JP6229317B2 - Driving system for automated guided vehicles - Google Patents

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Description

本発明は、無人搬送車の駆動システムに関するものであって、特にハイブリッド型の無人搬送車の駆動システムに関する。   The present invention relates to a drive system for an automatic guided vehicle, and more particularly to a drive system for a hybrid automatic guided vehicle.

従来から、有人のハイブリッド車両においては、減速によって生じ得る回生電力を用いて、当該ハイブリッド車両に搭載されている蓄電装置の充電を行うことが知られている。また、例えば、特許文献１には、キャパシタとバッテリとを有し、キャパシタに優先的に回生電力が供給されるようキャパシタの電圧を制御する建設機械及び産業車両について記載されている。   Conventionally, in a manned hybrid vehicle, it is known to charge a power storage device mounted on the hybrid vehicle using regenerative power that can be generated by deceleration. For example, Patent Document 1 describes a construction machine and an industrial vehicle that have a capacitor and a battery and control the voltage of the capacitor so that regenerative power is preferentially supplied to the capacitor.

国際公開ＷＯ２０１０／１１４０３６号公報International Publication No. WO2010 / 114036

ここで、本発明者らは、作業者が運転を行うことなく予め定められた走行経路を走行する無人搬送車（ＡＧＶ）を、優れた環境性と経済性から、エンジンと、エンジンの駆動力で発電する発電電動機と、発電電動機に電力を供給可能であるとともに発電電動機にて発生する回生電力により充電可能な蓄電装置とを有するハイブリッドにすることに着目した。この場合、無人搬送車には、有人のハイブリッド車両とは異なり、走行パターンが予め定められているとともに積載重量の変動幅が広いといった特性がある。そして、このような特性は、蓄電装置の劣化に影響を与える場合がある。   Here, the inventors of the present invention have proposed an automatic guided vehicle (AGV) that travels on a predetermined travel route without an operator driving the engine and the driving force of the engine because of excellent environmental performance and economy. Attention was focused on a hybrid having a generator motor that generates electric power and a power storage device that can supply power to the generator motor and that can be charged by regenerative power generated by the generator motor. In this case, unlike the manned hybrid vehicle, the automatic guided vehicle has a characteristic that a traveling pattern is predetermined and a variation range of the loaded weight is wide. Such characteristics may affect the deterioration of the power storage device.

例えば、大型の無人搬送車においては、積載時と非積載時とで車両重量が３〜４倍程度異なる場合がある。このため、回生電力値の変動幅が広くなり易い。すると、積載重量によっては過度に高い電力値の回生電力が発生し、その結果、蓄電装置の電力値が許容電力値を超えてしまい、蓄電装置が劣化するといった不都合が発生し得る。かといって、上記のような広い変動幅に対応するべく、電池容量の大きな蓄電装置を用いることは、コストや大型化の観点から好ましくない。また、特許文献１のように、キャパシタを別途設けることは、構成の複雑化、部品点数の増加、及び大型化等の観点から好ましくない。   For example, in a large automatic guided vehicle, the vehicle weight may differ by about 3 to 4 times between loading and non-loading. For this reason, the fluctuation range of the regenerative power value tends to be wide. Then, depending on the load weight, regenerative power with an excessively high power value is generated, and as a result, the power value of the power storage device exceeds the allowable power value, and the power storage device may be deteriorated. However, it is not preferable to use a power storage device having a large battery capacity in order to cope with the wide fluctuation range as described above from the viewpoint of cost and size increase. In addition, as in Patent Document 1, it is not preferable to separately provide a capacitor from the viewpoints of complicated configuration, an increase in the number of parts, an increase in size, and the like.

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、蓄電装置の劣化を好適に抑制できる無人搬送車の駆動システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object of the present invention is to provide a drive system for an automatic guided vehicle that can suitably suppress deterioration of a power storage device.

上記目的を達成する無人搬送車の駆動システムは、エンジン、前記エンジンの駆動力で発電可能なものであって且つ電力が供給された場合には前記エンジンを駆動させる第１発電電動機、走行に用いられるものであって回生電力を発生可能な第２発電電動機、及び前記第１発電電動機及び前記第２発電電動機に電力を供給可能であるとともに前記第２発電電動機にて発生し得る前記回生電力により充電可能な蓄電装置を有する無人搬送車の駆動システムであって、前記エンジン又は前記第１発電電動機の回転数を制御する回転制御部と、前記無人搬送車の積載重量を把握する重量把握部と、前記無人搬送車の基準走行パターンを把握する基準走行パターン把握部と、前記積載重量及び前記基準走行パターンに基づいて、前記基準走行パターンの減速開始タイミングである基準タイミングにおける前記回生電力の電力値を推定する推定部と、前記推定部により、前記基準タイミングにおける前記回生電力の電力値が前記蓄電装置の許容電力値よりも高くなることが推定された場合に、前記基準タイミングよりも前のタイミングにて、前記許容電力値よりも低い電力値の前記回生電力が生じる減速度で減速が開始されるよう、前記無人搬送車の走行パターンを変更する走行パターン変更部と、を備え、前記回転制御部は、前記減速が開始されたことに基づいて、前記エンジン又は前記第１発電電動機の回転数を上昇させるものであり、前記走行パターン変更部は、前記基準タイミングよりも前の第１タイミングにて、前記許容電力値よりも低い電力値の前記回生電力が生じる第１減速度で減速が開始され、前記基準タイミングよりも後の第２タイミングにて、前記第１減速度よりも高い第２減速度で減速が行われ、前記第２タイミングよりも後の第３タイミングにて、前記無人搬送車の走行速度が前記基準走行パターンにて設定されている基準速度と一致し、且つ、前記基準走行パターンにて設定されている基準減速度で減速が行われるよう、前記走行パターンを変更するものであり、更に前記走行パターン変更部は、前記第１タイミングから前記第３タイミングまでの前記無人搬送車の走行距離が、前記基準走行パターンにて設定されている前記無人搬送車の走行距離と一致するよう前記走行パターンを変更することを特徴とする。 A drive system for an automatic guided vehicle that achieves the above object is an engine, a first generator motor that can generate power with the driving force of the engine and that drives the engine when power is supplied, and is used for traveling The second generator motor that can generate regenerative power, and the regenerative power that can be supplied to the first generator motor and the second generator motor and that can be generated by the second generator motor. A drive system for an automated guided vehicle having a rechargeable power storage device, wherein the rotation control unit controls the rotation speed of the engine or the first generator motor, and the weight grasping unit grasps the loaded weight of the automated guided vehicle. A reference travel pattern grasping unit for grasping a reference travel pattern of the automatic guided vehicle, and the reference travel pattern based on the loaded weight and the reference travel pattern The estimation unit that estimates a power value of the regenerative power at a reference timing that is a deceleration start timing, and the estimation unit may cause the power value of the regenerative power at the reference timing to be higher than an allowable power value of the power storage device. When estimated, the traveling pattern of the automatic guided vehicle is set so that deceleration is started at a deceleration that generates the regenerative power having a power value lower than the allowable power value at a timing before the reference timing. and a travel pattern changing unit that changes, the rotation control unit, based on said deceleration is started, which increases the rotational speed of the engine or the first motor generator, the travel pattern changing A first deceleration at which the regenerative power having a power value lower than the allowable power value is generated at a first timing before the reference timing. Deceleration is started, deceleration is performed at a second deceleration higher than the first deceleration at a second timing after the reference timing, and at a third timing after the second timing, The traveling pattern is set so that the traveling speed of the automatic guided vehicle coincides with the reference speed set in the reference traveling pattern and the vehicle is decelerated at the reference deceleration set in the reference traveling pattern. Further, the travel pattern change unit is configured to change the travel distance of the automatic guided vehicle from the first timing to the third timing according to the reference travel pattern. The travel pattern is changed to match the distance .

かかる構成によれば、基準タイミングにおける回生電力の電力値が蓄電装置の許容電力値よりも高くなることが推定された場合には、許容電力値よりも低い電力値の回生電力が生じる減速度で無人搬送車が減速するよう走行パターンが変更される。これにより、蓄電装置の電力値が許容電力値を超えないようになっている。よって、仮に第１発電電動機が、回生電力を受け入れることができない場合であっても、蓄電装置の電力値が許容電力値を超えることを抑制できる。   According to such a configuration, when it is estimated that the power value of the regenerative power at the reference timing is higher than the allowable power value of the power storage device, the deceleration at which regenerative power with a power value lower than the allowable power value is generated. The travel pattern is changed so that the automatic guided vehicle decelerates. As a result, the power value of the power storage device does not exceed the allowable power value. Therefore, even if the first generator motor cannot accept regenerative power, the power value of the power storage device can be prevented from exceeding the allowable power value.

また、減速が開始されたことに基づいて、エンジン又は第１発電電動機の回転数が上昇する。これにより、第１発電電動機が受入可能な電力値が高くなる。よって、減速開始タイミング以降に、許容電力値よりも高い電力値の回生電力が発生した場合には、第１発電電動機に回生電力を供給することを通じて、蓄電装置の電力値が許容電力値を超えることを抑制できる。以上のことから、蓄電装置の劣化を抑制できる。
特に、本構成によれば、基準走行パターンで走行した場合と、変更された走行パターンで走行した場合とで、無人搬送車の走行距離が変化しないようになっている。これにより、走行パターンの変更に起因して走行距離が変動することを抑制でき、それを通じて、走行パターンの変更に起因する無人搬送車の運行への支障を回避することができる。 Further, based on the start of deceleration, the rotational speed of the engine or the first generator motor increases. Thereby, the electric power value which can receive the 1st generator motor becomes high. Therefore, when regenerative power having a power value higher than the allowable power value occurs after the deceleration start timing, the power value of the power storage device exceeds the allowable power value by supplying the regenerative power to the first generator motor. This can be suppressed. From the above, deterioration of the power storage device can be suppressed.
In particular, according to the present configuration, the travel distance of the automatic guided vehicle does not change between when the vehicle travels with the reference travel pattern and when the vehicle travels with the changed travel pattern. Thereby, it is possible to suppress the fluctuation of the travel distance due to the change of the travel pattern, and thereby it is possible to avoid the obstacle to the operation of the automatic guided vehicle due to the change of the travel pattern.

なお、「前記エンジン又は前記第１発電電動機の回転数を上昇させる」とは、エンジン又は第１発電電動機が停止している状態から始動させる態様を含む。つまり、エンジン又は第１発電電動機の回転数が「０」の状態から上昇する態様を含む。   Note that “increasing the rotational speed of the engine or the first generator motor” includes a mode in which the engine or the first generator motor is started from a stopped state. That is, it includes a mode in which the rotational speed of the engine or the first generator motor increases from the state of “0”.

上記無人搬送車の駆動システムについて、前記基準タイミングをｔ０、前記第２タイミングをｔｐ２、前記第３タイミングをｔｐ３とすると、ｔｐ３−ｔｐ２＝ｔｐ２−ｔ０
であるとよい。かかる構成によれば、ｔｐ３−ｔｐ２＝ｔｐ２−ｔ０の条件式を設定することにより、各種パラメータの設定の容易化を図ることができる。 With respect to the driving system for the automatic guided vehicle, when the reference timing is t0, the second timing is tp2, and the third timing is tp3, tp3-tp2 = tp2-t0
It is good to be. According to such a configuration, it is possible to facilitate the setting of various parameters by setting a conditional expression of tp3-tp2 = tp2-t0.

上記無人搬送車の駆動システムについて、前記走行パターン変更部は、前記走行パターンを変更する場合に、前記無人搬送車の走行速度と、前記基準走行パターンにおける前記無人搬送車の走行速度とのずれが予め定められた許容範囲内になるようにするとよい。かかる構成によれば、基準走行パターンで走行する場合と、変更された走行パターンで走行する場合とで、無人搬送車の走行速度のずれが許容範囲内に収まっている。これにより、無人搬送車の走行速度が、基準走行パターンにて設定された走行速度から大きく外れることを抑制できる。また、例えば、走行速度のずれに基づいて、無人搬送車の走行に異常がないか否かを確認する構成においては、走行パターンの変更に起因して、無人搬送車の走行に異常があると誤認されることを回避することができる。   In the drive system for the automatic guided vehicle, the travel pattern changing unit may change a travel speed of the automatic guided vehicle and a travel speed of the automatic guided vehicle in the reference travel pattern when the travel pattern is changed. It is advisable to make it within a predetermined allowable range. According to such a configuration, the shift in the traveling speed of the automatic guided vehicle is within an allowable range when traveling with the reference traveling pattern and when traveling with the changed traveling pattern. Thereby, it can suppress that the driving speed of an automatic guided vehicle deviates significantly from the driving speed set in the reference driving pattern. Further, for example, in the configuration for confirming whether or not there is an abnormality in the traveling of the automatic guided vehicle based on the deviation of the traveling speed, when the automatic traveling vehicle has an abnormality in the traveling pattern, Misidentification can be avoided.

この発明によれば、蓄電装置の劣化を好適に抑制できる。   According to this invention, deterioration of the power storage device can be suitably suppressed.

コンテナターミナルの全体像を示す模式図。The schematic diagram which shows the whole image of a container terminal. 無人搬送車の駆動システムを示す概念図。The conceptual diagram which shows the drive system of an automatic guided vehicle. 無人搬送車の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of an automatic guided vehicle. 回生電力の流れを示す概念図。The conceptual diagram which shows the flow of regenerative electric power. 車載コンピュータにて実行される減速対応処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the deceleration response process performed with a vehicle-mounted computer. （ａ）は無人搬送車の走行速度の変化を示すグラフであり、（ｂ）は走行モータの電力変化を示すグラフであり、（ｃ）はエンジン又はエンジン発電機の回転数変化を示すグラフであり、（ｄ）はエンジン発電機の電力変化を示すグラフであり、（ｅ）は蓄電装置の電力変化を示すグラフであり、（ｆ）は（ａ）の一部拡大図。(A) is a graph which shows the change of the driving speed of an automatic guided vehicle, (b) is a graph which shows the electric power change of a driving motor, (c) is a graph which shows the rotation speed change of an engine or an engine generator. (D) is a graph showing the power change of the engine generator, (e) is a graph showing the power change of the power storage device, and (f) is a partially enlarged view of (a).

以下、無人搬送車の駆動システムを港湾のコンテナターミナルに適用した一実施形態について説明する。
まず、コンテナターミナルの全体像について説明する。図１に示すように、コンテナターミナルには、コンテナ船Ｓ付近に配置され、コンテナの積み降ろしを行うガントリークレーンＣ１と、コンテナヤードに配置され、コンテナの積み降ろしを行うラバータイヤクレーンＣ２とが設けられている。 Hereinafter, an embodiment in which a driving system for an automatic guided vehicle is applied to a container terminal in a harbor will be described.
First, an overview of the container terminal will be described. As shown in FIG. 1, the container terminal is provided with a gantry crane C1 disposed near the container ship S and loading / unloading the container, and a rubber tire crane C2 disposed in the container yard and loading / unloading the container. It has been.

また、コンテナターミナルにおいては、無人搬送車（ＡＧＶ）１１が誘導ライン等の誘導部によって規定された走行経路Ｒを予め定められた方向（例えば反時計回り）で周回する。走行経路Ｒはループ状であり、複数のコーナＲｒを備えている。なお、本実施形態では、走行経路Ｒは傾斜がなく平坦であるとする。   In the container terminal, the automatic guided vehicle (AGV) 11 circulates in a predetermined direction (for example, counterclockwise) on a travel route R defined by a guide portion such as a guide line. The travel route R has a loop shape and includes a plurality of corners Rr. In the present embodiment, it is assumed that the travel route R is flat without an inclination.

無人搬送車１１は、コンテナを積載可能に構成されており、コンテナ船Ｓ付近及びコンテナヤード間のコンテナの搬送を行う。例えば、ガントリークレーンＣ１にてコンテナが無人搬送車１１に積まれた場合には、無人搬送車１１はそのコンテナをコンテナヤードに搬送する。そして、無人搬送車１１がコンテナヤードに到着すると、そのコンテナはラバータイヤクレーンＣ２にて降ろされる。コンテナが降ろされた後は、無人搬送車１１は再度ガントリークレーンＣ１に向けて走行する。   The automatic guided vehicle 11 is configured to be able to load containers, and carries containers near the container ship S and between container yards. For example, when a container is loaded on the automatic guided vehicle 11 by the gantry crane C1, the automatic guided vehicle 11 transports the container to the container yard. When the automatic guided vehicle 11 arrives at the container yard, the container is lowered by the rubber tire crane C2. After the container is lowered, the automatic guided vehicle 11 travels again toward the gantry crane C1.

走行経路Ｒには、無人搬送車１１の減速が行われる減速区間Ｒａが設けられている。減速区間Ｒａは、走行経路ＲのコーナＲｒよりも進行方向の手前側にある。無人搬送車１１は、減速区間Ｒａにて減速された状態でコーナＲｒに進入する。また、走行経路ＲにおけるコーナＲｒよりも進行方向の先側には、無人搬送車１１の加速が行われる加速区間Ｒｂが設けられている。   The travel route R is provided with a deceleration section Ra in which the automatic guided vehicle 11 is decelerated. The deceleration zone Ra is closer to the front side in the traveling direction than the corner Rr of the travel route R. The automatic guided vehicle 11 enters the corner Rr while being decelerated in the deceleration zone Ra. Further, an acceleration section Rb in which the automatic guided vehicle 11 is accelerated is provided on the front side in the traveling direction with respect to the corner Rr in the travel route R.

次に、上記のように周回する無人搬送車１１の駆動システム１０について説明する。図２に示すように、無人搬送車１１の駆動システム１０は、無人搬送車１１に搭載された車載コンピュータ２１と、当該車載コンピュータ２１と無線通信可能な運行管理コンピュータ２２とを備えている。運行管理コンピュータ２２は、車載コンピュータ２１に各種指令を送信することにより、無人搬送車１１の走行を制御する。また、運行管理コンピュータ２２は、ガントリークレーンＣ１及びラバータイヤクレーンＣ２の駆動制御を行う。   Next, the drive system 10 of the automatic guided vehicle 11 that goes around as described above will be described. As shown in FIG. 2, the drive system 10 of the automatic guided vehicle 11 includes an in-vehicle computer 21 mounted on the automatic guided vehicle 11 and an operation management computer 22 capable of wireless communication with the in-vehicle computer 21. The operation management computer 22 controls the traveling of the automatic guided vehicle 11 by transmitting various commands to the in-vehicle computer 21. Moreover, the operation management computer 22 performs drive control of the gantry crane C1 and the rubber tire crane C2.

次に、無人搬送車１１の具体的な構成について説明する。本実施形態の無人搬送車１１は、所謂シリーズ方式のハイブリッド車両である。詳細には、図３に示すように、無人搬送車１１は、エンジン３１と、そのエンジン３１の駆動力によって発電可能な第１発電電動機（第１モータジェネレータ）としてのエンジン発電機３２と、エンジン発電機３２に接続された発電インバータ３３とを備えている。さらに、無人搬送車１１は、発電インバータ３３に接続された蓄電装置３４と、蓄電装置３４及び発電インバータ３３に接続された走行インバータ３５と、走行インバータ３５に接続された第２発電電動機（第２モータジェネレータ）としての走行モータ３６とを備えている。各インバータ３３，３５は、直流電力が入力された場合には交流電力に変換して出力し、交流電力が入力された場合には直流電力に変換して出力する。   Next, a specific configuration of the automatic guided vehicle 11 will be described. The automatic guided vehicle 11 of this embodiment is a so-called series type hybrid vehicle. Specifically, as shown in FIG. 3, the automatic guided vehicle 11 includes an engine 31, an engine generator 32 as a first generator motor (first motor generator) capable of generating electric power by the driving force of the engine 31, an engine A generator inverter 33 connected to the generator 32 is provided. Furthermore, the automatic guided vehicle 11 includes a power storage device 34 connected to the power generation inverter 33, a travel inverter 35 connected to the power storage device 34 and the power generation inverter 33, and a second generator motor (second motor) connected to the travel inverter 35. And a travel motor 36 as a motor generator. Each of the inverters 33 and 35 converts to DC power when DC power is input and outputs the AC power, and converts and outputs DC power when AC power is input.

エンジン発電機３２は、そのロータがエンジン３１の駆動軸に連結されており、エンジン３１の駆動軸の回転にともなってロータが回転することにより、交流電力を発生させる。一方、エンジン発電機３２は、交流電力が入力された場合、エンジン３１を回転させることで、負荷として動作することも可能である。   The engine generator 32 has a rotor connected to the drive shaft of the engine 31, and generates AC power when the rotor rotates as the drive shaft of the engine 31 rotates. On the other hand, when AC power is input, the engine generator 32 can also operate as a load by rotating the engine 31.

ここで、エンジン３１の回転数とエンジン発電機３２の回転数とは相関しており、詳細には両者の回転数は同一となっている。例えば、エンジン３１の回転数が上昇すれば、エンジン発電機３２の回転数も上昇する。   Here, the rotational speed of the engine 31 and the rotational speed of the engine generator 32 are correlated, and in detail, the rotational speeds of both are the same. For example, if the rotation speed of the engine 31 increases, the rotation speed of the engine generator 32 also increases.

走行モータ３６は、走行に用いられるものである。詳細には、走行モータ３６は、無人搬送車１１のタイヤＴに接続されており、走行インバータ３５を介して、発電インバータ３３（エンジン発電機３２）及び蓄電装置３４の少なくとも一方から電力が入力された場合には、タイヤＴを回転させる。また、走行モータ３６は、運動エネルギを電気エネルギに変換する回生機能を有しており、無人搬送車１１の減速時において発電する。   The traveling motor 36 is used for traveling. Specifically, the traveling motor 36 is connected to the tire T of the automatic guided vehicle 11, and electric power is input from at least one of the power generation inverter 33 (engine generator 32) and the power storage device 34 via the traveling inverter 35. In the case of the tire T, the tire T is rotated. The traveling motor 36 has a regeneration function for converting kinetic energy into electric energy, and generates power when the automatic guided vehicle 11 is decelerated.

蓄電装置３４は、例えばニッケル水素電池やリチウムイオン電池で構成され、発電インバータ３３を介してエンジン発電機３２に電力を供給可能であるとともに、走行インバータ３５を介して走行モータ３６に電力を供給可能である。また、蓄電装置３４は、エンジン発電機３２又は走行モータ３６にて発電された電力がインバータ３３，３５を介して入力されることにより充電される。   The power storage device 34 is composed of, for example, a nickel metal hydride battery or a lithium ion battery, can supply power to the engine generator 32 via the power generation inverter 33, and can supply power to the travel motor 36 via the travel inverter 35. It is. The power storage device 34 is charged when electric power generated by the engine generator 32 or the traveling motor 36 is input via the inverters 33 and 35.

図３に示すように、無人搬送車１１は、蓄電装置３４の電力値を測定するとともに、その測定結果を車載コンピュータ２１に送信する電力値把握部としての電力値センサ３７を備えている。さらに、無人搬送車１１は、当該無人搬送車１１の積載重量（荷重）を測定するとともに、その測定結果を車載コンピュータ２１に送信する重量把握部としての荷重センサ３８と、エンジン３１の回転数を測定し、その測定結果を車載コンピュータ２１に送信する回転数センサ３９とを備えている。これにより、車載コンピュータ２１は、蓄電装置３４の電力値、積載重量及びエンジン３１（エンジン発電機３２）の回転数を把握可能となっている。   As shown in FIG. 3, the automatic guided vehicle 11 includes a power value sensor 37 as a power value grasping unit that measures the power value of the power storage device 34 and transmits the measurement result to the in-vehicle computer 21. Furthermore, the automatic guided vehicle 11 measures the load weight (load) of the automatic guided vehicle 11 and transmits the measurement result to the in-vehicle computer 21 and the rotation number of the engine 31 and the load sensor 38 as a weight grasping unit. A rotation speed sensor 39 that measures and transmits the measurement result to the in-vehicle computer 21 is provided. Thereby, the vehicle-mounted computer 21 can grasp | ascertain the electric power value of the electrical storage apparatus 34, a loading weight, and the rotation speed of the engine 31 (engine generator 32).

車載コンピュータ２１は、蓄電装置３４の充放電を制御することにより、無人搬送車１１の加減速を好適に行う。例えば、加速時には、車載コンピュータ２１は、エンジン３１の駆動によってエンジン発電機３２にて発電し、その発電された電力を走行モータ３６に供給するとともに、蓄電装置３４の放電を行いその放電電力を走行モータ３６に供給する。一方、減速時には、車載コンピュータ２１は、走行モータ３６にて発生した回生電力の一部又は全部を蓄電装置３４に供給させて蓄電装置３４の充電を行う。   The in-vehicle computer 21 suitably performs acceleration / deceleration of the automatic guided vehicle 11 by controlling charging / discharging of the power storage device 34. For example, during acceleration, the in-vehicle computer 21 generates power by the engine generator 32 by driving the engine 31, supplies the generated power to the travel motor 36, and discharges the power storage device 34 to travel the discharged power. The motor 36 is supplied. On the other hand, at the time of deceleration, the in-vehicle computer 21 supplies part or all of the regenerative power generated by the travel motor 36 to the power storage device 34 to charge the power storage device 34.

車載コンピュータ２１は、エンジン３１及びエンジン発電機３２の双方の回転数を制御することが可能となっている。この場合、車載コンピュータ２１は、エンジン３１の回転数を制御する場合には燃料噴射量の制御等を行い、エンジン発電機３２の回転数を制御する場合には蓄電装置３４の電力の制御を行う。   The in-vehicle computer 21 can control the rotational speeds of both the engine 31 and the engine generator 32. In this case, the in-vehicle computer 21 controls the fuel injection amount when controlling the rotational speed of the engine 31, and controls the electric power of the power storage device 34 when controlling the rotational speed of the engine generator 32. .

ここで、図４に示すように、走行モータ３６にて発生した回生電力は、エンジン発電機３２及び蓄電装置３４に分配されて供給される（Ｐｍ＝Ｐｂ＋Ｐｇ）。この場合、回生電力値Ｐｍの分配比は、エンジン発電機３２及びエンジン３１の回転数に依存する。エンジン発電機３２及びエンジン３１の回転数が高くなるほど、エンジン発電機３２が受入可能な電力値が高くなる。   Here, as shown in FIG. 4, the regenerative power generated by the travel motor 36 is distributed and supplied to the engine generator 32 and the power storage device 34 (Pm = Pb + Pg). In this case, the distribution ratio of the regenerative power value Pm depends on the rotational speeds of the engine generator 32 and the engine 31. The higher the rotation speed of the engine generator 32 and the engine 31, the higher the power value that can be received by the engine generator 32.

エンジン３１及びエンジン発電機３２に供給された回生電力は、エンジン３１の摩擦エネルギと、エンジン３１及びエンジン発電機３２の回転慣性エネルギとに変換される。この回転慣性エネルギは、回生電力の発生が終了した場合に、再度電力に変換可能である。   The regenerative power supplied to the engine 31 and the engine generator 32 is converted into frictional energy of the engine 31 and rotational inertia energy of the engine 31 and engine generator 32. This rotational inertia energy can be converted back to electric power when generation of regenerative electric power is completed.

運行管理コンピュータ２２は、無人搬送車１１を走行させる場合、走行指令とともに、無人搬送車１１の加減速のパターンが設定された基準走行パターンを車載コンピュータ２１に送信する。車載コンピュータ２１は、運行管理コンピュータ２２から上記走行指令及び基準走行パターンを受信した場合には、受信した基準走行パターンに従って無人搬送車１１を走行させる。この場合、通常は、無人搬送車１１のエンジン３１の回転数は、燃費等を考慮して、基準走行パターンに対応させて設定されている。   When running the automated guided vehicle 11, the operation management computer 22 transmits a reference running pattern in which the acceleration / deceleration pattern of the automated guided vehicle 11 is set to the in-vehicle computer 21 together with the running command. When the in-vehicle computer 21 receives the travel command and the reference travel pattern from the operation management computer 22, the in-vehicle computer 21 causes the automatic guided vehicle 11 to travel according to the received reference travel pattern. In this case, normally, the rotational speed of the engine 31 of the automatic guided vehicle 11 is set in correspondence with the reference traveling pattern in consideration of fuel consumption and the like.

基準走行パターンには、走行経路Ｒを走行する無人搬送車１１の走行距離、走行速度及び加速度等が設定されており、無人搬送車１１は加減速を繰り返しながら走行するように設定されている。詳細には、既に説明した通り、走行経路Ｒ中、コーナＲｒよりも進行方向の手前側には減速区間Ｒａが設けられており、コーナＲｒよりも進行方向の先側には加速区間Ｒｂが設けられている。このため、コーナＲｒの走行速度は、直線の走行速度よりも低くなる。そして、車載コンピュータ２１は、基準走行パターンを把握することを通じて、無人搬送車１１が加速区間Ｒｂ及び減速区間Ｒａに到達するよりも前のタイミングにて加速区間Ｒｂ及び減速区間Ｒａを把握することができる。   In the reference travel pattern, the travel distance, travel speed, acceleration, and the like of the automatic guided vehicle 11 traveling on the travel route R are set, and the automatic guided vehicle 11 is set to travel while repeating acceleration and deceleration. Specifically, as already described, in the travel route R, the deceleration section Ra is provided on the front side in the traveling direction with respect to the corner Rr, and the acceleration section Rb is provided on the front side in the traveling direction with respect to the corner Rr. It has been. For this reason, the traveling speed of the corner Rr is lower than the linear traveling speed. And the vehicle-mounted computer 21 can grasp | ascertain the acceleration area Rb and the deceleration area Ra at the timing before the automatic guided vehicle 11 arrives at the acceleration area Rb and the deceleration area Ra by grasping | ascertaining a reference | standard driving | running | working pattern. it can.

ちなみに、無人搬送車１１は、定期的に走行速度等を運行管理コンピュータ２２に対して送信している。運行管理コンピュータ２２は、無人搬送車１１から受信する無人搬送車１１の走行速度等の情報に基づいて、無人搬送車１１が基準走行パターン通りに走行しているか否かを確認する。例えば運行管理コンピュータ２２は、実際の無人搬送車１１の走行速度と、基準走行パターンにて設定されている走行速度とのずれが予め定められた許容範囲外となっている場合には、無人搬送車１１の走行に異常があるとして各種確認処理等を行う。   Incidentally, the automatic guided vehicle 11 periodically transmits a traveling speed and the like to the operation management computer 22. The operation management computer 22 confirms whether or not the automatic guided vehicle 11 is traveling according to the reference traveling pattern based on information such as the traveling speed of the automatic guided vehicle 11 received from the automatic guided vehicle 11. For example, if the deviation between the actual traveling speed of the automatic guided vehicle 11 and the traveling speed set in the reference traveling pattern is outside a predetermined allowable range, the operation management computer 22 performs the unmanned transportation. Various confirmation processes are performed on the assumption that there is an abnormality in the traveling of the vehicle 11.

ここで、蓄電装置３４の劣化に起因するパラメータとして、蓄電装置３４の電力値（電流値）がある。詳細には、蓄電装置３４は、蓄電装置３４の電力値が予め定められた許容電力値Ｐａｄｊを超えた状態が続いた場合、劣化し得る。   Here, as a parameter resulting from the deterioration of the power storage device 34, there is a power value (current value) of the power storage device 34. Specifically, power storage device 34 may be deteriorated when the state in which the power value of power storage device 34 exceeds a predetermined allowable power value Padj continues.

無人搬送車１１の駆動システム１０は、減速時に発生する回生電力に起因する蓄電装置３４の劣化を抑制するべく、エンジン３１の回転数及び走行パターンを制御する減速対応処理を実行する。減速対応処理は、無人搬送車１１が減速区間Ｒａに到達する前、例えば無人搬送車１１が減速区間Ｒａに到達するタイミングよりも所定時間（例えば１０秒）前に開始される処理である。   The drive system 10 of the automatic guided vehicle 11 executes a deceleration response process for controlling the rotation speed and traveling pattern of the engine 31 in order to suppress deterioration of the power storage device 34 due to regenerative power generated during deceleration. The deceleration handling process is a process that is started before the automatic guided vehicle 11 reaches the deceleration zone Ra, for example, a predetermined time (for example, 10 seconds) before the timing at which the automatic guided vehicle 11 reaches the deceleration zone Ra.

ちなみに、無人搬送車１１は、ガントリークレーンＣ１又はラバータイヤクレーンＣ２周辺にて停車及び発進を行う区間を除いて、加速区間Ｒｂと減速区間Ｒａとの間の直線区間では、定速走行を行う。この場合、エンジン３１及びエンジン発電機３２は回転が停止している状態（アイドリングストップ状態）であり、無人搬送車１１は、蓄電装置３４の電力によって走行している。つまり、本実施形態では、少なくとも減速対応処理の実行タイミングから減速開始タイミングまでは、無人搬送車１１はアイドリングストップ状態で蓄電装置３４の電力を用いて定速走行しているものとする。なお、車載コンピュータ２１は、回転数センサ３９の測定結果によりエンジン３１の回転数が「０」であることに基づいて、アイドリングストップ状態であることを把握する。また、以降の説明において、アイドリングストップ状態で蓄電装置３４の電力を用いて走行している無人搬送車１１の走行態様をＥＶ走行という。   Incidentally, the automatic guided vehicle 11 travels at a constant speed in a straight section between the acceleration section Rb and the deceleration section Ra except for a section where the vehicle stops and starts around the gantry crane C1 or the rubber tire crane C2. In this case, the engine 31 and the engine generator 32 are in a state where the rotation is stopped (idling stop state), and the automatic guided vehicle 11 is running with the electric power of the power storage device 34. That is, in this embodiment, it is assumed that the automatic guided vehicle 11 is traveling at a constant speed using the power of the power storage device 34 in the idling stop state at least from the execution timing of the deceleration response process to the deceleration start timing. The in-vehicle computer 21 recognizes that the engine 31 is in the idling stop state based on the measurement result of the rotation speed sensor 39 based on the fact that the rotation speed of the engine 31 is “0”. In the following description, the travel mode of the automatic guided vehicle 11 that travels using the electric power of the power storage device 34 in the idling stop state is referred to as EV travel.

図５に示すように、減速対応処理では、まずステップＳ１０１にて、荷重センサ３８により無人搬送車１１の積載重量を把握する。その後、ステップＳ１０２にて基準走行パターンを把握して、基準走行パターンにて設定されている減速区間Ｒａの減速度等を把握する。当該処理が、基準走行パターン把握部に対応する。   As shown in FIG. 5, in the deceleration response process, first, in step S <b> 101, the load weight of the automatic guided vehicle 11 is grasped by the load sensor 38. Thereafter, in step S102, the reference travel pattern is grasped, and the deceleration of the deceleration zone Ra set in the reference travel pattern is grasped. This process corresponds to the reference travel pattern grasping unit.

ステップＳ１０３では、上記ステップＳ１０１及びステップＳ１０２にて把握された積載重量及び基準走行パターンに基づいて、基準走行パターンにて設定されている減速開始タイミング（以降、基準タイミングｔ０という）における回生電力値Ｐｍである基準回生電力値Ｐｍ０を推定する。ステップＳ１０３の処理が推定部に対応する。   In step S103, the regenerative electric power value Pm at the deceleration start timing (hereinafter referred to as reference timing t0) set in the reference travel pattern based on the loaded weight and the reference travel pattern grasped in steps S101 and S102. A reference regenerative power value Pm0 is estimated. The processing in step S103 corresponds to the estimation unit.

続くステップＳ１０４では、基準回生電力値Ｐｍ０が、予め定められた許容電力値Ｐａｄｊよりも高いか否かを判定する。
基準回生電力値Ｐｍ０が許容電力値Ｐａｄｊ以下である場合、基準回生電力値Ｐｍ０の回生電力を全て蓄電装置３４に供給しても、蓄電装置３４の電力値が許容電力値Ｐａｄｊ以下となることを意味する。この場合、走行パターンを変更することなく、基準走行パターンに基づいて無人搬送車１１の減速を行う。詳細には、まずステップＳ１０５にて、基準タイミングｔ０となるまでＥＶ走行を継続する。基準タイミングｔ０となった場合には、ステップＳ１０６に進み、基準減速度ａ０で減速を開始する。なお、減速度とは、減速加速度を意味する。 In subsequent step S104, it is determined whether or not the reference regenerative power value Pm0 is higher than a predetermined allowable power value Padj.
When the reference regenerative power value Pm0 is less than or equal to the allowable power value Padj, even if all the regenerative power of the reference regenerative power value Pm0 is supplied to the power storage device 34, the power value of the power storage device 34 is less than or equal to the allowable power value Padj. means. In this case, the automatic guided vehicle 11 is decelerated based on the reference traveling pattern without changing the traveling pattern. Specifically, first, in step S105, the EV traveling is continued until the reference timing t0 is reached. When the reference timing t0 is reached, the process proceeds to step S106, and deceleration is started at the reference deceleration a0. Note that deceleration means deceleration acceleration.

一方、基準回生電力値Ｐｍ０が許容電力値Ｐａｄｊよりも高い場合には、ステップＳ１０７〜ステップＳ１１７にて、走行パターンを基準走行パターンから変更し、その変更された走行パターンで無人搬送車１１を走行させるとともに、エンジン３１及びエンジン発電機３２の回転数制御を行う。   On the other hand, when the reference regenerative power value Pm0 is higher than the allowable power value Padj, the travel pattern is changed from the reference travel pattern in steps S107 to S117, and the automatic guided vehicle 11 travels with the changed travel pattern. In addition, the rotational speed control of the engine 31 and the engine generator 32 is performed.

変更される走行パターンの概要について説明すると、図６（ｆ）に示すように、まず基準タイミングｔ０よりも前の第１タイミングｔｐ１にて第１減速度ａ１で減速を開始し、その後基準タイミングｔ０よりも後の第２タイミングｔｐ２にて、減速度を、第１減速度ａ１から第２減速度ａ２に変更する。そして、第２タイミングｔｐ２よりも後の第３タイミングｔｐ３にて、減速度を、第２減速度ａ２から基準減速度ａ０に変更する。   The outline of the changed traveling pattern will be described. As shown in FIG. 6 (f), first, deceleration is started at the first deceleration a1 at the first timing tp1 prior to the reference timing t0, and then the reference timing t0. At a later second timing tp2, the deceleration is changed from the first deceleration a1 to the second deceleration a2. Then, at the third timing tp3 after the second timing tp2, the deceleration is changed from the second deceleration a2 to the reference deceleration a0.

以下、これらの各パラメータの設定等、詳細に説明する。ここで、走行パターンが変更された無人搬送車１１の走行速度を変更速度Ｖｘ（ｔ）（又は単にＶｘ（ｔ））と、基準走行パターンにて設定されている無人搬送車１１の走行速度を基準速度Ｖ０（ｔ）（又は単にＶ０（ｔ））という。   Hereinafter, the setting of each parameter will be described in detail. Here, the traveling speed of the automatic guided vehicle 11 whose traveling pattern has been changed is represented by the change speed Vx (t) (or simply Vx (t)) and the traveling speed of the automatic guided vehicle 11 set in the reference traveling pattern. It is referred to as a reference speed V0 (t) (or simply V0 (t)).

ちなみに、各種パラメータの設定を容易に決定するべく、第２タイミングｔｐ２及び第３タイミングｔｐ３間の時間であって第２減速度ａ２で減速する第２減速時間は、第２タイミングｔｐ２から基準タイミングｔ０を差し引いた時間と同一時間であるとする（ｔｐ３−ｔｐ２＝ｔｐ２−ｔ０）。また、基準速度Ｖ０（ｔｐ３）と変更速度Ｖｘ（ｔｐ３）とは同一であるとする。なお、念のため説明すると、基準速度Ｖ０（ｔｐ３）及び変更速度Ｖｘ（ｔｐ３）は、第３タイミングｔｐ３における基準速度Ｖ０（ｔ）及び変更速度Ｖｘ（ｔ）である。   Incidentally, in order to easily determine the setting of various parameters, the second deceleration time which is the time between the second timing tp2 and the third timing tp3 and decelerates at the second deceleration a2 is from the second timing tp2 to the reference timing t0. It is assumed that the time is the same as the time obtained by subtracting (tp3-tp2 = tp2-t0). Further, it is assumed that the reference speed V0 (tp3) and the change speed Vx (tp3) are the same. For reference, the reference speed V0 (tp3) and the change speed Vx (tp3) are the reference speed V0 (t) and the change speed Vx (t) at the third timing tp3.

まず、図５に示すように、ステップＳ１０７にて、第１減速度ａ１を導出する。第１減速度ａ１は、回生電力値Ｐｍが蓄電装置３４の許容電力値Ｐａｄｊよりも低くなるよう設定されている。詳細には、第１減速度ａ１にて減速を開始する第１タイミングｔｐ１にて発生する回生電力値Ｐｍを第１回生電力値Ｐｍ１とすると、第１回生電力値Ｐｍ１は、第１減速度ａ１及び積載重量等に依存する。ステップＳ１０７では、積載重量等を考慮して、第１回生電力値Ｐｍ１が許容電力値Ｐａｄｊ未満となるよう第１減速度ａ１を導出する。この場合、第１減速度ａ１は、基準減速度ａ０よりも低い。なお、減速度の大小関係は、特に断りがない場合には、絶対値での評価である。   First, as shown in FIG. 5, a first deceleration a1 is derived in step S107. The first deceleration a1 is set such that the regenerative power value Pm is lower than the allowable power value Padj of the power storage device 34. Specifically, if the regenerative power value Pm generated at the first timing tp1 at which the deceleration starts at the first deceleration a1 is the first regenerative power value Pm1, the first regenerative power value Pm1 is the first deceleration a1. It depends on the load weight. In step S107, the first deceleration a1 is derived so that the first regenerative power value Pm1 is less than the allowable power value Padj in consideration of the loaded weight and the like. In this case, the first deceleration a1 is lower than the reference deceleration a0. Note that the magnitude relationship of deceleration is an absolute value evaluation unless otherwise noted.

ちなみに、第１減速度ａ１は、第１タイミングｔｐ１から第２タイミングｔｐ２までに発生する回生電力値Ｐｍによって、エンジン３１及びエンジン発電機３２が所定の回転数を確保できる程度に設定されている。「所定の回転数を確保できる程度」とは、例えば後述する受入要求電力値を受入可能な回転数である。   Incidentally, the first deceleration a1 is set to such an extent that the engine 31 and the engine generator 32 can secure a predetermined rotational speed by the regenerative electric power value Pm generated from the first timing tp1 to the second timing tp2. “A degree that can secure a predetermined number of revolutions” is, for example, a number of revolutions that can accept an acceptance request power value described later.

続くステップＳ１０８では、第１減速度ａ１にて減速を開始するタイミングである第１タイミングｔｐ１と、第２減速度ａ２にて減速を行うタイミングである第２タイミングｔｐ２とを導出する。ここで、第１タイミングｔｐ１及び第２タイミングｔｐ２間の時間であって、第１減速度ａ１で減速する第１減速時間は、エンジン３１及びエンジン発電機３２が始動して所定の回転数に到達する時間以上に設定されており、例えば１秒である。   In the subsequent step S108, a first timing tp1 that is a timing at which deceleration is started at the first deceleration a1 and a second timing tp2 that is a timing at which deceleration is performed at the second deceleration a2 are derived. Here, the first deceleration time which is the time between the first timing tp1 and the second timing tp2 and decelerates at the first deceleration a1 reaches the predetermined rotational speed when the engine 31 and the engine generator 32 are started. For example, it is 1 second.

また、第１タイミングｔｐ１及び第２タイミングｔｐ２は、基準速度Ｖ０（ｔ）に対する変更速度Ｖｘ（ｔ）のずれが許容範囲内に収まるよう設定されている。詳細には、第１タイミングｔｐ１及び第２タイミングｔｐ２は、基準速度Ｖ０（ｔｐ２）と変更速度Ｖｘ（ｔｐ２）とのずれが予め定められた許容範囲内に収まるよう設定されている。   Further, the first timing tp1 and the second timing tp2 are set so that the deviation of the change speed Vx (t) with respect to the reference speed V0 (t) is within an allowable range. Specifically, the first timing tp1 and the second timing tp2 are set so that the difference between the reference speed V0 (tp2) and the change speed Vx (tp2) is within a predetermined allowable range.

詳述すると、図６（ｆ）に示すように、第１タイミングｔｐ１にて、無人搬送車１１が、基準減速度ａ０よりも低い第１減速度ａ１で減速を開始した場合、基準タイミングｔ０以降にて、変更速度Ｖｘ（ｔ）と基準速度Ｖ０（ｔ）とが一致し、その後、変更速度Ｖｘ（ｔ）が基準速度Ｖ０（ｔ）よりも高くなる。そして、第２タイミングｔｐ２にて両者のずれが最大となる。また、変更速度Ｖｘ（ｔｐ２）及び基準速度Ｖ０（ｔｐ２）のずれは、第１減速時間、及び、基準タイミングｔ０に対する各タイミングｔｐ１，ｔｐ２の相対時間に依存する。この点、本実施形態では、基準速度Ｖ０（ｔｐ２）と変更速度Ｖｘ（ｔｐ２）とのずれが許容範囲（Ｖｍｉｎ〜Ｖｍａｘ）内に収まるよう、各タイミングｔｐ１，ｔｐ２を設定することにより、変更速度Ｖｘ（ｔ）が基準速度Ｖ０（ｔ）から大きく外れないようになっている。なお、許容範囲（Ｖｍｉｎ〜Ｖｍａｘ）は、例えば基準速度Ｖ０（ｔ）に対して±１ｋｍ／ｈである。   More specifically, as shown in FIG. 6F, when the automatic guided vehicle 11 starts decelerating at the first deceleration a1 lower than the reference deceleration a0 at the first timing tp1, after the reference timing t0. Thus, the change speed Vx (t) matches the reference speed V0 (t), and then the change speed Vx (t) becomes higher than the reference speed V0 (t). Then, the difference between the two becomes maximum at the second timing tp2. Further, the difference between the change speed Vx (tp2) and the reference speed V0 (tp2) depends on the first deceleration time and the relative time of each timing tp1 and tp2 with respect to the reference timing t0. In this regard, in the present embodiment, the changing speed is set by setting the timings tp1 and tp2 so that the deviation between the reference speed V0 (tp2) and the changing speed Vx (tp2) is within the allowable range (Vmin to Vmax). Vx (t) does not greatly deviate from the reference speed V0 (t). The allowable range (Vmin to Vmax) is, for example, ± 1 km / h with respect to the reference speed V0 (t).

図５の説明に戻り、第１タイミングｔｐ１及び第２タイミングｔｐ２を導出した後は、ステップＳ１０９にて、第２減速度ａ２を導出する。この場合、既に説明した通り、ｔｐ３−ｔｐ２＝ｔｐ２−ｔ０であり、Ｖ０（ｔｐ３）＝Ｖｘ（ｔｐ３）である。また、変更速度Ｖｘ（ｔｐ２）は既に決まっている。このため、第２減速度ａ２が自ずと決まる。   Returning to the description of FIG. 5, after the first timing tp1 and the second timing tp2 are derived, the second deceleration a2 is derived in step S109. In this case, as already described, tp3-tp2 = tp2-t0 and V0 (tp3) = Vx (tp3). The change speed Vx (tp2) has already been determined. For this reason, the second deceleration a2 is naturally determined.

ここで、Ｖｘ（ｔｐ２）＞Ｖ０（ｔｐ２）である関係上、第２減速度ａ２は、基準減速度ａ０よりも高くなる。つまり、第２減速度ａ２＞基準減速度ａ０＞第１減速度ａ１となる。   Here, the second deceleration rate a2 is higher than the reference deceleration rate a0 because of the relationship Vx (tp2)> V0 (tp2). That is, second deceleration a2> reference deceleration a0> first deceleration a1.

続くステップＳ１１０では、各種パラメータの調整処理を実行する。詳細には、第２減速度ａ２にて減速を行った場合に生じ得る第２回生電力値Ｐｍ２を推定する。そして、第２回生電力値Ｐｍ２を蓄電装置３４の許容電力値Ｐａｄｊで差し引いた受入要求電力値を算出する。そして、第１タイミングｔｐ１からエンジン３１及びエンジン発電機３２が始動を開始して、第２タイミングｔｐ２までに到達可能なエンジン発電機３２等の回転数に基づいて、エンジン３１及びエンジン発電機３２が、上記受入要求電力値を受入可能であることを確認する。   In subsequent step S110, various parameter adjustment processing is executed. Specifically, the second regenerative power value Pm2 that can occur when the vehicle is decelerated at the second deceleration a2 is estimated. Then, an acceptance request power value obtained by subtracting the second regenerative power value Pm2 by the allowable power value Padj of the power storage device 34 is calculated. Then, the engine 31 and the engine generator 32 start from the first timing tp1, and based on the rotation speed of the engine generator 32 and the like that can be reached by the second timing tp2, the engine 31 and the engine generator 32 Then, it is confirmed that the acceptance required power value can be accepted.

既に説明した通り、第１タイミングｔｐ１及び第２タイミングｔｐ２間の時間である第１減速時間は、エンジン３１及びエンジン発電機３２が始動して所定の回転数に到達する時間以上に設定されている。また、上記所定の回転数は、受入要求電力値を受入可能となるよう比較的高く設定されている。このため、通常、第２回生電力値Ｐｍ２は、許容電力値Ｐａｄｊ、及び、第２タイミングｔｐ２におけるエンジン発電機３２が受入可能な電力値の総和よりも低くなる。しかしながら、例えば積載重量が過度に重い等といった特殊な場合には、受入要求電力値が、エンジン発電機３２が受入可能な電力値よりも高くなる場合が生じ得る。この場合、受入要求電力値を受入可能となるよう各減速度ａ１，ａ２及び各タイミングｔｐ１〜ｔｐ３の調整を行う。例えば、エンジン３１及びエンジン発電機３２の回転数上昇の時間を更に確保するべく、第１タイミングｔｐ１を、更に早める等の調整を行う。   As already described, the first deceleration time, which is the time between the first timing tp1 and the second timing tp2, is set to be equal to or longer than the time required for the engine 31 and the engine generator 32 to start and reach a predetermined rotational speed. . Further, the predetermined rotational speed is set to be relatively high so as to be able to accept the acceptance required power value. Therefore, normally, the second regenerative power value Pm2 is lower than the sum of the allowable power value Padj and the power value that can be received by the engine generator 32 at the second timing tp2. However, in a special case such as when the load weight is excessively heavy, there may be a case where the power demand value is higher than the power value that the engine generator 32 can accept. In this case, the decelerations a1 and a2 and the timings tp1 to tp3 are adjusted so that the acceptance required power value can be accepted. For example, in order to further secure the time for increasing the rotational speed of the engine 31 and the engine generator 32, the first timing tp1 is further advanced.

また、無人搬送車１１の走行距離が、基準走行パターンで走行した場合の走行距離と一致するよう、走行パターンを変更する。詳細には、図６（ｆ）に示すように、第１三角形の面積Ｓ１と、第２三角形の面積Ｓ２とが同一となるよう、各減速度ａ１，ａ２及び各タイミングｔｐ１〜ｔｐ３の調整を行う。第１三角形は、変更速度Ｖｘ（ｔ）を底辺とし基準速度Ｖ０（ｔ）を２辺とする三角形であり、第２三角形は、基準速度Ｖ０（ｔ）を底辺とし変更速度Ｖｘ（ｔ）を２辺とする三角形である。   Further, the travel pattern is changed so that the travel distance of the automatic guided vehicle 11 coincides with the travel distance when traveling in the reference travel pattern. Specifically, as shown in FIG. 6F, the decelerations a1 and a2 and the timings tp1 to tp3 are adjusted so that the area S1 of the first triangle and the area S2 of the second triangle are the same. Do. The first triangle is a triangle with the change speed Vx (t) as the base and the reference speed V0 (t) as the two sides, and the second triangle has the reference speed V0 (t) as the base and the change speed Vx (t) as the base. A triangle with two sides.

なお、上記調整は、ステップＳ１０７〜ステップＳ１０９にて説明した条件を満たす範囲で行う。
ステップＳ１１０の調整処理の実行後は、ステップＳ１１１に進み、第１タイミングｔｐ１まで待機する。その後、第１タイミングｔｐ１となった場合には、ステップＳ１１２に進み、無人搬送車１１が第１減速度ａ１で減速を開始するよう制御する。 The above adjustment is performed in a range that satisfies the conditions described in steps S107 to S109.
After executing the adjustment process in step S110, the process proceeds to step S111 and waits until the first timing tp1. Thereafter, when the first timing tp1 is reached, the process proceeds to step S112, and the automatic guided vehicle 11 is controlled to start decelerating at the first deceleration a1.

その後、ステップＳ１１３に進み、エンジン３１及びエンジン発電機３２を始動し、回転数を所定の回転数まで上昇させる。この場合、エンジン３１及びエンジン発電機３２の回転数が所定の回転数まで到達した場合にはその回転数を維持する。   Then, it progresses to step S113, the engine 31 and the engine generator 32 are started, and a rotation speed is raised to a predetermined rotation speed. In this case, when the rotational speeds of the engine 31 and the engine generator 32 reach a predetermined rotational speed, the rotational speeds are maintained.

続くステップＳ１１４では、第２タイミングｔｐ２まで待機する。第２タイミングｔｐ２になった場合には、ステップＳ１１５にて、無人搬送車１１の減速度を、第１減速度ａ１から第２減速度ａ２に変更する。これにより、無人搬送車１１が第２減速度ａ２で減速を行う。   In the subsequent step S114, the process waits until the second timing tp2. If the second timing tp2 is reached, the deceleration of the automatic guided vehicle 11 is changed from the first deceleration a1 to the second deceleration a2 in step S115. Thereby, the automatic guided vehicle 11 decelerates at the second deceleration a2.

ステップＳ１１６では、第３タイミングｔｐ３まで待機する。第３タイミングｔｐ３となった場合には、ステップＳ１１７に進み、無人搬送車１１の減速度を、第２減速度ａ２から基準減速度ａ０に変更する。これにより、無人搬送車１１が基準減速度ａ０で減速を行う。なお、ステップＳ１１３を除いたステップＳ１０７〜ステップＳ１１７の処理が、走行パターン変更部に対応し、ステップＳ１１３の処理が回転制御部に対応する。   In step S116, the process waits until the third timing tp3. When the third timing tp3 is reached, the process proceeds to step S117, and the deceleration of the automatic guided vehicle 11 is changed from the second deceleration a2 to the reference deceleration a0. As a result, the automatic guided vehicle 11 decelerates at the reference deceleration a0. In addition, the process of step S107-step S117 except step S113 corresponds to a travel pattern change part, and the process of step S113 corresponds to a rotation control part.

ステップＳ１０６又はステップＳ１１７の処理の実行後は、ステップＳ１１８にて減速終了タイミングｔｐ４まで待機する。減速終了タイミングｔｐ４となった場合には、ステップＳ１１９に進み、減速終了処理を実行して本処理を終了する。減速終了処理では、減速を終了し、エンジン３１及びエンジン発電機３２を再度アイドリングストップ状態にする。   After execution of the process of step S106 or step S117, the process waits until the deceleration end timing tp4 in step S118. When the deceleration end timing tp4 is reached, the process proceeds to step S119, the deceleration end process is executed, and this process ends. In the deceleration termination process, deceleration is terminated and the engine 31 and the engine generator 32 are again set to the idling stop state.

次に、本実施形態の作用として無人搬送車１１の一連の流れについて、図６を用いて説明する。なお、図６には、比較対象として、基準走行パターンで走行した場合の各種数値の変化を、二点鎖線にて示す。また、図６（ｄ）では、エンジン発電機３２が受入可能な電力値の変化を、一点鎖線にて示す。   Next, a series of flows of the automatic guided vehicle 11 as an operation of the present embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 6, as a comparison target, changes in various numerical values when the vehicle travels in the reference travel pattern are indicated by a two-dot chain line. Moreover, in FIG.6 (d), the change of the electric power value which the engine generator 32 can accept is shown with a dashed-dotted line.

まず、無人搬送車１１が基準走行パターンで走行した場合を説明する。図６（ａ）及び図６（ｂ）の二点鎖線に示すように、基準タイミングｔ０にて基準減速度ａ０で無人搬送車１１の減速が行われた場合、走行モータ３６にて、蓄電装置３４の許容電力値Ｐａｄｊよりも高い基準回生電力値Ｐｍ０の回生電力が発生したとする。この場合、図６（ｃ）の二点鎖線に示すように、基準タイミングｔ０では、エンジン３１及びエンジン発電機３２の回転数は「０」である。このため、図６（ｄ）の二点鎖線に示すように、基準タイミングｔ０では、エンジン発電機３２に供給される回生電力値Ｐｇは「０」である。よって回生電力は、ほとんど全て蓄電装置３４に供給される（Ｐｂ（ｔ０）＝Ｐｍ０）。このため、図６（ｅ）の二点鎖線（特に一点鎖線で囲まれた領域）に示すように、蓄電装置３４の電力値は、許容電力値Ｐａｄｊを超える。   First, the case where the automatic guided vehicle 11 travels in the reference travel pattern will be described. As shown by the two-dot chain line in FIGS. 6A and 6B, when the automatic guided vehicle 11 is decelerated at the reference deceleration a0 at the reference timing t0, the power storage device is operated by the travel motor 36. It is assumed that regenerative power having a reference regenerative power value Pm0 higher than 34 allowable power value Padj is generated. In this case, as indicated by a two-dot chain line in FIG. 6C, the rotation speeds of the engine 31 and the engine generator 32 are “0” at the reference timing t0. Therefore, as indicated by the two-dot chain line in FIG. 6D, the regenerative power value Pg supplied to the engine generator 32 is “0” at the reference timing t0. Therefore, almost all the regenerative power is supplied to the power storage device 34 (Pb (t0) = Pm0). For this reason, the power value of the power storage device 34 exceeds the allowable power value Padj, as indicated by a two-dot chain line (particularly a region surrounded by the one-dot chain line) in FIG.

次に、走行パターンが変更された場合について説明する。
図６（ａ）に示すように、第１タイミングｔｐ１にて、無人搬送車１１が第１減速度ａ１で減速を開始する。これにより、図６（ｂ）に示すように、走行モータ３６にて、第１回生電力値Ｐｍ１の回生電力が発生する。この場合、図６（ｃ）に示すように、第１タイミングｔｐ１では、エンジン３１及びエンジン発電機３２の回転数は「０」であるため、回生電力は、ほとんど全て蓄電装置３４に供給される（Ｐｂ（ｔｐ１）＝Ｐｍ１）。ここで、第１回生電力値Ｐｍ１は、許容電力値Ｐａｄｊよりも低いため、蓄電装置３４の電力値は許容電力値Ｐａｄｊよりも低い。 Next, a case where the running pattern is changed will be described.
As shown in FIG. 6A, the automatic guided vehicle 11 starts decelerating at the first deceleration a1 at the first timing tp1. Thereby, as shown in FIG.6 (b), the regenerative electric power of the 1st regenerative electric power value Pm1 generate | occur | produces in the traveling motor 36. FIG. In this case, as shown in FIG. 6C, at the first timing tp1, the rotational speeds of the engine 31 and the engine generator 32 are “0”, so almost all the regenerative power is supplied to the power storage device 34. (Pb (tp1) = Pm1). Here, since the first regenerative power value Pm1 is lower than the allowable power value Padj, the power value of the power storage device 34 is lower than the allowable power value Padj.

また、図６（ｃ）に示すように、無人搬送車１１の減速が開始された場合、エンジン３１及びエンジン発電機３２が始動し、回転数が上昇する。これにより、図６（ｄ）の一点鎖線に示すように、エンジン発電機３２が受入可能な電力値が高くなる。そして、第１タイミングｔｐ１〜第２タイミングｔｐ２間において、回生電力の一部は、エンジン発電機３２に供給される。   Moreover, as shown in FIG.6 (c), when the deceleration of the automatic guided vehicle 11 is started, the engine 31 and the engine generator 32 are started, and the rotation speed increases. As a result, as indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 6D, the power value that can be received by the engine generator 32 is increased. A part of the regenerative power is supplied to the engine generator 32 between the first timing tp1 and the second timing tp2.

ちなみに、エンジン発電機３２に供給される回生電力は、エンジン発電機３２及びエンジン３１の回転数の上昇及び維持に用いられる。エンジン３１及びエンジン発電機３２の回転数は、所定の回転数まで到達した場合には、その回転数を維持する。   Incidentally, the regenerative power supplied to the engine generator 32 is used to increase and maintain the rotational speeds of the engine generator 32 and the engine 31. When the engine 31 and the engine generator 32 reach the predetermined rotation speed, the rotation speed is maintained.

その後、図６（ａ）に示すように、第２タイミングｔｐ２にて、無人搬送車１１が第２減速度ａ２にて減速される。この場合、図６（ｂ）に示すように、許容電力値Ｐａｄｊ及び第１回生電力値Ｐｍ１よりも高い第２回生電力値Ｐｍ２が発生したとする。   Thereafter, as shown in FIG. 6A, the automatic guided vehicle 11 is decelerated at the second deceleration a2 at the second timing tp2. In this case, as shown in FIG. 6B, it is assumed that a second regenerative power value Pm2 higher than the allowable power value Padj and the first regenerative power value Pm1 is generated.

ここで、図６（ｃ）に示すように、第２タイミングｔｐ２では、エンジン３１及びエンジン発電機３２は、所定の回転数で回転している。つまり、回転数が「０」である第１タイミングｔｐ１よりも第２タイミングｔｐ２の方が、エンジン３１及びエンジン発電機３２の回転数は高くなっている。このため、図６（ｄ）に示すように、エンジン発電機３２が受入可能な電力値が高くなっており、第２回生電力値Ｐｍ２は、許容電力値Ｐａｄｊ、及び、第２タイミングｔｐ２におけるエンジン発電機３２が受入可能な電力値の総和よりも低くなっている。そして、図６（ｄ）及び図６（ｅ）に示すように、第２タイミングｔｐ２では、第２回生電力値Ｐｍ２の一部、詳細には許容電力値Ｐａｄｊ分は、蓄電装置３４に供給される（Ｐｂ（ｔｐ２）＝Ｐａｄｊ）。一方、第２回生電力値Ｐｍ２の残りは、エンジン発電機３２に供給される（Ｐｇ（ｔｐ２）＝Ｐｍ２−Ｐａｄｊ）。このため、蓄電装置３４の電力値が許容電力値Ｐａｄｊを超えない。   Here, as shown in FIG. 6C, at the second timing tp2, the engine 31 and the engine generator 32 are rotating at a predetermined rotational speed. That is, the rotational speeds of the engine 31 and the engine generator 32 are higher at the second timing tp2 than at the first timing tp1 where the rotational speed is “0”. For this reason, as shown in FIG.6 (d), the electric power value which the engine generator 32 can accept is high, and the 2nd regenerative electric power value Pm2 is the allowable electric power value Padj and the engine in 2nd timing tp2. It is lower than the sum of electric power values that can be received by the generator 32. Then, as shown in FIGS. 6D and 6E, at the second timing tp2, a part of the second regenerative power value Pm2, more specifically, the allowable power value Padj, is supplied to the power storage device 34. (Pb (tp2) = Paj). On the other hand, the remainder of the second regenerative power value Pm2 is supplied to the engine generator 32 (Pg (tp2) = Pm2-Paj). For this reason, the power value of the power storage device 34 does not exceed the allowable power value Padj.

その後、第３タイミングｔｐ３にて、無人搬送車１１が基準減速度ａ０にて減速を行い、その後は、基準走行パターンに従って走行する。詳細には、減速終了タイミングｔｐ４にて無人搬送車１１の減速を終了し、走行を継続する。   Thereafter, at the third timing tp3, the automatic guided vehicle 11 decelerates at the reference deceleration a0, and thereafter travels according to the reference travel pattern. Specifically, the deceleration of the automatic guided vehicle 11 is terminated at the deceleration end timing tp4 and the traveling is continued.

以上詳述した本実施形態によれば以下の優れた効果を奏する。
（１）無人搬送車１１の駆動システム１０の車載コンピュータ２１は、無人搬送車１１の積載重量と、予め定められた基準走行パターンとに基づいて、基準走行パターンの減速開始タイミングである基準タイミングｔ０における回生電力の電力値（基準回生電力値Ｐｍ０）を推定する。そして、車載コンピュータ２１は、推定された基準回生電力値Ｐｍ０が許容電力値Ｐａｄｊよりも高い場合には、無人搬送車１１の走行パターンを基準走行パターンから変更する。詳細には、車載コンピュータ２１は、基準タイミングｔ０よりも前の第１タイミングにて、許容電力値Ｐａｄｊよりも低い電力値（第１回生電力値Ｐｍ１）の回生電力が生じる第１減速度ａ１で減速が開始されよう、走行パターンを変更する。そして、車載コンピュータ２１は、第１タイミングｔｐ１にてエンジン３１及びエンジン発電機３２を始動し、エンジン３１及びエンジン発電機３２の回転数を上昇させる。 According to the embodiment described in detail above, the following excellent effects are obtained.
(1) The in-vehicle computer 21 of the drive system 10 of the automatic guided vehicle 11 is based on the loaded weight of the automatic guided vehicle 11 and a predetermined reference travel pattern, and a reference timing t0 that is a deceleration start timing of the reference travel pattern. The power value of the regenerative power at (reference regenerative power value Pm0) is estimated. When the estimated reference regenerative power value Pm0 is higher than the allowable power value Padj, the in-vehicle computer 21 changes the travel pattern of the automatic guided vehicle 11 from the reference travel pattern. Specifically, the in-vehicle computer 21 has a first deceleration a1 in which regenerative power having a power value lower than the allowable power value Padj (first regenerative power value Pm1) is generated at a first timing before the reference timing t0. Change the running pattern so that deceleration starts. And the vehicle-mounted computer 21 starts the engine 31 and the engine generator 32 at 1st timing tp1, and raises the rotation speed of the engine 31 and the engine generator 32. FIG.

かかる構成によれば、基準タイミングｔ０よりも前の第１タイミングｔｐ１にて、１段階目の減速が行われる。この場合、１段階目の減速に係る第１減速度ａ１は、当該減速によって生じ得る第１回生電力値Ｐｍ１が許容電力値Ｐａｄｊよりも低くなるよう基準減速度ａ０よりも低く設定されている。これにより、エンジン３１及びエンジン発電機３２の回転数が「０」であり、エンジン発電機３２が受入可能な電力値が「０」であっても、蓄電装置３４の電力値が許容電力値Ｐａｄｊを超えることを抑制できる。   According to such a configuration, the first-stage deceleration is performed at the first timing tp1 before the reference timing t0. In this case, the first deceleration a1 related to the first-stage deceleration is set lower than the reference deceleration a0 so that the first regenerative power value Pm1 that can be generated by the deceleration is lower than the allowable power value Padj. Thereby, even if the rotation speed of the engine 31 and the engine generator 32 is “0” and the power value that can be received by the engine generator 32 is “0”, the power value of the power storage device 34 is the allowable power value Padj. Can be suppressed.

また、減速が開始されてから、エンジン３１及びエンジン発電機３２が始動し、これらの回転数が上昇することにより、エンジン発電機３２が受入可能な電力値が高くなる。これにより、許容電力値Ｐａｄｊよりも高い電力値の回生電力が発生した場合には、許容電力値Ｐａｄｊを超えた余剰電力を、エンジン発電機３２に供給することができる。よって、蓄電装置３４の電力値が許容電力値Ｐａｄｊを超えることを抑制できる。   Further, after the deceleration is started, the engine 31 and the engine generator 32 are started, and the number of rotations thereof increases, so that the power value that can be received by the engine generator 32 becomes high. Thereby, when regenerative power having a power value higher than the allowable power value Padj is generated, surplus power exceeding the allowable power value Padj can be supplied to the engine generator 32. Therefore, it is possible to suppress the power value of power storage device 34 from exceeding allowable power value Padj.

（２）詳細には、車載コンピュータ２１は、第１タイミングｔｐ１にて、許容電力値Ｐａｄｊよりも低い第１回生電力値Ｐｍ１の回生電力が生じる第１減速度ａ１で減速が開始され、基準タイミングｔ０よりも後の第２タイミングｔｐ２にて、第１減速度ａ１よりも高い第２減速度ａ２で減速が行われるよう走行パターンを変更する。そして、車載コンピュータ２１は、第２タイミングｔｐ２におけるエンジン発電機３２の回転数を、第１タイミングｔｐ１におけるそれよりも高くする。かかる構成において、第２タイミングｔｐ２にて発生する回生電力の電力値である第２回生電力値Ｐｍ２は、許容電力値Ｐａｄｊと、第２タイミングｔｐ２におけるエンジン発電機３２が受入可能な電力値との総和よりも低い。これにより、蓄電装置３４に供給される電力値が許容電力値Ｐａｄｊを超えることを抑制しつつ、変更された走行パターンを、基準走行パターンに近づけることができる。   (2) Specifically, the in-vehicle computer 21 starts deceleration at the first deceleration a1 at which the regenerative power of the first regenerative power value Pm1 lower than the allowable power value Padj is generated at the first timing tp1, and the reference timing At a second timing tp2 after t0, the travel pattern is changed so that the vehicle is decelerated at a second deceleration a2 that is higher than the first deceleration a1. And the vehicle-mounted computer 21 makes the rotation speed of the engine generator 32 in 2nd timing tp2 higher than that in 1st timing tp1. In such a configuration, the second regenerative power value Pm2 that is the power value of the regenerative power generated at the second timing tp2 is an allowable power value Padj and a power value that can be received by the engine generator 32 at the second timing tp2. Lower than sum. Thus, the changed travel pattern can be brought close to the reference travel pattern while suppressing the power value supplied to the power storage device 34 from exceeding the allowable power value Padj.

詳述すると、第１減速度ａ１が基準減速度ａ０よりも低い場合、変更速度Ｖｘ（ｔ）と基準速度Ｖ０（ｔ）とのずれは、徐々に大きくなる。これに対して、第２タイミングｔｐ２において、第１減速度ａ１（及び基準減速度ａ０）よりも高い第２減速度ａ２で減速を行うことにより、変更速度Ｖｘ（ｔ）を基準速度Ｖ０（ｔ）に徐々に近づけることができ、走行パターンのずれを補正することができる。   More specifically, when the first deceleration a1 is lower than the reference deceleration a0, the deviation between the change speed Vx (t) and the reference speed V0 (t) gradually increases. On the other hand, at the second timing tp2, the change speed Vx (t) is changed to the reference speed V0 (t by decelerating at the second deceleration a2 higher than the first deceleration a1 (and the reference deceleration a0). ) Can be gradually approached, and the deviation of the running pattern can be corrected.

かかる構成においては、その特性上、第２減速度ａ２が高くなり易いため、第２回生電力値Ｐｍ２が許容電力値Ｐａｄｊよりも高くなる場合がある。これに対して、第２タイミングｔｐ２では、エンジン３１及びエンジン発電機３２の回転数が高められているため、第２回生電力値Ｐｍ２が許容電力値Ｐａｄｊよりも高くなっても、エンジン発電機３２がその余剰電力を受け入れることができる。換言すれば、第１タイミングｔｐ１にて第１減速度ａ１で減速を開始し、第２タイミングｔｐ２にて第２減速度ａ２で減速を行うことにより、減速区間Ｒａにて最大の回生電力が発生するタイミングを、エンジン発電機３２が受入可能な状態となるタイミングまで時間的にずらしている。よって、上述した効果を得ることができる。 In such a configuration, the second deceleration a2 tends to be high due to its characteristics, and therefore the second regenerative power value Pm2 may be higher than the allowable power value Padj. On the other hand, at the second timing tp2, since the rotational speeds of the engine 31 and the engine generator 32 are increased, even if the second regenerative power value Pm2 becomes higher than the allowable power value Padj, the engine generator 32 There can accept the excess power. In other words, by starting deceleration at the first deceleration a1 at the first timing tp1 and decelerating at the second deceleration a2 at the second timing tp2, the maximum regenerative power is generated in the deceleration zone Ra. This timing is shifted in time to the timing at which the engine generator 32 is ready to be received. Therefore, the effect mentioned above can be acquired.

（３）車載コンピュータ２１は、第２タイミングｔｐ２よりも後の第３タイミングｔｐ３にて、無人搬送車１１の走行速度が基準走行パターンにて設定されている基準速度と一致し（Ｖｘ（ｔｐ３）＝Ｖ０（ｔｐ３））、且つ、基準走行パターンにて設定されている基準減速度ａ０で減速が行われるよう、走行パターンを変更する。これにより、第３タイミングｔｐ３以降は、無人搬送車１１は基準走行パターン通りに走行することとなる。かかる構成において、車載コンピュータ２１は、第１タイミングｔｐ１から第３タイミングｔｐ３までの無人搬送車１１の走行距離が、基準走行パターンで走行した場合の走行距離と一致するよう走行パターンを変更する。これにより、基準走行パターンで走行した場合と、変更された走行パターンで走行した場合とで、無人搬送車１１の走行距離が変化しないため、走行パターンの変更に起因した走行距離の変動を抑制でき、それを通じて、走行パターンの変更に起因する無人搬送車１１の運行への支障を回避することができる。   (3) The in-vehicle computer 21 matches the reference speed set in the reference driving pattern at the third timing tp3 after the second timing tp2 (Vx (tp3)). = V0 (tp3)), and the travel pattern is changed so that the vehicle is decelerated at the reference deceleration a0 set in the reference travel pattern. Thereby, after 3rd timing tp3, the automatic guided vehicle 11 will drive | work according to a reference | standard driving | running | working pattern. In this configuration, the in-vehicle computer 21 changes the travel pattern so that the travel distance of the automatic guided vehicle 11 from the first timing tp1 to the third timing tp3 matches the travel distance when traveling in the reference travel pattern. As a result, the travel distance of the automatic guided vehicle 11 does not change between when traveling with the reference travel pattern and when traveling with the changed travel pattern, and therefore fluctuations in travel distance due to the travel pattern change can be suppressed. Through this, it is possible to avoid troubles in the operation of the automatic guided vehicle 11 due to the change of the traveling pattern.

（４）ｔｐ３−ｔｐ２＝ｔｐ２−ｔ０とした。これにより、各減速度ａ１，ａ２及び各タイミングｔｐ１〜ｔｐ３の設定を容易に行うことができる。
詳述すると、仮に、ステップＳ１０７及びステップＳ１０８にて、第１タイミングｔｐ１、第２タイミングｔｐ２及び第１減速度ａ１が導出されている場合、第２減速度ａ２及び第３タイミングｔｐ３の２変数を設定する必要がある。この場合、上記条件式を用いることにより、第３タイミングｔｐ３を一義的に決定することができる。すると、変更速度Ｖｘ（ｔｐ２）及び変更速度Ｖｘ（ｔｐ３）が決まっている関係上、第２減速度ａ２は容易に決まる。これにより、各パラメータを容易に設定することができる。 (4) tp3-tp2 = tp2-t0. Thereby, each deceleration a1, a2 and each timing tp1-tp3 can be set easily.
More specifically, if the first timing tp1, the second timing tp2, and the first deceleration a1 are derived in steps S107 and S108, the two variables of the second deceleration a2 and the third timing tp3 are set. Must be set. In this case, the third timing tp3 can be uniquely determined by using the conditional expression. Then, since the change speed Vx (tp2) and the change speed Vx (tp3) are determined, the second deceleration a2 is easily determined. Thereby, each parameter can be set easily.

（５）車載コンピュータ２１は、走行パターン変更後の無人搬送車１１の走行速度である変更速度Ｖｘ（ｔ）と、基準走行パターンにおける無人搬送車１１の走行速度である基準速度Ｖ０（ｔ）とのずれが、予め定められた許容範囲内になるよう走行パターンを変更する。これにより、無人搬送車の走行速度が、基準走行パターンから大きく外れることを抑制できる。   (5) The in-vehicle computer 21 has a change speed Vx (t) that is the travel speed of the automatic guided vehicle 11 after the travel pattern is changed, and a reference speed V0 (t) that is the travel speed of the automatic guided vehicle 11 in the reference travel pattern. The travel pattern is changed so that the deviation is within a predetermined allowable range. Thereby, it can suppress that the driving speed of an automatic guided vehicle deviates significantly from a standard driving pattern.

ここで、運行管理コンピュータ２２は、実際の無人搬送車１１の走行速度を定期的に把握し、実際の走行速度と、基準走行パターンにて設定されている走行速度とのずれが許容範囲外である場合に、無人搬送車１１の走行に何らかの支障があると判断する。このような構成において、走行パターンが変更されることにより走行速度のずれが大きくなると、運行管理コンピュータ２２は、無人搬送車１１の走行に支障があると誤認し得る。   Here, the operation management computer 22 periodically grasps the actual traveling speed of the automatic guided vehicle 11, and the deviation between the actual traveling speed and the traveling speed set in the reference traveling pattern is outside the allowable range. In some cases, it is determined that there is some trouble in the traveling of the automatic guided vehicle 11. In such a configuration, the operation management computer 22 may mistakenly recognize that there is a problem in the travel of the automatic guided vehicle 11 when the shift of the travel speed increases due to the change of the travel pattern.

これに対して、本実施形態では、走行速度のずれが許容範囲内に収まっているため、上記のような誤認を回避することができる。これにより、蓄電装置３４の劣化を抑制しつつ、無人搬送車１１の円滑な運行を実現できる。   On the other hand, in this embodiment, since the shift in the traveling speed is within the allowable range, the above-described misidentification can be avoided. Thereby, smooth operation of the automatic guided vehicle 11 can be realized while suppressing deterioration of the power storage device 34.

（６）特に、本実施形態の減速態様では、変更速度Ｖｘ（ｔｐ２）と、基準速度Ｖ０（ｔｐ２）とのずれが、最も大きくなる。この点に着目し、変更速度Ｖｘ（ｔｐ２）と基準速度Ｖ０（ｔｐ２）とのずれが許容範囲内に収まるよう、各減速度ａ１，ａ２及び各タイミングｔｐ１〜ｔｐ３を設定した。これにより、第２タイミングｔｐ２のみに着目することで、自ずと第１タイミング〜第３タイミングｔｐ３までの変更速度Ｖｘ（ｔ）を、許容範囲内に収めることができる。よって、比較的簡素な設定で、（５）の効果を得ることができる。   (6) In particular, in the deceleration mode of the present embodiment, the difference between the change speed Vx (tp2) and the reference speed V0 (tp2) is the largest. Focusing on this point, the decelerations a1 and a2 and the timings tp1 to tp3 are set so that the deviation between the change speed Vx (tp2) and the reference speed V0 (tp2) is within the allowable range. Thus, by paying attention only to the second timing tp2, the change speed Vx (t) from the first timing to the third timing tp3 can be naturally within the allowable range. Therefore, the effect (5) can be obtained with a relatively simple setting.

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 実施形態では、減速区間Ｒａの手前の区間では、無人搬送車１１のエンジン３１及びエンジン発電機３２はアイドリングストップ状態であったが、これに限られず、ある回転数で回転していてもよい。この場合、ステップＳ１０４では、基準回生電力値Ｐｍ０が、許容電力値Ｐａｄｊ、及び、エンジン発電機３２が受入可能な電力値の総和よりも高いか否かを判定するとよい。 In addition, you may change the said embodiment as follows.
In the embodiment, in the section before the deceleration section Ra, the engine 31 and the engine generator 32 of the automatic guided vehicle 11 are in the idling stop state, but are not limited thereto, and may be rotating at a certain number of rotations. . In this case, in step S104, it may be determined whether or not the reference regenerative power value Pm0 is higher than the sum of the allowable power value Padj and the power value that can be received by the engine generator 32.

○ 走行経路Ｒの少なくとも一部が傾斜していてもよい。この場合、運行管理コンピュータ２２は、走行経路Ｒの傾斜に関する傾斜情報を所定の記憶領域に記憶させておく構成としてもよい。そして、運行管理コンピュータ２２は、走行パターンに加えて、走行経路Ｒの傾斜情報を車載コンピュータ２１に送信する構成としてもよい。この場合、車載コンピュータ２１は、減速区間Ｒａにおける傾斜を把握し、積載重量、走行パターン及び傾斜に基づいて、基準回生電力値Ｐｍ０を推定する構成としてもよい。   ○ At least a part of the travel route R may be inclined. In this case, the operation management computer 22 may be configured to store inclination information related to the inclination of the travel route R in a predetermined storage area. And the operation management computer 22 is good also as a structure which transmits the inclination information of the driving | running route R to the vehicle-mounted computer 21 in addition to a driving | running pattern. In this case, the in-vehicle computer 21 may grasp the inclination in the deceleration zone Ra and estimate the reference regenerative power value Pm0 based on the loaded weight, the traveling pattern, and the inclination.

○ 各減速度ａ１，ａ２及び各タイミングｔｐ１〜ｔｐ３の具体的な導出態様については、各パラメータに設定されている条件を満たすよう設定されていれば、実施形態のものに限られず任意である。例えば、上記条件を満たす各種パラメータを予め車載コンピュータ２１の所定の記憶領域に記憶させ、当該記憶領域から読み出す構成としてもよい。   The specific derivation modes of the decelerations a1 and a2 and the timings tp1 to tp3 are not limited to those in the embodiment as long as the conditions set in the parameters are satisfied. For example, various parameters that satisfy the above conditions may be stored in advance in a predetermined storage area of the in-vehicle computer 21 and read from the storage area.

○ 実施形態では、変更された走行パターンの走行距離が、基準走行パターンの走行距離と一致するよう設定されていたが、これに限られず、一致しなくてもよい。
○ 実施形態では、Ｖｘ（ｔｐ２）とＶ０（ｔｐ２）とのずれが許容範囲内に収まっていたが、これに限られず、例えば許容範囲外となっていてもよい。 In the embodiment, the travel distance of the changed travel pattern is set to match the travel distance of the reference travel pattern. However, the travel distance is not limited to this and may not match.
In the embodiment, the deviation between Vx (tp2) and V0 (tp2) is within the allowable range, but is not limited thereto, and may be outside the allowable range, for example.

○ ｔｐ３−ｔｐ２＝ｔｐ２−ｔ０と設定されていたが、これに限られない。例えば、第３タイミングｔｐ３を、減速終了タイミングｔｐ４と一致させてもよい。この場合、第２減速度ａ２を、より低くすることができるため、第２回生電力値Ｐｍ２を低くすることができる。   ○ Although tp3-tp2 = tp2-t0 was set, the present invention is not limited to this. For example, the third timing tp3 may coincide with the deceleration end timing tp4. In this case, since the second deceleration a2 can be further lowered, the second regenerative power value Pm2 can be lowered.

○ 実施形態では、第２回生電力値Ｐｍ２は、許容電力値Ｐａｄｊと、エンジン発電機３２が受入可能な電力値との総和よりも低くなっているが、これに限られず、例えば高くてもよい。この場合であっても、エンジン発電機３２の回転数が、第１タイミングｔｐ１時よりも高くなっているため、蓄電装置３４に供給される回生電力値Ｐｂを低くすることができ、蓄電装置３４の劣化を、ある程度抑制できる。但し、蓄電装置３４の劣化抑制の観点に着目すれば、第２回生電力値Ｐｍ２が、許容電力値Ｐａｄｊと、エンジン発電機３２が受入可能な電力値との総和よりも低くなるよう、エンジン発電機３２の回転数を十分に上昇させておくとよい。   In the embodiment, the second regenerative power value Pm2 is lower than the sum of the allowable power value Padj and the power value that can be received by the engine generator 32, but is not limited thereto, and may be high, for example. . Even in this case, since the rotational speed of the engine generator 32 is higher than that at the first timing tp1, the regenerative power value Pb supplied to the power storage device 34 can be lowered, and the power storage device 34 Can be suppressed to some extent. However, focusing on the viewpoint of suppressing deterioration of the power storage device 34, engine power generation is performed so that the second regenerative power value Pm2 is lower than the sum of the allowable power value Padj and the power value that can be received by the engine generator 32. It is good to raise the rotation speed of the machine 32 sufficiently.

○ 実施形態では、荷重センサ３８を用いて積載重量を測定する構成であったが、積載重量を把握する構成は任意である。例えば、加速時に要した電力量から積載重量を推定する構成としてもよいし、運行管理コンピュータ２２から無線通信で取得する構成としてもよいし、ガントリークレーンＣ１又はラバータイヤクレーンＣ２にて測定された測定結果を取得する構成であってもよい。   In the embodiment, the load sensor 38 is used to measure the load weight, but the structure for determining the load weight is arbitrary. For example, it is good also as a structure which estimates load weight from the electric energy required at the time of acceleration, good also as a structure acquired by radio | wireless communication from the operation management computer 22, and the measurement measured by the gantry crane C1 or the rubber tire crane C2. The structure which acquires a result may be sufficient.

○ 実施形態では、無人搬送車１１の車載コンピュータ２１は、運行管理コンピュータ２２から基準走行パターンを受信することにより、基準走行パターンを把握する構成であったが、これに限られず、車載コンピュータ２１が基準走行パターンを把握することができれば任意である。例えば、車載コンピュータ２１の所定の記憶領域に基準走行パターンを記憶しておき、車載コンピュータ２１がその情報を読み出す構成であってもよい。   In the embodiment, the in-vehicle computer 21 of the automatic guided vehicle 11 is configured to grasp the reference traveling pattern by receiving the reference traveling pattern from the operation management computer 22, but is not limited thereto, and the in-vehicle computer 21 is not limited to this. It is arbitrary as long as the reference running pattern can be grasped. For example, the reference running pattern may be stored in a predetermined storage area of the in-vehicle computer 21 and the in-vehicle computer 21 may read the information.

○ 実施形態では、減速対応処理の実行主体は車載コンピュータ２１であったが、これに限られず、運行管理コンピュータ２２であってもよいし、これらとは別の制御部が実行してもよい。   In the embodiment, the execution subject of the deceleration response process is the in-vehicle computer 21, but is not limited thereto, and may be the operation management computer 22 or may be executed by a control unit different from these.

○ 車載コンピュータ２１は、エンジン３１又はエンジン発電機３２の回転数を制御可能であればよい。例えば車載コンピュータ２１は、エンジン３１の燃料噴射を制御することによりエンジン３１の回転数制御を行なってもよいし、エンジン発電機３２に供給される電力制御を行うことでエンジン発電機３２の回転数制御を行ってもよい。   The in-vehicle computer 21 only needs to be able to control the rotation speed of the engine 31 or the engine generator 32. For example, the in-vehicle computer 21 may control the number of revolutions of the engine 31 by controlling the fuel injection of the engine 31 or the number of revolutions of the engine generator 32 by controlling the power supplied to the engine generator 32. Control may be performed.

○ 実施形態では、蓄電装置３４はニッケル水素電池やリチウムイオン電池であったが、これに限られず、例えば電気二重層キャパシタ等であってもよい。
○ 実施形態では、車載コンピュータ２１が一連の制御を行う構成であったが、これに限られず、複数の制御部が各種制御を行う構成であってもよい。つまり、エンジン３１、エンジン発電機３２及び走行モータ３６の制御主体は任意である。 In the embodiment, the power storage device 34 is a nickel metal hydride battery or a lithium ion battery, but is not limited thereto, and may be, for example, an electric double layer capacitor.
In embodiment, although the vehicle-mounted computer 21 was the structure which performs a series of control, it is not restricted to this, The structure which a some control part performs various control may be sufficient. That is, the control subject of the engine 31, the engine generator 32, and the traveling motor 36 is arbitrary.

○ 走行モータ３６は、１つに限られず、複数設けられていてもよい。
○ 推定された基準回生電力値Ｐｍ０が許容電力値Ｐａｄｊを超えている場合には、減速度が徐々に高くなるよう走行パターンを変更する構成としてもよい。 The travel motor 36 is not limited to one, and a plurality of travel motors 36 may be provided.
O When the estimated reference regenerative power value Pm0 exceeds the allowable power value Padj, the traveling pattern may be changed so that the deceleration gradually increases.

○ 実施形態では、運行管理コンピュータ２２が各クレーンＣ１，Ｃ２の駆動制御を行う構成であったが、これに限られず、別の管理コンピュータがこれらの駆動制御を行う構成であってもよい。   In the embodiment, the operation management computer 22 is configured to perform drive control of the cranes C1 and C2. However, the present invention is not limited to this, and another management computer may be configured to perform drive control.

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に記載する。
（イ）前記回転制御部は、前記第２タイミングにおける回転数を、前記第１タイミングにおける回転数よりも高くし、前記第２タイミングにて発生する前記回生電力の電力値は、前記許容電力値と、前記第２タイミングにおける前記第１発電電動機が受入可能な電力値との総和よりも低い請求項１に記載の無人搬送車の駆動システム。 Next, the technical idea that can be grasped from the above embodiment and other examples will be described below.
(B) pre-Symbol rotation control unit, the rotational speed of the second timing, higher than the rotational speed in the first timing, the power value of the regenerative power generated by the second timing, the allowable power 2. The automatic guided vehicle drive system according to claim 1, wherein the value is lower than a sum of a value and a power value that can be received by the first generator motor at the second timing.

（ロ）前記第１減速度、前記第２減速度、前記第１タイミング、前記第２タイミング及び前記第３タイミングは、前記変更された走行パターンにおける前記第２タイミングの前記無人搬送車の走行速度と、前記基準走行パターンにおける前記第２タイミングの前記無人搬送車の走行速度とのずれが前記許容範囲内となるよう設定されている請求項３に記載の無人搬送車の駆動システム。 (B) pre-Symbol first deceleration, the second deceleration, the first timing, the second timing and the third timing, the running of the automatic guided vehicle of the second timing in the modified running pattern The automatic guided vehicle drive system according to claim 3 , wherein a deviation between the speed and the traveling speed of the automatic guided vehicle at the second timing in the reference traveling pattern is set within the allowable range.

１０…無人搬送車の駆動システム、１１…無人搬送車、２１…車載コンピュータ、２２…運行管理コンピュータ、３１…エンジン、３２…エンジン発電機（第１発電電動機）、３４…蓄電装置、３６…走行モータ（第２発電電動機）、３７…電力値センサ、３８…荷重センサ、３９…回転数センサ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Drive system of automatic guided vehicle, 11 ... Automatic guided vehicle, 21 ... In-vehicle computer, 22 ... Operation management computer, 31 ... Engine, 32 ... Engine generator (1st generator motor), 34 ... Power storage device, 36 ... Running Motor (second generator motor), 37... Power value sensor, 38... Load sensor, 39.

Claims (3)

エンジン、前記エンジンの駆動力で発電可能なものであって且つ電力が供給された場合には前記エンジンを駆動させる第１発電電動機、走行に用いられるものであって回生電力を発生可能な第２発電電動機、及び前記第１発電電動機及び前記第２発電電動機に電力を供給可能であるとともに前記第２発電電動機にて発生し得る前記回生電力により充電可能な蓄電装置を有する無人搬送車の駆動システムであって、
前記エンジン又は前記第１発電電動機の回転数を制御する回転制御部と、
前記無人搬送車の積載重量を把握する重量把握部と、
前記無人搬送車の基準走行パターンを把握する基準走行パターン把握部と、
前記積載重量及び前記基準走行パターンに基づいて、前記基準走行パターンの減速開始タイミングである基準タイミングにおける前記回生電力の電力値を推定する推定部と、
前記推定部により、前記基準タイミングにおける前記回生電力の電力値が前記蓄電装置の許容電力値よりも高くなることが推定された場合に、前記基準タイミングよりも前のタイミングにて、前記許容電力値よりも低い電力値の前記回生電力が生じる減速度で減速が開始されるよう、前記無人搬送車の走行パターンを変更する走行パターン変更部と、を備え、
前記回転制御部は、前記減速が開始されたことに基づいて、前記エンジン又は前記第１発電電動機の回転数を上昇させるものであり、
前記走行パターン変更部は、前記基準タイミングよりも前の第１タイミングにて、前記許容電力値よりも低い電力値の前記回生電力が生じる第１減速度で減速が開始され、前記基準タイミングよりも後の第２タイミングにて、前記第１減速度よりも高い第２減速度で減速が行われ、前記第２タイミングよりも後の第３タイミングにて、前記無人搬送車の走行速度が前記基準走行パターンにて設定されている基準速度と一致し、且つ、前記基準走行パターンにて設定されている基準減速度で減速が行われるよう、前記走行パターンを変更するものであり、
更に前記走行パターン変更部は、前記第１タイミングから前記第３タイミングまでの前記無人搬送車の走行距離が、前記基準走行パターンにて設定されている前記無人搬送車の走行距離と一致するよう前記走行パターンを変更することを特徴とする無人搬送車の駆動システム。 An engine, a first generator motor that can generate electric power with the driving force of the engine and that is supplied with electric power, and a second generator motor that is used for traveling and that can generate regenerative electric power. A drive system for an automatic guided vehicle including a generator motor and a power storage device that can supply power to the first generator motor and the second generator motor and can be charged by the regenerative power that can be generated by the second generator motor Because
A rotation control unit for controlling the rotation speed of the engine or the first generator motor;
A weight grasping unit for grasping a loading weight of the automatic guided vehicle;
A reference traveling pattern grasping unit for grasping a reference traveling pattern of the automatic guided vehicle;
An estimation unit that estimates a power value of the regenerative power at a reference timing that is a deceleration start timing of the reference running pattern based on the loaded weight and the reference running pattern;
When the estimation unit estimates that the power value of the regenerative power at the reference timing is higher than the allowable power value of the power storage device, the allowable power value at a timing before the reference timing. A travel pattern changing unit that changes a travel pattern of the automatic guided vehicle so that deceleration is started at a deceleration at which the regenerative power with a lower power value is generated,
The rotation control unit is configured to increase the rotation speed of the engine or the first generator-motor based on the start of the deceleration .
The travel pattern changing unit starts deceleration at a first deceleration at which the regenerative power having a power value lower than the allowable power value is generated at a first timing before the reference timing, At a second timing after, deceleration is performed at a second deceleration higher than the first deceleration, and at a third timing after the second timing, the traveling speed of the automatic guided vehicle is the reference The traveling pattern is changed so that the vehicle matches the reference speed set in the traveling pattern and is decelerated at the reference deceleration set in the reference traveling pattern.
Further, the travel pattern changing unit is configured so that the travel distance of the automatic guided vehicle from the first timing to the third timing matches the travel distance of the automatic guided vehicle set in the reference travel pattern. A drive system for an automated guided vehicle characterized by changing a running pattern . 前記基準タイミングをｔ０、前記第２タイミングをｔｐ２、前記第３タイミングをｔｐ３とすると、
ｔｐ３−ｔｐ２＝ｔｐ２−ｔ０である請求項１に記載の無人搬送車の駆動システム。 When the reference timing is t0, the second timing is tp2, and the third timing is tp3,
2. The automatic guided vehicle drive system according to claim 1 , wherein tp3-tp2 = tp2-t0. 前記走行パターン変更部は、前記走行パターンを変更する場合に、前記無人搬送車の走行速度と、前記基準走行パターンにおける前記無人搬送車の走行速度とのずれが予め定められた許容範囲内になるようにする請求項１又は請求項２に記載の無人搬送車の駆動システム。 The travel pattern changing unit, when changing the travel pattern, a deviation between the travel speed of the automatic guided vehicle and the travel speed of the automatic guided vehicle in the reference travel pattern is within a predetermined allowable range. The drive system of the automatic guided vehicle according to claim 1 or claim 2 to be made.
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