JP6220514B2 - Robot control system and robot control method - Google Patents

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Description

本発明は、溶接ロボット等からなるロボットを制御してワークの加工を行うロボット制御システムおよびロボット制御方法に関し、特に、効率良くプログラムの補正を行うことができるロボット制御システムおよびロボット制御方法に関するものである。   The present invention relates to a robot control system and a robot control method for processing a workpiece by controlling a robot including a welding robot, and more particularly to a robot control system and a robot control method capable of correcting a program efficiently. is there.

一般に、溶接ロボット等からなるロボットを制御してワークの加工を行うロボット制御システムにおいては、ロボットの動作プログラムの作成のために、実際にロボットを動かしながらプログラムの作成を行うティーチング作業がなされていた。   In general, in a robot control system that processes a workpiece by controlling a robot composed of a welding robot or the like, a teaching operation for creating a program while actually moving the robot has been performed in order to create a robot operation program. .

そして、このティーチング作業はワーク毎に行う必要があった。すなわち、所定のワークに対して、所定の溶接の教示点のティーチング作業を行っても、次のワークでは位置がずれてしまうことがあるため、ティーチング作業をワーク毎に行う必要があった。   And this teaching work had to be performed for every work. That is, even if the teaching work for a predetermined welding teaching point is performed on a predetermined work, the position may be shifted in the next work, and thus it is necessary to perform the teaching work for each work.

そのため、任意のセンシング技術を使って自動認識して、ロボット動作プログラムを修正する方法が提案されていた。   For this reason, a method for automatically recognizing and correcting a robot operation program using any sensing technology has been proposed.

特開２０１１−０４５８９８号公報JP 2011-045898 A

しかしながら、従来の修正方法では、例えば、ＣＣＤカメラを使用した場合、所定の明るさが確保できていない時には、正確な補正ができずにエラーが生じてしまうことがあった。また、自動検出された教示点が間違ってエラーとなるケースもあった。   However, in the conventional correction method, for example, when a CCD camera is used, if a predetermined brightness cannot be ensured, accurate correction cannot be performed and an error may occur. In addition, there are cases where the automatically detected teaching point results in an error.

そして、間違いがある状態で、そのまま溶接加工を行うと、所望の加工製品が得られないため、実際には、次のようなリカバリー処理が行われていた。   If the welding process is performed as it is in a state where there is a mistake, a desired processed product cannot be obtained, and therefore, the following recovery process is actually performed.

そのようなエラーのリカバリー処理としては、従来では、オペレータが、ドライオペレーション（試運転）を行い、教示点毎に、その都度、その間違いを修正するようにしたトライ＆エラーによるティーチングを行うようにしていた。 Conventionally, as an error recovery process, an operator performs a dry operation (trial operation), and teaches by trial and error so that the mistake is corrected for each teaching point. It was.

そのため、自動補正を行っているにもかかわらず、オペレータが常駐している必要があり、手間がかかってしまうものであった。   For this reason, it is necessary for the operator to be resident even though automatic correction is performed, which is troublesome.

また、教示点の修正時にはロボットの移動を伴うため、プログラムの通りにシーケンシャルに動かさないと、その分の時間やコストがかかってしまい、非効率となるケースもあった。   In addition, since the robot is moved when the teaching point is corrected, there is a case where it is inefficient because it takes time and cost if it is not moved sequentially according to the program.

本発明は上述の問題を解決するためのものであり、請求項１に係る発明は、ワークの加工を自動で行うロボットと、前記ロボットの動作プログラムを生成すると共に、その動作プログラムに従って前記ロボットをコントロールする制御装置と、前記ワークを撮像するために前記ロボットに備えられた撮像手段と、を有するロボット制御システムであって、
前記制御装置が、指示を入力するための入力部と、画像を表示するための表示部と、記憶手段と、以下の（Ａ）〜（Ｎ）の工程処理を制御する制御部と、を有することを特徴とするロボット制御システムである。 The present invention is for solving the above-mentioned problem, and the invention according to claim 1 generates a robot for automatically processing a workpiece, an operation program for the robot, and the robot according to the operation program. A robot control system comprising: a control device for controlling; and an imaging means provided in the robot for imaging the workpiece,
The control device includes an input unit for inputting an instruction, a display unit for displaying an image, a storage unit, and a control unit for controlling the following process processes (A) to ( N ). This is a robot control system characterized by this.

（Ａ）予め作成されたロボット動作プログラムに基づいて、所望する加工におけるロボットの動作のための溶接点を有する前記ワークのマスター画像を作成して記憶する工程と、
（Ｂ）同一のロボット動作プログラムに基づいて加工される次のワークがあるか否かを判定する工程と、
（Ｃ）同一のロボット動作プログラムに基づいて加工される次のワークがある場合、次のワークのロボット動作プログラムを取得する工程と、
（Ｄ）前記工程（Ｃ）で取得された次のワークのロボット動作プログラムに基づいて、次のワークのマスター画像を取得する工程と、
（Ｅ）前記工程（Ｃ）で取得された次のワークのロボット動作プログラムに基づいて、前記撮像手段が前記次のワークの溶接点の位置に移動され、前記撮像手段により、前記次のワークの溶接点の画像を撮像する工程と、
（Ｆ）前記工程（Ａ）で作成されたマスター画像の溶接点の位置と前記工程（Ｅ）で撮像された前記次のワークの溶接点の画像とを比較する工程と、
（Ｇ）前記工程（Ｅ）で撮像された前記次のワークの溶接点の位置の画像における前記工程（Ａ）で作成されたマスター画像の溶接点の位置を取得する工程と、
（Ｈ）前記次のワークの溶接点の画像上に、前記工程（Ｇ）で取得されたマスター画像の溶接点に対応した位置を同時に表示した画像を、溶接点毎に、前記表示部上に一括表示する工程と、
（Ｉ）前記表示部上に一括表示された前記画像に対して、オペレータが修正を必要と判定し、前記入力部より前記マスター画像の溶接点に対応した位置の修正指示を指示した場合、前記入力部よりの前記マスター画像の溶接点に対応した位置の修正指示に従って、前記記憶手段に保持された前記マスター画像の溶接点に対応した位置を修正する工程と、
（Ｊ）前記工程（Ｉ）における修正の有無に基づき、前記工程（Ｃ）で取得された前記次のワークのためのロボット動作プログラムの更新が必要か否かを判定する工程と、
（Ｋ）前記次のワークのためのロボット動作プログラムの更新が必要な場合は、前記工程（Ｃ）で取得された前記次のワークのためのロボット動作プログラム上の溶接点の位置に前記ロボットを移動する工程と、
（Ｌ）前記工程（Ｉ）における修正量に応じて前記ロボットをさらに移動する工程と、
（Ｍ）前記移動後の溶接点の座標を取得する工程と、
（Ｎ）前記次のワークのためのロボット動作プログラム上の溶接点の座標を、前記工程（Ｍ）で取得された溶接点の座標に更新する工程。 (A) A step of creating and storing a master image of the workpiece having welding points for the operation of the robot in a desired machining based on a robot operation program created in advance ;
(B) determining whether there is a next workpiece to be machined based on the same robot operation program ;
(C) when there is a next workpiece to be machined based on the same robot operation program, obtaining a robot operation program for the next workpiece;
(D) acquiring a master image of the next workpiece based on the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C) ;
(E) Based on the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C), the imaging means is moved to the position of the welding point of the next workpiece, and the imaging means Capturing an image of the welding point;
(F) comparing the position of the welding point of the master image created in the step (A) with the image of the welding point of the next workpiece imaged in the step (E) ;
(G) obtaining the position of the welding point of the master image created in the step (A) in the image of the position of the welding point of the next workpiece imaged in the step (E) ;
(H) An image in which positions corresponding to the welding points of the master image acquired in the step (G) are simultaneously displayed on the image of the welding point of the next workpiece is displayed on the display unit for each welding point. A process of displaying all at once;
(I) When the operator determines that correction is necessary for the images collectively displayed on the display unit, and instructs the correction instruction of the position corresponding to the welding point of the master image from the input unit, Correcting the position corresponding to the welding point of the master image held in the storage means according to the correction instruction of the position corresponding to the welding point of the master image from the input unit;
(J) determining whether it is necessary to update the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C) based on the presence or absence of correction in the step (I) ;
(K) When the robot operation program for the next workpiece needs to be updated, the robot is moved to the position of the welding point on the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C). A moving process;
(L) further moving the robot according to the correction amount in the step (I);
(M) obtaining the coordinates of the weld point after the movement;
(N) A step of updating the coordinates of the welding point on the robot operation program for the next workpiece to the coordinates of the welding point acquired in the step (M) .

請求項２に係る発明は、ワークの加工を自動で行うロボットと、前記ロボットの動作プログラムを生成するために指示を入力するための入力部および画像を表示するための表示部および記憶手段を有し、前記ロボットの動作プログラムを生成すると共に、その動作プログラムに従って前記ロボットをコントロールする制御装置と、前記ワークを撮像するために前記ロボットに備えられた撮像手段と、を有するロボット制御システムにおいて、
前記ロボットの動作プログラムを生成するためのロボット制御方法であって、
（Ａ）前記制御装置により、予め作成されたロボット動作プログラムに基づいて、所望する加工におけるロボットの動作のための溶接点を有する前記ワークのマスター画像を作成して記憶する工程と、
（Ｂ）前記制御装置により、同一のロボット動作プログラムに基づいて加工される次のワークがあるか否かを判定する工程と、
（Ｃ）前記制御装置により、同一のロボット動作プログラムに基づいて加工される次のワークがある場合、次のワークのロボット動作プログラムを取得する工程と、
（Ｄ）前記制御装置により、前記工程（Ｃ）で取得された次のワークのロボット動作プログラムに基づいて、次のワークのマスター画像を取得する工程と、
（Ｅ）前記制御装置により、前記工程（Ｃ）で取得された次のワークのロボット動作プログラムに基づいて、前記撮像手段が前記次のワークの溶接点の位置に移動され、前記撮像手段により、前記次のワークの溶接点の画像を撮像する工程と、
（Ｆ）前記制御装置により、前記工程（Ａ）で作成されたマスター画像の溶接点の位置と前記工程（Ｅ）で撮像された前記次のワークの溶接点の画像とを比較する工程と、
（Ｇ）前記制御装置により、前記工程（Ｅ）で撮像された前記次のワークの溶接点の位置の画像における前記工程（Ａ）で作成されたマスター画像の溶接点の位置を取得する工程と、
（Ｈ）前記制御装置により、前記次のワークの溶接点の画像上に、前記工程（Ｇ）で取得されたマスター画像の溶接点に対応した位置を同時に表示した画像を、溶接点毎に、前記表示部上に一括表示する工程と、
（Ｉ）前記制御装置により、前記表示部上に一括表示された前記画像に対して、オペレータが修正を必要と判定し、前記入力部より前記マスター画像の溶接点に対応した位置の修正指示を指示した場合、前記入力部よりの前記マスター画像の溶接点に対応した位置の修正指示に従って、前記記憶手段に保持された前記マスター画像の溶接点に対応した位置を修正する工程と、
（Ｊ）前記制御装置により、前記工程（Ｉ）における修正の有無に基づき、前記工程（Ｃ）で取得された前記次のワークのためのロボット動作プログラムの更新が必要か否かを判定する工程と、
（Ｋ）前記制御装置により、前記次のワークのためのロボット動作プログラムの更新が必要な場合は、前記工程（Ｃ）で取得された前記次のワークのためのロボット動作プログラム上の溶接点の位置に前記ロボットを移動する工程と、
（Ｌ）前記制御装置により、前記工程（Ｉ）における修正量に応じて前記ロボットをさらに移動する工程と、
（Ｍ）前記制御装置により、前記移動後の溶接点の座標を取得する工程と、
（Ｎ）前記制御装置により、前記次のワークのためのロボット動作プログラム上の溶接点の座標を、前記工程（Ｍ）で取得された溶接点の座標に更新する工程と、を有することを特徴とするロボット制御方法である。
The invention according to claim 2 includes a robot that automatically processes a workpiece, an input unit for inputting an instruction to generate an operation program for the robot, a display unit for displaying an image, and a storage unit. In addition, the robot control system includes a control device that generates an operation program for the robot and controls the robot according to the operation program, and an imaging unit provided in the robot for imaging the workpiece.
A robot control method for generating an operation program for the robot,
(A) A step of creating and storing a master image of the workpiece having welding points for the operation of the robot in a desired machining based on a robot operation program created in advance by the control device;
(B) determining whether there is a next workpiece to be machined based on the same robot operation program by the control device ;
(C) When there is a next workpiece to be machined based on the same robot operation program by the control device, obtaining a robot operation program for the next workpiece;
(D) acquiring a master image of the next workpiece based on the robot operation program of the next workpiece acquired in the step (C) by the control device;
(E) Based on the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C) by the control device, the imaging unit is moved to the position of the welding point of the next workpiece, and the imaging unit Capturing an image of the welding point of the next workpiece;
(F) The step of comparing the position of the welding point of the master image created in the step (A) with the image of the welding point of the next workpiece imaged in the step (E) by the control device;
(G) The step of acquiring the position of the welding point of the master image created in the step (A) in the image of the position of the welding point of the next workpiece imaged in the step (E) by the control device; ,
(H) By the control device, on the image of the welding point of the next workpiece, an image that simultaneously displays the position corresponding to the welding point of the master image acquired in the step (G) , for each welding point, A step of collectively displaying on the display unit;
(I) An operator determines that correction is required for the images collectively displayed on the display unit by the control device, and issues a correction instruction for a position corresponding to the welding point of the master image from the input unit. If instructed, the step of correcting the position corresponding to the welding point of the master image held in the storage means according to the correction instruction of the position corresponding to the welding point of the master image from the input unit;
(J) A step of determining whether or not it is necessary to update the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C) based on the presence or absence of correction in the step (I) by the control device. When,
(K) When the robot operation program for the next workpiece needs to be updated by the control device, the welding point on the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C) Moving the robot to a position;
(L) The step of further moving the robot according to the correction amount in the step (I) by the control device ;
(M) acquiring the coordinates of the weld point after the movement by the control device;
(N) The step of updating the coordinates of the welding point on the robot operation program for the next workpiece to the coordinates of the welding point acquired in the step (M) by the control device. This is a robot control method.

本発明によれば、従来のように、非常に効率良く溶接点の修正を行うことができ、効率良くプログラムの補正を行うことができる。   According to the present invention, the welding point can be corrected very efficiently as in the prior art, and the program can be corrected efficiently.

本発明を実施したロボット制御システムの概略全体図である。1 is a schematic overall view of a robot control system embodying the present invention. 図１に示した制御装置３の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the control apparatus 3 shown in FIG. 図１に示した制御装置３によるロボット動作プログラムの修正動作のフローチャートである。It is a flowchart of the correction operation | movement of the robot operation program by the control apparatus 3 shown in FIG. 図３に示した制御装置３によるロボット動作プログラムの修正動作の説明図である。It is explanatory drawing of correction operation | movement of the robot operation program by the control apparatus 3 shown in FIG.

図１は、本発明を実施したロボット制御システムの概略全体図であり、図２は、図１に示した制御装置３の概略構成を示すブロック図である。   FIG. 1 is a schematic overall view of a robot control system embodying the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the control device 3 shown in FIG.

図１に示すように、このロボット制御システムは、溶接等を自動で行うロボット１と、ロボット１の動作プログラムを生成・編集するＣＡＭ機能と共に、その動作プログラムに従ってロボット１をコントロールする機能と、を有している。また、ロボット１には、ワークＷを撮像するためのカメラ（撮像手段）７が備えられており、カメラ７よりの画像信号は、制御装置３へ送信されるようになっている。   As shown in FIG. 1, the robot control system includes a robot 1 that automatically performs welding and the like, a CAM function that generates and edits an operation program of the robot 1, and a function that controls the robot 1 according to the operation program. Have. Further, the robot 1 is provided with a camera (imaging means) 7 for imaging the workpiece W, and an image signal from the camera 7 is transmitted to the control device 3.

なお、この実施形態では、図１に示すように、カメラ７は、溶接ロボット１の溶接動作部１ａの取り付け部分に装着されているが、これに限定されず、溶接ロボット１のアームとは別に移動するようにしても良い。   In this embodiment, as shown in FIG. 1, the camera 7 is attached to the attachment portion of the welding operation unit 1 a of the welding robot 1, but is not limited thereto, and is separate from the arm of the welding robot 1. You may make it move.

さらに、制御装置３は、データ作成・修正機能、画像処理機能、ロボット動作プログラム作成機能、およびロボットコントロール機能をそれぞれ別体のコンピュータあるいは制御装置で構成し、例えばネットワーク等で結合しても良い。   Further, the control device 3 may comprise a data creation / modification function, an image processing function, a robot operation program creation function, and a robot control function by separate computers or control devices, and may be coupled by, for example, a network.

図１、２に示すように、この制御装置３は、コンピュータにより構成されており、ＲＯＭ９およびＲＡＭ１１がバスを介して接続されたＣＰＵ１３を有しており、ＣＰＵ１３には、さらに、バスを介して、上述したカメラ７、オペレータよりの指示を入力するための入力部１５と、画像を表示するための表示部１７、ワークＷおよびマスター画像の情報を記憶したデータベース１９が接続されている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the control device 3 is configured by a computer, and includes a CPU 13 to which a ROM 9 and a RAM 11 are connected via a bus, and further to the CPU 13 via a bus. The camera 7 described above, an input unit 15 for inputting an instruction from the operator, a display unit 17 for displaying an image, and a database 19 storing information on the workpiece W and the master image are connected.

なお、ＲＡＭ１１およびデータベース１９は、記憶手段を形成し、ＲＯＭ９およびＣＰＵ１３は、制御手段を形成する。   The RAM 11 and the database 19 form storage means, and the ROM 9 and the CPU 13 form control means.

次に、図３および図４を参照してロボット動作プログラムの修正動作について説明する。   Next, the robot operation program correcting operation will be described with reference to FIGS.

図３は、図１に示した制御装置３によるロボット動作プログラムの修正動作のフローチャートである。   FIG. 3 is a flowchart of the robot operation program correcting operation by the control device 3 shown in FIG.

図４は、図１に示した制御装置３によるロボット動作プログラムの修正動作の説明図である。   FIG. 4 is an explanatory diagram of a correction operation of the robot operation program by the control device 3 shown in FIG.

まず、制御装置３により、データを最初に作成した後、あるいはティーチングにより最初にロボット動作プログラムを作成した後、加工すべきワークが段取りセットされ、そのロボット動作プログラムが読み込まれると、図３のステップ１０１において、ワークＷのマスター画像の情報が作成される。   First, after the data is first created by the control device 3 or the robot operation program is first created by teaching, the work to be machined is set and the robot operation program is read. In 101, information on the master image of the workpiece W is created.

すなわち、制御装置３により、ロボット動作プログラムに基づいて、ロボット１が動作されてカメラ７が１つ目の溶接点（第１の溶接点）に移動され、その第１の溶接点を含むワーク画像が表示部１７上に表示され、オペレータにより、その表示部１７上に表示されたワーク画像における正しい溶接点の位置が指示（教示）され、前記指示された正しい溶接点の画像中心からのずれ量に基づきカメラ７が正しい溶接点に移動するようにロボット動作プログラムが修正され、表示部１７上に表示された画像はマスター画像としてＲＡＭ１１に記憶される。   That is, the control device 3 operates the robot 1 based on the robot operation program, moves the camera 7 to the first welding point (first welding point), and includes a work image including the first welding point. Is displayed on the display unit 17, and the operator indicates (teaches) the position of the correct welding point in the workpiece image displayed on the display unit 17, and the deviation amount of the specified correct welding point from the image center is indicated. Then, the robot operation program is corrected so that the camera 7 moves to the correct welding point, and the image displayed on the display unit 17 is stored in the RAM 11 as a master image.

この動作は、全ての溶接点（この場合、第１〜３の溶接点）に対して行われる。   This operation is performed for all the welding points (in this case, the first to third welding points).

次に、ステップ１０２において、同一のロボット動作プログラムに基づいて加工される次のワークがあるか否かが判定され、次のワークがある場合、ステップ１０３において、次のワークのためのロボット動作プログラムが取得され、ステップ１０４において、次のワークのためのマスター画像が取得される。   Next, in step 102, it is determined whether there is a next workpiece to be machined based on the same robot operation program. If there is a next workpiece, in step 103, a robot operation program for the next workpiece is determined. Is acquired, and in step 104, a master image for the next workpiece is acquired.

すなわち、加工される次のワークの段取りセットが行われ、そのマスター画像およびロボット動作プログラムが読み込まれる。   That is, the set of the next workpiece to be processed is performed, and the master image and the robot operation program are read.

次に、ステップ１０５において、ロボット動作プログラムに基づいてロボット１が動作されてカメラ７が次のワークの溶接点に移動され、画像が撮像される。   Next, in step 105, the robot 1 is operated based on the robot operation program, the camera 7 is moved to the welding point of the next workpiece, and an image is taken.

すなわち、ロボット動作プログラムが読み出され、ロボット１が動作されて、その第１の溶接点の位置にカメラ７が移動され、その位置の次のワークの画像が撮像される。   That is, the robot operation program is read, the robot 1 is operated, the camera 7 is moved to the position of the first welding point, and an image of the next workpiece at that position is taken.

次に、ステップ１０７において、第１の溶接点のマスター画像情報と、ステップ１０５において撮像された第１の溶接点の位置の画像とが比較され、ステップ１０９において、ステップ１０５において撮像された第１の溶接点の位置の画像におけるマスター画像の溶接点の位置が取得され記憶される。すなわち、マスター画像の溶接点の位置が、ステップ１０５において撮像された第１の溶接点の位置の画像上でどの位置になるかが判定され、ＲＡＭ１１に記憶される。   Next, in step 107, the master image information of the first welding point is compared with the image of the position of the first welding point imaged in step 105. In step 109, the first image imaged in step 105 is compared. The position of the welding point of the master image in the image of the position of the welding point is acquired and stored. That is, the position of the welding point position of the master image on the image of the position of the first welding point imaged in step 105 is determined and stored in the RAM 11.

そして、ステップ１１１において、次の溶接点があるか否かが判定され、次の溶接点がある場合、ステップ１０５に戻り、次の溶接点に対してステップ１０５〜１０９の処理が行われる。この実施形態の場合、第１の溶接点に続いて第２および第３の溶接点が処理される。   Then, in step 111, it is determined whether or not there is a next welding point. If there is a next welding point, the process returns to step 105, and the processes in steps 105 to 109 are performed on the next welding point. In the case of this embodiment, the second and third welding points are processed following the first welding point.

次に、ステップ１１１において次の溶接点がない場合、ステップ１１３において、ステップ１０５において撮像された画像上に、ステップ１０９において取得された溶接点の位置を同時に表示したサムネイル画像が、溶接点毎に、表示部１７上に一括表示される（図４参照）。   Next, when there is no next welding point in step 111, in step 113, a thumbnail image that simultaneously displays the position of the welding point acquired in step 109 on the image captured in step 105 is displayed for each welding point. Are collectively displayed on the display unit 17 (see FIG. 4).

この実施形態の場合、図４に示すように、第１〜第３の溶接点の画像がそれぞれ表示され、ステップ１０９において取得された溶接点の位置は×で表示されている。   In the case of this embodiment, as shown in FIG. 4, images of the first to third welding points are respectively displayed, and the position of the welding point acquired in step 109 is indicated by x.

次に、ステップ１１５において、オペレータにより、表示部１７上に一括表示された画像における溶接点に修正があるか否かが判定され、修正が有ると判定された場合、ステップ１１７において、溶接点の修正が行われる。   Next, in step 115, the operator determines whether or not there is a correction in the welding points in the image collectively displayed on the display unit 17. If it is determined that there is a correction, in step 117, Corrections are made.

すなわち、オペレータにより修正が有ると判定された場合、オペレータは、入力部１５を介して、ステップ１０９において取得された溶接点の位置×の修正を入力し、ステップ１０９において取得された溶接点の位置×を修正表示するとともに、修正量をＲＡＭ１１に記録する。   That is, when it is determined by the operator that there is a correction, the operator inputs the correction of the welding point position x acquired in step 109 via the input unit 15, and the welding point position acquired in step 109. X is corrected and displayed, and the correction amount is recorded in the RAM 11.

この実施形態の場合、図４に示すように、第２の溶接点におけるステップ１０９において取得された溶接点の位置×が、適切に認識されなかったためにステップ１０５において撮像された画像における正しい溶接点の位置とずれているので、矢印で示すように修正される。   In the case of this embodiment, as shown in FIG. 4, the position x of the welding point acquired in step 109 at the second welding point is not properly recognized, so that the correct welding point in the image captured in step 105 is obtained. Since it is shifted from the position of, it is corrected as indicated by the arrow.

次に、ステップ１１９において、ステップ１０３において取得されたプログラムの更新が要るか否かが判定される。   Next, in step 119, it is determined whether the program acquired in step 103 needs to be updated.

すなわち、ステップ１０９において、ステップ１０５において撮像された溶接点の位置の画像におけるマスター画像の溶接点の位置の修正があった場合あるいはステップ１１７においてステップ１０９において取得された溶接点の位置の修正があった場合には、プログラムの更新が要ると判定され、ステップ１０９において取得されたの溶接点の位置の修正なかった場合には、プログラムの更新が要らないと判定される。   That is, in step 109, when the position of the welding point of the master image in the image of the position of the welding point imaged in step 105 is corrected, or the position of the welding point acquired in step 109 in step 117 is corrected. If it is determined that the program needs to be updated, it is determined that the program needs not be updated if the position of the welding point acquired in step 109 is not corrected.

次に、ステップ１１９においてプログラムの更新が要ると判定された場合、ステップ１２１において、ステップ１０３において取得されたプログラム上の溶接点の位置に順番にカメラ７が移動される。すなわち、この実施形態の場合、第１〜第３の溶接点の順にカメラ７が移動されるようにロボット１が動作される。   Next, when it is determined in step 119 that the program needs to be updated, in step 121, the camera 7 is sequentially moved to the position of the welding point on the program acquired in step 103. That is, in the case of this embodiment, the robot 1 is operated so that the camera 7 is moved in the order of the first to third welding points.

次に、ステップ１２３において、ステップ１０９において取得された溶接点の位置あるいはステップ１１７における溶接点の位置の修正量に応じて所定の移動量だけロボット１がさらに移動される。   Next, in step 123, the robot 1 is further moved by a predetermined movement amount according to the welding point position acquired in step 109 or the welding point position correction amount in step 117.

すなわち、この実施形態の場合、第２の溶接点におけるステップ１０９において取得された溶接点の位置が修正されているので、この第２の溶接点にカメラ７が移動された後に、ステップ１１７において修正された正しい溶接点の位置に合わせるように、カメラ７が移動される。   That is, in this embodiment, since the position of the welding point acquired in step 109 at the second welding point is corrected, the correction is performed in step 117 after the camera 7 is moved to the second welding point. The camera 7 is moved so as to match the position of the correct welding point.

次に、ステップ１２５において、ステップ１２３においてロボット１が移動された後における溶接点の座標が取得され、ステップ１２７において、プログラム上の溶接点の座標が、ステップ１２５において取得された溶接点の座標に基づいて更新される。   Next, in step 125, the coordinates of the welding point after the robot 1 is moved in step 123 are acquired. In step 127, the coordinates of the welding point on the program are changed to the coordinates of the welding point acquired in step 125. Updated based on.

この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。   The present invention is not limited to the embodiments of the invention described above, and can be implemented in other modes by making appropriate modifications.

１ ロボット
１ａ 溶接動作部
３ 制御装置
７ カメラ
１５ 入力部
１７ 表示部
１９ データベース
Ｗ ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 1a Welding operation part 3 Control apparatus 7 Camera 15 Input part 17 Display part 19 Database W Workpiece

Claims (2)

ワークの加工を自動で行うロボットと、前記ロボットの動作プログラムを生成すると共に、その動作プログラムに従って前記ロボットをコントロールする制御装置と、前記ワークを撮像するために前記ロボットに備えられた撮像手段と、を有するロボット制御システムであって、
前記制御装置が、指示を入力するための入力部と、画像を表示するための表示部と、記憶手段と、以下の（Ａ）〜（Ｎ）の工程処理を制御する制御部と、を有することを特徴とするロボット制御システム。
（Ａ）予め作成されたロボット動作プログラムに基づいて、所望する加工におけるロボットの動作のための溶接点を有する前記ワークのマスター画像を作成して記憶する工程と、
（Ｂ）同一のロボット動作プログラムに基づいて加工される次のワークがあるか否かを判定する工程と、
（Ｃ）同一のロボット動作プログラムに基づいて加工される次のワークがある場合、次のワークのロボット動作プログラムを取得する工程と、
（Ｄ）前記工程（Ｃ）で取得された次のワークのロボット動作プログラムに基づいて、次のワークのマスター画像を取得する工程と、
（Ｅ）前記工程（Ｃ）で取得された次のワークのロボット動作プログラムに基づいて、前記撮像手段が前記次のワークの溶接点の位置に移動され、前記撮像手段により、前記次のワークの溶接点の画像を撮像する工程と、
（Ｆ）前記工程（Ａ）で作成されたマスター画像の溶接点の位置と前記工程（Ｅ）で撮像された前記次のワークの溶接点の画像とを比較する工程と、
（Ｇ）前記工程（Ｅ）で撮像された前記次のワークの溶接点の位置の画像における前記工程（Ａ）で作成されたマスター画像の溶接点の位置を取得する工程と、
（Ｈ）前記次のワークの溶接点の画像上に、前記工程（Ｇ）で取得されたマスター画像の溶接点に対応した位置を同時に表示した画像を、溶接点毎に、前記表示部上に一括表示する工程と、
（Ｉ）前記表示部上に一括表示された前記画像に対して、オペレータが修正を必要と判定し、前記入力部より前記マスター画像の溶接点に対応した位置の修正指示を指示した場合、前記入力部よりの前記マスター画像の溶接点に対応した位置の修正指示に従って、前記記憶手段に保持された前記マスター画像の溶接点に対応した位置を修正する工程と、
（Ｊ）前記工程（Ｉ）における修正の有無に基づき、前記工程（Ｃ）で取得された前記次のワークのためのロボット動作プログラムの更新が必要か否かを判定する工程と、
（Ｋ）前記次のワークのためのロボット動作プログラムの更新が必要な場合は、前記工程（Ｃ）で取得された前記次のワークのためのロボット動作プログラム上の溶接点の位置に前記ロボットを移動する工程と、
（Ｌ）前記工程（Ｉ）における修正量に応じて前記ロボットをさらに移動する工程と、
（Ｍ）前記移動後の溶接点の座標を取得する工程と、
（Ｎ）前記次のワークのためのロボット動作プログラム上の溶接点の座標を、前記工程（Ｍ）で取得された溶接点の座標に更新する工程。 A robot that automatically processes a workpiece; a control device that generates an operation program for the robot and controls the robot according to the operation program; and an imaging unit provided in the robot for imaging the workpiece; A robot control system comprising:
The control device includes an input unit for inputting an instruction, a display unit for displaying an image, a storage unit, and a control unit for controlling the following process processes (A) to ( N ). A robot control system characterized by that.
(A) A step of creating and storing a master image of the workpiece having welding points for the operation of the robot in a desired machining based on a robot operation program created in advance ;
(B) determining whether there is a next workpiece to be machined based on the same robot operation program ;
(C) when there is a next workpiece to be machined based on the same robot operation program, obtaining a robot operation program for the next workpiece;
(D) acquiring a master image of the next workpiece based on the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C) ;
(E) Based on the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C), the imaging means is moved to the position of the welding point of the next workpiece, and the imaging means Capturing an image of the welding point;
(F) comparing the position of the welding point of the master image created in the step (A) with the image of the welding point of the next workpiece imaged in the step (E) ;
(G) obtaining the position of the welding point of the master image created in the step (A) in the image of the position of the welding point of the next workpiece imaged in the step (E) ;
(H) An image in which positions corresponding to the welding points of the master image acquired in the step (G) are simultaneously displayed on the image of the welding point of the next workpiece is displayed on the display unit for each welding point. A process of displaying all at once;
(I) When the operator determines that correction is necessary for the images collectively displayed on the display unit, and instructs the correction instruction of the position corresponding to the welding point of the master image from the input unit, Correcting the position corresponding to the welding point of the master image held in the storage means according to the correction instruction of the position corresponding to the welding point of the master image from the input unit;
(J) determining whether it is necessary to update the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C) based on the presence or absence of correction in the step (I) ;
(K) When the robot operation program for the next workpiece needs to be updated, the robot is moved to the position of the welding point on the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C). A moving process;
(L) further moving the robot according to the correction amount in the step (I);
(M) obtaining the coordinates of the weld point after the movement;
(N) A step of updating the coordinates of the welding point on the robot operation program for the next workpiece to the coordinates of the welding point acquired in the step (M) . ワークの加工を自動で行うロボットと、前記ロボットの動作プログラムを生成するために指示を入力するための入力部および画像を表示するための表示部および記憶手段を有し、前記ロボットの動作プログラムを生成すると共に、その動作プログラムに従って前記ロボットをコントロールする制御装置と、前記ワークを撮像するために前記ロボットに備えられた撮像手段と、を有するロボット制御システムにおいて、
前記ロボットの動作プログラムを生成するためのロボット制御方法であって、
（Ａ）前記制御装置により、予め作成されたロボット動作プログラムに基づいて、所望する加工におけるロボットの動作のための溶接点を有する前記ワークのマスター画像を作成して記憶する工程と、
（Ｂ）前記制御装置により、同一のロボット動作プログラムに基づいて加工される次のワークがあるか否かを判定する工程と、
（Ｃ）前記制御装置により、同一のロボット動作プログラムに基づいて加工される次のワークがある場合、次のワークのロボット動作プログラムを取得する工程と、
（Ｄ）前記制御装置により、前記工程（Ｃ）で取得された次のワークのロボット動作プログラムに基づいて、次のワークのマスター画像を取得する工程と、
（Ｅ）前記制御装置により、前記工程（Ｃ）で取得された次のワークのロボット動作プログラムに基づいて、前記撮像手段が前記次のワークの溶接点の位置に移動され、前記撮像手段により、前記次のワークの溶接点の画像を撮像する工程と、
（Ｆ）前記制御装置により、前記工程（Ａ）で作成されたマスター画像の溶接点の位置と前記工程（Ｅ）で撮像された前記次のワークの溶接点の画像とを比較する工程と、
（Ｇ）前記制御装置により、前記工程（Ｅ）で撮像された前記次のワークの溶接点の位置の画像における前記工程（Ａ）で作成されたマスター画像の溶接点の位置を取得する工程と、
（Ｈ）前記制御装置により、前記次のワークの溶接点の画像上に、前記工程（Ｇ）で取得されたマスター画像の溶接点に対応した位置を同時に表示した画像を、溶接点毎に、前記表示部上に一括表示する工程と、
（Ｉ）前記制御装置により、前記表示部上に一括表示された前記画像に対して、オペレータが修正を必要と判定し、前記入力部より前記マスター画像の溶接点に対応した位置の修正指示を指示した場合、前記入力部よりの前記マスター画像の溶接点に対応した位置の修正指示に従って、前記記憶手段に保持された前記マスター画像の溶接点に対応した位置を修正する工程と、
（Ｊ）前記制御装置により、前記工程（Ｉ）における修正の有無に基づき、前記工程（Ｃ）で取得された前記次のワークのためのロボット動作プログラムの更新が必要か否かを判定する工程と、
（Ｋ）前記制御装置により、前記次のワークのためのロボット動作プログラムの更新が必要な場合は、前記工程（Ｃ）で取得された前記次のワークのためのロボット動作プログラム上の溶接点の位置に前記ロボットを移動する工程と、
（Ｌ）前記制御装置により、前記工程（Ｉ）における修正量に応じて前記ロボットをさらに移動する工程と、
（Ｍ）前記制御装置により、前記移動後の溶接点の座標を取得する工程と、
（Ｎ）前記制御装置により、前記次のワークのためのロボット動作プログラム上の溶接点の座標を、前記工程（Ｍ）で取得された溶接点の座標に更新する工程と、を有することを特徴とするロボット制御方法。 A robot for automatically processing a workpiece; an input unit for inputting an instruction to generate an operation program for the robot; a display unit for displaying an image; A robot control system having a control device for generating and controlling the robot according to the operation program; and an imaging means provided in the robot for imaging the workpiece;
A robot control method for generating an operation program for the robot,
(A) A step of creating and storing a master image of the workpiece having welding points for the operation of the robot in a desired machining based on a robot operation program created in advance by the control device;
(B) determining whether there is a next workpiece to be machined based on the same robot operation program by the control device ;
(C) When there is a next workpiece to be machined based on the same robot operation program by the control device, obtaining a robot operation program for the next workpiece;
(D) acquiring a master image of the next workpiece based on the robot operation program of the next workpiece acquired in the step (C) by the control device;
(E) Based on the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C) by the control device, the imaging unit is moved to the position of the welding point of the next workpiece, and the imaging unit Capturing an image of the welding point of the next workpiece;
(F) The step of comparing the position of the welding point of the master image created in the step (A) with the image of the welding point of the next workpiece imaged in the step (E) by the control device;
(G) The step of acquiring the position of the welding point of the master image created in the step (A) in the image of the position of the welding point of the next workpiece imaged in the step (E) by the control device; ,
(H) By the control device, on the image of the welding point of the next workpiece, an image that simultaneously displays the position corresponding to the welding point of the master image acquired in the step (G) , for each welding point, A step of collectively displaying on the display unit;
(I) An operator determines that correction is required for the images collectively displayed on the display unit by the control device, and issues a correction instruction for a position corresponding to the welding point of the master image from the input unit. If instructed, the step of correcting the position corresponding to the welding point of the master image held in the storage means according to the correction instruction of the position corresponding to the welding point of the master image from the input unit;
(J) A step of determining whether or not it is necessary to update the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C) based on the presence or absence of correction in the step (I) by the control device. When,
(K) When the robot operation program for the next workpiece needs to be updated by the control device, the welding point on the robot operation program for the next workpiece acquired in the step (C) Moving the robot to a position;
(L) The step of further moving the robot according to the correction amount in the step (I) by the control device ;
(M) acquiring the coordinates of the weld point after the movement by the control device;
(N) The step of updating the coordinates of the welding point on the robot operation program for the next workpiece to the coordinates of the welding point acquired in the step (M) by the control device. A robot control method.
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