JP6199029B2

JP6199029B2 - Self-propelled assistance robot

Info

Publication number: JP6199029B2
Application number: JP2012280390A
Authority: JP
Inventors: 丈二五十棲; 伸幸中根; 鈴木　淳; 淳鈴木; 英明野村
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2012-12-24
Filing date: 2012-12-24
Publication date: 2017-09-20
Anticipated expiration: 2032-12-24
Also published as: JP2014121503A

Description

本発明は、例えば、要介助者の起立動作を支援するために用いられる自走式介助ロボットに関する。 The present invention relates to a self-propelled assistance robot that is used, for example, to support a standing person's standing operation.

要介助者が介助ロボットを使用する際、従来は、要介助者や介助者が、リモコンを操作して介助ロボットを呼んでいた。このため、介助ロボットが要介助者に衝突しないように、介助ロボットと要介助者との間の距離に注意しながら、要介助者や介助者がリモコンを操作する必要があった。また、近づいてくる介助ロボットが、要介助者に衝突の不安を与えやすかった。 Conventionally, when a person requiring assistance uses an assistance robot, the person who needs assistance or the assistant calls the assistance robot by operating a remote controller. For this reason, in order for the assistance robot not to collide with the person requiring assistance, it is necessary for the person requiring assistance or the assistant to operate the remote control while paying attention to the distance between the assistance robot and the person requiring assistance. In addition, the approaching robot was easy to give anxiety to the person in need of collision.

特開２０１０−１８８４５８号公報JP 2010-188458 A 特開２００７−２８３４５０号公報JP 2007-283450 A

この点、特許文献１、２には、ロボットと、作業者と、の干渉を防止する作業ロボットが開示されている。しかしながら、特許文献１の作業ロボットの場合、ロボットの接近を通知する携帯装置を、作業者が所持する必要がある。すなわち、作業者が適切な回避行動をとることを期待している。この点、要介助者は、適切な回避行動をとりにくい。このため、特許文献１の作業ロボットを、介助ロボットに転用することは困難である。 In this regard, Patent Documents 1 and 2 disclose a working robot that prevents interference between the robot and an operator. However, in the case of the work robot of Patent Document 1, the worker needs to have a portable device that notifies the approach of the robot. That is, the operator is expected to take appropriate avoidance actions. In this regard, it is difficult for the person who needs assistance to take appropriate avoidance actions. For this reason, it is difficult to divert the work robot of Patent Document 1 to an assistance robot.

また、特許文献２の作業ロボットの場合、ロボットの可動範囲を設定するための、セーフティコントローラが必須である。セーフティコントローラは、ロボットの軌道外に配置されている。このため、特許文献２の作業ロボットを介助ロボットに転用しても、従来のリモコンがセーフティコントローラに代わるだけである。 In addition, in the case of the working robot of Patent Document 2, a safety controller for setting the movable range of the robot is essential. The safety controller is disposed outside the robot trajectory. For this reason, even if the work robot of Patent Document 2 is diverted to an assistance robot, the conventional remote controller simply replaces the safety controller.

また、特許文献１、２に開示されている進入検知センサは、ロボットとは独立して配置されている。すなわち、進入検知センサは、ロボット自体には配置されていない。また、進入検知センサは、予め限定したエリアを監視する機能のみを有している。このため、進入検知センサは、ロボットの動作に応じて、人の接近を検知することができない。 Further, the approach detection sensors disclosed in Patent Documents 1 and 2 are arranged independently of the robot. That is, the entry detection sensor is not arranged on the robot itself. Moreover, the approach detection sensor has only a function of monitoring a previously limited area. For this reason, the approach detection sensor cannot detect the approach of a person according to the operation of the robot.

そこで、本発明は、要介助者に接近する際に、要介助者に衝突の不安を与えにくい自走式介助ロボットを提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a self-propelled assisting robot that hardly gives anxiety of a collision to a person who needs assistance when approaching the person who needs assistance.

（１）上記課題を解決するため、本発明の自走式介助ロボットは、走行部と、要介助者を非接触で検出可能な減速センサと、該減速センサからの信号を基に該走行部に減速指示を出す制御部と、を備えることを特徴とする。 (1) In order to solve the above-described problem, a self-propelled assistance robot according to the present invention includes a traveling unit, a deceleration sensor that can detect a person requiring assistance in a non-contact manner, and a signal from the deceleration sensor. And a control unit that issues a deceleration instruction.

本発明の自走式介助ロボットによると、自走式介助ロボットが要介助者に接近したことを、減速センサが検出することができる。そして、減速センサからの信号を基に、制御部が、走行部に、減速指示を出すことができる。このため、自走式介助ロボットが要介助者に接近すると、自走式介助ロボットは自動的に減速することができる。したがって、本発明の自走式介助ロボットは、要介助者に衝突の不安を与えにくい。 According to the self-propelled assistance robot of the present invention, the deceleration sensor can detect that the self-propelled assistance robot has approached the person requiring assistance. Based on the signal from the deceleration sensor, the control unit can issue a deceleration instruction to the traveling unit. For this reason, when the self-propelled assistance robot approaches the person requiring assistance, the self-propelled assistance robot can automatically decelerate. Therefore, the self-propelled assistance robot of the present invention hardly gives the person who needs assistance the fear of a collision.

（２）好ましくは、上記（１）の構成において、前記要介助者に近づく際の進行方向を前側として、該要介助者を非接触で検出可能な位置決めセンサを備え、前記減速センサの検知エリアは、該位置決めセンサの検知エリアよりも、該前側に設定されており、前記制御部は、該位置決めセンサからの信号を基に前記走行部に停止指示を出す構成とする方がよい。 (2) Preferably, in the configuration of the above (1), the front side is a traveling direction when approaching the person requiring assistance, and a positioning sensor that can detect the person requiring assistance without contact is provided, and the detection area of the deceleration sensor Is set on the front side of the detection area of the positioning sensor, and the control unit is preferably configured to issue a stop instruction to the traveling unit based on a signal from the positioning sensor.

位置決めセンサは、自走式介助ロボットが要介助者に介助動作を行う際の、要介助者に対する自走式介助ロボットの最適な停止位置を決定するためのセンサである。本構成によると、自走式介助ロボットは、減速センサからの信号により減速してから、位置決めセンサからの信号により停止することになる。このため、要介助者に衝突の不安を与えにくい。 The positioning sensor is a sensor for determining an optimum stop position of the self-propelled assistance robot with respect to the person in need of assistance when the self-propelled assistance robot performs the assistance operation on the person requiring assistance. According to this configuration, the self-propelled assisting robot is decelerated by the signal from the deceleration sensor and then stopped by the signal from the positioning sensor. For this reason, it is difficult to give anxiety of a collision to a person who needs assistance.

（３）好ましくは、上記（２）の構成において、前記位置決めセンサは、着座状態の前記要介助者の足裏から膝までのうち、いずれかの位置を検出する構成とする方がよい。着座状態の足裏から膝までの位置は、腕や頭の位置などに対して、複数の要介助者間においてばらつきにくい。このため、本構成によると、要介助者の姿勢や体格によらずに、自走式介助ロボットを、最適な停止位置で停止させやすい。 (3) Preferably, in the configuration of (2), the positioning sensor may detect any position from the sole to the knee of the person in need of sitting. The position from the sole to the knee in the seated state is unlikely to vary among a plurality of persons requiring assistance with respect to the position of the arm or head. For this reason, according to this structure, it is easy to stop a self-propelled assistance robot in an optimal stop position irrespective of a posture and physique of a person who requires assistance.

（４）好ましくは、上記（２）ないし（３）のいずれかの構成において、衝突対象物を非接触で検出可能な複数の第一検知センサを備え、該第一検知センサの検知エリアは、前記減速センサの前記検知エリアよりも、前記前側に設定されており、前記制御部は、該第一検知センサからの信号を基に前記要介助者の位置を検出する構成とする方がよい。 (4) Preferably, in any one of the above configurations (2) to (3), the apparatus includes a plurality of first detection sensors capable of detecting a collision target in a non-contact manner, and the detection area of the first detection sensor is: It is better to set it to the front side rather than the detection area of the deceleration sensor, and the controller detects the position of the person requiring assistance based on a signal from the first detection sensor.

本構成によると、自走式介助ロボットが衝突対象物に接近したことを、第一検知センサが検出することができる。また、第一検知センサが衝突対象物の接近を検出しないことから、第一検知センサの検知エリア外に要介助者がいることを、制御部が認識することができる。 According to this configuration, the first detection sensor can detect that the self-propelled assistance robot has approached the collision target. In addition, since the first detection sensor does not detect the approach of the collision target, the control unit can recognize that the person requiring assistance is outside the detection area of the first detection sensor.

（５）好ましくは、上記（２）ないし（４）のいずれかの構成において、前記要介助者を非接触で検出可能な第二検知センサを備え、前記位置決めセンサの前記検知エリアは、該第二検知センサの検知エリアよりも、前記前側に設定されており、前記制御部は、該第二検知センサからの信号を基に前記走行部に非常停止指示を出す構成とする方がよい。 (5) Preferably, in any one of the configurations (2) to (4), a second detection sensor capable of detecting the person requiring assistance without contact is provided, and the detection area of the positioning sensor includes the second detection sensor. It is preferable to set the control unit to be in front of the detection area of the two detection sensors, and to give an emergency stop instruction to the traveling unit based on a signal from the second detection sensor.

本構成によると、自走式介助ロボットが、最適な停止位置を超えて、要介助者に過度に接近したことを、第二検知センサが検出することができる。そして、第二検知センサからの信号を基に、制御部が、走行部に、非常停止指示を出すことができる。このため、自走式介助ロボットが要介助者に過度に接近すると、自走式介助ロボットは自動的に停止することができる。 According to this configuration, the second detection sensor can detect that the self-propelled assistance robot has excessively approached the person requiring assistance beyond the optimal stop position. And based on the signal from a 2nd detection sensor, a control part can issue an emergency stop instruction | indication to a driving | running | working part. For this reason, if a self-propelled assistance robot approaches too much a helper, a self-propelled assistance robot can be stopped automatically.

（６）好ましくは、上記（１）ないし（５）のいずれかの構成において、前記要介助者に近づく際の進行方向を前側として、基部と、該基部から該前側に突設され、該要介助者の起立動作を支援する際、該要介助者の左右両外側に配置される一対の足部と、該基部に対して上下方向に揺動可能に配置され、該要介助者の該起立動作を支援する際、該要介助者の一部を保持する保持部を有する腕部と、を備え、前記減速センサは、該足部に配置される構成とする方がよい。本構成によると、保持部を動かすことにより、要介助者の起立動作を支援することができる。 (6) Preferably, in any one of the constitutions (1) to (5), the front direction is a traveling direction when approaching the person requiring assistance, and the base portion is projected from the base portion to the front side. When supporting the assistant's standing motion, the pair of feet disposed on the left and right outer sides of the person requiring assistance and the base part are disposed so as to be swingable in the vertical direction. When supporting the movement, it is preferable to include an arm portion having a holding portion that holds a part of the person requiring assistance, and the deceleration sensor is arranged on the foot portion. According to this configuration, it is possible to support the standing person's standing operation by moving the holding portion.

（６−１）好ましくは、上記（６）の構成において、前記第一検知センサ、前記減速センサ、前記第二検知センサは、前記前側からこの順番で、前記足部に配置されており、前記位置決めセンサは、前記基部または前記腕部の前面に配置されている構成とする方がよい。 (6-1) Preferably, in the configuration of the above (6), the first detection sensor, the deceleration sensor, and the second detection sensor are arranged on the foot portion in this order from the front side, The positioning sensor is preferably arranged on the front surface of the base portion or the arm portion.

各センサの時系列的な検出順序は、早い方から、第一検知センサ（非常時のみ）、減速センサ、位置決めセンサ、第二検知センサ（非常時のみ）である。本構成によると、当該検出順序に対応して、各センサを配置することができる。 The time-series detection order of each sensor is the first detection sensor (only in an emergency), the deceleration sensor, the positioning sensor, and the second detection sensor (only in an emergency) from the earliest. According to this structure, each sensor can be arrange | positioned corresponding to the said detection order.

本発明によると、要介助者に接近する際に、要介助者に衝突の不安を与えにくい自走式介助ロボットを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a self-propelled assisting robot that hardly gives anxiety of a collision to a person who needs assistance when approaching the person who needs assistance.

本発明の自走式介助ロボットの一実施形態である自走式介助ロボットの斜視図である。It is a perspective view of the self-propelled assistance robot which is one embodiment of the self-propelled assistance robot of the present invention. 同自走式介助ロボットのブロック図である。It is a block diagram of the self-propelled assistance robot. 同自走式介助ロボットの要介助者に接近する際のフローチャートである。It is a flowchart at the time of approaching the person in need of assistance of the self-propelled assistance robot. 同自走式介助ロボットの衝突防止センサ反応時の上面図である。It is a top view at the time of the collision prevention sensor reaction of the self-propelled assistance robot. 同自走式介助ロボットの減速センサ反応時の上面図である。It is a top view at the time of the deceleration sensor reaction of the self-propelled assistance robot. 同自走式介助ロボットの人体検知センサ反応時の上面図である。It is a top view at the time of the human body detection sensor reaction of the self-propelled assistance robot. 同自走式介助ロボットの挟まれ防止センサ反応時の上面図である。It is a top view at the time of the pinch prevention sensor reaction of the self-propelled assistance robot.

以下、本発明の自走式介助ロボットの実施の形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the self-propelled assistance robot of the present invention will be described.

＜自走式介助ロボットの構成＞
まず、本実施形態の自走式介助ロボットの構成について説明する。以降の図においては、要介助者に近づく際の進行方向（駆動輪を基準にした場合の従動輪がある方向）を前側と定義する。図１に、本実施形態の自走式介助ロボットの斜視図を示す。図２に、同自走式介助ロボットのブロック図を示す。 <Configuration of self-propelled assistance robot>
First, the configuration of the self-propelled assistance robot of this embodiment will be described. In the subsequent figures, the traveling direction when approaching the person requiring assistance (the direction in which the driven wheel is present with respect to the driving wheel) is defined as the front side. In FIG. 1, the perspective view of the self-propelled assistance robot of this embodiment is shown. FIG. 2 shows a block diagram of the self-propelled assistance robot.

図１、図２に示すように、本実施形態の自走式介助ロボット１は、走行部２と、左右一対の減速センサ８０Ｌ、８０Ｒと、制御部３と、人体検知センサ８１Ｃと、左右一対の衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒと、左右一対の挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒと、基部４と、左右一対の足部５Ｌ、５Ｒと、腕部６と、を備えている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the self-propelled assistance robot 1 of the present embodiment includes a traveling unit 2, a pair of left and right deceleration sensors 80 L and 80 R, a control unit 3, a human body detection sensor 81 C, and a pair of left and right sensors. Anti-collision sensors 82L and 82R, a pair of left and right pinching prevention sensors 83L and 83R, a base portion 4, a pair of left and right foot portions 5L and 5R, and an arm portion 6.

人体検知センサ８１Ｃは、本発明の「位置決めセンサ」の概念に含まれる。衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒは、本発明の「第一検知センサ」の概念に含まれる。挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒと、は、本発明の「第二検知センサ」の概念に含まれる。 The human body detection sensor 81C is included in the concept of the “positioning sensor” of the present invention. The collision prevention sensors 82L and 82R are included in the concept of the “first detection sensor” of the present invention. The pinching prevention sensors 83L and 83R are included in the concept of the “second detection sensor” of the present invention.

基部４は、ディスプレイ４０を備えている。また、基部４には、後述する制御部３が収容されている。ディスプレイ４０は、タッチパネルである。介助者や要介助者は、ディスプレイ４０を介して、制御部３に指示を入力可能である。 The base 4 includes a display 40. Moreover, the control part 3 mentioned later is accommodated in the base part 4. FIG. The display 40 is a touch panel. An assistant or a person who needs assistance can input an instruction to the control unit 3 via the display 40.

左右一対の足部５Ｌ、５Ｒは、基部４の前縁の左右両端から、前方に突設されている。左右一対の足部５Ｌ、５Ｒは、要介助者の起立動作を支援する際、要介助者の左右両足の左右両外側に配置される。すなわち、左右一対の足部５Ｌ、５Ｒ間には、要介助者収容スペースＷが区画されている。
足部５Ｌには、後述する衝突防止センサ８２Ｌ、減速センサ８０Ｌ、挟まれ防止センサ８３Ｌが、前側からこの順番で、配置されている。同様に、足部５Ｒには、後述する衝突防止センサ８２Ｒ、減速センサ８０Ｒ、挟まれ防止センサ８３Ｒが、前側からこの順番で、配置されている。 The pair of left and right feet 5L and 5R are projected forward from the left and right ends of the front edge of the base 4. The pair of left and right feet 5L and 5R are disposed on the left and right outer sides of the left and right feet of the person requiring assistance when supporting the standing person's standing operation. In other words, a caregiver accommodation space W is defined between the pair of left and right feet 5L and 5R.
A collision prevention sensor 82L, a deceleration sensor 80L, and a pinch prevention sensor 83L, which will be described later, are arranged in this order from the front side on the foot 5L. Similarly, a collision prevention sensor 82R, a deceleration sensor 80R, and a pinching prevention sensor 83R, which will be described later, are arranged in this order from the front side on the foot 5R.

走行部２は、左右一対の駆動輪２０Ｒと、左右一対の従動輪２１Ｌ、２１Ｒと、走行モータ２２と、を備えている。左右一対の駆動輪２０Ｒは、基部４の後縁の左右両端付近に配置されている。左右一対の駆動輪２０Ｒは、走行モータ２２により、駆動される。左右一対の駆動輪２０Ｒにより、自走式介助ロボット１は、走行可能である。左右一対の従動輪２１Ｌ、２１Ｒは、左右一対の足部５Ｌ、５Ｒの前端付近に配置されている。従動輪２１Ｌ、２１Ｒは、水平面内において、回転可能である。左右一対の従動輪２１Ｌ、２１Ｒにより、自走式介助ロボット１は、方向転換可能である。 The traveling unit 2 includes a pair of left and right drive wheels 20 R, a pair of left and right driven wheels 21 L and 21 R, and a traveling motor 22. The pair of left and right drive wheels 20 R are disposed near the left and right ends of the rear edge of the base 4. The pair of left and right drive wheels 20 R are driven by the travel motor 22. The self-propelled assistance robot 1 can travel by the pair of left and right drive wheels 20R. The pair of left and right driven wheels 21L and 21R are disposed near the front ends of the pair of left and right feet 5L and 5R. The driven wheels 21L and 21R are rotatable in a horizontal plane. The self-propelled assisting robot 1 can change direction by the pair of left and right driven wheels 21L and 21R.

腕部６は、下段部６０と、中段部６１と、上段部６２と、保持部６３と、ハンドル６４と、を備えている。下段部６０は、上下方向に延在する角筒状を呈している。下段部６０は、揺動軸６０１を介して、基部４に対して上下方向（詳しくは、上下前後に展開する面方向）に揺動可能である。中段部６１は、上下方向に延在する角筒状を呈している。中段部６１は、下段部６０に対して、上下方向に往復動可能である。上段部６２は、上端が前側に突出するＬ字状を呈している。上段部６２は、中段部６１に対して、上下方向に往復動可能である。保持部６３は、前側に開口するＣ字状を呈している。保持部６３は、揺動軸６３１を介して、上段部６２に対して上下方向に揺動可能である。要介助者の起立動作を支援する際、保持部６３は、要介助者の胸を保持する。ハンドル６４は、上段部６２と保持部６３との間に配置されている。要介助者の起立動作を支援する際、ハンドル６４は、要介助者により把持される。 The arm portion 6 includes a lower step portion 60, a middle step portion 61, an upper step portion 62, a holding portion 63, and a handle 64. The lower step portion 60 has a rectangular tube shape extending in the vertical direction. The lower step portion 60 can swing in the vertical direction (specifically, the surface direction that expands in the vertical direction) with respect to the base portion 4 via the swing shaft 601. The middle stage portion 61 has a rectangular tube shape extending in the vertical direction. The middle stage portion 61 can reciprocate in the vertical direction with respect to the lower stage portion 60. The upper stage portion 62 has an L shape with an upper end protruding forward. The upper stage 62 can reciprocate in the vertical direction with respect to the middle stage 61. The holding | maintenance part 63 is exhibiting C shape opened to the front side. The holding portion 63 can swing in the vertical direction with respect to the upper step portion 62 via the swing shaft 631. When supporting the person in need of standing up, the holding unit 63 holds the breast of the person in need of assistance. The handle 64 is disposed between the upper step part 62 and the holding part 63. When supporting the standing person's standing operation, the handle 64 is held by the person who needs assistance.

衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒは、足部５Ｌ、５Ｒの前端に配置されている。衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒは、超音波センサである。衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒは、障害物や人間などの衝突対象物を、非接触で検出可能である。衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒの検知エリア８２Ｌａ、８２Ｒａは、衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒの前側（つまり自走式介助ロボット１の前側）に設定されている。左右一対の足部５Ｌ、５Ｒ間の間隔に応じて、検知エリア８２Ｌａと検知エリア８２Ｒａとの間には、非検知エリア８２Ｃａが設定されている。非検知エリア８２Ｃａは、左右一対の足部５Ｌ、５Ｒ間の要介助者収容スペースＷの前側に配置されている。このため、自走式介助ロボット１が要介助者に接近する際、要介助者が要介助者収容スペースＷの前側（つまり適切な位置）に居る場合、衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒは反応しない。 The collision prevention sensors 82L and 82R are disposed at the front ends of the legs 5L and 5R. The collision prevention sensors 82L and 82R are ultrasonic sensors. The collision prevention sensors 82L and 82R can detect a collision target such as an obstacle or a human without contact. Detection areas 82La and 82Ra of the collision prevention sensors 82L and 82R are set in front of the collision prevention sensors 82L and 82R (that is, the front side of the self-propelled assisting robot 1). A non-detection area 82Ca is set between the detection area 82La and the detection area 82Ra according to the interval between the pair of left and right legs 5L and 5R. The non-detection area 82Ca is disposed on the front side of the care recipient accommodation space W between the pair of left and right legs 5L and 5R. For this reason, when the self-propelled assistance robot 1 approaches the person who needs assistance, the collision prevention sensors 82L and 82R do not react if the person who needs assistance is in front of the person requiring accommodation space W (that is, an appropriate position).

減速センサ８０Ｌ、８０Ｒは、足部５Ｌ、５Ｒにおいて、衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒの後側（従動輪２１Ｌ、２１Ｒの上側）に配置されている。減速センサ８０Ｌ、８０Ｒは、超音波センサである。減速センサ８０Ｌ、８０Ｒは、要介助者のつま先を、非接触で検出可能である。減速センサ８０Ｌの検知エリア８０Ｌａは、減速センサ８０Ｌの右側に設定されている。減速センサ８０Ｒの検知エリア８０Ｒａは、減速センサ８０Ｒの左側に設定されている。すなわち、減速センサ８０Ｌ、８０Ｒの検知エリア８０Ｌａ、８０Ｒａは、減速センサ８０Ｌと減速センサ８０Ｒとの間に設定されている。 The deceleration sensors 80L and 80R are disposed on the rear side of the collision prevention sensors 82L and 82R (upper side of the driven wheels 21L and 21R) in the foot portions 5L and 5R. The deceleration sensors 80L and 80R are ultrasonic sensors. The deceleration sensors 80L and 80R can detect the toes of the person requiring assistance without contact. The detection area 80La of the deceleration sensor 80L is set on the right side of the deceleration sensor 80L. The detection area 80Ra of the deceleration sensor 80R is set on the left side of the deceleration sensor 80R. That is, the detection areas 80La and 80Ra of the deceleration sensors 80L and 80R are set between the deceleration sensor 80L and the deceleration sensor 80R.

挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒは、足部５Ｌ、５Ｒにおいて、減速センサ８０Ｌ、８０Ｒの後側（基部４の直前）に配置されている。挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒは、光電センサである。挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒは、要介助者のつま先を、非接触で検出可能である。挟まれ防止センサ８３Ｌの検知エリア８３Ｌａは、挟まれ防止センサ８３Ｌの右側に設定されている。挟まれ防止センサ８３Ｒの検知エリア８３Ｒａは、挟まれ防止センサ８３Ｒの左側に設定されている。すなわち、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒの検知エリア８３Ｌａ、８３Ｒａは、挟まれ防止センサ８３Ｌと挟まれ防止センサ８３Ｒとの間に設定されている。 The pinching prevention sensors 83L and 83R are disposed on the rear side of the deceleration sensors 80L and 80R (immediately before the base 4) in the foot portions 5L and 5R. The pinching prevention sensors 83L and 83R are photoelectric sensors. The pinching prevention sensors 83L and 83R can detect the toes of the person requiring assistance without contact. The detection area 83La of the pinch prevention sensor 83L is set on the right side of the pinch prevention sensor 83L. The detection area 83Ra of the pinching prevention sensor 83R is set on the left side of the pinching prevention sensor 83R. That is, the detection areas 83La and 83Ra of the pinching prevention sensors 83L and 83R are set between the pinching prevention sensor 83L and the pinching prevention sensor 83R.

人体検知センサ８１Ｃは、腕部６の下段部６０の前面に配置されている。人体検知センサ８１Ｃは、超音波センサである。人体検知センサ８１Ｃは、要介助者の膝を、非接触で検出可能である。人体検知センサ８１Ｃの検知エリア８１Ｃａは、人体検知センサ８１Ｃの前側に設定されている。 The human body detection sensor 81 C is disposed on the front surface of the lower step portion 60 of the arm portion 6. The human body detection sensor 81C is an ultrasonic sensor. The human body detection sensor 81C can detect the knee of the person requiring assistance in a non-contact manner. The detection area 81Ca of the human body detection sensor 81C is set on the front side of the human body detection sensor 81C.

これら各センサ（衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒ、減速センサ８０Ｌ、８０Ｒ、人体検知センサ８１Ｃ、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒ）の検知エリアの前端は、検知エリア８２Ｌａ、８２Ｒａ、検知エリア８０Ｌａ、８０Ｒａ、検知エリア８１Ｃａ、検知エリア８３Ｌａ、８３Ｒａの順番で、前側から配置されている。 The front ends of the detection areas of these sensors (collision prevention sensors 82L and 82R, deceleration sensors 80L and 80R, human body detection sensor 81C, and pinching prevention sensors 83L and 83R) are detection areas 82La and 82Ra, detection areas 80La and 80Ra, and detection. The area 81Ca and the detection areas 83La and 83Ra are arranged in this order from the front side.

制御部３は、基部４に収容されている。制御部３は、コンピュータ３０と、入出力インターフェイス３１と、を備えている。コンピュータ３０は、演算部３００と、記憶部３０１と、を備えている。コンピュータ３０は、入出力インターフェイス３１を介して、各センサ、走行モータ２２、ディスプレイ４０に接続されている。コンピュータ３０は、各センサからの信号を基に、走行モータ２２に指示を出す。介助者や要介助者は、ディスプレイ４０を介して、コンピュータ３０に指示を入力可能である。 The controller 3 is accommodated in the base 4. The control unit 3 includes a computer 30 and an input / output interface 31. The computer 30 includes a calculation unit 300 and a storage unit 301. The computer 30 is connected to each sensor, the traveling motor 22 and the display 40 via an input / output interface 31. The computer 30 issues an instruction to the traveling motor 22 based on signals from the sensors. An assistant or a person who needs assistance can input an instruction to the computer 30 via the display 40.

＜自走式介助ロボットの動き＞
次に、本実施形態の自走式介助ロボットの動きについて説明する。図３に、本実施形態の自走式介助ロボットの、要介助者に接近する際のフローチャートを示す。図４に、同自走式介助ロボットの衝突防止センサ反応時の上面図を示す。図５に、同自走式介助ロボットの減速センサ反応時の上面図を示す。図６に、同自走式介助ロボットの人体検知センサ反応時の上面図を示す。図７に、同自走式介助ロボットの挟まれ防止センサ反応時の上面図を示す。なお、図４〜図７においては、腕部６のうち、中段部６１、上段部６２、保持部６３、ハンドル６４を省略して示す。 <Motion of self-propelled assistive robot>
Next, the movement of the self-propelled assistance robot of this embodiment will be described. FIG. 3 shows a flowchart when the self-propelled assistance robot of this embodiment approaches the person requiring assistance. FIG. 4 shows a top view of the self-propelled assisting robot during a collision prevention sensor reaction. In FIG. 5, the top view at the time of the deceleration sensor reaction of the self-propelled assistance robot is shown. In FIG. 6, the top view at the time of human body detection sensor reaction of the self-propelled assistance robot is shown. FIG. 7 shows a top view of the self-propelled assisting robot during the pinching prevention sensor reaction. 4 to 7, the middle step portion 61, the upper step portion 62, the holding portion 63, and the handle 64 are omitted from the arm portion 6.

介助者（図略）は、ディスプレイ４０を介して、コンピュータ３０に、駆動指示を出す。駆動指示を受け、コンピュータ３０は、走行モータ２２に前進指示を出す（図３のＳ１（ステップ１、以下同様））。図４に示すように、自走式介助ロボット１は、椅子９０に着座している要介助者Ａに、前側から接近する。 An assistant (not shown) issues a drive instruction to the computer 30 via the display 40. Upon receiving the drive instruction, the computer 30 issues a forward instruction to the travel motor 22 (S1 in FIG. 3 (step 1, the same applies hereinafter)). As shown in FIG. 4, the self-propelled assistance robot 1 approaches the person A requiring assistance sitting on the chair 90 from the front side.

衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒの検知エリア８２Ｌａ、８２Ｒａに障害物Ｂ、または要介助者の身体の一部（例えば、着座した要介助者の脚部など）が入ると、衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒ（衝突防止センサ８２Ｌおよび衝突防止センサ８２Ｒのうち、少なくとも一方）がオンになる（図３のＳ２）。障害物Ｂは、本発明の「衝突対象物」の概念に含まれる。この場合、衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒからの信号を基に、コンピュータ３０は、走行モータ２２に非常停止指示を出す（図３のＳ８）。このため、自走式介助ロボット１は非常停止する。介助者は、障害物Ｂを除去、または要介助者の着座姿勢を矯正し、ディスプレイ４０を介して、再び、コンピュータ３０に、駆動指示を出す。駆動指示を受け、コンピュータ３０は、走行モータ２２に前進指示を出す（図３のＳ１）。 When the obstacle B or a part of the body of the person requiring assistance (for example, the leg of the person requiring assistance) enters the detection areas 82La and 82Ra of the collision prevention sensors 82L and 82R, the collision prevention sensors 82L and 82R ( At least one of the collision prevention sensor 82L and the collision prevention sensor 82R is turned on (S2 in FIG. 3). The obstacle B is included in the concept of the “collision target” of the present invention. In this case, the computer 30 issues an emergency stop instruction to the traveling motor 22 based on signals from the collision prevention sensors 82L and 82R (S8 in FIG. 3). For this reason, the self-propelled assistance robot 1 performs an emergency stop. The assistant removes the obstacle B or corrects the sitting posture of the assistant requiring assistance, and issues a drive instruction to the computer 30 again via the display 40. Receiving the drive instruction, the computer 30 issues a forward instruction to the travel motor 22 (S1 in FIG. 3).

衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒがオンにならない場合は（図３のＳ２）、自走式介助ロボット１は所定の速度で前進を続ける。この場合、要介助者Ａは、非検知エリア８２Ｃａに入っていると推定される。 When the collision prevention sensors 82L and 82R are not turned on (S2 in FIG. 3), the self-propelled assistance robot 1 continues to advance at a predetermined speed. In this case, it is estimated that the person A requiring assistance is in the non-detection area 82Ca.

図５に示すように、要介助者収容スペースＷに要介助者Ａが相対的に進入し、減速センサ８０Ｌ、８０Ｒの検知エリア８０Ｌａ、８０Ｒａに要介助者Ａのつま先Ｔが入ると、減速センサ８０Ｌ、８０Ｒ（減速センサ８０Ｌおよび減速センサ８０Ｒのうち、少なくとも一方）がオンになる（図３のＳ３）。この場合、減速センサ８０Ｌ、８０Ｒからの信号を基に、コンピュータ３０は、走行モータ２２に減速指示を出す（図３のＳ４）。このため、自走式介助ロボット１は減速する。なお、減速センサ８０Ｌ、８０Ｒがオンになるまでの間は（図３のＳ３）、自走式介助ロボット１は所定の速度で前進を続ける。 As shown in FIG. 5, when the person A requiring assistance relatively enters the person-in-person reception space W and the toe T of the person A requiring assistance enters the detection areas 80La and 80Ra of the deceleration sensors 80L and 80R, the deceleration sensor 80L, 80R (at least one of deceleration sensor 80L and deceleration sensor 80R) is turned on (S3 in FIG. 3). In this case, based on the signals from the deceleration sensors 80L and 80R, the computer 30 issues a deceleration instruction to the traveling motor 22 (S4 in FIG. 3). For this reason, the self-propelled assistance robot 1 decelerates. Until the deceleration sensors 80L and 80R are turned on (S3 in FIG. 3), the self-propelled assisting robot 1 continues to advance at a predetermined speed.

図６に示すように、人体検知センサ８１Ｃの検知エリア８１Ｃａに要介助者Ａの膝Ｋが入ると、人体検知センサ８１Ｃがオンになる（図３のＳ５）。要介助者の起立動作を支援する際、図１に示す保持部６３は、要介助者Ａの胸を保持する。人体検知センサ８１Ｃがオンになるということは、保持部６３と、要介助者Ａの胸と、の相対的な位置関係が、予め設定された適正な位置関係に位置決めされたことを意味する。すなわち、要介助者Ａの胸を保持し、起立動作の支援の準備が完了したことを意味する。なお、人体検知センサ８１Ｃがオンになるまでの間は（図３のＳ５）、上記位置決めが未完了であるため、自走式介助ロボット１は所定の速度（減速後の速度）で前進を続けることになる。 As shown in FIG. 6, when the knee K of the person A requiring assistance enters the detection area 81Ca of the human body detection sensor 81C, the human body detection sensor 81C is turned on (S5 in FIG. 3). When supporting the standing person's standing operation, the holding unit 63 illustrated in FIG. 1 holds the breast of the person A requiring assistance. The fact that the human body detection sensor 81C is turned on means that the relative positional relationship between the holding unit 63 and the chest of the person A requiring assistance is positioned in an appropriate preset positional relationship. That is, it means that the supporter A's chest is held and preparation for supporting the standing motion is completed. Until the human body detection sensor 81C is turned on (S5 in FIG. 3), since the positioning is not completed, the self-propelled assisting robot 1 continues to advance at a predetermined speed (speed after deceleration). It will be.

図７に示すように、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒの検知エリア８３Ｌａ、８３Ｒａに要介助者Ａのつま先Ｔが入ると、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒ（挟まれ防止センサ８３Ｌおよび挟まれ防止センサ８３Ｒのうち、少なくとも一方）がオンになる（図３のＳ６）。この場合、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒからの信号を基に、コンピュータ３０は、走行モータ２２に非常停止指示を出す（図３のＳ９）。このため、自走式介助ロボット１は非常停止する。この場合、要介助者Ａの姿勢は、起立動作支援に不適切であると考えられる。具体的には、要介助者Ａのつま先Ｔが、基部４に、過度に近接していると考えられる。例えば、要介助者Ａの着座姿勢が不適切である場合（例えば、要介助者Ａが脚部を投げ出して着座している場合）が該当する。このため、自走式介助ロボット１は、起立動作の支援作業に移行しない。 As shown in FIG. 7, when the toe T of the person A requiring assistance enters the detection areas 83La and 83Ra of the pinching prevention sensors 83L and 83R, the pinching prevention sensors 83L and 83R (the pinching prevention sensor 83L and the pinching prevention sensor 83L and 83R). At least one of 83R is turned on (S6 in FIG. 3). In this case, the computer 30 issues an emergency stop instruction to the traveling motor 22 based on signals from the pinching prevention sensors 83L and 83R (S9 in FIG. 3). For this reason, the self-propelled assistance robot 1 performs an emergency stop. In this case, it is considered that the posture of the person A requiring assistance is inappropriate for supporting the standing motion. Specifically, it is considered that the toe T of the person A requiring assistance is excessively close to the base 4. For example, the case where the sitting position of the person A requiring assistance is inappropriate (for example, the case where the person A requiring assistance throws out the leg portion and is seated) corresponds. For this reason, the self-propelled assistance robot 1 does not shift to the support operation for the standing motion.

一方、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒがオンにならない場合（図３のＳ６）、コンピュータ３０は、走行モータ２２に停止指示を出す（図３のＳ７）。このため、自走式介助ロボット１は停止する。この場合、要介助者Ａの姿勢は、起立動作支援に適切であると考えられる。したがって、自走式介助ロボット１は、起立動作の支援作業に移行する。 On the other hand, when the pinching prevention sensors 83L and 83R are not turned on (S6 in FIG. 3), the computer 30 issues a stop instruction to the travel motor 22 (S7 in FIG. 3). For this reason, the self-propelled assistance robot 1 stops. In this case, it is considered that the posture of the person A requiring assistance is appropriate for supporting the standing motion. Therefore, the self-propelled assistance robot 1 shifts to the support operation for the standing motion.

＜作用効果＞
次に、本実施形態の自走式介助ロボット１の作用効果について説明する。本実施形態の自走式介助ロボット１によると、図５に示すように、自走式介助ロボット１が要介助者Ａに接近したことを、減速センサ８０Ｌ、８０Ｒが検出することができる。そして、図２に示すように、減速センサ８０Ｌ、８０Ｒからの信号を基に、制御部３が、走行モータ２２に、減速指示を出すことができる。このため、自走式介助ロボット１が要介助者Ａに接近すると、自走式介助ロボット１は自動的に減速することができる。したがって、要介助者Ａに衝突の不安を与えにくい。 <Effect>
Next, the effect of the self-propelled assistance robot 1 of this embodiment is demonstrated. According to the self-propelled assistance robot 1 of the present embodiment, the deceleration sensors 80L and 80R can detect that the self-propelled assistance robot 1 has approached the person A requiring assistance as shown in FIG. As shown in FIG. 2, the control unit 3 can issue a deceleration instruction to the traveling motor 22 based on signals from the deceleration sensors 80 L and 80 R. For this reason, when the self-propelled assistance robot 1 approaches the person A requiring assistance, the self-propelled assistance robot 1 can automatically decelerate. Therefore, it is difficult to give the person A requiring assistance anxiety about the collision.

また、本実施形態の自走式介助ロボット１は、図５、図６に示すように、減速センサ８０Ｌ、８０Ｒからの信号により減速してから、人体検知センサ８１Ｃからの信号により停止することになる。このため、要介助者Ａに衝突の不安を与えにくい。 Further, as shown in FIGS. 5 and 6, the self-propelled assisting robot 1 of the present embodiment is decelerated by signals from the deceleration sensors 80L and 80R and then stopped by a signal from the human body detection sensor 81C. Become. For this reason, it is difficult to give anxiety of collision to the person A requiring assistance.

また、人体検知センサ８１Ｃは、図６に示すように、着座状態の要介助者Ａの膝Ｋの位置を検出している。着座状態の膝Ｋの位置は、つま先Ｔや腕の位置などに対して、複数の要介助者Ａ間においてばらつきにくい。このため、本実施形態の自走式介助ロボット１によると、要介助者Ａの姿勢や体格によらずに、自走式介助ロボット１を、最適な停止位置で停止させやすい。 Further, as shown in FIG. 6, the human body detection sensor 81C detects the position of the knee K of the person A requiring assistance in the sitting state. The position of the knee K in the seated state is unlikely to vary among a plurality of persons requiring assistance A with respect to the toe T and the position of the arm. For this reason, according to the self-propelled assistance robot 1 of this embodiment, it is easy to stop the self-propelled assistance robot 1 at an optimal stop position regardless of the posture and physique of the person A requiring assistance.

また、本実施形態の自走式介助ロボット１によると、図４に示すように、自走式介助ロボット１が障害物Ｂに接近したことを、衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒが検出することができる。そして、図２に示すように、衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒからの信号を基に、制御部３が、走行モータ２２に、非常停止指示を出すことができる。このため、自走式介助ロボット１が障害物Ｂに接近すると、自走式介助ロボット１は自動的に停止することができる。 Further, according to the self-propelled assistance robot 1 of the present embodiment, the collision prevention sensors 82L and 82R can detect that the self-propelled assistance robot 1 has approached the obstacle B as shown in FIG. . As shown in FIG. 2, the control unit 3 can issue an emergency stop instruction to the traveling motor 22 based on signals from the collision prevention sensors 82 L and 82 R. For this reason, when the self-propelled assistance robot 1 approaches the obstacle B, the self-propelled assistance robot 1 can be automatically stopped.

また、図１に示すように、衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒの非検知エリア８２Ｃａは、左右一対の足部５Ｌ、５Ｒ間の要介助者収容スペースＷの前側に配置されている。このため、自走式介助ロボット１が要介助者Ａに接近する際、要介助者Ａが要介助者収容スペースＷの前側（つまり適切な位置）に居る場合、衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒは反応しない。したがって、衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒがオンにならないことから、制御部３は、自走式介助ロボット１が、適切な進入方向から、要介助者Ａに接近していることを認識することができる。 Moreover, as shown in FIG. 1, the non-detection area 82Ca of the collision prevention sensors 82L and 82R is disposed on the front side of the care recipient accommodation space W between the pair of left and right feet 5L and 5R. For this reason, when the self-propelled assistance robot 1 approaches the person requiring assistance A, if the person requiring assistance A is on the front side (that is, an appropriate position) of the person requiring accommodation space W, the collision prevention sensors 82L and 82R react. do not do. Accordingly, since the collision prevention sensors 82L and 82R are not turned on, the control unit 3 can recognize that the self-propelled assistance robot 1 is approaching the person A requiring assistance from an appropriate approach direction. .

また、本実施形態の自走式介助ロボット１によると、図７に示すように、自走式介助ロボット１が、最適な停止位置（図６に示す位置）を超えて、要介助者Ａに過度に接近したことを、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒが検出することができる。そして、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒからの信号を基に、制御部３が、走行モータ２２に、非常停止指示を出すことができる。このため、自走式介助ロボット１が要介助者Ａに過度に接近すると、自走式介助ロボット１は自動的に停止することができる。 In addition, according to the self-propelled assistance robot 1 of the present embodiment, as shown in FIG. 7, the self-propelled assistance robot 1 exceeds the optimal stop position (position shown in FIG. 6) to the person A requiring assistance. The pinching prevention sensors 83L and 83R can detect that they have approached excessively. Then, the control unit 3 can issue an emergency stop instruction to the traveling motor 22 based on signals from the pinching prevention sensors 83L and 83R. For this reason, when the self-propelled assistance robot 1 excessively approaches the person A requiring assistance, the self-propelled assistance robot 1 can be automatically stopped.

また、本実施形態の自走式介助ロボット１によると、図１に示すように、要介助者Ａの胸を保持した状態で、要介助者Ａの動作に応じて保持部６３を動かすことにより、要介助者Ａの起立動作を支援することができる。 Further, according to the self-propelled assistance robot 1 of the present embodiment, as shown in FIG. 1, by holding the chest of the person A requiring assistance, by moving the holding unit 63 according to the action of the person A requiring assistance, It is possible to support the standing operation of the person A requiring assistance.

＜その他＞
以上、本発明の自走式介助ロボットの実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。 <Others>
The embodiments of the self-propelled assistance robot of the present invention have been described above. However, the embodiment is not particularly limited to the above embodiment. Various modifications and improvements that can be made by those skilled in the art are also possible.

例えば、図３のＳ６、Ｓ９に示すように、上記実施形態においては、人体検知センサ８１Ｃがオン（検出）であって、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒがオンのときに、コンピュータ３０が自走式介助ロボット１を非常停止させている。しかしながら、人体検知センサ８１Ｃがオフ（非検出）であって、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒがオンのときに、コンピュータ３０が自走式介助ロボット１を非常停止させてもよい。また、人体検知センサ８１Ｃのオン、オフを参照せず、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒのオン、オフだけを基に、コンピュータ３０が自走式介助ロボット１を制御してもよい。 For example, as shown in S6 and S9 of FIG. 3, in the above embodiment, the computer 30 is self-running when the human body detection sensor 81C is on (detection) and the pinching prevention sensors 83L and 83R are on. The emergency assistance robot 1 is stopped in an emergency. However, when the human body detection sensor 81C is off (non-detection) and the pinching prevention sensors 83L and 83R are on, the computer 30 may cause the self-propelled assisting robot 1 to make an emergency stop. Further, the computer 30 may control the self-propelled assisting robot 1 based on only the on / off of the pinching prevention sensors 83L and 83R without referring to the on / off of the human body detection sensor 81C.

また、コンピュータ３０は、各センサ（衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒ、減速センサ８０Ｌ、８０Ｒ、人体検知センサ８１Ｃ、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒ）が実際に検出した検出距離と、記憶部３０１の距離しきい値と、を比較して、検出距離≦距離しきい値の場合に、走行モータ２２に指示（停止指示、減速指示、非常停止指示など）を出してもよい。 Further, the computer 30 calculates the distance detected by each sensor (the collision prevention sensors 82L and 82R, the deceleration sensors 80L and 80R, the human body detection sensor 81C, and the pinching prevention sensors 83L and 83R) and the distance of the storage unit 301. The threshold value may be compared, and if the detected distance ≦ the distance threshold value, an instruction (stop instruction, deceleration instruction, emergency stop instruction, etc.) may be issued to the traveling motor 22.

各センサの種類は特に限定しない。誘導型近接スイッチ、静電容量型近接スイッチ、超音波型近接スイッチ、光電型近接スイッチ、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−ＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌ−ＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサなどを各センサとして用いてもよい。また、各センサの配置数は特に限定しない。また、少なくとも二つのセンサを、単一のセンサで共用化してもよい。 The type of each sensor is not particularly limited. Inductive proximity switch, capacitive proximity switch, ultrasonic proximity switch, photoelectric proximity switch, CCD (Charge-Coupled Device) image sensor, CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) image sensor, etc. are used as each sensor. Also good. Moreover, the number of arrangement | positioning of each sensor is not specifically limited. Further, at least two sensors may be shared by a single sensor.

例えば、衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒと、減速センサ８０Ｌ、８０Ｒと、を単一のセンサにより共用化してもよい。この場合、記憶部３０１に、衝突防止用の距離しきい値と、減速用の距離しきい値と、を格納し、演算部３００が、センサが実際に検出した検出距離と、記憶部３０１の各距離しきい値と、を比較すればよい。 For example, the collision prevention sensors 82L and 82R and the deceleration sensors 80L and 80R may be shared by a single sensor. In this case, the distance threshold value for collision prevention and the distance threshold value for deceleration are stored in the storage unit 301, and the calculation unit 300 detects the detection distance actually detected by the sensor and the storage unit 301. What is necessary is just to compare each distance threshold value.

各センサが要介助者Ａや障害物Ｂを検出する、時系列的な順序は、特に限定しない。例えば、要介助者Ａの起立動作を支援する直前に、衝突防止センサ８２Ｌ、８２Ｒがオフ、人体検知センサ８１Ｃがオン、挟まれ防止センサ８３Ｌ、８３Ｒがオフであればよい。 The time series order in which each sensor detects the person A requiring assistance and the obstacle B is not particularly limited. For example, the collision prevention sensors 82L and 82R may be off, the human body detection sensor 81C may be on, and the pinching prevention sensors 83L and 83R may be off immediately before supporting the standing person A's standing operation.

また、図３のＳ１に示す前進時の速度、図３のＳ４に示す減速時の減速度は、特に限定しない。例えば、速度は、低速走行時に０．１０ｍ／ｓ以上０．２０ｍ／ｓ以下とする方がよい。好ましくは、０．１５ｍ／ｓとする方がよい。また、速度は、高速走行時に０．２５ｍ／ｓ以上０．３５ｍ／ｓ以下とする方がよい。好ましくは、０．３０ｍ／ｓとする方がよい。また、加速度、減速度は、絶対値で、０．３５ｍ／ｓ^２以上０．４５ｍ／ｓ^２以下とする方がよい。好ましくは、０．４０ｍ／ｓ^２とする方がよい。こうすると、自走式介助ロボット１を要介助者Ａに近づける際（図５参照）、要介助者Ａに不安を感じさせにくくすることができる。 Further, the forward speed shown in S1 of FIG. 3 and the deceleration during deceleration shown in S4 of FIG. 3 are not particularly limited. For example, the speed is preferably 0.10 m / s or more and 0.20 m / s or less during low-speed traveling. Preferably, 0.15 m / s is better. The speed is preferably set to 0.25 m / s or more and 0.35 m / s or less during high-speed traveling. Preferably, 0.30 m / s is better. Further, the acceleration and deceleration are preferably absolute values of 0.35 m / s ² or more and 0.45 m / s ² or less. Preferably, 0.40 m / s ² is better. If it carries out like this, when the self-propelled assistance robot 1 is brought close to the person A requiring assistance (refer FIG. 5), it can make it difficult to make the person A requiring assistance feel anxiety.

１：自走式介助ロボット。
２：走行部、２０Ｒ：駆動輪、２１Ｌ、２１Ｒ：従動輪、２２：走行モータ。
３：制御部、３０：コンピュータ、３００：演算部、３０１：記憶部、３１：入出力インターフェイス。
４：基部、４０：ディスプレイ。
５Ｌ：足部、５Ｒ：足部。
６：腕部、６０：下段部、６０１：揺動軸、６１：中段部、６２：上段部、６３：保持部、６３１：揺動軸、６４：ハンドル。
８０Ｌ、８０Ｒ：減速センサ、８０Ｌａ、８０Ｒａ：検知エリア、８１Ｃ：人体検知センサ（位置決めセンサ）、８１Ｃａ：検知エリア、８２Ｌ、８２Ｒ：衝突防止センサ（第一検知センサ）、８２Ｌａ、８２Ｒａ：検知エリア、８２Ｃａ：非検知エリア、８３Ｌ、８３Ｒ：挟まれ防止センサ（第二検知センサ）、８３Ｌａ、８３Ｒａ：検知エリア。
９０：椅子。
Ａ：要介助者、Ｂ：障害物（衝突対象物）、Ｋ：膝、Ｔ：つま先、Ｗ：要介助者収容スペース。 1: Self-propelled assistance robot.
2: traveling unit, 20R: driving wheel, 21L, 21R: driven wheel, 22: traveling motor.
3: control unit, 30: computer, 300: calculation unit, 301: storage unit, 31: input / output interface.
4: Base, 40: Display.
5L: foot, 5R: foot.
6: Arm part, 60: Lower stage part, 601: Oscillating shaft, 61: Middle stage part, 62: Upper stage part, 63: Holding part, 631: Oscillating axis, 64: Handle.
80L, 80R: Deceleration sensor, 80La, 80Ra: Detection area, 81C: Human body detection sensor (positioning sensor), 81Ca: Detection area, 82L, 82R: Collision prevention sensor (first detection sensor), 82La, 82Ra: Detection area, 82Ca: non-detection area, 83L, 83R: pinching prevention sensor (second detection sensor), 83La, 83Ra: detection area.
90: Chair.
A: A person who needs assistance, B: An obstacle (object to be collided), K: Knee, T: Toe, W: A person who needs assistance.

Claims

A traveling section;
A deceleration sensor that can detect a person who needs assistance without contact;
A control unit that issues a deceleration instruction to the traveling unit that is traveling at a predetermined speed based on a signal from the deceleration sensor;
Self-propelled assistance robot equipped with

With the traveling direction when approaching the person requiring assistance as the front side,
A positioning sensor capable of detecting the person in need of contact without contact;
The detection area of the deceleration sensor is set in front of the detection area of the positioning sensor,
The self-propelled assistance robot according to claim 1, wherein the control unit issues a stop instruction to the traveling unit based on a signal from the positioning sensor.

The self-propelled assisting robot according to claim 2, wherein the positioning sensor detects any position from a sole to a knee of the person in need of sitting.

A plurality of first detection sensors that can detect a collision object in a non-contact manner,
The detection area of the first detection sensor is set on the front side of the detection area of the deceleration sensor,
The self-propelled assistance robot according to claim 2 or 3, wherein the control unit detects the position of the person requiring assistance based on a signal from the first detection sensor.

A second detection sensor capable of detecting the person in need of contact without contact;
The detection area of the positioning sensor is set on the front side of the detection area of the second detection sensor,
The self-propelled assistance robot according to any one of claims 2 to 4, wherein the control unit issues an emergency stop instruction to the traveling unit based on a signal from the second detection sensor.

With the traveling direction when approaching the person requiring assistance as the front side,
The base,
A pair of feet that are provided on the front side from the base and are disposed on both the left and right sides of the person requiring assistance when supporting the standing person's standing operation,
An arm portion that is disposed so as to be swingable in the vertical direction with respect to the base portion, and has a holding portion that holds a part of the person requiring assistance when supporting the standing person's standing operation;
With
The self-propelled assisting robot according to any one of claims 1 to 5, wherein the deceleration sensor is disposed on the foot.