JP6162570B2

JP6162570B2 - Seedling transplanter

Info

Publication number: JP6162570B2
Application number: JP2013221172A
Authority: JP
Inventors: 石見　憲一; 憲一石見; 惇平宮本; 晶基中塚
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2013-10-24
Filing date: 2013-10-24
Publication date: 2017-07-12
Anticipated expiration: 2033-10-24
Also published as: JP2015080465A

Description

本発明は、たばこ苗、レタス苗等の苗を移植する苗移植機に関する。 The present invention relates to a seedling transplanter for transplanting seedlings such as tobacco seedlings and lettuce seedlings.

苗を移植する苗移植機として特許文献１に開示されているものがある。この苗移植機は、駆動部からの動力によって苗植付部を上下動させることで苗を畝に植え付けている。苗植付部の停止は、当該苗植付部が上位置に達したことをセンサで検知して、上位置の検出時にクラッチによって駆動部の動力を切断することによって苗植付部を停止させている。
このように、クラッチの切断と接続とを所定時間で繰り返し行うことにより、株間の長さを一定にしている。詳しくは、クラッチの切断後、即ち、苗植付部の停止後に、車輪の回転と相関のある回転パルスの積算を開始し、回転パルスの積算値が所定以上となったときに、クラッチの接続を行うことで、株間の長さを一定にしている。 There is one disclosed in Patent Document 1 as a seedling transplanting machine for transplanting seedlings. In this seedling transplanter, seedlings are planted in the cocoon by moving the seedling planting portion up and down by power from the drive unit. The seedling planting part is stopped by detecting that the seedling planting part has reached the upper position with a sensor, and when the upper position is detected, the seedling planting part is stopped by cutting the power of the drive part by the clutch. ing.
In this way, the length between the strains is made constant by repeatedly disconnecting and connecting the clutch in a predetermined time. Specifically, after the clutch is disengaged, that is, after the seedling planting section is stopped, the integration of the rotation pulse that correlates with the rotation of the wheel is started, and the clutch connection is established when the accumulated value of the rotation pulse exceeds a predetermined value. By doing this, the length between stocks is kept constant.

特開２０００−６０２２８号公報JP 2000-60228 A

上述したように、従来の苗移植機では、クラッチの切断後に車輪の回転パルスの積算を開始して、その積算値が所定値になったときにクラッチの接続をしているため、クラッチの切断後からクラッチの接続までの距離は一定となると考えられる。しかしながら、クラッチの接続時にクラッチの滑り等が発生することがあり、この場合には、狙いよりも株間が長くなってしまう。 As described above, in the conventional seedling transplanter, the clutch rotation is started after the clutch has been disconnected and the clutch is engaged when the integrated value reaches a predetermined value. It is considered that the distance from the subsequent connection to the clutch is constant. However, slipping of the clutch may occur when the clutch is connected, and in this case, the stock interval becomes longer than the target.

つまり、苗植付部による前後の植え付けを考えた場合、先に行われる植え付け（前植え付け）の開始がクラッチの滑り等によって遅れているにも関わらず、前植え付けの終了から次の植え付け（後植え付け）の開始までの距離が一定（積算値が一定）であるため、前植え付けによる苗と、後植え付けによる苗との距離（株間）が長くなってしまう。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、株間を一定にすることができる苗移植機を提供することを目的とする。 In other words, when considering the planting before and after by the seedling planting part, the next planting (rear planting) from the end of the previous planting, although the start of the first planting (pre-planting) is delayed due to slipping of the clutch, etc. Since the distance until the start of (planting) is constant (the integrated value is constant), the distance (between the strains) between the seedlings by pre-planting and the seedlings by post-planting becomes long.
Then, in view of the said problem, this invention aims at providing the seedling transplanting machine which can make constant between strains.

前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
苗移植機は、駆動部の動力によって移動可能な移動機体と、前記移動機体に設けられて上下動することで畝に苗を植え付ける苗植付部と、前記移動機体の移動に基づいて移動信号を出力する信号出力部と、前記苗植付部の動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記苗植付部の植え付け開始から植え付け終了までに出力された移動信号の第１積算値及び前記植え付け終了以降に出力された移動信号の第２積算値を演算する演算部と、前記第１積算値と前記第２積算値とに基づいて前記苗植付部における次の植え付け開始の動作を制御する制御部とを備え、当該制御装置は、駆動部から前記苗植付部への動力を接続又は切断するクラッチに当該クラッチを接続する接続信号及びクラッチを切断する切断信号を出力するように構成され、前記信号出力部は、前記移動信号として移動機体の移動に基づいてパルス信号を出力する回転センサで構成され、前記演算部は、前記接続信号の出力から前記切断信号の出力までの間に回転センサから出力されたパルス信号のパルス数を積算することで第１積算値を求め、前記切断信号の出力後に回転センサから出力されたパルス信号のパルス数を積算することで第２積算値を求め、前記制御部は、前記第１積算値と第２積算値とを合わせた総積算値が予め定められた所定値になったときに前記接続信号を出力することを特徴とする。 The technical means taken by the present invention to solve the technical problems are characterized by the following points.
The seedling transplanter is a movable body that can be moved by the power of the drive unit, a seedling planting unit that is provided on the movable body and that moves the seedling in the cocoon by moving up and down, and a movement signal based on the movement of the movable body And a control device for controlling the operation of the seedling planting unit. The control device outputs a first movement signal output from the start of planting to the end of planting of the seedling planting unit. Based on the integrated value and the second integrated value of the movement signal output after the end of planting, the next planting start in the seedling planting unit based on the first integrated value and the second integrated value A control unit for controlling the operation of the control unit, and the control device outputs a connection signal for connecting the clutch to a clutch for connecting or disconnecting power from the drive unit to the seedling planting unit and a disconnection signal for disconnecting the clutch. Configured to The signal output unit includes a rotation sensor that outputs a pulse signal as the movement signal based on movement of a mobile body, and the arithmetic unit rotates between the output of the connection signal and the output of the disconnection signal. A first integrated value is obtained by integrating the number of pulses of the pulse signal output from the sensor, and a second integrated value is obtained by integrating the number of pulses of the pulse signal output from the rotation sensor after the cutting signal is output. The control unit outputs the connection signal when a total integrated value obtained by combining the first integrated value and the second integrated value reaches a predetermined value .

苗移植機は、駆動部の動力によって移動可能な移動機体と、前記移動機体に設けられて上下動することで畝に苗を植え付ける苗植付部と、前記移動機体の移動に基づいて移動信号を出力する信号出力部と、前記苗植付部の動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記苗植付部の植え付け開始から植え付け終了までに出力された移動信号の第１積算値及び前記植え付け終了以降に出力された移動信号の第２積算値を演算する演算部と、前記第１積算値と前記第２積算値とに基づいて前記苗植付部における次の植え付け開始の動作を制御する制御部とを備え、当該制御装置は、駆動部から前記苗植付部への動力を接続又は切断するクラッチに当該クラッチを接続する接続信号及びクラッチを切断する切断信号を出力するように構成され、前記演算部は、前記接続信号の出力から前記切断信号の出力までの間に前記信号出力部から出力された前記移動信号を積算することで第１積算値を求め、前記切断信号の出力後に前記信号出力部から出力された前記移動信号を積算することで第２積算値を求め、前記制御部は、前記第１積算値と第２積算値とを合わせた総積算値が予め定められた所定値になったときに前記接続信号を出力することを特徴とする。 The seedling transplanter is a movable body that can be moved by the power of the drive unit, a seedling planting unit that is provided on the movable body and that moves the seedling in the cocoon by moving up and down, and a movement signal based on the movement of the movable body And a control device for controlling the operation of the seedling planting unit. The control device outputs a first movement signal output from the start of planting to the end of planting of the seedling planting unit. Based on the integrated value and the second integrated value of the movement signal output after the end of planting, the next planting start in the seedling planting unit based on the first integrated value and the second integrated value A control unit for controlling the operation of the control unit, and the control device outputs a connection signal for connecting the clutch to a clutch for connecting or disconnecting power from the drive unit to the seedling planting unit and a disconnection signal for disconnecting the clutch. Configured to , The arithmetic unit obtains a first integrated value by integrating the moving signal outputted from the signal output unit between the output of the connection signal to the output of said disconnect signal, after the output of the disconnection signal A second integrated value is obtained by integrating the movement signals output from the signal output unit, and the control unit determines a total integrated value obtained by combining the first integrated value and the second integrated value in advance. The connection signal is output when a predetermined value is reached .

本発明によれば、信号出力部から出力された移動信号を積算した第１積算値によって、苗植付部の植え付け開始から植え付け終了までの間に移動機体が移動した移動距離を監視することができる。また、移動信号を積算した第２積算値によって、苗植付部の植え付け終了後に移動機体が移動した移動距離を監視することができる。また、第１積算値及び第２積算値によって、植え付け開始から植え付け終了を経て、さらに引き続き、植え付け終了後以降に移動機体が移動したトータルの移動距離を監視することができるため、株間を一定にすることが可能となる。 According to the present invention, it is possible to monitor the movement distance that the mobile body has moved from the start of planting to the end of planting by the first integrated value obtained by integrating the movement signals output from the signal output unit. it can. Moreover, the movement distance which the mobile body moved can be monitored by the 2nd integrated value which integrated the movement signal after completion | finish of planting of a seedling planting part. In addition, the first integrated value and the second integrated value can be used to monitor the total distance traveled by the mobile body after the end of planting and after the end of planting. It becomes possible to do.

また、信号出力部を移動機体の移動に基づいてパルス信号を出力する回転センサで構成することにより、苗植付部の植え付け開始から植え付け終了までの第１積算値、即ち、移動機体が移動した移動距離を簡単に求めることができると共に、苗植付部の植え付け終了以降の第２積算値を簡単に求めることができる。そのうえで、第１積算値と第２積算値とを合わせた総積算値、即ち、移動機体のトータルの移動距離が予め定められた所定値になったときに苗植付部の植え付け開始を実行しているため、確実に株間を一定にすることができる。 In addition, by configuring the signal output unit with a rotation sensor that outputs a pulse signal based on the movement of the mobile machine body, the first integrated value from the start of planting to the end of planting, that is, the mobile machine body has moved. The moving distance can be easily obtained, and the second integrated value after the planting portion has been planted can be easily obtained. In addition, when the total integrated value of the first integrated value and the second integrated value, that is, the total moving distance of the mobile body reaches a predetermined value, the planting start of the seedling planting unit is executed. Therefore, it is possible to ensure that the stock is constant.

また、上述した効果に加え、クラッチの接続時などにクラッチの滑り等が発生したとしても、接続信号の出力後から切断信号までの第１積算値と、切断信号の出力以降の第２積算値とを合わせた総積算値によって株間を監視することができ、これにより、株間を一定にすることができる。 In addition to effects described above, even if the slip of the clutch or the like, such as during connection of the clutch is generated, and the first cumulative value to disconnect signal after the output of the connection signal, the subsequent output of the disconnect signal 2 Between stocks can be monitored by the total integrated value combined with the integrated value, thereby making it possible to keep the stock constant.

本発明の実施の形態を示す苗移植機の全体斜視図である。1 is an overall perspective view of a seedling transplanter showing an embodiment of the present invention. 同全体側面図である。It is the same whole side view. 同全体平面図である。It is the same whole top view. 苗植付装置の平面図である。It is a top view of a seedling planting apparatus. 苗供給装置の側面図である。It is a side view of a seedling supply device. 苗植付装置の要部の側面図である。It is a side view of the principal part of a seedling planting apparatus. 苗植付部が上下動したときの位置を検出する部分の説明図である。It is explanatory drawing of the part which detects a position when a seedling planting part moves up and down. 苗植付部が動作したときのブレーキディスク、アーム、凹部及び位置検出部の位置を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the position of a brake disc, an arm, a recessed part, and a position detection part when a seedling planting part operate | moves. 制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a control apparatus. 苗植付部の軌跡、電磁クラッチの信号及び回転センサの信号を示す図である。It is a figure which shows the locus | trajectory of a seedling planting part, the signal of an electromagnetic clutch, and the signal of a rotation sensor. 前植え付け及び後植え付けにおける積算値の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of the integrated value in a front planting and a back planting. 制御テーブルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a control table. 複数の制御テーブルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a some control table.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜３において、畝Ｒを跨いで長手方向に移動しながら、たばこ、野菜等のセル成形苗、ソイルブロック苗、ポット苗等と称される苗Ｎを所定間隔をおいて植え付けていく歩行型の苗移植機１の斜視図を示している。
この苗移植機１は大別して、走行可能な移動機体Ｔと、この移動機体Ｔの後部に設けられた苗植付装置Ｕと、この苗植付装置Ｕの後上方に設けられていて苗植付装置Ｕへ苗Ｎを供給する苗供給装置Ｋと、移動機体Ｔの前上部に左右にわたって配置された予備苗台Ｙとを備えている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1-3, while walking in the longitudinal direction across the ridge R, walking to plant seedlings N called cell-molded seedlings such as cigarettes and vegetables, soil block seedlings, pot seedlings at predetermined intervals The perspective view of the type seedling transplanter 1 is shown.
The seedling transplanting machine 1 is roughly divided into a movable mobile body T that can travel, a seedling planting device U that is provided at the rear of the mobile body T, and a seedling planting device U that is provided at the upper rear of the seedling transplanting device U. A seedling supply device K that supplies seedlings N to the attaching device U and a preliminary seedling stand Y that is disposed on the front upper part of the mobile machine body T over the left and right sides are provided.

移動機体Ｔは、ミッションケースＭから前方へ架台７が突出してその上部にエンジン（駆動部）Ｅを搭載し、ミッションケースＭの後部にメインフレーム８を取り付け、これらによって機本体Ｔ１を構成し、機本体Ｔ１の後部、即ちメインフレーム８の後端に操縦ハンドルＨを連結している。操縦ハンドルＨには、走行クラッチレバー部１５、植付クラッチレバー１６等が設けられている。植付クラッチレバー１６の下部はメインフレーム８の後部にブラケットを介して揺動自在（切替自在）に支持され、エンジン（駆動部）Ｅの動力（作業動力）を接続又は切断するクラッチ（例えば、電磁クラッチ）３１を操作することができるようになっている（図９参照）。 The mobile machine body T has a frame 7 projecting forward from the mission case M, and an engine (drive unit) E mounted on the upper part thereof. A main frame 8 is attached to the rear part of the mission case M, thereby constituting the machine body T1. A steering handle H is connected to the rear portion of the machine body T1, that is, the rear end of the main frame 8. The steering handle H is provided with a traveling clutch lever portion 15, a planting clutch lever 16, and the like. A lower part of the planting clutch lever 16 is supported by a rear part of the main frame 8 through a bracket so as to be swingable (switchable), and a clutch (for example, a clutch for connecting or disconnecting the power (working power) of the engine (drive unit) E) The electromagnetic clutch 31 can be operated (see FIG. 9).

また、ミッションケースＭ及び架台７は、前輪４０Ａを有する前走行装置４０と後輪４１Ａを有する後走行装置４１とを懸架している。前走行装置４０や後走行装置４１はクローラ式であってもよい。
ミッションケースＭにはエンジンＥからの動力をベルト伝動手段５２を介して入力され、その動力を変速機構等の動力伝達機構５３を介して変速し、走行出力軸５４から走行動力を出力する。また、ミッションケースＭの内部、或いは、ミッションケースＭから苗植付部Ｕ１までの作業動力伝達系には、電磁クラッチ３１が設けられ、当該電磁クラッチ３１の接続によってエンジンＥの動力を苗植付部Ｕ１側に伝達して当該苗植付部Ｕ１を作動させ、電磁クラッチ３１の切断によって苗植付部Ｕ１側へのエンジンＥの動力出力を停止して、苗植付部Ｕ１の作動を止めることができる。 The transmission case M and the gantry 7 suspend a front traveling device 40 having a front wheel 40A and a rear traveling device 41 having a rear wheel 41A. The front traveling device 40 and the rear traveling device 41 may be a crawler type.
The power from the engine E is input to the transmission case M via the belt transmission means 52, the power is shifted via a power transmission mechanism 53 such as a transmission mechanism, and the traveling power is output from the traveling output shaft 54. In addition, an electromagnetic clutch 31 is provided inside the mission case M or in the work power transmission system from the mission case M to the seedling planting portion U1, and the power of the engine E is planted by the connection of the electromagnetic clutch 31. It transmits to the part U1 side, the said seedling planting part U1 is operated, the power output of the engine E to the seedling planting part U1 side is stopped by cutting the electromagnetic clutch 31, and the operation of the seedling planting part U1 is stopped. be able to.

走行出力軸５４はミッションケースＭを貫通して左右に突出しており、左右両端には伸縮伝動軸５７が連結され、伸縮伝動軸５７の先端に先端軸５８が直結され、この伸縮伝動軸５７及び先端軸５８は車軸ケース５９内に挿通され貫通支持されている。
車軸ケース５９の左右方向外端には後輪伝動ケース６２の上部が連結され、この後輪伝動ケース６２の上部には先端軸５８が支持され、下部には後輪４１Ａを支持した車輪軸６３が支持され、先端軸５８と車輪軸６３との間にチェーン伝動手段６４が設けられている。走行出力軸５４からの動力は、伸縮伝動軸５７、先端軸５８、チェーン伝動手段６４及び車輪軸６３を介して後輪４１Ａに伝達される。 The travel output shaft 54 penetrates the mission case M and protrudes left and right. The telescopic transmission shaft 57 is connected to both left and right ends, and the tip shaft 58 is directly connected to the tip of the telescopic transmission shaft 57. The tip shaft 58 is inserted into and supported by the axle case 59.
The upper end of the rear wheel transmission case 62 is connected to the left and right outer ends of the axle case 59, the tip shaft 58 is supported on the upper portion of the rear wheel transmission case 62, and the wheel shaft 63 supporting the rear wheel 41A is supported on the lower portion. The chain transmission means 64 is provided between the tip shaft 58 and the wheel shaft 63. The power from the travel output shaft 54 is transmitted to the rear wheel 41 </ b> A via the telescopic transmission shaft 57, the tip shaft 58, the chain transmission means 64, and the wheel shaft 63.

左右前輪４０Ａはそれぞれ前輪支持アーム６７の下部に前軸６７ａを介して回動自在にかつ左右位置調整自在に支持され、前輪支持アーム６７の上部には角筒部６７ｂが設けられ、前角軸６８の角軸部分に左右方向位置変更可能かつ一体揺動自在に取り付けられている。左右各前角軸６８の左右方向内端側は、架台７の前部に設けた前支持ブラケット６９に前横軸６９ａ廻り回動自在に支持されている。前角軸６８の角軸部分には前連動アーム７０が一体回動自在に装着され、この前連動アーム７０の先端に連動杆７１が連結されている。 The left and right front wheels 40A are respectively supported by a lower portion of a front wheel support arm 67 via a front shaft 67a so that the left and right front wheels can be rotated and adjusted in the left and right positions. A square tube portion 67b is provided on the upper portion of the front wheel support arm 67. It is attached to the angular shaft portion of 68 so as to be capable of changing the position in the left-right direction and swinging integrally. The left and right inner end sides of the left and right front angle shafts 68 are supported by a front support bracket 69 provided at the front portion of the gantry 7 so as to be rotatable around the front horizontal shaft 69a. A front interlocking arm 70 is attached to the angular shaft portion of the front angular shaft 68 so as to be integrally rotatable, and an interlocking rod 71 is connected to the tip of the front interlocking arm 70.

連動杆７１の後端は車軸ケース５９の後連動アーム６６と連結されており、車軸ケース５９の回動が前角軸６８に伝達されるようになっており、これらの回動により、車軸ケース５９を中心とする後輪伝動ケース６２の角度と前角軸６８を中心とする前輪支持アーム６７の角度とが同時に同一角度変更され、移動機体Ｔが水平姿勢で昇降できるようになっている。 The rear end of the interlocking rod 71 is connected to the rear interlocking arm 66 of the axle case 59, and the rotation of the axle case 59 is transmitted to the front angle shaft 68. By these rotations, the axle case The angle of the rear wheel transmission case 62 centered on 59 and the angle of the front wheel support arm 67 centered on the front angle shaft 68 are simultaneously changed by the same angle so that the mobile body T can be raised and lowered in a horizontal posture.

ミッションケースＭの後部にはメインフレーム８が取り付けられ、このメインフレーム８の下側に植付フレーム８２が装着され、この植付フレーム８２の左右一側（左側）に作業伝動ケース８３が装着されている。この作業伝動ケース８３の前部はミッションケースＭの側面に位置している。作業伝動ケース８３の前部は、移植出力軸５５と直結された前軸８４を支持しており、作業伝動ケース８３の後部は原動軸８５を支持し、前軸８４と原動軸８５との間にチェーン伝動手段が設けられ、前記原動軸８５が苗植付装置Ｕと苗供給装置Ｋの共通の動力伝達軸となっている。 A main frame 8 is attached to the rear portion of the transmission case M, a planting frame 82 is mounted on the lower side of the main frame 8, and a work transmission case 83 is mounted on the left and right sides (left side) of the planting frame 82. ing. The front portion of the work transmission case 83 is located on the side surface of the mission case M. The front portion of the work transmission case 83 supports a front shaft 84 that is directly connected to the transplantation output shaft 55, and the rear portion of the work transmission case 83 supports a driving shaft 85, and the front shaft 84 and the driving shaft 85 are interposed between them. The transmission shaft 85 serves as a common power transmission shaft for the seedling planting device U and the seedling supply device K.

図４に示すように、原動軸８５は植付フレーム８２に枢支された同芯の左右短軸８５ａと、両短軸８５ａの内端に設けられたアーム８５ｂと、左右アーム８５ｂに架設されたリンク軸８５ｃとを有し、図４の平面視で略クランク形状になっている。主に、左短軸８５ａとリンク軸８５ｃが苗植付装置Ｕの駆動を司る植付駆動軸３０を構成し、右短軸８５ａが苗供給装置Ｋの駆動を司っている。 As shown in FIG. 4, the driving shaft 85 is installed on the concentric left and right short shafts 85a pivotally supported by the planting frame 82, the arm 85b provided at the inner ends of both short shafts 85a, and the left and right arms 85b. And has a substantially crank shape in plan view of FIG. Mainly, the left short shaft 85a and the link shaft 85c constitute the planting drive shaft 30 that controls the driving of the seedling planting device U, and the right short shaft 85a controls the driving of the seedling supply device K.

右短軸８５ａには、当該右短軸８５ａと一体回転する回転体（ブレーキディスク）８６が設けられ、このブレーキディスク８６には外周に凹部８８が形成されている。また、ブレーキアーム８７のローラ８７ａがスプリング８７ｂによって弾圧されていて、ローラ８７ａが凹部８８に達すると当該ローラ８７ａは凹部８８に嵌り込み、右短軸８５ａが所定位置で停止する。 The right short shaft 85a is provided with a rotating body (brake disc) 86 that rotates integrally with the right short shaft 85a, and the brake disc 86 has a recess 88 formed on the outer periphery thereof. The roller 87a of the brake arm 87 is elastically pressed by the spring 87b. When the roller 87a reaches the recess 88, the roller 87a is fitted into the recess 88, and the right short shaft 85a stops at a predetermined position.

図１〜３及び図５に示すように、前記苗供給装置Ｋは、縦軸１０廻り間欠回転自在なターンテーブルＳと、このターンテーブルＳの周囲部に多数配置されていて苗Ｎを収納しかつ落下可能な苗供給具Ｋ１と、苗植付部Ｕ１の上下動に同期してターンテーブルＳを駆動する供給駆動機構Ｋ２とを備えている。
メインフレーム８には支持部材１９が設けられ、この支持部材１９にはターンテーブルＳを回転自在に支持する縦軸１０を取り付けた縦軸支持部１９ａと、横軸１４を回転自在に支持する横軸支持部１９ｂが設けられている。横軸１４の下部にはウオームホイール２２が設けられ、このウオームホイール２２と噛合するウオームギヤ２３は横軸支持部１９ｂに支持された横軸１４に設けられ、この横軸１４は供給連動手段１３を介して植付駆動軸３０（右短軸８５ａ）からの動力で間欠駆動される。供給駆動機構Ｋ２は、横軸１４及び供給連動手段１３等によって構成されている。 As shown in FIGS. 1 to 3 and 5, the seedling supply device K stores a turntable S that is intermittently rotatable about a vertical axis 10 and a large number of the turntable S around the turntable S and stores the seedling N. In addition, a dropable seedling supply tool K1 and a supply drive mechanism K2 that drives the turntable S in synchronization with the vertical movement of the seedling planting portion U1 are provided.
The main frame 8 is provided with a support member 19. The support member 19 has a vertical axis support portion 19 a attached with a vertical axis 10 that rotatably supports the turntable S, and a horizontal axis that rotatably supports the horizontal axis 14. A shaft support portion 19b is provided. A worm wheel 22 is provided at a lower portion of the horizontal shaft 14, and a worm gear 23 meshing with the worm wheel 22 is provided on the horizontal shaft 14 supported by the horizontal shaft support portion 19 b, and the horizontal shaft 14 connects the supply interlocking means 13. And is intermittently driven by power from the planting drive shaft 30 (the right short shaft 85a). The supply drive mechanism K2 includes the horizontal shaft 14, the supply interlocking means 13, and the like.

このように、供給駆動機構Ｋ２が苗植付部Ｕ１を駆動する原動軸８５と連結されていて、この原動軸８５から動力が伝達されることにより、苗植付部Ｕ１と昇降動作と同期しており、原動軸８５の１回転毎に１個の苗供給具Ｋ１を苗供給位置Ｐへ間欠移動することができる。
図４、図６及び図７に示すように、前記苗植付装置Ｕは、移動機体Ｔの植付フレーム８２の左右板材８２の前上部に枢支された一対の第１リンク２６と、この一対の第１リンク２６に設けられた植付揺動体２７と、この植付揺動体２７に枢支されていて後上方へ延びる一対の第２リンク２８と、この一対の第２リンク２８の先端に開閉自在に支持された苗植付部Ｕ１と、一対の第２リンク２８の一方とリンク軸８５ｃを介して連結された回転アーム２９（アーム８５ｂ）と、この回転アーム２９を駆動する植付駆動軸３０（短軸８５ａ）とを備えている。 In this way, the supply drive mechanism K2 is connected to the driving shaft 85 that drives the seedling planting portion U1, and the power is transmitted from the driving shaft 85, thereby synchronizing the seedling planting portion U1 and the lifting operation. Therefore, one seedling supply tool K1 can be intermittently moved to the seedling supply position P every rotation of the driving shaft 85.
As shown in FIGS. 4, 6 and 7, the seedling planting device U includes a pair of first links 26 pivotally supported on the front upper portions of the left and right plate members 82 of the planting frame 82 of the mobile machine body T, A planting rocking body 27 provided on the pair of first links 26, a pair of second links 28 that are pivotally supported by the planting rocking body 27 and extend rearward and upward, and tips of the pair of second links 28 A seedling planting portion U1 supported to be freely opened and closed, a rotating arm 29 (arm 85b) connected to one of the pair of second links 28 via a link shaft 85c, and a planting for driving the rotating arm 29 A drive shaft 30 (short shaft 85a) is provided.

短軸８５ａが回転すると、アーム８５ｂを介してリンク軸８５ｃは円軌跡Ｊを描いて公転し、これにより。一対の第２リンク２８の前後中途部を円形に回転することにより、一対の第１リンク２６の揺動に拘束されながら、第２リンク２８の先端に設けられた苗植付部Ｕ１が上下に長い略楕円形状の軌跡Ｌを描く。
この苗植付部Ｕ１は、内部空洞の側面視略嘴形状であり、一対の第２リンク２８の先端に装着された支持体９６と、この支持体９６に上側から苗Ｎが供給できるように開放したガイド部材９７と、支持体９６に枢支されていて下部が畝Ｒに突き刺し可能な尖端形状の前後一対の嘴部材９８とを有している。 When the short shaft 85a rotates, the link shaft 85c revolves around the arm 85b while drawing a circular locus J. The seedling planting portion U1 provided at the tip of the second link 28 is moved up and down while being restrained by the swing of the pair of first links 26 by rotating the front and rear middle portions of the pair of second links 28 in a circular shape. A long substantially elliptical locus L is drawn.
The seedling planting portion U1 has a substantially bowl shape in a side view of the internal cavity, and a support body 96 attached to the tips of the pair of second links 28, and the seedling N can be supplied to the support body 96 from above. An open guide member 97 and a pair of front and rear scissors members 98 that are pivotally supported by the support body 96 and whose lower portions can be inserted into the scissors R are provided.

一対の嘴部材９８は上部で枢支して下部を開閉自在とし、周期的（間欠的）な上下動により畝Ｒに突入して苗植付用穴Ｗ１を形成しながら、内部に保持した苗Ｎを下方に放出できるように構成されている。
また、苗植付装置Ｕは、放出手段９５を備えている。この放出手段９５は、植付揺動体２７に枢支した支持腕９５ａと、この支持腕９５ａと一方の嘴部材９８とを連結するロッド９５ｂと、一方の嘴部材９８と連動して他方の嘴部材９８を反対揺動させる連動ピン９５ｃと、支持腕９５ａを上下揺動させるカム９５ｄとを有している。 The pair of heel members 98 are pivotally supported at the upper part so that the lower part can be opened and closed. The seedlings are held inside while entering the ridges R by periodic (intermittent) vertical movement to form the seedling planting holes W1. N is configured to be released downward.
Further, the seedling planting device U includes a discharge means 95. The discharge means 95 includes a support arm 95a pivotally supported by the planting rocking body 27, a rod 95b connecting the support arm 95a and one hook member 98, and the other hook member 98 in conjunction with the other hook member 98. An interlocking pin 95c that reversely swings the member 98 and a cam 95d that swings the support arm 95a up and down are provided.

カム９５ｄはリンク軸８５ｃに設けられていて、短軸８５ａの周囲を公転し、支持腕９５ａの中途部と当接してこれを上下揺動させ、苗植付部Ｕ１が上下移動範囲の下死点付近まで下降したときに、一方の嘴部材９８が放出手段９５のロッド９５ｂ及び支持腕９５ａによって外方へ揺動し、一方の嘴部材９８の揺動が連動ピン９５ｃによって他方の嘴部材９８を反対方向に揺動を生じ、これにより一対の嘴部材９８は開放されるようになる。 The cam 95d is provided on the link shaft 85c, revolves around the short shaft 85a, abuts on the middle part of the support arm 95a, swings it up and down, and the seedling planting part U1 is dead in the vertical movement range. When lowered to the vicinity of the point, one hook member 98 swings outward by the rod 95b and the support arm 95a of the discharge means 95, and the swing of one hook member 98 is swung by the interlocking pin 95c. Is caused to swing in the opposite direction, thereby opening the pair of flange members 98.

苗植付部Ｕ１は上下移動範囲の上死点において一対の嘴部材９８が閉じた状態であって、苗供給位置ＰのターンテーブルＳの苗供給具Ｋ１の直下に位置し、苗供給具Ｋ１から苗Ｎの供給を受け、上死点から前下向きに移動し、その途中から畝Ｒに突入し、下死点に近
づくにつれて一対の嘴部材９８を開放して苗植付用穴Ｗ１を形成すると同時に苗Ｎを放出し、苗放出後に一対の嘴部材９８を閉じながら後上向きに移動する。 The seedling planting part U1 is in a state in which the pair of heel members 98 are closed at the top dead center of the vertical movement range, and is located immediately below the seedling feeding tool K1 of the turntable S at the seedling feeding position P, and the seedling feeding tool K1. The seedlings N are fed from the top dead center, moved forward and downward from the top dead center, rushed into the heel R from the middle, and the pair of heel members 98 were opened as the bottom dead center was approached to form a seedling planting hole W1. At the same time, the seedling N is released, and after the seedling is released, the pair of heel members 98 are closed and moved rearward and upward.

苗植付部Ｕ１の略楕円軌跡Ｌにおける前後移動は、移動機体Ｔが前進しているので相殺され、苗植付部Ｕ１は畝Ｒに対して垂直に近い姿勢で突入しかつ略垂直に近い姿勢で抜け出し、苗Ｎを略直立姿勢にして植付ける。
図７には、苗植付部Ｕ１が植え付け動作したときの当該苗植付部Ｕ１の動きが示されている。図８には、苗植付部Ｕ１が植え付け動作したときのローラ８７ａ及びアーム８５ｂの動きが示されている。図７及図８を用いて、苗植付部Ｕ１の動作について説明する。 The back-and-forth movement of the seedling planting part U1 in the substantially elliptical locus L is canceled because the mobile body T is moving forward, and the seedling planting part U1 enters in a posture that is nearly perpendicular to the heel R and is nearly perpendicular. Pull out in a posture and plant the seedling N in a substantially upright posture.
FIG. 7 shows the movement of the seedling planting part U1 when the seedling planting part U1 is planted. FIG. 8 shows the movement of the roller 87a and the arm 85b when the seedling planting portion U1 is planted. Operation | movement of the seedling planting part U1 is demonstrated using FIG.7 and FIG.8.

図７に示すように、上述した苗移植機１において、苗植付部Ｕ１が植え付け開始位置にあるときには、図８に示すように、ブレーキディスク８６の凹部８８にローラ８７ａが嵌り込んだ状態であり、苗植付部Ｕ１は上側に位置している。
苗植付部Ｕ１が植え付け開始位置から電磁クラッチ３１を接続してエンジンＥを駆動させると、当該エンジンＥの駆動力（回転駆動力）はミッションケースＭを介して移植出力軸５５に伝達され、この移植出力軸５５に伝達された回転駆動力は、前軸８４及びチェーン伝動手段を介して駆動軸３０（短軸８５ａ）に伝達される。回転動力によって短軸８５ａは回転し、アーム８５ｂを介してリンク軸８５ｃは円軌跡Ｊを描いて公転する。リンク軸８５ｃの公転に伴って、一対の第２リンク２８の前後中途部は一対の第１リンク２６の揺動に拘束されながら揺動し、第２リンク２８の先端に設けられた苗植付部Ｕ１は、次第に下方に移動していくと共に最下点に達すると次第に上昇し、全体として上下に長い略楕円形状の軌跡Ｌを描く植え付け動作を行うことになる。 As shown in FIG. 7, in the seedling transplanting machine 1 described above, when the seedling planting portion U1 is at the planting start position, the roller 87a is fitted in the recess 88 of the brake disk 86 as shown in FIG. Yes, the seedling planting part U1 is located on the upper side.
When the seedling planting part U1 connects the electromagnetic clutch 31 from the planting start position and drives the engine E, the driving force (rotational driving force) of the engine E is transmitted to the transplantation output shaft 55 via the mission case M, The rotational driving force transmitted to the transplantation output shaft 55 is transmitted to the driving shaft 30 (short shaft 85a) via the front shaft 84 and the chain transmission means. The short shaft 85a rotates by the rotational power, and the link shaft 85c revolves in a circular locus J via the arm 85b. Along with the revolution of the link shaft 85c, the midway part of the pair of second links 28 swings while being restrained by the swing of the pair of first links 26, and seedling planting provided at the tip of the second link 28 The portion U1 gradually moves downward and gradually rises when reaching the lowest point, and performs a planting operation to draw a substantially elliptical locus L that is vertically long as a whole.

一方、ブレーキディスク８６側を見ると、苗植付部Ｕ１の植え付け動作の開始時は、ブレーキディスク８６の凹部８８に嵌り込んでいたローラ８７ａは凹部８８から離脱して当該ローラ８７ａはブレーキディスク８６の外周面を転動する。苗植付部Ｕ１の植え付け動作が終了時は、再び苗植付部Ｕ１は上側に位置しており、ローラ８７ａが凹部８８に嵌り込むことによって、苗植付部Ｕ１の植え付け動作は停止する。ローラ８７ａが凹部８８に嵌り込む前に、電磁クラッチ３１は切断される。 On the other hand, when looking at the brake disc 86 side, at the start of the planting operation of the seedling planting portion U1, the roller 87a fitted in the recess 88 of the brake disc 86 is separated from the recess 88, and the roller 87a is moved to the brake disc 86. Roll on the outer peripheral surface of the. When the planting operation of the seedling planting unit U1 is finished, the seedling planting unit U1 is again positioned on the upper side, and the planting operation of the seedling planting unit U1 is stopped when the roller 87a is fitted into the recess 88. Before the roller 87a is fitted into the recess 88, the electromagnetic clutch 31 is disconnected.

図９は、苗移植機１の制御ブロックを示したものである。苗移植機１の制御、特に、苗植付部Ｕ１の制御について説明する。
図９に示すように、苗移植機１には、当該苗移植機１の制御を行う制御装置３２が搭載されている。この制御装置３２には、信号出力部３３と、位置検出部３４と、電磁クラッチ３１、植付クラッチレバー１６とが接続されている。 FIG. 9 shows a control block of the seedling transplanter 1. Control of the seedling transplanter 1, particularly, control of the seedling transplanting unit U1 will be described.
As shown in FIG. 9, the seedling transplanter 1 is equipped with a control device 32 that controls the seedling transplanter 1. A signal output unit 33, a position detection unit 34, an electromagnetic clutch 31, and a planting clutch lever 16 are connected to the control device 32.

信号出力部３３は、移動機体の移動に基づいて移動信号を出力するもので、例えば、車輪軸６３の回転に伴ってパルス信号を出力する回転センサで構成され、図１０に示すように、車輪軸６３の回転に比例してパルス信号を出力する。
位置検出部３４は、苗植付部Ｕ１が上側に位置していることを検出するセンサ（上位置検出センサ）あって、例えば、駆動軸３０（短軸８５ａ）の回転に連動して回転するアーム８５ｂの位置を検出することによって苗植付部Ｕ１の上側位置を検出する。言い換えれば、位置検出部３４は、苗植付部Ｕ１が植え付け開始位置（植え付け終了位置）を検出する。 The signal output unit 33 outputs a movement signal based on the movement of the mobile body. For example, the signal output unit 33 includes a rotation sensor that outputs a pulse signal along with the rotation of the wheel shaft 63. As shown in FIG. A pulse signal is output in proportion to the rotation of the shaft 63.
The position detection unit 34 is a sensor (upper position detection sensor) that detects that the seedling planting unit U1 is positioned on the upper side, and rotates in conjunction with the rotation of the drive shaft 30 (short shaft 85a), for example. The upper position of the seedling planting part U1 is detected by detecting the position of the arm 85b. In other words, in the position detection unit 34, the seedling planting unit U1 detects the planting start position (planting end position).

詳しくは、ブレーキディスク８６を側面視した状態において、位置検出部３４は、当該ブレーキディスク８６の上部側に固定されていて、アーム８５ｂがブレーキディスク８６の上部側を通過したことを検出する。つまり、アーム８５ｂがブレーキディスク８６の上部側に達すると、苗植付部Ｕ１が上側位置となる。
電磁クラッチ３１は、制御装置３２からの制御信号によって接続又は切断される。具体的には、植付クラッチレバー１６は自動的にクラッチの接続又は切断を繰り返し行う位置（自動位置）に操作可能であって、自動位置では、制御装置３２は電磁クラッチ３１に対してクラッチを接続する制御信号（接続信号という）を出力すると共に、クラッチを切断する制御信号（切断信号という）を出力する。そして、電磁ラッチ３１は、制御装置３２の接続信号によって接続動作して苗植付部Ｕ２は植え付け動作すると共に、制御装置３２の切断信号によって切断動作し、苗植付部Ｕ２は植え付け動作を停止する。 Specifically, in a state in which the brake disc 86 is viewed from the side, the position detection unit 34 is fixed to the upper side of the brake disc 86 and detects that the arm 85b has passed the upper side of the brake disc 86. That is, when the arm 85b reaches the upper side of the brake disc 86, the seedling planting portion U1 is in the upper position.
The electromagnetic clutch 31 is connected or disconnected by a control signal from the control device 32. Specifically, the planting clutch lever 16 can be automatically operated to a position (automatic position) where the clutch is repeatedly connected or disconnected, and in the automatic position, the control device 32 engages the electromagnetic clutch 31 with a clutch. A control signal for connecting (referred to as a connection signal) is output, and a control signal for disconnecting the clutch (referred to as a disconnect signal) is output. The electromagnetic latch 31 is connected by the connection signal of the control device 32, the seedling planting unit U2 is planted, and the cutting operation is performed by the cutting signal of the control device 32, and the seedling planting unit U2 stops the planting operation. To do.

また、植付クラッチレバー１６は切断位置に操作可能であって、切断位置では、制御装置３２は、切断信号を電磁クラッチ３１に出力して、当該電磁クラッチ３１の切断を保持する。なお、植付クラッチレバー１６が自動位置であるときは、電磁クラッチ３１の接続や切断は、位置検出部３４によって検出した検出信号（上側位置を示す信号）や信号出力部３３によって出力した移動信号（パルス信号）等に基づい実行される。以降、植付クラッチレバー１６は、自動位置にあるとして説明を続ける。 Further, the planting clutch lever 16 can be operated to the disconnection position, and at the disconnection position, the control device 32 outputs a disconnection signal to the electromagnetic clutch 31 to hold the disconnection of the electromagnetic clutch 31. When the planting clutch lever 16 is in the automatic position, the electromagnetic clutch 31 is connected or disconnected by a detection signal (a signal indicating the upper position) detected by the position detection unit 34 or a movement signal output by the signal output unit 33. This is executed based on (pulse signal) or the like. Hereinafter, the description will be continued assuming that the planting clutch lever 16 is in the automatic position.

次に、制御装置３２について詳しく説明する。
制御装置３２は、演算部３５と、制御部３６とを備えている。演算部３５及び制御部３６は制御装置３２に格納されたプログラム等から構成されている。
演算部３５は、苗植付部の植え付け開始から植え付け終了までに出力された移動信号の第１積算値、即ち、苗植付部が軌道Ｌを描く間に信号出力部３３から出力された移動信号の第１積算値を求める。また、演算部３５は、苗植付部の植え付け終了以降に出力された移動信号、即ち、苗植付部が軌道Ｌを描いた後に停止した状態で信号出力部３３から出力された移動信号の第２積算値を求める。 Next, the control device 32 will be described in detail.
The control device 32 includes a calculation unit 35 and a control unit 36. The calculation unit 35 and the control unit 36 are configured by a program or the like stored in the control device 32.
The calculation unit 35 calculates the first integrated value of the movement signal output from the planting start to the planting end of the seedling planting unit, that is, the movement output from the signal output unit 33 while the seedling planting unit draws the trajectory L. A first integrated value of the signal is obtained. Further, the calculation unit 35 outputs the movement signal output after the planting unit has been planted, that is, the movement signal output from the signal output unit 33 while the seedling planting unit has stopped after drawing the trajectory L. A second integrated value is obtained.

詳しくは、図１０に示すように、時間Ｔ１において、制御装置３２が電磁クラッチ３１に対して接続する制御信号（接続信号という）を出力したとする。そうすると、演算部３５は、時間Ｔ１において、信号出力部３３（回転センサ）が出力した移動信号の積算を開始する。詳しくは、演算部３５は、移動信号であるパルス信号のパルス数を積算する処理を時間Ｔ１で開始する。 Specifically, as illustrated in FIG. 10, it is assumed that the control device 32 outputs a control signal (referred to as a connection signal) for connection to the electromagnetic clutch 31 at time T1. If it does so, the calculating part 35 will start integration | accumulation of the movement signal which the signal output part 33 (rotation sensor) output in time T1. Specifically, the arithmetic unit 35 starts the process of integrating the number of pulses of the pulse signal that is the movement signal at time T1.

次に、時間Ｔ１から時間が進んだ時間Ｔ２において、位置検出部３４により苗植付部Ｕ１の上側位置が検出されたとする。そうすると、演算部３５は、時間Ｔ２において移動信号の積算を終了する、即ち、移動信号であるパルス信号のパルス数を積算する処理を終了する。そして、演算部３５は、時間Ｔ１から時間Ｔ２までにカウント（積算）したパルス数を第１積算値とする。 Next, it is assumed that the upper position of the seedling planting unit U1 is detected by the position detection unit 34 at time T2 where the time has advanced from time T1. Then, the arithmetic unit 35 ends the accumulation of the movement signal at time T2, that is, the process of integrating the number of pulses of the pulse signal that is the movement signal. The computing unit 35 sets the number of pulses counted (integrated) from time T1 to time T2 as the first integrated value.

加えて、演算部３５は、時間Ｔ２において、新たに、信号出力部３３（回転センサ）が出力した移動信号の積算を開始する、即ち、移動信号であるパルス信号のパルス数を積算する処理を開始する。つまり、図１０に示すように、演算部３５は、時間Ｔ１から時間Ｔ２までにカウントしたパルス数を第１積算値とする一方で、時間Ｔ２では新しくパルス信号のパルス数をカウントする処理を開始し、時間Ｔ２の以降にカウントしたパルス数を第２積算値とする。 In addition, the calculation unit 35 newly starts the accumulation of the movement signal output from the signal output unit 33 (rotation sensor) at time T2, that is, a process of integrating the number of pulses of the pulse signal that is the movement signal. Start. That is, as shown in FIG. 10, the calculation unit 35 uses the number of pulses counted from the time T1 to the time T2 as the first integrated value, and starts a process of newly counting the number of pulses of the pulse signal at the time T2. The number of pulses counted after time T2 is set as the second integrated value.

なお、苗植付部Ｕ１の上側位置の検出後（時間Ｔ２の以降）は、所定の時間経過後に、制御装置３２は電磁クラッチ３１に対して切断する制御信号（切断信号という）を出力して、苗植付部Ｕ１の植え付け動作を停止する。
さて、制御部３６は、上述した第１積算値と前記第２積算値とに基づいて苗植付部Ｕ１における次の植え付け開始の動作を制御する。詳しくは、制御部３６は、時間Ｔ１から時間Ｔ２の間に出力されたパルス信号のパルス数である第１積算値と、時間Ｔ２以降に出力されたパルス信号のパルス数である第２積算値とを合わせた総積算値（総パルス数）が予め定められた所定値（判定値）になったときに苗植付部Ｕ２の植え付け開始を実行する。なお、この判定値は株間に応じて定められるもので、株間が大きいときには当該判定値は大きく、株間が小さいときには当該判定値は小さい。この判定値は、予め制御部３６（制御装置３２）に格納されている。判定値は、例えば、苗移植機１に設けたスイッチ等によって適宜変更できるようにしてもよい。 In addition, after detection of the upper position of the seedling planting unit U1 (after time T2), the control device 32 outputs a control signal (referred to as a disconnection signal) for disconnecting the electromagnetic clutch 31 after a predetermined time has elapsed. The planting operation of the seedling planting unit U1 is stopped.
Now, the control part 36 controls the operation | movement of the following planting start in the seedling planting part U1 based on the 1st integrated value and the said 2nd integrated value which were mentioned above. Specifically, the control unit 36 includes a first integrated value that is the number of pulses of the pulse signal output from time T1 to time T2, and a second integrated value that is the number of pulses of the pulse signal output after time T2. When the total integrated value (total number of pulses) of the above becomes a predetermined value (determination value) set in advance, the planting start of the seedling planting unit U2 is executed. Note that this determination value is determined according to the stock, and when the stock is large, the judgment value is large, and when the stock is small, the judgment value is small. This determination value is stored in advance in the control unit 36 (control device 32). For example, the determination value may be appropriately changed by a switch or the like provided in the seedling transplanter 1.

例えば、図１０の時間Ｔ３において、総パルス数が予め定められた所定値に達すると、演算部３５は第２積算値の演算処理を終了すると共に、制御部３６は、電磁クラッチ３１に対して再び接続信号を出力して、エンジンＥの駆動力（回転駆動力）を移植出力軸５５、前軸８４、駆動軸３０（短軸８５ａ）に伝達して、苗植付部Ｕ１を植え付け動作させる。即ち、制御部３６は、総パルス数が予め定められた所定値に達した後（時間Ｔ３時）は、電磁クラッチ３１を切断状態から接続状態に切り替える。 For example, when the total number of pulses reaches a predetermined value at time T <b> 3 in FIG. 10, the calculation unit 35 ends the calculation process of the second integrated value, and the control unit 36 controls the electromagnetic clutch 31. The connection signal is output again, and the driving force (rotational driving force) of the engine E is transmitted to the transplantation output shaft 55, the front shaft 84, and the drive shaft 30 (short shaft 85a), and the seedling planting portion U1 is planted. . That is, the control unit 36 switches the electromagnetic clutch 31 from the disconnected state to the connected state after the total number of pulses reaches a predetermined value (at time T3).

つまり、制御装置３２によれば、電磁クラッチ３１の接続時におけるパルス信号のパルス数を積算することで第１積算値を求め、電磁クラッチ３１の切断後におけるパルス信号
のパルス数を積算することで第２積算値を求め、第１積算値と第２積算値とを合わせた総パルス数が判定値になったときに電磁クラッチ３１を切断状態から接続状態に切り替えている。 That is, according to the control device 32, the first integrated value is obtained by integrating the number of pulses of the pulse signal when the electromagnetic clutch 31 is connected, and the number of pulses of the pulse signal after the electromagnetic clutch 31 is disconnected is integrated. The second integrated value is obtained, and the electromagnetic clutch 31 is switched from the disconnected state to the connected state when the total number of pulses obtained by combining the first integrated value and the second integrated value reaches the determination value.

以上、本発明によれば、苗植付部Ｕ１の植え付け開始から植え付け終了までの間に信号出力部（回転センサ）３３が出力したパルス信号のパルス数（第１積算値）を求めているので、当該第１積算値によって、苗植付部Ｕ１が植え付け開始してから植え付け終了までの間に苗移植機１が進んだ距離を把握することができる。また、苗植付部Ｕ１の植え付け終了後も信号出力部（回転センサ）３３が出力したパルス信号のパルス数（第２積算値）を求めているため、当該第２積算値によって植え付け終了後に苗移植機１が進んだ距離を把握することができる。 As described above, according to the present invention, the pulse number (first integrated value) of the pulse signal output from the signal output unit (rotation sensor) 33 between the start of planting of the seedling planting unit U1 and the end of planting is obtained. By the said 1st integration value, the distance which the seedling transplanter 1 advanced from planting start part U1 planting start to planting completion can be grasped | ascertained. In addition, since the number of pulses (second integrated value) of the pulse signal output from the signal output unit (rotation sensor) 33 is obtained even after the planting of the seedling planting unit U1 is completed, the seedling is seeded after the planting is completed by the second integrated value. The distance traveled by the transplanter 1 can be grasped.

また、植え付け開始してから植え付け終了までの間に苗移植機１が進んだ距離に相当する値（第１積算値）と、植え付け終了後に苗移植機１が進んだ距離に相当する値（第２積算値）とを合わせた総積算値によって、植え付け開始してから植え付け終了を経て苗移植機１が進んだ総距離を把握することができる。そして、植え付け開始してから植え付け終了を経て苗移植機１が進んだ総距離（総積算値）が株間に対応して定められた判定値に達したときに、制御部３６によって、電磁クラッチ３１を切断状態から接続状態に切り替えているため、株間を一定にすることができる。 Also, a value (first integrated value) corresponding to the distance traveled by the seedling transplanter 1 between the start of planting and the end of planting (a first integrated value), and a value (first value) corresponding to the distance traveled by the seedling transplanter 1 after the end of planting. 2), the total distance traveled by the seedling transplanter 1 after the planting is completed after the planting is started can be grasped. When the total distance (total integrated value) traveled by the seedling transplanter 1 after the start of planting and after the end of planting has reached a determination value determined corresponding to the strain, the electromagnetic clutch 31 is controlled by the control unit 36. Is switched from the disconnected state to the connected state, so that the stock can be made constant.

図１１は、先に行われる植え付け（前植え付け）と、前植え付けの終了から次の植え付け（後植え付け）とを例示したものである。図１１の実線Ｎ１は、前植え付けにおいて電磁クラッチ３１の接続が位置Ｐ１０で直ちに行われた場合（ズレ無し）の畝を示し、図１１の点線Ｎ２は、前植え付けにおいて電磁クラッチ３１の接続がΔＴ時間ずれて位置Ｐ１１で行われた場合（ズレ有り）の畝を示している。 FIG. 11 illustrates the first planting (pre-planting) and the next planting (post-planting) from the end of the pre-planting. A solid line N1 in FIG. 11 indicates a wrinkle when the electromagnetic clutch 31 is immediately connected at the position P10 in the pre-planting (no deviation), and a dotted line N2 in FIG. 11 indicates that the connection of the electromagnetic clutch 31 is ΔT in the pre-planting. A wrinkle is shown when it is performed at the position P11 with a time lag (with deviation).

図１１を用いて、前植え付けの開始時に、電磁クラッチ３１の接続が直ちに行われなかった状況下（ズレ有り）における後植え付けの開始について説明する。
例えば、前植え付けの終了後（切断信号を出力後、或いは、上側位置を検出後）に第２積算値（Ａ）の積算を開始した場合、ズレが有りの状況下では、第２積算値（Ａ）の積算は位置Ｐ１２で開始される。従来では、第２積算値（Ａ）がズレ無し場合の第２積算値（Ｂ）と同じ積算値（第２積算値Ａ＝第２積算値Ｂ）となったときに、後植え付けが実行されるため、当該後植え付の位置は位置Ｐ１３となる。このような方法では、前植え付けにおいてズレが生じると、後植え付け開始もズレることになる。 With reference to FIG. 11, the start of post-planting in a situation where the electromagnetic clutch 31 is not immediately connected at the start of pre-planting (with deviation) will be described.
For example, when the integration of the second integrated value (A) is started after the end of pre-planting (after the cutting signal is output or the upper position is detected), the second integrated value ( Integration of A) starts at position P12. Conventionally, post-planting is executed when the second integrated value (A) becomes the same integrated value (second integrated value A = second integrated value B) as the second integrated value (B) when there is no deviation. Therefore, the post planting position is a position P13. In such a method, when a deviation occurs in the pre-planting, the start of the post-planting is also displaced.

一方、本発明では、ズレがあったとしても位置Ｐ１０において第１積算値（Ｃ）の積算が開始されると共に、前植え付けの終了後である位置Ｐ１２にて第２積算値（Ｄ）の積算が開始される。第２積算値（Ｄ）の開始は、切断信号の出力後、或いは、上側位置を検出後に行うため、ズレの影響のある位置Ｐ１２となる。しかしながら、第１積算値（Ｃ）と第２積算値（Ｄ）とを加算した総積算値（Ｃ＋Ｄ）がズレ無し場合の積算値（Ｅ）となったときに、電磁クラッチ３１の接続が行われるため、後植え付けの開始は、ズレ無しと同じ位置である位置Ｐ１４となる。このように、本発明を採用することによって、株間を一定にすることができる。言い換えれば、電磁クラッチの接続が遅れた場合でも、苗植付部Ｕ２の停止期間（第２積算値の値）が小さくすることができるため、株間の変動を抑制することができる。 On the other hand, in the present invention, even if there is a deviation, the integration of the first integrated value (C) is started at the position P10, and the integration of the second integrated value (D) is performed at the position P12 after the end of pre-planting. Is started. Since the second integrated value (D) is started after the cutting signal is output or after the upper position is detected, the second integrated value (D) is set to the position P12 that is affected by deviation. However, when the total integrated value (C + D) obtained by adding the first integrated value (C) and the second integrated value (D) becomes the integrated value (E) when there is no deviation, the electromagnetic clutch 31 is connected. Therefore, the start of the post-planting is a position P14 that is the same position as the absence of deviation. In this way, by adopting the present invention, it is possible to make the stock distance constant. In other words, even when the connection of the electromagnetic clutch is delayed, since the stop period (the value of the second integrated value) of the seedling planting unit U2 can be reduced, fluctuations between the strains can be suppressed.

上述した実施形態では、移動機体の移動に基づく移動信号としてパルス信号を出力し、パルス信号のパルス数をカウントすることとしていたが、これに限らず、移動機体の移動を数値化できる移動信号であれば、パルス信号以外のものであってもよい。また、エンジン（駆動部）から苗植付部Ｕ２への動力を接続又は切断するクラッチは、上述した電磁クラッチ３１であってもその他のクラッチであってもよい。 In the above-described embodiment, the pulse signal is output as the movement signal based on the movement of the mobile machine body, and the number of pulses of the pulse signal is counted. If it exists, it may be other than the pulse signal. Further, the clutch that connects or disconnects the power from the engine (driving unit) to the seedling planting unit U2 may be the electromagnetic clutch 31 described above or another clutch.

さて、苗植付部Ｕ２が上側位置に達したとき（アーム８５ｂがブレーキディスク８６の上部側の位置に達したとき）、即ち、位置検出部３４の検出信号が出力されたとき、電磁クラッチ３１を切断して苗植付部Ｕ２等への回転動力の伝達を停止すると共に、ブレーキディスク８６の凹部８８にローラ８７ａをはめ込む構造によって、苗植付部Ｕ２を所定の位置（上側位置）で停止することができる。 When the seedling planting portion U2 reaches the upper position (when the arm 85b reaches the upper position of the brake disk 86), that is, when the detection signal of the position detection section 34 is output, the electromagnetic clutch 31 Is cut off to stop transmission of rotational power to the seedling planting part U2 and the like, and the seedling planting part U2 is stopped at a predetermined position (upper position) by a structure in which a roller 87a is fitted into the recess 88 of the brake disc 86. can do.

しかしながら、様々な要因によって、ローラ８７ａが凹部８８を乗り越えてしまったり（オーバーラン）、ローラ８７ａが凹部８８に嵌り込む前に苗植付部Ｕ２が停止してしまい自重によって反対方向に動くしゃくり等が発生することがある。そのため、従来では、位置検出部３４の位置調整を行うことによって、即ち、図８に示すように、位置検出部３４による検出位置からローラ８７ａまでの周方向距離Ａを調整することにより、上述したようなオーバーランやしゃくり等の防止を行っている。しかしながら、苗植付部Ｕ２が上側位置する位置検出部３４の位置調整は大変であり、調整誤差も発生するため、苗移植機では、位置検出部３４の位置は固定にした状態で、電磁クラッチ３１の切断のタイミングを調整することにより、オーバーランやしゃくり等の防止を行っている。 However, due to various factors, the roller 87a gets over the concave portion 88 (overrun), the seedling planting portion U2 stops before the roller 87a fits into the concave portion 88, and is moved in the opposite direction by its own weight. May occur. Therefore, conventionally, by adjusting the position of the position detector 34, that is, by adjusting the circumferential distance A from the position detected by the position detector 34 to the roller 87a as shown in FIG. This prevents overruns and sneezing. However, position adjustment of the position detection unit 34 where the seedling planting unit U2 is located on the upper side is difficult and adjustment errors also occur. Therefore, in the seedling transplanting machine, the position of the position detection unit 34 is fixed and the electromagnetic clutch By adjusting the timing of cutting 31, overrun and sneezing are prevented.

次に、電磁クラッチ３１の切断について詳しく説明する。
制御装置３２の制御部３６は、位置検出部３４で検出された検出信号の検出後（上側位置の検出後）から予め定められたディレイ時間（遅れ時間）を経て電磁クラッチ３１を切断する。例えば、ディレイ時間を長くした場合、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）の上側位置の検出後も長い間、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）に動力を伝達することになる。このことは、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）の上側位置の検出と同時に電磁クラッチ３１を切断する形式（従来方式）に置き換えると、位置検出部３４をローラ８７ａに向けて動かして周方向距離Ａを短くした状態とみなすことができる。 Next, the disconnection of the electromagnetic clutch 31 will be described in detail.
The control unit 36 of the control device 32 disconnects the electromagnetic clutch 31 after a predetermined delay time (delay time) from the detection of the detection signal detected by the position detection unit 34 (after the detection of the upper position). For example, when the delay time is lengthened, power is transmitted to the seedling planting unit U2 (arm 85b) for a long time after the detection of the upper position of the seedling planting unit U2 (arm 85b). If this is replaced with a type (conventional method) in which the electromagnetic clutch 31 is disconnected simultaneously with the detection of the upper position of the seedling planting part U2 (arm 85b), the position detection part 34 is moved toward the roller 87a to move the circumferential distance. It can be considered that A is shortened.

また、ディレイ時間を短した場合、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）の上側位置の検出後に短い間だけ苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）に動力が伝達されることになる。このことは、従来方式に置き換えると、位置検出部３４をローラ８７ａに向けて動かして周方向距離を長くした状態とみなすことができる。
このように、制御部３６によって、検出信号の検出後（上側位置の検出後）から予め定められたディレイ時間を経て電磁クラッチ３１を切断することにより、従来のように位置検出部３４の位置調整をしなくても、周方向距離Ａを調整した状態と同じ作用をさせることができる。なお、苗移植機１では固体差があるため、苗移植機１毎にオーバーランやしゃくりが発生しない周方向距離Ａに相当するディレイ時間が設定されている。このディレイ時間は、制御部３６（制御装置３２）に記憶して、ディレイ時間に基づいて制御を行う。例えば、ディレイ時間が６０ｍｓであるとき、制御部３６は、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）の上側位置の検出信号が検出されたとき、この検出信号の検出後、６０ｍｓ後に電磁クラッチ３１を切断する切断信号を出力する。 Further, when the delay time is shortened, power is transmitted to the seedling planting part U2 (arm 85b) only for a short time after the detection of the upper position of the seedling planting part U2 (arm 85b). This can be regarded as a state where the position detection unit 34 is moved toward the roller 87a and the circumferential distance is increased by replacing the conventional method.
As described above, the position adjustment of the position detection unit 34 is performed by the control unit 36 by disconnecting the electromagnetic clutch 31 after a predetermined delay time from the detection of the detection signal (after the detection of the upper position). Even if it does not carry out, the same effect | action as the state which adjusted the circumferential direction distance A can be made. In addition, since there is a solid difference in the seedling transplanter 1, a delay time corresponding to the circumferential distance A in which no overrun or crunching occurs is set for each seedling transplanter 1. The delay time is stored in the control unit 36 (control device 32), and control is performed based on the delay time. For example, when the delay time is 60 ms, the control unit 36 disconnects the electromagnetic clutch 31 60 ms after detecting the detection signal when the detection signal of the upper position of the seedling planting unit U2 (arm 85b) is detected. A disconnect signal is output.

さて、上述したように、苗移植機１毎にディレイ時間が設定されているが、駆動部の動力量に基づいてディレイ時間を変更することが望ましい。次に、変形例について説明する。
図１２に示すように、制御装置３２は、駆動部の動力量とディレイ時間との関係を示す制御テーブルＣＴを記憶している。この制御デーブルでは、エンジン回転数が駆動部の動力量として採用されて、エンジン回転数とディレイ時間とが対応付けられたものである。なお、制御装置３２にはエンジン回転数が逐次入力されるようになっている。 As described above, the delay time is set for each seedling transplanter 1, but it is desirable to change the delay time based on the amount of power of the drive unit. Next, a modified example will be described.
As shown in FIG. 12, the control device 32 stores a control table CT indicating the relationship between the amount of power of the drive unit and the delay time. In this control table, the engine speed is adopted as the amount of power of the drive unit, and the engine speed and the delay time are associated with each other. Note that the engine speed is sequentially input to the control device 32.

ここで、エンジン回転数が大きいときに電磁クラッチ３１を接続すると、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）に伝達する動力はエンジン回転数に伴って大きく、逆に、エンジン回転数が小さいときに電磁クラッチ３１を接続すると、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）に伝達する動力はエンジン回転数に伴って小さい。
つまり、エンジン回転数が大きいときは苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）に働く慣性力は大きくなり、その結果、アーム８５ｂの検出後、同じディレイ時間であっても当該アーム８５ｂの移動距離は長くなる。また、エンジン回転数が小さいときは苗植付部Ｕ２に働く慣性力が小さくなり、その結果、アーム８５ｂの検出後、同じディレイ時間であっても当該アーム８５ｂの移動距離は短くなる。 Here, if the electromagnetic clutch 31 is connected when the engine speed is high, the power transmitted to the seedling planting portion U2 (arm 85b) increases with the engine speed, and conversely, when the engine speed is low, the electromagnetic clutch 31 is electromagnetic. When the clutch 31 is connected, the power transmitted to the seedling planting portion U2 (arm 85b) is small with the engine speed.
That is, when the engine speed is high, the inertial force acting on the seedling planting portion U2 (arm 85b) becomes large. As a result, after the arm 85b is detected, the movement distance of the arm 85b is long even in the same delay time. Become. Further, when the engine speed is small, the inertial force acting on the seedling planting portion U2 is small, and as a result, after the arm 85b is detected, the moving distance of the arm 85b is shortened even with the same delay time.

それゆえ、電磁クラッチ３１を切断時（切断開始時）での苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）の切断位置Ｑを図８のように設定して、エンジン回転数が変化しても切断位置Ｑを同じ位置にするとした場合、エンジン回転数が大きいときは、検出信号の検出後から電磁クラッチ３１を切断するまでのディレイ時間は短く、エンジン回転数が小さいときは、検出信
号の検出後から電磁クラッチ３１を切断するまでのディレイ時間は長くするのが望ましい。 Therefore, the cutting position Q of the seedling planting portion U2 (arm 85b) when the electromagnetic clutch 31 is disconnected (at the start of cutting) is set as shown in FIG. If the engine speed is high, the delay time from detection of the detection signal to disengagement of the electromagnetic clutch 31 is short, and if the engine speed is low, the electromagnetic wave is detected after detection of the detection signal. It is desirable to increase the delay time until the clutch 31 is disengaged.

図１２に示した制御テーブルＣＴでは、電磁クラッチ３１の切断開始時での苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）の切断位置Ｑが同一位置となるように、エンジン回転数とディレイ時間とが設定されている。例えば、オーバーランやしゃくり等が発生しないアーム８５ｂの切断位置Ｑを様々な方法で求めておくと共に、エンジン回転数の上下限値の範囲内でアーム８５ｂの移動距離（エンジン回転に伴って移動する移動距離）Ｓを求める。なお、移動距離は角速度に置き換えて求めることが望ましい。 In the control table CT shown in FIG. 12, the engine speed and the delay time are set so that the cutting position Q of the seedling planting part U2 (arm 85b) at the start of cutting of the electromagnetic clutch 31 is the same position. ing. For example, the cutting position Q of the arm 85b where no overrun or scooping occurs is obtained by various methods, and the moving distance of the arm 85b (moves with engine rotation) within the range of the upper and lower limits of the engine speed. The movement distance (S) is obtained. It is desirable that the moving distance is obtained by replacing with the angular velocity.

そして、エンジン回転に伴って移動する移動距離Ｓがアーム８５ｂの検出位置（位置検出部３４の位置）から切断位置Ｑまでの距離と同じとなるディレイ時間を求める。求めたディレイ時間とエンジン回転数とを制御テーブルＣＴに設定する。例えば、図１２に示した制御テーブルＣＴにおいて、エンジン回転数が２０００ｒｐｍでのディレイ時間は６０ｍｓとなり、エンジン回転数が１６００ｒｐｍでのディレイ時間は８０ｍｓとなる。 Then, a delay time in which the moving distance S that moves with the engine rotation is the same as the distance from the detection position of the arm 85b (position of the position detection unit 34) to the cutting position Q is obtained. The obtained delay time and engine speed are set in the control table CT. For example, in the control table CT shown in FIG. 12, the delay time when the engine speed is 2000 rpm is 60 ms, and the delay time when the engine speed is 1600 rpm is 80 ms.

このように、エンジン回転数とディレイ時間とを用いて、電磁クラッチ３１の切断を行うには、まず、エンジンＥが駆動し且つ電磁クラッチ３１を接続した状態において、制御部３６は、入力されたエンジン回転数を監視する。そして、位置検出部３４で検出された検出信号が制御装置３２に入力されると、制御部３６は、検出信号が入力された時点でのエンジン回転数と制御テーブルＣＴとを用いてディレイ時間を求める。例えば、検出信号が入力された時点でのエンジン回転数が２８００ｒｐｍである場合、制御部３６は、制御テーブルＣＴを参照して当該エンジン回転数に対応するディレイ時間である４５ｍｓを求める。そして、制御部３６は、検出信号を検出した時点から求めたディレイ時間（例えば、４５ｍｓ）の経過後に切断信号を出力する。 As described above, in order to disengage the electromagnetic clutch 31 using the engine speed and the delay time, first, the controller 36 is input when the engine E is driven and the electromagnetic clutch 31 is connected. Monitor engine speed. When the detection signal detected by the position detection unit 34 is input to the control device 32, the control unit 36 determines the delay time using the engine speed and the control table CT at the time when the detection signal is input. Ask. For example, when the engine speed at the time when the detection signal is input is 2800 rpm, the control unit 36 refers to the control table CT and obtains 45 ms that is a delay time corresponding to the engine speed. And the control part 36 outputs a cutting | disconnection signal after progress of the delay time (for example, 45 ms) calculated | required from the time of detecting a detection signal.

このように、制御装置３２は、エンジン回転数とディレイ時間とを対応付けた制御テーブルＣＴを有していて、制御テーブルＣＴを用いてディレイ時間を変更する。それゆえ、上述したように、エンジン回転数が変化したとしても、即ち、エンジン回転数によって苗植付部Ｕ２に働く慣性力が変化したとしても、電磁クラッチ３１の切断時における苗植付部Ｕ２の位置を同じ位置にすることができ、これにより、苗植付部Ｕ２を適正な位置に停止することができる。 In this way, the control device 32 has the control table CT in which the engine speed and the delay time are associated with each other, and changes the delay time using the control table CT. Therefore, as described above, even if the engine speed changes, that is, even if the inertial force acting on the seedling planting part U2 changes due to the engine speed, the seedling planting part U2 when the electromagnetic clutch 31 is disconnected. Can be made the same position, and thereby the seedling planting portion U2 can be stopped at an appropriate position.

さて、上述した実施形態では、予め定められた１つの切断位置Ｑに対応してエンジン回転数及びディレイ時間を設定していたが、切断位置Ｑが異なるように、エンジン回転数及びディレイ時間を設定してもよい。
詳しくは、図１３に示すように、制御装置３２は、切断位置Ｑが異なる複数の制御テーブルＣＴを備えている。図１３（ａ）に示した第１の制御テーブル（第１制御テーブル）ＣＴ１は、図１１と同じであるが、図１３（ｂ）及び図１３（ｃ）に示した第２の制御テーブル（第２制御テーブル）ＣＴ２及び第３の制御テーブル（第３制御テーブル）ＣＴ３は、第１制御テーブルＣＴ１と切断位置Ｑが異なるように、エンジン回転数及びディレイ時間が設定されている。 In the above-described embodiment, the engine speed and the delay time are set corresponding to one predetermined cutting position Q. However, the engine speed and the delay time are set so that the cutting position Q is different. May be.
Specifically, as shown in FIG. 13, the control device 32 includes a plurality of control tables CT having different cutting positions Q. The first control table (first control table) CT1 shown in FIG. 13A is the same as that in FIG. 11, but the second control table (shown in FIGS. 13B and 13C) ( The engine speed and the delay time are set in the second control table CT2 and the third control table (third control table) CT3 so that the cutting position Q is different from the first control table CT1.

第２制御テーブルＣＴ２では、第１制御テーブルＣＴ１と比べて同じエンジン回転数であってもディレイ時間が小さくなっており、当該第２制御テーブルＣＴ２の切断位置Ｑは第１制御テーブルＣＴ１に比べて位置検出部３４側にシフトしている。第３制御テーブルＣＴ３では、第１制御テーブルＣＴ１と比べて同じエンジン回転数であってもディレイ時間が大きくなっており、当該第３制御テーブルＣＴ３の切断位置Ｑは第１制御テーブルＣＴ１に比べてローラ８７ａ側にシフトしている。 In the second control table CT2, the delay time is reduced even at the same engine speed as in the first control table CT1, and the cutting position Q of the second control table CT2 is smaller than that in the first control table CT1. The position detection unit 34 is shifted. In the third control table CT3, the delay time is longer even if the engine speed is the same as that in the first control table CT1, and the cutting position Q of the third control table CT3 is larger than that in the first control table CT1. Shifting to the roller 87a side.

このように、複数の制御テーブルＣＴを備えることにより、当該制御テーブルＣＴを用いて切断位置Ｑの変更を行うことができる。例えば、苗移植機１の個体差や経年変化等によって、第１制御テーブルＣＴ１に対応する切断位置Ｑでオーバランが発生した場合には、第２制御テーブルＣＴ２に対応する切断位置Ｑに変更することによってオーバーランを防止することができる。また、苗移植機１の個体差や経年変化等によって、第１制御テーブルＣＴ１に対応する切断位置Ｑでしゃくりが発生した場合には、第３制御テーブルＣＴ３に対応する切断位置Ｑに変更することによってしゃくりを防止することができる。 Thus, by providing a plurality of control tables CT, the cutting position Q can be changed using the control tables CT. For example, when an overrun occurs at the cutting position Q corresponding to the first control table CT1 due to individual differences or secular change of the seedling transplanter 1, change to the cutting position Q corresponding to the second control table CT2. Can prevent overrun. In addition, when scribing occurs at the cutting position Q corresponding to the first control table CT1 due to individual differences or secular changes of the seedling transplanter 1, change to the cutting position Q corresponding to the third control table CT3. Can prevent sneezing.

制御テーブルＣＴの変更、即ち、切断位置Ｑの変更は、手動スイッチ３８で行うことが望ましい。具体的には、図９に示すように、苗移植機１の様々な状況（苗の植え付けに関する様々な情報）を表示する表示装置（表示パネル）３９が設けられている。この表示パネル３９は、制御装置３２（制御部３６）に接続されている。表示パネル３９には、手動スイッチであるＵＰスイッチ３８ａ及びＤＯＷＮスイッチ３８ｂが設けられており、ＵＰスイッチ３８ａを押すと、切断位置Ｑが位置検出部３４にシフトする制御テーブルＣＴが選択され、切断位置Ｑがローラ８７ａにシフトする制御テーブルＣＴが選択される。 It is desirable to change the control table CT, that is, change the cutting position Q with the manual switch 38. Specifically, as shown in FIG. 9, a display device (display panel) 39 that displays various states of the seedling transplanter 1 (various information regarding seedling planting) is provided. The display panel 39 is connected to the control device 32 (control unit 36). The display panel 39 is provided with an UP switch 38a and a DOWN switch 38b which are manual switches. When the UP switch 38a is pressed, a control table CT in which the cutting position Q is shifted to the position detecting unit 34 is selected, and the cutting position is selected. A control table CT in which Q shifts to the roller 87a is selected.

例えば、第１制御テーブルＣＴ１がデフォルトで設定された場合において、ＵＰスイッチ３８ａを押すと第２制御テーブルＣＴ２が選択され、ＤＯＷＮスイッチ３８ｂを押すと第３制御テーブルＣＴ３が選択される。なお、表示パネル３９の表示部３９ａには、選択された制御テーブルＣＴの番号や切断位置Ｑ等を表示することが望ましい。
また、表示パネル３９には、苗作動スイッチ（苗空取りスイッチ）３９ｂが設けられており、エンジンＥが駆動している状態で苗空取りスイッチ３９ｂを押すと、電磁クラッチ３１が接続状態となって苗植付部Ｕ２に動力が伝達され、例えば、１回転作動する。なお、苗作動スイッチ３９ｂを押す毎に苗植付部Ｕ２を１回転作動させることが望ましい。これにより、切断位置Ｑの変更後にオーバーランやしゃくりが発生しないかを確認することができる。 For example, when the first control table CT1 is set by default, the second control table CT2 is selected when the UP switch 38a is pressed, and the third control table CT3 is selected when the DOWN switch 38b is pressed. In addition, it is desirable to display the number of the selected control table CT, the cutting position Q, and the like on the display unit 39a of the display panel 39.
The display panel 39 is provided with a seedling operation switch (seedling emptying switch) 39b. When the seedling emptying switch 39b is pressed while the engine E is operating, the electromagnetic clutch 31 is in a connected state. Then, power is transmitted to the seedling planting part U2, and for example, one rotation is performed. It is desirable to operate the seedling planting portion U2 once every time the seedling operation switch 39b is pressed. Thereby, it is possible to confirm whether or not overrun or scooping occurs after the cutting position Q is changed.

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
上述した実施形態では、第１制御テーブルＣＴ、第２制御テーブルＣＴ、第３制御テーブルＣＴを例にあげ説明したが、制御テーブルＣＴの個数は上述したものに限定されない。また、上述した実施形態では、エンジン回転数を動力量として制御テーブルＣＴを作成していたが、苗植付部Ｕ２に対する動力の大きさを示すものであれば、動力量を植付駆動軸３０の回転数やトルクなどにしてもよい。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
In the embodiment described above, the first control table CT, the second control table CT, and the third control table CT have been described as examples. However, the number of control tables CT is not limited to the above. In the above-described embodiment, the control table CT is created using the engine speed as the power amount. However, if the control table CT indicates the magnitude of the power for the seedling planting unit U2, the power amount is represented by the planting drive shaft 30. The number of rotations or torque may be used.

１苗移植機
３１クラッチ（電磁クラッチ）
３２制御装置
３３信号出力部
３５演算部
３６制御部
Ｅ駆動部
Ｔ移動機体
Ｕ１苗植付部 1 Seedling transplanter 31 Clutch (Electromagnetic clutch)
32 control device 33 signal output unit 35 calculation unit 36 control unit E drive unit T mobile unit U1 seedling planting unit

Claims

A mobile machine body that can be moved by the power of the drive unit, a seedling planting unit that is provided on the mobile machine body to plant seedlings by moving up and down, and a signal output that outputs a movement signal based on the movement of the mobile machine body And a control device for controlling the operation of the seedling planting unit,
The control device calculates a first integrated value of a movement signal output from the start of planting to the end of planting and a second integrated value of a movement signal output after the end of planting. And a control unit that controls an operation of starting the next planting in the seedling planting unit based on the first integrated value and the second integrated value, and the control device is configured to drive the seedling planting unit from a driving unit. A connection signal for connecting the clutch and a disconnection signal for disconnecting the clutch are output to the clutch that connects or disconnects the power to
The signal output unit is composed of a rotation sensor that outputs a pulse signal based on movement of a mobile body as the movement signal,
The calculation unit obtains a first integrated value by integrating the number of pulses of the pulse signal output from the rotation sensor between the output of the connection signal and the output of the disconnection signal, and rotates after the output of the disconnection signal The second integrated value is obtained by integrating the number of pulses of the pulse signal output from the sensor,
The control unit outputs the connection signal when a total integrated value obtained by combining the first integrated value and the second integrated value reaches a predetermined value .

A mobile machine body that can be moved by the power of the drive unit, a seedling planting unit that is provided on the mobile machine body to plant seedlings by moving up and down, and a signal output that outputs a movement signal based on the movement of the mobile machine body And a control device for controlling the operation of the seedling planting unit,
The control device calculates a first integrated value of a movement signal output from the start of planting to the end of planting and a second integrated value of a movement signal output after the end of planting. And a control unit that controls an operation of starting the next planting in the seedling planting unit based on the first integrated value and the second integrated value, and the control device is configured to drive the seedling planting unit from a driving unit. A connection signal for connecting the clutch and a disconnection signal for disconnecting the clutch are output to the clutch that connects or disconnects the power to
The calculation unit obtains a first integrated value by integrating the movement signals output from the signal output unit between the output of the connection signal and the output of the disconnection signal, and after the output of the disconnection signal, A second integrated value is obtained by integrating the movement signals output from the signal output unit,
The control unit outputs the connection signal when a total integrated value obtained by combining the first integrated value and the second integrated value reaches a predetermined value .