JP6235399B2

JP6235399B2 - Flying robot

Info

Publication number: JP6235399B2
Application number: JP2014072471A
Authority: JP
Inventors: 神山　憲; 憲神山; 竜臣江嵜
Original assignee: Secom Co Ltd
Current assignee: Secom Co Ltd
Priority date: 2014-03-31
Filing date: 2014-03-31
Publication date: 2017-11-22
Anticipated expiration: 2034-03-31
Also published as: JP2015193324A

Description

本発明は、監視空間を飛行移動する飛行機能を備えた飛行ロボット装置に関する。 The present invention relates to a flying robot apparatus having a flight function of flying in a surveillance space.

飛行機能を備えた飛行ロボットは、従来より知られている。そして、この種の飛行ロボットを監視用に用い、飛行ロボットに例えば不審車両などの追跡対象を追跡させる場合がある。 Conventionally, a flying robot having a flying function is known. In some cases, this type of flying robot is used for monitoring and causes the flying robot to track a tracking target such as a suspicious vehicle.

飛行ロボットを監視用に用いた従来技術の一例としては、下記特許文献１に開示されるものが知られている。特許文献１には、飛行ロボットとしての無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle ）が搭載カメラの視野内にとどまるように追跡対象としての移動中の目標物を自律的に追跡するシステムが開示されている。 As an example of a conventional technique using a flying robot for monitoring, one disclosed in Patent Document 1 below is known. Patent Document 1 discloses a system that autonomously tracks a moving target as a tracking target so that an unmanned aerial vehicle (UAV) as a flying robot stays within the field of view of the mounted camera. .

特開２００９−１７３２６３号公報JP 2009-173263 A

しかしながら、上述した従来技術である特許文献１は、飛行ロボット自身が、追跡対象を自律的に追跡する構成なので、追跡対象が目的地に移動するまで飛行ロボットによって追跡することや、追跡対象に対して飛行ロボットによる追跡以外の対応（例えば対応員による追跡対象の捕獲など）を行うことを考慮すると、飛行ロボットにはこれに応じた十分な飛行可能時間が必要となる。また、飛行ロボットがバッテリにより稼働する場合には、追跡対象の追跡途中でバッテリ切れが生じると、追跡対象の追跡が不可能となり、これに対応するためには大容量のバッテリを必要とする。このため、飛行ロボットが搭載するバッテリの重量も大きくなり、飛行ロボットのペイロード（有効搭載量）を大きくする必要が生じる。その結果として、飛行ロボットの大型化を招き、運用効率が悪くなってしまうという課題があった。 However, since the above-described prior art document 1 has a configuration in which the flying robot itself autonomously tracks the tracking target, the tracking is performed by the flying robot until the tracking target moves to the destination, In consideration of taking measures other than tracking by the flying robot (for example, capturing of the tracking target by the corresponding person), the flying robot needs sufficient flight time corresponding to this. Further, when the flying robot is operated by a battery, if the battery runs out during the tracking of the tracking target, it becomes impossible to track the tracking target, and a large-capacity battery is required to cope with this. For this reason, the weight of the battery mounted on the flying robot also increases, and the payload (effective mounting amount) of the flying robot needs to be increased. As a result, there is a problem that the flying robot is increased in size and the operation efficiency is deteriorated.

そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、飛行ロボットを用いて追跡対象を追跡する場合に、装置の大型化や運用効率の悪化を防止する飛行ロボット装置を提供することを目的とするものである。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and provides a flying robot apparatus that prevents an increase in the size of the apparatus and a deterioration in operational efficiency when a tracking target is tracked using a flying robot. It is the purpose.

上記した目的を達成するために、本発明に係る飛行ロボット装置は、監視空間を飛行移動する飛行機能を備えた飛行ロボットと、当該飛行ロボットから放出されて追跡対象に付着する付着機能を備えた追跡用装置とで構成される飛行ロボット装置であって、
前記飛行ロボットは、
軟磁性材料で形成された芯部と当該芯部にコイル状に巻かれた導線とを備えた電磁石と、前記導線に通電して前記電磁石を磁化させて所定方向の磁力を外部に発生させる通電部と、を備え、
前記追跡用装置は、
前記通電部によって発生させられた前記磁力の影響を受ける位置であって前記芯部に吸着する位置に永久磁石を備え、
前記飛行ロボットは、前記永久磁石が前記芯部に前記所定方向の磁力と同極となる方向で吸着することで前記追跡用装置を保持し、前記通電部が通電して磁化した前記電磁石の磁力と前記永久磁石の磁力が反発することで前記追跡用装置を放出し、
前記追跡用装置の前記付着機能は、前記永久磁石の磁力により発揮されることを特徴とする。 In order to achieve the above-described object, a flying robot apparatus according to the present invention has a flying robot having a flying function for moving in a surveillance space and an attachment function that is released from the flying robot and adheres to a tracking target. A flying robot device comprising a tracking device,
The flight robot,
An electromagnet having a core portion made of a soft magnetic material and a conducting wire wound in a coil shape around the core portion, and energization for energizing the conducting wire to magnetize the electromagnet to generate a magnetic force in a predetermined direction. comprises a part, the,
Before Symbol equipment for tracking,
A position that is affected by the magnetic force generated by the energization unit and that has a permanent magnet at a position that is attracted to the core;
The flying robot holds the tracking device by attracting the permanent magnet to the core in a direction having the same polarity as the magnetic force in the predetermined direction , and the magnetic force of the electromagnet that is magnetized by energization of the energization unit. And the tracking device is released by repelling the magnetic force of the permanent magnet ,
The adhesion function of the tracking device is exhibited by the magnetic force of the permanent magnet .

また、本発明に係る飛行ロボット装置は、前記飛行ロボットが、前記追跡用装置を前記保持することが可能となる位置を案内するガイド部を備えてもよい。 In addition, the flying robot apparatus according to the present invention may include a guide unit that guides a position where the flying robot can hold the tracking apparatus .

さらに、本発明に係る飛行ロボット装置は、前記飛行ロボットが、第１の給電用接点を介して前記追跡用装置に給電する給電部を備え、
前記追跡用装置が、第２の給電用接点を介して充電される充電式電池を備え、
前記第２の給電用接点は、前記通電部が通電して磁化した前記電磁石と同極となる永久磁石の磁極側に外部から視認可能に設けられてもよい。 Furthermore, the flying robot device according to the present invention includes a power feeding unit that feeds power to the tracking device via the first power feeding contact.
The tracking device comprises a rechargeable battery that is charged via a second feed contact;
Said second power supply contacts, the conducting portion may be found provided visibly from outside the magnetic pole side of the permanent magnet serving as the electromagnet and homopolar magnetized by energization.

また、本発明に係る飛行ロボット装置は、監視空間を飛行移動する飛行機能を備えた飛行ロボットと、当該飛行ロボットから放出されて追跡対象に付着する付着機能を備えた追跡用装置とで構成される飛行ロボット装置であって、
前記飛行ロボット及び前記追跡用装置のうちの一方は、
軟磁性材料で形成された芯部と当該芯部にコイル状に巻かれた導線とを備えた電磁石と、前記導線に通電して前記電磁石を磁化させて所定方向の磁力を外部に発生させる通電部と、を備え、
前記飛行ロボット及び前記追跡用装置のうちの他方は、
前記通電部によって発生させられた前記磁力の影響を受ける位置であって前記芯部に吸着する位置に永久磁石を備え、
前記飛行ロボットは、第１の給電用接点を介して前記追跡用装置に給電する給電部を備え、
前記追跡用装置は、第２の給電用接点を介して充電される充電式電池を備え、
前記飛行ロボットは、前記永久磁石が前記芯部に前記所定方向の磁力と同極となる方向で吸着することで前記追跡用装置を保持し、前記通電部が通電して磁化した前記電磁石の磁力と前記永久磁石の磁力が反発することで前記追跡用装置を放出し、
前記第２の給電用接点は、前記通電部が通電して磁化した前記電磁石と同極となる永久磁石の磁極側に外部から視認可能に設けられていることを特徴とする。 Moreover, flying robot apparatus according to the present onset Ming, constituted by a flying robots with flying ability to fly moving monitoring space, a tracking apparatus having a deposition ability to adhere to the tracked target is released from the flying robots A flying robot device,
One of the flying robot and the tracking device is
An electromagnet having a core portion made of a soft magnetic material and a conducting wire wound in a coil shape around the core portion, and energization for energizing the conducting wire to magnetize the electromagnet to generate a magnetic force in a predetermined direction. And comprising
The other of the flying robot and the tracking device is:
A position that is affected by the magnetic force generated by the energization unit and that has a permanent magnet at a position that is attracted to the core;
The flying robot includes a power feeding unit that feeds power to the tracking device via a first power feeding contact.
The tracking device comprises a rechargeable battery that is charged via a second power contact,
The flying robot holds the tracking device by attracting the permanent magnet to the core in a direction having the same polarity as the magnetic force in the predetermined direction, and the magnetic force of the electromagnet that is magnetized by energization of the energization unit. And the tracking device is released by repelling the magnetic force of the permanent magnet,
The second power supply contact is provided on the magnetic pole side of a permanent magnet having the same polarity as the electromagnet that is energized and magnetized by the current-carrying portion so as to be visible from the outside .

さらに、本発明に係る飛行ロボット装置は、前記飛行ロボットが、
前記追跡用装置に対して給電可能な状態か否かを検出する検出部と、
当該検出部にて給電可能でないことを検出すると外部に報知する報知部と、
を備えてもよい。 Furthermore, in the flying robot apparatus according to the present invention, the flying robot is
A detection unit for detecting whether power can be supplied to the tracking device;
An informing unit for informing the outside when detecting that power supply is not possible in the detecting unit;
May be provided.

本発明の飛行ロボット装置によれば、飛行ロボットによって保持された追跡用装置を放出し、追跡対象に付着させることにより、飛行ロボット自身が追跡しなくても追跡対象を追跡することができる。
また、飛行ロボットが追跡用装置を保持する場合、永久磁石の磁力を利用して保持するので、追跡用装置を保持するために必要な消費電力が不要となり、無駄な電力消費を削減することができる。
さらに、飛行ロボットが追跡用装置を放出する場合、電磁石の磁力と永久磁石の磁力の反発力を利用するので、追跡用装置に勢いをつけて追跡対象に放出することができる。 According to the flying robot apparatus of the present invention, the tracking target held by the flying robot is released and attached to the tracking target, so that the tracking target can be tracked without being tracked by the flying robot itself.
In addition, when the flying robot holds the tracking device, it uses the magnetic force of the permanent magnet to hold the tracking device, so that the power consumption required to hold the tracking device becomes unnecessary, and wasteful power consumption can be reduced. it can.
Further, when the flying robot releases the tracking device, the repulsive force of the electromagnet's magnetic force and the permanent magnet's magnetic force is used, so that the tracking device can be released to the tracking target with momentum.

また、追跡用装置は、追跡対象に付着させるために小型で低消費電力であることが望ましい。本発明の飛行ロボット装置によれば、電磁石や通電部の機能及び放出に必要な電力を飛行ロボット側に担当させることができるので、追跡用装置の小型化、低消費電力化を実現できる。 In addition, the tracking device is desirably small and has low power consumption in order to adhere to the tracking target. According to the flying robot device of the present invention, the function of the electromagnet and the energization unit and the power required for the discharge can be assigned to the flying robot side, so that the tracking device can be reduced in size and power consumption can be reduced.

さらに、本発明の飛行ロボット装置によれば、飛行ロボットへの追跡用装置の保持・放出に必要な機構の一部を追跡用装置の付着機能と兼用することができるので、構成を簡素化し、追跡用装置の小型化を実現できる。 Furthermore, according to the flying robot device of the present invention, a part of the mechanism necessary for holding and releasing the tracking device to the flying robot can be shared with the attaching function of the tracking device, so the configuration is simplified, The tracking device can be miniaturized.

そして、本発明の飛行ロボット装置によれば、利用者が追跡用装置を飛行ロボットのガイド部に合わせるようにすることにより、追跡用装置を飛行ロボットに容易に吸着させ、飛行ロボットと追跡用装置とを保持状態にすることができる。 According to the flying robot device of the present invention, the user can easily attract the tracking device to the flying robot by aligning the tracking device with the guide part of the flying robot. Can be held.

利用者が飛行ロボットに追跡用装置を保持させる場合、磁化した電磁石と異極となる永久磁石の磁極側で追跡用装置を飛行ロボットに取り付けてしまうと、飛行ロボットから追跡用装置を放出するために電磁石を磁化すると、電磁石の磁力と永久磁石の磁力が引き合い、飛行ロボットから追跡用装置が放出しない恐れがある。
本発明の飛行ロボット装置によれば、追跡用装置の給電用接点を電磁石の磁力と反発する永久磁石の磁極の側に設けることにより、正しい取り付け側を示す目印としての役割を給電用接点に持たせることができ、飛行ロボットから追跡用装置を確実に放出させることができる。 When the user holds the tracking device on the flying robot, if the tracking device is attached to the flying robot on the magnetic pole side of the permanent magnet that is different from the magnetized electromagnet, the tracking device is released from the flying robot. If the electromagnet is magnetized, the magnetic force of the electromagnet and the magnetic force of the permanent magnet attract each other, and the tracking device may not be released from the flying robot.
According to the flying robot apparatus of the present invention, the contact for power supply of the tracking device is provided on the side of the magnetic pole of the permanent magnet that repels the magnetic force of the electromagnet, so that the contact for power supply serves as a mark indicating the correct mounting side. The tracking device can be reliably released from the flying robot.

また、本発明の飛行ロボット装置によれば、給電可能な状態か否かを判断することで、追跡用装置が正しい取り付け側で保持されているかを判断でき、正しく保持されていない場合には外部に報知するので、利用者が誤って飛行ロボットに追跡用装置を保持させてしまうことを防止できる。 Further, according to the flying robot apparatus of the present invention, it is possible to determine whether or not the tracking device is held on the correct mounting side by determining whether or not power supply is possible. Therefore, it is possible to prevent the user from erroneously holding the tracking device by the flying robot.

本発明に係る飛行ロボット装置の全体構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole structure of the flying robot apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る飛行ロボット装置を採用したシステム構成の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the system configuration which employ | adopted the flying robot apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る飛行ロボット装置の追跡用装置の平面図である。It is a top view of the apparatus for tracking of the flying robot apparatus which concerns on this invention. （ａ）図３の追跡用装置の付着部を折り畳む前の状態を示す斜視図である。（ｂ）追跡用装置の付着部を折り畳んだ状態を示す斜視図である。（ｃ）追跡用装置の内部構成を示す側断面図である。(A) It is a perspective view which shows the state before folding the adhesion part of the tracking apparatus of FIG. (B) It is a perspective view which shows the state which folded the adhesion part of the apparatus for tracking. (C) It is a sectional side view which shows the internal structure of the apparatus for tracking. （ａ）追跡用装置を案内するためのガイド部の一例を示す部分斜視図である。（ｂ）追跡用装置を飛行ロボットに保持した状態の側断面図である。(A) It is a fragmentary perspective view which shows an example of the guide part for guiding the tracking apparatus. (B) It is side sectional drawing of the state which hold | maintained the tracking apparatus to the flying robot.

以下、本発明を実施するための形態について、添付した図面の図１〜５を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 5 of the accompanying drawings.

（システム全体構成）
本発明に係る飛行ロボット装置１は、図２に示すように、監視施設となる建物の敷地内の空間を監視空間Ｓとし、この監視空間Ｓ内を飛行移動することにより、監視空間Ｓ内における不審物体の監視を行うものである。 (Whole system configuration)
As shown in FIG. 2, the flying robot apparatus 1 according to the present invention uses a space in a site of a building as a monitoring facility as a monitoring space S, and moves in the monitoring space S by flying and moving in the monitoring space S. Monitors suspicious objects.

尚、監視空間Ｓは、建物の敷地内の空間に限定されるものではなく、例えばもっと広域のイベント会場を監視施設とする敷地内の空間とすることもできる。 Note that the monitoring space S is not limited to the space in the site of the building, and can be a space in the site where a wider event venue is used as a monitoring facility, for example.

飛行ロボット装置１は、図２に示すように、監視システム２と無線により通信接続され、監視システム２に対して監視空間Ｓの監視情報を送信し、監視システム２から各種の制御信号を受信する。 As shown in FIG. 2, the flying robot apparatus 1 is wirelessly connected to the monitoring system 2, transmits monitoring information of the monitoring space S to the monitoring system 2, and receives various control signals from the monitoring system 2. .

監視システム２は、監視センタに設置される例えば端末装置などのセンタ装置２ａを含む。センタ装置２ａは、飛行ロボット装置１からの監視情報を受信し、受信した監視情報を表示部に表示して監視員に知らせ、表示された監視情報に基づく監視員による指示を制御信号として飛行ロボット装置１に送信する。 The monitoring system 2 includes a center device 2a such as a terminal device installed in the monitoring center. The center device 2a receives the monitoring information from the flying robot device 1, displays the received monitoring information on the display unit to notify the monitoring personnel, and uses the instruction from the monitoring personnel based on the displayed monitoring information as a control signal as a flying robot. Transmit to device 1.

また、監視システム２は、ロボット用ポート２ｂを含む。ロボット用ポート２ｂは、飛行ロボット装置１が待機する際に着陸する場所であって、監視施設Ｓの敷地内に設置され、飛行ロボット装置１が着陸するとポート内に収容する機構を備えている。ロボット用ポート２ｂは、飛行ロボット装置１をポート内に収容すると、飛行ロボット装置１に対して非接触にて給電を行う機能を有している。 The monitoring system 2 includes a robot port 2b. The robot port 2b is a place where the flying robot apparatus 1 will land when it waits, and is installed in the site of the monitoring facility S. The robot port 2b is provided with a mechanism that accommodates it in the port when the flying robot apparatus 1 lands. The robot port 2b has a function of supplying power to the flying robot device 1 in a non-contact manner when the flying robot device 1 is accommodated in the port.

飛行ロボット装置１は、図１に示すように、飛行ロボット１１と追跡用装置１２とから大略構成される。以下、飛行ロボット１１と追跡用装置１２の構成について詳述する。 As shown in FIG. 1, the flying robot device 1 is generally composed of a flying robot 11 and a tracking device 12. Hereinafter, the configuration of the flying robot 11 and the tracking device 12 will be described in detail.

（飛行ロボット１１の構成）
飛行ロボット１１は、図１に示すように、アンテナ２１、ロータ２２（２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ）、ロータ駆動部２３、高度センサ２４、測距センサ２５、カメラ２６、照明２７、通電部２８、電磁石２９、給電用接点（第１の給電用接点）３０、ロボ制御部３１、充電式電池３２、報知部３３、ガイド部３４を備えている。 (Configuration of the flying robot 11)
As shown in FIG. 1, the flying robot 11 includes an antenna 21, a rotor 22 (22a, 22b, 22c, 22d), a rotor driving unit 23, an altitude sensor 24, a distance measuring sensor 25, a camera 26, an illumination 27, and an energizing unit 28. , An electromagnet 29, a power supply contact (first power supply contact) 30, a robot control unit 31, a rechargeable battery 32, a notification unit 33, and a guide unit 34.

アンテナ２１は、ロボット本体に設けられ、監視システム２のセンタ装置２ａとの無線通信を行う。 The antenna 21 is provided in the robot body and performs wireless communication with the center device 2a of the monitoring system 2.

ロータ２２（２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ）は、４つの回転体で構成され、飛行ロボット１１の機体１１ａを上昇／下降／方向転換／前進などの飛行をするようにロータ駆動部２３によって駆動される。 The rotor 22 (22a, 22b, 22c, 22d) is composed of four rotating bodies, and is driven by the rotor drive unit 23 so as to fly the body 11a of the flying robot 11 such as ascending / descending / returning / advancing. The

ロータ駆動部２３は、ロボ制御部３１（後述する飛行制御手段３１ｄ）の制御により、４つのロータ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄを駆動する。 The rotor drive unit 23 drives the four rotors 22a, 22b, 22c, and 22d under the control of the robot control unit 31 (flight control means 31d described later).

高度センサ２４は、ロボ制御部３１（後述するスキャン手段３１ｃ）の制御により、飛行ロボット１１の機体１１ａから鉛直下方にレーザーを投受光し、このレーザーの投受光により飛行ロボット１１の現在高度を計測する。 The altitude sensor 24 projects and receives a laser beam vertically downward from the body 11a of the flying robot 11 under the control of the robot controller 31 (scanning unit 31c described later), and measures the current altitude of the flying robot 11 by projecting and receiving the laser beam. To do.

測距センサ２５は、ロボ制御部３１（後述するスキャン手段３１ｃ）の制御により、飛行ロボット１１の機体１１ａの水平方向かつ周囲にレーザーを投受光し、このレーザーの投受光により飛行ロボット１１の周辺状況を計測する。 The distance measuring sensor 25 projects and receives a laser in the horizontal direction and around the body 11a of the flying robot 11 under the control of the robot controller 31 (scanning means 31c described later), and the surroundings of the flying robot 11 by projecting and receiving the laser. Measure the situation.

カメラ２６は、ロボ制御部３１（後述するカメラ制御手段３１ｂ）の制御により、飛行ロボット１１の周囲（例えば、前方や下方など）をカラー画像にて撮影する。 The camera 26 captures a color image around the flying robot 11 (for example, forward or downward) under the control of the robot controller 31 (camera control unit 31b described later).

照明２７は、カメラ２６による撮影を補助するＬＥＤ照明などの照明器具で構成され、ロボ制御部３１の制御により、周囲が暗くなって所定の照度以下となったときに点灯する。 The illumination 27 is composed of an illumination device such as an LED illumination that assists the photographing by the camera 26, and is turned on when the surroundings become dark and become a predetermined illuminance or less under the control of the robot controller 31.

通電部２８は、追跡用装置１２を飛行ロボット１１から放出する際に、ロボ制御部３１（後述する放出制御手段３１ｆ）の制御により、電磁石２９への通電が制御される。 When the energization unit 28 releases the tracking device 12 from the flying robot 11, the energization to the electromagnet 29 is controlled by the control of the robot control unit 31 (emission control unit 31 f described later).

電磁石２９は、飛行ロボット１１への追跡用装置１２の保持や飛行ロボット１１からの追跡用装置１２の放出を行うため、図５（ｂ）に示すように、軟磁性材料で形成された芯部２９ａと、芯部２９ａにコイル状に巻かれた導線２９ｂとを備えて構成される。電磁石２９は、導線２９ｂに通電していない状態で磁力をほぼ０にし、後述する追跡用装置１２の永久磁石４１が芯部２９ａに吸着し、追跡用装置１２を飛行ロボット１１に保持する。また、電磁石２９は、通電部２８が導線２９ｂに通電している状態で磁化し、所定方向の磁力を外部に発生させ、この磁力が後述する追跡用装置１２の永久磁石４１の磁力と反発し、追跡用装置１２を飛行ロボット１１から放出する。 The electromagnet 29 holds the tracking device 12 to the flying robot 11 and releases the tracking device 12 from the flying robot 11, so that the core portion made of a soft magnetic material is used as shown in FIG. 29a and a lead wire 29b wound around the core portion 29a in a coil shape. The electromagnet 29 makes the magnetic force substantially zero in a state where the conducting wire 29b is not energized, and a permanent magnet 41 of the tracking device 12 described later is attracted to the core portion 29a, and the tracking device 12 is held by the flying robot 11. Further, the electromagnet 29 is magnetized in a state where the energizing portion 28 is energized to the conducting wire 29b, and generates a magnetic force in a predetermined direction to the outside, and this magnetic force repels a magnetic force of the permanent magnet 41 of the tracking device 12 described later. The tracking device 12 is released from the flying robot 11.

給電用接点３０は、ロボ制御部３１（後述する給電制御手段３１ｅ）の制御により、後述する追跡用装置１２の充電式電池４３ｄに対して給電を行う。 The power supply contact 30 supplies power to the rechargeable battery 43d of the tracking device 12 described later under the control of the robot controller 31 (power supply control means 31e described later).

ロボ制御部３１は、飛行ロボット１１の全体を統括制御するものであり、図１に示すように、通信制御手段３１ａ、カメラ制御手段３１ｂ、スキャン手段３１ｃ、飛行制御手段３１ｄ、給電制御手段３１ｅ、放出制御手段３１ｆを備えている。 The robot controller 31 performs overall control of the entire flying robot 11, and, as shown in FIG. 1, communication control means 31a, camera control means 31b, scanning means 31c, flight control means 31d, power supply control means 31e, Release control means 31f is provided.

通信制御手段３１ａは、アンテナ２１を介してセンタ装置２ａとの無線通信を制御する。 The communication control unit 31a controls wireless communication with the center device 2a via the antenna 21.

カメラ制御手段３１ｂは、カメラ２６の撮影開始／終了やカメラ２６が撮影した画像を取得して通信制御手段３１ａから監視システム２へ監視情報として送信するなどの処理を行う。 The camera control unit 31b performs processing such as start / end of shooting of the camera 26 or acquisition of an image shot by the camera 26 and transmission of the image from the communication control unit 31a to the monitoring system 2 as monitoring information.

スキャン手段３１ｃは、高度センサ２４および測距センサ２５が測定した高度情報および周辺物体と自機（飛行ロボット１１）との距離データをスキャンデータとして通信制御手段３１ａから監視システム２へ送信するための処理を行う。 The scanning unit 31c transmits the altitude information measured by the altitude sensor 24 and the distance measuring sensor 25 and the distance data between the surrounding object and the own aircraft (the flying robot 11) from the communication control unit 31a to the monitoring system 2 as scan data. Process.

飛行制御手段３１ｄは、監視システム２からの制御信号としての飛行制御信号に基づいてロータ駆動部２３を制御し、飛行ロボット１１を目標位置に飛行移動するように制御する。 The flight control unit 31d controls the rotor drive unit 23 based on the flight control signal as the control signal from the monitoring system 2, and controls the flying robot 11 to fly to the target position.

給電制御手段３１ｅは、飛行ロボット１１の給電用接点３０及び後述する追跡用装置１２の給電用接点４２と電気的に接続され、追跡用装置１２に対する給電が可能であるか否かを検出する検出部としての機能を有する。給電制御手段３１ｅは、追跡用装置１２への給電が可能であると判断すると、後述する追跡用装置１２の充電式電池４３ｄに対する給電を行う。これに対し、給電制御手段３１ｅは、追跡用装置１２への給電が可能でないと判断すると、追跡用装置１２が飛行ロボット１１に保持されていないか、追跡用装置１２が正しい位置で飛行ロボット１１に取り付けられていない異常な状態である可能性があるため、報知部３３を介して利用者に異常を報知する。 The power supply control means 31e is electrically connected to a power supply contact 30 of the flying robot 11 and a power supply contact 42 of the tracking device 12 described later, and detects whether or not power supply to the tracking device 12 is possible. It has a function as a part. When the power supply control unit 31e determines that power can be supplied to the tracking device 12, the power supply control unit 31e supplies power to the rechargeable battery 43d of the tracking device 12 described later. On the other hand, when the power supply control means 31e determines that power supply to the tracking device 12 is not possible, the tracking device 12 is not held by the flying robot 11, or the tracking robot 12 is in the correct position. Therefore, the user is notified of the abnormality via the notification unit 33.

放出制御手段３１ｆは、飛行ロボット１１からの追跡用装置１２の放出を制御する。放出制御手段３１ｆは、監視システム２から制御信号としての放出制御信号を受信すると、通電部２８を通電させて電磁石２９を磁化させる。 The release control means 31 f controls the release of the tracking device 12 from the flying robot 11. Upon receiving a release control signal as a control signal from the monitoring system 2, the release control unit 31 f energizes the energization unit 28 and magnetizes the electromagnet 29.

尚、放出制御信号は、飛行ロボット１１のカメラ２６のカラー画像をセンタ装置２ａの表示部に表示して監視員に知らせ、監視員がセンタ装置２ａの操作部で放出指示の操作したときに送信してもよい。この場合、監視員に対して表示により知らせるカラー画像には、追跡用装置１２の落下範囲となる枠形状を重畳表示し、監視員が放出指示を操作するタイミングを把握しやすくするとよい。落下範囲となる枠形状は、例えば、飛行ロボット１１がホバリングしている状態において追跡用装置１２を放出する実験を繰り返して得たカラー画像上の落下範囲となる円形状の枠とすることができる。 The release control signal is transmitted when the color image of the camera 26 of the flying robot 11 is displayed on the display unit of the center device 2a to notify the monitor, and when the monitor operates the release instruction with the operation unit of the center device 2a. May be. In this case, it is preferable to display a frame shape as a fall range of the tracking device 12 on the color image to be notified to the monitor by displaying it so that the monitor can easily grasp the timing of operating the release instruction. The frame shape that becomes the fall range can be, for example, a circular frame that becomes the fall range on the color image obtained by repeating the experiment of releasing the tracking device 12 while the flying robot 11 is hovering. .

また、監視システム２において所定の処理によって自動的に送信することもできる。この場合には、監視員がセンタ装置２ａの操作部で追跡用装置１２を放出する位置を指定すると、監視システム２において、飛行ロボット装置１に放出位置まで飛行するように飛行制御信号を飛行ロボット装置１に送信し、飛行ロボット装置１から受信するスキャンデータと、予め記憶した監視空間Ｓを３次元で表現した監視空間マップとに基づき、飛行ロボット装置１の現在位置を検出し、飛行ロボット装置１が放出位置まで移動したか否かを判断し、飛行ロボット装置１が放出位置まで移動したと判断したときに自動的に放出制御信号を送信すればよい。 In addition, it can be automatically transmitted by a predetermined process in the monitoring system 2. In this case, when the monitoring person designates the position at which the tracking device 12 is released by the operation unit of the center device 2a, the monitoring system 2 sends a flight control signal to the flying robot device 1 so as to fly to the releasing position. Based on the scan data transmitted to the apparatus 1 and received from the flying robot apparatus 1 and the monitoring space map representing the monitoring space S stored in advance in three dimensions, the current position of the flying robot apparatus 1 is detected, and the flying robot apparatus It may be determined whether or not 1 has moved to the discharge position, and when it is determined that the flying robot apparatus 1 has moved to the discharge position, a discharge control signal may be automatically transmitted.

尚、本実施の形態では、スキャンデータを用いて飛行ロボット装置１の現在位置を検出しているが、スキャンデータに加えて又はスキャンデータに替えて、飛行ロボット１１にＧＰＳ信号の受信機能を備えたＧＰＳ測位部を設け、ＧＰＳ信号に基づく飛行ロボット装置１の位置情報を受信し、これと監視空間マップとから飛行ロボット装置１の現在位置を検出してもよい。 In the present embodiment, the current position of the flying robot apparatus 1 is detected using scan data. However, the flight robot 11 has a GPS signal reception function in addition to or instead of the scan data. A GPS positioning unit may be provided to receive position information of the flying robot apparatus 1 based on the GPS signal, and the current position of the flying robot apparatus 1 may be detected from this and the monitoring space map.

充電式電池３２は、飛行ロボット１１の本体に交換可能に設けられ、例えばリチウムポリマー電池で構成され、飛行ロボット１１の各部に必要な電力を供給する。 The rechargeable battery 32 is provided in the main body of the flying robot 11 so as to be replaceable, and is composed of, for example, a lithium polymer battery, and supplies necessary power to each part of the flying robot 11.

報知部３３は、利用者に対して異常を視覚的や聴覚的に報知するためのＬＥＤやブザーなどで構成される。報知部３３は、給電制御手段３１ｅが追跡用装置１１への給電が可能でないと判断したときに報知動作する。 The notification unit 33 includes an LED, a buzzer, and the like for visually or audibly informing the user of the abnormality. The notification unit 33 performs a notification operation when the power supply control unit 31e determines that power supply to the tracking device 11 is not possible.

ガイド部３４は、追跡用装置１２を保持することが可能となる位置を案内するもので、図５（ａ）に示すように、ロボット本体１１の機体１１ａの底面に対して矩形枠状に突出形成される。ガイド部３４の矩形枠状内は、追跡用装置１２を保持して収容する収容部３４ａを形成している。収容部３４ａには、追跡用装置１２の給電用接点４２と電気的に接続される給電用接点３０が表出している。 The guide unit 34 guides a position where the tracking device 12 can be held, and protrudes in a rectangular frame shape with respect to the bottom surface of the body 11a of the robot body 11 as shown in FIG. It is formed. Inside the rectangular frame shape of the guide portion 34, an accommodation portion 34a for holding and accommodating the tracking device 12 is formed. In the accommodating portion 34a, a power supply contact 30 that is electrically connected to the power supply contact 42 of the tracking device 12 is exposed.

（追跡用装置１２の構成）
追跡用装置１２は、図１に示すように、永久磁石４１、給電用接点（第２の給電用接点）４２、追跡機能部４３を備えている。また、追跡機能部４３は、図１に示すように、位置測位部４３ａ、通信部４３ｂ、追跡制御部４３ｃ、充電式電池４３ｄを備えている。そして、これら永久磁石４１、給電用接点４２、追跡機能部４３は、図３及び図４（ａ）〜（ｃ）に示す収容ケース４４に収容される。以下、各構成について説明する。 (Configuration of the tracking device 12)
As shown in FIG. 1, the tracking device 12 includes a permanent magnet 41, a power supply contact (second power supply contact) 42, and a tracking function unit 43. As shown in FIG. 1, the tracking function unit 43 includes a position positioning unit 43a, a communication unit 43b, a tracking control unit 43c, and a rechargeable battery 43d. And these permanent magnet 41, the contact 42 for electric power feeding, and the tracking function part 43 are accommodated in the accommodation case 44 shown to FIG.3 and FIG.4 (a)-(c). Each configuration will be described below.

永久磁石４１は、図５（ｂ）に示すように、追跡用装置１２を飛行ロボット１１に保持させた状態で、飛行ロボット１１の電磁石２９と対応する位置に設けられる。永久磁石４１は、磁力により追跡用装置１２を飛行ロボット１１に保持させる機能と、飛行ロボット１１から追跡用装置１２が放出されたときに磁力により追跡対象に吸着する機能とを有する。 As shown in FIG. 5B, the permanent magnet 41 is provided at a position corresponding to the electromagnet 29 of the flying robot 11 with the tracking device 12 held by the flying robot 11. The permanent magnet 41 has a function of holding the tracking device 12 by the flying robot 11 by magnetic force and a function of attracting the tracking device 12 by the magnetic force when the tracking device 12 is released from the flying robot 11.

給電用接点４２は、図１に示すように、充電式電池４３ｄに接続される。給電用接点４２は、図５（ｂ）に示すように、追跡用装置１２を飛行ロボット１１に保持させた状態で、飛行ロボット１１の給電用接点３０と接続される位置に対応して設けられる。給電用接点４２は、追跡用装置１２を飛行ロボット１１のガイド部３４の収容部３４ａに収容した状態で飛行ロボット１１の給電用接点３０と電気的に接続され、飛行ロボット１１の給電制御手段３１ｅの制御により、飛行ロボット１１から給電用接点３０，４２を介して充電式電池４３ｄの充電が行われる。 The power supply contact 42 is connected to a rechargeable battery 43d as shown in FIG. As shown in FIG. 5B, the power supply contact 42 is provided corresponding to the position where the power supply contact 30 of the flying robot 11 is connected with the tracking device 12 held by the flying robot 11. . The power feeding contact 42 is electrically connected to the power feeding contact 30 of the flying robot 11 in a state where the tracking device 12 is housed in the housing portion 34 a of the guide portion 34 of the flying robot 11, and the power feeding control means 31 e of the flying robot 11. Under the control, the rechargeable battery 43d is charged from the flying robot 11 through the power supply contacts 30 and 42.

追跡機能部４３は、追跡機能として位置情報を送信する機能を有し、位置測位部４３ａ、通信部４３ｂ、追跡制御部４３ｃ、充電式電池４３ｄを備えている。 The tracking function unit 43 has a function of transmitting position information as a tracking function, and includes a position positioning unit 43a, a communication unit 43b, a tracking control unit 43c, and a rechargeable battery 43d.

位置測位部４３ａは、人工衛星が発信する電波を利用して追跡用装置１２が地球上のどこにいるかを正確に割り出すＧＰＳ機能を備える。 The position positioning unit 43a has a GPS function that accurately determines where the tracking device 12 is on the earth using radio waves transmitted from an artificial satellite.

通信部４３ｂは、無線により監視システム２のセンタ装置２ａと通信を行う。 The communication unit 43b communicates with the center device 2a of the monitoring system 2 by radio.

追跡制御部４３ｃは、位置測位部４３ａより現在の位置情報を取得し、通信部４３ｂを介して監視システム２のセンタ装置２ａに位置情報を定期的に送信する。 The tracking control unit 43c acquires current position information from the position measurement unit 43a, and periodically transmits the position information to the center device 2a of the monitoring system 2 via the communication unit 43b.

充電式電池４３ｄは、追跡用装置１２の収容ケース４４の本体４５に交換可能に設けられ、例えばリチウムポリマー電池で構成され、追跡用装置１２の各部に必要な電力を供給する。充電式電池４３ｄは、給電用接点４２と接続されており、図５（ｂ）に示すように、追跡用装置１２が飛行ロボット１１に保持された状態で、給電用接点４２が飛行ロボット１１の給電用接点３０と電気的に接続され、飛行ロボット１１の給電制御手段３１ｅの制御により、給電用接点３０，４２を介して充電が行われる。 The rechargeable battery 43 d is replaceably provided in the main body 45 of the housing case 44 of the tracking device 12, is composed of, for example, a lithium polymer battery, and supplies necessary power to each part of the tracking device 12. The rechargeable battery 43 d is connected to the power supply contact 42, and the power supply contact 42 is connected to the flying robot 11 while the tracking device 12 is held by the flying robot 11, as shown in FIG. Charging is performed via the power supply contacts 30 and 42 under the control of the power supply control means 31e of the flying robot 11 and electrically connected to the power supply contact 30.

収容ケース４４は、図３に示すように、本体４５に２つの付着部４６がそれぞれ接続部４７を介して接続されたものである。収容ケース４４は、全体、又は少なくとも外部に接する面が例えばナイロン、シリコーン、ゴム、ポリウレタン、ポリエチレン、メラニンなどの衝撃吸収性の部材で構成される。これにより、追跡用装置１２を飛行ロボット１１から放出させて追跡対象に付着した際の衝撃を吸収している。尚、収容ケース４４の外面を衝撃吸収性の部材で構成し、永久磁石４１や追跡機能部４３を保護するように収容ケース４４の内部に緩衝材を別途設けることもできる。 As shown in FIG. 3, the housing case 44 is formed by connecting two attachment portions 46 to the main body 45 via connection portions 47. The housing case 44 is composed of a shock-absorbing member such as nylon, silicone, rubber, polyurethane, polyethylene, melanin, or the entire surface or at least a surface in contact with the outside. Thereby, the impact when the tracking device 12 is released from the flying robot 11 and attached to the tracking target is absorbed. It is to be noted that the outer surface of the housing case 44 may be constituted by a shock-absorbing member, and a buffer material may be separately provided inside the housing case 44 so as to protect the permanent magnet 41 and the tracking function unit 43.

本体４５は、図３及び図４（ａ）〜（ｃ）に示すように、偏平略矩形状に形成される。本体４５の長手方向の一方の側面には、追跡機能部４３を本体４５に出し入れするための出入口４５ａが形成される。出入口４５ａは、本体４５に収容された追跡機能部４３が衝撃により外に飛び出さないように、追跡機能部４３の長手方向の寸法よりも短く形成されたファスナーを備える。尚、出入り口４５ａは、ファスナーを備えた構成に限らず、例えば面ファスナーやボタンなどで開口を閉めて追跡機能部４３が外に飛び出さないようにしてもよい。 As shown in FIGS. 3 and 4A to 4C, the main body 45 is formed in a flat and substantially rectangular shape. On one side surface in the longitudinal direction of the main body 45, an entrance / exit 45a for taking the tracking function portion 43 into and out of the main body 45 is formed. The entrance / exit 45a includes a fastener formed shorter than the longitudinal dimension of the tracking function unit 43 so that the tracking function unit 43 accommodated in the main body 45 does not jump out due to an impact. In addition, the entrance / exit 45a is not restricted to the structure provided with the fastener, For example, you may make it close the opening with a hook-and-loop fastener, a button, etc., and the tracking function part 43 may not jump out.

付着部４６は、本体４５の短手方向の両側面に対し、接続部４７を介して本体４５の長手方向に対向してそれぞれ折り曲げ可能に接続部４７を介して接続される。２つの付着部４６のそれぞれには、図４（ａ）〜（ｃ）や図５（ｂ）に示すように、永久磁石４１が内装される。２つの付着部４６は、追跡用装置１２を飛行ロボット１１に保持する際、接続部４７の部分で本体４５の一方の面側に折り畳まれる。付着部４６が折り畳まれた状態では、図４（ｂ）や図５（ｂ）に示すように、一方の付着部４６に給電用接点４２が表出する。付着部４６から表出する給電用接点４２は、付着部４６が折り畳まれた追跡用装置１２を飛行ロボット１１に保持させたときに、図５（ｂ）に示すように、飛行ロボット１１の給電用接点３０と電気的に接続される位置に対向する。これにより、付着部４６から表出する給電用接点４２は、追跡用装置１２を飛行ロボット１１に保持させるときに、付着部４６を折り畳む際の目印として機能する。 The attachment portions 46 are connected to both side surfaces of the main body 45 in the short direction via the connection portions 47 so as to face each other in the longitudinal direction of the main body 45 and bendable. As shown in FIGS. 4A to 4C and FIG. 5B, a permanent magnet 41 is housed in each of the two attachment portions 46. When the tracking device 12 is held by the flying robot 11, the two attachment portions 46 are folded to one surface side of the main body 45 at the connection portion 47. In the state in which the attachment portion 46 is folded, the power contact 42 is exposed at one attachment portion 46 as shown in FIG. 4B and FIG. As shown in FIG. 5 (b), the power supply contact 42 that is exposed from the attaching portion 46 is used to supply power to the flying robot 11 when the flying robot 11 holds the tracking device 12 with the attached portion 46 folded. It faces the position where it is electrically connected to the contact 30 for use. As a result, the power supply contact 42 exposed from the attachment portion 46 functions as a mark when the attachment portion 46 is folded when the tracking device 12 is held by the flying robot 11.

接続部４７は、本体４５に対して付着部４６を接続するもので、自在に変形可能な軟性を有する軟性部材（例えば、ナイロン、シリコーン、ゴム、ポリウレタン、ポリエチレン、プラスチックなど）で形成される。接続部４７は、図３に示すように、平面視したときに、本体４５から付着部４６に向かって幅狭にくびれた形状に形成される。また、接続部４７は、図４（ｃ）に示すように、付着部４６から本体４５に向かって厚さが薄く形成される。これにより、追跡用装置１２が放出されてから追跡対象に付着するまでの間、本体４５に対して接続部４７が自在に変形しやすくなり、この接続部４７の変形に伴って付着部４６も自由に移動できる。その結果、本体４５に対する付着部４６や接続部４７の位置変化の自由度が向上し、より確実に追跡対象に追跡用装置１２を付着させることができる。 The connecting portion 47 connects the adhering portion 46 to the main body 45, and is formed of a soft member (for example, nylon, silicone, rubber, polyurethane, polyethylene, plastic, etc.) having flexibility that can be freely deformed. As shown in FIG. 3, the connecting portion 47 is formed in a shape narrowed from the main body 45 toward the attaching portion 46 when viewed in plan. Further, as shown in FIG. 4C, the connecting portion 47 is formed so as to be thin from the attaching portion 46 toward the main body 45. As a result, the connection portion 47 is easily deformed freely with respect to the main body 45 from when the tracking device 12 is released until it adheres to the tracking target. You can move freely. As a result, the degree of freedom in changing the position of the attachment portion 46 and the connection portion 47 with respect to the main body 45 is improved, and the tracking device 12 can be attached to the tracking target more reliably.

尚、追跡用装置１２は、２つの付着部４６を接続部４７の部分で本体４５の一方の面側に折り畳んで飛行ロボット１１に保持する際や飛行ロボット１１から放出した後に、永久磁石４１同士が吸着せず、飛行ロボット１１からの放出時に付着部４６が本体４５に対して外方に腕を広げて開くように、永久磁石４１の磁力、接続部４７の長さや弾力が実験などにより予め設定される。 The tracking device 12 is configured such that when the two adhering portions 46 are folded at one side of the main body 45 at the connection portion 47 and held on the flying robot 11 or released from the flying robot 11, the permanent magnets 41 are connected to each other. The magnetic force of the permanent magnet 41 and the length and elasticity of the connection portion 47 are previously determined by experiments or the like so that the adhering portion 46 opens with its arms outwardly with respect to the main body 45 when released from the flying robot 11. Is set.

具体的には、接続部４７において、本体４５と付着部４６とを接続する長さは、接続部４７を自在に変形させて付着部４６が移動したとしても、付着部４６同士が接しない長さとされている。これにより、付着部４６の折り畳み状態において、付着部４６の永久磁石４１同士を吸着させないようにすることができ、付着部４６の移動の自由度を制限してしまうことを防止できる。 Specifically, in the connection portion 47, the length of the connection between the main body 45 and the attachment portion 46 is such that the attachment portions 46 do not come into contact with each other even if the attachment portion 46 is moved by freely deforming the connection portion 47. It is said. Thereby, it is possible to prevent the permanent magnets 41 of the attaching part 46 from being attracted to each other in the folded state of the attaching part 46, and it is possible to prevent the freedom of movement of the attaching part 46 from being limited.

また、接続部４７は、本体４５と付着部４６とを接続する接続方向に垂直な平面で断面視（図３及び図４（ｃ）のＡ−Ａ断面）した場合に、扁平（例えば略楕円形や略長方形の形状など）に形成されている。このように、断面視の形状を縦横比が異なる形状となるように形成することで、断面視を略変形又は略正方形とした場合に比べて、その形状の長手方向の直線を折れ目とするように接続部４７が自在に変形しやすくなる。この結果、追跡用装置１２を折り畳んだ状態から放出すると、２つの付着部４６が本体４５に対して側方に腕を広げる方向に距離を離して開きやすくなり（図３や図４（ａ）の状態）、その離れた距離分だけ追跡対象に対して付着する可能性のある範囲を広げることができる。 Further, the connecting portion 47 is flat (for example, substantially elliptical) when viewed in a cross section (A-A cross section in FIGS. 3 and 4C) in a plane perpendicular to the connecting direction connecting the main body 45 and the attaching portion 46. Shape or a substantially rectangular shape). In this way, by forming the cross-sectional shape so as to have a different aspect ratio, the straight line in the longitudinal direction of the shape is a crease compared to the case where the cross-sectional view is substantially deformed or substantially square. Thus, the connecting portion 47 is easily deformed freely. As a result, when the tracking device 12 is released from the folded state, the two adhering portions 46 are easily opened apart from each other in the direction of spreading the arms laterally with respect to the main body 45 (FIGS. 3 and 4A). In this state, it is possible to widen the range that may adhere to the tracking target by the distance.

さらに、接続部４７は、本体４４を中心として対向する位置となることができるように２つの付着部４６を接続する。これにより、追跡用装置１２は、放出された状態において、付着部４６が上述のように側方に広がった場合には、付着部４６同士が最も距離が離れて位置することになるので、その離れた分だけ追跡対象に対して付着する可能性のある範囲を広げることができる。 Further, the connecting portion 47 connects the two adhering portions 46 so as to be opposed to each other with the main body 44 as a center. As a result, in the state where the tracking device 12 is released, when the adhering portions 46 spread laterally as described above, the adhering portions 46 are located at the farthest distance. It is possible to widen the range that may adhere to the tracking target by a distance.

次に、上記のように構成された飛行ロボット装置１により追跡対象を追跡する際の飛行ロボット１１への追跡用装置１２の保持方法と、飛行ロボット１１からの追跡用装置１２の放出方法について説明する。ここでは、監視空間Ｓ内の不審車両を追跡対象としている。 Next, a method for holding the tracking device 12 to the flying robot 11 when the tracking target is tracked by the flying robot device 1 configured as described above and a method for releasing the tracking device 12 from the flying robot 11 will be described. To do. Here, the suspicious vehicle in the monitoring space S is set as the tracking target.

（飛行ロボット１１への追跡用装置１２の保持方法）
追跡用装置１２は、図４（ａ）の状態から図４（ｂ）に示すように、２つの付着部４６を接続部４７の部分で本体４５の一方の面（図示の例では上面）側に折り畳み、一方の付着部４６（図示の例では右側）から表出する給電用接点４２が図５（ａ）に示す飛行ロボット１１の給電用接点３０と一致するように追跡用装置１２をガイド部３４に沿って挿入し、ガイド部３４の収容部３４ａに収容する。追跡用装置１２は、ガイド部３４の収容部３４ａに収容されると、２つの付着部４６のそれぞれに内装された永久磁石４１が飛行ロボット１１の電磁石２９の芯部２９ａに吸着する。これにより、追跡用装置１２は、図５（ｂ）に示すように、飛行ロボット１１から充電式電池４３ｄへの給電が可能な状態で、飛行ロボット１１のガイド部３４の収容部３４ａに収容保持される。 (Holding method of the tracking device 12 to the flying robot 11)
As shown in FIG. 4B from the state of FIG. 4A, the tracking device 12 has two attachment portions 46 at the connection portion 47 side on one surface (upper surface in the illustrated example) side. The tracking device 12 is guided so that the power supply contact 42 that is folded from the one attachment portion 46 (right side in the illustrated example) coincides with the power supply contact 30 of the flying robot 11 shown in FIG. It is inserted along the portion 34 and accommodated in the accommodating portion 34 a of the guide portion 34. When the tracking device 12 is accommodated in the accommodating portion 34 a of the guide portion 34, the permanent magnet 41 housed in each of the two attachment portions 46 is attracted to the core portion 29 a of the electromagnet 29 of the flying robot 11. As a result, the tracking device 12 is housed and held in the housing portion 34a of the guide portion 34 of the flying robot 11 in a state where power can be supplied from the flying robot 11 to the rechargeable battery 43d as shown in FIG. Is done.

（飛行ロボット１１からの追跡用装置１２の放出方法）
図５（ｂ）に示すように、追跡用装置１２を収容保持した飛行ロボット１１は、監視空間Ｓ内に追跡対象としての不審車両を発見したときに、監視システム２からの飛行制御信号に基づく飛行制御手段３１ｄの制御により、不審車両まで飛行移動する。飛行ロボット１１が不審車両の直上位置まで飛行移動すると、監視システム２からの放出制御信号に基づく放出制御手段３１ｆの制御により、通電部２８が電磁石２９の導線２９ｂに通電する。電磁石２９は、通電部２８が導線２９ｂに通電すると、磁化して磁力を発生させ、この磁力が追跡用装置１２の永久磁石４１の磁力と反発し、飛行ロボット１１から追跡用装置１２を不審車両に向けて放出する。追跡用装置１２は、不審車両に向けて放出されると、２つの付着部４６が本体４５に対して接続部４７の部分で折り畳まれた状態（図４（ｂ）や図５（ｂ）の状態）から自律的に両腕を広げた状態（図３や図４（ａ），（ｃ）の状態）に復元され、放出中に本体４５を中心として接続部４７が自在に変形し、この接続部４７の変形に伴って先端の付着部４６も自由に移動し、２つの付着部４６のそれぞれに内装された永久磁石４１の磁力によって追跡用装置１２が不審車両の車体に吸着される。追跡用装置１２が不審車両の車体に吸着されると、それ以降は追跡用装置１２が不審車両と一緒に移動し、追跡用装置１２から位置情報が監視システム２のセンタ装置２ａに定期的に送信され、不審車両の追跡が行われる。 (Method of releasing tracking device 12 from flying robot 11)
As shown in FIG. 5B, the flying robot 11 accommodating and holding the tracking device 12 is based on the flight control signal from the monitoring system 2 when a suspicious vehicle as a tracking target is found in the monitoring space S. Under the control of the flight control means 31d, the vehicle travels to the suspicious vehicle. When the flying robot 11 flies to a position immediately above the suspicious vehicle, the energization unit 28 energizes the conducting wire 29b of the electromagnet 29 under the control of the emission control means 31f based on the emission control signal from the monitoring system 2. The electromagnet 29 is magnetized to generate a magnetic force when the conducting portion 28 is energized to the conducting wire 29b, and this magnetic force repels the magnetic force of the permanent magnet 41 of the tracking device 12, and the tracking robot 12 is moved from the flying robot 11 to the suspicious vehicle. Release towards. When the tracking device 12 is released toward the suspicious vehicle, the two attachment portions 46 are folded with respect to the main body 45 at the connection portion 47 (see FIGS. 4B and 5B). The state is restored to the state where both arms are spread autonomously (the state shown in FIG. 3 and FIGS. 4A and 4C), and the connecting portion 47 is freely deformed around the main body 45 during discharge. As the connecting portion 47 is deformed, the tip attaching portion 46 freely moves, and the tracking device 12 is attracted to the vehicle body of the suspicious vehicle by the magnetic force of the permanent magnet 41 provided in each of the two attaching portions 46. When the tracking device 12 is attracted to the vehicle body of the suspicious vehicle, the tracking device 12 thereafter moves together with the suspicious vehicle, and the positional information from the tracking device 12 is periodically sent to the center device 2a of the monitoring system 2. Sent to track suspicious vehicles.

以上説明したように、上述した実施の形態による飛行ロボット装置１によれば、以下に示す効果を奏する。 As described above, the flying robot apparatus 1 according to the above-described embodiment has the following effects.

（１）飛行ロボット１１と追跡用装置１２から飛行ロボット装置１が大略構成され、飛行ロボット１１に電磁石２９を設けるとともに、追跡用装置１２に永久磁石４１を設け、永久磁石４１の磁力で電磁石２９の鉄芯に吸着させることにより追跡用装置１２を飛行ロボット１１に保持する。そして、追跡対象の追跡を行う場合には、電磁石２９を通電して磁力を発生させ、永久磁石４１の磁力と反発させることにより追跡用装置１２を飛行ロボット１１から放出させて追跡対象に付着させる。かかる構成により、飛行ロボット１１自身が追跡対象を追跡しなくても追跡対象に付着させた追跡用装置１２によって追跡対象の追跡を行うことができる。しかも、飛行ロボット１１に追跡用装置１２を保持する場合には、永久磁石４１の磁力を利用するので、追跡用装置１２の保持のための消費電力を一切必要とせず、無駄な電力消費を削減することができる。さらに、飛行ロボット１１から追跡用装置１２を放出する場合には、電磁石２９の磁力と永久磁石４１の磁力の反発力を利用するので、磁力の反発力により勢いを付けて追跡用装置１２を追跡対象に向けて放出でき、より確実に追跡用装置１２を追跡対象に付着させることができる。 (1) The flying robot device 1 is roughly constituted by the flying robot 11 and the tracking device 12. The flying robot 11 is provided with an electromagnet 29, the tracking device 12 is provided with a permanent magnet 41, and the electromagnet 29 is generated by the magnetic force of the permanent magnet 41. The tracking device 12 is held by the flying robot 11 by being attracted to the iron core. When the tracking target is tracked, the electromagnet 29 is energized to generate a magnetic force and repels the magnetic force of the permanent magnet 41, thereby releasing the tracking device 12 from the flying robot 11 and attaching it to the tracking target. . With this configuration, even if the flying robot 11 itself does not track the tracking target, the tracking target 12 can be tracked by the tracking device 12 attached to the tracking target. Moreover, when the tracking device 12 is held in the flying robot 11, the magnetic force of the permanent magnet 41 is used, so that no power consumption is required for holding the tracking device 12, and unnecessary power consumption is reduced. can do. Furthermore, when the tracking device 12 is released from the flying robot 11, the repulsive force of the electromagnet 29 and the permanent magnet 41 is used, so that the tracking device 12 is tracked by applying momentum by the repulsive force of the magnetic force. It can discharge | release toward an object and can make the tracking apparatus 12 adhere to a tracking object more reliably.

（２）飛行ロボット１１に通電部２８及び電磁石２９を備え、追跡用装置１２に永久磁石４１を備えた構成とし、永久磁石４１の磁力によって追跡用装置１２を飛行ロボット１１に保持させ、通電部２８の通電により磁化した電磁石２９の磁力と永久磁石４１の磁力の反発によって追跡用装置１２を飛行ロボット１１から放出させている。かかる構成により、通電部２８や電磁石２９の機能及び放出に必要な電力を飛行ロボット１１側に担当させることができ、追跡用装置１２を小型化できるとともに低消費電力化を図ることができる。 (2) The flying robot 11 includes the energization unit 28 and the electromagnet 29, and the tracking device 12 includes the permanent magnet 41. The tracking robot 12 is held by the flying robot 11 by the magnetic force of the permanent magnet 41, and the energization unit The tracking device 12 is released from the flying robot 11 by the repulsion of the magnetic force of the electromagnet 29 magnetized by the energization 28 and the magnetic force of the permanent magnet 41. With this configuration, the function of the energization unit 28 and the electromagnet 29 and the power necessary for the discharge can be assigned to the flying robot 11 side, and the tracking device 12 can be reduced in size and power consumption can be reduced.

（３）追跡用装置１２の付着機能を永久磁石４１の磁力により発揮させている。かかる構成により、追跡用装置１２の付着機能を、追跡用装置１２の保持・放出に必要な構成の一部と兼用することができ、追跡用装置１２の付着機能を実現するための構成部品を削減し、さらに追跡用装置１２の小型化を図ることができる。 (3) The adhesion function of the tracking device 12 is exerted by the magnetic force of the permanent magnet 41. With such a configuration, the attachment function of the tracking device 12 can be shared with a part of the configuration necessary for holding and releasing the tracking device 12, and components for realizing the attachment function of the tracking device 12 can be provided. And the size of the tracking device 12 can be reduced.

（４）飛行ロボット１１の機体１１ａの底面に追跡用装置１２を収容案内する矩形枠状のガイド部３４を備えている。かかる構成により、利用者が追跡用装置１２をガイド部３４に合わせて収容部３４ａに収容案内するで、飛行ロボット１１と追跡用装置１２とを容易に位置合わせした状態で追跡用装置１２を飛行ロボット１１に吸着保持することができる。 (4) A guide portion 34 having a rectangular frame shape for accommodating and guiding the tracking device 12 is provided on the bottom surface of the body 11a of the flying robot 11. With this configuration, the user guides the tracking device 12 along the guide portion 34 and accommodates and guides the tracking device 12 in the accommodating portion 34a, and thus the tracking device 12 flies in a state where the flying robot 11 and the tracking device 12 are easily aligned. The robot 11 can be sucked and held.

（５）飛行ロボット１１が給電用接点３０を介して追跡用装置１２に給電する給電部を備え、追跡用装置１２が給電用接点４２を介して充電される充電式電池４３ｄを備えており、追跡用装置１２の給電用接点４２が、通電部２８が通電して磁化した電磁石２９と同極となる永久磁石４１の磁極側に外部から視認可能に設けられる。かかる構成により、追跡用装置１２の給電用接点４２を電磁石２９の磁力と反発する永久磁石４１の磁極の側に設けることで、追跡用装置１２の正しい取り付け側を示す目印としての役割を給電用接点４２に持たせ、利用者が誤った向きで追跡用装置１２を飛行ロボット１１に保持するのを防止でき、飛行ロボット１１から追跡用装置１２を確実に放出させることができる。 (5) The flying robot 11 includes a power supply unit that supplies power to the tracking device 12 via the power supply contact 30, and the tracking device 12 includes a rechargeable battery 43d that is charged via the power supply contact 42. The power supply contact 42 of the tracking device 12 is provided on the magnetic pole side of the permanent magnet 41 having the same polarity as the electromagnet 29 that is energized and magnetized by the energization unit 28 so as to be visible from the outside. With this configuration, the power supply contact 42 of the tracking device 12 is provided on the magnetic pole side of the permanent magnet 41 that repels the magnetic force of the electromagnet 29, thereby serving as a mark indicating the correct mounting side of the tracking device 12 for power supply. It is possible to prevent the user from holding the tracking device 12 on the flying robot 11 in a wrong direction, and to reliably release the tracking device 12 from the flying robot 11.

（６）追跡用装置１２に対して給電可能な状態か否かを検出する検出部としての給電制御手段３１ｅと、この給電制御手段３１ｅが給電可能でないことを検出したときに、その旨を外部に報知する報知部３３とを飛行ロボット１１に備えている。かかる構成により、追跡用装置１２に対して給電可能か否かを判断することにより、追跡用装置１２が正しい取り付け側で飛行ロボット１１に保持されているかを利用者が判断することができる。そして、追跡用装置１２が正しい取り付け側で飛行ロボット１１に保持されていない場合には、その旨を報知部３３によって外部に報知するので、利用者が誤った向きで飛行ロボット１１に追跡用装置１２を保持させてしまうのを防止することができる。 (6) Power supply control means 31e as a detection unit that detects whether or not the tracking device 12 can supply power, and when the power supply control means 31e detects that power supply is not possible, this fact is The flying robot 11 is provided with an informing unit 33 for informing the user. With this configuration, by determining whether power can be supplied to the tracking device 12, the user can determine whether the tracking device 12 is held by the flying robot 11 on the correct attachment side. Then, when the tracking device 12 is not held by the flying robot 11 on the correct attachment side, the notification unit 33 notifies the outside to that effect, so that the tracking robot 12 informs the flying robot 11 in the wrong direction. 12 can be prevented from being held.

また、飛行ロボット１１とともに飛行ロボット装置１を構成する追跡用装置１２によれば、以下に示す効果を奏する。 Further, according to the tracking device 12 that constitutes the flying robot device 1 together with the flying robot 11, the following effects can be obtained.

（１）追跡対象を追跡機能を備えた本体４５と、追跡対象に付着する付着部４６と、付着部４６を本体４５に接続する接続部４７とを一体に備えて追跡用装置１２を構成し、接続部４７が軟性を有する軟性部材で形成している。かかる構成により、飛行ロボット１１から追跡対象に対して放出してから付着するまでの間、本体４５に対して接続部４７が自在に変形し、この接続部４７の変形に伴って付着部４６も自由に移動できるので、追跡用装置１２が追跡対象に付着しやすくなる。しかも、接続部４７の部分で付着部４６の折り曲げが可能なので、付着部４６をコンパクトに折り畳んだ状態で追跡用装置１２を飛行ロボット１１に保持することができる。 (1) The tracking device 12 is configured by integrally including a main body 45 having a function of tracking a tracking target, an attaching portion 46 attached to the tracking target, and a connecting portion 47 connecting the attaching portion 46 to the main body 45. The connecting portion 47 is formed of a soft member having flexibility. With such a configuration, the connection portion 47 is freely deformed with respect to the main body 45 from when it is released from the flying robot 11 to the tracking target until it adheres, and the attachment portion 46 is also deformed along with the deformation of the connection portion 47. Since it can move freely, it becomes easy for the tracking device 12 to adhere to the tracking target. Moreover, since the attachment portion 46 can be bent at the connection portion 47, the tracking device 12 can be held on the flying robot 11 with the attachment portion 46 folded in a compact manner.

（２）追跡用装置１２の接続部４７が本体４５から付着部４６に向かって幅狭にくびれた形状に形成されるとともに、付着部４６から本体４５に向かって厚さが薄く形成されている。かかる構成により、付着部４６の位置変化の自由度を向上させることができ、より確実に追跡用装置１２を追跡対象に付着させることができる。 (2) The connecting portion 47 of the tracking device 12 is formed in a narrowed shape from the main body 45 toward the attachment portion 46, and the thickness is reduced from the attachment portion 46 toward the main body 45. . With such a configuration, the degree of freedom in changing the position of the attaching portion 46 can be improved, and the tracking device 12 can be more reliably attached to the tracking target.

（３）追跡用装置１２の外部に接する収容ケース４４が衝撃吸収性の部材で形成されている。かかる構成により、追跡用装置１２を追跡対象に付着させた際の傷つけを防止することができる。しかも、追跡用装置１２が追跡対象に付着したとき発生する音を軽減でき、その音を人に気づかれるのを防止することができる。 (3) The housing case 44 that contacts the outside of the tracking device 12 is formed of a shock-absorbing member. With this configuration, it is possible to prevent damage when the tracking device 12 is attached to the tracking target. In addition, the sound generated when the tracking device 12 adheres to the tracking target can be reduced, and the sound can be prevented from being noticed by a person.

（４）追跡用装置１２は、２つの付着部４６が接続部４７を介して本体４５の両側面に対向して接続されている。かかる構成により、飛行ロボット１１から追跡用装置１２を放出した際、付着部４６が本体４５に対して側方に広がった場合には、付着部４６同士が最も距離が離れて位置し、その離れた分だけ追跡対象に対して付着する可能性のある範囲を広げることができ、放出方向を安定させて追跡用装置１２を追跡対象に付着させることができる。 (4) In the tracking device 12, the two attachment portions 46 are connected to both side surfaces of the main body 45 through the connection portion 47. With this configuration, when the tracking device 12 is released from the flying robot 11, if the attachment portion 46 spreads laterally with respect to the main body 45, the attachment portions 46 are located at the farthest distances from each other. Thus, the range of possibility of adhering to the tracking target can be widened, the discharge direction can be stabilized, and the tracking device 12 can be attached to the tracking target.

（５）追跡用装置１２は、接続部４７を、本体４５と付着部４６とを接続する接続方向に垂直な平面での断面視において縦横比の異なる扁平に形成して複数設けている。かかる構成により、接続部４７の断面視の形状が縦横比の異なる形状となるに形成され、断面視を略円形や略正方形とした場合に比べて、接続部の形状の長手方向の直線を折れ目とするように接続部４７が自在に変形しやすくなる。この結果、追跡用装置１２を折り畳んだ状態から放出すると、複数の付着部４６が本体４５に対して側方の方向に距離を離して開きやすくなり、その離れた距離分だけ追跡対象に対して付着する可能性のある範囲を広げることができる。 (5) The tracking device 12 is provided with a plurality of connection portions 47 formed in flat shapes having different aspect ratios in a cross-sectional view in a plane perpendicular to the connection direction connecting the main body 45 and the attachment portion 46. With such a configuration, the cross-sectional shape of the connection portion 47 is formed to have a different aspect ratio, and the straight line in the longitudinal direction of the shape of the connection portion is bent compared to the case where the cross-sectional view is substantially circular or substantially square. The connection portion 47 can be easily deformed as if it were an eye. As a result, when the tracking device 12 is released from the folded state, the plurality of attachment portions 46 are easily opened apart from each other in the lateral direction with respect to the main body 45, and the distance to the tracking target is easily increased. The range that can adhere can be expanded.

（６）追跡用装置１２は、２つの付着部４６に永久磁石４１を内装し、接続部４７を自由に変形させても付着部４６同士が接しないように本体４５と付着部４６とが接続部４７を介して接続されている。かかる構成により、付着部４６を永久磁石４１で構成した場合、折り畳みの状態において付着部４６同士が永久磁石４１の異極同士で吸着してしまい、追跡装置１２を放出した際に付着部４６の移動を制限してしまうのを防止することができる。 (6) In the tracking device 12, the main body 45 and the attachment portion 46 are connected so that the attachment portions 46 do not contact each other even if the permanent magnet 41 is housed in the two attachment portions 46 and the connection portion 47 is freely deformed. They are connected via the unit 47. With this configuration, when the adhering portion 46 is constituted by the permanent magnet 41, the adhering portions 46 are attracted by the different polarities of the permanent magnet 41 in the folded state, and the adhering portion 46 is released when the tracking device 12 is released. It is possible to prevent the movement from being restricted.

ところで、上述した実施の形態では、追跡用装置１２の小型化及び低消費電力化を図るため、飛行ロボット１１に通電部２８及び電磁石２９を備え、追跡用装置１２に永久磁石４１を備えた構成としているが、逆転した構成とすることもできる。すなわち、飛行ロボット１１に永久磁石４１を備え、追跡用装置１２に通電部２８及び電磁石２９を備えた構成とし、永久磁石４１の磁力によって追跡用装置１２を飛行ロボット１１に保持させ、通電部２８の通電により磁化した電磁石２９の磁力と永久磁石４１の磁力の反発によって追跡用装置１２を飛行ロボット１１から放出させてもよい。 By the way, in the above-described embodiment, in order to reduce the size and power consumption of the tracking device 12, the flying robot 11 includes the energization unit 28 and the electromagnet 29, and the tracking device 12 includes the permanent magnet 41. However, a reversed configuration can also be used. That is, the flying robot 11 includes the permanent magnet 41, the tracking device 12 includes the energization unit 28 and the electromagnet 29, the tracking device 12 is held by the flying robot 11 by the magnetic force of the permanent magnet 41, and the energization unit 28. The tracking device 12 may be released from the flying robot 11 by the repulsion of the magnetic force of the electromagnet 29 magnetized by the energization of the permanent magnet 41 and the magnetic force of the permanent magnet 41.

また、上述した実施の形態において、報知部３３による異常の報知は、飛行ロボット１１から監視システム２のセンタ装置２ａへ異常信号を送信し、センタ装置２ａに異常の旨を表示部に表示して監視員に知らせることにより、センタ装置２ａを報知部３３として機能させることもできる。 In the above-described embodiment, the notification of the abnormality by the notification unit 33 is performed by transmitting an abnormality signal from the flying robot 11 to the center device 2a of the monitoring system 2 and displaying the abnormality on the display unit on the center device 2a. The center device 2a can also function as the notification unit 33 by notifying the monitoring staff.

さらに、上述した実施の形態では、電磁石２９と永久磁石４１の組を２組で構成した場合を例にとって図示して説明したが、その組数が限定されるものではなく、電磁石２９と永久磁石４１の組は１組でも３組以上であってもよい。 Further, in the above-described embodiment, the case where the pair of the electromagnet 29 and the permanent magnet 41 is configured as an example has been illustrated and described. However, the number of the pairs is not limited, and the electromagnet 29 and the permanent magnets are not limited. 41 sets may be one set or three or more sets.

また、上述した実施の形態における放出制御手段３１ｆは、監視システム２のセンタ装置２ａから放出制御信号を受信したときに通電部２８を通電させるようにしているが、スキャン手段３１ｃからのスキャンデータ（高度情報や周辺物体と飛行ロボット１１との距離データ）に基づいて追跡対象まで自律的に飛行移動させ、放出制御手段３１ｆがカメラ制御手段３１ｂからのカラー画像に基づいて通電部２８を通電させるか否かを判断するようにしてもよい。 In addition, the release control unit 31f in the above-described embodiment is configured to energize the energization unit 28 when receiving the release control signal from the center device 2a of the monitoring system 2, but the scan data (from the scan unit 31c ( Whether the emission control unit 31f energizes the energization unit 28 based on the color image from the camera control unit 31b by autonomously flying to the tracking target based on altitude information and distance data between the surrounding object and the flying robot 11). It may be determined whether or not.

さらに、上述した実施の形態における付着部４６の付着機能としては、永久磁石４１に限定されるものではなく、両面テープ、粘着剤、複数の吸盤などで構成することもできる。また、２つの付着部４６が接続部４７を介して本体４５の側面に対向して接続される構成について図示して説明したが、この構成に限定されるものではない。例えば１つの付着部４６が接続部４７を介して本体４５に接続される構成、３つ以上の付着部４６が接続部４７を介して本体４５に接続される構成、本体４５の側面全周に接続部４７を介して付着部４６が接続される構成であってもよい。また、付着部４６の付着機能を本体４５に持たせることもできる。 Furthermore, the adhesion function of the adhesion part 46 in the above-described embodiment is not limited to the permanent magnet 41, and may be constituted by a double-sided tape, an adhesive, a plurality of suction cups, and the like. In addition, although the configuration in which the two attachment portions 46 are connected to face the side surface of the main body 45 via the connection portion 47 is illustrated and described, the configuration is not limited to this configuration. For example, a configuration in which one attachment portion 46 is connected to the main body 45 via the connection portion 47, a configuration in which three or more attachment portions 46 are connected to the main body 45 via the connection portion 47, The configuration may be such that the adhering portion 46 is connected via the connecting portion 47. Further, the main body 45 can be provided with an attaching function of the attaching portion 46.

また、本体４５に対して付着部４６を接続する接続部４７は、全体として軟性を有するものであればよい。例えば鎖形状のように、接続部４７を構成する各部材が個々に剛性を有していても全体として軟性を有していればよい。 Moreover, the connection part 47 which connects the adhesion part 46 with respect to the main body 45 should just have flexibility as a whole. For example, as in the chain shape, each member constituting the connecting portion 47 may have rigidity as a whole even if each member has rigidity.

尚、本発明における追跡機能は、追跡対象を追跡することの助けになるものであれば何でもよい。例えば、周囲から容易に認識可能な光や音を発するものでもよい。また、追跡用装置１２の本体４５にＲＦタグを備え、追跡対象を見失って後から追跡対象を発見したとしても、タグのＩＤを識別することにより見失う前の追跡対象と同一の追跡対象であることを確認できるようにしたものでもよい。 The tracking function in the present invention may be anything as long as it helps to track the tracking target. For example, it may emit light or sound that can be easily recognized from the surroundings. Further, even if the tracking device 12 is provided with an RF tag in the main body 45 and the tracking target is lost and the tracking target is discovered later, it is the same tracking target as the tracking target before being lost by identifying the ID of the tag. You may be able to confirm this.

以上、本発明に係る飛行ロボット装置の最良の形態について説明したが、この形態による記述及び図面により本発明が限定されることはない。すなわち、この形態に基づいて当業者等によりなされる他の形態、実施例及び運用技術などはすべて本発明の範疇に含まれることは勿論である。 Although the best mode of the flying robot apparatus according to the present invention has been described above, the present invention is not limited by the description and drawings according to this mode. That is, it is a matter of course that all other forms, examples, operation techniques, and the like made by those skilled in the art based on this form are included in the scope of the present invention.

１飛行ロボット装置
２監視システム
１１飛行ロボット
１２追跡用装置
２８通電部
２９電磁石
２９ａ芯部
２９ｂ導線
３０給電用接点
３１ロボ制御部
３１ｅ給電制御手段
３１ｆ放出制御手段
３２充電式電池
３３報知部
３４ガイド部
３４ａ収容部
４１永久磁石
４２給電用接点
４３追跡機能部
４３ｄ充電式電池
４４収容ケース
４５本体
４６付着部
４７接続部
Ｓ監視空間 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Flying robot apparatus 2 Monitoring system 11 Flying robot 12 Tracking apparatus 28 Current supply part 29 Electromagnet 29a Core part 29b Conductor 30 Power supply contact 31 Robot control part 31e Power supply control means 31f Release control means 32 Rechargeable battery 33 Notification part 34 Guide part 34a Housing part 41 Permanent magnet 42 Contact for power supply 43 Tracking function part 43d Rechargeable battery 44 Housing case 45 Body 46 Adhering part 47 Connection part S Monitoring space

Claims

A flying robot apparatus comprising a flying robot having a flying function for moving in a surveillance space, and a tracking apparatus having an adhesion function that is released from the flying robot and adheres to a tracking target,
The flight robot,
An electromagnet having a core portion made of a soft magnetic material and a conducting wire wound in a coil shape around the core portion, and energization for energizing the conducting wire to magnetize the electromagnet to generate a magnetic force in a predetermined direction. comprises a part, the,
Before Symbol equipment for tracking,
A position that is affected by the magnetic force generated by the energization unit and that has a permanent magnet at a position that is attracted to the core;
The flying robot holds the tracking device by attracting the permanent magnet to the core in a direction having the same polarity as the magnetic force in the predetermined direction , and the magnetic force of the electromagnet that is magnetized by energization of the energization unit. And the tracking device is released by repelling the magnetic force of the permanent magnet ,
The flying robot apparatus characterized in that the adhesion function of the tracking device is exerted by the magnetic force of the permanent magnet .

The flying robot apparatus according to claim 1, wherein the flying robot includes a guide unit that guides a position where the tracking apparatus can be held .

The flying robot includes a power feeding unit that feeds power to the tracking device via a first power feeding contact.
The tracking device comprises a rechargeable battery that is charged via a second power contact,
The said 2nd contact for electric power feeding is provided in the magnetic pole side of the permanent magnet which becomes the same polarity as the said electromagnet which the said electricity supply part supplied with electricity, and is visually recognizable from the outside . Flying robot device.

A flying robot apparatus comprising a flying robot having a flying function for moving in a surveillance space, and a tracking apparatus having an adhesion function that is released from the flying robot and adheres to a tracking target,
One of the flying robot and the tracking device is
An electromagnet having a core portion made of a soft magnetic material and a conducting wire wound in a coil shape around the core portion, and energization for energizing the conducting wire to magnetize the electromagnet to generate a magnetic force in a predetermined direction. And comprising
The other of the flying robot and the tracking device is:
A position that is affected by the magnetic force generated by the energization unit and that has a permanent magnet at a position that is attracted to the core;
The flying robot includes a power feeding unit that feeds power to the tracking device via a first power feeding contact.
The tracking device comprises a rechargeable battery that is charged via a second power contact,
The flying robot holds the tracking device by attracting the permanent magnet to the core in a direction having the same polarity as the magnetic force in the predetermined direction, and the magnetic force of the electromagnet that is magnetized by energization of the energization unit. And the tracking device is released by repelling the magnetic force of the permanent magnet,
The flying robot device according to claim 2, wherein the second power supply contact is provided on the magnetic pole side of a permanent magnet having the same polarity as the electromagnet that is energized and magnetized by the energization unit.

The flying robot is
A detection unit for detecting whether power can be supplied to the tracking device;
An informing unit for informing the outside when detecting that power supply is not possible in the detecting unit;
Flying robot apparatus according to claim 3 or claim 4 comprising a.