, laser light is point-irradiated from the laser pointer 400 toward two predetermined points behind the vehicle (S300). In the present embodiment, when looking at the rear of the vehicle, the laser beam is irradiated so that the laser beam is visually recognized at a predetermined lower left point and a predetermined upper right point (road surface). The control unit 210 of the smartphone 2 captures an image of the rear of the vehicle with the camera 207 of the smartphone 2, determines the trimming range from the irradiation positions of the two laser beams included in the image, and uses the camera 207 within the trimming range. A process of trimming the video imaged in step 1 and transmitting the trimmed video image to the navigation device 1 is performed. This process will be described later.

次に、スマートフォン２からの映像を取得し（Ｓ３０２）、表示部１１０の表示部に表示させる（Ｓ３０４）。すなわち、スマートフォン２からのトリミングされた映像を表示部１１０に表示させる。   Next, an image from the smartphone 2 is acquired (S302) and displayed on the display unit of the display unit 110 (S304). That is, the trimmed video from the smartphone 2 is displayed on the display unit 110.

次に、スマートフォン２の傾きが異常か否かを判定する（Ｓ３０６）。具体的には、スマートフォン２からジャイロセンサ２０６の出力信号を取得し、この信号に基づいてスマートフォン２の傾きを特定し、このスマートフォン２の傾きが基準範囲内であるか否かを判定する。   Next, it is determined whether the inclination of the smartphone 2 is abnormal (S306). Specifically, the output signal of the gyro sensor 206 is acquired from the smartphone 2, the inclination of the smartphone 2 is specified based on this signal, and it is determined whether or not the inclination of the smartphone 2 is within the reference range.

ここで、スマートフォン２の傾きが基準範囲内となっている場合、Ｓ３０６の判定はＮＯとなり、次に、スマートフォン２の傾きが大きいか否かを判定する（Ｓ３０８）。具体的には、車両走行中に、スマートフォン２で撮影された映像に画像認識処理を施して路面に描かれた白線を認識する白線認識を行い、この白線認識によりスマートフォン２の傾きが予め定められた傾きよりも大きいか否かを判定する。ここで、スマートフォン２の傾きが予め定められた傾きよりも小さい場合、Ｓ３０８の判定はＮＯとなり、Ｓ３０２へ戻る。   Here, when the inclination of the smartphone 2 is within the reference range, the determination in S306 is NO, and then it is determined whether the inclination of the smartphone 2 is large (S308). Specifically, while the vehicle is running, image recognition processing is performed on the video captured by the smartphone 2 to perform white line recognition for recognizing a white line drawn on the road surface, and the inclination of the smartphone 2 is determined in advance by this white line recognition. It is determined whether or not the inclination is larger. Here, when the inclination of the smartphone 2 is smaller than a predetermined inclination, the determination in S308 is NO and the process returns to S302.

しかし、車両走行時の振動等によりスマートフォン２の傾きが大きくなり、スマートフォン２で撮影された映像に含まれる白線の位置のずれ量が大きくなった場合、Ｓ３０８の判定はＹＥＳとなり、Ｓ３００へ戻り、再度、レーザポインタ４００からのレーザー光のポイント照射を実施する。   However, if the inclination of the smartphone 2 is increased due to vibration or the like when the vehicle is traveling, and the amount of displacement of the position of the white line included in the image captured by the smartphone 2 is increased, the determination in S308 is YES, and the process returns to S300. The point irradiation of the laser beam from the laser pointer 400 is performed again.

また、振動等によりスマートフォン２の傾きが基準範囲内とならなくなった場合、Ｓ３０６の判定はＹＥＳとなり、スマートフォン２の傾きが異常である旨をユーザに報知する（Ｓ３１０）。具体的には、スマートフォン２の傾きが異常であることを示すメッセージを表示部１１０に表示させるとともにスピーカから警告音を発出させて、Ｓ３００へ戻る。   If the inclination of the smartphone 2 does not fall within the reference range due to vibration or the like, the determination in S306 is YES and notifies the user that the inclination of the smartphone 2 is abnormal (S310). Specifically, a message indicating that the inclination of the smartphone 2 is abnormal is displayed on the display unit 110 and a warning sound is emitted from the speaker, and the process returns to S300.

次に、図１０に従って、本実施形態に係るスマートフォン２の制御部２１０の処理について説明する。制御部２１０は、ユーザ操作に応じて図１０に示す処理を実施する。   Next, processing of the control unit 210 of the smartphone 2 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. The control unit 210 performs the process shown in FIG. 10 according to the user operation.

まず、カメラ２０７で車両後方の映像を撮影し、カメラ２０７の映像に画像認識処理を施してレーザー光の照射ポイントを認識する（Ｓ４００）。   First, an image of the rear of the vehicle is captured by the camera 207, and an image recognition process is performed on the image of the camera 207 to recognize an irradiation point of the laser light (S400).

次に、認識した２点からトリミング範囲を決定する（Ｓ４０２）。具体的には、認識した２点の距離が予め定められた長さとなるようにカメラ２０７の映像を拡大または縮小するとともに、認識した２点の位置が予め定められた位置となるようにトリミング範囲を決定する。   Next, a trimming range is determined from the two recognized points (S402). Specifically, the image of the camera 207 is enlarged or reduced so that the distance between the two recognized points becomes a predetermined length, and the trimming range so that the position of the two recognized points becomes a predetermined position. To decide.

次に、Ｓ４０２にて決定したトリミング範囲でカメラ２０７で撮影された映像をトリミングする（Ｓ４０４）。   Next, the video shot by the camera 207 is trimmed within the trimming range determined in S402 (S404).

次に、Ｓ４０４にてトリミングされた映像に台形補正を実施し（Ｓ４０６）、この台形補正した映像をナビゲーション装置１へ送信し（Ｓ４０８）、Ｓ４０４へ戻る。   Next, trapezoid correction is performed on the image trimmed in S404 (S406), the trapezoidally corrected image is transmitted to the navigation apparatus 1 (S408), and the process returns to S404.

上記したように、車両後方の２つの地点へ向けてレーザー光を照射してマーキングを行い、スマートフォン２で撮影された映像に含まれるマーキングに基づいてトリミングすることを条件としてスマートフォン２に、スマートフォン２で撮影された映像を加工させることもできる。   As described above, the smartphone 2 is connected to the smartphone 2 on the condition that the marking is performed by irradiating the laser beam toward the two points behind the vehicle, and the trimming is performed based on the marking included in the image captured by the smartphone 2. It is also possible to process the video shot in

本実施形態では、車両後方の２点へ向けてレーザー光をポイント照射するようにしたが、車両後方の３以上の地点へ向けて可視光をポイント照射するようにしてもよい。   In the present embodiment, laser light is point-irradiated toward two points on the rear side of the vehicle, but visible light may be point-irradiated on three or more points on the rear side of the vehicle.

また、本実施形態では、車両後方の複数の地点へ向けてレーザー光をポイント照射するようにしたが、車両後方の複数の地点へ向けて可視光をポイント照射するようにしてもよい。   In the present embodiment, laser light is point-irradiated toward a plurality of points behind the vehicle, but visible light may be point-irradiated toward a plurality of points behind the vehicle.

また、本実施形態では、レーザー光をポイント照射してトリミング範囲を決定するようにしたが、例えば、白線認識により認識された白線の位置に基づいてトリミング範囲を決定するようにしてもよい。   In the present embodiment, the laser beam is point-irradiated to determine the trimming range. However, for example, the trimming range may be determined based on the position of the white line recognized by the white line recognition.

また、本実施形態では、ユーザ操作に応じてレーザー光をポイント照射するようにしたが、例えば、シフトレバーの位置がＲ（リバース）となったことをトリガとしてレーザー光をポイント照射するようにしてもよい。   In this embodiment, the laser beam is point-irradiated in response to a user operation. For example, the laser beam is point-irradiated with the shift lever position being R (reverse). Also good.

（第３実施形態）
本実施形態に係るナビゲーション装置１およびスマートフォン２の構成は図１に示したものと同じである。本実施形態における制御部１１２は、走行時の振動等による画面の揺れを補正するため、画面全体の動きベクトルを検出し、動き量を補正する処理を行う。 (Third embodiment)
The configurations of the navigation device 1 and the smartphone 2 according to the present embodiment are the same as those shown in FIG. The control unit 112 in the present embodiment detects the motion vector of the entire screen and corrects the amount of motion in order to correct screen shaking due to vibrations during traveling.

図１１に、このナビゲーション装置１の制御部１１２のフローチャートを示す。制御部１１２は、図３に示した処理と並行に図１１に示す処理を実施する。   In FIG. 11, the flowchart of the control part 112 of this navigation apparatus 1 is shown. The control unit 112 performs the process shown in FIG. 11 in parallel with the process shown in FIG.

まず、フィールド間の差分をとり動きベクトルを検出する（Ｓ５００）。具体的には、スマートフォン２より順次送信されるカメラ２０７の２つのフィールドを抽出し、前のフィールドと後のフィールドの動きベクトルを検出する。このような動きベクトルの検出を一定期間実施する。   First, a motion vector is detected by taking a difference between fields (S500). Specifically, two fields of the camera 207 sequentially transmitted from the smartphone 2 are extracted, and motion vectors of the previous field and the subsequent field are detected. Such motion vector detection is performed for a certain period.

次に、動きベクトルに周期性があるか否かを判定する（Ｓ５０２）。具体的には、一定期間内に検出された動きベクトルを解析し、動きベクトルが周期的に変化しているか否かを判定する。   Next, it is determined whether or not the motion vector has periodicity (S502). Specifically, a motion vector detected within a certain period is analyzed, and it is determined whether or not the motion vector changes periodically.

ここで、動きベクトルが周期的に変化している場合、Ｓ５０２の判定はＹＥＳとなり、次に、振れ幅が規定量より大きいか否かを判定する（Ｓ５０４）。すなわち、動きベクトルの大きさが規定量より大きいか否かを判定する。   Here, when the motion vector changes periodically, the determination in S502 is YES, and then it is determined whether or not the shake width is larger than the specified amount (S504). That is, it is determined whether or not the magnitude of the motion vector is larger than a specified amount.

ここで、動きベクトルの大きさが規定量より大きい場合、Ｓ５０４の判定はＹＥＳとなり、次に、振動している方向を打ち消すようにして映像を補正する（Ｓ５０６）。具体的には、図３中のＳ１１４にてスマートフォン２の映像を表示部１１０に表示させる映像の前のフィールドと後のフィールドの動きベクトルを打ち消すように補正を行う。   Here, when the magnitude of the motion vector is larger than the specified amount, the determination in S504 is YES, and then the image is corrected so as to cancel the vibrating direction (S506). Specifically, in S114 in FIG. 3, correction is performed so as to cancel the motion vectors of the field before and after the image for displaying the image of the smartphone 2 on the display unit 110.

次に、補正していることを表示部１１０に表示させる（Ｓ５０８）。例えば、「揺れ補正実行中」というメッセージを表示部１１０に表示させ、Ｓ５００に戻る。   Next, the correction is displayed on the display unit 110 (S508). For example, a message that “shake correction is being performed” is displayed on the display unit 110, and the process returns to S500.

また、動きベクトルが周期的に変化しなくなると、Ｓ５０２の判定はＮＯとなり、補正を実行することなく、Ｓ５００へ戻る。また、動きベクトルの大きさが規定量以下となった場合も、Ｓ５０４の判定はＮＯとなり、補正を実行することなく、Ｓ５００へ戻る。   If the motion vector does not change periodically, the determination in S502 is NO, and the process returns to S500 without executing correction. If the magnitude of the motion vector is equal to or less than the specified amount, the determination in S504 is NO, and the process returns to S500 without executing correction.

本実施形態では、ユーザに確認することなく「揺れ補正」を実行したが、ユーザに「揺れ補正」を実行するか否かを確認し、ユーザ操作により「揺れ補正」を実行することが確認された場合に「揺れ補正」を実行するようにしてもよい。   In this embodiment, “shake correction” is executed without confirming with the user. However, it is confirmed whether or not “shake correction” is executed by the user and “shake correction” is executed by a user operation. In such a case, “shake correction” may be executed.

（第４実施形態）
本実施形態に係るナビゲーション装置１を搭載した車両には、サイドミラー（例えば、ドアミラー）を調整するための操作部として、左側ミラーと右側ミラーの左右切り替えスイッチと十字スイッチが設けられている。左右切り替えスイッチは、左側、右側および中央（ニュートラル）に設定できるようになっている。 (Fourth embodiment)
A vehicle equipped with the navigation device 1 according to the present embodiment is provided with a left / right switching switch and a cross switch of a left mirror and a right mirror as an operation unit for adjusting a side mirror (for example, a door mirror). The left / right changeover switch can be set to the left side, the right side and the center (neutral).

左右切り替えスイッチを左側に設定した状態で十字スイッチを上下左右に操作すると、左側サイドミラーの向きが上下左右に変化し、左右切り替えスイッチを右側に設定した状態で十字スイッチを上下左右に操作すると、右側サイドミラーの向きが上下左右に変化するようになっている。   When the cross switch is operated up / down / left / right with the left / right switch set to the left, the left side mirror changes direction to up / down / left / right, and when the left / right switch is set to the right and the cross switch is operated up / down / left / right, The direction of the right side mirror changes vertically and horizontally.

本実施形態においては、サイドミラーの向きを操作する十字スイッチを用いてトリミングする範囲を変更する。スマートフォン２は、左右切り替えスイッチを中央（ニュートラル）に設定されていることを認識すると、十字スイッチより出力される信号に応じてトリミングする範囲を変更するようになっている。   In the present embodiment, the trimming range is changed using a cross switch for operating the direction of the side mirror. When the smartphone 2 recognizes that the left / right selector switch is set to the center (neutral), the smartphone 2 changes the trimming range according to the signal output from the cross switch.

図１２に、このナビゲーション装置１の制御部１１２のフローチャートを示す。制御部１１２は、図３に示した処理と並行に図１２に示す処理を実施する。   In FIG. 12, the flowchart of the control part 112 of this navigation apparatus 1 is shown. The control unit 112 performs the process shown in FIG. 12 in parallel with the process shown in FIG.

まず、サイドミラーの左右選択がニュートラルになっているか否かを判定する（Ｓ６００）。具体的には、左右切り替えスイッチから中央（ニュートラル）に設定されていることを示す信号が入力されているか否かを判定する。   First, it is determined whether the left / right selection of the side mirror is neutral (S600). Specifically, it is determined whether or not a signal indicating that the switch is set to the center (neutral) from the left / right switch.

ここで、左右切り替えスイッチから中央（ニュートラル）に設定されていることを示す信号が入力されていない場合には、Ｓ６００の判定はＮＯとなり、Ｓ６００の判定を繰り返し実施する。   Here, when the signal indicating that the center (neutral) is set from the left / right selector switch is not input, the determination in S600 is NO and the determination in S600 is repeatedly performed.

また、左右切り替えスイッチから中央（ニュートラル）に設定されていることを示す信号が入力されると、Ｓ６００の判定はＹＥＳとなり、次に、十字スイッチから十字操作情報を取得する（Ｓ６０２）。   When a signal indicating that the center (neutral) is set is input from the left / right switch, the determination in S600 is YES, and then the cross operation information is acquired from the cross switch (S602).

次に、トリミング座標を変更し、変更したトリミング座標でトリミングした映像をナビゲーション装置１へ送信する（Ｓ６０４）。具体的には、図５のＳ２０２にてトリミングする際に、Ｓ６０２にて取得した十字操作情報に従ってトリミング座標を変更するとともに、変更したトリミング座標でトリミングした映像をナビゲーション装置１へ送信し、本処理を終了する。   Next, the trimming coordinates are changed, and the video trimmed with the changed trimming coordinates is transmitted to the navigation device 1 (S604). Specifically, when trimming in S202 of FIG. 5, the trimming coordinates are changed in accordance with the cross operation information acquired in S602, and the video trimmed with the changed trimming coordinates is transmitted to the navigation device 1 to perform this processing. Exit.

上記した処理により、例えば、乗員が十字スイッチを右側に操作するとスマートフォン２によりトリミングされる範囲も右側にシフトし、乗員が十字スイッチを左側に操作するとスマートフォン２によりトリミングされる範囲も左側にシフトするようになる。また、乗員が十字スイッチを上側に操作するとスマートフォン２によりトリミングされる範囲も上側にシフトし、乗員が十字スイッチを下側に操作するとスマートフォン２によりトリミングされる範囲も下側にシフトするようになる。   By the above processing, for example, when the occupant operates the cross switch to the right, the range trimmed by the smartphone 2 is also shifted to the right, and when the occupant operates the cross switch to the left, the range to be trimmed by the smartphone 2 is also shifted to the left. It becomes like this. When the occupant operates the cross switch upward, the range trimmed by the smartphone 2 is also shifted upward, and when the occupant operates the cross switch downward, the range trimmed by the smartphone 2 is also shifted downward. .

なお、本実施形態では、トリミング座標を変更する操作部として、サイドミラーを調整するための左右切り替えスイッチおよび十字スイッチを利用したが、例えば、ルームミラーを操作デバイスとして利用するようにしてもよい。この場合、例えば、ルームミラーに十字スイッチを設け、十字スイッチからルームミラーの向きに応じた信号を出力するように構成すればよい。   In the present embodiment, the left / right changeover switch and the cross switch for adjusting the side mirror are used as the operation unit for changing the trimming coordinates. However, for example, a room mirror may be used as the operation device. In this case, for example, a cross switch may be provided in the room mirror and a signal corresponding to the direction of the room mirror may be output from the cross switch.

（第５実施形態）
本実施形態に係るナビゲーション装置１およびスマートフォン２の構成は図１に示したものと同じである。スマートフォン２がバッテリ駆動の場合、車両走行中、乗員の知らない間に、スマートフォン２のバッテリ残量が低下して使用できなくなる可能性がある。 (Fifth embodiment)
The configurations of the navigation device 1 and the smartphone 2 according to the present embodiment are the same as those shown in FIG. When the smartphone 2 is battery-driven, the remaining battery power of the smartphone 2 may decrease and become unusable while the vehicle is traveling without the occupant knowing.

このような状況を回避するため、本実施形態に係るナビゲーション装置１の制御部１１２は、スマートフォン２を車両後方カメラとして使用する使用時間を算出し、目的地に到着するまでスマートフォン２が動作可能か否かを判定し、目的地に到着する前にバッテリ低下によりスマートフォン２が動作できなくなると判定すると、電源に接続するように警告する処理を行う。   In order to avoid such a situation, the control unit 112 of the navigation device 1 according to the present embodiment calculates the usage time for using the smartphone 2 as a vehicle rear camera, and is the smartphone 2 operable until it reaches the destination? If it is determined whether or not the smartphone 2 becomes unable to operate due to a battery low before arriving at the destination, processing is performed to warn the user to connect to the power source.

図１３に、このナビゲーション装置１の制御部１１２のフローチャートを示す。制御部１１２は、図３に示した処理と並行に図１３に示す処理を実施する。   In FIG. 13, the flowchart of the control part 112 of this navigation apparatus 1 is shown. The control unit 112 performs the process shown in FIG. 13 in parallel with the process shown in FIG.

まず、スマートフォン２がバッテリ駆動か否かを判定する（Ｓ７００）。具体的には、スマートフォン２から充電中であるか否かを示す情報を取得し、この情報に基づいてスマートフォン２がバッテリ駆動か否かを判定する。   First, it is determined whether the smartphone 2 is battery driven (S700). Specifically, information indicating whether charging is being performed from the smartphone 2 is acquired, and it is determined whether the smartphone 2 is battery-driven based on this information.

ここで、スマートフォン２がバッテリ駆動となっている場合、Ｓ７００の判定はＹＥＳとなり、次に、目的地を設定する（Ｓ７０２）。具体的には、ユーザに目的地の設定を促し、現在位置から目的地までの案内経路を探索する。   If the smartphone 2 is battery-driven, the determination in S700 is YES, and then the destination is set (S702). Specifically, the user is prompted to set a destination, and a guide route from the current position to the destination is searched.

次に、使用予定ポイントを特定する（Ｓ７０４）。具体的には、目的地までの経路のうち、スマートフォン２を車両後方カメラとして使用する地点の指定を促し、スマートフォン２の使用予定ポイントを特定する。   Next, a scheduled use point is specified (S704). Specifically, the user is prompted to specify a point where the smartphone 2 is used as a vehicle rear camera in the route to the destination, and the scheduled use point of the smartphone 2 is specified.

次に、使用予定ポイントまでの時間（期間）を算出する（Ｓ７０６）。なお、使用予定ポイントまでの時間（期間）は、使用予定ポイントへの到着予想時間を用いることができる。   Next, the time (period) until the scheduled use point is calculated (S706). As the time (period) to the scheduled use point, the estimated arrival time at the scheduled use point can be used.

次に、スマートフォン２からバッテリ残量を取得し（Ｓ７０８）、使用可能時間を特定する（Ｓ７１０）。本実施形態におけるナビゲーション装置１のフラッシュメモリには、スマートフォン２のバッテリ残量と使用可能時間の関係を学習した学習データが記憶されている。ここでは、この学習データを用いてスマートフォン２から取得したバッテリ残量における使用可能時間を特定する。   Next, the remaining battery level is acquired from the smartphone 2 (S708), and the usable time is specified (S710). The flash memory of the navigation device 1 according to the present embodiment stores learning data obtained by learning the relationship between the remaining battery level of the smartphone 2 and the usable time. Here, the usable time in the battery remaining amount acquired from the smartphone 2 using this learning data is specified.

次に、スマートフォン２のバッテリが使用予定ポイントまで持つか否かを判定する（Ｓ７１２）。具体的には、Ｓ７１０にて特定した使用可能時間が、Ｓ７０６にて算出した使用予定ポイントまでの時間未満であるか否かに基づいてスマートフォン２のバッテリが使用予定ポイントまで持つか否かを判定する。   Next, it is determined whether or not the battery of the smartphone 2 has up to the scheduled use point (S712). Specifically, whether or not the battery of the smartphone 2 has the scheduled use point is determined based on whether or not the usable time specified in S710 is less than the time until the planned use point calculated in S706. To do.

ここで、Ｓ７１０にて特定した使用可能時間が、Ｓ７０６にて算出した使用予定ポイントまでの時間以上の場合、Ｓ７１２の判定はＹＥＳとなり、次に、予測残量を表示部１１０に表示させる（Ｓ７１４）。   Here, when the usable time specified in S710 is equal to or longer than the time until the scheduled use point calculated in S706, the determination in S712 is YES, and then the predicted remaining amount is displayed on the display unit 110 (S714). ).

次に、使用予定ポイントまでの電力使用実績を制御部１１２のフラッシュメモリに保存する（Ｓ７１６）。具体的には、スマートフォン２のバッテリ残量と使用可能時間の関係を学習した学習データを制御部１１２のフラッシュメモリに記憶させ、Ｓ７０８へ戻る。   Next, the power usage record up to the scheduled use point is stored in the flash memory of the control unit 112 (S716). Specifically, the learning data learned about the relationship between the remaining battery level of the smartphone 2 and the usable time is stored in the flash memory of the control unit 112, and the process returns to S708.

また、Ｓ７１０にて特定した使用可能時間が、Ｓ７０６にて算出した使用予定ポイントまでの時間未満の場合、Ｓ７１２の判定はＮＯとなり、次に、電源接続の警告を行う（Ｓ７１８）。具体的には、電ゲーブルを接続する必要があることを示すメッセエージを表示部１１０に表示させ、本処理を終了する。   If the usable time specified in S710 is less than the time until the scheduled use point calculated in S706, the determination in S712 is NO, and then a power connection warning is given (S718). Specifically, a message indicating that it is necessary to connect the electronic gable is displayed on the display unit 110, and this process is terminated.

また、最初からスマートフォン２に充電ケーブルが接続されている場合、Ｓ７００に判定はＮＯとなり、目的地設定等を実施することなく本処理を終了する。   If a charging cable is connected to the smartphone 2 from the beginning, the determination in S700 is NO, and the present process is terminated without performing destination setting or the like.

（第６実施形態）
本実施形態に係るナビゲーション装置１およびスマートフォン２の構成は図１に示したものと同じである。本実施形態における制御部１１２は、車両が走行する経路において車両後方に取り付けられたスマートフォン２に太陽光が逆光として当たるポイントを算出し、スマートフォン２の取り付け角度（仰角）を補正するよう乗員に指示する処理を行う。 (Sixth embodiment)
The configurations of the navigation device 1 and the smartphone 2 according to the present embodiment are the same as those shown in FIG. The control unit 112 in the present embodiment calculates a point at which sunlight hits the smartphone 2 attached to the rear of the vehicle in the route along which the vehicle travels, and instructs the occupant to correct the attachment angle (elevation angle) of the smartphone 2. Perform the process.

図１４に、このナビゲーション装置１の制御部１１２のフローチャートを示す。制御部１１２は、図３に示した処理と並行に図１４に示す処理を実施する。   In FIG. 14, the flowchart of the control part 112 of this navigation apparatus 1 is shown. The control unit 112 performs the process shown in FIG. 14 in parallel with the process shown in FIG.

まず、目的地を設定する（Ｓ８００）。具体的には、ユーザに目的地の設定を促し、現在位置から目的地までの案内経路を探索する。   First, a destination is set (S800). Specifically, the user is prompted to set a destination, and a guide route from the current position to the destination is searched.

次に、使用予定ポイントを特定する（Ｓ８０２）。具体的には、目的地までの経路のうち、スマートフォン２を車両後方カメラとして使用する地点の指定を促し、スマートフォン２の使用予定区間を特定する。   Next, a scheduled use point is specified (S802). Specifically, the user is prompted to specify a point where the smartphone 2 is used as a vehicle rear camera in the route to the destination, and the planned use section of the smartphone 2 is specified.

次に、経路上の逆光ポイントを算出する（Ｓ８０４）。まず、ＧＰＳ受信機１０６から現在位置特定情報を取得する。この現在位置特定情報には、現在位置を特定するための緯度経度情報および現在時刻を特定するための現在時刻情報が含まれる。そして、現在位置特定情報に含まれる緯度経度情報および現在時刻情報に基づいて太陽高度および太陽方位を算出する。なお、緯度経度情報および現在時刻情報に基づいて太陽高度および太陽方位を算出する手法は周知であるので、ここではその詳細についての説明は省略する。なお、ここでは、車両の現在位置の履歴から車両の走行方位についても特定する。   Next, a backlight point on the route is calculated (S804). First, the current position specifying information is acquired from the GPS receiver 106. The current position specifying information includes latitude / longitude information for specifying the current position and current time information for specifying the current time. Then, the solar altitude and the solar bearing are calculated based on the latitude and longitude information and the current time information included in the current position specifying information. In addition, since the method of calculating the solar altitude and the solar orientation based on the latitude / longitude information and the current time information is well known, the detailed description thereof is omitted here. Here, the traveling direction of the vehicle is also specified from the history of the current position of the vehicle.

そして、太陽方位および車両の走行方位に基づいて、スマートフォン２の使用予定区間において、太陽光が車両後部のリアウィンドウを介してスマートフォン２に入射する可能性のある区間を算出する。   Then, based on the sun direction and the traveling direction of the vehicle, in the planned use section of the smartphone 2, a section where sunlight may enter the smartphone 2 through the rear window at the rear of the vehicle is calculated.

次に、スマートフォン２の取り付け仰角を特定する（Ｓ８０６）。具体的には、スマートフォン２のジャイロセンサ２０６の出力信号を取得してスマートフォン２の取り付け仰角を特定する。   Next, the attachment elevation angle of the smartphone 2 is specified (S806). Specifically, the output signal of the gyro sensor 206 of the smartphone 2 is acquired and the mounting elevation angle of the smartphone 2 is specified.

次に、逆光となる区間があるか否かを判定する（Ｓ８０８）。具体的には、太陽高度に基づいて逆光となる区間があるか否かを判定する。例えば、スマートフォン２の使用予定区間において、太陽高度が基準値未満の場合、逆光となる区間があるか否かを判定する。   Next, it is determined whether or not there is a section that is backlit (S808). Specifically, it is determined whether there is a section that is backlit based on the solar altitude. For example, when the solar altitude is less than the reference value in the planned use section of the smartphone 2, it is determined whether there is a section that is backlit.

ここで、逆光となる区間がある場合、Ｓ８０８の判定はＹＥＳとなり、次に、スマートフォン２の取り付け仰角の補正を案内する（Ｓ８１０）。スマートフォン２の取り付け仰角が大きい場合、スマートフォン２の取り付け仰角が小さい場合と比較して、スマートフォン２のカメラ２０７に太陽光が直接入射し易い。したがって、例えば、「走行中に逆光となる可能性があります。スマートフォン２のカメラの向きが少し下を向くように取り付けてください。」といったメッセージを表示部１１０に表示させるとともにスピーカ１０２から音声出力させる。   If there is a section that is backlit, the determination in S808 is YES, and then the correction of the attachment elevation angle of the smartphone 2 is guided (S810). When the attachment elevation angle of the smartphone 2 is large, sunlight is easily incident directly on the camera 207 of the smartphone 2 as compared with the case where the attachment elevation angle of the smartphone 2 is small. Therefore, for example, a message such as “There is a possibility of backlighting during driving. Please attach the camera of the smartphone 2 so that the camera is facing slightly downward” is displayed on the display unit 110 and the sound is output from the speaker 102. .

次に、取り付け角度を変更するか否かを乗員に確認する（Ｓ８１２）。具体的には、「スマートフォン２の取り付け角度を変更しますか？」といいったメッセージを表示部１１０に表示させて取り付け角度を変更するか否かを乗員に確認する。   Next, it is confirmed with the occupant whether or not to change the mounting angle (S812). Specifically, a message saying “Do you want to change the attachment angle of the smartphone 2?” Is displayed on the display unit 110 to confirm with the occupant whether or not to change the attachment angle.

ここで、乗員の操作により取り付け角度を変更することが確認されると、Ｓ８１２の判定はＹＥＳとなり、次に、スマートフォン２の取り付け仰角の補正動作を音声で指示する（Ｓ８１４）。具体的には、Ｓ８０６にて特定したスマートフォン２の取り付け仰角に基づいてスマートフォン２の取り付け仰角の補正量を決定し、取り付け仰角を補正するよう音声で指示する。   Here, if it is confirmed that the attachment angle is changed by the operation of the occupant, the determination in S812 is YES, and then the operation for correcting the attachment elevation angle of the smartphone 2 is instructed by voice (S814). Specifically, the correction amount of the attachment elevation angle of the smartphone 2 is determined based on the attachment elevation angle of the smartphone 2 specified in S806, and a voice is instructed to correct the attachment elevation angle.

次に、表示部１１０に表示させている画像全体の明るさを監視し（Ｓ８１６）、画面の明るさが基準値よりも高くなったか否かを判定する（Ｓ８１８）。   Next, the brightness of the entire image displayed on the display unit 110 is monitored (S816), and it is determined whether the brightness of the screen is higher than a reference value (S818).

ここで、逆光により、表示部１１０に表示させているスマートフォン２の撮影映像の明るさが基準値よりも高くなった場合、Ｓ８１８の判定はＹＥＳとなり、表示の明るさを低減させる（Ｓ８２０）。例えば、表示の輝度を低下させたり、映像信号のゲインを低下させて表示の明るさを低減させ、Ｓ８１６へ戻る。   Here, when the brightness of the captured image of the smartphone 2 displayed on the display unit 110 is higher than the reference value due to backlight, the determination in S818 is YES and the display brightness is reduced (S820). For example, the brightness of the display is reduced or the gain of the video signal is reduced to reduce the brightness of the display, and the process returns to S816.

また、表示部１１０に表示させているスマートフォン２の撮影映像の明るさが基準値以下の場合、Ｓ８１８の判定はＮＯとなり、表示の明るさを低減させることなく、Ｓ８１６へ戻る。   If the brightness of the captured video of the smartphone 2 displayed on the display unit 110 is equal to or lower than the reference value, the determination in S818 is NO, and the process returns to S816 without reducing the display brightness.

（第７実施形態）
本実施形態に係るナビゲーション装置１およびスマートフォン２の構成は図１に示したものと同じである。本実施形態における制御部１１２は、スマートフォン２の撮影映像から、特に車両後方の緊急車両の赤色灯を認識して緊急車両の接近を早期に警告する処理を行う。 (Seventh embodiment)
The configurations of the navigation device 1 and the smartphone 2 according to the present embodiment are the same as those shown in FIG. The control part 112 in this embodiment performs the process which recognizes the red light of the emergency vehicle especially behind a vehicle from the picked-up image of the smart phone 2, and warns early of an emergency vehicle early.

図１５に、このナビゲーション装置１の制御部１１２のフローチャートを示す。制御部１１２は、図３に示した処理と並行に図１５に示す処理を実施する。   In FIG. 15, the flowchart of the control part 112 of this navigation apparatus 1 is shown. The control unit 112 performs the process shown in FIG. 15 in parallel with the process shown in FIG.

まず、スマートフォン２からの映像から赤、黄色を検出する（Ｓ９００）。具体的には、スマートフォン２より順次送信されるカメラ２０７の映像を一定期間抽出し、赤色および黄色を検出する。   First, red and yellow are detected from the video from the smartphone 2 (S900). Specifically, the video of the camera 207 sequentially transmitted from the smartphone 2 is extracted for a certain period, and red and yellow are detected.

次に、赤色および黄色の変化に周期性があるか否かを判定する（Ｓ９０２）。具体的には、一定期間内に検出された赤色および黄色の検出結果を解析し、赤色または黄色が周期的に変化しているか否かを判定する。   Next, it is determined whether the red and yellow changes have periodicity (S902). Specifically, the detection results of red and yellow detected within a certain period are analyzed to determine whether or not red or yellow changes periodically.

ここで、例えば、車両後方に位置する緊急車両の赤色灯または黄色灯により、スマートフォン２で撮影された映像で赤色または黄色が周期的に変化している場合、Ｓ９０２の判定はＹＥＳとなり、次に、変化が大きくなっているか否かを判定する（Ｓ９０４）。具体的には、赤色または黄色の変化の度合いが大きくなっているか否かを判定する。   Here, for example, when the red or yellow light of the emergency vehicle located at the rear of the vehicle is periodically changing in red or yellow in the image captured by the smartphone 2, the determination in S902 is YES, and then Then, it is determined whether or not the change is large (S904). Specifically, it is determined whether or not the degree of change in red or yellow is large.

ここで、車両後方に位置する緊急車両が自車両に近づいており、赤色または黄色の変化の度合いが大きくなっている場合、Ｓ９０４の判定はＹＥＳとなり、緊急車両の接近を警告する（Ｓ９０６）。例えば、「緊急車両が接近しています。」といったメッセージを表示部１１０に表示させるとともにスピーカ１０２より音声出力させ、Ｓ９００に戻る。   Here, if the emergency vehicle located behind the vehicle is approaching the host vehicle and the degree of change in red or yellow is large, the determination in S904 is YES, and an approach of the emergency vehicle is warned (S906). For example, a message such as “Emergency vehicle is approaching” is displayed on the display unit 110, and voice is output from the speaker 102, and the process returns to S900.

また、赤色または黄色の変化の度合いが大きくなっていない場合は、Ｓ９０４の判定はＮＯとなり、緊急車両がいる可能性があることを警告する（Ｓ９０８）。例えば、「周辺に緊急車両がいる可能性があります。」といったメッセージを表示部１１０に表示させるとともにスピーカ１０２より音声出力させ、Ｓ９００に戻る。   If the degree of change in red or yellow is not large, the determination in S904 is NO and warns that there is a possibility of an emergency vehicle (S908). For example, a message such as “There may be an emergency vehicle in the vicinity” is displayed on the display unit 110 and a voice is output from the speaker 102, and the process returns to S900.

また、自車周辺に緊急車両がいなくなり、赤色または黄色が周期的に変化しなくなると、Ｓ９０２の判定はＮＯとなり、緊急車両の警告を行うことなく、Ｓ９００へ戻る。   If there is no emergency vehicle around the vehicle and red or yellow does not change periodically, the determination in S902 is NO, and the process returns to S900 without warning the emergency vehicle.

（第８実施形態）
本実施形態に係るナビゲーション装置１およびスマートフォン２の構成は図１に示したものと同じである。本実施形態における制御部１１２は、目的地に到着した後、スマートフォン２の取り忘れを判定して乗員に警告する処理を行う。なお、本実施形態においては、ナビゲーション装置１で目的地設定、経路探索および目的地までの経路案内が実施されているものとする。なお、本実施形態におけるスマートフォン２は、スイング動作により開閉する車両後部ドアのリアウィンドウにクレードル３を介して取り付けられている。また、スマートフォン２をクレードル３から取り外す際には、車両後部ドアをスイング動作させてスマートフォン２を取り外すようになっている。 (Eighth embodiment)
The configurations of the navigation device 1 and the smartphone 2 according to the present embodiment are the same as those shown in FIG. After arriving at the destination, the control unit 112 in the present embodiment performs a process of determining that the smartphone 2 has been forgotten and warning the occupant. In the present embodiment, it is assumed that destination setting, route search, and route guidance to the destination are performed by the navigation device 1. Note that the smartphone 2 in this embodiment is attached via a cradle 3 to a rear window of a vehicle rear door that opens and closes by a swing operation. Further, when the smartphone 2 is removed from the cradle 3, the smartphone 2 is removed by swinging the rear door of the vehicle.

図１６に、このナビゲーション装置１の制御部１１２のフローチャートを示す。制御部１１２は、図３に示した処理と並行に図１６に示す処理を実施する。   In FIG. 16, the flowchart of the control part 112 of this navigation apparatus 1 is shown. The control unit 112 performs the process shown in FIG. 16 in parallel with the process shown in FIG.

まず、目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ１０００）。目的地に到着したか否かの判定は、目的地の周辺に現在位置があるか否かに基づいて判定することができる。   First, it is determined whether or not the destination has been reached (S1000). The determination as to whether or not the destination has been reached can be made based on whether or not there is a current position around the destination.

次に、車両にスマートフォン２が残っていることを警告する（Ｓ１００２）。   Next, a warning is given that the smartphone 2 remains in the vehicle (S1002).

次に、スマートフォン２の動作を監視する（Ｓ１００６）。具体的には、スマートフォン２から加速度センサ２０５より出力される加速度信号およびジャイロセンサ２０６より出力される角速度信号を取得してスマートフォン２の動作を監視する。   Next, the operation of the smartphone 2 is monitored (S1006). Specifically, the acceleration signal output from the acceleration sensor 205 and the angular velocity signal output from the gyro sensor 206 are acquired from the smartphone 2 and the operation of the smartphone 2 is monitored.

次に、スイング動作と取り外し動作を検出したか否かを判定する（Ｓ１００８）。スイング動作は、車両後部ドアを開く際にスマートフォン２に生じる動作であり、取り外し動作は、クレードル３からスマートフォン２を取り外す際の動作である。スイング動作は、スマートフォン２から取得した加速度センサ２０５の加速度信号およびジャイロセンサ２０６の角速度信号に基づいて検出することができる。また、取り外し動作は、スマートフォン２から取得したジャイロセンサ２０６の角速度信号に基づいて検出することができる。   Next, it is determined whether or not a swing motion and a removal motion are detected (S1008). The swing operation is an operation that occurs in the smartphone 2 when the rear door of the vehicle is opened, and the removal operation is an operation that is performed when the smartphone 2 is removed from the cradle 3. The swing motion can be detected based on the acceleration signal of the acceleration sensor 205 and the angular velocity signal of the gyro sensor 206 acquired from the smartphone 2. Further, the removal operation can be detected based on the angular velocity signal of the gyro sensor 206 acquired from the smartphone 2.

ここで、スイング動作と取り外し動作が検出されない場合、Ｓ１００８の判定はＹＥＳとなり、次に、一定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１０１０）。ここで、一定時間が経過していない場合、Ｓ１０１０の判定はＮＯとなり、Ｓ１０１０の判定を繰り返し実施する。   Here, when the swing motion and the removal motion are not detected, the determination in S1008 is YES, and then it is determined whether a certain time has passed (S1010). If the predetermined time has not elapsed, the determination in S1010 is NO, and the determination in S1010 is repeatedly performed.

そして、一定時間が経過すると、Ｓ１０１０の判定はＹＥＳとなり、再度、スマートフォン２の取り忘れを警告し（Ｓ１０１２）、本処理を終了する。   When a certain time has elapsed, the determination in S1010 becomes YES, warns that the smartphone 2 has been forgotten again (S1012), and the process ends.

また、スマートフォン２をクレードル３から取り外すため、車両後部ドアをスイングさせて開き、クレードル３からスマートフォン２を取り外すと、Ｓ１００８の判定はＮＯとなり、スマートフォン２の取り忘れを警告することなく、本処理を終了する。   Moreover, in order to remove the smartphone 2 from the cradle 3, when the rear door of the vehicle is swung open and the smartphone 2 is removed from the cradle 3, the determination in S1008 is NO, and this processing is performed without warning that the smartphone 2 has been forgotten. finish.

（他の実施形態）
上記第１〜第８実施形態では、スマートフォン２をクレードル３に固定するようにしたが、例えば、クレードル３に回転機構を設け、ナビゲーション装置１からの制御に応じて回転機構を駆動してスマートフォン２の向きを変えるように構成してもよい。また、ユーザの音声を音声認識し、この認識結果に応じてスマートフォン２の向きを変えるように構成してもよい。 (Other embodiments)
In the first to eighth embodiments, the smartphone 2 is fixed to the cradle 3. However, for example, the cradle 3 is provided with a rotation mechanism, and the rotation mechanism is driven according to control from the navigation device 1, and the smartphone 2. You may comprise so that direction may be changed. Moreover, you may comprise so that a user's audio | voice may be recognized and the direction of the smart phone 2 may be changed according to this recognition result.

また、上記第１〜第８実施形態では、クレードル３に偏光フィルタ３０２を設けるようにしたが、クレードル３に逆光を防止するためのフードを設けるようにしてもよい。また、クレードル３にプリズムのような光学部品を設け、この光学部品でスマートフォン２のカメラ２０７の光軸を曲げることも可能である。このような構成とすることで、スマートフォン２を車両の真後ろに向けて固定しながら、車両の斜め後ろの映像を撮影することが可能である。   Moreover, in the said 1st-8th embodiment, although the polarizing filter 302 was provided in the cradle 3, you may make it provide the hood for preventing a backlight in the cradle 3. FIG. It is also possible to provide an optical component such as a prism on the cradle 3 and bend the optical axis of the camera 207 of the smartphone 2 with this optical component. By adopting such a configuration, it is possible to take an image of the obliquely behind the vehicle while fixing the smartphone 2 directly behind the vehicle.

また、上記第１〜第８実施形態では、クレードル３に偏光フィルタ３０２を設けるようにしたが、必ずしも偏光フィルタ３０２を設ける必要はない。この場合、逆光の影響を緩和するため、出発前に偏光フィルタの装着を促す案内を行うようにするのが好ましい。   In the first to eighth embodiments, the polarizing filter 302 is provided in the cradle 3. However, the polarizing filter 302 is not necessarily provided. In this case, in order to mitigate the influence of backlight, it is preferable to provide guidance for prompting the user to attach the polarizing filter before departure.

１ ナビゲーション装置
２ スマートフォン
３ クレードル
１０９ バックカメラ
１１０ 表示部
３００ スマートフォン保持部
３０１ 車両固定部
３０２ 偏光フィルタ
４００ レーザポインタ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Navigation apparatus 2 Smart phone 3 Cradle 109 Back camera 110 Display part 300 Smart phone holding | maintenance part 301 Vehicle fixing | fixed part 302 Polarizing filter 400 Laser pointer

Claims (2)

カメラ付き携帯端末（２）を車両後部に固定する固定手段（３）と、
前記固定手段により前記車両後部に固定されたカメラ付き携帯端末と通信する通信手段（１１１）と、
前記カメラ付き携帯端末に、前記車両後方の映像を撮影させるとともに、前記車両の前方走行時に表示部に表示すべき車両後方の映像となるように、前記カメラ付き携帯端末で撮影された前記車両後方の映像を予め定められた条件に従って加工させ、前記通信手段を介して前記カメラ付き携帯端末により加工された映像を取得する映像取得手段（Ｓ１１２、Ｓ１１４、Ｓ３００、Ｓ３０２）と、
前記映像取得手段により取得された前記映像を前記表示部に表示させる表示制御手段（Ｓ１１６、Ｓ３０４）と、
車両の後方を撮影するバックカメラ（１０９）により撮影されたバックカメラ映像を取得するバックカメラ映像取得手段（Ｓ１００）と、
前記通信手段を介して前記カメラ付き携帯端末により撮影された携帯端末映像を取得する携帯端末映像取得手段（Ｓ１０４）と、
前記バックカメラ映像取得手段により取得された前記バックカメラ映像を基準として前記携帯端末映像取得手段により取得された前記携帯端末映像を拡大または縮小し、前記車両の前方走行時に前記表示部に表示すべき前記携帯端末映像の映像範囲を特定する映像範囲特定手段（Ｓ１０６〜Ｓ１１０）と、を備え、
前記映像取得手段は、前記映像範囲特定手段により特定された前記映像範囲でトリミングすることを前記条件として前記カメラ付き携帯端末に、前記カメラ付き携帯端末で撮影された映像を加工させることを特徴とする車載表示装置。 Fixing means (3) for fixing the mobile terminal with camera (2) to the rear of the vehicle;
A communication means (111) for communicating with a camera-equipped mobile terminal fixed to the rear of the vehicle by the fixing means;
The rear of the vehicle photographed by the portable terminal with camera so that the portable terminal with camera captures an image of the rear of the vehicle and also becomes an image of the rear of the vehicle to be displayed on a display unit when the vehicle is traveling forward. Video acquisition means (S112, S114, S300, S302) for processing the video according to a predetermined condition and acquiring the video processed by the camera-equipped mobile terminal via the communication means;
Display control means (S116, S304) for displaying the video acquired by the video acquisition means on the display unit;
Back camera image acquisition means (S100) for acquiring a back camera image captured by a back camera (109) for capturing the rear of the vehicle;
Mobile terminal video acquisition means (S104) for acquiring mobile terminal video captured by the camera-equipped mobile terminal via the communication means;
The mobile terminal video acquired by the mobile terminal video acquisition means should be enlarged or reduced with reference to the back camera video acquired by the back camera video acquisition means, and displayed on the display unit when the vehicle travels ahead Video range specifying means (S106 to S110) for specifying the video range of the mobile terminal video,
The video acquisition means causes the camera-equipped mobile terminal to process an image captured by the camera-equipped mobile terminal on the condition that trimming is performed in the video range specified by the video range specifying means. In-vehicle display device. カメラ付き携帯端末（２）を車両後部に固定する固定手段（３）と、
前記固定手段により前記車両後部に固定されたカメラ付き携帯端末と通信する通信手段（１１１）と、
前記カメラ付き携帯端末に、前記車両後方の映像を撮影させるとともに、前記車両の前方走行時に表示部に表示すべき車両後方の映像となるように、前記カメラ付き携帯端末で撮影された前記車両後方の映像を予め定められた条件に従って加工させ、前記通信手段を介して前記カメラ付き携帯端末により加工された映像を取得する映像取得手段（Ｓ１１２、Ｓ１１４、Ｓ３００、Ｓ３０２）と、
前記映像取得手段により取得された前記映像を前記表示部に表示させる表示制御手段（Ｓ１１６、Ｓ３０４）と、
前記車両後方の複数の地点へ向けてレーザー光を照射して複数のマーキングを行うマーキング手段（Ｓ３００）と、を備え、
前記映像取得手段は、前記カメラ付き携帯端末で撮影された映像に含まれる前記複数のマーキングに基づいてトリミングすることを前記条件として前記カメラ付き携帯端末に、前記カメラ付き携帯端末で撮影された映像を加工させることを特徴とする車載表示装置。 Fixing means (3) for fixing the mobile terminal with camera (2) to the rear of the vehicle;
A communication means (111) for communicating with a camera-equipped mobile terminal fixed to the rear of the vehicle by the fixing means;
The rear of the vehicle photographed by the portable terminal with camera so that the portable terminal with camera captures an image of the rear of the vehicle and also becomes an image of the rear of the vehicle to be displayed on a display unit when the vehicle is traveling forward. Video acquisition means (S112, S114, S300, S302) for processing the video according to a predetermined condition and acquiring the video processed by the camera-equipped mobile terminal via the communication means;
Display control means (S116, S304) for displaying the video acquired by the video acquisition means on the display unit;
Marking means (S300) for performing a plurality of markings by irradiating laser beams toward a plurality of points behind the vehicle,
The video acquired by the camera-equipped mobile terminal on the camera-equipped mobile terminal on the condition that trimming is performed based on the plurality of markings included in the video captured by the camera-equipped mobile terminal. An in-vehicle display device characterized by processing the
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