JP6239939B2 - controller - Google Patents
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Description
本発明は、産業用ロボットを制御するコントローラに対するバッテリの取り付け構造に関する。 The present invention relates to a battery mounting structure for a controller that controls an industrial robot.
産業用ロボットを制御するコントローラは、コントローラへの供給電源が断たれた場合でも、ロボットに使用されるモータの軸値(回転数や回転角度)を記憶しておく必要があることから、バッテリを搭載している(下記特許文献1)。 Controllers that control industrial robots need to store the axis values (number of rotations and rotation angle) of the motor used in the robot even when the power supply to the controller is cut off. It is mounted (the following patent document 1).
ところで、メモリは消費電流が極めて小さく軽負荷であることから、バッテリが接触不良を起こすと、電気的な抵抗が大きくなって電流が流れなくなることから、メモリへの電力供給が断たれてしまう。そのため、バッテリは、接触不良等を極力起こさないように、信頼性の高い接続構造にすることが望ましい。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、電気的な接続についての信頼性の高い、バッテリの取り付け構造を提案することを目的とする。
By the way, since the current consumption of the memory is very small and the load is light, if the battery has a poor contact, the electrical resistance increases and the current does not flow, so the power supply to the memory is cut off. Therefore, it is desirable that the battery has a highly reliable connection structure so as not to cause poor contact or the like as much as possible.
The present invention has been completed based on the above circumstances, and an object thereof is to propose a battery mounting structure with high reliability in electrical connection.
本発明は、産業用ロボットを制御するコントローラであって、前記産業用ロボットを制御するための情報を記憶するメモリを実装した制御基板と、前記制御基板に接続された基板側コネクタと、前記制御基板を収容するケースと、前記ケースを構成する一壁面に形成された開口部に取り付けられたバッテリホルダと、前記バッテリホルダに対して前記ケースの外側から着脱可能に取り付けられるバッテリと、前記ケースの前記一壁面の外面を覆うとともに前記ケースに対して着脱可能に装着されるカバーと、を備え、前記バッテリは、両極に電線を繋いだ電線付きのバッテリであって、前記電線の先端に取り付けられたバッテリ側コネクタを、前記基板側コネクタに結合させることにより、前記制御基板に対して電気的に接続される構造であり、前記カバーは、前記バッテリホルダに取り付けられたバッテリと共に、前記ケースの一壁面に沿って配索された前記電線を覆う。 The present invention is a controller for controlling an industrial robot, and includes a control board mounted with a memory for storing information for controlling the industrial robot, a board-side connector connected to the control board, and the control A case that accommodates a substrate; a battery holder that is attached to an opening formed on one wall surface that constitutes the case; a battery that is detachably attached to the battery holder from the outside of the case; and A cover that covers the outer surface of the one wall surface and is detachably attached to the case, and the battery is a battery with an electric wire in which electric wires are connected to both poles, and is attached to the tip of the electric wire. The battery-side connector is electrically connected to the control board by coupling to the board-side connector. The cover, together with the battery attached to the battery holder, covers the electric wire is routed along one wall of the case.
本発明では、コネクタを利用してバッテリを制御基板に接続する。コネクタであれば、弾性片等を利用した接続に比べて、端子同士を確実に接触させることが可能であり、電気的な接続について信頼性が高い。しかも、本発明では、カバーで電線を覆う構造としているので、人手等の干渉物が電線に引っかかる心配がなく、コネクタが意図せず外れることを防止できる。 In the present invention, the battery is connected to the control board using a connector. If it is a connector, compared with the connection using an elastic piece etc., it is possible to contact terminals reliably and is reliable about electrical connection. In addition, in the present invention, since the electric wire is covered with the cover, there is no fear that an interference such as a hand is caught on the electric wire, and the connector can be prevented from unintentionally coming off.
本発明の実施態様として、以下の構成が好ましい。
・前記カバーは、前記バッテリ側コネクタとともに前記基板側コネクタをも覆う。カバーが電線に加え、バッテリ側コネクタや基板側コネクタをも覆うため、コネクタが意図せず外れることを、一層防止できる。
The following configuration is preferable as an embodiment of the present invention.
The cover covers the board-side connector together with the battery-side connector. Since the cover covers the battery side connector and the board side connector in addition to the electric wire, it is possible to further prevent the connector from being unintentionally detached.
・前記バッテリホルダは、前記バッテリと係合することにより前記バッテリが外れることを防止する係合部を有し、前記係合部を除く部分において前記バッテリが前記ケース外方に露出する開口を有する。カバーを外せば、バッテリが露出した状態になるので、バッテリを簡単に交換することが出来る。 The battery holder has an engaging portion that prevents the battery from being detached by engaging with the battery, and has an opening that exposes the battery to the outside of the case in a portion excluding the engaging portion. . If the cover is removed, the battery is exposed, so the battery can be easily replaced.
・前記バッテリホルダは、前記バッテリに対する収納部の少なくとも一部が、前記一壁面から前記ケースの内部側に位置するように形成されている。バッテリのケース一壁面からの突出量を低減できる。 The battery holder is formed so that at least a part of the storage portion for the battery is located on the inner side of the case from the one wall surface. The amount of protrusion of the battery from the wall surface of the case can be reduced.
・前記収納部のうち、少なくとも半分以上が前記ケースの内部側に位置する。バッテリのケース一壁面からの突出量を更に低減することが出来る。 -At least half or more of the storage portions are located on the inner side of the case. The amount of protrusion of the battery from the wall surface of the case can be further reduced.
・前記ケースは、前記産業用ロボットに電力を供給するパワー回路基板を収容するケース本体と、前記ケース本体に重ねて取り付けられ、前記制御基板を収容する外ケースと、を含み、前記バッテリホルダは、前記ケース本体の一壁面に形成された開口部に取り付けられ、前記カバーは、前記ケース本体の一壁面に装着され、前記バッテリホルダに取り付けられたバッテリと共に、前記ケース本体の一壁面に沿って配索された前記電線を覆う。ケース本体のデッドスペースを利用してバッテリを配置するため、ケースを小型化することが出来る。 The case includes a case main body that houses a power circuit board that supplies power to the industrial robot, and an outer case that is attached to the case main body and accommodates the control board, and the battery holder is The cover is attached to an opening formed on one wall surface of the case main body, and the cover is attached to one wall surface of the case main body, along with the battery attached to the battery holder, along the one wall surface of the case main body. Cover the wired wires. Since the battery is arranged using the dead space of the case body, the case can be reduced in size.
・前記バッテリホルダは合成樹脂製である。合成樹脂製(絶縁性)のバッテリホルダを介することにより、バッテリのパワー回路基板に対する絶縁が可能となる。 -The battery holder is made of synthetic resin. The battery can be insulated from the power circuit board through the synthetic resin (insulating) battery holder.
・前記基板側コネクタは、前記制御基板に実装され、前記外ケースのうち前記ケース本体の一壁面と対応する一壁面には、前記バッテリ側コネクタと前記基板側コネクタとの嵌合のためのコネクタ嵌合口が形成され、前記バッテリ側コネクタは、前記外ケースに形成された前記コネクタ嵌合口を通じて、前記制御基板に沿った方向から前記基板側コネクタに嵌合する。コネクタを制御基板に沿う方向から嵌合させる構造としているので、制御基板の表裏どちらの面に基板側コネクタを配置しても、バッテリ側コネクタが組み付けできる。そのため、制御基板の表裏どちらの面にも、基板側コネクタを配置することが可能であり、基板側コネクタの配置スペースを確保し易い。また、制御基板の裏側(ケース本体に対向する側)に基板側コネクタを取り付けるようにすれば、バッテリからコネクタまでの距離が短くなるので、電線を短くすることが可能であると共に、カバーを小型化できる。 The board-side connector is mounted on the control board, and a connector for fitting the battery-side connector and the board-side connector on one wall surface corresponding to one wall surface of the case body in the outer case. A fitting port is formed, and the battery-side connector is fitted to the board-side connector from the direction along the control board through the connector fitting port formed in the outer case. Since the connector is configured to be fitted from the direction along the control board, the battery-side connector can be assembled even if the board-side connector is arranged on either the front or back surface of the control board. Therefore, it is possible to arrange the board-side connector on both the front and back surfaces of the control board, and it is easy to secure an arrangement space for the board-side connector. Also, if the board-side connector is attached to the back side of the control board (the side facing the case body), the distance from the battery to the connector will be shortened, so the wires can be shortened and the cover can be made compact. Can be
・前記外ケースの一壁面は、前記ケース本体の一壁面よりも内側にあって、前記ケース本体の一壁面との間に段差部を形成している。段差部上でコネクタが結合するため、コネクタがケース本体の一壁面から外側に飛びださない。 The one wall surface of the outer case is inside the one wall surface of the case body, and a step portion is formed between the one wall surface of the case body. Since the connector is coupled on the stepped portion, the connector does not protrude outward from one wall surface of the case body.
前記カバーの外縁に、前記段差部を覆うフランジを形成する。段差部をフランジで覆う構造としていることから、バッテリ側コネクタや電線を、カバー内に完全に収めることが出来る。 A flange that covers the stepped portion is formed on an outer edge of the cover. Since the step portion is covered with the flange, the battery-side connector and the electric wire can be completely accommodated in the cover.
本発明によれば、バッテリの電気的な接続について信頼性が高くなる。 According to the present invention, the reliability of electrical connection of batteries is increased.
<一実施形態>
本発明の一実施形態を図1ないし図12によって説明する。
コントローラ10は、単軸ロボットや多関節ロボット等の産業用ロボット(図略)を制御する機能を果たすものである。コントローラ10は、図1、図2に示すように、金属製のケース31を有しており、例えば、制御盤1に対してボルト締め等により取り付けられる。尚、以下の説明において、図2の左右方向をX方向、図2の上下方向をY方向、図3の左右方向をZ方向(前後方向)とする。
<One Embodiment>
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
The
図1、図2に示すように、ケース31の正面壁にあたる外ケース61の下部側には、I/Oポート21が2組設けられている。各I/Oポート21には、産業用ロボットを駆動するモータの回転角度や回転数を検出するセンサ(レゾルバやロータリーエンコーダ)が接続され、センサから出力される検出信号がコントローラ10に入力される構造となっている。
As shown in FIGS. 1 and 2, two sets of I /
ケース31の正面壁にあたる外ケース61の下方には、電力用コネクタ23が配置されており、電力用コネクタ23を介して制御対象となるモータが接続される構造になっている。コントローラ10は、最大で4軸の産業用ロボットを制御することから、電力用コネクタ23は、4つのモータに対応して、X方向に4組配置されている。
A
また、ケース31の正面壁にあたる外ケース61の左側部には、電源コネクタ22が設けられている。電源コネクタ22は、コントローラ10を供給電源(AC電源)と接続するためのコネクタである。一方、ケース31の正面壁にあたる外ケース61の右側部には、外部接続用コネクタ24やUSBポート25が設けられている。外部接続用コネクタ24は、コントローラ10を上位装置(例えば、PCやシーケンサ)と接続するためのコネクタである。USBポートは、モニタ等の外部機器を接続するためのポートである。
A
次にコントローラ10の内部構造を説明する。図3に示すように、コントローラ10は、ケース本体41と、外ケース61とを備えている。すなわち、ケース31は、ケース本体41と、外ケース61から構成されている。
Next, the internal structure of the
ケース本体41は金属製であり、概ね箱型である。ケース本体41には、電源基板11とパワー回路基板13が収容されている。電源基板11は、図3に示すように、ケース本体41のベース板(制御盤1に対する取り付け板)42に対して5箇所を取り付ボスBで固定しており、ベース板42に対して平行に取り付けられている。電源基板11は、スイッチング電源や、整流回路を実装した基板である。
The
パワー回路基板13は、図3に示すように、ケース本体41の前面壁43の裏面に取り付けられている。パワー回路基板13は、ケース本体41の前面壁43に対して下方2箇所の取付けボスBと、ヒートシンクHのネジ締め(ネジは図3中の「C」)によって固定しており、ケース本体41の前面壁43に対して平行に取り付けられている。パワー回路基板13は、モータに電力を供給するパワー回路や、ヒートシンク等を実装した基板である。
As shown in FIG. 3, the
このように電源基板11とパワー回路基板13は、Z方向に向かい合う2枚の部材41、43に分かれて組み付けられており、ケース本体41内において、Z方向に一定距離離れて、平行に向かい合う関係となっている。尚、ケース本体41はベース板42、前面壁43、底面壁45など、複数の部材から分割構成しているが、これは、組み立て性を考慮したためである。
In this way, the
また、外ケース61は、ケース本体41の前面壁43に取り付けられており、内部に制御基板15を収容している。制御基板15は、図3に示すように、ケース本体41の前面壁43の表面側に取り付けられている。制御基板15は、ケース本体41の前面壁43に対して7箇所を取付ボスBで固定しており、ケース本体41の前面壁43に対して平行に取り付けられている。制御基板15は、産業用ロボットを構成するモータを制御する制御回路や、I/Oポート21、メモリを実装した基板である。メモリは、I/Oポート21を通じて、センサから取り込まれるモータの回転角度や回転数等の情報を記憶するものである。
The
尚、制御基板15を、外ケース61に収容する理由は、電圧の高い強電基板(電源基板11やパワー回路基板13)から電圧の低い弱電基板(制御基板15)を分離して別ケースに収容することにより、強電基板の高電圧から弱電基板を保護すると共に、弱電基板が強電基板から発生するノイズの影響を受け難くするためである。
The reason why the
また、図1、図2に示すように、ケース本体41の右側部には、CPU基板(図略)や通信基板(図略)を収容する制御ボックス50が設けられている。CPU基板は、上位装置の指令に応答して、産業用ロボットの動きを制御(いわゆるモーションコントロール)する機能を果たすものであり、CPU等が搭載されている。通信基板は、上位装置や他の機器との間で通信を行うための基板であり、通信回路、コネクタ等が搭載されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
そして、上記のコントローラ10は、供給電源(AC電源)が断たれた場合でも、制御対象となるモータの軸値(回転数や回転角度)を記憶しておく必要があることから、バッテリ70を搭載している。以下、バッテリ70の取り付け構造について説明を行う。
And since said
図4に示すように、バッテリ70は、バッテリホルダ80を介して、ケース本体41の底面壁(本発明の「一壁面」に相当)45に取り付けられている。具体的に説明すると、ケース本体41の底面壁45には、X方向に4つの開口部45Aが形成されており、各開口部45Aにはバッテリホルダ80が取り付けられている。
As shown in FIG. 4, the
バッテリホルダ80は、合成樹脂製(絶縁性)であって、図5に示すように、バッテリ70を収納可能とする半筒型であり、中央部に片持ち状のロックアーム(本発明の「係合部」に相当)81を形成している。ロックアーム81の両側には、スリット82が形成されており、ロックアーム81は、アーム基端を中心として弾性的に撓み可能となっている。このロックアーム81は、バッテリ70の外周に係止して、バッテリ70を保持する役目を果たす。
The
また、バッテリホルダ80の外周縁部には、爪85が形成されている。バッテリホルダ80は、バッテリ70を受け入れる開口面を外側に向けた状態で、底面壁45に形成された開口部45Aの内側に嵌め合わされており(図3参照)、爪85が開口部45Aの口縁に係止することにより固定される構造になっている。尚、以下の説明において、バッテリホルダ80のうち、バッテリ70を収納する半筒型の部分を収納部80Aとする(図5、図9参照)。
A
バッテリ70は、図7〜図8に示すように、円筒型をした電池(例えば、塩化チオニルリチウムイオン一次電池等)である。バッテリ70は、軸方向の両側に形成された正極端子71Aと負極端子71Bに対して、電線75を繋いだ電線75付きのバッテリ70であり、電線75の先端にはバッテリ側コネクタ77が取り付けられている。
The
端子71A、71Bに対する電線75の接続構造は、図7、図8に示す通りであり、正極側は、正極端子71Aに対して電線75の先端を溶接して接続している。また、負極側は、電線75の先端に円形の金属板76を取り付け、それを、負極端子71Bに溶接している。
The connection structure of the
そして、図9に示すように、バッテリホルダ80は、バッテリ70を収納する収納部80Aのほぼ全体がケース本体41の底面壁45の内側に位置するように、底面壁45の開口部45Aに嵌め合わされている。従って、バッテリホルダ80にバッテリ70を組み付けると、バッテリ70の概ね全体が、ケース本体41の底面壁45の内側に収まる。尚、バッテリ70は、図3に示すように、ケース本体41に収容された2枚の基板11、13の間の位置にあって、ケース本体41のデッドスペースを使用して配置されている。
Then, as shown in FIG. 9, the
また、先に説明したようにバッテリホルダ80は、半筒型であり、ロックアーム81を除く両側の部分(図5中の領域F)の開口は、図9に示すように、バッテリ70をケース外方に露出させる露出開口86として機能する。また、本例では、ロックアーム81は図5、図6に示すように、片持ち形状であることから、ロックアーム81が形成されている領域(図5中の領域Fに挟まれた範囲)も、バッテリ70にロックアーム81が重なる部分(図6中のG部)を除けば、バッテリ70がケース外方に露出しており、露出開口87として機能する。すなわち、本実施形態では、ケース外方から見た時に、バッテリ70に対してロックアーム81だけが重なっており、バッテリ70のうち、それ以外の部分(ロックアーム81と重ならない部分)は、露出している。
Further, as described above, the
また、図9に示すように、制御基板15の裏面側(ケース本体41の前面壁43の対向面側)には、基板側コネクタ27が嵌合面を下に向けた状態で取り付けられている。基板側コネクタ27は、バッテリホルダ80に取り付けられる4つのバッテリ70に対応してX方向に4つ取り付けられている(図4参照)。
Further, as shown in FIG. 9, the board-
そして、外ケース61の底面壁(本発明の「一壁面」に相当)65のうち、基板側コネクタ27の正面には、それぞれコネクタ嵌合口67が開口している。以上のことから、図10に示すように、電線75の先端に取り付けられたバッテリ側コネクタ77を、コネクタ嵌合口67を通じて、基板側コネクタ27に結合させることにより、各バッテリ70を制御基板15に電気的に接続することが出来る。
また、本例では、基板側コネクタ27に対するバッテリ側コネクタ77の嵌合方向が、制御基板15の板面に沿った方向となっており、バッテリ側コネクタ77が基板側コネクタ27に対して制御基板15に沿った方向(図9、図10の上下方向)から嵌合する。
In this example, the fitting direction of the battery-
制御基板15の板面に沿う方向からコネクタを嵌合させるようにすれば、制御基板15の表裏どちらの面に基板側コネクタ27を配置しても、バッテリ側コネクタ77が組み付けできる。そのため、制御基板15の表裏どちらの面にも、基板側コネクタ27を配置することが可能であり、基板側コネクタ27の配置スペースを確保し易い。
If the connector is fitted from the direction along the plate surface of the
また、図9に示すように、外ケース61の底面壁65は、ケース本体41の底面壁45よりも、Y方向で上側に位置しており、外ケース61の底面壁65とケース本体41の底面壁45との間に段差部90が設けられている。段差部90を設けることで、バッテリ側コネクタ77の結合位置が段差分だけ上側にずれるので、バッテリ側コネクタ77の後端が、ケース本体41から飛び出さず、バッテリ側コネクタ77をケース本体41の底面壁45よりも内側に収めることが可能となる。
As shown in FIG. 9, the
また、図9、図10に示すように、段差部90は、電力用コネクタ23の配置スペースとなっていて、パワー回路基板13に実装された電力用コネクタ23が、ケース本体41の前面壁43を貫通しつつ、嵌合面を前方に向けた状態で段差部90に配されている。尚、電力用コネクタ23と基板側コネクタ27は、図11に示すようにX方向の位置がずれており、電力用コネクタ23に干渉することなく、バッテリ側コネクタ77を、基板側コネクタ27に対して結合出来る構造となっている。
As shown in FIGS. 9 and 10, the stepped
また、図11に示すように、コントローラ10は、更にカバー100を備えている。カバー100はケース本体41に対して着脱可能に装着される。係るカバー100は底面壁45の外面を覆い、バッテリ70と共に、底面壁45に沿って配索された電線75、バッテリ側コネクタ77、コネクタ嵌合口67を覆う機能を果たす。
Further, as shown in FIG. 11, the
具体的に説明すると、カバー100は金属板をL字型に加工したものであり、X方向に長い板状の基部110と、基部先端に形成されたフランジ120とを備えている。基部110はX方向に長い長方形であり、ケース本体41の底面壁45の全体と、外ケース61の底面壁65の一部(コネクタ嵌合口67が形成されている範囲)を覆う大きさである。
More specifically, the
そして、基部外縁は位置決め縁となっており、基部110の後端縁110Aを、ケース本体41の底面壁45に形成された取付縁47に突き当てることで、ケース本体41の底面壁45に対して基部110を前後方向(Z方向)に位置決めでき、更に、基部110の右側端縁110Bを、制御ボックス50の左側面51に突き当てることで、基部110を左右方向(X方向)に位置決めできる。
The base outer edge is a positioning edge, and the
フランジ120は、段差部90の前方を囲むものであり、カバー100の長手方向に沿って形成されている。フランジ120の高さHは、組み付けた時に、フランジ先端が外ケース61の底面壁65に突き当たるように、寸法が設定されている。フランジ120には、X方向に長方形の嵌合孔125が4つ形成されている。4つの嵌合孔125は電力用コネクタ23に各々対応しており、各電力用コネクタ23が各嵌合孔125の孔内に嵌まる構造になっている。
The
また、カバー100のうち、基部先端の中央部には、ローレットつまみ付きのビス130が設けられる。一方、ケース本体41の底面壁45の対向部には、螺子孔を有するボス48が取り付けられており、ローレットつまみ付きのビス130を、ボス48の螺子孔に螺合させることで、ケース本体41の底面壁45にカバー100を固定できる構造になっている。
In addition, a
そして、図12に示すように、カバー100の装着により、ケース本体41の底面壁45の全体と外ケース61の底面壁65の一部(コネクタ嵌合口67が形成されている範囲)を基部110が覆うことから、バッテリ70、電線75、バッテリ側コネクタ77、コネクタ嵌合口67、基板側コネクタ27を、基部110により、覆うことが出来る。すなわち、図10の下方から見たときに、基部110が、バッテリ70、バッテリ70に繋がる電線75、バッテリ側コネクタ77、コネクタ嵌合口67、基板側コネクタ27に重なって、これら各部材70、75、77、67、27を覆う。加えて、フランジ120が段差部90の前方を覆う。そのため、段差部90は基部110とフランジ120により四方を囲まれた状態となるので、電線75やバッテリ側コネクタ77を、カバー100内に完全に収めることが出来る。
Then, as shown in FIG. 12, when the
また、図10に示すように、ケース本体41の底面壁45と、カバー100の基部110との間には、ボス48の高さ分の隙間Sがあり、ケース本体41の底面壁45に沿って配索される電線75を、カバー100の基部110が圧迫しない構造になっている。
Also, as shown in FIG. 10, there is a gap S corresponding to the height of the
また、カバー100のうち、基部110の後端にはマグネット140が取り付けられている。マグネット140は、X方向に長い形状であり、ケース本体41の底面壁45に磁力で吸着することにより、基部後端を底面壁45に固定する役目を果たしている。
A
また、図11に示すように、ケース本体41の底面壁45の前縁には支持板46が形成されている。支持板46は、底面壁65に装着されたカバー100のフランジ120を内側から支持する機能を果たしている。支持板46は、底面壁65に対して、左右両側、中央の3か所に形成されており、フランジ120の3か所を均等に支える構造になっている。また、中央の支持板46には、上記したボス48が取り付けられている。
As shown in FIG. 11, a
<効果説明>
コントローラ10は、コネクタ27、77を利用して、バッテリ70を制御基板15に接続する。コネクタ27、77であれば、電池ケースに付属される弾性片等を利用した接続に比べて、端子同士を確実に接触させることが可能であり、電気的な接続について信頼性が高い。しかも、コントローラ10は、カバー100で、バッテリ70に繋がれた電線75を覆う構造としているので、人手等の干渉物が電線に引っかかることがなく、バッテリ側コネクタ77と基板側コネクタ27の結合状態を確実に維持出来る。しかも、カバー100の基部110は、バッテリ側コネクタ77や基板側コネクタ27をも覆う構造となっているので、人手等の干渉物がコネクタ77、27に対しても触れ難くなる。従って、バッテリ側コネクタ77と基板側コネクタ27の結合状態を確実に維持出来る。
<Explanation of effects>
The
以上のことから、供給電源(AC電源)が断たれている間、バッテリ70と制御基板15の接続を維持することが可能となり、バッテリ70から制御基板15に搭載されたメモリに電力を確実に供給できる。そのため、産業用ロボットに使用されるモータの回転数や回転角度等の情報を確実に記憶しておくことが出来る。
From the above, it becomes possible to maintain the connection between the
また、ケース本体41には、電源基板11とパワー回路基板13との間などデッドスペースが多く存在しており、本コントローラ10では、そうしたケース本体41のデッドスペースを利用してバッテリ70を配置する。よって、バッテリ70を配置するための専用スペースを確保する必要がなく、ケース31を含むコントローラ10の全体を小型化することが出来る。
The
また、本コントローラ10では、制御基板15の裏側に基板側コネクタ27を取り付けていることから、バッテリ70からコネクタ27までの距離が短くなる。そのため、電線75を短くすることが可能であると共に、カバー100を小型化できる。
Further, in the
また、本コントローラ10では、段差部90をフランジ120で覆うようにしているので、バッテリ70、コネクタ77、電線75を完全に覆うことが出来る。そのため、コネクタ77を含む電線75が外から全く見えないので見栄えがよく、また、カバー100が装着されている限り、コネクタの結合が意図せず外れる心配もない。
Moreover, in this
また、バッテリホルダ80は半筒型であり、ケース外方から見た時に、バッテリ70に対してロックアーム81だけが重なり、バッテリ70のうち、それ以外の部分(ロックアーム81と重ならない部分)は、露出している。そのため、カバー100を外せば、バッテリ70が露出した状態になるので、バッテリ70を簡単に交換することが出来る。
Moreover, the
また、本コントローラ10では、バッテリホルダ80を合成樹脂製としている。したがって、合成樹脂製(絶縁性)のバッテリホルダ80を介することにより、バッテリ70を、電源基板11やパワー回路基板13に対して絶縁できる。
In the
<他の実施形態>
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
<Other embodiments>
The present invention is not limited to the embodiments described with reference to the above description and drawings. For example, the following embodiments are also included in the technical scope of the present invention.
(1)上記実施形態では、ケース31を、ケース本体41と、外ケース61から構成した例を示したが、ケース31の構成は実施形態に例示した構造に限定されるものではなく、例えば、電源基板11、パワー回路基板13、制御基板15を1つのケースに収容する構造であってもよい。
(1) In the above embodiment, the
(2)上記実施形態では、コントローラ10を制御盤1に取り付けた例を示したが、コントローラ10の設置方法は、実施形態の例に限定されるものではなく、例えば、台上に配置してもよい。また、実施形態では、コントローラ10を縦向き(電源基板等が上下となる向き)に設置したが、設置する向きも特に制約はなく、コントローラを横向き(電源基板等が水平となる向き)に設置することも可能である。
(2) In the above-described embodiment, an example in which the
(3)上記実施形態では、バッテリ70を、ケース本体41側に取り付けた例を示したが、外ケース61側に、取り付けるようにしてもよい。
(3) In the above embodiment, the
(4)上記実施形態では、基板側コネクタ27を、制御基板15の裏面側に配置したが、表面側に配置することも可能である。また、表面側に配置する場合、嵌合面を前側(図9の右側)に向けて、バッテリ側コネクタ77を、前側(図9の右側)から嵌合させる構成にすることも可能である。
(4) In the above embodiment, the board-
(5)上記実施形態では、カバー100の基部110により、バッテリ70と、ケース本体41の底面壁45に沿って配索された電線75と、バッテリ側コネクタ77と、コネクタ嵌合口67と、基板側コネクタ27を覆う構成にした。カバー100は少なくとも、バッテリ70と、ケース本体41の底面壁45に沿って配索された電線75を覆うことができればよく、カバー100の基部110を、ケース本体41の底面壁45と同じ大きさにして、バッテリ70と、ケース本体41の底面壁45に沿って配索された電線75だけを覆う構成にしてもよい。また、フランジ120も必ずしも必要ではなく、無くてもよい。
(5) In the above embodiment, the
(6)上記実施形態では、バッテリ70が円筒形をした電池の例を示したが、バッテリは円筒形でなくてもよく、四角柱形でもよい。
(6) In the above embodiment, the
(7)上記実施形態では、バッテリ70を収納する収納部80Aのほぼ全体を、ケース本体41の底面壁45の内側に位置させる構成にしたが、収納部80Aのうち少なくとも一部が底面壁45の内側に位置する構成であればよい。このようにすれば、バッテリ70の少なくとも一部が、底面壁45の内側に位置することになるから、底面壁45からのバッテリ70の突出量を抑えることが出来る。また、収納部80Aのうち少なくとも半分以上を底面壁45の内側に位置する構成にしておくと、バッテリ70の少なくとも半分が、底面壁45の内側に位置することになるから、底面壁45からのバッテリ70の突出量を一層抑えることが出来る。
(7) In the above-described embodiment, almost the
(8)上記実施形態では、基板側コネクタ27を制御基板15上に実装した例を示したが、基板側コネクタ27は制御基板15に対して電気的に接続されていればよく、基板側コネクタ27の設置箇所は制御基板15上に限定されない(例えば、基板端等に固定されていてもよい)。また、本例では、基板側コネクタ27を外ケース61の内側に配置した例を挙げたが、バッテリ側コネクタ77に対する嵌合面を、外ケース61に形成した開口から外側に突出させるようにすると、バッテリ側コネクタ77を基板側コネクタ27に対して結合しやすくなる。
(8) In the above embodiment, the
10...コントローラ
11...電源基板
13...パワー回路基板
15...制御基板
21...I/Oポート
22...電源コネクタ
23...電力用コネクタ
27...基板側コネクタ
31...ケース
41...ケース本体
42...ベース板
43...前面壁
45...底面壁
47...制御ボックス
61...外ケース
65...底面壁
70...バッテリ
75...電線
77...バッテリ側コネクタ
80...バッテリホルダ
81...ロックアーム(本発明の「係合部」に相当)
90...段差部
100...カバー
120...フランジ
10 ...
90 ... Step 100 ... Cover 120 ... Flange
Claims (10)
電圧の高い強電基板であって、前記産業用ロボットに電力を供給するパワー回路基板と、
電圧の低い弱電基板であって、前記産業用ロボットを制御するための情報を記憶するメモリを実装した制御基板と、
前記制御基板に接続された基板側コネクタと、
前記強電基板である前記パワー回路基板を収容する箱型のケース本体と、前記ケース本体とは別ケースであって前記ケース本体の外面壁に重ねて取り付けられ前記弱電基板である前記制御基板を収容する外ケースと、からなるケースと、
前記ケース本体の一壁面に形成された開口部に取り付けられたバッテリホルダと、
前記バッテリホルダに対して前記ケース本体の外側から着脱可能に取り付けられるバッテリと、
前記ケース本体の前記一壁面の外面を覆うとともに前記ケース本体に対して着脱可能に装着されるカバーと、を備え、
前記バッテリは、両極に電線を繋いだ電線付きのバッテリであって、前記電線の先端に取り付けられたバッテリ側コネクタを、前記基板側コネクタに結合させることにより、前記制御基板に対して電気的に接続される構造であり、
前記カバーは、前記バッテリホルダに取り付けられたバッテリと共に、前記ケース本体の前記一壁面に沿って配索された前記電線を覆う、コントローラ。 A controller for controlling an industrial robot,
A high-voltage high-voltage board, a power circuit board for supplying power to the industrial robot;
A low light electrical substrate in voltage, and a control board mounted with a memory for storing information for controlling the industrial robot,
A board-side connector connected to the control board;
A box-shaped case main body that accommodates the power circuit board that is the high-power board, and a control board that is a case separate from the case main body and is attached to the outer wall of the case main body so as to overlap the low-power board An outer case, a case consisting of,
A battery holder attached to an opening formed in one wall surface of the case body ;
A battery detachably attached to the battery holder from the outside of the case body ;
A cover that covers the outer surface of the one wall surface of the case body and is detachably attached to the case body ,
The battery is a battery with an electric wire in which electric wires are connected to both poles, and the battery side connector attached to the tip of the electric wire is coupled to the board side connector to electrically connect to the control board. Connected structure,
The said cover covers the said electric wire routed along the said one wall surface of the said case main body with the battery attached to the said battery holder.
前記制御基板には、前記基板側コネクタが前記一方向に複数配置され、 A plurality of the board-side connectors are arranged in the one direction on the control board,
前記電力用コネクタと前記基板側コネクタは、前記一方向の位置がずれている、請求項1〜請求項5のいずれか一項に記載のコントローラ。 The controller according to any one of claims 1 to 5, wherein the power connector and the board-side connector are misaligned in the one direction.
前記外ケースのうち前記ケース本体の前記一壁面と対応する一壁面には、前記バッテリ側コネクタと前記基板側コネクタとの嵌合のためのコネクタ嵌合口が形成され、
前記バッテリ側コネクタは、前記外ケースに形成された前記コネクタ嵌合口を通じて、前記制御基板に沿った方向から前記基板側コネクタに嵌合する、請求項1〜請求項7のいずれか一項に記載のコントローラ。 The board-side connector is disposed on the control board,
On one wall surface corresponding to said one wall surface of the case body of the outer casing, the connector fitting opening for fitting between the substrate-side connector and the battery-side connector is formed,
The battery-side connector through the outer casing the connector formed on the fitting opening, fitted to the board connector in a direction along the said control board, according to any one of claims 1 to 7 Controller.
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