JP6203040B2 - False start warning system and obstacle detection device - Google Patents
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Description
この発明は、車両周辺の障害物を検知して誤発進を防止する警報を発する誤発進警報システム、および障害物を検知する障害物検知装置に関するものである。 The present invention relates to an erroneous start alarm system that detects an obstacle around a vehicle and issues an alarm for preventing an erroneous start, and an obstacle detection device that detects an obstacle.
特許文献1に係るアクセル操作警告システムは、坂道でアクセルの踏み込み量を間違えて生ずる事故を防止するために、勾配のある道路での不適切なアクセル操作を検出して運転者に警告するシステムであり、ナビゲーション装置が検出した自車位置と地図データとから走行中路面の勾配を判定し、勾配に応じたアクセル開度および車速変化率になっていなければアクセル誤操作と判定して警告を発していた。
The accelerator operation warning system according to
また、特許文献2に係る車両用運転制御装置は、運転者の意図する操作を妨げることなく、かつ高価な装置を用いずに車両の急発進および暴走を防止するために、ナビゲーション装置のマップマッチング機能を用いて車両が道路上にあるか否かの判定を行い、道路上にないと判定された場合に急発進防止手段を実行していた。 In addition, the vehicle driving control device according to Patent Document 2 is a map matching of a navigation device in order to prevent sudden start and runaway of a vehicle without hindering an operation intended by the driver and without using an expensive device. The function is used to determine whether or not the vehicle is on the road, and when it is determined that the vehicle is not on the road, the sudden start prevention means is executed.
不適切なアクセル操作を防止するための従来技術としては上記特許文献1,2等があるが、超音波センサとナビゲーション装置を組み合わせて誤発進を防止するものは無かった。
Although there exist the said
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、超音波センサとナビゲーション装置を組み合わせて誤発進を防止する誤発進警報システムおよび障害物検知装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide an erroneous start warning system and an obstacle detection device that prevent an erroneous start by combining an ultrasonic sensor and a navigation device. .
この発明に係る誤発進警報システムは、地図情報、自車両の位置情報および方位情報に基づいて、駐車場の障害物に対する自車両の進行方向を判定し、車両方向情報として出力するナビゲーション装置と、自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサと、ナビゲーション装置から取得した車両方向情報に応じて、超音波センサの検知方向および感度を制御するセンサ制御部と、超音波センサが障害物を検知した場合に警報を出力する出力部とを備えるものである。 The erroneous start warning system according to the present invention is a navigation device that determines the traveling direction of the host vehicle relative to the obstacle in the parking lot based on the map information, the position information of the host vehicle, and the direction information, and outputs it as the vehicle direction information. An ultrasonic sensor that detects obstacles ahead and behind the host vehicle, a sensor control unit that controls the detection direction and sensitivity of the ultrasonic sensor according to the vehicle direction information acquired from the navigation device, and the ultrasonic sensor And an output unit that outputs an alarm when an object is detected.
この発明に係る障害物検知装置は、自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサと、駐車場の障害物に対する自車両の進行方向を表す車両方向情報をナビゲーション装置から取得し、当該車両方向情報に応じて超音波センサの検知方向および感度を制御するセンサ制御部とを備えるものである。 The obstacle detection device according to the present invention acquires, from the navigation device, an ultrasonic sensor for detecting obstacles ahead and behind the host vehicle, and vehicle direction information representing the traveling direction of the host vehicle with respect to the obstacle in the parking lot, And a sensor control unit that controls the detection direction and sensitivity of the ultrasonic sensor according to the vehicle direction information.
この発明によれば、ナビゲーション装置において駐車場の障害物に対する自車両の進行方向を判定し、超音波センサの検知方向を制御するようにしたので、超音波センサとナビゲーション装置を組み合わせて誤発進を防止する誤発進警報システムおよび障害物検知装置を提供することができる。 According to the present invention, since the navigation device determines the traveling direction of the host vehicle relative to the obstacle in the parking lot and controls the detection direction of the ultrasonic sensor, an erroneous start is made by combining the ultrasonic sensor and the navigation device. An erroneous start warning system and an obstacle detection device can be provided.
実施の形態1.
図1に示すように、車両には、複数の超音波センサ101〜108と、これら超音波センサ101〜108を制御するセンサC/U(Control Unit)1と、ナビゲーション装置20と、不図示のエンジンを制御するエンジンC/U40と、不図示の変速機を制御するAT(Automatic Transmission)C/U50とが搭載されている。また、車両にはCAN(Controller Area Network)通信等の通信ライン10が配策され、通信ライン10を通じてセンサC/U1とナビゲーション装置20とエンジンC/U40とATC/U50とが互いに通信可能となっている。
この発明に係る誤発進警報システムは、主に、障害物検知装置とナビゲーション装置20から構成される。障害物検知装置は、主に、超音波センサ101〜108とセンサC/U1(センサ制御部)とから構成される。
As shown in FIG. 1, the vehicle includes a plurality of
The erroneous start warning system according to the present invention mainly includes an obstacle detection device and a
なお、図1では、CAN通信等によってセンサC/U1とナビゲーション装置20とが通信する構成にしたが、大容量データの通信が可能なBluetooth(登録商標)等によって通信する構成にしてもよい。
In FIG. 1, the sensor C /
図2に、車両100における超音波センサ101〜108の配置と検知範囲を示す。車両100のフロント部には、車両前方の障害物を検知するための超音波センサ101〜104が設置されている。車両100のリア部には、車両後方の障害物を検知するための超音波センサ105〜108が設置されている。超音波センサ101〜108それぞれの検知範囲は、楕円形状の実線で示す。
なお、障害物検知装置に使用する超音波センサは、図2の配置および個数に限定されるものではなく、少なくとも車両前方および後方の障害物を検知可能なように配置されていればよい。
FIG. 2 shows the arrangement and detection range of the
Note that the ultrasonic sensors used in the obstacle detection device are not limited to the arrangement and the number shown in FIG. 2 and may be arranged so that at least obstacles in front and rear of the vehicle can be detected.
図3に、センサC/U1の内部構造を示す。センサC/U1は、ECU(Electronic Control Unit)で構成されており、このECUのマイクロコンピュータ(以下、マイコン)がプログラムを実行することによってセンサ方向決定部2、センシング実行部3、障害物検知部4としての機能を実現する。
FIG. 3 shows the internal structure of the sensor C / U1. The sensor C / U1 is composed of an ECU (Electronic Control Unit), and a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer) of the ECU executes a program to execute a sensor direction determination unit 2, a
センサ方向決定部2は、通信ライン10を通じてナビゲーション装置20から受信した車両方向情報に基づいて、超音波センサ101〜108の検知方向および感度(検知距離)を決定する。センシング実行部3は、センサ方向決定部2が決定した検知方向および感度になるように超音波センサ101〜108のゲインまたは超音波送受信の頻度等を制御して、超音波の送受信を実行させる。障害物検知部4は、超音波の送受信結果に基づいて、車両100周辺の障害物を検知する。障害物を検知した場合、障害物の車両100に対する距離および方向等を障害物検知情報として、通信ライン10を通じてセンサC/U1からナビゲーション装置20へ送信する。
The sensor direction determination unit 2 determines the detection directions and sensitivities (detection distances) of the
ナビゲーション装置20は、車両に搭載されたGPS(Global Positioning System)アンテナ21を通じてGPS衛星からの信号を受信して自車位置等を検出する位置検出部22と、地図情報を記憶している地図情報記憶部23と、GPS情報および地図情報を用いて目的地までの経路案内を行うナビ制御部24と、通信ライン10を通じてセンサC/U1、エンジンC/U40およびATC/U50との間で通信を行う通信処理部25と、エンジンC/U40がアクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違い処理を実行した自車位置を誤発進位置情報として誤発進位置記憶部31に記憶して次回その位置に近づいたとき等に警報生成部26へ警報情報生成を指示する誤発進処理部30と、誤発進位置情報を記憶する誤発進位置記憶部31と、センサC/U1、誤発進処理部30またはエンジンC/U40の指示に応じた警報情報を生成する警報生成部26と、警報情報を表示する表示部27と、警報情報を音声出力する音声出力部29とを備える。
The
このナビゲーション装置20は、不図示のCPU(Central Processing Unit)等で構成されており、CPUが内部メモリに格納されたプログラムを実行することによって、位置検出部22、ナビ制御部24、通信処理部25、警報生成部26、誤発進処理部30としての機能を実現する。
地図情報記憶部23および誤発進位置記憶部31は、HDD(Hard Disk Drive)、DVD(Digital Versatile Disc)、SDカード、メモリ等によって構成されている。
The
The map
表示部27はディスプレイで構成されている。音声出力部29はアンプ、スピーカ等で構成されている。警報生成部26が生成した警報情報を、表示部27に表示したり、音声出力部29から音声出力したりする。
また、ナビ制御部24が経路案内を行う際にも表示部27および音声出力部29を用いるが、図1では信号線が混雑するため、ナビ制御部24から表示部27および音声出力部29へ伸びる信号線は省略している。
The
In addition, the
なお、図1では、運転者への警報を表示と音声出力の両方で行うが、いずれか一方のみであってもよい。また、ナビゲーション装置20の表示部27と音声出力部29を警報の出力部として使用するが、他の車載機器の出力部を流用してもよい。
また、ナビゲーション装置20の音声出力部29の代わりに、センサC/U1にブザー等を内蔵させ、ブザーを鳴動して運転者に報知する構成にしてもよい。
In FIG. 1, the warning to the driver is performed by both display and voice output, but only one of them may be used. Moreover, although the
Further, instead of the
位置検出部22は、GPSアンテナ21を通じてGPS衛星から受信した信号に基づいて、自車位置、速度、方位、時間等を算出し、GPS情報として出力する。
地図情報記憶部23には、道路等の情報の他、立体駐車場、地下駐車場、建物または川等の障害物に近接した駐車場、サービスエリア・パーキングエリアの駐車場等の場所を表すエリア情報が地図情報として記憶されている。
ナビ制御部24は、上記したGPS情報および地図情報に基づいて出発地から目的地までの経路案内を行うと共に、GPS情報および自車位置周辺の地図情報を誤発進処理部30に出力する。なお、ナビ制御部24は、地図情報記憶部23だけでなく、外部サーバ、携帯端末(例えば、スマートフォン)等から取得した地図情報を利用してもよい。
警報生成部26および誤発進処理部30の動作の詳細は後述する。
The
In the map
The
Details of operations of the
エンジンC/U40は、エンジンを動作させる際にエンジンを電気的に制御するECUで構成されており、アクセル開度等を管理している。このECUのマイコンがプログラムを実行することによって、アクセルペダルの踏み間違い処理を実行する。
このエンジンC/U40は踏み間違い処理として、通信ライン10を通じてセンサC/U1から障害物検知情報を受信すると共に、ATC/U50からシフトレバーの位置を示すシフト情報を受信し、進行方向に障害物が検知されている状態でアクセルペダルが踏み込まれたことを検知すると、アクセル開度を閾値以下に制御して誤発進を抑制する。この踏み間違い処理を実行した場合、その旨をエンジンC/U40からナビゲーション装置20へ通知する。
The engine C /
The engine C /
ATC/U50は、変速機の動作を電気的に制御するECUで構成されており、シフトレバーの位置等を管理している。このECUのマイコンがプログラムを実行することによって、シフトレバーの位置を示すシフト情報を、通信ライン10を通じてナビゲーション装置20およびエンジンC/U40等へ通知する。
The ATC /
次に、誤発進警報システムの動作を説明する。図4〜図6は、誤発進警報システムの動作を示すフローチャートである。
先ず、ナビゲーション装置20の誤発進処理部30が、ナビ制御部24からGPS情報と地図情報を取得して、自車位置が誤発進位置記憶部31に記憶されている誤発進位置付近(例えば、誤発進位置を中心にした半径10m以内)か否かを判定する(ステップST1)。自車位置が誤発進位置付近にある場合(ステップST1“YES”)、後述する図5のフローチャートに進む。
Next, the operation of the erroneous start warning system will be described. 4 to 6 are flowcharts showing the operation of the erroneous start warning system.
First, the erroneous
自車位置が誤発進位置付近にない場合(ステップST1“NO”)、続いて誤発進処理部30は、GPS情報(特に、自車位置と方位)と地図情報(特に、エリア情報)に基づいて、自車位置が駐車場内にあるか否かを判定する(ステップST2)。自車位置が駐車場内にない場合(ステップST2“NO”)、ステップST1へ戻る。
If the vehicle position is not near the erroneous start position (step ST1 “NO”), then the erroneous
自車位置が駐車場内にある場合(ステップST2“YES”)、誤発進処理部30はGPS情報(特に、方位)から自車の進行方向を認識し、車両方向情報として通信処理部25へ出力する。または、通信ライン10を通じてATC/U50から取得したシフト情報を用いて、自車の進行方向を認識してもよい。通信処理部25は通信ライン10を介してセンサC/U1へ、車両方向情報を送信する(ステップST3)。
When the own vehicle position is in the parking lot (step ST2 “YES”), the erroneous
ここで、図7に、誤発進抑制のための警報を出力する状況を説明する地図の一例を示す。この例では、道路200の脇に、駐車場202と、この駐車場202の北側に隣接したコンビニエンスストア等の障害物201とがある。いま、道路200を走行している車両100が、道路200から駐車場202に進入し、そのまま前進してフロント部を障害物201に向けて駐車しようとしている。このとき、誤発進処理部30は、前進を表す車両方向情報をセンサC/U1へ送信する。
Here, in FIG. 7, an example of the map explaining the condition which outputs the warning for erroneous start suppression is shown. In this example, a
センサC/U1のセンサ方向決定部2は、通信ライン10を介してナビゲーション装置20から車両方向情報を受信すると、自車の進行方向を超音波センサの検知方向に決定し(ステップST4)、センシング実行部3がその検知方向の超音波センサを高感度に動作させて、超音波の送受信を実行させる(ステップST5)。
図7の例なら、車両100に設置された超音波センサ101〜108のうち、フロント部に設置された超音波センサ101〜104が高感度にセンシングし、前方の障害物201までの距離を計測する。このように、超音波センサ101〜104の検知距離を長くすることにより障害物201を検知するタイミングが早まり、結果的に、後述する運転者へ障害物を報知するタイミングも早まり、運転者が余裕を持ってブレーキを踏んだり障害物を回避したりすることが可能になる。
When the sensor direction determination unit 2 of the sensor C / U1 receives the vehicle direction information from the
In the example of FIG. 7, among the
障害物検知部4は、ステップST5の超音波の送受信結果に基づいて、車両100から障害物201までの距離を算出し、その距離が軽度レベルか、中度レベルか、重度レベルかを判定する(ステップST6)。
The
ここで、図8を参照して、車両100から障害物201までの距離のレベルを説明する。
軽度レベルは、車両100から障害物201までの距離が相対的に長く、進行方向に障害物201が存在している旨を運転者へ報知する程度のレベルであり、例えば5mとする。
中度レベルは、車両100から障害物201までの距離が軽度レベルより短く、進行方向に障害物201が存在している旨を運転者に通知して注意を促す程度のレベルであり、例えば4mとする。
重度レベルは、車両100から障害物201までの距離が軽度および中度レベルより短く、障害物201を回避する操作を行うよう運転者に警告する程度のレベルであり、例えば2.8mとする。
上述した各レベルの距離は一例であり、車種等によって変更してよい。
Here, the level of the distance from the
The mild level is a level that informs the driver that the distance from the
The medium level is a level at which the distance from the
The severe level is a level at which the distance from the
The distance at each level described above is an example, and may be changed depending on the vehicle type.
障害物検知部4は、ステップST6において障害物201までの距離が軽度または中度レベルと判定した場合、即ち重度レベルでない場合(ステップST6“NO”)、通信ライン10を通じてナビゲーション装置20へ軽度または中度レベルの障害物201を検知したことを示す障害物検知情報を送信する(ステップST7)。
When the
ナビゲーション装置20の通信処理部25は、通信ライン10を通じてセンサC/U1から軽度または中度レベルの障害物検知情報を受信すると、警報生成部26へ出力する。警報生成部26は、軽度レベルの障害物検知情報に基づいて、進行方向に障害物201が存在している旨を運転者へ報知する警報情報を生成し、表示部27および音声出力部29から出力する(ステップST8)。
あるいは、警報生成部26が、中度レベルの障害物検知情報に基づいて、運転者の注意を障害物201に向けさせるような警報情報を生成し、表示部27および音声出力部29から出力する(ステップST8)。
When the
Alternatively, the
警報生成部26が警報情報を生成する際、障害物の存在する方向が運転者に分かるように、例えば自車両と障害物を表した映像を生成して、表示部27に表示させる。また、警報生成部26は、車両後方の障害物が検知された場合には、リアカメラ28により撮影される車両後方の障害物の映像を、表示部27に表示させてもよい。
When the
一方、ステップST6において障害物201までの距離が重度レベルと判定した場合(ステップST6“YES”)、障害物検知部4は、通信ライン10を通じてナビゲーション装置20およびエンジンC/U40へ重度レベルの障害物201を検知したことを示す障害物検知情報を送信する(ステップST9)。
On the other hand, when it is determined in step ST6 that the distance to the
ナビゲーション装置20の通信処理部25は、通信ライン10を通じてセンサC/U1から重度レベルの障害物検知情報を受信すると、警報生成部26へ出力する。警報生成部26は、重度レベルの障害物検知情報に基づいて、障害物201を回避する操作(例えば、ブレーキペダルを踏む操作)を運転者に促すような警報情報を生成し、表示部27および音声出力部29から出力する(ステップST10)。
When the
また、エンジンC/U40は、通信ライン10を通じてセンサC/U1から重度レベルの障害物検知情報を受信し、上述したようにブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いを監視し、踏み間違いがあった場合には踏み間違い処理を実行する。そして、通信ライン10を通じてエンジンC/U40からナビゲーション装置20へ、踏み間違い処理を実行した旨を通知する。
Further, the engine C /
ナビゲーション装置20の通信処理部25は、通信ライン10を通じてエンジンC/U40から踏み間違い処理を実行した旨の通知を受信した場合(ステップST11“YES”)、誤発進処理部30へ通知する。誤発進処理部30は、そのときの自車位置を誤発進位置として誤発進位置記憶部31に記憶させる(ステップST12)。
例えば、図9の例では、駐車場202の誤発進位置203を誤発進位置記憶部31が記憶する。
When the
For example, in the example of FIG. 9, the erroneous start position storage unit 31 stores the
なお、誤発進処理部30は、エンジンC/U40からの通知に基づく誤発進位置を誤発進位置記憶部31に記憶させる以外にも、例えば運転者からの入力操作を受け付けて誤発進位置として記憶させるようにしてもよい。
The erroneous
次に、図5のフローチャートを説明する。
図4のステップST1において、ナビゲーション装置20の誤発進処理部30が、自車位置が誤発進位置付近にあると判定した場合、図5のステップST21にて警報生成部26へ指示を出し、誤発進位置に近づいた旨を運転者に報知するような警報情報を生成させ、表示部27および音声出力部29から出力させる。これにより、運転者の踏み間違いの再発防止を図る。
図9の例では、誤発進位置付近204として、誤発進位置203を中心とした半径10m以内を設定している。
Next, the flowchart of FIG. 5 will be described.
In step ST1 of FIG. 4, when the erroneous
In the example of FIG. 9, a radius within 10 m centered on the
続いて誤発進処理部30は、ナビ制御部24からGPS情報と地図情報を取得して、自車位置から障害物(例えば、図8の障害物201)までの距離が軽度レベル(例えば、2.8m以内)か否かを判定し(ステップST22)、軽度レベルになると(ステップST22“YES”)、通信ライン10を通じてセンサC/U1へ車両方向情報を通知し(ステップST23)、図4のステップST4へ続く。
なお、ステップST22では軽度レベル(自車位置から障害物まで5m以内)か否かを判定したが、このレベルに限定されるものではない。
Subsequently, the erroneous
In step ST22, it is determined whether or not it is a mild level (within 5 m from the vehicle position to the obstacle), but is not limited to this level.
次に、図6のフローチャートを説明する。
例えば図7において、運転者が車両100を駐車場202に駐車してイグニッションスイッチをオフし(ステップST31)、エンジンを停止させた後、イグニッションスイッチをオンして(ステップST32)、エンジンを始動させた場合、先ずセンサC/U1、超音波センサ101〜108、ナビゲーション装置20等の各種の車載器が起動する(ステップST33)。続いてナビゲーション装置20において、誤発進処理部30がナビ制御部24を介してGPS情報と地図情報を取得し(ステップST34)、自車両100から障害物201までの距離が中度/重度レベルか否かを判定する(ステップST35)。
Next, the flowchart of FIG. 6 will be described.
For example, in FIG. 7, the driver parks the
中度レベルまたは重度レベルの場合(ステップST35“YES”)、誤発進処理部30から警報生成部26へ指示を出して警報情報を生成させ、自車両100付近に障害物201が存在することを運転者に報知する警報を、表示部27および音声出力部29から出力する。これにより、発進時の踏み間違いを防止する。
なお、ステップST35では中度または重度レベル(自車位置から障害物まで4mまたは2.8m以内)か否かを判定したが、このレベルに限定されるものではない。
In the case of the medium level or the severe level (step ST35 “YES”), an instruction is issued from the erroneous
In step ST35, it is determined whether or not the vehicle is at a medium or severe level (within 4 m or 2.8 m from the vehicle position to the obstacle), but is not limited to this level.
なお、上記の図示例では車両100が駐車場202において障害物201に対して前進して駐車する場合の誤発進警報システムの動作を説明したが、障害物201に対して後退して駐車する場合も同様の動作であるため説明を省略する。
In the illustrated example, the operation of the false start warning system when the
以上より、実施の形態1によれば、誤発進警報システムは、地図情報、自車両の位置情報および方位情報に基づいて、駐車場の障害物(建物、川等)に対する自車両の進行方向を判定し、車両方向情報として出力するナビゲーション装置20と、自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサ101〜108と、ナビゲーション装置20から取得した車両方向情報に応じて、超音波センサ101〜108の検知方向または感度を制御するセンサC/U1と、超音波センサ101〜108が障害物を検知した場合に警報を出力する出力部(例えば、表示部27、音声出力部29)とを備えるように構成した。このため、超音波センサ101〜108とナビゲーション装置20を組み合わせて誤発進を防止することができる。
As described above, according to the first embodiment, the erroneous start warning system determines the traveling direction of the host vehicle with respect to obstacles (buildings, rivers, etc.) in the parking lot based on the map information, the position information and the direction information of the host vehicle. The
また、実施の形態1によれば、ナビゲーション装置20は、駐車場において運転者がアクセルペダルとブレーキペダルを踏み間違えた位置を誤発進位置として記憶する誤発進位置記憶部31と、自車両が誤発進位置に接近した場合に出力部(例えば、表示部27、音声出力部29)から警報を出力させるよう指示する誤発進処理部30とを備える構成にした。このため、過去に踏み間違いを冒した場所に近づいた場合に、運転者に対して警報を発し、再発防止を図ることができる。
In addition, according to the first embodiment, the
また、実施の形態1によれば、ナビゲーション装置20は、自車両が誤発進位置に接近した場合にセンサC/U1へ通知する誤発進処理部30を備え、センサC/U1は、ナビゲーション装置20からの通知に応じて、超音波センサ101〜108の感度を変更する構成にした。このため、自車の進行方向のセンサ感度を高めて障害物の早期検知が可能になる。
Further, according to the first embodiment, the
また、実施の形態1によれば、障害物検知装置は、自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサ101〜108と、駐車場の障害物に対する自車両の進行方向を表す車両方向情報をナビゲーション装置20から取得し、当該車両方向情報に応じて超音波センサ101〜108の検知方向または感度を制御するセンサC/U1とを備えるように構成した。このため、超音波センサ101〜108とナビゲーション装置20を組み合わせて誤発進を防止することができる。
According to the first embodiment, the obstacle detection device includes
なお、実施の形態1のステップST5では、センサC/U1が、ナビゲーション装置20の車両方向情報に基づいて超音波センサ101〜108の感度を選択的に高める(検知距離を選択的に長くする)ようにしたが、センサ感度を場所ごとに変化させてより細かく制御することも可能である。具体的には、ステップST5でセンシング実行部3がセンサ感度を制御する際、障害物201までの距離が長い(軽度レベル)ときには相対的に感度を高くし、車両100の移動に伴い障害物201が近づいてきて中度レベルになったら相対的に感度を低くし、重度レベルになったらさらに感度を低くする。これにより、障害物201以外の物体の誤検知を抑制可能になる。
In step ST5 of the first embodiment, the sensor C / U1 selectively increases the sensitivity of the
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 In the present invention, any component of the embodiment can be modified or any component of the embodiment can be omitted within the scope of the invention.
1 センサC/U(センサ制御部)、2 センサ方向決定部、3 センシング実行部、4 障害物検知部、10 通信ライン、20 ナビゲーション装置、21 GPSアンテナ、22 位置検出部、23 地図情報記憶部、24 ナビ制御部、25 通信処理部、26 警報生成部、27 表示部(出力部)、28 リアカメラ、29 音声出力部(出力部)、30 誤発進位置認識部、31 誤発進位置記憶部、40 エンジンC/U、50 誤発進抑制装置、101〜108 超音波センサ、200 道路、201 障害物、202 駐車場、203 誤発進位置、204 誤発進位置付近。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサと、
前記ナビゲーション装置から取得した前記車両方向情報に応じて、前記超音波センサの検知方向および感度を制御するセンサ制御部と、
前記超音波センサが障害物を検知した場合に警報を出力する出力部とを備える誤発進警報システム。 A navigation device that determines the traveling direction of the host vehicle relative to the obstacle in the parking lot based on the map information, the position information and the direction information of the host vehicle, and outputs the vehicle direction information;
An ultrasonic sensor for detecting obstacles ahead and behind the host vehicle;
A sensor control unit for controlling the detection direction and sensitivity of the ultrasonic sensor according to the vehicle direction information acquired from the navigation device;
An erroneous start alarm system comprising: an output unit that outputs an alarm when the ultrasonic sensor detects an obstacle.
前記自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサと、
前記ナビゲーション装置から取得した前記車両方向情報に応じて、前記超音波センサの検知方向または感度を制御するセンサ制御部と、
前記超音波センサが障害物を検知した場合に警報を出力する出力部とを備え、
前記ナビゲーション装置は、前記駐車場において運転者がアクセルペダルとブレーキペダルを踏み間違えた位置を記憶し、前記自車両が当該位置に接近した場合に前記センサ制御部へ通知し、
前記センサ制御部は、前記ナビゲーション装置からの通知に応じて、前記超音波センサの感度を変更することを特徴とする誤発進警報システム。 A navigation device that determines the traveling direction of the host vehicle relative to the obstacle in the parking lot based on the map information, the position information and the direction information of the host vehicle, and outputs the vehicle direction information;
An ultrasonic sensor for detecting obstacles ahead and behind the host vehicle;
A sensor control unit for controlling the detection direction or sensitivity of the ultrasonic sensor according to the vehicle direction information acquired from the navigation device;
An output unit that outputs an alarm when the ultrasonic sensor detects an obstacle,
The navigation device stores a position where the driver mistakenly pressed the accelerator pedal and the brake pedal in the parking lot, and notifies the sensor control unit when the host vehicle approaches the position,
The sensor control unit, in response to said notification from the navigation device, the false start alarm system that is characterized in that to change the sensitivity of the ultrasonic sensor.
駐車場の障害物に対する前記自車両の進行方向を表す車両方向情報をナビゲーション装置から取得し、当該車両方向情報に応じて前記超音波センサの検知方向および感度を制御するセンサ制御部とを備える障害物検知装置。 An ultrasonic sensor for detecting obstacles ahead and behind the vehicle;
An obstacle provided with a sensor control unit that acquires vehicle direction information representing a traveling direction of the host vehicle with respect to an obstacle in a parking lot from a navigation device and controls a detection direction and sensitivity of the ultrasonic sensor according to the vehicle direction information. Object detection device.
駐車場の障害物に対する前記自車両の進行方向を表す車両方向情報をナビゲーション装置から取得し、当該車両方向情報に応じて前記超音波センサの検知方向または感度を制御するセンサ制御部とを備え、 A vehicle controller that obtains vehicle direction information representing a traveling direction of the host vehicle relative to an obstacle in a parking lot from a navigation device, and includes a sensor control unit that controls a detection direction or sensitivity of the ultrasonic sensor according to the vehicle direction information;
前記センサ制御部は、前記駐車場において運転者がアクセルペダルとブレーキペダルを踏み間違えた位置に、前記自車両が接近した旨の通知を前記ナビゲーション装置から取得し、前記ナビゲーション装置からの当該通知に応じて、前記超音波センサの感度を変更することを特徴とする障害物検知装置。 The sensor control unit obtains from the navigation device a notification that the host vehicle has approached a position where the driver has mistakenly pressed the accelerator pedal and the brake pedal in the parking lot, and receives the notification from the navigation device. Accordingly, the obstacle detection device is characterized in that the sensitivity of the ultrasonic sensor is changed.
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