JP6223291B2 - Hybrid work vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、ハイブリッド式作業車両に関する。   The present invention relates to a hybrid work vehicle.

従来から、オペレータによるレバー操作量とエンジンの回転数とに基づいて油圧ポンプの吐出量を制御することによって、操作量に応じた操作速度で油圧アクチュエータを駆動するハイブリッド式のホイールローダが知られている（たとえば特許文献１）。   Conventionally, a hybrid type wheel loader that drives a hydraulic actuator at an operation speed according to an operation amount by controlling a discharge amount of a hydraulic pump based on a lever operation amount by an operator and an engine speed is known. (For example, Patent Document 1).

特開２０１１−４７３１７号公報JP 2011-47317 A

しかしながら、作業の形態によっては、オペレータによるレバー操作時に油圧アクチュエータを即座に駆動させるために必要となる油圧ポンプの吐出量を得ることができず、油圧アクチュエータを高い応答性にて高速駆動できないという問題がある。   However, depending on the type of work, it is not possible to obtain the discharge amount of the hydraulic pump required to immediately drive the hydraulic actuator during lever operation by the operator, and the hydraulic actuator cannot be driven at high speed with high responsiveness. There is.

請求項１の発明によるハイブリッド式作業車両は、エンジンで駆動される発電電動機と、前記発電電動機の電力で駆動される走行電動機と、前記エンジンで駆動される可変容量油圧ポンプと、前記可変容量油圧ポンプから吐出される圧油で駆動される油圧アクチュエータと、要求トルク指令を出力するアクセルペダルと、ポンプ要求流量指令を出力する作業操作部材と、前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を所定値増加させる増加指令を出力する増加指令部材と、前記ポンプ要求流量指令及び前記増加指令を受けて、前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記増加指令部材がオン操作されていない場合には、前記作業操作部材の操作量が閾値Ｏ１から前記閾値Ｏ１より大きい閾値Ｏ２までの間、前記可変容量油圧ポンプの要求流量が所定値Ｑ０で一定になるよう前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御し、前記作業操作部材の操作量が前記閾値Ｏ２から前記閾値Ｏ２より大きい閾値Ｏ３までの間、前記作業操作部材の操作量が大きくなるに連れて、前記可変容量油圧ポンプの要求流量が前記所定値Ｑ０から所定値Ｑｘまで大きくなるよう前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御し、前記作業操作部材の操作量が前記閾値Ｏ３を超えると、前記作業操作部材の操作量と、前記可変容量油圧ポンプの要求流量とが比例する特性で前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御し、前記増加指令部材がオン操作されている場合には、前記作業操作部材の操作量が前記閾値Ｏ１から前記閾値Ｏ３までの間、前記可変容量油圧ポンプの要求流量が前記所定値Ｑｘで一定になるよう前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御し、前記作業操作部材の操作量が前記閾値Ｏ３を超えると、前記増加指令部材がオン操作されていない場合と同じ、前記作業操作部材の操作量と、前記可変容量油圧ポンプの要求流量とが比例する特性で前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御する。
請求項２の発明は、請求項１に記載のハイブリッド式作業車両において、前記制御部は、前記ポンプ要求流量指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を実行中に前記増加指令が入力されると、前記ポンプ要求流量指令および前記増加指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を開始し、その後、前記増加指令が入力されたときは、前記ポンプ要求流量指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を実行する。
請求項３の発明は、請求項１に記載のハイブリッド式作業車両において、前記制御部は、前記増加指令が入力されると、前記ポンプ要求流量指令および前記増加指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を開始し、前記増加指令の入力から所定時間以上経過したとき、前記ポンプ要求流量指令と前記増加指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を中止して、前記ポンプ要求流量指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を実行する。
請求項４の発明は、請求項３に記載のハイブリッド式作業車両において、前記所定時間を設定する設定部をさらに備える。 A hybrid work vehicle according to a first aspect of the invention includes a generator motor driven by an engine, a travel motor driven by electric power of the generator motor, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, and the variable displacement hydraulic pressure. A hydraulic actuator driven by pressure oil discharged from the pump, an accelerator pedal that outputs a required torque command, a work operation member that outputs a pump required flow command, and the displacement volume of the variable displacement hydraulic pump is increased by a predetermined value. An increase command member that outputs an increase command to be performed, and a control unit that receives the pump request flow rate command and the increase command and controls a displacement volume of the variable displacement hydraulic pump, the control unit including the increase command When the command member is not turned on, the operation amount of the work operation member is between the threshold value O1 and the threshold value O2 that is larger than the threshold value O1. The displacement volume of the variable displacement hydraulic pump is controlled so that the required flow rate of the variable displacement hydraulic pump becomes constant at a predetermined value Q0, and the operation amount of the work operation member is increased from the threshold value O2 to a threshold value O3 greater than the threshold value O2. During this time, the displacement volume of the variable displacement hydraulic pump is controlled so that the required flow rate of the variable displacement hydraulic pump increases from the predetermined value Q0 to the predetermined value Qx as the operation amount of the work operation member increases. When the operation amount of the work operation member exceeds the threshold value O3, the displacement volume of the variable displacement hydraulic pump is controlled with a characteristic in which the operation amount of the work operation member is proportional to the required flow rate of the variable displacement hydraulic pump. When the increase command member is turned on, the variable displacement hydraulic pump is required to operate while the operation amount of the work operation member is between the threshold value O1 and the threshold value O3. When the displacement volume of the variable displacement hydraulic pump is controlled so that the flow rate becomes constant at the predetermined value Qx, and when the operation amount of the work operation member exceeds the threshold value O3, the increase command member is not turned on The displacement volume of the variable displacement hydraulic pump is controlled with the same characteristic that the operation amount of the work operation member is proportional to the required flow rate of the variable displacement hydraulic pump .
A second aspect of the present invention, the hybrid type working vehicle according to claim 1, wherein the control unit, said increased command is input to displacement volume control and the engine speed control based on the pump required flow command during execution Then, the displacement volume control and the engine speed control based on the pump request flow command and the increase command are started, and then the displacement volume control based on the pump request flow command when the increase command is input. And execute engine speed control.
The invention according to claim 3, in the hybrid type working vehicle according to claim 1, wherein, when the increase command is inputted, the displacement volume control based on the pump required flow rate command and the increase instruction engine When a predetermined time or more has elapsed from the input of the increase command when the rotation speed control is started, the displacement control and engine rotation speed control based on the pump request flow command and the increase command are stopped, and the pump request flow command The displacement control and engine speed control based on the above are executed.
According to a fourth aspect of the present invention, the hybrid work vehicle according to the third aspect further includes a setting unit for setting the predetermined time.

本発明によれば、増加指令部材による指示に応じて、油圧アクチュエータの応答性を高めることができる。   According to the present invention, the responsiveness of the hydraulic actuator can be enhanced in response to an instruction from the increase command member.

本発明の実施の形態によるハイブリッド式作業車両の外観側面図FIG. 2 is an external side view of a hybrid work vehicle according to an embodiment of the present invention. 実施の形態によるハイブリッド式作業車両の回路ブロック図Circuit block diagram of hybrid work vehicle according to embodiment メインコントローラの機能を説明するブロック図Block diagram explaining the functions of the main controller 許容充電電力マップの一例を示す図The figure which shows an example of an allowable charging power map ポンプ要求流量マップの一例を示す図Figure showing an example of the pump request flow map アクセル要求トルクマップの一例を示す図The figure which shows an example of an accelerator demand torque map （a）は、操作装置の操作量と油圧ポンプからの圧油の吐出量の要求値（ポンプ要求流量）との関係、および操作装置の操作量とエンジンの回転数との関係を示す図、（b）は、操作装置の操作量とポンプ増加流量との関係を示す図(A) is a diagram showing the relationship between the operating amount of the operating device and the required value of the discharge amount of pressure oil from the hydraulic pump (pump required flow rate), and the relationship between the operating amount of the operating device and the engine speed, (B) is a figure which shows the relationship between the operation amount of an operating device, and a pump increase flow volume. 実施の形態によるハイブリッド式作業車両の動作を説明するフローチャートFlowchart for explaining the operation of the hybrid work vehicle according to the embodiment

本発明によるハイブリッド式作業車両は、アクセルペダルの踏込量に応じた発電電動機の発電電力で走行電動機が駆動されて走行する。また、操作装置の操作量に応じたポンプ要求流量に基づいて可変容量油圧ポンプの押除け容積とエンジン回転数が決定される。作業用油圧アクチュエータは可変容量油圧ポンプから吐出される圧油で駆動される。この種のハイブリッド式作業車両では、従来のトルコン式ホイールローダやＨＳＴ式ホイールローダとは異なり掘削作業中にアクセルペダルによりエンジン回転数を増減することができない。そのため、たとえばバケットから雪などの粘度の高い積載物を放土する際、一時的にバケットを急速度でダンプする作業においては操作装置を急操作してもバケットの急操作ができない。本発明によるハイブリッド式作業車両は、このような問題を解決するものである。図面を参照しながら、本発明の実施の形態によるハイブリッド式作業車両について説明する。
図１は実施の形態のハイブリッド式作業車両２００の一例として示されるホイールローダの外観側面図であり、図２はハイブリッド式作業車両２００の主要構成を示す回路ブロック図である。 The hybrid work vehicle according to the present invention travels with the traveling motor driven by the power generated by the generator motor according to the amount of depression of the accelerator pedal. Further, the displacement volume and the engine speed of the variable displacement hydraulic pump are determined based on the pump request flow rate corresponding to the operation amount of the operating device. The working hydraulic actuator is driven by pressure oil discharged from a variable displacement hydraulic pump. In this type of hybrid work vehicle, unlike conventional torque converter type wheel loaders and HST type wheel loaders, the engine speed cannot be increased or decreased by an accelerator pedal during excavation work. For this reason, for example, when dumping a high-viscosity load such as snow from a bucket, the bucket cannot be operated suddenly even if the operation device is operated suddenly in an operation of temporarily dumping the bucket at a rapid speed. The hybrid work vehicle according to the present invention solves such a problem. A hybrid work vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an external side view of a wheel loader shown as an example of a hybrid work vehicle 200 according to the embodiment, and FIG. 2 is a circuit block diagram showing a main configuration of the hybrid work vehicle 200.

図１に示すように、ハイブリッド式作業車両２００は、アーム２０１、バケット２０、前輪１８ａ，１８ｂ等を有する前部車体２０２と、運転室１９、後輪１８ｃ，１８ｄ等を有する後部車体２０３とを有する。アーム２０１はアームシリンダ１３の駆動により上下方向に回動（俯仰動）し、バケット２０はバケットシリンダ１４の駆動により上下方向に回動（ダンプまたはクラウド）する。なお、前輪１８ａ，１８ｂと後輪１８ｃ，１８ｄについて、総称する場合には車輪１８として説明する。   As shown in FIG. 1, a hybrid work vehicle 200 includes a front vehicle body 202 having an arm 201, a bucket 20, front wheels 18a, 18b and the like, and a rear vehicle body 203 having a cab 19, rear wheels 18c, 18d and the like. Have. The arm 201 rotates up and down (up and down) by driving the arm cylinder 13, and the bucket 20 rotates up and down (dump or cloud) by driving the bucket cylinder 14. The front wheels 18a and 18b and the rear wheels 18c and 18d will be described as wheels 18 when collectively referred to.

前部車体２０２と後部車体２０３とは、不図示の連結軸により互いに回動自在に連結されている。このハイブリッド式作業車両２００は、連結軸にて前部車体２０２と後部車体２０３とが屈曲されるアーティキュレート式の作業車両である。前部車体２０２と後部車体２０３には、連結軸を中心とする一対のステアリングシリンダ（以下、ステアリングシリンダ）１２の一端と他端とが、それぞれ回転可能に係止されている。後述する油圧装置により一対のステアリングシリンダ１２のうち一方を伸長、他方を縮退させることにより、前部車体２０２と後部車体２０３とをそれぞれ連結軸を中心に回転させる。これにより、前部車体２０２と後部車体２０３との相対的な取付角度が変化し、車体が屈曲して換向する。   The front vehicle body 202 and the rear vehicle body 203 are rotatably connected to each other by a connecting shaft (not shown). This hybrid work vehicle 200 is an articulated work vehicle in which a front vehicle body 202 and a rear vehicle body 203 are bent at a connecting shaft. One end and the other end of a pair of steering cylinders (hereinafter referred to as steering cylinders) 12 around the connecting shaft are rotatably locked to the front vehicle body 202 and the rear vehicle body 203, respectively. One of the pair of steering cylinders 12 is extended and the other is retracted by a hydraulic device to be described later, thereby rotating the front vehicle body 202 and the rear vehicle body 203 about the connecting shaft. As a result, the relative mounting angle between the front vehicle body 202 and the rear vehicle body 203 changes, and the vehicle body bends and turns.

図２に示すように、ハイブリッド式作業車両２００は、エンジン１、エンジン１の駆動を制御するエンジン制御装置（以下、エンジンコントローラ）２、蓄電装置（以下、キャパシタ）３、コンバータ４、発電電動機５、発電インバータ６、走行電動機７Ｆ，７Ｒ、走行インバータ８Ｆ，８Ｒ、油圧ポンプ９、操作装置３１、シフトスイッチ４０および吐出容量増加スイッチ４１を備えている。またハイブリッド式作業車両２００は、以上の構成部を制御する主制御装置（以下、メインコントローラ）１００を備えている。   As shown in FIG. 2, the hybrid work vehicle 200 includes an engine 1, an engine control device (hereinafter referred to as an engine controller) 2 that controls driving of the engine 1, a power storage device (hereinafter referred to as a capacitor) 3, a converter 4, and a generator motor 5. , A power generation inverter 6, traveling motors 7F and 7R, traveling inverters 8F and 8R, a hydraulic pump 9, an operation device 31, a shift switch 40, and a discharge capacity increase switch 41. The hybrid work vehicle 200 includes a main control device (hereinafter referred to as a main controller) 100 that controls the above components.

油圧ポンプ９はハイブリッド式作業車両２００の各油圧アクチュエータ、すなわちステアリングシリンダ１２、リフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４に圧油を供給する可変容量型油圧ポンプである。油圧ポンプ９の回転軸はエンジン１の駆動軸と同軸上に設けられている。油圧ポンプ９がエンジン１により駆動されると、オイルタンク１０の作動油がコントロールバルブ１１を介してステアリングシリンダ１２、リフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４に供給される。コントロールバルブ１１は、ステアリングシリンダ１２、リフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４のボトム室またはロッド室への作動油の流れを制御する制御弁である。コントロールバルブ１１は、運転室１９内に設置された操作装置３１から出力される信号（油圧信号または電気信号）によって制御される。油圧ポンプ９からコントロールバルブ１１に導かれた作動油は、操作装置３１の操作に応じてステアリングシリンダ１２、リフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４に分配される。   The hydraulic pump 9 is a variable displacement hydraulic pump that supplies pressure oil to each hydraulic actuator of the hybrid work vehicle 200, that is, the steering cylinder 12, the lift cylinder 13, and the bucket cylinder 14. The rotation shaft of the hydraulic pump 9 is provided coaxially with the drive shaft of the engine 1. When the hydraulic pump 9 is driven by the engine 1, hydraulic oil in the oil tank 10 is supplied to the steering cylinder 12, the lift cylinder 13, and the bucket cylinder 14 via the control valve 11. The control valve 11 is a control valve that controls the flow of hydraulic oil to the bottom chamber or the rod chamber of the steering cylinder 12, the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14. The control valve 11 is controlled by a signal (hydraulic signal or electric signal) output from an operating device 31 installed in the cab 19. The hydraulic fluid guided from the hydraulic pump 9 to the control valve 11 is distributed to the steering cylinder 12, the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 in accordance with the operation of the operating device 31.

発電電動機５は、エンジン１の駆動軸と同軸上にある回転軸にロータが取り付けられ、ロータの外周にステータが配置されている。発電電動機５は発電機モードと電動機モードのいずれかのモードで駆動される。発電機モードが選択されているとき、発電電動機５は、エンジン１によってロータが回転することにより発電する。発電インバータ６は発電電動機５で発電された交流電力を所定電圧の直流電力に変換する。電動機モードが選択されているとき、発電電動機５は、発電インバータ６から交流電力が供給されて電動機として機能する。発電電動機５の回転軸はエンジン１の回転軸と油圧ポンプ９の回転軸に連結されている。そのため、発電電動機５の出力トルクは油圧ポンプ９に与えられる。   In the generator motor 5, a rotor is attached to a rotary shaft that is coaxial with the drive shaft of the engine 1, and a stator is disposed on the outer periphery of the rotor. The generator motor 5 is driven in either a generator mode or a motor mode. When the generator mode is selected, the generator motor 5 generates power when the rotor is rotated by the engine 1. The generator inverter 6 converts AC power generated by the generator motor 5 into DC power having a predetermined voltage. When the motor mode is selected, the generator motor 5 is supplied with AC power from the generator inverter 6 and functions as a motor. The rotating shaft of the generator motor 5 is connected to the rotating shaft of the engine 1 and the rotating shaft of the hydraulic pump 9. Therefore, the output torque of the generator motor 5 is given to the hydraulic pump 9.

コンバータ４は、キャパシタ３に蓄電された電荷により得られる直流電力を所定電圧に昇圧して、発電電動機５、走行電動機７Ｆ，７Ｒに供給する。コンバータ４は、後述するメインコントローラ１００により制御される。
なお、キャパシタ３に代えて、たとえば鉛蓄電池や、リチウムイオンバッテリのような２次電池を用いてもよい。 The converter 4 boosts DC power obtained from the electric charge stored in the capacitor 3 to a predetermined voltage and supplies it to the generator motor 5 and the traveling motors 7F and 7R. The converter 4 is controlled by a main controller 100 described later.
Instead of the capacitor 3, a secondary battery such as a lead storage battery or a lithium ion battery may be used.

走行電動機７Ｆ，７Ｒは、キャパシタ３および発電電動機５に電力線を介して接続され、キャパシタ３および発電電動機５の一方、または双方から供給される電力によって車輪１８を駆動する。走行加速時には、走行電動機７Ｆ，７Ｒは、後述する走行インバータ８Ｆ，８Ｒにより力行駆動される。力行駆動により発生した力行トルクはプロペラシャフト１５ｆ，１５ｒ、ディファレンシャルギア１６ｆ，１６ｒおよびドライブシャフト１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄを介して前輪１８ａ，１８ｂおよび後輪１８ｃ，１８ｄへと伝えられ、ハイブリッド式作業車両２００が加速する。走行制動時には、走行電動機７Ｆ，７Ｒが発生した回生トルク（制動トルク）は、車輪１８へと伝えられ、ハイブリッド式作業車両２００が減速する。   The traveling motors 7F and 7R are connected to the capacitor 3 and the generator motor 5 through a power line, and drive the wheels 18 with electric power supplied from one or both of the capacitor 3 and the generator motor 5. At the time of traveling acceleration, the traveling motors 7F and 7R are powered by driving inverters 8F and 8R described later. The power running torque generated by the power running drive is transmitted to the front wheels 18a, 18b and the rear wheels 18c, 18d via the propeller shafts 15f, 15r, the differential gears 16f, 16r and the drive shafts 17a, 17b, 17c, 17d, and the hybrid work The vehicle 200 is accelerated. At the time of traveling braking, the regenerative torque (braking torque) generated by the traveling electric motors 7F and 7R is transmitted to the wheels 18 and the hybrid work vehicle 200 is decelerated.

走行インバータ８Ｆ，８Ｒは、走行加速時には走行電動機７Ｆ，７Ｒに交流走行駆動電力を供給してそれぞれ駆動する。また、走行インバータ８Ｆ，８Ｒは、走行制動時に走行電動機７Ｆ，７Ｒで発生した回生電力（交流電力）を所定電圧の直流電力に変換してキャパシタ３に供給する。コンバータ４、発電インバータ６および走行インバータ８Ｆ，８Ｒは、同一の電力線に接続され、相互に電力の供給が可能となるように構成されている。また、コンバータ４は、電力線に取り付けられた平滑コンデンサ（不図示）の直流電圧（ＤＣ電圧）を監視し、この平滑コンデンサのＤＣ電圧を一定に保つようにキャパシタ３の充放電を制御する。   Traveling inverters 8F and 8R are driven by supplying AC traveling driving power to traveling motors 7F and 7R, respectively, during traveling acceleration. Further, the traveling inverters 8F and 8R convert the regenerative power (AC power) generated by the traveling motors 7F and 7R during traveling braking into DC power having a predetermined voltage and supply it to the capacitor 3. Converter 4, power generation inverter 6 and traveling inverters 8F and 8R are connected to the same power line and configured to be able to supply power to each other. Converter 4 also monitors the DC voltage (DC voltage) of a smoothing capacitor (not shown) attached to the power line, and controls charging / discharging of capacitor 3 so as to keep the DC voltage of the smoothing capacitor constant.

運転室１９に設けられた操作装置３１は、ステアリングホイール、リフトレバー、バケットレバー等を含んで構成される。ステアリングホイールはステアリングシリンダ１２を伸縮させる際に操作される。オペレータはステアリングホイールを操作することで、ステアリングシリンダ１２を伸縮させてハイブリッド式作業車両２００の操舵角を調整して、ハイブリッド式作業車両２００を旋回させる。リフトレバーはリフトシリンダ１３を伸縮する際に操作される。バケットレバーはバケットシリンダ１４を伸縮する際に操作される。オペレータはリフトレバー、バケットレバー等を操作することにより、アームシリンダ１３およびバケットシリンダ１４を伸縮させて、バケット２０の高さと傾きとを制御し、掘削および荷役作業を行う。   The operating device 31 provided in the cab 19 includes a steering wheel, a lift lever, a bucket lever, and the like. The steering wheel is operated when the steering cylinder 12 is expanded and contracted. The operator operates the steering wheel to expand and contract the steering cylinder 12 to adjust the steering angle of the hybrid work vehicle 200 and turn the hybrid work vehicle 200. The lift lever is operated when the lift cylinder 13 is expanded and contracted. The bucket lever is operated when the bucket cylinder 14 is expanded and contracted. The operator operates the lift lever, bucket lever, and the like to expand and contract the arm cylinder 13 and the bucket cylinder 14 to control the height and inclination of the bucket 20 to perform excavation and cargo handling operations.

運転室１９には、シフトスイッチ４０、図示しないアクセルペダル、ブレーキペダル、前後進スイッチ操作部が設けられている。オペレータはシフトスイッチ４０を操作することによって、たとえば１速〜３速の間で速度段を設定することができる。シフトスイッチ４０は、設定された速度段を示す信号（速度段信号）を後述するメインコントローラ１００へ出力する。オペレータは、上記のシフトスイッチ４０、アクセルペダル、ブレーキペダル、前後進スイッチ操作部を操作することによって、車輪１８を駆動してハイブリッド式作業車両２００を走行させることができる。アクセルペダルの踏込量はアクセルペダル踏込量に応じアクセル信号を出力するセンサ２９０で検出され、ブレーキペダルの踏込量はブレーキペダル踏込量に応じたブレーキ信号を出力するセンサ２９１で検出される。それらのセンサ２９０，２９１は、オペレータによる操作量、すなわち踏込量に応じて、それぞれアクセル信号とブレーキ信号とを後述するメインコントローラ１００へ出力する。また、前後進スイッチ操作部が前進側または後進側に操作されたことは前後進スイッチ２９２により検出され、この前後進スイッチ２９２は前進信号または後進信号をメインコントローラ１００に送信する。   The cab 19 is provided with a shift switch 40, an accelerator pedal (not shown), a brake pedal, and a forward / reverse switch operating section. The operator can set the speed stage between the first speed and the third speed by operating the shift switch 40, for example. The shift switch 40 outputs a signal (speed stage signal) indicating the set speed stage to the main controller 100 described later. The operator can drive the hybrid work vehicle 200 by driving the wheels 18 by operating the shift switch 40, the accelerator pedal, the brake pedal, and the forward / reverse switch operation unit. The depression amount of the accelerator pedal is detected by a sensor 290 that outputs an accelerator signal according to the depression amount of the accelerator pedal, and the depression amount of the brake pedal is detected by a sensor 291 that outputs a brake signal according to the depression amount of the brake pedal. These sensors 290 and 291 respectively output an accelerator signal and a brake signal to the main controller 100 described later in accordance with an operation amount by the operator, that is, a depression amount. The forward / backward switch 292 detects that the forward / reverse switch operation unit has been operated forward or backward, and the forward / backward switch 292 transmits a forward signal or a reverse signal to the main controller 100.

なお、本実施の形態のハイブリッド式作業車両２００は、ブレーキペダルの操作に応じて油圧ブレーキ制御弁３５ａ，３５ｂに所定の油圧力が導入され、ディスクブレーキである油圧ブレーキ３６ａ，３６ｂにより摩擦力で車輪１８ａ，１８ｂの回転を機械的に制動する。そして、上述した走行電動機７Ｆ，７Ｒの回生トルクによる回生制動力も加味される。   In the hybrid work vehicle 200 according to the present embodiment, a predetermined hydraulic pressure is introduced into the hydraulic brake control valves 35a and 35b according to the operation of the brake pedal, and the hydraulic brakes 36a and 36b, which are disc brakes, generate frictional force. The rotation of the wheels 18a and 18b is mechanically braked. And the regenerative braking force by the regenerative torque of the traveling motors 7F and 7R described above is also taken into consideration.

吐出容量増加スイッチ４１も運転席１９内に設けられる。オペレータは吐出容量増加スイッチ４１をオン操作することによって、操作装置３１の操作量にかかわらず油圧ポンプ９から吐出される圧油の吐出容量を増加させることができる。吐出容量増加スイッチ４１が再度オペレータによって操作（オフ操作）されると、油圧ポンプ９から吐出される圧油の吐出容量の増加を終了させることができる。なお、ハイブリッド式作業車両２００を起動させるタイミングにおいては、吐出容量増加スイッチ４１は常にオフ位置にセットされる。また、吐出容量増加スイッチ４１のオン操作に応じて油圧ポンプ９からの圧油の吐出容量が増加されてから、所定時間が経過した場合に圧油の吐出容量の増加を終了させるものも本発明の一態様に含まれる。この場合、メインコントローラ１００は、オペレータによる設定操作に応じて所定時間を設定することができる。   A discharge capacity increasing switch 41 is also provided in the driver's seat 19. The operator can increase the discharge capacity of the pressure oil discharged from the hydraulic pump 9 regardless of the operation amount of the operation device 31 by turning on the discharge capacity increase switch 41. When the discharge capacity increase switch 41 is operated again (off operation) by the operator, the increase in the discharge capacity of the pressure oil discharged from the hydraulic pump 9 can be terminated. In addition, at the timing of starting the hybrid work vehicle 200, the discharge capacity increase switch 41 is always set to the off position. Further, the present invention also ends the increase in the pressure oil discharge capacity when a predetermined time elapses after the pressure oil discharge capacity from the hydraulic pump 9 is increased in response to the ON operation of the discharge capacity increase switch 41. It is included in one aspect. In this case, the main controller 100 can set the predetermined time according to the setting operation by the operator.

速度センサ２１は、ハイブリッド式作業車両２００の走行速度を検出して、速度信号をメインコントローラ１００へ出力し、モータ回転数センサ２２は、走行電動機７Ｆ，７Ｒの回転数を検出して、モータ回転数信号をメインコントローラ１００へ出力する。   The speed sensor 21 detects the traveling speed of the hybrid work vehicle 200 and outputs a speed signal to the main controller 100, and the motor rotational speed sensor 22 detects the rotational speed of the traveling electric motors 7F and 7R, and rotates the motor. The number signal is output to the main controller 100.

メインコントローラ１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有し、制御プログラムに基づいてハイブリッド式作業車両２００の各構成要素を制御したり、各種のデータ処理を実行したりする演算回路である。メインコントローラ１００は、上述したアクセルペダル踏込量センサ２９０、ブレーキペダル踏込量センサ２９１、シフトスイッチ４０からそれぞれ入力したアクセル信号とブレーキ信号と速度段信号とを用いて車速制御を行う。メインコントローラ１００は、上述した吐出容量増加スイッチ４１からオン操作に応じた操作信号を入力すると、油圧ポンプ９から吐出される圧油の吐出容量を増加させるための制御を行う。このような制御中に、ふたたび吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されると、ポン要求量増加制御は中止される。   The main controller 100 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and is an arithmetic circuit that controls each component of the hybrid work vehicle 200 and executes various data processing based on a control program. The main controller 100 performs vehicle speed control using the accelerator signal, the brake signal, and the speed stage signal respectively input from the accelerator pedal depression amount sensor 290, the brake pedal depression amount sensor 291 and the shift switch 40 described above. When the operation signal corresponding to the ON operation is input from the above-described discharge capacity increase switch 41, the main controller 100 performs control for increasing the discharge capacity of the pressure oil discharged from the hydraulic pump 9. If the discharge volume increase switch 41 is turned on again during such control, the requested pump amount increase control is stopped.

図３に示すように、メインコントローラ１００は、蓄電管理部１１０と、油圧要求演算部１２０と、走行要求演算部１３０と、出力管理部１４０と、目標回転数演算部１５０と、発電電動機制御部１６０と、傾転角制御部１７０と、走行電動機・ブレーキ制御部１８０と、ブレーキ制御部１９０とを機能的に備える。   As shown in FIG. 3, the main controller 100 includes a power storage management unit 110, a hydraulic pressure request calculation unit 120, a travel request calculation unit 130, an output management unit 140, a target rotational speed calculation unit 150, and a generator motor control unit. 160, a tilt angle control unit 170, a traveling motor / brake control unit 180, and a brake control unit 190 are functionally provided.

以下の数式（１）〜（１４）で用いる主な表記は以下のとおりである。
「トルク」 Ｔｒｑ
「出力」 Ｐｗｒ
「ポンプ」 Ｐｐｍｐ
「走行」 ｄｒｖ
「アクセル」 ａｃｃ
「発電」 ｇｅｎ
「要求」 ｒｅｑ
「指令（目標値）」 ｔ
「走行電動機」、「回生電力」 ｍｏｔ Main notations used in the following mathematical formulas (1) to (14) are as follows.
"Torque" T rq
“Output” P wr
"Pump" P pmp
"Running" drv
"Accel" acc
"Power generation" gen
"Request" req
“Command (target value)” t
“Travel motor”, “Regenerative power” mot

油圧要求出力 Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑ …（１）式
アクセル要求トルク Ｔｒ_ａｃｃ_ｒｅｑ …図６のアクセル要求トルクマップ
走行要求トルク Ｔｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑ …（２）式
走行要求出力 Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑ …（３）式
エンジン出力指令 Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔ …（９）式
回生電力低減指令 ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔ …（６）式
発電出力指令 Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔ …（８）式
発電電動機トルク指令 Ｔｒｑ_ｇｅｎ_ｔ …（１０）式
走行電動機トルク指令 Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔ …（１２）式
エンジン回転数指令 Ｎｅｎｇ_ｔ
制動トルク指令 Ｔｒｑ_ｂｒｋ_ｔ …（１３）式
エンジン回転数 Ｎｅｎｇ
走行電動機回転数 Ｎｍｏｔ Hydraulic pressure required output P wr_pmp_req (1) Accelerator required torque T r_acc_req ... Accelerator required torque map of FIG. 6 Travel required torque T rq_drv_req (2) Formula Travel required output P wr_drv_req (3) Engine output command P wr_eng_t 9) Formula Regenerative power reduction command dP wr_mot_t (6) Formula Power generation output command P wr_gen_t (8) Formula Generator motor torque command T rq_gen_t (10) Formula Running motor torque command T rq_mot_t (12) Formula Engine speed command N eng_t
Brake torque command T rq_brk_t (13) Engine speed N eng
Running motor speed N mot

−許容充電電力−
蓄電管理部１１０は、キャパシタ３の許容充電電力を演算して出力演算部１４０に出力する。蓄電管理部１１０には、コンバータ４で検出されるキャパシタ３の蓄電電圧が入力される。蓄電管理部１１０は、コンバータ４から入力したキャパシタ３の蓄電電圧と、メインコントローラ１００内の記憶装置（不図示）に記憶された許容充電電力マップとに基づいて、キャパシタ３の許容充電電力を算出する。 -Allowable charging power-
The power storage management unit 110 calculates the allowable charging power of the capacitor 3 and outputs it to the output calculation unit 140. The storage voltage of the capacitor 3 detected by the converter 4 is input to the storage management unit 110. The power storage management unit 110 calculates the allowable charging power of the capacitor 3 based on the storage voltage of the capacitor 3 input from the converter 4 and the allowable charging power map stored in a storage device (not shown) in the main controller 100. To do.

図４に許容充電電力マップの一例を示す。図４では、Ｖｃｍｉｎ、Ｖｃｍａｘはそれぞれキャパシタ３が劣化しにくい使用範囲における最低電圧、最高電圧である。許容充電電力マップは、キャパシタ３の蓄電電圧が最高電圧Ｖｃｍａｘを超えないように、許容充電電力が最高電圧Ｖｃｍａｘ付近で０以下になるように設定されている。一方、図４において、Ｉｃｍａｘはコンバータ４の最大電流制限に基づいて設定される。許容充電電力マップは、充電電流が最大電流制限Ｉｃｍａｘを超えないように蓄電電圧が低いほど許容充電電力が小さくなるようにも設定されている。
なお、上記は充電時における例を説明するものであるが、放電時においても同様の演算が成される。 FIG. 4 shows an example of the allowable charging power map. In FIG. 4, Vcmin and Vcmax are the lowest voltage and the highest voltage in the use range where the capacitor 3 is unlikely to deteriorate. The allowable charging power map is set so that the allowable charging power becomes 0 or less near the maximum voltage Vcmax so that the stored voltage of the capacitor 3 does not exceed the maximum voltage Vcmax. On the other hand, in FIG. 4, Icmax is set based on the maximum current limit of converter 4. The allowable charging power map is also set such that the allowable charging power decreases as the stored voltage decreases so that the charging current does not exceed the maximum current limit Icmax.
In addition, although the above demonstrates the example at the time of charge, the same calculation is performed also at the time of discharge.

−油圧要求演算部１２０−
油圧要求演算部１２０は、油圧ポンプ９の油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑを演算する。油圧要求演算部１２０には、リフトレバーおよびバケットレバー、すなわち操作装置３１からレバー信号が入力され、油圧ポンプ９とコントロールバルブ１１との間に設けられた圧力センサ（不図示）からポンプ圧ｐｐｍｐが入力される。なお、説明を簡略化するため、ステアリングホイールの操作およびステアリングシリンダ１２の動作については演算に含めないものとする。 -Hydraulic demand calculation unit 120-
The hydraulic pressure request calculation unit 120 calculates the hydraulic pressure request output P wr_pmp_req of the hydraulic pump 9. The hydraulic pressure request calculation unit 120 receives a lift lever and a bucket lever, that is, a lever signal from the operation device 31, and a pump pressure p pmp from a pressure sensor (not shown) provided between the hydraulic pump 9 and the control valve 11. Is entered. In order to simplify the description, the operation of the steering wheel and the operation of the steering cylinder 12 are not included in the calculation.

図５は、ポンプ要求流量マップの一例を示す図である。ポンプ要求流量マップは、レバー信号にポンプ要求流量がほぼ比例するように設定され、メインコントローラ１００の記憶装置（不図示）に記憶されている。ポンプ要求流量マップは、リフトレバー用とバケットレバー用の２つが設定されている。操作装置３１の操作量に対するリフトアームやバケットの操作量の最適値は異なるからである。なお、共通のマップとしてもよい。
油圧要求演算部１２０は、受信したレバー信号とポンプ要求流量マップとに基づいて、ポンプ要求流量ｑｐｍｐ_ｒｅｑを算出する。そして油圧要求演算部１２０は、算出したポンプ要求流量ｑｐｍｐ_ｒｅｑと、受信したポンプ圧力ｐｐｍｐとポンプ増加流量ΔｑＱｕｐとエンジン回転数Ｎｅｎｇを用いて、以下の（１）式により油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑを算出する。
Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑ＝｛ｑｐｍｐ_ｒｅｑ＋ｓｉｇｎ（Ｑｕｐｓｗ）・ΔｑＱｕｐ｝・ｐｐｍｐ…（１）
なお、ポンプ増加流量ΔｑＱｕｐは後述する所定値として設定され、ｓｉｇｎは符号関数であり、吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されている場合はｓｉｇｎ（Ｑｕｐｓｗ）が「１」となり、吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されていない場合はｓｉｇｎ（Ｑｕｐｓｗ）が「０」となる。
なお、説明を簡略化するため、油圧ポンプ９の効率は考慮しないものとし、以下の計算式においても同様に油圧ポンプ９の効率は含まれない。また、リフトレバーとバケットレバーが同時操作されることもあり、その場合のポンプ要求流量は、それぞれのレバーからの要求流量のうちの大流量側を選択することにより決定される。なお、両操作レバーの操作と車体による作業状態とに基づいて、それぞれの操作レバーの操作量により要求されるポンプ要求流量を選択するようにしても良い。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a pump request flow map. The pump request flow map is set so that the pump request flow is substantially proportional to the lever signal, and is stored in a storage device (not shown) of the main controller 100. Two pump demand flow maps are set for lift levers and bucket levers. This is because the optimum values of the operation amounts of the lift arm and the bucket with respect to the operation amount of the operation device 31 are different. A common map may be used.
The hydraulic pressure request calculation unit 120 calculates the pump required flow rate q pmp_req based on the received lever signal and the pump required flow rate map. Then, the hydraulic pressure request calculation unit 120 uses the calculated pump required flow rate q pmp_req , the received pump pressure p pmp , the pump increase flow rate Δq Qup, and the engine speed N eng according to the following equation (1) to obtain the hydraulic pressure required output P wr_pmp_req is calculated.
P wr_pmp_req = {q pmp_req + sign (Q upsw) · Δq Qup} · p pmp ... (1)
The pump increase flow rate Δq Qup is set as a predetermined value described later, sign is a sign function, and when the discharge capacity increase switch 41 is turned on, the sign (Q upsw ) becomes “1”, and the discharge capacity increases. When the switch 41 is not turned on, the sign (Q upsw ) is “0”.
In order to simplify the description, it is assumed that the efficiency of the hydraulic pump 9 is not taken into account, and the efficiency of the hydraulic pump 9 is not included in the following calculation formula as well. Further, the lift lever and the bucket lever may be operated simultaneously, and the pump request flow rate in that case is determined by selecting the large flow rate side of the request flow rates from the respective levers. In addition, based on the operation of both operation levers and the working state of the vehicle body, the required pump flow rate required by the operation amount of each operation lever may be selected.

−走行要求演算部１３０−
走行要求演算部１３０は、走行時に走行電動機７Ｆ，７Ｒに要求されるトルクである走行要求トルクＴｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑを（２）式に基づいて算出して出力し、走行時に走行電動機７で消費または発生（回生）される電力である走行要求出力Ｐｗｒｃｄｒｖ_ｒｅｑを（３）式に基づいて算出して出力する。このとき、走行要求演算部１３０は、メインコントローラ１００の記憶装置（不図示）に記憶されたアクセル要求トルクマップを用いて演算を行う。 -Travel request calculation unit 130-
The travel request calculation unit 130 calculates and outputs a travel request torque T rq_drv_req that is a torque required for the travel motors 7F and 7R during travel based on the equation (2), and is consumed or generated by the travel motor 7 during travel ( A travel request output P wrcdrv_req which is electric power to be regenerated is calculated based on the equation (3) and output. At this time, the travel request calculation unit 130 performs a calculation using an accelerator request torque map stored in a storage device (not shown) of the main controller 100.

図６にアクセル要求トルクマップの一例を示す。アクセル要求トルクマップは速度段ごとに設けられる。（ａ）が１速、（ｂ）が２速、（ｃ）が３速の特性である。アクセル要求トルクＴｒｑ_ａｃｃ_ｒｅｑは、アクセル信号と、走行電動機７Ｆ，７Ｒの回転数の絶対値とに基づいて算出される。すなわち、走行要求演算部１３０は、シフトスイッチ４０から入力される速度段信号と、アクセルペダルの踏込量を検出するセンサ２９０から入力されるアクセル信号と、車両の走行速度に相当する、回転数センサ２２から入力される走行電動機回転数Ｎｍｏｔとに基づいて、設定された速度段に対応するアクセル要求トルクマップを選択してアクセル要求トルクＴｒｑ_ａｃｃ_ｒｅｑを算出する。そして、走行要求演算部１３０は、算出したアクセル要求トルクＴｒｑ_ａｃｃ_ｒｅｑと、前後進スイッチから入力される前後進スイッチ信号ＶＦＮＲと、車両の走行速度に相当する、回転数センサ２２から入力される走行電動機回転数Ｎｍｏｔと、ブレーキペダルの踏込量を検出するセンサ２９１から入力されるブレーキ信号Ｖｂｒｋとを用いて、以下の（２）式により走行要求トルクＴｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑを算出する。
Ｔｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑ＝ｓｉｇｎ（ＶＦＮＲ）・Ｔｒｑ_ａｃｃ_ｒｅｑ−ｓｉｇｎ（Ｎｍｏｔ）・Ｋｂｒｋ・Ｖｂｒｋ
…（２）
ただし、ｓｉｇｎは符号関数であり、引数が正の場合は「１」を、負の場合は「−１」を、０の場合は「０」を返すものとする。さらに、前後進スイッチ信号ＶＦＮＲは、前後進スイッチが前進方向の場合は「１」を、後進方向の場合は「−１」を、中立の場合は「０」を示す。Ｋｂｒｋは比例定数であり、ブレーキペダルの操作によって過不足のない減速が得られるように予め設定されている。また、αは、速度段とアクセルペダル踏込量の関数であり、速度段が小さいほど大きな値を、アクセルペダル踏込量が小さいほど大きな値を設定している。 FIG. 6 shows an example of the accelerator required torque map. The accelerator required torque map is provided for each speed stage. (A) is the first speed, (b) is the second speed, and (c) is the third speed. Accelerator required torque T rq_acc_req is calculated based on the accelerator signal and the absolute value of the rotational speed of traveling electric motors 7F and 7R. That is, the travel request calculation unit 130 is a speed sensor that corresponds to the speed stage signal input from the shift switch 40, the accelerator signal input from the sensor 290 that detects the depression amount of the accelerator pedal, and the travel speed of the vehicle. On the basis of the traveling motor rotation speed N mot input from 22, the accelerator request torque map corresponding to the set speed stage is selected to calculate the accelerator request torque T rq_acc_req . Then, the travel request calculation unit 130 travels input from the rotational speed sensor 22 corresponding to the calculated accelerator required torque T rq_acc_req , the forward / reverse switch signal V FNR input from the forward / reverse switch, and the travel speed of the vehicle. a motor speed N mot, with a brake signal V brk inputted from a sensor 291 for detecting the amount of depression of the brake pedal, calculates the travel required torque T Rq_drv_req by the following equation (2).
T rq_drv_req = sign (V FNR ) · T rq_acc_req −sign (N mot ) · K brk · V brk
... (2)
However, sign is a sign function, and “1” is returned when the argument is positive, “−1” is returned when it is negative, and “0” is returned when it is 0. Further, the forward / reverse switch signal VFNR indicates “1” when the forward / reverse switch is in the forward direction, “−1” when the reverse switch is in the forward direction, and “0” when the forward / reverse switch is neutral. Kbrk is a proportionality constant, and is set in advance so that deceleration without excess or deficiency can be obtained by operating the brake pedal. Α is a function of the speed stage and the accelerator pedal depression amount, and a larger value is set as the speed stage is smaller, and a larger value is set as the accelerator pedal depression amount is smaller.

走行要求演算部１３０には、コンバータ４で検出されるＤＣ電圧ＶＤＣと、走行インバータ８Ｆ，８Ｒで検出される走行直流電流（ＤＣ電流）ＩＤＣ_ｍｏｔが入力されている。ただし、走行ＤＣ電流は走行インバータ８Ｆ，８Ｒの電力線側を流れるＤＣ電流であり、消費側を正とし、回生側を負とする。走行要求演算部１３０は、ＤＣ電圧ＶＤＣと、走行ＤＣ電流ＩＤＣ_ｍｏｔとを用いて、以下の（３）式により走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑを算出する。
Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑ＝ＶＤＣ・ＩＤＣ_ｍｏｔ …（３）
（３）式によれば、回生運転時の走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑは負の値をとる。 Traveling to the request operation unit 130, and the DC voltage V DC detected by the converter 4, the running inverter 8F, running a direct current (DC current) I DC_mot is detected by the 8R are input. However, the traveling DC current is a DC current flowing through the power line side of the traveling inverters 8F and 8R, where the consumption side is positive and the regeneration side is negative. Travel request calculating unit 130 uses the DC voltage V DC, and a travel DC current I DC_mot, calculates the following (3) travel request output P Wr_drv_req by formula.
P wr_drv_req = V DC · I DC_mot (3)
According to the equation (3), the travel request output P wr_drv_req during the regenerative operation takes a negative value.

−出力管理部１４０−
出力管理部１４０には、エンジンコントローラ２からのエンジン回転数Ｎｅｎｇと、蓄電管理部１１０からの許容充電電力Ｐｗｒ_ｃｈｇ_ｍａｘと、油圧要求演算部１２０からの油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑと、走行要求演算部１３０からの走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑとが入力される。
出力管理部１４０は、（４）式に基づいて余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐを算出する。また、（５）式に基づいて傾転角増加指令ｄＤｐｍｐを算出して出力し、（６）式に基づいて回生電力低減指令ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔを算出して出力し、（８）式に基づいて発電出力指令Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔを算出して出力し、（９）式に基づいてエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔを算出して出力する。
なお、出力管理部１４０は、エンジン回転数を受信して演算に用いているが、エンジン１、発電電動機５および油圧ポンプ９が機械的に接続されているため、エンジン回転数に代えて発電電動機５および油圧ポンプ９の回転数をセンサ等を介して適宜受信して演算に用いてもよい。 -Output management unit 140-
The output management unit 140 includes an engine speed N eng from the engine controller 2, an allowable charging power P wr_chg_max from the power storage management unit 110, a hydraulic pressure request output P wr_pmp_req from the hydraulic pressure request calculation unit 120, and a travel request calculation unit The travel request output P wr_drv_req from 130 is input.
The output management unit 140 calculates surplus power P wr_sup based on equation (4). Further, the tilt angle increase command dD pmp is calculated and output based on the equation (5), the regenerative power reduction command dP wr_mot_t is calculated and output based on the equation (6), and based on the equation (8). The power generation output command Pwr_gen_t is calculated and output, and the engine output command Pwr_eng_t is calculated and output based on the equation (9).
The output management unit 140 receives the engine speed and uses it for calculation. However, since the engine 1, the generator motor 5 and the hydraulic pump 9 are mechanically connected, the generator motor is used instead of the engine speed. 5 and the number of rotations of the hydraulic pump 9 may be appropriately received via a sensor or the like and used for calculation.

（余剰電力）
出力管理部１４０は、走行要求演算部１３０で（３）式で算出した走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑを受信する。この走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑが０以上であれば、出力管理部１４０はハイブリッド式作業車両２００が力行運転中と判断し、走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑが負であればハイブリッド式作業車両２００が回生運転中と判断する。ハイブリッド式作業車両２００が回生運転中と判断すると、出力管理部１４０は、蓄電管理部１１０からの許容充電電力Ｐｗｒ_ｃｈｇ_ｍａｘと、走行要求演算部１３０からの走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑとを用いて、以下の（４）式により、余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐを算出する。
Ｐｗｒ_ｓｕｐ＝ｍａｘ（｜Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑ｜−Ｐｗｒ_ｃｈｇ_ｍａｘ，０）…（４） (Surplus power)
The output management unit 140 receives the travel request output P wr_drv_req calculated by the travel request calculation unit 130 using equation (3). If the travel request output Pwr_drv_req is 0 or more, the output management unit 140 determines that the hybrid work vehicle 200 is in a power running operation, and if the travel request output Pwr_drv_req is negative, the hybrid work vehicle 200 is in a regenerative operation. Judge. When it is determined that the hybrid work vehicle 200 is in regenerative operation, the output management unit 140 uses the allowable charging power P wr_chg_max from the power storage management unit 110 and the travel request output P wr_drv_req from the travel request calculation unit 130 to be described below. The surplus power P wr_sup is calculated by the equation (4).
P wr_sup = max (| P wr_drv_req | −P wr_chg_max , 0) (4)

回生時の走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑの絶対値が許容充電電力Ｐｗｒ_ｃｈｇ_ｍａｘより大きいとき、その差が余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐとして計算される。
すなわち、余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐとは、回生運転中の走行電動機７Ｆ，７Ｒによる回生電力がキャパシタ３に充電可能な許容充電電力を上回っている電力である。したがって、この余剰電力は、発電電動機５を駆動して消費するか、あるいは、回生電力自体を低減して余剰電力自体を低減する必要がある。
余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐの消費は、（１０）式で算出される発電電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｇｅｎ_ｔにより発電電動機５を駆動することで消費される。また、余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐは、エンジン回転数Ｎｅｎｇとその第２閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ２との差（Ｎｅｎｇ−Ｎｅｎｇ_ｔｈ２）から（６）式で算出される回生電力低減指令により低減される。この点は後に詳述する。 When the absolute value of the travel request output P wr_drv_req at the time of regeneration is larger than the allowable charging power P wr_chg_max , the difference is calculated as the surplus power P wr_sup .
In other words, the surplus power P wr_sup is the power at which the regenerative power by the traveling motors 7F and 7R during the regenerative operation exceeds the allowable charge power that can charge the capacitor 3. Therefore, it is necessary to drive the generator motor 5 to consume this surplus power, or to reduce the regenerative power itself to reduce the surplus power itself.
Consumption of surplus power P wr_sup is consumed by driving the generator motor 5 with the generator motor torque command T rq_gen_t calculated by the equation (10). The surplus power P wr_sup is reduced by a regenerative power reduction command calculated from the difference (N eng −N eng —th 2 ) between the engine speed N eng and the second threshold N eng —th 2 (N eng −N eng —th 2 ). This point will be described in detail later.

出力管理部１４０は、算出した余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐが０か否かを監視することで、走行電動機７Ｆ，７Ｒで発生した全ての回生電力をキャパシタ３に充電可能か否か、すなわち余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐが発生するか否かを判定する。ただし、力行運転中と判断されている場合には、余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐは０に設定される。
すなわち、出力管理部１４０は、（４）式で算出される余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐから以下のことを認識することができる。
（ａ）余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐが０のときは、回生電力でキャパシタ３を充電することができると認識する。
（ｂ）余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐが０ではないときは、回生電力でキャパシタ３を充電することができないと認識する。
出力管理部１４０は（ｂ）を認識すると、発電電動機５を電動モードで駆動して回生電力を消費するか、もしくは、回生電力低減指令により余剰電力自体を低減する。 The output management unit 140 monitors whether or not the calculated surplus power P wr_sup is 0, so that it is possible to charge all the regenerative power generated in the traveling motors 7F and 7R to the capacitor 3, that is, surplus power P wr_sup. It is determined whether or not the error occurs. However, when it is determined that the power running is in progress , the surplus power P wr_sup is set to zero.
That is, the output management unit 140 can recognize the following from the surplus power Pwr_sup calculated by the equation (4).
(A) When the surplus power Pwr_sup is 0, it is recognized that the capacitor 3 can be charged with regenerative power.
(B) When the surplus power P wr_sup is not 0, it is recognized that the capacitor 3 cannot be charged with regenerative power.
When recognizing (b), the output management unit 140 drives the generator motor 5 in the electric mode to consume regenerative power, or reduces the surplus power itself by a regenerative power reduction command.

（エンジン回転数判定）
出力管理部１４０は、ハイブリッド式作業車両２００が回生運転中と判断すると、エンジン１の回転数Ｎｅｎｇが第１設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ１以下であるか、さらに第２設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ２以下であるかを判定する。ここで、第１設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ１および第２設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ２は、「エンジン１のアイドル回転数＜第１設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ１＜第２設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ２＜ｍｉｎ（エンジン１の最高回転数、油圧ポンプ９の最高回転数）」を満たすように設定されている。第１設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ１および第２設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ２は、メインコントローラ１００の記憶装置に記憶され、必要に応じて適宜再設定が可能である。なお、エンジン１の回転数に代えて、発電電動機５の回転数を用いても良いし、油圧ポンプ９の回転数を用いても良い。 (Engine speed determination)
When the output management unit 140 determines that the hybrid work vehicle 200 is in a regenerative operation, the output management unit 140 determines whether the rotational speed N eng of the engine 1 is equal to or lower than the first set threshold value N eng_th1 or further equal to or lower than the second set threshold value N eng_th2. judge. Here, the first set threshold value N eng_th1 and the second set threshold value N eng_th2 are expressed as follows: “idle speed of engine 1 <first set threshold value N eng_th1 <second set threshold value N eng_th2 <min (maximum engine speed of engine 1, hydraulic pressure It is set so as to satisfy the “maximum rotational speed of the pump 9)”. The first setting threshold N eng_th1 and the second setting threshold N eng_th2 are stored in the storage device of the main controller 100, and can be reset as appropriate. Instead of the rotation speed of the engine 1, the rotation speed of the generator motor 5 may be used, or the rotation speed of the hydraulic pump 9 may be used.

出力管理部１４０は、入力されたエンジン１の回転数と第１設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ１と第２設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ２とを比較して、エンジン１が低回転モードか、回転抑制モードか、高回転モードかを判定する。この場合、エンジン１の回転数Ｎｅｎｇが第１設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ１以下であれば、出力管理部１４０はエンジン１を低回転モードと判定する。エンジン１の回転数Ｎｅｎｇが第１設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ１よりも大きく第２設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ２以下であれば、出力管理部１４０はエンジン１を回転抑制モードと判定する。エンジン１の回転数Ｎｅｎｇが第２設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ２よりも大きい場合は、出力管理部１４０はエンジン１を高回転モードと判定する。 The output management unit 140 compares the input engine speed, the first setting threshold N eng — th1 and the second setting threshold N eng — th2, and determines whether the engine 1 is in the low rotation mode, the rotation suppression mode, or the high rotation mode. Determine whether. In this case, if the rotation speed N eng of the engine 1 is equal to or less than the first set threshold value N eng — th1 , the output management unit 140 determines that the engine 1 is in the low rotation mode. If the rotational speed N eng of the engine 1 and the second set threshold value N Eng_th2 less greater than the first preset threshold N eng_th1, output management unit 140 determines the engine 1 and the rotation suppression mode. When the rotation speed N eng of the engine 1 is larger than the second setting threshold N eng — th2 , the output management unit 140 determines that the engine 1 is in the high rotation mode.

なお、ハイブリッド式作業車両２００が力行運転中と判断された場合には、出力管理部１４０は、エンジン回転数Ｎｅｎｇの大小にかかわらず、エンジン１を通常モードと判定する。
以上のように、この実施の形態のハイブリッド式作業車両２００ではエンジン１の運転モードを以下の４つのモードに分類している。
回生運転時は、低回転モードと、回転抑制モードと、高回転モードに分類し、力行運転時は、通常モードに分類する。 When it is determined that the hybrid work vehicle 200 is in a power running operation, the output management unit 140 determines that the engine 1 is in the normal mode regardless of the magnitude of the engine speed N eng .
As described above, in the hybrid work vehicle 200 of this embodiment, the operation mode of the engine 1 is classified into the following four modes.
During regenerative operation, it is classified into a low rotation mode, a rotation suppression mode, and a high rotation mode, and during powering operation, it is classified into a normal mode.

（掘削装置動作判定）
出力管理部１４０は、油圧要求演算部１２０で（１）式から算出された油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑに基づいて、リフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４のいずれが動作中であるかを判定する。油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑが、たとえばポンプ圧力×最小吐出流量で算出される設定値以上であれば、出力管理部１４０はリフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４が動作中であると判定する。 (Excavator operation judgment)
The output management unit 140 determines which one of the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 is in operation based on the hydraulic request output P wr_pmp_req calculated from the equation (1) by the hydraulic request calculation unit 120. If the required hydraulic pressure output P wr_pmp_req is equal to or greater than a set value calculated by, for example, pump pressure × minimum discharge flow rate, the output management unit 140 determines that the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 are operating.

なお、油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑに代えて、操作装置３１の操作を検出してリフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４のいずれが動作中であるかを判定してもよい。この場合、操作装置３１からレバー信号が出力されていることを検出するセンサ、たとえば、レバー信号が油圧信号の場合は圧力センサを設け、出力管理部１４０は、センサによって検出された検出値を用いて上記シリンダ１３〜１４のいずれかが動作中であると判定すればよい。また、リフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４の伸縮速度を検出するセンサを設け、出力管理部１４０は、センサにより検出された検出速度を用いて判定してもよい。 Instead of the hydraulic pressure request output P wr_pmp_req , the operation of the operation device 31 may be detected to determine which one of the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 is operating. In this case, a sensor for detecting that the lever signal is output from the operation device 31 is provided, for example, when the lever signal is a hydraulic signal, a pressure sensor is provided, and the output management unit 140 uses the detection value detected by the sensor. Thus, it may be determined that any of the cylinders 13 to 14 is operating. Moreover, the sensor which detects the expansion-contraction speed of the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 may be provided, and the output management part 140 may determine using the detection speed detected by the sensor.

（傾転角増加指令）
さらに、出力管理部１４０は、以下の３つの条件（ｉ）〜（ｉｉｉ）を満たす場合に、油圧ポンプ９の傾転角を増加するための傾転角増加指令ｄＤｐｍｐ_ｔを下記（５）式にしたがって算出する。
（ｉ）ハイブリッド式作業車両２００が回生運転中と判定されている。
（ｉｉ）走行電動機７Ｆ，７Ｒの余剰電力で発電電動機５が駆動されているとき、リフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４のいずれも動作中でないと判定されている。
（ｉｉｉ）エンジン１が高回転モードと判定されている。 (Tilt angle increase command)
Furthermore, when the following three conditions (i) to (iii) are satisfied, the output management unit 140 generates a tilt angle increase command dD pmp_t for increasing the tilt angle of the hydraulic pump 9 using the following formula (5). Calculate according to
(I) It is determined that the hybrid work vehicle 200 is in regenerative operation.
(Ii) When the generator motor 5 is driven by the surplus power of the traveling motors 7F and 7R, it is determined that neither the lift cylinder 13 nor the bucket cylinder 14 is in operation.
(Iii) The engine 1 is determined to be in the high rotation mode.

出力管理部１４０は、エンジンコントローラ２から入力されたエンジン回転数Ｎｅｎｇと、第１設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ１とを用いて、以下の（５）式により傾転角増加指令ｄＤｐｍｐ_ｔを算出する。
ｄＤｐｍｐ_ｔ＝ｍａｘ｛ＫｎＤ（Ｎｅｎｇ−Ｎｅｎｇ_ｔｈ１），０｝…（５）
ただし、ＫｎＤは、第１設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ１と実回転数Ｎｅｎｇの差から傾転角増加指令を算出する比例定数であり、あらかじめメインコントローラ１００に記憶されている。 Output management unit 140 calculates the engine speed N eng input from the engine controller 2, by using the first set threshold value N Eng_th1, the tilt angle increase instruction dD Pmp_t by the following expression (5).
dD pmp_t = max {K nD (N eng −N eng — th1 ), 0} (5)
However, K nD is a proportional constant for calculating a tilt angle increase command from the difference between the first set threshold value N eng — th1 and the actual rotational speed N eng , and is stored in the main controller 100 in advance.

なお、走行電動機７Ｆ，７Ｒの余剰電力で電動発電機５が駆動されている場合であっても、リフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４のいずれかが動作中である場合には、出力管理部１４０は傾転角増加指令ｄＤｐｍｐ_ｔを０に設定する。また、力行運転中と判定された場合には、出力管理部１４０は傾転角増加指令ｄＤｐｍｐ_ｔを０に設定する。さらに、回生運転中、回生電力の全量がキャパシタ３に充電することができず余剰電力が０でなく、かつ、油圧ポンプ９の負荷が小さいときには、出力管理部１４０は、（５）式で算出された傾転角増加指令ｄＤｐｍｐ_ｔを出力する。その結果、油圧ポンプ９の傾転角が大きくなって余剰電力の消費量が増加する。 Even when the motor generator 5 is driven by the surplus power of the traveling motors 7F and 7R, if either the lift cylinder 13 or the bucket cylinder 14 is operating, the output management unit 140 The tilt angle increase command dD pmp_t is set to 0. In addition, when it is determined that the power running operation is being performed, the output management unit 140 sets the tilt angle increase command dD pmp_t to 0. Further, during the regenerative operation, when the total amount of regenerative power cannot be charged in the capacitor 3 and the surplus power is not 0 and the load of the hydraulic pump 9 is small, the output management unit 140 calculates by the equation (5). The tilt angle increase command dD pmp_t is output. As a result, the tilt angle of the hydraulic pump 9 is increased and the consumption of surplus power is increased.

回生運転中に上記の（５）式に基づいて傾転角増加指令ｄＤｐｍｐ_ｔが算出された場合、エンジン回転数Ｎｅｎｇが高くなるほど傾転角増加指令ｄＤｐｍｐ_ｔが大きくなり、油圧ポンプ９の吐出容量が大きくなる。この結果、エンジン回転数Ｎｅｎｇが高くなるほど、油圧ポンプ９の負荷トルク、すなわち回生電力消費量を大きくすることができる。その結果、回生制動力も大きくなる。 If during regenerative operation based on the above equation (5) tilt angle increase instruction dD Pmp_t is calculated, the tilt angle increase instruction dD Pmp_t as the engine rotational speed N eng is increased becomes larger, the discharge of the hydraulic pump 9 Capacity increases. As a result, as the engine speed N eng increases, the load torque of the hydraulic pump 9, that is, the regenerative power consumption can be increased. As a result, the regenerative braking force also increases.

（回生電力低減指令）
出力管理部１４０は、走行電動機７Ｆ，７Ｒの余剰電力で発電電動機５が駆動され、かつエンジン１が高回転モードと判定された場合に、走行電動機７Ｆ，７Ｒが発電する回生トルクを低減するための回生電力低減指令ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔを算出する。出力管理部１４０は、エンジンコントローラ２から入力されたエンジン回転数Ｎｅｎｇと、第２設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ２とを用いて、以下の（６）式により回生電力低減指令（回生電力低減目標値）ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔを算出する。
ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔ＝ｍａｘ｛ＫｎＰ（Ｎｅｎｇ−Ｎｅｎｇ_ｔｈ２），０｝…（６）
なお、（６）式において、ＫｎＰは、第２設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ２と実エンジン回転数Ｎｅｎｇとの差から回生電力低減指令を算出する比例定数である。
エンジン１が通常モード、低回転モード、回転抑制モードのいずれかの場合には、出力管理部１４０は回生電力低減指令ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔを０に設定する。 (Regenerative power reduction directive)
The output management unit 140 reduces the regenerative torque generated by the traveling motors 7F and 7R when the generator motor 5 is driven by the surplus power of the traveling motors 7F and 7R and the engine 1 is determined to be in the high rotation mode. The regenerative power reduction command dP wr_mot_t is calculated. The output management unit 140 uses the engine speed N eng input from the engine controller 2 and the second set threshold value N eng — th2 to calculate a regenerative power reduction command (regenerative power reduction target value) dP according to the following equation (6). wr_mot_t is calculated.
dP wr_mot_t = max {K nP (N eng −N eng — th 2 ), 0} (6)
In Equation (6), K nP is a proportionality constant that calculates a regenerative power reduction command from the difference between the second set threshold value N eng — th2 and the actual engine speed N eng .
When the engine 1 is in any of the normal mode, the low rotation mode, and the rotation suppression mode, the output management unit 140 sets the regenerative power reduction command dP wr_mot_t to 0.

上記の（６）式に基づいて回生電力低減指令ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔが算出されると、エンジン回転数Ｎｅｎｇが高くなるほど、回生電力低減指令ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔが大きくなり、走行電動機７Ｆ，７Ｒの回生電力が小さくなる。この結果、エンジン回転数Ｎｅｎｇが高くなるほど、余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐを小さくすることができる。
この回生電力低減指令制御は、エンジン１の回転数が高速域で走行しているときに、例えば、アクセルペダルを解放して作業車両２００が回生運転に入るような場合にて、余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐが大きすぎることに伴うエンジン回転数Ｎｅｎｇの過回転を防止することができる。 When the above (6) regenerative power reduction command dP Wr_mot_t based on equation are calculated, as the engine rotational speed N eng is increased, the regenerative power reduction command dP Wr_mot_t increases, traveling motor 7F, the regenerative power of the 7R small Become. As a result, the surplus power P wr_sup can be reduced as the engine speed N eng increases.
The regenerative power reduction command control is performed when the engine 1 is traveling in a high speed range, for example, when the work vehicle 200 enters a regenerative operation by releasing the accelerator pedal, and the surplus power P wr_sup. It is possible to prevent over-rotation of the engine speed N eng due to the excessively large.

（消費電力）
出力管理部１４０は、ハイブリッド式作業車両２００が回生運転中であると判定した場合に、走行電動機７Ｆ，７Ｒで発生する回生電力のうち発電電動機５で消費すべき電力である消費電力Ｐｗｒ_ｃｎｓを算出する。出力管理部１４０は、（４）式で算出した余剰電力Ｐｗｒ_ｓｕｐと、（６）式で算出した回生電力低減指令ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔとを用いて、以下の（７）式から消費電力Ｐｗｒ_ｃｎｓを算出する。
Ｐｗｒ_ｃｎｓ＝ｍａｘ（Ｐｗｒ_ｓｕｐ−ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔ，０）…（７）
ただし、出力管理部１４０は、ハイブリッド式作業車両２００が力行運転中と判定した場合には、消費電力Ｐｗｒ_ｃｎｓを０に設定する。 (power consumption)
When it is determined that the hybrid work vehicle 200 is in the regenerative operation, the output management unit 140 uses the power consumption P wr_cns that is the power that should be consumed by the generator motor 5 among the regenerative power generated by the traveling motors 7F and 7R. calculate. The output management unit 140 calculates the power consumption P wr_cns from the following formula (7) using the surplus power P wr_sup calculated by the formula (4) and the regenerative power reduction command dP wr_mot_t calculated by the formula (6). To do.
P wr_cns = max (P wr_sup -dP wr_mot_t, 0) ... (7)
However, when it is determined that the hybrid work vehicle 200 is in power running, the output management unit 140 sets the power consumption P wr_cns to 0.

上記の（７）式を用いて消費電力Ｐｗｒ_ｃｎｓを算出すると、出力管理部１４０は、走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑと消費電力Ｐｗｒ_ｃｎｓに基づいて、以下の式（８）から発電出力指令（発電出力目標値）Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔを算出する。
Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔ＝ｍａｘ（Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑ，０）−Ｐｗｒ_ｃｎｓ …（８） When the power consumption P wr_cns is calculated using the above equation (7), the output management unit 140 generates a power generation output command (power generation output) from the following equation (8) based on the travel request output P wr_drv_req and the power consumption P wr_cns. Target value) P wr_gen_t is calculated.
Pwr_gen_t = max ( Pwr_drv_req , 0) −Pwr_cns (8)

力行運転時と回生運転時に（８）式で算出される発電出力指令Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔをまとめると以下のとおりである。
力行運転時、消費電力Ｐｗｒ_ｃｎｓは０に設定され、また、走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑは正の値をとるので、（８）式の発電出力指令Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔは、（３）式で算出される走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑとなる。一方、回生運転時、走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑは負の値をとるので、（８）式の発電出力指令Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔは、（７）式で算出される消費電力Ｐｗｒ_ｃｎｓとなる。
換言すると、力行時の発電出力指令Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔは走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑであり、回生時の発電出力指令Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔは消費電力Ｐｗｒ_ｃｎｓであり、負の値をとる。 The power generation output command P wr_gen_t calculated by the equation (8) at the time of power running operation and regenerative operation is summarized as follows.
During power running, the power consumption P wr_cns is set to 0, and the travel request output P wr_drv_req takes a positive value. Therefore, the power generation output command P wr_gen_t of equation (8) is calculated by equation (3). The request output P wr_drv_req is obtained. On the other hand, since the travel request output P wr_drv_req takes a negative value during the regenerative operation, the power generation output command P wr_gen_t in the equation (8) becomes the power consumption P wr_cns calculated by the equation (7).
In other words, the power generation output command P wr_gen_t during power running is the travel request output P wr_drv_req , and the power generation output command P wr_gen_t during regeneration is the power consumption P wr_cns and takes a negative value.

出力管理部１４０は、油圧要求演算部１２０からの油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑと、（８）式で算出した発電出力指令Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔとを用いて、以下の（９）式によりエンジン出力指令（エンジン出力目標値）Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔを算出する。
Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔ＝Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑ＋Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔ …（９） The output management unit 140 uses the hydraulic pressure request output P wr_pmp_req from the hydraulic pressure request calculation unit 120 and the power generation output command P wr_gen_t calculated by the formula (8) to calculate an engine output command (engine output) by the following formula (9). Target value) Pwr_eng_t is calculated.
Pwr_eng_t = Pwr_pmp_req + Pwr_gen_t (9)

力行運転時と回生運転時に（９）式で算出されるエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔをまとめると以下のとおりである。
力行運転時、出力管理部１４０が算出するエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔは、ポンプ要求流量ｑｐｍｐ_ｒｅｑとポンプ圧力ｐｐｍｐとの積である油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑ（（１）式で算出される）に、（８）式で算出した走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑである発電出力指令Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔを加算したものとなる。
回生運転時、出力管理部１４０が算出するエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔは、ポンプ要求流量ｑｐｍｐ_ｒｅｑとポンプ圧力ｐｐｍｐとの積である油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑ（（１）式で算出される）に、（７）式で算出した消費電力Ｐｗｒ_ｃｎである発電出力指令Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔを加算したものとなる。
換言すると、力行時のエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔは油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑに走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑを加算したものであり、回生時のエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔは油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑから消費電力Ｐｗｒ_ｃｎｓを減算したものである。油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑが０の場合、エンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔは消費電力Ｐｗｒ_ｃｎｓとなる。
アクセルペダルが踏み込まれていないときは、走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑと消費電力Ｐｗｒ_ｃｎはともにゼロであり、（９）式のエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔは油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑとなる。すなわち、エンジン回転数は操作装置の操作量に応じて大きくなる。 The engine output command P wr_eng_t calculated by the equation (9) during the power running operation and the regenerative operation is summarized as follows.
Power running operation, the engine output command P Wr_eng_t the output management unit 140 is calculated, the hydraulic request output P Wr_pmp_req is the product of the pump required flow q Pmp_req the pump pressure p pmp ((1) is calculated by the formula), (8) becomes the plus power generation output command P Wr_gen_t a travel request output P Wr_drv_req calculated by the formula.
During regenerative operation, the engine output command P Wr_eng_t the output management unit 140 is calculated, the hydraulic request output P Wr_pmp_req is the product of the pump required flow q Pmp_req the pump pressure p pmp ((1) is calculated by the formula), The power generation output command P wr_gen_t which is the power consumption P wr_cn calculated by the equation (7) is added.
In other words, the engine output command P Wr_eng_t of power running is obtained by adding the travel request output P Wr_drv_req to the hydraulic request output P Wr_pmp_req, the engine output command P Wr_eng_t during regeneration is the power consumption P Wr_cns from the hydraulic request output P Wr_pmp_req Subtracted. When the hydraulic pressure request output P wr_pmp_req is 0, the engine output command P wr_eng_t becomes the power consumption P wr_cns .
When the accelerator pedal is not depressed, both the travel request output P wr_drv_req and the power consumption P wr_cn are zero, and the engine output command P wr_eng_t in the equation (9) becomes the hydraulic pressure request output P wr_pmp_req . That is, the engine speed increases according to the operation amount of the operating device.

−目標回転数演算部１５０−
目標回転数演算部１５０は、エンジンコントローラ２に送信するエンジン回転数指令（エンジン回転数目標値）Ｎｅｎｇ_ｔを算出する。目標回転数演算部１５０は、出力管理部１４０で算出されたエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔに基づいて、エンジン等燃費マップを用いて、最もエンジン効率が高くなる動作点を算出する。そして、目標回転数演算部１５０は、算出した動作点でのエンジン回転数をエンジン回転数指令Ｎｅｎｇ_ｔとする。エンジンコントローラ２は、エンジン回転数指令Ｎｅｎｇ_ｔを目標回転数演算部１５０から受信すると、そのエンジン回転数指令が示すエンジン回転数でエンジン１を回転させる。 -Target rotational speed calculation unit 150-
The target rotational speed calculation unit 150 calculates an engine rotational speed command (engine rotational speed target value) N eng_t to be transmitted to the engine controller 2. Based on the engine output command Pwr_eng_t calculated by the output management unit 140, the target rotational speed calculation unit 150 calculates an operating point at which the engine efficiency is highest using a fuel consumption map such as an engine. Then, the target engine speed calculation unit 150 sets the engine speed at the calculated operating point as the engine speed command N eng — t . When the engine controller 2 receives the engine speed command N eng — t from the target speed calculator 150, the engine controller 2 rotates the engine 1 at the engine speed indicated by the engine speed command.

−発電電動機制御部１６０−
発電電動機制御部１６０には、エンジンコントローラ２からのエンジン回転数Ｎｅｎｇと、出力管理部１４０からの発電出力指令Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔと、目標回転数演算部１５０からのエンジン回転数指令Ｎｅｎｇ_ｔとが入力される。発電電動機制御部１６０は、これらの値を用いて、以下の（１０）式によって発電電動機トルク指令（発電電動機トルク目標値）Ｔｒｑ_ｇｅｎ_ｔを算出する。
Ｔｒｑ_ｇｅｎ_ｔ＝ｍａｘ｛Ｋｐ（Ｎｅｎｇ_ｔ−Ｎｅｎｇ），０｝−Ｐｗｒ_ｇｅｎ_ｔ／Ｎｅｎｇ …（１０）
ただし、Ｋｐは、エンジン回転数Ｎｅｎｇとエンジン回転数指令Ｎｅｎｇ_ｔとの差から発電電動機トルクを算出する比例定数である。
そして、発電電動機制御部１６０は、算出した発電電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｇｅｎ_ｔを発電インバータ６へ送信する。これにより、発電電動機５が駆動制御される。 -Generator motor controller 160-
The generator motor controller 160 receives the engine speed N eng from the engine controller 2, the power generation output command P wr_gen_t from the output manager 140, and the engine speed command N eng_t from the target speed calculator 150. Is done. Using these values, the generator motor control unit 160 calculates a generator motor torque command (generator motor torque target value) T rq_gen_t by the following equation (10).
T rq_gen_t = max {K p ( N eng_t -N eng), 0} -P wr_gen_t / N eng ... (10)
However, K p is the proportional constant for calculating the generator motor torque from the difference between the engine speed N eng and the engine rotational speed command N eng_t.
Then, the generator motor control unit 160 transmits the calculated generator motor torque command T rq_gen_t to the generator inverter 6. Thereby, the generator motor 5 is drive-controlled.

力行運転時と回生運転時に（１０）式で算出される発電電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｇｅｎ_ｔをまとめると以下のとおりである。
力行運転時、エンジン回転数指令Ｎｅｎｇ_ｔはエンジン回転数Ｎｅｎｇより大きい。したがって、力行運転時、発電電動機制御部１６０は、Ｋｐ（Ｎｅｎｇ_ｔ−Ｎｅｎｇ）で求めた要求トルクから、エンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔをエンジン回転数Ｎｅｎｇで除して得られるトルクを減算することにより、発電電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｇｅｎ_ｔを算出する。力行運転時のエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔは、油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑに走行要求出力Ｐｗｒ_ｄｒｖ_ｒｅｑを加算したものである。
一方、回生運転時、エンジン回転数指令Ｎｅｎｇ_ｔはエンジン回転数Ｎｅｎｇより小さい。また、回生時のエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔは油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑに消費電力Ｐｗｒ_ｃｎｓを加算したものである。したがって、回生運転時に発電電動機制御部１６０が算出する発電電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｇｅｎ_ｔは、油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑから消費電力Ｐｗｒ_ｃｎｓを減算した値をエンジン回転数Ｎｅｎｇで除して得られるトルクとなる。 The generator motor torque command T rq_gen_t calculated by the equation (10) during power running and regenerative operation is summarized as follows.
During power running, the engine speed command N eng — t is greater than the engine speed N eng . Accordingly, during power running, the generator motor controller 160 subtracts the torque obtained by dividing the engine output command P wr_eng_t by the engine speed N eng from the required torque obtained by K p (N eng — t −N eng ). Thus, the generator motor torque command T rq_gen_t is calculated. The engine output command P wr_eng_t during power running is obtained by adding the travel request output P wr_drv_req to the hydraulic pressure request output P wr_pmp_req .
On the other hand, during regenerative operation, the engine speed command N eng — t is smaller than the engine speed N eng . The engine output command P wr_eng_t during regeneration is obtained by adding the power consumption P wr_cns to the hydraulic pressure request output P wr_pmp_req . Therefore, the generator motor torque command T rq_gen_t calculated by the generator motor controller 160 during the regenerative operation is a torque obtained by dividing the value obtained by subtracting the power consumption P wr_cns from the hydraulic pressure request output P wr_pmp_req by the engine speed N eng. .

−傾転角制御部１７０−
傾転角制御部１７０は、下記の（１１）式に基づいて傾転角制御信号ＶＤｐ_ｔを算出して、この傾転角制御信号に基づいて油圧ポンプ９の図示しないレギュレータを駆動することによって、油圧ポンプ９の傾転角、すなわち容量を制御する。傾転角制御部１７０は、エンジンコントローラ２からのエンジン回転数Ｎｅｎｇと、油圧要求演算部１２０からのポンプ要求流量ｑｐｍｐ_ｒｅｑと、ポンプ増加流量ΔｑＱｕｐと、出力管理部１４０からの傾転角増加指令ｄＤｐｍｐ_ｔとを用いて、以下の（１１）式によって傾転角制御信号ＶＤｐ_ｔを算出する。
ＶＤｐ_ｔ＝ＫＤｐ｛（ｑｐｍｐ_ｒｅｑ＋ｓｉｇｎ（Ｑｕｐｓｗ）・ΔｑＱｕｐ）/Ｎｅｎｇ｝＋ｄＤｐｍｐ_ｔ …（１１）
なお、ＫＤｐは、油圧ポンプの傾転角を目標値とするために必要な傾転制御信号を算出するための比例定数である。
また、力行運転中と判定された場合には、出力管理部１４０は傾転角増加指令ｄＤｐｍｐ_ｔを０に設定する。さらに、回生運転中、回生電力の全量がキャパシタ３に充電することができず余剰電力が０でなく、かつ、油圧ポンプ９の負荷が小さいときには、出力管理部１４０は、（５）式で算出された傾転角増加指令ｄＤｐｍｐ_ｔを出力する。その結果、油圧ポンプ９の傾転角が大きくなって余剰電力の消費量が増加する。 -Tilt angle controller 170-
The tilt angle control unit 170 calculates a tilt angle control signal V Dp_t based on the following equation (11), and drives a regulator (not shown) of the hydraulic pump 9 based on the tilt angle control signal. The tilt angle of the hydraulic pump 9, that is, the capacity is controlled. The tilt angle control unit 170 includes an engine speed N eng from the engine controller 2, a pump request flow rate q pmp_req from the hydraulic pressure request calculation unit 120, a pump increase flow rate Δq Qup, and a tilt angle from the output management unit 140. The tilt angle control signal V Dp_t is calculated by the following equation (11) using the increase command dD pmp_t .
V Dp_t = K Dp {(q pmp_req + sign (Q upsw ) · Δq Qup ) / N eng } + dD pmp_t (11)
K Dp is a proportional constant for calculating a tilt control signal necessary for setting the tilt angle of the hydraulic pump as a target value.
In addition, when it is determined that the power running operation is being performed, the output management unit 140 sets the tilt angle increase command dD pmp_t to 0. Further, during the regenerative operation, when the total amount of regenerative power cannot be charged in the capacitor 3 and the surplus power is not 0 and the load of the hydraulic pump 9 is small, the output management unit 140 calculates by the equation (5). The tilt angle increase command dD pmp_t is output. As a result, the tilt angle of the hydraulic pump 9 is increased and the consumption of surplus power is increased.

傾転角増加指令ｄＤｐｍｐ_ｔが０の場合、すなわち、（１）力行運転中と判定された場合、または、（２）走行電動機７Ｆ，７Ｒの余剰電力で発電電動機５が駆動され、リフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４のいずれかが動作中の場合には、傾転角制御信号ＶＤｐ_ｔが以下のように設定される。すなわち、操作装置３１を介してオペレータから要求されるポンプ要求流量に実際のポンプ吐出流量が保持されるように傾転角制御信号ＶＤｐ_ｔが設定される。したがって、油圧ポンプ９の傾転角は、油圧ポンプ９の吐出量がオペレータによって要求する値（ポンプ要求流量）に保持されるように、エンジン１、発電電動機５または油圧ポンプ９の回転数の増加に合わせて小さくなるように制御される。 When the tilt angle increase command dD pmp_t is 0, that is, (1) when it is determined that the power running operation is being performed, or (2) the generator motor 5 is driven by the surplus power of the traveling motors 7F and 7R, and the lift cylinder 13 When either of the bucket cylinder 14 and the bucket cylinder 14 is operating, the tilt angle control signal V Dp_t is set as follows. That is, the tilt angle control signal V Dp_t is set so that the actual pump discharge flow rate is maintained at the pump required flow rate requested by the operator via the operation device 31. Accordingly, the tilt angle of the hydraulic pump 9 increases the rotational speed of the engine 1, the generator motor 5 or the hydraulic pump 9 so that the discharge amount of the hydraulic pump 9 is maintained at a value required by the operator (pump required flow rate). It is controlled so as to become smaller in accordance with.

−走行電動機・ブレーキ制御部１８０−
走行電動機・ブレーキ制御部１８０には、走行要求演算部１３０で（２）式から算出された走行要求トルクＴｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑと、回転数センサ２２からの走行電動機回転数Ｎｍｏｔと、出力管理部１４０で（６）式から算出された回生電力低減指令ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔとが入力されている。走行電動機・ブレーキ制御部１８０は、これらの値を用いて、以下の（１２）式によって走行電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔを算出する。
Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔ＝ｓｉｇｎ（Ｔｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑ）・ｍａｘ｛｜Ｔｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑ｜
−（ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔ）／｜Ｎｍｏｔ｜，０｝ …（１２）
ただし、ｓｉｇｎは符号関数であり、引数が正の場合は１を、負の場合は「−１」を、０の場合は「０」を返すものとする。 -Traveling motor / brake control unit 180-
The travel motor / brake control unit 180 includes a travel request torque T rq_drv_req calculated from the equation (2) by the travel request calculation unit 130, a travel motor rotational speed N mot from the rotational speed sensor 22, and an output management unit 140. The regenerative power reduction command dP wr_mot_t calculated from the equation (6) is input. The traveling motor / brake control unit 180 uses these values to calculate a traveling motor torque command T rq_mot_t by the following equation (12).
T rq_mot_t = sign (T rq_drv_req ) · max {| T rq_drv_req |
− ( DP wr — mot — t ) / | N mot |, 0} (12)
However, sign is a sign function, and returns 1 when the argument is positive, “−1” when it is negative, and “0” when it is 0.

走行電動機・ブレーキ制御部１８０は、算出した走行電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔを走行インバータ８Ｆ，８Ｒに送信する。これにより、走行電動機７Ｆ，７Ｒの力行・回生が制御される。すなわち、走行電動機・ブレーキ制御部１８０は、アクセルペダル踏込量と、ブレーキペダル踏込量と、選択された速度段とに基づいて（２）式で算出した走行要求トルクＴｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑの絶対値を算出する。力行運転時、走行要求トルクＴｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑは正、回生電力低減指令ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔがゼロなので、（１２）式で算出される走行電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔは走行要求トルクＴｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑとなる。 The traveling motor / brake control unit 180 transmits the calculated traveling motor torque command T rq_mot_t to the traveling inverters 8F and 8R. Thereby, the power running / regeneration of the traveling motors 7F, 7R is controlled. That is, the traveling motor / brake control unit 180 calculates the absolute value of the travel request torque T rq_drv_req calculated by the equation (2) based on the accelerator pedal depression amount, the brake pedal depression amount, and the selected speed stage. . During power running, the travel request torque T rq_drv_req is positive and the regenerative power reduction command dP wr_mot_t is zero, so the travel motor torque command T rq_mot_t calculated by the equation (12) becomes the travel request torque T rq_drv_req .

回生運転時、回生電力の全量をキャパシタ３に充電することができず余剰電力が０でなく、かつ、エンジンが第２設定閾値Ｎｅｎｇ_ｔｈ２以上の高速で運転されているとき（エンジンが高速モードのとき）、（６）式から回生電力低減指令値ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔが算出される。走行要求トルクの絶対値｜Ｔｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑ｜から、回生電力低減指令ｄＰｗｒ_ｍｏｔ_ｔを走行電動機回転数Ｎｍｏｔの絶対値で除して求めた回生電力低減トルクを減算する。この減算結果は、走行要求トルクＴｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑが負のときは負の値となり、負の値を有する走行電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔ、すなわち、回生制動トルク指令となる。 During regenerative operation, when the total amount of regenerative power cannot be charged in the capacitor 3, the surplus power is not 0, and the engine is operated at a high speed equal to or higher than the second set threshold N eng — th2 (the engine is in the high speed mode). ), The regenerative power reduction command value dP wr_mot_t is calculated from the equation (6). The regenerative power reduction torque obtained by dividing the regenerative power reduction command dP wr_mot_t by the absolute value of the travel motor rotation speed N mot is subtracted from the absolute value | T rq_drv_req | of the travel request torque. The subtraction result becomes a negative value when the travel request torque T rq_drv_req is negative, and becomes a travel motor torque command T rq_mot_t having a negative value , that is, a regenerative braking torque command.

また、走行電動機・ブレーキ制御部１８０は、（１２）式から算出した走行電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔと、走行要求トルクＴｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑと、走行電動機回転数Ｎｍｏｔとを用いて、以下の（１３）式により制動トルク指令Ｔｒｑ_ｂｒｋ_ｔを算出する。
Ｔｒｑ_ｂｒｋ_ｔ＝ｍａｘ｛−ｓｉｇｎ（Ｎｍｏｔ）・（Ｔｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑ−Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔ），０｝
…（１３）
ただし、ｓｉｇｎは符号関数であり、引数が正の場合は１を、負の場合は「−１」を、０の場合は「０」を返すものとする。 Further, the traveling motor / brake control unit 180 uses the traveling motor torque command T rq_mot_t calculated from the equation (12), the requested traveling torque T rq_drv_req, and the traveling motor rotation speed N mot as shown in the following equation (13). Is used to calculate the braking torque command T rq_brk_t .
T rq_brk_t = max {-sign (N mot ) · (T rq_drv_req −T rq_mot_t ), 0}
... (13)
However, sign is a sign function, and returns 1 when the argument is positive, “−1” when it is negative, and “0” when it is 0.

（１３）式により制動トルク指令Ｔｒｑ_ｂｒｋ_ｔは次のように算出される。まず、アクセルペダル踏込量と、ブレーキペダル踏込量と、選択された速度段とに基づいて（２）式で算出した走行要求トルクＴｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑから、（１２）式で算出した走行電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔが減算される。力行運転時、走行電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔは走行要求トルクＴｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑであるから、制動トルク指令Ｔｒｑ_ｂｒｋ_ｔはゼロである。
回生運転時、走行要求トルクＴｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑも走行電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔもいずれも負であり、また、走行要求トルクＴｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑの絶対値は走行電動機トルク指令Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔの絶対値よりも大きいので、（Ｔｒｑ_ｄｒｖ＿ｒｅｑ−Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔ）は負である。符号関数｛−ｓｉｇｎ（Ｎｍｏｔ）｝は電動機が前進（正転）しているときは「−１」、電動機が後進（逆転）しているときは「１」である。したがって、前進時の回生運転時は、｛−ｓｉｇｎ（Ｎｍｏｔ）・（Ｔｒｑ_ｄｒｖ_ｒｅｑ−Ｔｒｑ_ｍｏｔ_ｔ）｝が正となり、この正の値が回生運転時の制動トルク指令Ｔｒｑ_ｂｒｋ_ｔとして選択されて使用される。 The braking torque command T rq_brk_t is calculated as follows using the equation (13). First, the travel motor torque command T rq_mot_t calculated by the equation (12) from the travel request torque T rq_drv_req calculated by the equation (2) based on the accelerator pedal depression amount, the brake pedal depression amount, and the selected speed stage. Is subtracted. During the power running operation, the travel motor torque command T rq_mot_t is the travel request torque T rq_drv_req , so the braking torque command T rq_brk_ t is zero.
During regenerative operation, both the travel request torque T rq_drv_req and the travel motor torque command T rq_mot_t are negative, and the absolute value of the travel request torque T rq_drv_req is larger than the absolute value of the travel motor torque command T rq_mot_t (T rq_drv_req− T rq_mot_t ) is negative. The sign function {−sign (N mot )} is “−1” when the electric motor is moving forward (forward rotation), and “1” when the electric motor is moving backward (reverse rotation). Therefore, { -sign (N mot ) · (T rq_drv_req −T rq_mot_t )} is positive during regenerative operation during forward movement, and this positive value is selected and used as the braking torque command T rq_brk_t during regenerative operation. The

−ブレーキ制御部１９０−
走行電動機・ブレーキ制御部１８０で演算された制動トルク指令Ｔｒｑ_ｂｒｋ_ｔから次式（１４）を用いてブレーキ制御信号Ｖｂｒｋ_ｔを演算する。
Ｖｂｒｋ_ｔ＝ＫｂｒｋＴｒｑ_ｂｒｋ_ｔ …（１４）
ただし、Ｋｂｒｋは、制動トルク指令Ｔｒｑ_ｂｒｋ_ｔと油圧ブレーキの実際の制動トルクとが一致するように予め設定された比例定数である。
ブレーキ制御信号Ｖｂｒｋ_ｔに基づいて油圧ブレーキ制御弁３５ａ，３５ｂが駆動され、油圧ブレーキ３６ａ，３６ｂが車輪１８を制動する。これが回生協調時の機械的ブレーキ力である。 −Brake control unit 190−
A brake control signal Vbrk_t is calculated from the braking torque command T rq_brk_t calculated by the traveling motor / brake control unit 180 using the following equation (14).
V brk_t = K brk T rq_brk_t ... (14)
However, K brk is preset proportional constant as the actual braking torque of the braking torque command T Rq_brk_t and hydraulic brakes are matched.
The hydraulic brake control valves 35a and 35b are driven based on the brake control signal Vbrk_t , and the hydraulic brakes 36a and 36b brake the wheels 18. This is the mechanical braking force during regenerative coordination.

−メインコントローラ１００の処理−
以下、吐出容量増加スイッチ４１がオン操作された場合にメインコントローラ１００により行われる処理について詳細に説明する。吐出容量増加スイッチ４１は、操作装置３１の操作に応じたリフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４の動作の応答性を高めることが要求される作業を行う際に操作される。たとえば、バケット２０内の積荷、たとえば粘土質や雪等の粘性の高い積荷をショックダンプによって排出するような、操作装置３１の操作に際してリフトシリンダ１３やバケットシリンダ１４を急激に操作することが必要とされる場合に吐出容量増加スイッチ４１がオン操作される。本発明によるハイブリッド式作業車両では、このような作業は、アクセルペダルが操作されず、ブレーキペダルが操作された状態にて行われる。 -Processing of main controller 100-
Hereinafter, processing performed by the main controller 100 when the discharge capacity increase switch 41 is turned on will be described in detail. The discharge capacity increase switch 41 is operated when performing an operation required to improve the responsiveness of the operation of the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 according to the operation of the operation device 31. For example, it is necessary to operate the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 abruptly when operating the operation device 31 so as to discharge a load in the bucket 20, for example, a highly viscous load such as clay and snow by a shock dump. In this case, the discharge capacity increase switch 41 is turned on. In the hybrid work vehicle according to the present invention, such work is performed in a state where the accelerator pedal is not operated and the brake pedal is operated.

吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されている場合、油圧要求演算部１２０は、上述した式（１）を用いて、ポンプ要求流量ｑｐｍｐ_ｒｅｑにポンプ増加流量ΔｑＱｕｐを加算して得たポンプ要求流量にポンプ圧力ｐｐｍｐを乗じて油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑを算出する。本実施の形態においては、ポンプ増加流量ΔｑＱｕｐは図７（ｂ）に示すように操作装置３１の操作量に対する増量分として予め定められている。
油圧要求出力Ｐｗｒ_ｐｍｐ_ｒｅｑが決まると、出力管理部１４０によって式（９）を用いて算出されるエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔは、ポンプ増加流量ΔｑＱｕｐとして加算された値が反映され、増加する。すなわち、エンジン１の回転数指令は、加算されたポンプ増加流量ΔｑＱｕｐに応じて大きくなる。 When the discharge capacity increase switch 41 is turned on, the hydraulic pressure request calculation unit 120 uses the equation (1) described above to obtain the pump request flow rate obtained by adding the pump increase flow rate Δq Qup to the pump request flow rate q pmp_req. multiplied by the pump pressure p pmp to calculate the pressure required output P wr_pmp_req. In the present embodiment, the pump increase flow rate Δq Qup is determined in advance as an increase amount with respect to the operation amount of the operation device 31 as shown in FIG.
When the hydraulic pressure required output P wr_pmp_req is determined, the engine output command P wr_eng_t calculated by the output management unit 140 using the equation (9) reflects the value added as the pump increase flow rate Δq Qup and increases. That is, the rotational speed command of the engine 1 increases in accordance with the added pump increase flow rate Δq Qup .

図７（ａ）に、操作装置３１の操作量と油圧ポンプ９からアクチュエータへ供給すべき流量、すなわちポンプ要求流量との関係、および操作装置３１の操作量とエンジン１の回転数との関係を示す。図７（ａ）においては、吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されていない場合の操作量とポンプ要求流量との関係をＬ１、吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されている場合の操作量とポンプ要求流量との関係をＬ２として示す。吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されていない場合の操作量とエンジン回転数との関係をＬ３、吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されている場合の操作量とエンジン回転数との関係をＬ４として示す。また、図７（ａ）において、操作装置３１の操作量（レバー信号）を、操作量の小さい方から順次、「Ｏ１」、「Ｏ２」、「Ｏ３」、「Ｏ４」と便宜的に示す。
図７（ｂ）は、操作装置３１の操作量とポンプ増加流量ΔｑＱｕｐとの関係を示す図である。操作量が「Ｏ１」〜「Ｏ２」の間ではンプ増加流量ΔｑＱｕｐは最大値であり、操作量が「Ｏ２」を超える範囲では操作量「Ｏ３」でポンプ増加流量ΔｑＱｕｐがゼロとなるような特性が設定されている。 FIG. 7A shows the relationship between the operation amount of the operation device 31 and the flow rate to be supplied from the hydraulic pump 9 to the actuator, that is, the pump request flow rate, and the relationship between the operation amount of the operation device 31 and the rotation speed of the engine 1. Show. In FIG. 7A, the relationship between the operation amount when the discharge capacity increase switch 41 is not turned on and the required pump flow rate is L1, and the operation amount when the discharge capacity increase switch 41 is turned on and the pump. The relationship with the required flow rate is shown as L2. The relationship between the operation amount when the discharge capacity increase switch 41 is not turned on and the engine speed is L3, and the relationship between the operation amount when the discharge capacity increase switch 41 is turned on and the engine speed is L4. Show. Further, in FIG. 7A, the operation amount (lever signal) of the operation device 31 is shown as “O1”, “O2”, “O3”, and “O4” in order from the smallest operation amount.
FIG. 7B is a diagram showing the relationship between the operation amount of the operation device 31 and the pump increase flow rate Δq Qup . The pump increase flow rate Δq Qup is the maximum when the operation amount is between “O1” and “O2”, and the pump increase flow rate Δq Qup is zero at the operation amount “O3” when the operation amount exceeds “O2”. Characteristics are set.

吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されていない場合には、関係Ｌ１に示すように操作装置３１の操作量が「Ｏ１」〜「Ｏ２」の間ではポンプ要求流量は「Ｑ０」に設定され、操作量が「Ｏ２」を超えると、ポンプ要求流量が操作装置３１の操作量に応じて増加する。図７（ａ）に示す例においては、操作装置３１の操作量が「Ｏ３」のときにポンプ要求流量が所定値Ｑｘとなるように設定される。この場合、関係Ｌ３に示すように、エンジン回転数は、操作装置３１の操作量の増加に伴って、式（９）にしたがって、回転数Ｘ１〜Ｘ２の間で増加する。   When the discharge capacity increase switch 41 is not turned on, the pump request flow rate is set to “Q0” when the operation amount of the operation device 31 is between “O1” and “O2” as shown in the relationship L1. When the amount exceeds “O 2”, the pump request flow rate increases in accordance with the operation amount of the operation device 31. In the example shown in FIG. 7A, the requested pump flow rate is set to a predetermined value Qx when the operation amount of the operation device 31 is “O3”. In this case, as indicated by the relationship L3, the engine speed increases between the speeds X1 and X2 according to the equation (9) as the operation amount of the operating device 31 increases.

吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されている場合には、関係Ｌ２に示すように、操作装置４１の操作量が「Ｏ１」〜「Ｏ３」の間では、操作装置３１の操作量にかかわらず、ポンプ要求流量は上記の所定値Ｑｘとなるように設定される。すなわち、ポンプ増加流量ΔｑＱｕｐは、（Ｑｘ−Ｑ０）である。操作量が「Ｏ３」を超えると、操作装置３１の操作量に応じてポンプ要求流量も増加する。
すなわち、吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されたとき、Ｏ１〜Ｏ３の範囲で上述した式（１）で用いられるポンプ増加流量ΔｑＱｕｐは、レバー操作量がゼロのときでも、ポンプ要求流量ｑｐｍｐ_ｒｅｑが所定値Ｑｘとなる値として決定される。この場合、関係Ｌ４に示すように、操作装置３１の操作量が「Ｏ１」の場合に、エンジン回転数はＸ３（＞Ｘ１）となり、操作量が「Ｏ４」まで増加する間に、エンジン回転数はＸ２に増加する。操作装置３１の操作量が「Ｏ１」、「Ｏ２」の範囲では、関係Ｌ２に示すようにして増加されたポンプ要求流量Ｑｘにより、エンジン１の回転数は、関係Ｌ３に示す回転数Ｘ１と比較して高回転となる。すなわち、操作装置３１の操作量が小さい場合であっても、エンジン１の回転数は、ポンプ要求流量の増加分に相当する回転数分だけ増加する。換言すると、ポンプ増加流量ΔｑＱｕｐに相当するポンプ吸収トルクだけエンジン出力を増加させる。 When the discharge volume increase switch 41 is turned on, as shown in the relationship L2, the operation amount of the operation device 41 is between “O1” and “O3” regardless of the operation amount of the operation device 31. The pump request flow rate is set to be the predetermined value Qx. That is, the pump increase flow rate Δq Qup is (Qx−Q0). When the operation amount exceeds “O3”, the pump request flow rate also increases in accordance with the operation amount of the operation device 31.
That is, when the discharge capacity increase switch 41 is turned on, the pump increase flow rate Δq Qup used in the above-described equation (1) in the range of O1 to O3 is the pump request flow rate q pmp_req even when the lever operation amount is zero. Is determined to be a value that becomes the predetermined value Qx. In this case, as indicated by the relationship L4, when the operation amount of the operating device 31 is “O1”, the engine speed becomes X3 (> X1), and the engine speed increases while the operation amount increases to “O4”. Increases to X2. When the operation amount of the operation device 31 is in the range of “O1” and “O2”, the rotation speed of the engine 1 is compared with the rotation speed X1 shown in the relationship L3 by the pump request flow rate Qx increased as shown in the relationship L2. And high rotation. That is, even when the operation amount of the operating device 31 is small, the rotational speed of the engine 1 increases by the rotational speed corresponding to the increase in the pump required flow rate. In other words, the engine output is increased by the pump absorption torque corresponding to the pump increase flow rate Δq Qup .

図８に示すフローチャートを用いて、メインコントローラ１００による処理を説明する。図８の処理はメインコントローラ１００でプログラムを実行して行われる。このプログラムは、メモリ（不図示）に格納されており、ハイブリッド式作業車両２００の図示しないイグニッションスイッチがオンされると、メインコントローラ１００によってプログラムが起動され、実行される。   The processing by the main controller 100 will be described using the flowchart shown in FIG. The processing in FIG. 8 is performed by executing a program on the main controller 100. This program is stored in a memory (not shown). When an ignition switch (not shown) of the hybrid work vehicle 200 is turned on, the program is started and executed by the main controller 100.

ステップＳ１では、吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されたか否かを判定する。吐出容量増加スイッチ４１からオン操作に応じた操作信号を入力した場合には、ステップＳ１が肯定判定されてステップＳ２へ進む。吐出容量増加スイッチ４１からオン操作に応じた操作信号を入力しない場合には、ステップＳ１が否定判定されてステップＳ４へ進む。ステップＳ２では、ポンプ要求流量が式（１）に示すポンプ増加流量ΔｑＱｕｐ分増加されたポンプ要求流量となるように設定し、式（９）を用いてエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_１を算出してステップＳ３へ進む。すなわち、操作装置３１の操作量にかかわらず、ポンプ要求流量が関係Ｌ２となるように油圧ポンプ９の傾転角を増加させ、エンジン１の回転数がポンプ増加流量ΔｑＱｕｐ分に相当する回転数だけ増加して関係Ｌ４に示すように制御される。 In step S1, it is determined whether or not the discharge capacity increase switch 41 has been turned on. When an operation signal corresponding to the ON operation is input from the discharge capacity increase switch 41, an affirmative determination is made in step S1 and the process proceeds to step S2. If the operation signal corresponding to the ON operation is not input from the discharge capacity increase switch 41, the determination in step S1 is negative and the process proceeds to step S4. In step S2, the pump required flow rate is set to be the pump required flow rate increased by the pump increase flow rate Δq Qup shown in equation (1), and the engine output command P wr_eng — 1 is calculated using equation (9). Proceed to S3. That is, regardless of the operation amount of the operation device 31, the tilt angle of the hydraulic pump 9 is increased so that the pump required flow rate becomes the relationship L2, and the rotation speed of the engine 1 corresponds to the pump increase flow rate Δq Qup. And is controlled as shown in the relationship L4.

ステップＳ３では、吐出容量増加スイッチ４１がオフ操作されたか否かを判定する。吐出容量増加スイッチ４１が再度操作されず、オフ操作が行われていない場合には、ステップＳ３が否定判定されて処理を終了する。吐出容量増加スイッチ４１が再度操作され、オフ操作に応じた操作信号を入力した場合には、ステップＳ３が肯定判定されてステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、式（１）に示すポンプ増加流量ΔｑＱｕｐを「０」に設定し、式（９）を用いてエンジン出力指令Ｐｗｒ_ｅｎｇ_ｔを算出してステップＳ５へ進む。すなわち、操作装置３１の操作量に応じて、ポンプ要求流量が関係Ｌ１となるように油圧ポンプ９の傾転角が制御され、エンジン１の回転数が関係Ｌ３に示すように制御される。ステップＳ５では、吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されたか否かを判定する。吐出容量増加スイッチ４１がオン操作され、オン操作に応じた操作信号を入力した場合には、ステップＳ５が肯定判定されてステップＳ２へ進む。吐出容量増加スイッチ４１が操作されず操作信号を入力しない場合には、ステップＳ５が否定判定されて処理を終了する。 In step S3, it is determined whether or not the discharge capacity increase switch 41 has been turned off. When the discharge capacity increase switch 41 is not operated again and the off operation is not performed, a negative determination is made in step S3, and the process ends. When the discharge capacity increase switch 41 is operated again and an operation signal corresponding to the OFF operation is input, an affirmative determination is made in step S3 and the process proceeds to step S4. In step S4, the pump increasing flow rate Δq Qup shown in the equation (1) is set to “0”, the engine output command P wr_eng_t is calculated using the equation (9), and the process proceeds to step S5. That is, the tilt angle of the hydraulic pump 9 is controlled according to the operation amount of the operating device 31 so that the pump required flow rate becomes the relationship L1, and the rotation speed of the engine 1 is controlled as indicated by the relationship L3. In step S5, it is determined whether or not the discharge capacity increase switch 41 is turned on. When the discharge capacity increase switch 41 is turned on and an operation signal corresponding to the on operation is input, an affirmative determination is made in step S5 and the process proceeds to step S2. If the discharge capacity increase switch 41 is not operated and no operation signal is input, a negative determination is made in step S5 and the process ends.

なお、吐出容量増加スイッチ４１のオン操作に応じてポンプ要求流量が増加されてから所定時間が経過したときにポンプ要求流量の増加を終了させる構成とする場合には、ステップＳ３において、ステップＳ１にて吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されてから所定時間が経過した否かを判定すればよい。所定時間が経過している場合には、ステップＳ３が肯定判定されてステップＳ４へ進み、所定時間が経過していなければステップＳ３が否定判定されて処理が終了する。   In the case where the increase in the pump request flow rate is terminated when a predetermined time has elapsed after the pump request flow rate is increased in response to the ON operation of the discharge capacity increase switch 41, the process proceeds to step S1 in step S3. Thus, it may be determined whether or not a predetermined time has elapsed since the discharge capacity increase switch 41 was turned on. If the predetermined time has elapsed, an affirmative determination is made in step S3 and the process proceeds to step S4. If the predetermined time has not elapsed, a negative determination is made in step S3 and the process ends.

上述した実施の形態によるハイブリッド式作業車両によれば、次の作用効果が得られる。
（１）増加指令部材すなわち吐出容量増加スイッチ４１はポンプ要求流量の増加を指示する増加指令を出力する。メインコントローラ１００は、吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されていない場合には、操作装置３１の操作量に応じたポンプ要求流量、すなわち油圧要求出力に応じてエンジン出力を式（１）に基づいて演算する。メインコントローラ１００は、演算されたエンジン出力に応じた回転数となるようにエンジンを駆動制御する。一方、メインコントローラ１００は、操作装置３１の操作量に応じたポンプ要求流量に対応したポンプ押除け容積を演算し、式（１１）に基づき傾転制御信号を演算してレギュレータを駆動制御する。これにより、油圧ポンプ９からリフトシリンダ１３とバケットシリンダ１４へ供給する圧油の流量が制御される。以上が本発明によるハイブリッド式作業車両の前提となる制御処理である。
メインコントローラ１００は、吐出容量増加スイッチ４１がオン操作されている場合、操作装置３１の操作量が所定範囲にある時は、好ましくはフル操作量の７５％程度までの操作範囲「Ｏ１」〜「Ｏ３」では、油圧ポンプ９からリフトシリンダ１３とバケットシリンダ１４へ供給される圧油の流量を増加させる。
したがって、「Ｏ１」〜「Ｏ３」の範囲で操作装置３１が操作された場合、吐出容量増加スイッチ４１が操作されていない場合に比べて油圧ポンプ９の押除け容積が大きめに、またエンジン回転数もその分だけ大きく設定されているので、リフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４への圧油の流量を迅速に増加させることができる。すなわち、これら両アクチュエータを即座に、大きな速度で駆動させることができるので、リフトシリンダ１３およびバケットシリンダ１４を操作装置３１の操作に対して高い応答性にて駆動させることができる。 According to the hybrid work vehicle according to the above-described embodiment, the following operational effects can be obtained.
(1) The increase command member, that is, the discharge capacity increase switch 41 outputs an increase command for instructing an increase in the pump required flow rate. When the discharge capacity increase switch 41 is not turned on, the main controller 100 calculates the engine output according to the required flow rate of the pump according to the operation amount of the operating device 31, that is, the required hydraulic pressure output based on the equation (1). Calculate. The main controller 100 controls the drive of the engine so that the engine speed is in accordance with the calculated engine output. On the other hand, the main controller 100 calculates the pump displacement volume corresponding to the pump required flow rate corresponding to the operation amount of the operating device 31, calculates the tilt control signal based on the equation (11), and drives and controls the regulator. Thereby, the flow rate of the pressure oil supplied from the hydraulic pump 9 to the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 is controlled. The above is the control processing that is the premise of the hybrid work vehicle according to the present invention.
When the discharge volume increase switch 41 is turned on, the main controller 100 preferably operates within the operating range “O1” to “75%” of the full operating amount when the operating amount of the operating device 31 is within a predetermined range. In “O3”, the flow rate of the pressure oil supplied from the hydraulic pump 9 to the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 is increased.
Therefore, when the operating device 31 is operated in the range of “O1” to “O3”, the displacement volume of the hydraulic pump 9 is larger than when the discharge capacity increasing switch 41 is not operated, and the engine speed is increased. Therefore, the flow rate of the pressure oil to the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 can be increased rapidly. That is, since both the actuators can be driven immediately at a large speed, the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 can be driven with high responsiveness to the operation of the operating device 31.

（２）メインコントローラ１００は、吐出容量増加スイッチ４１が操作されると、油圧ポンプ９の傾転角を増加させることにより吐出容量をポンプ増加流量ΔｑＱｕｐだけ増加させる。このとき、ポンプ吸収トルクは（ポンプ増加流量ΔｑＱｕｐ／Ｎｅｎｇ）・ポンプ圧力Ｐｐｍｐだけ増加する。メインコントローラ１００は、油圧ポンプ９の吐出容量の増加、すなわちポンプ吸収トルクの増加に応じてエンジン１の回転数を増加させる。したがって、可変容量油圧ポンプの押除け容積だけを大きくする場合に比べて、操作装置３１が急激に操作されたときにリフトシリンダ１３やバケットシリンダ１４に供給される圧油の流量が大きい。 (2) When the discharge capacity increase switch 41 is operated, the main controller 100 increases the discharge capacity by the pump increase flow rate Δq Qup by increasing the tilt angle of the hydraulic pump 9. At this time, the pump absorption torque is increased by (pump increase flow rate Δq Qup / N eng ) · pump pressure P pmp . The main controller 100 increases the rotational speed of the engine 1 in accordance with an increase in the discharge capacity of the hydraulic pump 9, that is, an increase in pump absorption torque. Therefore, the flow rate of the pressure oil supplied to the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 when the operating device 31 is suddenly operated is larger than when only the displacement volume of the variable displacement hydraulic pump is increased.

（３）メインコントローラ１００は、ポンプ要求流量指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御が実行中に吐出容量増加スイッチ４１から増加指令が入力されると、ポンプ要求流量指令および増加指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を開始し、その後、吐出容量増加スイッチ４１から増加指令が入力されたときは、ポンプ要求流量指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を実行する。
具体的には、吐出容量増加スイッチ４１がオン操作され、油圧ポンプ９からリフトシリンダ１３とバケットシリンダ１４へ供給される圧油の流量が増加されているときに、吐出容量増加スイッチ４１が再度操作されると、メインコントローラ１００は、リフトシリンダ１３とバケットシリンダ１４へ供給される圧油流量の増加制御を終了する。したがって、圧油の吐出容量が増加された状態が継続して、燃費を悪化させることを防止できる。 (3) When the increase command is input from the discharge capacity increase switch 41 while the displacement control and the engine speed control based on the pump request flow command are being executed, the main controller 100 is based on the pump request flow command and the increase command. The displacement volume control and the engine speed control are started, and thereafter, when an increase command is input from the discharge capacity increase switch 41, the displacement volume control and the engine speed control based on the pump request flow rate command are executed.
Specifically, when the discharge capacity increase switch 41 is turned on and the flow rate of the pressure oil supplied from the hydraulic pump 9 to the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14 is increased, the discharge capacity increase switch 41 is operated again. Then, the main controller 100 ends the increase control of the pressure oil flow rate supplied to the lift cylinder 13 and the bucket cylinder 14. Accordingly, it is possible to prevent the state where the discharge capacity of the pressure oil is increased and the fuel consumption from being deteriorated.

なお、上述したように、吐出容量増加スイッチ４１から増加指令が入力された時刻から所定時間が経過したときに、増加指令を用いたポンプ要求流量指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を中止して、ポンプ要求流量指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を実行するようにしてもよい。この場合も、圧油の吐出容量が増加された状態が継続して、燃費を悪化させることを防止できる。   As described above, when a predetermined time has elapsed from the time when the increase command is input from the discharge capacity increase switch 41, the displacement volume control and the engine speed control based on the pump request flow rate command using the increase command are performed. It is also possible to cancel and execute the displacement volume control and the engine speed control based on the pump request flow rate command. Also in this case, it is possible to prevent the state where the discharge capacity of the pressure oil is increased and the fuel consumption from being deteriorated.

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（１）実施形態のハイブリッド式作業車両２００では、一対の走行電動機７Ｆ，７Ｒを使用しているが、一つの走行電動機を使用した作業車両でもよい。
（２）実施形態のメインコントローラ１００では、（１）式〜（１４）式により、エンジン１、発電電動機５，走行電動機７Ｆ，７Ｒ、ブレーキ弁３５ｂなどを駆動制御するようにしたが、これは一例である。異なる数式を採用して同様の装置を駆動制御するように設計されたメインコントローラを採用することもできる。 The following modifications are also within the scope of the present invention, and one or a plurality of modifications can be combined with the above-described embodiment.
(1) In the hybrid work vehicle 200 of the embodiment, a pair of travel motors 7F and 7R are used, but a work vehicle using one travel motor may be used.
(2) In the main controller 100 of the embodiment, the engine 1, the generator motor 5, the traveling motors 7F and 7R, the brake valve 35b, and the like are driven and controlled by the equations (1) to (14). It is an example. It is also possible to employ a main controller designed to drive and control similar devices using different mathematical formulas.

（３）実施形態のハイブリッド式作業車両２００は、１速〜３速の速度段を設定したが、１速と２速の速度段を有する作業車両でもよく、４段以上の速度段を有するようにしてもよい。
（４）エンジン１により駆動された発電電動機５によって車輪１８を駆動するシリーズハイブリッド式を用いるものに代えて、エンジン１により走行駆動力を得るとともに、エンジン１により駆動された発電電動機５による電力で駆動される走行電動機により走行駆動力を得るようにしたパラレルハイブリッド式やシリーズパラレル式のハイブリッド車両に本発明を適用してもよい。 (3) Although the first to third speed stages are set in the hybrid work vehicle 200 of the embodiment, it may be a work vehicle having first and second speed stages, and has four or more speed stages. It may be.
(4) Instead of using a series hybrid system in which the wheels 18 are driven by the generator motor 5 driven by the engine 1, travel driving force is obtained by the engine 1, and electric power generated by the generator motor 5 driven by the engine 1 is used. The present invention may be applied to a parallel hybrid type or series parallel type hybrid vehicle in which a traveling driving force is obtained by a driven electric motor.

（５）実施形態の作業車両はホイールローダで説明したが、エンジンで駆動される発電電動機と、発電電動機の電力で駆動される走行電動機と、エンジンで駆動される可変容量油圧ポンプと、可変容量油圧ポンプから吐出される圧油で駆動される油圧アクチュエータと、要求トルク指令を出力するアクセルペダルと、ポンプ要求流量指令を出力する作業操作部材と、可変容量油圧ポンプの押除け容積を所定値増加させる増加指令を出力する増加指令部材と、要求トルク指令、ポンプ要求流量指令および増加指令が入力され、非走行作業時は、ポンプ要求流量指令および増加指令に基づいて、エンジンの回転数と可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御し、非作業走行時は、要求トルク指令に基づいてエンジンの回転数を制御するとともに、ポンプ要求流量指令および増加指令に基づいて可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御するコントローラを備える、種々のハイブリッド式作業車両に本発明を適用できる。 (5) Although the work vehicle of the embodiment has been described with the wheel loader, the generator motor driven by the engine, the traveling motor driven by the electric power of the generator motor, the variable displacement hydraulic pump driven by the engine, and the variable displacement A hydraulic actuator driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump, an accelerator pedal that outputs a required torque command, a work operation member that outputs a pump required flow command, and a displacement volume of the variable displacement hydraulic pump is increased by a predetermined value. An increase command member that outputs an increase command to be output, a request torque command, a pump request flow rate command, and an increase command are input. Controls the displacement of the hydraulic pump and controls the engine speed based on the required torque command during non-working travel. A controller for controlling the displacement volume of the variable displacement hydraulic pump based on the flop request flow command and increasing command, the present invention can be applied to various hybrid working vehicle.

本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。   As long as the characteristics of the present invention are not impaired, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and other forms conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention. .

１……エンジン、 ３…蓄電装置、
５…発電電動機、 ７Ｆ，７Ｒ…走行電動機、
９…油圧ポンプ、 １２…ステアリングシリンダ、
１３…リフトシリンダ、 １４…バケットシリンダ、
３１…操作装置、 ４０…シフトスイッチ
４１…吐出容量増加スイッチ、
１００…メインコントローラ、 １１０…蓄電管理部、
１２０…油圧要求演算部、 １３０…走行要求演算部、
１４０…出力管理部、 １５０…目標回転数演算部、
１６０…発電電動機制御部、 １７０…傾転角制御部、
１８０…走行電動機・ブレーキ制御部、 ２００…ハイブリッド式作業車両 1 ... Engine, 3 ... Power storage device,
5 ... generator motor, 7F, 7R ... traveling motor,
9 ... hydraulic pump, 12 ... steering cylinder,
13 ... lift cylinder, 14 ... bucket cylinder,
31 ... Operating device, 40 ... Shift switch 41 ... Discharge volume increase switch,
100 ... main controller, 110 ... power storage management unit,
120 ... Hydraulic pressure request calculation unit, 130 ... Travel request calculation unit,
140 ... output management unit, 150 ... target rotational speed calculation unit,
160 ... generator motor control unit, 170 ... tilt angle control unit,
180 ... traveling motor / brake control unit, 200 ... hybrid work vehicle

Claims (4)

エンジンで駆動される発電電動機と、
前記発電電動機の電力で駆動される走行電動機と、
前記エンジンで駆動される可変容量油圧ポンプと、
前記可変容量油圧ポンプから吐出される圧油で駆動される油圧アクチュエータと、
要求トルク指令を出力するアクセルペダルと、
ポンプ要求流量指令を出力する作業操作部材と、
前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を所定値増加させる増加指令を出力する増加指令部材と、
前記ポンプ要求流量指令及び前記増加指令を受けて、前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記増加指令部材がオン操作されていない場合には、
前記作業操作部材の操作量が閾値Ｏ１から前記閾値Ｏ１より大きい閾値Ｏ２までの間、前記可変容量油圧ポンプの要求流量が所定値Ｑ０で一定になるよう前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御し、
前記作業操作部材の操作量が前記閾値Ｏ２から前記閾値Ｏ２より大きい閾値Ｏ３までの間、前記作業操作部材の操作量が大きくなるに連れて、前記可変容量油圧ポンプの要求流量が前記所定値Ｑ０から所定値Ｑｘまで大きくなるよう前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御し、
前記作業操作部材の操作量が前記閾値Ｏ３を超えると、前記作業操作部材の操作量と、前記可変容量油圧ポンプの要求流量とが比例する特性で前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御し、
前記増加指令部材がオン操作されている場合には、
前記作業操作部材の操作量が前記閾値Ｏ１から前記閾値Ｏ３までの間、前記可変容量油圧ポンプの要求流量が前記所定値Ｑｘで一定になるよう前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御し、
前記作業操作部材の操作量が前記閾値Ｏ３を超えると、前記増加指令部材がオン操作されていない場合と同じ、前記作業操作部材の操作量と、前記可変容量油圧ポンプの要求流量とが比例する特性で前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御することを特徴とするハイブリッド式作業車両。 A generator motor driven by an engine;
A traveling motor driven by the electric power of the generator motor;
A variable displacement hydraulic pump driven by the engine;
A hydraulic actuator driven by pressure oil discharged from the variable displacement hydraulic pump;
An accelerator pedal that outputs the required torque command;
A work operation member that outputs a pump request flow rate command;
An increase command member for outputting an increase command for increasing the displacement volume of the variable displacement hydraulic pump by a predetermined value;
A control unit that receives the pump request flow rate command and the increase command, and controls a displacement volume of the variable displacement hydraulic pump;
The controller is
If the increase command member is not turned on,
The displacement volume of the variable displacement hydraulic pump is controlled so that the required flow rate of the variable displacement hydraulic pump is constant at a predetermined value Q0 while the operation amount of the work operation member is between a threshold value O1 and a threshold value O2 greater than the threshold value O1. And
While the operation amount of the work operation member increases from the threshold value O2 to a threshold value O3 that is larger than the threshold value O2, the required flow rate of the variable displacement hydraulic pump increases as the predetermined value Q0 as the operation amount of the work operation member increases. The displacement volume of the variable displacement hydraulic pump is controlled so as to increase from 1 to a predetermined value Qx,
When the operation amount of the work operation member exceeds the threshold value O3, the displacement volume of the variable displacement hydraulic pump is controlled with a characteristic in which the operation amount of the work operation member is proportional to the required flow rate of the variable displacement hydraulic pump. ,
When the increase command member is turned on,
Controlling the displacement volume of the variable displacement hydraulic pump so that the required flow rate of the variable displacement hydraulic pump is constant at the predetermined value Qx while the operation amount of the work operation member is between the threshold value O1 and the threshold value O3;
When the operation amount of the work operation member exceeds the threshold value O3, the operation amount of the work operation member is proportional to the required flow rate of the variable displacement hydraulic pump, which is the same as when the increase command member is not turned on. A hybrid work vehicle characterized by controlling a displacement volume of the variable displacement hydraulic pump by characteristics . 請求項１に記載のハイブリッド式作業車両において、
前記制御部は、前記ポンプ要求流量指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を実行中に前記増加指令が入力されると、前記ポンプ要求流量指令および前記増加指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を開始し、その後、前記増加指令が入力されたときは、前記ポンプ要求流量指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を実行するハイブリッド式作業車両。 The hybrid work vehicle according to claim 1 ,
When the increase command is input during execution of the displacement volume control based on the pump request flow command and the engine speed control, the control unit performs a displacement volume control based on the pump request flow command and the increase command. A hybrid work vehicle that starts engine speed control and then executes a displacement volume control and an engine speed control based on the pump request flow rate command when the increase command is input. 請求項１に記載のハイブリッド式作業車両において、
前記制御部は、前記増加指令が入力されると、前記ポンプ要求流量指令および前記増加指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を開始し、前記増加指令の入力から所定時間以上経過したとき、前記ポンプ要求流量指令と前記増加指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を中止して、前記ポンプ要求流量指令に基づく押除け容積制御とエンジン回転数制御を実行するハイブリッド式作業車両。 The hybrid work vehicle according to claim 1 ,
When the increase command is input, the control unit starts the displacement volume control and the engine speed control based on the pump request flow rate command and the increase command, and when a predetermined time or more has elapsed from the input of the increase command A hybrid work vehicle that stops the displacement volume control and the engine speed control based on the pump request flow command and the increase command, and executes the displacement volume control and the engine speed control based on the pump request flow command. 請求項３に記載のハイブリッド式作業車両において、
前記所定時間を設定する設定部をさらに備えるハイブリッド式作業車両。 The hybrid work vehicle according to claim 3 , wherein
A hybrid work vehicle further comprising a setting unit for setting the predetermined time.
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