JP6241207B2 - Braking control device - Google Patents
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本発明は、車両に用いられる制動制御装置に関する。 The present invention relates to a braking control device used for a vehicle.
車両用制動装置の一形式として、特許文献1に示されているものが知られている。特許文献1の図2に示されているように、車両用制動装置は、ブレーキ操作部材のストロークに合わせて作動液を吐出する液室と、液室と油路で接続され、吐出された作動液の体積にしたがって移動するストロークシミュレータとを有し、ブレーキ操作部材の操作量をストロークセンサ等で検出し、検出した操作量にしたがって発生する制動力を制御するようになっている。
As a type of vehicle braking device, one disclosed in
このような車両用制動装置では、例えば、ノイズ等によってセンサに異常値が検出されたときに誤って制動力を発生しない等、制御の信頼性を得るために、特許文献2に示されるような判断が成されている。すなわち、ストップスイッチのオン・オフ状態、ストロークセンサ値や圧力センサ値等の複数の情報が同様の傾向を示したときに、制動力を発揮させる制動状態にあると判断がなされている。
In such a vehicular braking device, for example, as shown in
しかしながら上述した車両用制動装置においてストロークシミュレータが固着して正常に作動できない場合には、運転者がブレーキ操作部材を踏み込んでも(操作しても)、ブレーキ操作部材がほとんどストロークできなくなる。そのため、ストロークセンサ値が増加せず、またストップスイッチもオン状態(踏み込まれた状態)とならない。したがって、複数の情報が同様の傾向を示したときに制動状態にあると判断がなされると、制動操作であると判断できずに正常時のような制動力を発揮できなくなるという問題があった。 However, in the above-described vehicle braking device, when the stroke simulator is fixed and cannot operate normally, even if the driver depresses (operates) the brake operation member, the brake operation member hardly strokes. Therefore, the stroke sensor value does not increase, and the stop switch does not turn on (depressed state). Therefore, if it is determined that the braking state is established when a plurality of pieces of information show the same tendency, there is a problem that it is not possible to determine that the braking operation is performed and the braking force as in the normal state cannot be exhibited. .
そこで、本発明は、上述した問題を解消するためになされたもので、車両用制動装置のストロークシミュレータが固着した場合であっても、制動操作がなされていることを検出することができる制動制御装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made to solve the above-described problem, and is capable of detecting that a braking operation is being performed even when the stroke simulator of the vehicle braking device is fixed. An object is to provide an apparatus.
上記の課題を解決するため、請求項1に係る発明の構成上の特徴は、シリンダと、ブレーキ操作部材に直接的にまたは間接的に連動してシリンダ内を摺動するピストンと、シリンダとピストンとの間に形成されている液圧室と、液圧室に接続され、ブレーキ操作部材の操作力に対する反力液圧をピストンに付与可能であるストロークシミュレータと、ブレーキ操作部材の操作量状態を検出する操作量状態センサと、ブレーキ操作部材への操作力を検出する操作力センサと、を備えた車両用制動装置に適用される制動制御装置であって、制動制御装置は、操作量状態センサにより検出された操作量状態が未操作状態であっても、操作力センサによって検出された操作力が操作力判定閾値より大きい場合には、ストロークシミュレータが正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定する制動判定部を備えたことである。
In order to solve the above-mentioned problems, the structural features of the invention according to
これによれば、ストロークシミュレータが固着して正常に作動できない場合には、運転者がブレーキ操作部材を踏み込んでも(操作しても)、ブレーキ操作部材がほとんどストロークできなくなるものの、ブレーキ操作部材に対する踏力すなわち操作力は操作力センサによって検出することができる。したがって、制動判定部は、操作量状態センサにより検出された操作量状態が未操作状態であっても、操作力センサによって検出された操作力が操作力判定閾値より大きい場合には、ストロークシミュレータが正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定することができる。その結果、車両用制動装置のストロークシミュレータが固着した場合であっても、制動操作がなされていることを検出することができる。 According to this, when the stroke simulator is fixed and cannot operate normally, even if the driver depresses (operates) the brake operation member, the brake operation member can hardly stroke, but the pedal force on the brake operation member That is, the operating force can be detected by the operating force sensor. Therefore, even if the operation amount state detected by the operation amount state sensor is an unoperated state, the braking determination unit determines that the stroke simulator is in a case where the operation force detected by the operation force sensor is larger than the operation force determination threshold value. It can be determined that the vehicle is not operating normally and that the braking operation is being performed. As a result, even when the stroke simulator of the vehicle braking device is fixed, it can be detected that the braking operation is being performed.
請求項1に係る発明の構成上の特徴は、車両用制動装置は、ストロークシミュレータと、液圧室(シリンダとピストンとの間に形成されている液圧室)と、ストロークシミュレータと液圧室とを接続する油路と、を含む液圧回路に設けられ、開状態となることで液圧回路内の作動液を液圧回路外に流出可能とする電磁開閉弁をさらに備え、制動制御装置は、制動判定部が、ストロークシミュレータが正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定した場合、電磁開閉弁を開状態とする電磁弁制御部をさらに備えたことである。
これによれば、電磁開閉弁を開状態とすることでストロークシミュレータと、液圧室(シリンダとピストンとの間に形成されている液圧室)と、ストロークシミュレータと液圧室とを接続する油路と、を含む液圧回路内の作動液が液圧回路外に流出可能とされる。したがって、ストロークシミュレータが固着している場合であっても、制動操作中であると判定されたときに、ブレーキ操作部材のストロークに応じた作動液が液圧回路から流出され、ブレーキ操作部材のストロークを可能とする。
Structural feature of the invention according to
According to this, by opening the electromagnetic on-off valve, the stroke simulator, the hydraulic chamber (the hydraulic chamber formed between the cylinder and the piston), and the stroke simulator and the hydraulic chamber are connected. The hydraulic fluid in the hydraulic circuit including the oil passage can flow out of the hydraulic circuit. Therefore, even when the stroke simulator is fixed, when it is determined that the braking operation is being performed, the hydraulic fluid corresponding to the stroke of the brake operation member is discharged from the hydraulic circuit, and the stroke of the brake operation member Is possible.
請求項1に係る発明の構成上の特徴は、車両用制動装置は、マスタシリンダと、マスタシリンダ内を摺動し、サーボ圧に応じてマスタシリンダ液圧を発生するマスタピストンと、サーボ圧を生成するサーボ圧発生装置と、をさらに備え、操作量状態センサは、ブレーキ操作部材の操作量を検出する操作量センサであり、制動制御装置は、制動判定部が、ストロークシミュレータが正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定した場合、サーボ圧発生装置を制御して、操作量センサによって検出された操作量に応じたサーボ圧を生成する第2制動制御部をさらに備えたことである。
これによれば、ストロークシミュレータが固着している場合であっても、制動操作中であると判定されたときに、電磁開閉弁を開状態としてストロークシミュレータと、液圧室(シリンダとピストンとの間に形成されている液圧室)と、ストロークシミュレータと液圧室とを接続する油路と、を含む液圧回路内の作動液が液圧回路外に流出可能とすることで、ブレーキ操作部材のストロークが可能となるものの、ブレーキ操作部材に対する操作力を検出することができなくなる。そこで、ストロークが可能となったため正確に検出できるブレーキ操作部材の操作量を使用することにより、その操作量に応じたサーボ圧を生成し、マスタピストンによりマスタシリンダ液圧を発生することができる。その結果、適切な制動力制御を実施することができる。
Structural feature of the invention according to
According to this, even when the stroke simulator is fixed, when it is determined that the braking operation is being performed, the electromagnetic on-off valve is opened and the stroke simulator and the hydraulic chamber (the cylinder and the piston are connected). Brake operation by allowing hydraulic fluid in the hydraulic circuit to flow out of the hydraulic circuit including the hydraulic chamber formed in between and the oil passage connecting the stroke simulator and the hydraulic chamber Although the stroke of the member becomes possible, it becomes impossible to detect the operation force with respect to the brake operation member. Therefore, by using the operation amount of the brake operation member that can be accurately detected because the stroke is enabled, the servo pressure corresponding to the operation amount can be generated, and the master cylinder hydraulic pressure can be generated by the master piston. As a result, appropriate braking force control can be performed.
請求項2に係る発明の構成上の特徴は、車両用制動装置は、ストロークシミュレータと、液圧室と、ストロークシミュレータと液圧室とを接続する油路と、を含む液圧回路に設けられ、開状態となることで液圧回路内の作動液を液圧回路外に流出可能とする電磁開閉弁をさらに備え、操作量状態センサは、ブレーキ操作部材の操作量を検出する操作量センサであり、制動判定部は、操作量状態センサにより検出された操作量状態が未操作状態であっても、操作力センサによって検出された操作力が操作力判定閾値より大きい場合において、電磁開閉弁を開状態とした後に、操作量センサにより検出された操作量が操作量判定閾値より大きくなった場合に、ストロークシミュレータが正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定することである。
これによれば、ストロークシミュレータが固着している場合であっても、電磁開閉弁を開状態としてストロークシミュレータと、液圧室(シリンダとピストンとの間に形成されている液圧室)と、ストロークシミュレータと液圧室とを接続する油路と、を含む液圧回路内の作動液が液圧回路外に流出可能とすることで、ブレーキ操作部材のストロークが可能となる。すなわち、操作量状態センサにより検出された操作量が操作量判定閾値以上となるということは、実際にブレーキ操作部材が踏み込まれている(操作されている)ということであり、操作力センサの誤検知ではなく、ストロークシミュレータが正常に作動していないと確定するとともに、制動操作中であると確定することができる。その結果、車両用制動装置のストロークシミュレータが固着した場合であっても、制動操作がなされていることを的確に検出することができる。
Structural feature of the invention according to
According to this, even when the stroke simulator is fixed, with the electromagnetic on-off valve opened, the stroke simulator, the hydraulic chamber (the hydraulic chamber formed between the cylinder and the piston), Since the hydraulic fluid in the hydraulic circuit including the oil passage connecting the stroke simulator and the hydraulic chamber can flow out of the hydraulic circuit, the stroke of the brake operation member can be performed. That is, when the operation amount detected by the operation amount state sensor is equal to or greater than the operation amount determination threshold, it means that the brake operation member is actually depressed (operated), and the operation force sensor is erroneous. Instead of detection, it can be determined that the stroke simulator is not operating normally, and it can be determined that a braking operation is being performed. As a result, even when the stroke simulator of the vehicle braking device is fixed, it is possible to accurately detect that the braking operation is being performed.
請求項2に係る発明の構成上の特徴は、車両用制動装置は、マスタシリンダと、マスタシリンダ内を摺動し、サーボ圧に応じてマスタシリンダ液圧を発生するマスタピストンと、サーボ圧を生成するサーボ圧発生装置と、をさらに備え、制動制御装置は、制動判定部が、ストロークシミュレータが正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定した場合、サーボ圧発生装置を制御して、操作量センサによって検出された操作量に応じたサーボ圧を生成する第2制動制御部をさらに備えたことである。
これによれば、制動操作中であると判定中に、電磁開閉弁を開状態としてストロークシミュレータと、液圧室(シリンダとピストンとの間に形成されている液圧室)と、ストロークシミュレータと液圧室とを接続する油路と、を含む液圧回路内の作動液が液圧回路外に流出可能とすることで、ブレーキ操作部材のストロークが可能となるものの、ブレーキ操作部材に対する操作力を検出することができなくなる。そこで、ストロークが可能となったため正確に検出できるブレーキ操作部材の操作量を使用することにより、その操作量に応じたサーボ圧を生成し、マスタピストンによりマスタシリンダ液圧を発生することができる。その結果、適切な制動力制御を実施することができる。
請求項3に係る発明の構成上の特徴は、請求項2において、制動制御装置は、電磁開閉弁を開状態とした後に、操作量が所定の操作判定閾値以下である状態が所定時間より長く継続する場合には、操作力センサが異常であると判定することである。
請求項4に係る発明の構成上の特徴は、請求項1〜3において、制動制御装置は、車両が停止し、且つ、ブレーキスイッチがオフであり、且つ、操作量が0(ゼロ)であり、且つ、シフトレバーがPレンジである場合、ストロークシミュレータが正常に作動していない状態が継続しているか再判定を実施することである。
Structural feature of the invention according to
According to this, the stroke simulator, the hydraulic chamber (the hydraulic chamber formed between the cylinder and the piston), the stroke simulator with the electromagnetic on-off valve opened while determining that the braking operation is being performed, Although the hydraulic fluid in the hydraulic circuit including the oil passage connecting the hydraulic chamber can flow out of the hydraulic circuit, the brake operating member can be stroked, but the operating force on the brake operating member Cannot be detected. Therefore, by using the operation amount of the brake operation member that can be accurately detected because the stroke is enabled, the servo pressure corresponding to the operation amount can be generated, and the master cylinder hydraulic pressure can be generated by the master piston. As a result, appropriate braking force control can be performed.
The structural feature of the invention according to claim 3 is that, in the invention according to
According to a fourth aspect of the present invention, in the first to third aspects of the invention, the braking control device is configured such that the vehicle is stopped, the brake switch is off, and the operation amount is 0 (zero). And, when the shift lever is in the P range, it is to re-determine whether or not the state where the stroke simulator is not operating normally continues.
以下、本発明の実施形態に係る制動制御装置およびこの制動制御装置で制御可能な車両用制動装置について図面に基づいて説明する。説明に用いる各図において、各部の形状・寸法は必ずしも厳密なものではない場合がある。 Hereinafter, a braking control device according to an embodiment of the present invention and a vehicle braking device that can be controlled by the braking control device will be described with reference to the drawings. In each drawing used for explanation, the shape and size of each part may not necessarily be exact.
図1に示すように、車両用制動装置は、車輪5FR,5FL,5RR,5RLに液圧制動力を発生させる液圧制動力発生装置BFと、液圧制動力発生装置BFを制御するブレーキECU6(制動制御装置に相当する)と、を備えている。
As shown in FIG. 1, the vehicle braking device includes a hydraulic braking force generator BF that generates hydraulic braking force on wheels 5FR, 5FL, 5RR, and 5RL, and a
(液圧制動力発生装置BF)
液圧制動力発生装置BFは、マスタシリンダ1と、反力発生装置2と、第一制御弁22と、第二制御弁23(電磁開閉弁に相当する。)と、サーボ圧発生装置4と、液圧制御部5と、各種センサ71〜76等により構成されている。
(Hydraulic braking force generator BF)
The hydraulic braking force generator BF includes a
(マスタシリンダ1)
マスタシリンダ1は、ブレーキペダル10(「ブレーキ操作部材」に相当する)の操作量に応じて作動液を液圧制御部5に供給する部位であり、メインシリンダ11、カバーシリンダ12、入力ピストン13、第1マスタピストン14、および第2マスタピストン15等により構成されている。
なお、第1マスタピストン14は、マスタシリンダ1内を摺動し、サーボ圧に応じてマスタシリンダ液圧を発生するマスタピストン(特許請求の範囲に記載)に相当する。
(Master cylinder 1)
The
The
メインシリンダ11は、前方が閉塞されて後方に開口する有底略円筒状のハウジングである。メインシリンダ11の内周側の後方寄りに、内向きフランジ状に突出する内壁部111が設けられている。内壁部111の中央は、前後方向に貫通する貫通孔111aとされている。また、メインシリンダ11の内部の内壁部111よりも前方に、内径がわずかに小さくなっている小径部位112(後方)、113(前方)が設けられている。つまり、小径部位112、113は、メインシリンダ11の内周面から内向き環状に突出している。メインシリンダ11の内部には、小径部位112に摺接して軸方向に移動可能に第1マスタピストン14が配設されている。同様に、小径部位113に摺接して軸方向に移動可能に第2マスタピストン15が配設されている。
The main cylinder 11 is a bottomed, substantially cylindrical housing that is closed at the front and opens to the rear. An
カバーシリンダ12は、略円筒状のシリンダ部121、蛇腹筒状のブーツ122、およびカップ状の圧縮スプリング123で構成されている。シリンダ部121は、メインシリンダ11の後端側に配置され、メインシリンダ11の後側の開口に同軸的に嵌合されている。シリンダ部121の前方部位121aの内径は、内壁部111の貫通孔111aの内径よりも大とされている。また、シリンダ部121の後方部位121bの内径は、前方部位121aの内径よりも小とされている。
The
防塵用のブーツ122は蛇腹筒状で前後方向に伸縮可能であり、その前側でシリンダ部121の後端側開口に接するように組み付けられている。ブーツ122の後方の中央には貫通孔122aが形成されている。圧縮スプリング123は、ブーツ122の周りに配置されるコイル状の付勢部材であり、その前側がメインシリンダ11の後端に当接し、後側はブーツ122の貫通孔122aに近接するように縮径されている。ブーツ122の後端および圧縮スプリング123の後端は、操作ロッド10aに結合されている。圧縮スプリング123は、操作ロッド10aを後方に付勢している。
The dust-
入力ピストン13は、ブレーキペダル10の操作に応じてカバーシリンダ12内を摺動するピストンである。入力ピストン13は、前方に底面を有し後方に開口を有する有底略円筒状のピストンである。入力ピストン13の底面を構成する底壁131は、入力ピストン13の他の部位よりも径が大きくなっている。入力ピストン13は、シリンダ部121の後方部位121bに軸方向に摺動可能かつ液密的に配置され、底壁131がシリンダ部121の前方部位121aの内周側に入り込んでいる。
The
入力ピストン13の内部には、ブレーキペダル10に連動する操作ロッド10aが配設されている。操作ロッド10aの先端のピボット10bは、入力ピストン13を前側に押動できるようになっている。操作ロッド10aの後端は、入力ピストン13の後側の開口およびブーツ122の貫通孔122aを通って外部に突出し、ブレーキペダル10に接続されている。ブレーキペダル10が踏み込み操作されたときに、操作ロッド10aは、ブーツ122および圧縮スプリング123を軸方向に押動しながら前進する。操作ロッド10aの前進に伴い、入力ピストン13も連動して前進する。
Inside the
第1マスタピストン14は、メインシリンダ11の内壁部111に軸方向に摺動可能に配設されている。第1マスタピストン14は、前方側から順番に加圧筒部141、フランジ部142、および突出部143が一体となって形成されている。加圧筒部141は、前方に開口を有する有底略円筒状に形成され、メインシリンダ11の内周面との間に間隙を有し、小径部位112に摺接している。加圧筒部141の内部空間には、第2マスタピストン15との間にコイルばね状の付勢部材144が配設されている。付勢部材144により、第1マスタピストン14は後方に付勢されている。換言すると、第1マスタピストン14は、設定された初期位置に向けて付勢部材144により付勢されている。
The
フランジ部142は、加圧筒部141よりも大径で、メインシリンダ11の内周面に摺接している。突出部143は、フランジ部142よりも小径で、内壁部111の貫通孔111aに液密に摺動するように配置されている。突出部143の後端は、貫通孔111aを通り抜けてシリンダ部121の内部空間に突出し、シリンダ部121の内周面から離間している。突出部143の後端面は、入力ピストン13の底壁131から離間し、その離間距離dは変化し得るように構成されている。
The
ここで、メインシリンダ11の内周面、第1マスタピストン14の加圧筒部141の前側、および第2マスタピストン15の後側により、「第1マスタ室1D」が区画されている。また、メインシリンダ11の内周面(内周部)と小径部位112と内壁部111の前面、および第1マスタピストン14の外周面により、第1マスタ室1Dよりも後方の後方室が区画されている。第1マスタピストン14のフランジ部142の前端部および後端部は後方室を前後に区分しており、前側に「第二液圧室1C」が区画され、後側に「サーボ室(駆動液圧室に相当)1A」が区画されている。さらに、メインシリンダ11の内周部、内壁部111の後面、シリンダ部121の前方部位121aの内周面(内周部)、第1マスタピストン14の突出部143(後端部)、および入力ピストン13の前端部により「第一液圧室1B」が区画されている。
Here, the “
第2マスタピストン15は、メインシリンダ11内の第1マスタピストン14の前方側に、小径部位113に摺接して軸方向に移動可能に配置されている。第2マスタピストン15は、前方に開口を有する筒状の加圧筒部151、および加圧筒部151の後側を閉塞する底壁152が一体となって形成されている。底壁152は、第1マスタピストン14との間に付勢部材144を支承している。加圧筒部151の内部空間には、メインシリンダ11の閉塞された内底面111dとの間に、コイルばね状の付勢部材153が配設されている。付勢部材153により、第2マスタピストン15は後方に付勢されている。換言すると、第2マスタピストン15は、設定された初期位置に向けて付勢部材153により付勢されている。メインシリンダ11の内周面、内底面111d、および第2マスタピストン15により、「第2マスタ室1E」が区画されている。
The
マスタシリンダ1には、内部と外部を連通させるポート11a〜11iが形成されている。ポート11aは、メインシリンダ11のうち内壁部111よりも後方に形成されている。ポート11bは、ポート11aと軸方向の同様の位置に、ポート11aに対向して形成されている。ポート11aとポート11bは、メインシリンダ11の内周面とシリンダ部121の外周面との間の環状空間を介して連通している。ポート11aおよびポート11bは、配管161に接続され、かつリザーバ171に接続されている。
The
また、ポート11bは、シリンダ部121および入力ピストン13に形成された通路18により第一液圧室1Bに連通している。通路18は入力ピストン13が前進すると遮断され、これによって第一液圧室1Bとリザーバ171とが遮断される。
The
ポート11cは、内壁部111より後方かつポート11aよりも前方に形成され、第一液圧室1Bと配管162とを連通させている。ポート11dは、内壁部111より前方かつポート11cよりも前方に形成され、サーボ室1Aと配管163とを連通させている。ポート11eは、ポート11dよりも前方に形成され、第二液圧室1Cと配管164とを連通させている。
The port 11c is formed behind the
ポート11fは、小径部位112の両シール部材91、92の間に形成され、リザーバ172とメインシリンダ11の内部とを連通している。ポート11fは、第1マスタピストン14に形成された通路145を介して第1マスタ室1Dに連通している。通路145は、第1マスタピストン14が前進するとポート11fと第1マスタ室1Dが遮断される位置に形成されている。ポート11gは、ポート11fよりも前方に形成され、第1マスタ室1Dと配管51とを連通させている。
The
ポート11hは、小径部位113の両シール部材93、94の間に形成され、リザーバ173とメインシリンダ11の内部とを連通させている。ポート11hは、第2マスタピストン15の加圧筒部151に形成された通路154を介して第2マスタ室1Eに連通している。通路154は、第2マスタピストン15が前進するとポート11hと第2マスタ室1Eが遮断される位置に形成されている。ポート11iは、ポート11hよりも前方に形成され、第2マスタ室1Eと配管52とを連通させている。
The
また、マスタシリンダ1内には、適宜、Oリング等のシール部材(図面黒丸部分)が配置されている。シール部材91、92は、小径部位112に配置され、第1マスタピストン14の外周面に液密的に当接している。同様に、シール部材93、94は、小径部位113に配置され、第2マスタピストン15の外周面に液密的に当接している。また、入力ピストン13とシリンダ部121との間にもシール部材95、96が配置されている。
Further, in the
ストロークセンサ71は、運転者によりブレーキペダル10が操作された操作量(ペダルストローク)を検出するセンサであり、検出信号をブレーキECU6に送信する。ブレーキストップスイッチ72は、運転者によるブレーキペダル10の操作の有無を2値信号(オンとオフ)で検出するスイッチであり、検出信号をブレーキECU6に送信する。ストロークセンサ71とブレーキストップスイッチ72とからブレーキペダル10の操作量状態を検出する操作量状態センサが構成されている。すなわち、ストロークセンサ71によって検出されたペダルストロークが0より大きくアイドルストローク判定値STa以下であり、かつ、ブレーキストップスイッチ72がオフである場合、操作量状態はブレーキペダル10が操作されていない未操作状態であることを検出する。
なお、ストロークセンサ71は、ブレーキペダル10の操作量であるペダルストロークを検出する操作量センサである。また、操作量状態センサはストロークセンサ71のみで構成するようにしてもよい。この場合、操作量状態センサと操作量センサは同一のセンサとなる。
The
The
(反力発生装置2)
反力発生装置2は、ブレーキペダル10が操作されたとき操作力に対抗する反力を発生する装置であり、ストロークシミュレータ21を主にして構成されている。ストロークシミュレータ21は、ブレーキペダル10の操作に応じて第一液圧室1Bおよび第二液圧室1Cに反力液圧を発生させる。ストロークシミュレータ21は、後述する液圧室(例えば第一液圧室1Bおよび第二液圧室1C)に接続され、ブレーキペダル10の操作力に対する反力液圧を第1マスタピストン14ひいては入力ピストン13(特許請求の範囲に記載のピストンに相当する)に付与可能である。ストロークシミュレータ21は、シリンダ211にピストン212が摺動可能に嵌合されて構成されている。ピストン212は圧縮スプリング213によって前方に付勢されており、ピストン212の前面側に反力液圧室214が形成される。反力液圧室214は、配管164およびポート11eを介して第二液圧室1Cに接続され、さらに、反力液圧室214は、配管164を介して第一制御弁22および第二制御弁23に接続されている。
(Reaction force generator 2)
The
第一制御弁22が開状態、第二制御弁23が閉状態では、第一液圧室1B、第二液圧室1C、反力液圧室214、配管162、配管164からなる液圧回路L(特許請求の範囲に記載の「液圧回路」に相当する)が形成される。ブレーキペダル10の操作により入力ピストン13がわずかに前進すると、第一液圧室1Bと通路18とが遮断され、液圧回路Lに接続されている第二液圧室1Cも液圧回路L以外とは遮断されているため、液圧回路Lは閉じた状態となる。ここでさらに入力ピストン13が前進すると、入力ピストン13のストロークに応じた作動液が第1液圧室1Bおよび第二液圧室1Cから反力液圧室214へ圧縮スプリング213の反力に逆らって流入する。これにより、入力ピストン13がブレーキペダル10の操作によってストロークするとともに、ストロークに応じた液圧が圧縮スプリング213の反力によって液圧回路L内に反力液圧として発生し、入力ピストン13から操作ロッド10a、ブレーキペダル10を伝わり、操作ロッド10aを付勢している圧縮スプリング123の反力に合わせて運転者にブレーキ反力として伝達される。
When the
(第一制御弁22)
第一制御弁22は、非通電状態で閉じる構造の電磁弁であり、ブレーキECU6により開閉が制御される。第一制御弁22は、配管164と配管162との間に接続されている。ここで、配管164はポート11eを介して第二液圧室1Cに連通し、配管162はポート11cを介して第一液圧室1Bに連通している。また、第一制御弁22が開くと第一液圧室1Bが開放状態になり、第一制御弁22が閉じると第一液圧室1Bが密閉状態になる。したがって、配管164および配管162は、第一液圧室1Bと第二液圧室1Cとを連通するように設けられている。
(First control valve 22)
The
第一制御弁22は通電されていない非通電状態で閉じており、このとき第一液圧室1Bと第二液圧室1Cとが遮断される。これにより、第一液圧室1Bが密閉状態になって作動液の行き場がなくなり、入力ピストン13と第1マスタピストン14とが一定の離間距離dを保って連動する。また、第一制御弁22は通電された通電状態では開いており、このとき第一液圧室1Bと第二液圧室1Cとが連通される。これにより、第1マスタピストン14の進退に伴う第一液圧室1Bおよび第二液圧室1Cの容積変化が、作動液の移動により吸収される。
The
圧力センサ73(操作力センサに相当する)は、第二液圧室1Cおよび第一液圧室1Bの反力液圧を検出するセンサであり、配管164に接続されている。圧力センサ73は、第一制御弁22が閉状態の場合には第二液圧室1Cの圧力を検出し、第一制御弁22が開状態の場合には連通された第一液圧室1Bの圧力(または反力液圧)も検出することになる。圧力センサ73は、検出信号をブレーキECU6に送信する。
The pressure sensor 73 (corresponding to the operation force sensor) is a sensor that detects the reaction force hydraulic pressure in the second
(第二制御弁23)
第二制御弁23は、非通電状態で開く構造の電磁弁であり、ブレーキECU6により開閉が制御される。第二制御弁23は、配管164と配管161との間に接続されている。ここで、配管164はポート11eを介して第二液圧室1Cに連通し、配管161はポート11aを介してリザーバ171に連通している。したがって、第二制御弁23は、第二液圧室1Cとリザーバ171との間を非通電状態で連通して反力液圧を発生させず、通電状態で遮断して反力液圧を発生させる。
第二制御弁23は、ストロークシミュレータ21と、第二液圧室1Cおよび第一液圧室1B(液圧室に相当する)と、ストロークシミュレータ21と前記液圧室とを接続する油路(配管162および配管164から構成されている)と、を含む液圧回路L(上述した液圧回路L)に設けられ、開状態となることで液圧回路L内の作動液を液圧回路L外に流出可能とするものである。
(Second control valve 23)
The
The
(サーボ圧発生装置4)
サーボ圧発生装置4は、サーボ圧を発生するものであり、減圧弁41、増圧弁42、高圧供給部43、およびレギュレータ44等で構成されている。減圧弁41は、非通電状態で開く構造の電磁弁であり、ブレーキECU6により流量が制御される。減圧弁41の一方は配管411を介して配管161に接続され、減圧弁41の他方は配管413に接続されている。つまり、減圧弁41の一方は、配管411、161、およびポート11a、11bを介してリザーバ171に連通している。増圧弁42は、非通電状態で閉じる構造の電磁弁であり、ブレーキECU6により流量が制御されている。増圧弁42の一方は配管421に接続され、増圧弁42の他方は配管422に接続されている。減圧弁41及び増圧弁42は、パイロット液圧発生装置に相当する。
(Servo pressure generator 4)
The servo pressure generator 4 generates servo pressure, and includes a
高圧供給部43は、レギュレータ44に高圧の作動液を供給する部位である。高圧供給部43は、アキュムレータ431、液圧ポンプ432、モータ433、およびリザーバ434等で構成されている。
The high-
アキュムレータ431は、高圧の作動液を蓄積するタンクである。アキュムレータ431は、配管431aによりレギュレータ44および液圧ポンプ432に接続されている。液圧ポンプ432は、モータ433によって駆動され、リザーバ434に貯留された作動液を、アキュムレータ431に圧送する。配管431aに設けられた圧力センサ75は、アキュムレータ431のアキュムレータ液圧を検出し、検出信号をブレーキECU6に送信する。アキュムレータ液圧は、アキュムレータ431に蓄積された作動液の蓄積量に相関する。
The
アキュムレータ液圧が所定値以下に低下したことが圧力センサ75によって検出されると、ブレーキECU6からの指令に基づいてモータ433が駆動される。これにより、液圧ポンプ432は、アキュムレータ431に作動液を圧送して、アキュムレータ液圧を所定値以上に回復する。
When the
図2は、サーボ圧発生装置4を構成する機械式のレギュレータ44の内部構造を示す部分断面説明図である。図示されるように、レギュレータ44は、シリンダ441、ボール弁442、付勢部443、弁座部444、制御ピストン445、およびサブピストン446等で構成されている。
FIG. 2 is a partial cross-sectional explanatory view showing the internal structure of the
シリンダ441は、一方(図面右側)に底面をもつ略有底円筒状のシリンダケース441aと、シリンダケース441aの開口(図面左側)を塞ぐ蓋部材441bと、で構成されている。シリンダケース441aには、内部と外部を連通させる複数のポート4a〜4hが形成されている。蓋部材441bも、略有底円筒状に形成されており、筒状部の複数のポート4a〜4hに対向する各部位に各ポートが形成されている。
The
ポート4aは、配管431aに接続されている。ポート4bは、配管422に接続されている。ポート4cは、配管163に接続されている。配管163は、サーボ室1Aと出力ポート4cとを接続している。ポート4dは、配管414を介して配管161に接続されている。ポート4eは、配管424に接続され、さらにリリーフバルブ423を経由して配管422に接続されている。ポート4fは、配管413に接続されている。ポート4gは、配管421に接続されている。ポート4hは、配管51から分岐した配管511に接続されている。
The
ボール弁442は、ボール型の弁であり、シリンダ441内部のシリンダケース441aの底面側(以下、シリンダ底面側とも称する)に配置されている。付勢部443は、ボール弁442をシリンダケース441aの開口側(以下、シリンダ開口側とも称する)に付勢するバネ部材であって、シリンダケース441aの底面に設置されている。弁座部444は、シリンダケース441aの内周面に設けられた壁部材であり、シリンダ開口側とシリンダ底面側を区画している。弁座部444の中央には、区画したシリンダ開口側とシリンダ底面側を連通させる貫通路444aが形成されている。弁部材444は、付勢されたボール弁442が貫通路444aを塞ぐ形で、ボール弁442をシリンダ開口側から保持している。貫通路444aのシリンダ底面側の開口部には、ボール弁442が離脱可能に着座(当接)する弁座面444bが形成されている。
The
ボール弁442、付勢部443、弁座部444、およびシリンダ底面側のシリンダケース441aの内周面で区画された空間を「第1室4A」とする。第1室4Aは、作動液で満たされており、ポート4aを介して配管431aに接続され、ポート4bを介して配管422に接続されている。
A space defined by the
制御ピストン445は、略円柱状の本体部445aと、本体部445aよりも径が小さい略円柱状の突出部445bとからなっている。本体部445aは、シリンダ441内において、弁座部444のシリンダ開口側に、同軸的且つ液密的に、軸方向に摺動可能に配置されている。本体部445aは、図示しない付勢部材によりシリンダ開口側に付勢されている。本体部445aのシリンダ軸方向略中央には、両端が本体部445a周面に開口した径方向(図面上下方向)に延びる通路445cが形成されている。通路445cの開口位置に対応したシリンダ441の一部の内周面は、ポート4dが形成されているとともに、凹状に窪んでいる。この窪んだ空間を「第3室4C」とする。
The control piston 445 includes a substantially columnar
突出部445bは、本体部445aのシリンダ底面側端面の中央からシリンダ底面側に突出している。突出部445bの径は、弁座部444の貫通路444aよりも小さい。突出部445bは、貫通路444aと同軸上に配置されている。突出部445bの先端は、ボール弁442からシリンダ開口側に所定間隔離れている。突出部445bには、突出部445bのシリンダ底面側端面中央に開口したシリンダ軸方向に延びる通路445dが形成されている。通路445dは、本体部445a内にまで延伸し、通路445cに接続している。
The protruding
本体部445aのシリンダ底面側端面、突出部445bの外周面、シリンダ441の内周面、弁座部444、およびボール弁442によって区画された空間を「第2室4B」とする。第2室4Bは、通路445d,445c、および第3室4Cを介してポート4d、4eに連通している。
The space defined by the cylinder bottom end surface of the
サブピストン446は、サブ本体部446aと、第1突出部446bと、第2突出部446cとからなっている。サブ本体部446aは、略円柱状に形成されている。サブ本体部446aは、シリンダ441内において、本体部445aのシリンダ開口側に、同軸的且つ液密的、軸方向に摺動可能に配置されている。
The
第1突出部446bは、サブ本体部446aより小径の略円柱状であり、サブ本体部446aのシリンダ底面側の端面中央から突出している。第1突出部446bは、本体部445aのシリンダ開口側端面に当接している。第2突出部446cは、第1突出部446bと同形状であり、サブ本体部446aのシリンダ開口側の端面中央から突出している。第2突出部446cは、蓋部材441bと当接している。
The first projecting
サブ本体部446aのシリンダ底面側の端面、第1突出部446bの外周面、制御ピストン445のシリンダ開口側の端面、およびシリンダ441の内周面で区画された空間を「第1パイロット液圧室4D」とする。第1パイロット液圧室4Dは、ポート4fおよび配管413を介して減圧弁41に連通し、ポート4gおよび配管421を介して増圧弁42に連通している。
A space defined by the end face on the cylinder bottom surface side of the sub
一方、サブ本体部446aのシリンダ開口側の端面、第2突出部446cの外周面、蓋部材441b、およびシリンダ441の内周面で区画された空間を「第2パイロット室4E」とする。第2パイロット室4Eは、ポート4hおよび配管511、51を介してポート11gに連通している。各室4A〜4Eは、作動液で満たされている。圧力センサ74は、サーボ室1Aに供給されるサーボ圧(駆動液圧)を検出するセンサであり、配管163に接続されている。圧力センサ74は、検出信号をブレーキECU6に送信する。
On the other hand, a space defined by the end face on the cylinder opening side of the sub
(液圧制御部5)
マスタシリンダ液圧(マスタ圧)を発生する第1マスタ室1D、第2マスタ室1Eには、配管51、52、ブレーキアクチュエータ53を介してホイールシリンダ541〜544が連通されている。ホイールシリンダ541〜544は、車輪5FR〜5RLのブレーキを構成している。具体的には、第1マスタ室1Dのポート11g及び第2マスタ室1Eのポート11iには、それぞれ配管51、52を介して、公知のブレーキアクチュエータ53が連結されている。ブレーキアクチュエータ53には、車輪5FR〜5RLを制動するブレーキを作動させるホイールシリンダ541〜544が連結されている。
(Hydraulic pressure control unit 5)
ブレーキアクチュエータ53は、車輪速度を検出する車輪速度センサ76を備えている。車輪速度センサ76により検出された車輪速度を示す検出信号はブレーキECU6に出力されるようになっている。
The
ブレーキアクチュエータ53において、ブレーキECU6は、マスタ圧、車輪速度の状態、及び前後加速度に基づき、各保持弁、減圧弁の開閉を切り換え制御し、モータを必要に応じて作動して各ホイールシリンダ541〜544に付与するブレーキ液圧すなわち各車輪5FR〜5RLに付与する制動力を調整するABS制御(アンチロックブレーキ制御)を実行する。ブレーキアクチュエータ53は、マスタシリンダ1から供給された作動液を、ブレーキECU6の指示に基づいて、量やタイミングを調整して、ホイールシリンダ541〜544に供給する装置である。ブレーキアクチュエータ53は、マスタ室1Dに作動液を流入させるアクチュエータ、及びマスタ室1Dの作動液を流出させるアクチュエータとしての機能を有している。
In the
後述する「リニアモード」では、サーボ圧発生装置4のアキュムレータ431から送出された液圧が増圧弁42及び減圧弁41によって制御されてサーボ圧がサーボ室1Aに発生することにより、第1マスタピストン14及び第2マスタピストン15が前進して第1マスタ室1D及び第2マスタ室1Eが加圧される。第1マスタ室1D及び第2マスタ室1Eの液圧はポート11g、11iから配管51、52及びブレーキアクチュエータ53を経由してホイールシリンダ541〜544へマスタ圧として供給され、車輪5FR〜5RLに液圧制動力が付与される。
In the “linear mode” to be described later, the hydraulic pressure sent from the
(ブレーキECU6)
ブレーキECU6は、電子制御ユニットであり、マイクロコンピュータを有している。マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、CPU、RAM、ROM、不揮発性メモリー等の記憶部を備えている。
(Brake ECU 6)
The
ブレーキECU6は、各電磁弁22、23、41、42、及びモータ433等を制御するため、各種センサ71〜76と接続されている。ブレーキECU6には、ストロークセンサ71から運転者によりブレーキペダル10の操作量(ペダルストローク)が入力され、ブレーキストップスイッチ72から運転者によるブレーキペダル10の操作の有無が入力され、圧力センサ73から第二液圧室1Cの反力液圧又は第一液圧室1Bの圧力(又は反力液圧)が入力され、圧力センサ74からサーボ室1Aに供給されるサーボ圧(駆動液圧)が入力され、圧力センサ75からアキュムレータ431のアキュムレータ液圧が入力され、車輪速度センサ76から各車輪5FR,5FL,5RR,5RLの速度が入力される。ブレーキECU6は、「リニアモード」及び「REGモード」の2つの制御モードを記憶している。
また、ブレーキECU6は、シフトレバーの位置を検出するシフト位置センサ77が接続されており、その検出信号が送信されるようになっている。
The
The
(リニアモード)
ここで、ブレーキECU6のリニアモードについて説明する。リニアモードは、通常のブレーキ制御である。すなわち、ブレーキECU6は、第一制御弁22に通電して開弁し、第二制御弁23に通電して閉弁した状態とする。第二制御弁23が閉状態となることで第二液圧室1Cとリザーバ171とが遮断され、第一制御弁22が開状態となることで第一液圧室1Bと第二液圧室1Cとが連通する。このように、リニアモードは、第一制御弁22を開弁させ、第二制御弁23を閉弁させた状態で、減圧弁41及び増圧弁42を制御してサーボ室1Aのサーボ圧を制御するモードである。このリニアモードにおいて、ブレーキECU6は、ストロークセンサ71で検出されたブレーキペダル10の操作量(入力ピストン13の移動量)またはブレーキペダル10の操作力から、運転者の「要求制動力」を算出する。
(Linear mode)
Here, the linear mode of the
詳細に説明すると、ブレーキペダル10が踏まれていない状態では、上記のような状態、すなわちボール弁442が弁座部444の貫通路444aを塞いでいる状態となる。また、減圧弁41は開状態、増圧弁42は閉状態となっている。つまり、第1室4Aと第2室4Bは隔離されている。
More specifically, when the
第2室4Bは、配管163を介してサーボ室1Aに連通し、互いに同圧力に保たれている。第2室4Bは、制御ピストン445の通路445c、445dを介して第3室4Cに連通している。したがって、第2室4B及び第3室4Cは、配管414、161を介してリザーバ171に連通している。第1パイロット室4Dは、一方が増圧弁42で塞がれ、他方が減圧弁41を介してリザーバ171に連通している。第1パイロット室4Dと第2室4Bとは同圧力に保たれる。第2パイロット室4Eは、配管511、51を介して第1マスタ室1Dに連通し、互いに同圧力に保たれる。
The
この状態から、ブレーキペダル10が踏まれると、目標摩擦制動力に基づいて、ブレーキECU6が減圧弁41及び増圧弁42を制御する。すなわち、ブレーキECU6は、減圧弁41を閉じる方向に制御し、増圧弁42を開ける方向に制御する。
From this state, when the
増圧弁42が開くことでアキュムレータ431と第1パイロット室4Dとが連通する。減圧弁41が閉じることで、第1パイロット室4Dとリザーバ171とが遮断される。アキュムレータ431から供給される高圧の作動液により、第1パイロット室4Dの圧力を上昇させることができる。第1パイロット室4Dの圧力が上昇することで、制御ピストン445がシリンダ底面側に摺動する。これにより、制御ピストン445の突出部445b先端がボール弁442に当接し、通路445dがボール弁442により塞がれる。そして、第2室4Bとリザーバ171とは遮断される。
When the
さらに、制御ピストン445がシリンダ底面側に摺動することで、突出部445bによりボール弁442がシリンダ底面側に押されて移動し、ボール弁442が弁座面444bから離間する。これにより、第1室4Aと第2室4Bは弁座部444の貫通路444aにより連通する。第1室4Aには、アキュムレータ431から高圧の作動液が供給されており、連通により第2室4Bの圧力が上昇する。なお、ボール弁442の弁座面444bからの離間距離が大きくなる程、作動液の流路が大きくなり、ボール弁442の下流の流路の液圧が高くなる。つまり、第1パイロット室4Dの圧力(パイロット圧)が大きくなる程、制御ピストン445の移動距離が大きくなり、ボール弁442の弁座面444bからの離間距離が大きくなり、第2室4Bの液圧(サーボ圧)が高くなる。なお、ブレーキECU6は、ストロークセンサ71で検知された入力ピストン13の移動量(ブレーキペダル10の操作量)が大きくなる程、第1パイロット室4Dのパイロット圧が高くなるように、増圧弁42下流の流路が大きくなるように増圧弁42を制御するとともに、減圧弁41下流の流路が小さくなるように減圧弁41を制御する。つまり、入力ピストン13の移動量(ブレーキペダル10の操作量)が大きくなる程、パイロット圧が高くなり、サーボ圧も高くなる。
Further, when the control piston 445 slides toward the cylinder bottom surface side, the
第2室4Bの圧力上昇に伴って、それに連通するサーボ室1Aの圧力も上昇する。サーボ室1Aの圧力上昇により、第1マスタピストン14が前進し、第1マスタ室1Dの圧力が上昇する。そして、第2マスタピストン15も前進し、第2マスタ室1Eの圧力が上昇する。第1マスタ室1Dの圧力上昇により、高圧の作動液が後述するブレーキアクチュエータ53及び第2パイロット室4Eに供給される。第2パイロット室4Eの圧力は上昇するが、第1パイロット室4Dの圧力も同様に上昇しているため、サブピストン446は移動しない。このように、ブレーキアクチュエータ53に高圧(マスタ圧)の作動液が供給され、摩擦ブレーキが作動して車両が制動される。「リニアモード」において第1マスタピストン14を前進させる力は、サーボ圧に対応する力に相当する。
As the pressure in the
ブレーキ操作を解除する場合、反対に、減圧弁41を開状態とし、増圧弁42を閉状態として、リザーバ171と第1パイロット室4Dとを連通させる。これにより、制御ピストン445が後退し、ブレーキペダル10を踏む前の状態に戻る。
When releasing the brake operation, on the contrary, the
(REGモード)
「REGモード」は、減圧弁41、増圧弁42、第一制御弁22、及び第二制御弁23を非通電状態にするモード、又は故障等により非通電状態(常態維持)になったときのモードである。
(REG mode)
The “REG mode” is a mode in which the
「REGモード」では、減圧弁41、増圧弁42、第一制御弁22、及び第二制御弁23が通電(制御)されず、減圧弁41は開状態、増圧弁42は閉状態、第一制御弁22は閉状態、第二制御弁23は開状態となっている。そして、ブレーキペダル10が踏まれた後も非通電状態(無制御状態)が維持される。
In the “REG mode”, the
「REGモード」において、ブレーキペダル10が踏まれると、入力ピストン13が前進し、通路18が分断されて第一液圧室1Bとリザーバ171は遮断される。この状態において、第一制御弁22が閉状態であるため、第一液圧室1Bは、密閉状態(液密)となる。ただし、第二液圧室1Cは、第二制御弁23が開状態であるためリザーバ171に連通している。
When the
ここで、さらにブレーキペダル10が踏み込まれると、入力ピストン13が前進して第一液圧室1Bの圧力が上昇し、その圧力により第1マスタピストン14が前進する。このとき減圧弁41及び増圧弁42は通電されていないためサーボ圧は制御されていない。つまり、第1マスタピストン14は、ブレーキペダル10の操作力に対応する力(第一液圧室1Bの圧力)のみで前進する。これにより、サーボ室1Aの体積が大きくなるが、レギュレータ44を介してリザーバ171に連通しているため、作動液は補充される。
Here, when the
第1マスタピストン14が前進すると、「リニアモード」同様、第1マスタ室1D及び第2マスタ室1Eの圧力は上昇する。そして、第1マスタ室1Dの圧力上昇により、第2パイロット室4Eの圧力も上昇する。第2パイロット室4Eの圧力上昇によりサブピストン446はシリンダ底面側に摺動する。同時に、制御ピストン445は、第1突出部446bに押されてシリンダ底面側に摺動する。これにより、突出部445bはボール弁442に当接し、ボール弁442はシリンダ底面側に押されて移動する。つまり、第1室4Aと第2室4Bは連通し、サーボ室1Aとリザーバ171は遮断され、アキュムレータ431による高圧の作動液がサーボ室1Aに供給される。
When the
このように、「REGモード」では、ブレーキペダル10の操作力により所定ストローク踏まれると、アキュムレータ431とサーボ室1Aとが連通し、制御なしにサーボ圧が上昇する。そして、第1マスタピストン14が運転者の操作力以上に前進する。これにより、各電磁弁が非通電状態であっても、アキュムレータ431に高圧が残存する限り、高圧の作動液がブレーキアクチュエータ53に供給される。
As described above, in the “REG mode”, when a predetermined stroke is stepped on by the operation force of the
なお、リニアモードにおいて、特許請求の範囲に記載の「シリンダとピストンとの間に形成されている液圧室」は第二液圧室1C(または第一液圧室1B、もしくは第一液圧室1Bおよび第二液圧室1C)であり、特許請求の範囲に記載の「シリンダ」はメインシリンダ11(またはシリンダ部121、もしくはシリンダ部121およびメインシリンダ11)であり、特許請求の範囲に記載の「ブレーキペダル10に間接的に連動してシリンダ内を摺動するピストン」は第1マスタピストン14であり、特許請求の範囲に記載の「ブレーキペダル10に直接的に連動してシリンダ内を摺動するピストン」は入力ピストン13である。
In the linear mode, the “hydraulic pressure chamber formed between the cylinder and the piston” described in the claims is the second
(第1制御実施例)
次に、このように構成された車両用制動装置の動作の第1制御実施例について図3に示すフローチャートおよび図4,5に示すタイムチャートを参照して説明する。
ブレーキECU6は、図示しないスタートスイッチ(またはイグニッションスイッチ)がオン状態にあるとき、所定の短時間(制御サイクル時間)毎に、上記フローチャートに対応したプログラムを繰り返し実行する。なお、後述する固着確定フラグFaおよび異常フラグFbは、オフに初期設定されている。固着確定フラグFaは、オンでストロークシミュレータ21の固着(正常に作動していないこと。以下、単に「固着」と称する場合もある。)が確定していることを、オフで固着が確定していないことを示す。異常フラグFbは、オンでストロークシミュレータ21が固着しているか(正常に作動していないか)または圧力センサ73が異常であるかを、オフでストロークシミュレータ21が固着しておらず(正常に作動している)かつ圧力センサ73が正常であることを示す。
(First control embodiment)
Next, a first control embodiment of the operation of the vehicular braking apparatus configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 3 and the time charts shown in FIGS.
The
ブレーキECU6は、図3のステップS100にてプログラムの実行を開始する毎に、ステップS102において、固着確定フラグFaがオンであるか否かを判定する。ブレーキECU6は、ストロークシミュレータ21の固着が確定していない場合には、ステップS102にて「NO」と判定し、プログラムをステップS104に進める。一方、ブレーキECU6は、ストロークシミュレータ21の固着が確定している場合には、ステップS102にて「YES」と判定し、プログラムをステップS120に進める。
Each time the
以下、ストロークシミュレータ21が正常であるとき、異常であるとき(例えば固着したとき)などに場合分けして説明する。
In the following, description will be made on a case-by-case basis when the
(ストロークシミュレータ21の正常時)
(ブレーキペダル10が操作されていないとき)
ストロークシミュレータ21が正常である場合について説明する。最初に、ブレーキペダル10が操作されていないとき、ブレーキECU6は、ステップS102,104にてそれぞれ「NO」と判定し、プログラムをステップS106に進める。
ステップS104においては、ストロークシミュレータ21が正常に作動していないか否かが判定されるとともに、制動操作中であるか否かが判定される(制動判定部に相当する)。具体的には、ブレーキストップスイッチ72がオフであり、かつ、ペダルストロークが0より大きくアイドルストローク判定値STa以下であり、かつ、ストロークシミュレータ21の反力液圧Prctが判定値Prct−a(操作力判定閾値に相当する)より大きいか否かが判定される。すなわち、操作量状態センサにより検出された操作量状態が未操作状態であっても、操作力センサによって検出された操作力が操作力判定閾値より大きいかが判定される。
(When the
(When the
A case where the
In step S104, it is determined whether or not the
ステップS106においては、異常フラグFbがオフに設定され、判定カウンタがクリアされる。判定カウンタは、ストロークシミュレータ21が固着しているか否か、ひいては、ストロークシミュレータ21の固着時の制動操作中であるか否かを判定するカウンタである。
In step S106, the abnormality flag Fb is set to OFF, and the determination counter is cleared. The determination counter is a counter that determines whether or not the
その後、ブレーキECU6は、ステップS108にて「NO」と判定し、プログラムをステップS112に進めて本プログラムを一旦終了する(所定の短時間経過毎に本プログラムをループする)。したがって、ブレーキペダル10が操作されていないとき、サーボ圧発生装置4においてサーボ圧は生成されない。
Thereafter, the
ステップS108においては、ブレーキペダル10が操作されたか否かが判定される。具体的には、ブレーキストップスイッチ72がオンであり、かつ、反力液圧Prctがオン閾値Prct−bより大きいか否か、または、ペダルストロークがオン閾値STbより大きいか否かが判定される。なお、オン閾値Prct−bは判定値Prct−aと同じでもよいし、判定値Prct−aより小さい値に設定してもよい。
In step S108, it is determined whether or not the
(ブレーキペダル10が操作されているとき)
次に、ブレーキペダル10が操作されているとき、ブレーキECU6は、ステップS102,104にて「NO」と判定し、プログラムをステップS106に進める。その後、ブレーキECU6は、ステップS108にて「YES」と判定し、プログラムをステップS110に進める。ブレーキECU6は、ステップS110において、ペダルストローク(操作量)および反力液圧Prctに基づいて目標サーボ圧を設定する。ブレーキECU6は、設定した目標サーボ圧となるようにサーボ圧発生装置4を制御する。なお、主としてペダルストローク(操作量)に基づいて目標サーボ圧を設定する。
このように、ブレーキペダル10が操作されているとき、サーボ圧発生装置4において、ブレーキペダル10のペダルストロークおよび反力液圧Prctに応じたサーボ圧が生成される。
(When the
Next, when the
Thus, when the
(タイムチャートによる説明)
図4に示すタイムチャートにて説明する。時刻t1にてブレーキペダル10の踏込(操作)が開始される。ペダルストロークがアイドルストローク判定値STaに達すると(時刻t2)、反力液圧Prctが発生し始める。ペダルストロークがオン閾値STbに達すると(時刻t3)、サーボ圧発生装置4において、ブレーキペダル10のペダルストロークおよび反力液圧Prctに応じたサーボ圧が生成される。その結果、ブレーキペダル10のペダルストロークおよび反力液圧Prctに応じたマスタ圧(M/C圧)が生成される。なお、時刻t4に最大ペダルストロークに達した。また、時刻t2と時刻t3との間にブレーキストップスイッチ72がオンされた。
(Explanation using time chart)
This will be described with reference to the time chart shown in FIG. Depression (operation) of the
(ストロークシミュレータ21の固着時)
(ブレーキペダル10が操作されていないとき)
ストロークシミュレータ21が異常である場合、特に固着した場合について説明する。ストロークシミュレータ21の固着とは、ピストン212が固着して移動できないため、反力液圧室214の容積が不動となった状態のことをいう。
(When the
(When the
The case where the
ブレーキペダル10が操作されていないとき、ブレーキECU6は、上述したストロークシミュレータ21の正常時にてブレーキペダル10が操作されていないときと同様に、サーボ圧発生装置4においてサーボ圧は生成されない。
When the
(ブレーキペダル10が操作されているとき)
ブレーキペダル10が操作されると、ストロークシミュレータ21の固着判定が行われる。すなわち、ブレーキペダル10が操作されるものの、ストロークシミュレータ21が固着しているため、ブレーキペダル10は前方に移動できない。しかし、入力ピストン13が操作力により押圧され、または第1マスタピストンが操作力により押圧されるため、第一液圧室1Bまたは第二液圧室1C内の液圧は操作力に応じて増圧される。その結果、反力液圧Prctも操作力に応じて増圧される。
(When the
When the
このことから、ブレーキストップスイッチ72がオフであり、かつ、ペダルストロークが0より大きくアイドルストローク判定値STa以下であり、かつ、ストロークシミュレータ21の反力液圧Prctが判定値Prct−aより大きい場合には、ストロークシミュレータ21が固着している(正常に作動していない)と判定するとともに、制動操作中であると判定することができる(制動判定部)。なお、この3つの条件を固着判定条件とする。
Therefore, when the
ブレーキECU6は、固着判定条件を満たす場合には、ステップS104にて「YES」と判定し、プログラムをステップS114に進める。ステップS114においては、異常フラグFbがオンに設定されるとともに、判定カウンタがインクリメントされる。その後、ブレーキECU6は、ステップS116において、判定カウンタが所定時間より大きいか否かを判定する。
If the adhering condition is satisfied, the
上述した固着判定条件を満たした時点から、所定時間が経過する時点までの間においては、ブレーキECU6は、ステップS102,104,116にて「NO」,「YES」,「NO」と判定し、固着が確定しているかを判定する。なお、所定時間は、ストロークシミュレータ21の固着時の制動操作中であるか否かを判定するのに十分かつ必要な時間に設定されている。
The
一方、所定時間が経過すると、ブレーキECU6は、ステップS102,104,116にて「NO」,「YES」,「YES」と判定し、固着が確定していると判定する。その後、ブレーキECU6は、プログラムをステップS118に進める。すなわち、固着判定条件を満たした時点から所定時間が経過すると、ブレーキECU6は、ストロークシミュレータ21が固着していると確定し、ひいてはその固着時の制動操作中であると判定する。さらに、ブレーキECU6は、固着確定フラグFaをオンに設定する(ステップS118)。これにより、各センサの検出結果に発生するノイズなどの影響を排除することができ、固着についての誤判定ひいては固着時の制動操作中についての誤判定を抑制することができる。
On the other hand, when the predetermined time has elapsed, the
さらに、ブレーキECU6は、プログラムをステップS120に進め、反力液圧Prctに基づいて目標サーボ圧を設定する。ブレーキECU6は、設定した目標サーボ圧となるようにサーボ圧発生装置4を制御する。すなわち、ストロークシミュレータ21が固着していると確定した後は、ブレーキECU6は、ストロークシミュレータ21の固着が解消されるまで、ステップS102,122にて「YES」,「NO」と判定し、反力液圧Prctに基づいて目標サーボ圧を設定し、設定した目標サーボ圧となるようにサーボ圧発生装置4を制御する。
Further, the
ステップS122においては、ブレーキペダル10が操作されたとき、ブレーキペダル10がその踏み込みに応じて前方に移動した否かが判定される。すなわち、ストロークシミュレータ21の固着が解消されたか否かが判定される。具体的には、上述したステップS108と同様に、ブレーキストップスイッチ72がオンであり、かつ、反力液圧Prctがオン閾値Prct−bより大きいか否か、または、ペダルストロークがオン閾値STbより大きいか否かが判定される。
In step S122, when the
(ストロークシミュレータ21の固着解消時)
固着確定フラグFaがオンであるときに、ストロークシミュレータ21の固着が解消されると、ブレーキペダル10は前方に移動されるため、ブレーキECU6は、ステップS102,122にてそれぞれ「YES」と判定し、プログラムをステップS124以降に進める。ブレーキECU6は、固着確定フラグFaをオフに設定し(ステップS124)、異常フラグFbをオフに設定し(ステップS126)、判定カウンタをクリアする(ステップS128)。このように、ストロークシミュレータ21の固着が解消されると、固着確定フラグFaがオフに設定され、その後通常時の制御が行われる。
(When the
When the sticking confirmation flag Fa is on and the sticking of the
(タイムチャートによる説明)
図5に示すタイムチャートにて説明する。時刻t11にてブレーキペダル10の踏込(操作)が開始される。ペダルストロークはアイドルストローク判定値STaに達する(時刻t12)ものの、ストロークシミュレータ21が固着しているため、それ以上は増大しない(ブレーキペダル10は前進しない)。一方、反力液圧Prctは、時刻t12にて発生し始めて、その後ブレーキペダル10の踏力(操作力)の増大に応じて増大する。時刻t13にて、反力液圧Prctが判定値Prct−aに達すると(ステップS104にて「YES」と判定)、ストロークシミュレータ21が固着しているかまたは圧力センサ73が異常であると判定される。時刻t13から所定時間経過すると(時刻t14)、ストロークシミュレータ21の固着が確定され、ひいては固着時の制動操作中の判定が確定される(ステップS118)。そして、時刻t14以降において、サーボ圧発生装置4では反力液圧Prctに応じたサーボ圧が生成される。その結果、反力液圧Prctに応じたマスタ圧(M/C圧)が生成される。なお、時刻t15に最大ペダルストロークに達した。また、本第1制御実施例は、リニアモードにて実施されている。よって、第二制御弁23は閉じられている。
(Explanation using time chart)
This will be described with reference to the time chart shown in FIG. Depression (operation) of the
上述した説明から明らかなように、第1制御実施例によれば、ブレーキECU6(制動制御装置)は、操作量状態センサにより検出された操作量状態が未操作状態であっても、圧力センサ73(操作力センサ)によって検出された反力液圧(操作力)が操作力判定閾値より大きい場合には、ストロークシミュレータ21が正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定する(制動判定部:ステップS104,118)を備えている。
As is apparent from the above description, according to the first control embodiment, the brake ECU 6 (braking control device) is configured to operate the
これによれば、ストロークシミュレータ21が固着して正常に作動できない場合には、運転者がブレーキペダル10を踏み込んでも(操作しても)、ブレーキペダル10がほとんどストロークできなくなるものの、ブレーキペダル10に対する踏力すなわち操作力は圧力センサ73(操作力センサ)によって検出することができる。したがって、前記制動判定部は、操作量状態センサにより検出された操作量状態が未操作状態であっても、圧力センサ73(操作力センサ)によって検出された反力液圧(操作力)が操作力判定閾値より大きい場合には、ストロークシミュレータ21が正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定することができる。その結果、車両用制動装置のストロークシミュレータ21が固着した場合であっても、制動操作がなされていることを検出することができる。
According to this, when the
また、ブレーキECU6は、操作量状態センサにより検出された操作量状態が未操作状態であっても、圧力センサ73(操作力センサ)によって検出された反力液圧(操作力)が操作力判定閾値より大きい状態が所定時間以上継続する場合には、ストロークシミュレータ21が正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定する(制動判定部)。
これによれば、圧力センサ73(操作力センサ)の検出結果にノイズが発生した場合など、誤判定を抑制することができる。
Further, the
According to this, erroneous determination can be suppressed, for example, when noise occurs in the detection result of the pressure sensor 73 (operation force sensor).
また、車両用制動装置は、マスタシリンダ1と、マスタシリンダ1内を摺動し、サーボ圧に応じてマスタシリンダ液圧を発生する第1マスタピストン14(マスタピストン)と、サーボ圧を生成するサーボ圧発生装置4と、をさらに備え、ブレーキECU6は、上記制動判定部が、ストロークシミュレータ21が正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定した場合、サーボ圧発生装置4を制御して、圧力センサ73(操作力センサ)によって検出された反力液圧(操作力)に応じたサーボ圧を生成する(第1制動制御部:ステップS120)をさらに備えている。
これによれば、例えばストロークシミュレータ21が固着した場合など、ストロークシミュレータ21が正常に作動しない場合、制動操作中であると判定されたときに、ブレーキペダル10がほとんどストロークできないため検出できないブレーキペダル10のペダルストローク(操作量)でなく、正確に検出できるブレーキペダル10に対する反力液圧(操作力)を使用することにより、その操作力に応じたサーボ圧を生成し、第1マスタピストン14によりマスタシリンダ液圧を発生することができる。その結果、適切な制動力制御を実施することができる。
なお、本発明は、リニアモードでもREGモードでも適用可能である。
The vehicular braking device generates a servo pressure and a
According to this, when the
Note that the present invention can be applied in either the linear mode or the REG mode.
(第2制御実施例)
次に、上述したように構成された車両用制動装置の動作の第2制御実施例について図6に示すフローチャートおよび図7に示すタイムチャートを参照して説明する。
本第2制御実施例は、以下の点で上記第1制御実施例と異なる。ストロークシミュレータ21の固着時にブレーキペダル10が操作されたとき、ストロークシミュレータ21が固着していると判定されるとともに、制動操作中であると判定された後に、第二制御弁23が開状態とされ、反力液圧Prctではなくペダルストロークに基づいて目標サーボ圧が設定される点である。
(Second control embodiment)
Next, a second control embodiment of the operation of the vehicle braking device configured as described above will be described with reference to a flowchart shown in FIG. 6 and a time chart shown in FIG.
The second control embodiment differs from the first control embodiment in the following points. When the
具体的には、ブレーキECU6は、ステップS118の後に、第二制御弁23を開状態とし(ステップS202)、ペダルストロークに基づいて目標サーボ圧を設定する(ステップS204)。ブレーキECU6は、設定した目標サーボ圧となるようにサーボ圧発生装置4を制御する。ステップS202は、ステップS104(制動判定部)が、ストロークシミュレータ21が正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定した場合、第二制御弁23を開状態とする電磁弁制御部である。
Specifically, after step S118, the
本第2制御実施例によれば、第二制御弁23を開状態とすることでストロークシミュレータ21とリザーバ171とが連通され、すなわち、液圧回路L内の作動液が液圧回路L外に流出可能とされる。したがって、ストロークシミュレータ21が固着している場合であっても、制動操作中であると判定されたときに、ブレーキペダル10のストロークに応じた作動液が液圧回路Lから流出され、ブレーキペダル10のストロークを可能とする。
According to the second control embodiment, the
さらに、ストロークシミュレータ21が固着している場合であっても、制動操作中であると判定されたときに、第二制御弁23を開状態としてストロークシミュレータ21とリザーバ171とを連通することで、すなわち、液圧回路L内の作動液が液圧回路L外に流出可能とすることで、ブレーキペダル10のストロークが可能となるものの、ブレーキペダル10に対する操作力(反力液圧)を検出することができなくなる。そこで、ストロークが可能となったため正確に検出できるブレーキペダル10の操作量(ペダルストローク)を使用することにより、その操作量に応じたサーボ圧を生成し、マスタピストンによりマスタシリンダ液圧を発生することができる。その結果、適切な制動力制御を実施することができる。
Further, even when the
また、ブレーキECU6は、ステップS206において、走行していた車両が停止し、かつ、ブレーキストップスイッチ72がオフであり、かつ、ペダルストロークが0であり、かつ、シフトレバー位置がPレンジである場合、ストロークシミュレータ21の固着が継続しているか再判定を実施する。すなわち、走行していた車両が停止し、かつ、ブレーキストップスイッチ72がオフであり、かつ、ペダルストロークが0であり、かつ、シフトレバー位置がPレンジである場合、ブレーキECU6は、ステップS206にて「YES」と判定し、上述したステップS124〜128と同様に、固着確定フラグFaをオフに設定し、異常フラグFbをオフに設定し、判定カウンタをクリアするとともに、第二制御弁23を閉状態とする(ステップS208)。
In step S206, the
車両が停止するとともにPレンジにシフトされたとき、Pレンジによって車両停止を維持する制動力が確保され、ブレーキペダル10は踏み込まれていない。車両が発進する前にはPレンジを解除するために必ずブレーキペダル10を踏み込む際に、ブレーキECU6は、ステップS102にて「NO」と判定し、ステップS104にてストロークシミュレータ21の固着が継続しているか否かを判定(再判定)する。
When the vehicle stops and is shifted to the P range, the braking force for maintaining the vehicle stop is secured by the P range, and the
なお、ステップS206においては、ブレーキストップスイッチ72がオフであり、かつ、ペダルストロークが0である場合、ストロークシミュレータ21の固着が継続しているか再判定を実施するようにしてもよい。
In step S206, when the
(タイムチャートによる説明)
図7に示すタイムチャートにて説明する。時刻t21にてブレーキペダル10の踏込(操作)が開始される。時刻t22にて、ペダルストロークはアイドルストローク判定値STaに達するものの、ストロークシミュレータ21が固着しているため、それ以上は増大しない(ブレーキペダル10は前進しない)。一方、反力液圧Prctは、時刻t22にて発生し始めて、その後ブレーキペダル10の踏力(操作力)の増大に応じて増大する。時刻t23にて、反力液圧Prctが判定値Prct−aに達すると(ステップS104にて「YES」と判定)、ストロークシミュレータ21が固着しているかまたは圧力センサ73が異常であると判定される。時刻t23から所定時間経過すると(時刻t24)、ストロークシミュレータ21の固着が確定され、ひいては固着時の制動操作中の判定が確定される(ステップS118)。これとともに、第二制御弁23が開状態とされる(ステップS202)。
(Explanation using time chart)
This will be described with reference to the time chart shown in FIG. At time t21, the depression (operation) of the
そして、時刻t24以降において、ストロークシミュレータ21とリザーバ171が連通するため、反力液圧Prctは減少し0(大気圧)となり、踏力は当初反力液圧Prctと同様に減少するが最終的に圧縮スプリング123の付勢力に対する反力となる。一方、ブレーキペダル10は前進するため、ペダルストロークは増大する。サーボ圧発生装置4ではペダルストロークに応じたサーボ圧が生成される(ステップS204)。その結果、ペダルストロークに応じたマスタ圧(M/C圧)が生成される。なお、時刻t25に最大ペダルストロークに達した。
After time t24, the
(第3制御実施例)
次に、上述したように構成された車両用制動装置の動作の第3制御実施例について図8に示すフローチャートおよび図9に示すタイムチャートを参照して説明する。
本第3制御実施例は、主として以下の点で上記第1制御実施例と異なる。第一に、ステップS116の処理に代えて、第二制御弁23を開状態とした後に、ペダルストロークが操作量判定閾値より大きくなった場合に、ストロークシミュレータ21の固着が確定される点である。第二に、その固着が確定された後、反力液圧Prctではなくペダルストロークに基づいて目標サーボ圧が設定される点である。第三に、第二制御弁23を開状態とした後に、ペダルストロークが操作量判定閾値以下である場合には、圧力センサ73が異常であると判定する点である。
(Third control embodiment)
Next, a third control embodiment of the operation of the vehicle braking device configured as described above will be described with reference to a flowchart shown in FIG. 8 and a time chart shown in FIG.
The third control embodiment differs from the first control embodiment mainly in the following points. First, instead of the process of step S116, after the
具体的には、ブレーキECU6は、ステップS104にて「YES」と判定した後に、第二制御弁23を開状態とし(ステップS304)、ペダルストロークがオン閾値STb(操作量判定閾値に相当する)より大きくなった場合に、ステップS306にて「YES」と判定し、すなわちストロークシミュレータ21が固着していると確定し、ひいてはその固着時の制動操作中であると判定する(制動判定部に相当する)。さらに、ブレーキECU6は、固着確定フラグFaをオンに設定する(ステップS118)。さらに、ブレーキECU6は、ステップS118の後に、ペダルストロークに基づいて目標サーボ圧を設定する(ステップS312)。ブレーキECU6は、設定した目標サーボ圧となるようにサーボ圧発生装置4を制御する。
Specifically, after determining “YES” in step S104, the
本第3制御実施例においては、制動判定部は、上記操作量状態センサにより検出された上記操作量状態が未操作状態であっても、圧力センサ73(操作力センサ)によって検出された反力液圧(操作力)が判定値Prct−a(操作力判定閾値)より大きい場合において(ステップS104にて「YES」と判定)、第二制御弁23を開状態とした(ステップS304)後に、ストロークセンサ71(操作量センサ)により検出されたペダルストローク(操作量)がオン閾値STb(操作量判定閾値)より大きくなった場合に(ステップS306にて「YES」と判定)、ストロークシミュレータ21が正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定する。
In the third control embodiment, the braking determination unit is a reaction force detected by the pressure sensor 73 (operation force sensor) even if the operation amount state detected by the operation amount state sensor is an unoperated state. When the hydraulic pressure (operation force) is larger than the determination value Prct-a (operation force determination threshold) (determined as “YES” in step S104), after the
これによれば、ストロークシミュレータ21が固着している場合であっても、第二制御弁23を開状態としてストロークシミュレータ21とリザーバ171とを連通することで、すなわち、液圧回路L内の作動液が液圧回路L外に流出可能とすることで、ブレーキペダル10のストロークが可能となる。すなわち、ストロークセンサ71により検出されたペダルストロークがオン閾値STb以上となるということは、実際にブレーキペダル10が踏み込まれている(操作されている)ということであり、圧力センサ73の誤検知ではなく、ストロークシミュレータ21が正常に作動していないと確定するとともに、制動操作中であると確定することができる。その結果、車両用制動装置のストロークシミュレータ21が固着した場合であっても、制動操作がなされていることを的確に検出することができる。
According to this, even if the
さらに、本第3制御実施例においては、ブレーキECU6は、前記制動判定部が、ストロークシミュレータ21が正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定した場合、サーボ圧発生装置4を制御して、ストロークセンサ71によって検出されたペダルストロークに応じたサーボ圧を形成してサーボ室1A(駆動液圧室)に付与する第2制動制御部(ステップS312)を備えている。
Further, in the third control embodiment, the
これによれば、制動操作中であると判定中に、第二制御弁23を開状態としてストロークシミュレータ21とリザーバ171とを連通することで、すなわち、液圧回路L内の作動液が液圧回路L外に流出可能とすることで、ブレーキペダル10のストロークが可能となるものの、ブレーキペダル10に対する操作力(反力液圧)を検出することができなくなる。そこで、ストロークが可能となったため正確に検出できるブレーキペダル10のペダルストローク(操作量)を使用することにより、そのペダルストローク(操作量)に応じたサーボ圧を生成し、マスタピストンによりマスタシリンダ液圧を発生することができる。その結果、適切な制動力制御を実施することができる。
According to this, while determining that the braking operation is being performed, the
また、ストロークシミュレータ21が固着している(正常に作動していない)と判定するとともに、制動操作中であると判定(ステップS104にて「YES」と判定)し、第二制御弁23を開状態とした後(ステップS304)、ペダルストロークがオン閾値STb以下である状態が所定時間より長く継続する場合(ペダルストロークが増大しない場合)には、ブレーキECU6は、ステップS308にて「YES」と判定し、圧力センサ73が異常であると判定する(ステップS310)。実際にブレーキペダル10が操作されておらず、圧力センサ73が異常である場合には、第二制御弁23を開いても、ペダルストロークは増大しないからである。
Further, it is determined that the
また、ブレーキECU6は、上記ステップS106に代えて、ステップS106の処理に第二制御弁23を閉状態とする処理を加えたステップS302を実行する。
The
また、ブレーキECU6は、ステップS314において、上記第2制御実施例のステップS206と同様な処理を行っている。さらに、ブレーキECU6は、ステップS316において、上記第2制御実施例のステップS208と同様な処理を行っている。これにより、本第3制御実施例においても、上記第2制御実施例と同様に、ストロークシミュレータ21の固着が継続しているか再判定を実施することができる。
Further, the
(タイムチャートによる説明)
図9に示すタイムチャートにて説明する。時刻t31にてブレーキペダル10の踏込(操作)が開始される。時刻t32にて、ペダルストロークはアイドルストローク判定値STaに達するものの、ストロークシミュレータ21が固着しているため、それ以上は増大しない(ブレーキペダル10は前進しない)。一方、反力液圧Prctは、時刻t32にて発生し始めて、その後ブレーキペダル10の踏力(操作力)の増大に応じて増大する。時刻t33にて、反力液圧Prctが判定値Prct−aに達すると(ステップS104にて「YES」と判定)、ストロークシミュレータ21が固着しているかまたは圧力センサ73が異常であると判定される。これとともに時刻t33にて第二制御弁23が開状態とされる(ステップS304)。
(Explanation using time chart)
This will be described with reference to the time chart shown in FIG. At time t31, depression (operation) of the
そして、時刻t33以降において、ストロークシミュレータ21とリザーバ171が連通するため、反力液圧Prctは減少し0(大気圧)となり、踏力は当初反力液圧Prctと同様に減少するが最終的に圧縮スプリング123の付勢力に対する反力となる。一方、ブレーキペダル10は前進するため、ペダルストロークは増大する。時刻t34にてペダルストロークがオン閾値STbより大きくなると(ステップS306にて「YES」と判定)、ストロークシミュレータ21の固着が確定され、ひいては固着時の制動操作中の判定が確定される(ステップS118)。サーボ圧発生装置4ではペダルストロークに応じたサーボ圧が生成される(ステップS312)。その結果、ペダルストロークに応じたマスタ圧(M/C圧)が生成される。なお、時刻t35に最大ペダルストロークに達した。
After time t33, since the
なお、本第3制御実施例においては、ステップS312に代えて、制動判定部が、ストロークシミュレータ21が正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定した場合(ステップS118の後)、第二制御弁23を閉状態とした後に、サーボ圧発生装置4を制御して、圧力センサ73によって検出された反力液圧に応じたサーボ圧を形成して駆動液圧室に付与する第3制動制御部を備えるようにしてもよい。
In the third control embodiment, instead of step S312, the braking determination unit determines that the
これによれば、制動操作中であると判定した後に、開状態であった第二制御弁23を閉状態とすると、ブレーキペダル10のストロークが不能となり、ブレーキペダル10のペダルストロークを検出することができなくなる。そこで、ストロークが不能であっても正確に検出できるブレーキペダル10の操作力に相当する反力液圧を使用することにより、その操作力に応じたサーボ圧を形成してサーボ室1A(駆動液圧室)に付与することができる。その結果、適切な制動力制御を実施することができる。
According to this, when it is determined that the braking operation is being performed and the
なお、上述した各実施例においては、ブレーキペダル10への操作力を検出する操作力センサとして、圧力センサ73を採用したが、これに代えて、ブレーキペダル10の踏込部に付与される踏力を直接検出する踏力センサを採用するようにしてもよい。この踏力センサは、例えばひずみゲージで構成されている。
In each of the above-described embodiments, the
また、本発明は、上述したメインシリンダ11、第1マスタピストン14および第二液圧室1Cを備えた車両制動装置に適用されているが、このタイプ以外の車両制動装置であっても、シリンダと、ブレーキ操作部材に直接的にまたは間接的に連動してシリンダ内を摺動するピストンと、シリンダとピストンとの間に形成されている液圧室と、を備えた車両制動装置に適用可能である。なお、ピストンにおいて、ブレーキ操作部材に直接的に連動する構造とは、ピストンとブレーキ操作部材とが直接連結されている構造であり、ブレーキ操作部材に間接的に連動する構造とは、ピストンとブレーキ操作部材とが直接連結されておらず例えば液圧室などを介して力が伝道する構造である。
なお、本発明は、サーボ圧が第1マスタピストン14の背面にかかるように構成されたものに適用されているが、この構成に限定されるものでなく、マスタシリンダ1内を摺動し、サーボ圧に応じてマスタシリンダ液圧を発生するマスタピストンを有する他の構成にも適用可能である。
Further, the present invention is applied to a vehicle braking device including the main cylinder 11, the
The present invention is applied to a configuration in which the servo pressure is applied to the back surface of the
1…マスタシリンダ、11…メインシリンダ(シリンダ)、12…カバーシリンダ、13…入力ピストン、14…第1マスタピストン(ピストン、マスタピストン)、15…第2マスタピストン、1A…サーボ室(駆動液圧室)、1B…第一液圧室(液圧室)、1C…第二液圧室(液圧室)、1D…第1マスタ室、1E…第2マスタ室、2…反力発生装置、21…ストロークシミュレータ、22…第一制御弁、23…第二制御弁(電磁開閉弁)、4…サーボ圧発生装置、41…減圧弁、42…増圧弁、43…圧力供給部、6…ブレーキECU(制動制御装置、制動判定部、第1および第2制動制御部、電磁弁制御部)、71…ストロークセンサ(操作量状態センサ、操作量センサ)、72…ブレーキストップスイッチ(操作量状態センサ)、73…圧力センサ(操作力センサ)、L…液圧回路。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
ブレーキ操作部材に直接的にまたは間接的に連動して前記シリンダ内を摺動するピストンと、
前記シリンダと前記ピストンとの間に形成されている液圧室と、
前記液圧室に接続され、前記ブレーキ操作部材の操作力に対する反力液圧を前記ピストンに付与可能であるストロークシミュレータと、
前記ブレーキ操作部材の操作量状態を検出する操作量状態センサと、
前記ブレーキ操作部材への操作力を検出する操作力センサと、
前記ストロークシミュレータと、前記液圧室と、前記ストロークシミュレータと前記液圧室とを接続する油路と、を含む液圧回路に設けられ、開状態となることで前記液圧回路内の作動液を前記液圧回路外に流出可能とする電磁開閉弁と、
マスタシリンダと、
前記マスタシリンダ内を摺動し、サーボ圧に応じてマスタシリンダ液圧を発生するマスタピストンと、
前記サーボ圧を生成するサーボ圧発生装置と、
を備えた車両用制動装置に適用される制動制御装置であって、
前記操作量状態センサは、前記ブレーキ操作部材の操作量を検出する操作量センサであり、
前記制動制御装置は、
前記操作量状態センサにより検出された前記操作量状態が未操作状態であっても、前記操作力センサによって検出された前記操作力が操作力判定閾値より大きい場合には、前記ストロークシミュレータが正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定する制動判定部と、
前記制動判定部が、前記ストロークシミュレータが正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定した場合、前記電磁開閉弁を開状態とする電磁弁制御部と、
前記制動判定部が、前記ストロークシミュレータが正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定した場合、前記サーボ圧発生装置を制御して、前記操作量センサによって検出された前記操作量に応じたサーボ圧を生成する第2制動制御部と、
を備えたことを特徴とする制動制御装置。 A cylinder,
A piston that slides in the cylinder directly or indirectly in conjunction with a brake operating member;
A hydraulic chamber formed between the cylinder and the piston;
A stroke simulator connected to the hydraulic pressure chamber and capable of applying to the piston a reaction force hydraulic pressure against the operating force of the brake operating member;
An operation amount state sensor for detecting an operation amount state of the brake operation member;
An operation force sensor for detecting an operation force to the brake operation member;
The hydraulic fluid in the hydraulic circuit is provided in a hydraulic circuit including the stroke simulator, the hydraulic chamber, and an oil passage connecting the stroke simulator and the hydraulic chamber, and is opened. An electromagnetic on-off valve that can flow out of the hydraulic circuit;
A master cylinder;
A master piston that slides in the master cylinder and generates a master cylinder hydraulic pressure according to the servo pressure;
A servo pressure generator for generating the servo pressure;
A braking control device applied to a vehicle braking device comprising:
The operation amount state sensor is an operation amount sensor that detects an operation amount of the brake operation member,
The braking control device includes:
Even if the operation amount state detected by the operation amount state sensor is an unoperated state, if the operation force detected by the operation force sensor is larger than the operation force determination threshold, the stroke simulator is operated normally. A braking determination unit that determines that the brake is not operating and determines that a braking operation is being performed,
When the braking determination unit determines that the stroke simulator is not operating normally and determines that the braking operation is being performed, an electromagnetic valve control unit that opens the electromagnetic on-off valve; and
When the braking determination unit determines that the stroke simulator is not operating normally and determines that a braking operation is being performed, the brake determination unit controls the servo pressure generator to detect the operation amount sensor. A second braking control unit that generates a servo pressure according to the operation amount;
A braking control device comprising:
ブレーキ操作部材に直接的にまたは間接的に連動して前記シリンダ内を摺動するピストンと、
前記シリンダと前記ピストンとの間に形成されている液圧室と、
前記液圧室に接続され、前記ブレーキ操作部材の操作力に対する反力液圧を前記ピストンに付与可能であるストロークシミュレータと、
前記ブレーキ操作部材の操作量状態を検出する操作量状態センサと、
前記ブレーキ操作部材への操作力を検出する操作力センサと、
前記ストロークシミュレータと、前記液圧室と、前記ストロークシミュレータと前記液圧室とを接続する油路と、を含む液圧回路に設けられ、開状態となることで前記液圧回路内の作動液を前記液圧回路外に流出可能とする電磁開閉弁と、
マスタシリンダと、
前記マスタシリンダ内を摺動し、サーボ圧に応じてマスタシリンダ液圧を発生するマスタピストンと、
前記サーボ圧を生成するサーボ圧発生装置と、
を備えた車両用制動装置に適用される制動制御装置であって、
前記操作量状態センサは、前記ブレーキ操作部材の操作量を検出する操作量センサであり、
前記制動制御装置は、前記操作量状態センサにより検出された前記操作量状態が未操作状態であっても、前記操作力センサによって検出された前記操作力が操作力判定閾値より大きい場合には、前記ストロークシミュレータが正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定する制動判定部を備え、
前記制動判定部は、前記操作量状態センサにより検出された前記操作量状態が未操作状態であっても、前記操作力センサによって検出された前記操作力が操作力判定閾値より大きい場合において、前記電磁開閉弁を開状態とした後に、前記操作量センサにより検出された前記操作量が操作量判定閾値より大きくなった場合に、前記ストロークシミュレータが正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定し、
前記制動制御装置は、前記制動判定部が、前記ストロークシミュレータが正常に作動していないと判定するとともに、制動操作中であると判定した場合、前記サーボ圧発生装置を制御して、前記操作量センサによって検出された前記操作量に応じたサーボ圧を生成する第2制動制御部をさらに備えたことを特徴とする制動制御装置。 A cylinder,
A piston that slides in the cylinder directly or indirectly in conjunction with a brake operating member;
A hydraulic chamber formed between the cylinder and the piston;
A stroke simulator connected to the hydraulic pressure chamber and capable of applying to the piston a reaction force hydraulic pressure against the operating force of the brake operating member;
An operation amount state sensor for detecting an operation amount state of the brake operation member;
An operation force sensor for detecting an operation force to the brake operation member;
The hydraulic fluid in the hydraulic circuit is provided in a hydraulic circuit including the stroke simulator, the hydraulic chamber, and an oil passage connecting the stroke simulator and the hydraulic chamber, and is opened. An electromagnetic on-off valve that can flow out of the hydraulic circuit;
A master cylinder,
A master piston that slides in the master cylinder and generates a master cylinder hydraulic pressure according to the servo pressure;
A servo pressure generator for generating the servo pressure;
A braking control device applied to a vehicle braking device comprising:
The operation amount state sensor is an operation amount sensor that detects an operation amount of the brake operation member,
When the operation force detected by the operation force sensor is larger than the operation force determination threshold even if the operation amount state detected by the operation amount state sensor is an unoperated state, A brake determining unit that determines that the stroke simulator is not operating normally and determines that a braking operation is being performed ,
The braking determination unit is configured such that, even when the operation amount state detected by the operation amount state sensor is an unoperated state, the operation force detected by the operation force sensor is greater than an operation force determination threshold. When the operation amount detected by the operation amount sensor becomes larger than the operation amount determination threshold after the electromagnetic on-off valve is opened, it is determined that the stroke simulator is not operating normally, and a braking operation is performed. It is determined that
The braking control device controls the servo pressure generating device to determine the operation amount when the braking determination unit determines that the stroke simulator is not operating normally and determines that the braking operation is being performed. A braking control device , further comprising a second braking control unit that generates a servo pressure according to the operation amount detected by a sensor .
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