JP6144584B2

JP6144584B2 - Damage inspection device

Info

Publication number: JP6144584B2
Application number: JP2013192821A
Authority: JP
Inventors: 一幸杉本
Original assignee: Ishida Co Ltd
Current assignee: Ishida Co Ltd
Priority date: 2013-09-18
Filing date: 2013-09-18
Publication date: 2017-06-07
Anticipated expiration: 2033-09-18
Also published as: JP2015059795A

Description

本発明は、破損検査装置に関する。 The present invention relates to a damage inspection apparatus.

従来、例えば、特許文献１（特開２００５−３１０６９号公報）に示すように、物品に対してＸ線を照射することにより物品の破損を検査する方法が提案されていた。具体的には、物品を透過したＸ線に基づきＸ線画像が生成され、さらに、Ｘ線画像が二値化される。二値化画像に基づき、物品の面積または物品の周長が求められ、得られた面積または周長と、基準値とを比較することにより、物品の破損の有無の判定が行われる。 Conventionally, for example, as shown in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2005-31069), a method for inspecting an article for damage by irradiating the article with X-rays has been proposed. Specifically, an X-ray image is generated based on the X-rays transmitted through the article, and the X-ray image is binarized. Based on the binarized image, the area of the article or the circumference of the article is obtained, and the presence or absence of damage to the article is determined by comparing the obtained area or circumference with a reference value.

ところで、従来の破損検査装置では、物品の種類によって、物品の破損が正確に判定できない場合があった。具体的には、物品が、ガラス製の容器（瓶）や金属製の容器（缶）に詰められた液体または流動性のある物体である場合、容器の割れや欠けが正確に判定できない場合があった。例えば、瓶の先端に僅かな割れや欠けがある物品（破損物品）に対して得られるＸ線画像と、正常な物品に対して得られるＸ線画像とは、面積または周長に殆ど差が無い。その結果、従来の破損検査装置では、このような破損物品と正常な物品とを識別することが困難な場合があった。 By the way, in the conventional breakage inspection apparatus, the breakage of the article may not be accurately determined depending on the kind of the article. Specifically, when an article is a liquid or fluid object packed in a glass container (bottle) or a metal container (can), it may not be possible to accurately determine whether the container is cracked or chipped. there were. For example, an X-ray image obtained for an article having a slight crack or chip at the tip of the bottle (damaged article) and an X-ray image obtained for a normal article have almost no difference in area or circumference. No. As a result, in the conventional damage inspection apparatus, it is sometimes difficult to distinguish such a damaged article from a normal article.

本発明の課題は、物品の破損検査の精度を向上させることにある。 An object of the present invention is to improve the accuracy of an article damage inspection.

本発明に係る破損検査装置は、照射源と、検知部と、検査画像生成部と、を備え、物品の破損の有無を検査する。照射源は、物品に対して放射光を照射する。検知部は、放射光を検知する。検査画像生成部は、検知部によって検知された放射光に基づいて検査画像を生成する。ここで、破損検査装置は、エッジ検出部と判定部とを備えることを特徴とする。エッジ検出部は、検査画像に基づいて物品のエッジを検出する。判定部は、エッジが閉鎖されている場合には物品を正常と判定し、エッジが閉鎖されていない場合には物品を不良と判定する。 The damage inspection apparatus according to the present invention includes an irradiation source, a detection unit, and an inspection image generation unit, and inspects whether or not an article is damaged. The irradiation source irradiates the article with radiation. The detector detects the emitted light. The inspection image generation unit generates an inspection image based on the emitted light detected by the detection unit. Here, the damage inspection apparatus includes an edge detection unit and a determination unit. The edge detection unit detects the edge of the article based on the inspection image. The determination unit determines that the article is normal when the edge is closed, and determines that the article is defective when the edge is not closed.

本発明に係る破損検査装置では、検査画像に基づいて物品のエッジが検出される。また、エッジが閉鎖されているか否かが判定される。エッジが閉鎖されている場合には、物品は正常であると判定され、閉鎖されていない場合には、不良と判定される。これにより、物品の破損検査の精度を向上させることができる。 In the damage inspection apparatus according to the present invention, the edge of the article is detected based on the inspection image. It is also determined whether the edge is closed. When the edge is closed, the article is determined to be normal, and when the edge is not closed, it is determined to be defective. Thereby, the precision of the damage inspection of articles can be improved.

また、エッジ検出部は、検出した物品のエッジを示すエッジ画像を生成する。判定部は、エッジ画像を構成する複数のエッジ対応画素に、複数のエッジ対応画素に沿って移動する移動点の起点を設定する。判定部は、移動点が複数のエッジ対応画素を一巡し起点に戻る場合に、エッジが閉鎖されていると判定することが好ましい。これにより、エッジの連続性の有無に基づき、物品の欠けを判定することができる。 Further, the edge detection unit generates an edge image indicating the detected edge of the article. The determination unit sets a starting point of a movement point that moves along the plurality of edge-corresponding pixels in the plurality of edge-corresponding pixels that form the edge image. The determining unit preferably determines that the edge is closed when the moving point makes a round of the plurality of edge-corresponding pixels and returns to the starting point. Thereby, it is possible to determine the lack of an article based on the presence or absence of edge continuity.

さらに、本発明に係る破損検査装置は、切り出し部を備えることが好ましい。切り出し部は、切り出し処理を実行する。切り出し処理は、複数の物品に対応する複数のエッジを示すエッジ画像から、一の物品に対応する一のエッジを切り出す。また、判定部は、切り出し処理によって得られた一の物品に対応する一のエッジに基づいて、物品が正常か否かを判定することが好ましい。これにより、複数物品のそれぞれについて、精度よく破損検査を行うことができる。 Furthermore, it is preferable that the damage inspection apparatus according to the present invention includes a cutout unit. The cutout unit executes cutout processing. In the cutout process, one edge corresponding to one article is cut out from an edge image showing a plurality of edges corresponding to the plurality of articles. Moreover, it is preferable that a determination part determines whether an article | item is normal based on one edge corresponding to the one article | item obtained by the cut-out process. Thereby, damage inspection can be performed with high accuracy for each of the plurality of articles.

本発明によれば、物品の破損検査の精度を向上させることができる。 According to the present invention, it is possible to improve the accuracy of an article breakage inspection.

本発明の一実施形態に係る破損検査装置の斜視図である。It is a perspective view of the breakage inspection apparatus concerning one embodiment of the present invention. 破損検査装置が組み込まれた生産ラインを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the production line in which the breakage inspection apparatus was incorporated. 破損検査装置のシールドボックス内部の簡易構成図である。It is a simple block diagram inside the shield box of a damage inspection apparatus. 破損検査装置の原理を示す図である。It is a figure which shows the principle of a damage inspection apparatus. 制御装置のブロック構成図である。It is a block block diagram of a control apparatus. Ｘ線画像の例を示す図である。It is a figure which shows the example of an X-ray image. エッジ画像の例を示す図である。It is a figure which shows the example of an edge image. 切り出し処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a clipping process. 第２判定処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a 2nd determination process. 第２判定処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a 2nd determination process. 第２判定処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a 2nd determination process. 第２判定処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a 2nd determination process.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の一つの具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The following embodiment is one specific example of the present invention, and does not limit the technical scope of the present invention.

（１）全体構成
図１に、本発明の一実施形態に係る破損検査装置１０の外観を示す。図２は、破損検査装置１０が組み込まれた生産ライン１００を示す。本実施形態では、破損検査装置１０として、Ｘ線検査装置を用いる。図２に示すように、破損検査装置１０は、生産ライン１００に組み込まれて物品Ｇの品質検査（破損検査）を行う装置の１つである。破損検査装置１０は、連続的に搬送されてくる物品Ｇに対してＸ線を照射することにより物品Ｇの良否判断を行う。検体である物品Ｇは、前段コンベア６０によって破損検査装置１０まで運ばれてくる。物品Ｇは、破損検査装置１０において良品または不良品に分類される。破損検査装置１０での検査結果は、破損検査装置１０の下流側に配置されている振分機構７０（図２ではアーム式を示している）に送られる。振分機構７０は、破損検査装置１０において良品と判断された物品Ｇを、良品（正常品）を排出するコンベア８０へと送り、破損検査装置１０において不良品と判断された物品Ｇを、不良品排出方向９０，９１へと振分ける。 (1) Overall Configuration FIG. 1 shows an appearance of a damage inspection apparatus 10 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 shows a production line 100 in which the breakage inspection apparatus 10 is incorporated. In the present embodiment, an X-ray inspection apparatus is used as the damage inspection apparatus 10. As shown in FIG. 2, the breakage inspection apparatus 10 is one of apparatuses that are incorporated in the production line 100 and perform quality inspection (breakage inspection) of the article G. The damage inspection apparatus 10 determines the quality of the article G by irradiating the article G that is continuously conveyed with X-rays. The article G, which is a sample, is conveyed to the breakage inspection apparatus 10 by the pre-stage conveyor 60. The article G is classified as a non-defective product or a defective product in the damage inspection apparatus 10. The inspection result in the breakage inspection apparatus 10 is sent to a sorting mechanism 70 (shown as an arm type in FIG. 2) arranged on the downstream side of the breakage inspection apparatus 10. The sorting mechanism 70 sends the article G determined to be a non-defective product in the damage inspection apparatus 10 to the conveyor 80 that discharges the non-defective product (normal product). Sort to good product discharge direction 90,91.

なお、破損検査装置１０の検査対象となる物品Ｇは、ガラス製の容器や金属製の容器に詰められた液体または流動性のある物体である。ガラス製の容器は、例えば、ガラス瓶であり、金属製の容器は、例えば、缶である。瓶や缶は、密閉状態で液体または流動性のある物体を包含する。また、破損検査装置１０には、箱詰めされた複数の物品Ｇが送られるものとする。具体的に、本実施形態では、瓶詰めされた薬剤（アンプル）（物品Ｇ）が複数個、カートンＢに詰められた状態で、破損検査装置１０に送られる（図６参照）。本実施形態に係る破損検査装置１０は、カートンに詰められた複数のアンプルのそれぞれについて、破損（割れおよび／または欠け）の有無を判定する。 The article G to be inspected by the breakage inspection apparatus 10 is a liquid or a fluid object packed in a glass container or a metal container. The glass container is, for example, a glass bottle, and the metal container is, for example, a can. Bottles and cans contain liquid or fluid objects in a sealed state. Further, it is assumed that a plurality of packed articles G are sent to the damage inspection apparatus 10. Specifically, in the present embodiment, a plurality of bottled medicines (ampoules) (article G) are sent to the damage inspection apparatus 10 in a state of being packed in a carton B (see FIG. 6). The damage inspection apparatus 10 according to the present embodiment determines the presence or absence of breakage (cracking and / or chipping) for each of a plurality of ampoules packed in a carton.

（２）破損検査装置の構成
破損検査装置１０は、図１、図３、または図５に示すように、主として、シールドボックス１１と、コンベア１２と、Ｘ線照射器（照射源）１３と、Ｘ線ラインセンサ（検知部）１４と、タッチパネル機能付きのモニタ３０と、制御装置２０とから構成されている。 (2) Configuration of Damage Inspection Device As shown in FIG. 1, FIG. 3, or FIG. 5, the damage inspection device 10 mainly includes a shield box 11, a conveyor 12, an X-ray irradiator (irradiation source) 13, It comprises an X-ray line sensor (detection unit) 14, a monitor 30 with a touch panel function, and a control device 20.

（２−１）シールドボックス
シールドボックス１１は、破損検査装置１０のケーシングである。シールドボックス１１は、両側面に、物品Ｇを搬出入するための開口１１ａを有する。開口１１ａは、物品Ｇをシールドボックス１１の内外に搬入および搬出させるために用いられる。開口１１ａは、図１には図示していないが、遮蔽ノレンにより塞がれている。遮蔽ノレンは、シールドボックス１１の外部へのＸ線の漏洩を抑える。遮蔽ノレンは、鉛を含むゴムから成形される。遮蔽ノレンは、物品Ｇが搬出入されるときに物品Ｇによって押しのけられる。 (2-1) Shield Box The shield box 11 is a casing of the damage inspection apparatus 10. The shield box 11 has openings 11a for carrying in and out the article G on both side surfaces. The opening 11a is used to carry the article G into and out of the shield box 11. Although not shown in FIG. 1, the opening 11a is closed by a shielding nolen. The shielding noren suppresses leakage of X-rays to the outside of the shielding box 11. The shielding nolen is molded from rubber containing lead. The shielding nolen is pushed away by the article G when the article G is carried in and out.

シールドボックス１１の中に、コンベア１２、Ｘ線照射器１３、Ｘ線ラインセンサ１４、制御装置２０などが収容される。また、シールドボックス１１の正面上部には、モニタ３０の他、キーの差し込み口や電源スイッチが配置されている。 A conveyor box 12, an X-ray irradiator 13, an X-ray line sensor 14, a control device 20 and the like are accommodated in the shield box 11. In addition to the monitor 30, a key insertion slot and a power switch are arranged on the upper front portion of the shield box 11.

（２−２）コンベア
コンベア１２は、シールドボックス１１内で物品Ｇを搬送する。コンベア１２は、図１に示すように、シールドボックス１１の両側面に形成された開口１１ａを貫通するように配置されている。コンベア１２は、主として、無端状のベルトと、コンベアローラと、コンベアモータ１２ａ（図５参照）とから構成されている。コンベアローラは、コンベアモータ１２ａによって駆動される。コンベアローラの駆動により、ベルトが回転され、ベルト上の物品Ｇが下流に搬送される。コンベア１２による物品Ｇの搬送速度は、オペレータによって入力された設定速度に応じて変動する。制御装置２０は、設定速度に基づいてコンベアモータ１２ａをインバータ制御し、物品Ｇの搬送速度を細かく制御する。また、コンベアモータ１２ａには、コンベア１２による搬送速度を検出して制御装置２０に送るエンコーダ１２ｂ（図５参照）が装着されている。 (2-2) Conveyor The conveyor 12 conveys the article G within the shield box 11. The conveyor 12 is arrange | positioned so that the opening 11a formed in the both sides | surfaces of the shield box 11 may be penetrated, as shown in FIG. The conveyor 12 is mainly composed of an endless belt, a conveyor roller, and a conveyor motor 12a (see FIG. 5). The conveyor roller is driven by a conveyor motor 12a. The belt is rotated by driving the conveyor roller, and the article G on the belt is conveyed downstream. The conveyance speed of the articles G by the conveyor 12 varies according to the set speed input by the operator. The control device 20 performs inverter control of the conveyor motor 12a based on the set speed, and finely controls the conveyance speed of the article G. The conveyor motor 12a is equipped with an encoder 12b (see FIG. 5) that detects the conveying speed of the conveyor 12 and sends it to the control device 20.

（２−３）Ｘ線照射器
Ｘ線照射器１３は、図３に示すように、コンベア１２の上方に配置されている。Ｘ線照射器１３は、物品Ｇの下方に位置するＸ線ラインセンサ１４に向けて扇状のＸ線（放射光）を照射する。具体的に、照射範囲Ｘは、図３に示すように、コンベア１２の搬送面に対して垂直に延びる。また、照射範囲Ｘは、コンベア１２の搬送方向に対して交差する方向に広がる。すなわち、Ｘ線照射器１３から照射されるＸ線は、ベルトの幅方向に広がる。 (2-3) X-ray irradiator X-ray irradiator 13 is arrange | positioned above the conveyor 12, as shown in FIG. The X-ray irradiator 13 irradiates a fan-shaped X-ray (radiated light) toward the X-ray line sensor 14 positioned below the article G. Specifically, as shown in FIG. 3, the irradiation range X extends perpendicular to the transport surface of the conveyor 12. In addition, the irradiation range X extends in a direction that intersects the conveyance direction of the conveyor 12. That is, the X-rays emitted from the X-ray irradiator 13 spread in the belt width direction.

（２−４）Ｘ線ラインセンサ
Ｘ線ラインセンサ１４は、物品Ｇやコンベア１２を透過してくるＸ線を検出する。Ｘ線ラインセンサ１４は、図３に示すように、コンベア１２の下方に配置されている。Ｘ線ラインセンサ１４は、主として、多数のＸ線検出素子１４ａから構成されている。Ｘ線検出素子１４ａは、コンベア１２による搬送方向に直交する向きに一直線に水平配置されている。 (2-4) X-ray line sensor The X-ray line sensor 14 detects X-rays transmitted through the article G and the conveyor 12. The X-ray line sensor 14 is arrange | positioned under the conveyor 12, as shown in FIG. The X-ray line sensor 14 is mainly composed of a large number of X-ray detection elements 14a. The X-ray detection elements 14 a are horizontally arranged in a straight line in a direction orthogonal to the conveying direction by the conveyor 12.

Ｘ線ラインセンサ１４は、物品Ｇやコンベア１２を透過したＸ線量（透過Ｘ線量）を検出し、透過Ｘ線量に基づくＸ線透過信号を出力する。言い換えると、Ｘ線透過信号は、透過したＸ線の強度に応じたＸ線透過信号を出力する。透過したＸ線の強度は、透過Ｘ線量の大小に依存する。Ｘ線透過信号により、Ｘ線画像の明るさ（濃淡値）が決定される（図４参照）。図４は、Ｘ線ラインセンサ１４のＸ線検出素子１４ａによって検出される透過Ｘ線量（検出量）の例を示すグラフである。グラフの横軸は、各Ｘ線検出素子１４ａの位置に対応する。また、グラフの横軸は、コンベア１２の搬送方向に直交する方向の距離に対応する。また、グラフの縦軸は、Ｘ線検出素子１４ａで検出されたＸ線の透過量（検出量）を示す。すなわち、検出量の多いところが明るい（淡い）Ｘ線画像として表示され、検出量が少ないところが暗い（濃い）Ｘ線画像として表示される。すなわち、Ｘ線画像の明暗（濃淡）は、Ｘ線の検出量に対応する。 The X-ray line sensor 14 detects the X-ray dose (transmitted X-ray dose) transmitted through the article G and the conveyor 12 and outputs an X-ray transmission signal based on the transmitted X-ray dose. In other words, the X-ray transmission signal outputs an X-ray transmission signal corresponding to the intensity of the transmitted X-ray. The intensity of the transmitted X-ray depends on the magnitude of the transmitted X-ray dose. The brightness (shading value) of the X-ray image is determined by the X-ray transmission signal (see FIG. 4). FIG. 4 is a graph showing an example of transmitted X-ray dose (detection amount) detected by the X-ray detection element 14a of the X-ray line sensor 14. The horizontal axis of the graph corresponds to the position of each X-ray detection element 14a. The horizontal axis of the graph corresponds to the distance in the direction orthogonal to the conveying direction of the conveyor 12. The vertical axis of the graph indicates the amount of X-ray transmission (detection amount) detected by the X-ray detection element 14a. That is, a portion with a large detection amount is displayed as a bright (light) X-ray image, and a portion with a small detection amount is displayed as a dark (dark) X-ray image. That is, the lightness (darkness) of the X-ray image corresponds to the detected amount of X-rays.

さらに、Ｘ線ラインセンサ１４は、物品Ｇが扇状のＸ線の照射範囲Ｘ（図３参照）を通過するタイミングを検知するためのセンサとしても機能する。すなわち、Ｘ線ラインセンサ１４は、コンベア１２によって搬送される物品ＧがＸ線ラインセンサ１４の上方位置（照射範囲Ｘ）に来たとき、所定の閾値以下の電圧を示すＸ線透過信号（第１信号）を出力する。一方、Ｘ線ラインセンサ１４は、物品Ｇが照射範囲Ｘを通過すると所定の閾値を上回る電圧を示すＸ線透過信号（第２信号）を出力する。第１信号および第２信号が後述の制御装置２０に入力されることにより、照射範囲Ｘにおける物品Ｇの有無が検出される。 Further, the X-ray line sensor 14 also functions as a sensor for detecting the timing when the article G passes through the fan-shaped X-ray irradiation range X (see FIG. 3). In other words, the X-ray line sensor 14 detects an X-ray transmission signal (first signal) indicating a voltage equal to or lower than a predetermined threshold when the article G conveyed by the conveyor 12 comes to an upper position (irradiation range X) of the X-ray line sensor 14. 1 signal) is output. On the other hand, when the article G passes the irradiation range X, the X-ray line sensor 14 outputs an X-ray transmission signal (second signal) indicating a voltage exceeding a predetermined threshold. The presence or absence of the article G in the irradiation range X is detected by inputting the first signal and the second signal to the control device 20 described later.

（２−５）モニタ
モニタ３０は、表示部および入力部として機能する。具体的に、モニタ３０は、フルドット表示の液晶ディスプレイである。モニタ３０には、物品Ｇの検査結果が表示される。また、モニタ３０には、初期設定や不良判断に関するパラメータ入力などを促す画面が表示される。さらに、モニタ３０は、タッチパネル機能を有する。したがって、モニタ３０は、オペレータによる検査パラメータおよび動作設定情報等の入力を受け付ける。 (2-5) Monitor The monitor 30 functions as a display unit and an input unit. Specifically, the monitor 30 is a full-dot liquid crystal display. On the monitor 30, the inspection result of the article G is displayed. Further, the monitor 30 displays a screen for prompting parameter input relating to initial setting or defect determination. Furthermore, the monitor 30 has a touch panel function. Therefore, the monitor 30 receives input of inspection parameters, operation setting information, and the like by the operator.

（２−６）制御装置
制御装置２０は、主として、ＣＰＵおよびメモリ等によって構成されている。制御装置２０は、図示しない表示制御回路、キー入力回路、通信ポートなども備えている。表示制御回路は、モニタ３０でのデータ表示を制御する回路である。キー入力回路は、モニタ３０のタッチパネルを介してオペレータにより入力されたキー入力データを取り込む回路である。通信ポートは、プリンタ等の外部機器やＬＡＮ等のネットワークとの接続を可能にする。 (2-6) Control Device The control device 20 is mainly configured by a CPU, a memory, and the like. The control device 20 also includes a display control circuit, a key input circuit, a communication port, and the like (not shown). The display control circuit is a circuit that controls data display on the monitor 30. The key input circuit is a circuit that captures key input data input by an operator via the touch panel of the monitor 30. The communication port enables connection with an external device such as a printer or a network such as a LAN.

また、制御装置２０は、上述のコンベアモータ１２ａ、エンコーダ１２ｂ、Ｘ線照射器１３、Ｘ線ラインセンサ１４、およびモニタ３０等に電気的に接続されている。制御装置２０は、エンコーダ１２ｂからコンベアモータ１２ａの回転数に関するデータを取得し、当該データに基づき、物品Ｇの移動距離を把握する。また、制御装置２０は、上述したように、Ｘ線ラインセンサ１４から出力された信号を受信することにより、コンベア１２のベルト上の物品Ｇが照射範囲Ｘに来たタイミングを検出する。 The control device 20 is electrically connected to the conveyor motor 12a, the encoder 12b, the X-ray irradiator 13, the X-ray line sensor 14, and the monitor 30 described above. The control device 20 acquires data relating to the rotation speed of the conveyor motor 12a from the encoder 12b, and grasps the moving distance of the article G based on the data. Further, as described above, the control device 20 receives the signal output from the X-ray line sensor 14 to detect the timing when the article G on the belt of the conveyor 12 has come to the irradiation range X.

なお、制御装置２０は、図５に示すように、主として、記憶部２１および制御部２２として機能する。 The control device 20 mainly functions as a storage unit 21 and a control unit 22 as shown in FIG.

（２−６−１）記憶部
記憶部２１は、破損検査に必要な各種プログラムを記憶する。また、記憶部２１は、図５に示すように、主として、基準値記憶領域２１ａ、画像記憶領域２１ｂ、および検査結果記憶領域２１ｃを有する。 (2-6-1) Storage Unit The storage unit 21 stores various programs necessary for damage inspection. As shown in FIG. 5, the storage unit 21 mainly includes a reference value storage area 21a, an image storage area 21b, and an inspection result storage area 21c.

（ａ）基準値記憶領域
基準値記憶領域２１ａには、後述する割れ検査に用いられる基準値が記憶される。基準値は、物品Ｇの種類に応じて設けられる。基準値は、例えば、基準周囲長や基準面積である。 (A) Reference value storage area The reference value storage area 21a stores a reference value used for a crack inspection described later. The reference value is provided according to the type of the article G. The reference value is, for example, a reference perimeter or a reference area.

（ｂ）画像記憶領域
画像記憶領域２１ｂには、後述する制御部２２によって生成された物品Ｇに関する画像が記憶される。具体的に、画像記憶領域２１ｂでは、物品ＧのＸ線画像（検査画像）、二値化画像、およびエッジ画像が、それぞれ対応付けて記憶される。Ｘ線画像は、後述のＸ線画像生成部２２ａによって生成される画像である。二値化画像は、後述の二値化画像生成部２２ｂによって生成される画像である。また、エッジ画像は、後述のエッジ検出部２２ｄによって生成される画像である。 (B) Image storage area The image storage area 21b stores an image related to the article G generated by the control unit 22 described later. Specifically, in the image storage area 21b, an X-ray image (inspection image), a binarized image, and an edge image of the article G are stored in association with each other. The X-ray image is an image generated by an X-ray image generation unit 22a described later. The binarized image is an image generated by a binarized image generation unit 22b described later. The edge image is an image generated by an edge detection unit 22d described later.

（ｃ）検査結果記憶領域
検査結果記憶領域２１ｃには、後述する第１破損判定部２２ｃおよび第２破損判定部２２ｆによる一時的な判定結果（良／不良の結果）や、良否判定部２２ｇによる物品Ｇの最終的な良否判定の結果等が記憶される。 (C) Inspection result storage area In the inspection result storage area 21c, a temporary determination result (good / bad result) by a first breakage determination unit 22c and a second breakage determination unit 22f described later, and a pass / fail determination unit 22g The final quality determination result of the article G is stored.

（２−６−２）制御部
制御部２２は、図５に示すように、主として、Ｘ線画像生成部（検査画像生成部）２２ａ、二値化画像生成部２２ｂ、第１破損判定部２２ｃ、エッジ検出部２２ｄ、切り出し部２２ｅ、第２破損判定部（判定部）２２ｆ、および良否判定部２２ｇとして機能する。 (2-6-2) Control Unit As shown in FIG. 5, the control unit 22 mainly includes an X-ray image generation unit (inspection image generation unit) 22a, a binarized image generation unit 22b, and a first damage determination unit 22c. , Edge detection unit 22d, cutout unit 22e, second damage determination unit (determination unit) 22f, and pass / fail determination unit 22g.

（ａ）Ｘ線画像生成部
Ｘ線画像生成部２２ａは、Ｘ線ラインセンサ１４によって検出された透過Ｘ線量に基づいてＸ線画像（検査画像）を作成する。具体的に、Ｘ線画像生成部２２ａは、Ｘ線ラインセンサ１４の各Ｘ線検出素子１４ａから出力されるＸ線透過信号を細かい時間間隔で取得し、取得したＸ線透過信号の強度（輝度）に基づいてＸ線画像を生成する。すなわち、Ｘ線画像生成部２２ａは、扇状のＸ線の照射範囲Ｘ（図３参照）を物品Ｇが通過する際に各Ｘ線検出素子１４ａから出力されるＸ線透過信号に基づいて、物品Ｇを含む二次元画像を生成する。Ｘ線画像には、物品ＧおよびカートンＢが含まれる（図６参照）。 (A) X-ray image generation unit The X-ray image generation unit 22a generates an X-ray image (inspection image) based on the transmitted X-ray dose detected by the X-ray line sensor 14. Specifically, the X-ray image generation unit 22a acquires X-ray transmission signals output from the X-ray detection elements 14a of the X-ray line sensor 14 at fine time intervals, and the intensity (luminance) of the acquired X-ray transmission signals. ) To generate an X-ray image. In other words, the X-ray image generation unit 22a performs the article based on the X-ray transmission signal output from each X-ray detection element 14a when the article G passes through the fan-shaped X-ray irradiation range X (see FIG. 3). A two-dimensional image including G is generated. The X-ray image includes the article G and the carton B (see FIG. 6).

なお、照射範囲Ｘにおける物品Ｇの有無は、上述したように、Ｘ線ラインセンサ１４が出力する信号（第１信号および第２信号）により判断される。Ｘ線画像生成部２２ａは、各Ｘ線検出素子１４ａから得られるＸ線の強度（輝度）に関する細かい時間間隔毎のデータをマトリクス状に時系列につなぎ合わせて、物品ＧについてのＸ線画像を生成する。Ｘ線画像生成部２２ａによって生成されたＸ線画像は、画像記憶領域２１ｂに記憶される。 The presence / absence of the article G in the irradiation range X is determined by the signals (first signal and second signal) output from the X-ray line sensor 14 as described above. The X-ray image generation unit 22a connects the data for each small time interval related to the intensity (luminance) of the X-rays obtained from each X-ray detection element 14a in a matrix form in time series, and generates an X-ray image of the article G. Generate. The X-ray image generated by the X-ray image generation unit 22a is stored in the image storage area 21b.

（ｂ）二値化画像生成部
二値化画像生成部２２ｂは、Ｘ線画像の二値化画像を生成する。二値化画像生成部２２ｂは、Ｘ線画像に対して二値化処理を行うことによって、背景と背景以外とを識別可能な画像を生成する。さらに、二値化画像生成部２２ｂは、物品Ｇを識別するための新たな閾値を準備し、物品Ｇと物品Ｇ以外（カートンＢ）とを識別可能な画像を生成する。 (B) Binary image generator The binarized image generator 22b generates a binary image of an X-ray image. The binarized image generation unit 22b performs binarization processing on the X-ray image, thereby generating an image that can identify the background and other than the background. Further, the binarized image generation unit 22b prepares a new threshold value for identifying the article G, and generates an image that can identify the article G and other than the article G (carton B).

具体的に、二値化画像生成部２２ｂは、所定の閾値と、Ｘ線画像を構成する各画素の濃淡値とを比較して、Ｘ線画像を構成する各画素の濃淡値が所定の閾値以下かどうかを判断し、二値化処理を実行する。ここで、所定の閾値には、背景と背景以外とを識別するための閾値、および、物品Ｇと物品Ｇ以外の部分（カートン）とをそれぞれ識別するための閾値が含まれる。 Specifically, the binarized image generation unit 22b compares the predetermined threshold value with the gray value of each pixel constituting the X-ray image, and the gray value of each pixel constituting the X-ray image is determined to be the predetermined threshold value. Judgment is made as to whether or not, and binarization processing is executed. Here, the predetermined threshold includes a threshold for identifying the background and other than the background, and a threshold for identifying each of the article G and a portion (carton) other than the article G.

二値化画像生成部２２ｂは、Ｘ線画像を構成する全画素のうち、透過Ｘ線の輝度（強度）が所定の閾値を上回る画素については、例えば、白に対応する諧調（２５５）で表し、所定の閾値を以下の画素については、例えば、黒に対応する諧調（０）で表すように、Ｘ線画像に対してフィルタ処理を行う。 Of all the pixels constituting the X-ray image, the binarized image generation unit 22b represents, for example, a tone (255) corresponding to white for a pixel whose transmitted X-ray luminance (intensity) exceeds a predetermined threshold. For the pixels whose predetermined threshold is below, for example, filter processing is performed on the X-ray image so as to be represented by gradation (0) corresponding to black.

なお、二値化画像生成部２２ｂによって生成された二値化画像は、二値化処理を行う前のＸ線画像と関連付けて、上述した画像記憶領域２１ｂに記憶される。 The binarized image generated by the binarized image generation unit 22b is stored in the image storage area 21b described above in association with the X-ray image before the binarization process.

（ｃ）第１破損判定部
第１破損判定部２２ｃは、二値化画像に基づいて、物品Ｇに破損があるか否かを判定する（第１判定処理）。具体的に、第１破損判定部２２ｃは、二値化画像に含まれる複数の物品Ｇの画像をそれぞれ識別し、各物品Ｇの画像の面積および周囲長に基づいて物品Ｇに破損があるか否かを判定する。第１判定処理によって判定される破損は、後述する第２判定処理に対して、比較的大きな割れや欠けである。 (C) First damage determination unit The first damage determination unit 22c determines whether or not the article G is damaged based on the binarized image (first determination process). Specifically, the first breakage determination unit 22c identifies the images of the plurality of articles G included in the binarized image, and whether the article G is damaged based on the area and perimeter of the image of each article G. Determine whether or not. The damage determined by the first determination process is a relatively large crack or chip with respect to the second determination process described later.

より具体的に、第１破損判定部２２ｃは、各物品Ｇの画像の面積および周囲長と、基準面積および基準周囲長とを比較し、各物品Ｇの画像の面積および周囲長が、基準面積および基準周囲長に一致するか否かに基づいて、物品Ｇの割れの有無を判定する。ここで、基準面積とは、当該物品Ｇが良品である場合の画像の面積であり、基準周囲長とは、当該物品Ｇが良品である場合の画像の周囲長である。すなわち、第１破損判定部２２ｃは、各物品Ｇの画像の面積および周囲長が、基準面積および基準周囲長に一致する場合には、物品Ｇに割れはないと判定する。一方、第１破損判定部２２ｃは、各物品Ｇの画像の面積および周囲長が、基準面積および基準周囲長に一致しない場合には、物品Ｇに割れがあると判定する。なお、第１判定処理に用いられる基準面積および基準周囲長は、幅を持たせた値（範囲）であってもよい。 More specifically, the first damage determination unit 22c compares the area and perimeter of the image of each article G with the reference area and the reference perimeter, and the area and perimeter of the image of each article G Whether or not the article G is cracked is determined based on whether or not it matches the reference perimeter. Here, the reference area is an area of an image when the article G is a non-defective product, and the reference peripheral length is a peripheral length of an image when the article G is a non-defective product. That is, the first breakage determination unit 22c determines that the article G is not cracked when the image area and the perimeter of each article G match the reference area and the reference perimeter. On the other hand, the first breakage determination unit 22c determines that the article G is cracked when the image area and the perimeter of each article G do not match the reference area and the reference perimeter. Note that the reference area and the reference perimeter used in the first determination process may be values (ranges) having a width.

第１破損判定部２２ｃによる判定結果は、判定に用いた二値化画像と関連付けて、上述の検査結果記憶領域２１ｃに記憶される。 The determination result by the first damage determination unit 22c is stored in the above-described inspection result storage area 21c in association with the binarized image used for the determination.

（ｄ）エッジ検出部
エッジ検出部２２ｄは、Ｘ線画像に基づいて、複数の物品Ｇそれぞれについてのエッジ検出を行う（図７参照）。すなわち、エッジ検出部２２ｄは、Ｘ線画像において、明るさが鋭敏に変化している箇所（エッジ）を検出する。これにより、物品Ｇと物品Ｇ以外（カーボンＢおよび背景）との境界部分が検出される。すなわち、エッジ検出部２２ｄは、Ｘ線画像に基づいて物品Ｇの輪郭を検出する。エッジ検出部２２ｄは、エッジを検出すると、検出結果に基づいて、エッジ画像を生成する。 (D) Edge Detection Unit The edge detection unit 22d performs edge detection for each of the plurality of articles G based on the X-ray image (see FIG. 7). That is, the edge detection unit 22d detects a portion (edge) where the brightness changes sharply in the X-ray image. Thereby, a boundary portion between the article G and the article G (carbon B and background) is detected. That is, the edge detection unit 22d detects the contour of the article G based on the X-ray image. When the edge detection unit 22d detects an edge, the edge detection unit 22d generates an edge image based on the detection result.

エッジ検出部２２ｄは、図７に示すように、Ｘ線画像から各物品Ｇのエッジｅ１〜ｅ１０のみが検出されるように、Ｘ線画像に対してフィルタをかける。言い換えると、エッジ画像には、物品Ｇのエッジｅ１〜ｅ１０のみが表され、カートンのエッジは表れないように、Ｘ線画像に対してフィルタ処理が行なわれるものとする。 As illustrated in FIG. 7, the edge detection unit 22d filters the X-ray image so that only the edges e1 to e10 of each article G are detected from the X-ray image. In other words, the X-ray image is filtered so that only the edges e1 to e10 of the article G are represented in the edge image and the edges of the carton are not represented.

エッジ画像を構成する複数の画素には、物品Ｇのエッジｅ１〜ｅ１０に対応する画素（エッジ対応画素）と、それ以外の画素（非エッジ対応画素）とが含まれる。エッジ画像では、エッジ対応画素が、例えば、白に対応する諧調（２５５）で表され、非エッジ対応画素については、例えば、黒に対応する諧調（０）で表される。エッジ画像には、複数の物品Ｇのそれぞれに対応するエッジｅ１〜ｅ１０が含まれる。複数のエッジｅ１〜ｅ１０のそれぞれは、複数のエッジ対応画素によって構成されている（図９〜図１２参照）。 The plurality of pixels constituting the edge image includes pixels (edge-corresponding pixels) corresponding to the edges e1 to e10 of the article G and other pixels (non-edge-corresponding pixels). In the edge image, the edge-corresponding pixel is represented by, for example, gradation (255) corresponding to white, and the non-edge-corresponding pixel is represented by, for example, gradation (0) corresponding to black. The edge image includes edges e1 to e10 corresponding to each of the plurality of articles G. Each of the plurality of edges e1 to e10 includes a plurality of edge-corresponding pixels (see FIGS. 9 to 12).

エッジ検出部２２ｄによってエッジ画像が生成されると、当該エッジ画像は、エッジ処理を行う前のＸ線画像に関連付けて、上述した画像記憶領域２１ｂに記憶される。 When the edge image is generated by the edge detection unit 22d, the edge image is stored in the image storage area 21b described above in association with the X-ray image before the edge processing is performed.

（ｅ）切り出し部
切り出し部２２ｅは、エッジ画像に対して切り出し処理を実行する。切り出し処理とは、エッジ画像に表された複数のエッジｅ１〜ｅ１０から、各エッジを順番に切り出す処理である。上述したように、複数のエッジｅ１〜ｅ１０は、複数の物品Ｇそれぞれに対応する。すなわち、一のエッジ画像には、複数の物品Ｇのそれぞれに対応するエッジｅ１〜ｅ１０が含まれる。切り出し部２２ｅは、後述する第２破損判定部２２ｆによる各物品Ｇの判定処理が可能なように、切り出し処理によって、エッジ画像から一の物品Ｇに対応するエッジを切り出す。 (E) Cutout unit The cutout unit 22e performs cutout processing on the edge image. The cut-out process is a process of cutting out each edge in turn from a plurality of edges e1 to e10 represented in the edge image. As described above, the plurality of edges e1 to e10 correspond to the plurality of articles G, respectively. That is, one edge image includes edges e1 to e10 corresponding to each of the plurality of articles G. The cutout unit 22e cuts out an edge corresponding to one article G from the edge image by the cutout process so that the determination process for each article G can be performed by the second damage determination unit 22f described later.

より具体的に、切り出し部２２ｅは、図８に示すように、エッジ画像において所定の選択領域Ｒに含まれる部分を、一の物品Ｇに対応するエッジとして、エッジ画像から切り出す。所定の選択領域Ｒは、物品Ｇの種類に応じて予め設定された所定のサイズを有する。切り出し部２２ｅは、エッジ画像に含まれる複数のエッジ対応画素のうち、左上端のエッジ対応画素に選択領域Ｒの左上端を位置決めし、エッジ画像から選択領域Ｒで囲われる一の物品Ｇに対応するエッジを切り出す。切り出し部２２ｅによる切り出し処理によって、一の物品Ｇのエッジを示す切り出し画像が生成される。 More specifically, as illustrated in FIG. 8, the cutout unit 22 e cuts out a part included in a predetermined selection region R in the edge image as an edge corresponding to one article G from the edge image. The predetermined selection region R has a predetermined size set in advance according to the type of the article G. The cutout unit 22e positions the upper left end of the selection region R to the edge corresponding upper left edge pixel among the plurality of edge corresponding pixels included in the edge image, and corresponds to one article G surrounded by the selection region R from the edge image. Cut out the edges to be cut. A cut-out image indicating the edge of one article G is generated by the cut-out process by the cut-out unit 22e.

（ｆ）第２破損判定部
第２破損判定部２２ｆは、切り出し画像に基づいて、物品Ｇに破損があるか否かの判定（第２判定処理）を実行する。第２判定処理では、切り出し画像に表されるエッジが閉鎖されているか否かを判定することにより、物品Ｇの破損の有無を判定する。 (F) Second Damage Determination Unit The second damage determination unit 22f performs determination (second determination process) on whether or not the article G is damaged based on the cut-out image. In the second determination process, whether or not the article G is damaged is determined by determining whether or not the edge represented in the cut-out image is closed.

第２判定処理によって判定される破損は、上述した第１判定処理に対して、比較的小さな割れや欠けである。言い換えると、第２判定処理では、第１判定処理によって判定される割れよりも小さな割れと、第１判定処理では検出できないような小さな欠けが検出され得る。エッジが閉鎖されている状態とは、すなわち、エッジに連続性がある状態を意味する。第２破損判定部２２ｆは、エッジの連続性の有無に基づいて、物品Ｇの破損の有無を判定する。 The damage determined by the second determination process is a relatively small crack or chip with respect to the first determination process described above. In other words, in the second determination process, a crack smaller than the crack determined by the first determination process and a small chip that cannot be detected by the first determination process can be detected. The state where the edge is closed means that the edge has continuity. The second breakage determination unit 22f determines whether or not the article G is damaged based on the presence or absence of edge continuity.

以下、第２破損判定部２２ｆによる第２判定処理について、図９から図１４を参照しながら、説明する。なお、図９から図１４は、切り出し画像の一部を示す図である。すなわち、図９から図１４には、一の物品Ｇのエッジを構成する複数のエッジ対応画素のうち、一部のエッジ対応画素が示されている。 Hereinafter, the second determination process performed by the second breakage determination unit 22f will be described with reference to FIGS. 9 to 14 are diagrams showing a part of the cut-out image. That is, FIGS. 9 to 14 show some edge-corresponding pixels among a plurality of edge-corresponding pixels constituting the edge of one article G.

第２破損判定部２２ｆは、切り出し画像に含まれる複数のエッジ対応画素に基づいて、エッジの連続性の有無を判定する。エッジの連続性がある状態とは、複数のエッジ対応画素が連続している状態を意味する。具体的に、第２破損判定部２２ｆは、複数のエッジ対応画素に移動点Ａ１０１の起点を設定し、移動点Ａ１０１が複数のエッジ対応画素に沿って起点から移動し、複数のエッジ対応画素を一巡して起点に戻るか否かで、エッジの連続性を判定する。ここで、移動点Ａ１０１は、図９および図１０で示すように、複数のエッジ対応画素に沿って、隣接するエッジ対応画素に移動する点である。 The second breakage determination unit 22f determines the presence / absence of edge continuity based on a plurality of edge-corresponding pixels included in the cut-out image. The state having edge continuity means a state in which a plurality of edge-corresponding pixels are continuous. Specifically, the second breakage determination unit 22f sets the starting point of the moving point A101 for a plurality of edge-corresponding pixels, the moving point A101 moves from the starting point along the plurality of edge-corresponding pixels, and selects the plurality of edge-corresponding pixels. The continuity of the edge is determined depending on whether or not it returns to the starting point in a round. Here, the moving point A101 is a point that moves to an adjacent edge-corresponding pixel along a plurality of edge-corresponding pixels, as shown in FIGS.

移動点Ａ１０１は、複数のエッジ対応画素に沿って反時計回りに移動する（図１１および図１２参照）。第２破損判定部２２ｆは、起点から移動する移動点Ａ１０１が複数のエッジ対応画素を一巡して起点に戻る場合に、エッジが閉鎖されていると判定する。一方、第２破損判定部２２ｆは、移動点Ａ１０１が起点に戻らない場合には、エッジが閉鎖されていないと判定する。すなわち、第２破損判定部２２ｆは、エッジ対応画素は連続性を有さず、エッジが部分的に開放されていると判定する。 The moving point A101 moves counterclockwise along the plurality of edge-corresponding pixels (see FIGS. 11 and 12). The second breakage determination unit 22f determines that the edge is closed when the moving point A101 moving from the starting point makes a round of a plurality of edge-corresponding pixels and returns to the starting point. On the other hand, the second breakage determination unit 22f determines that the edge is not closed when the movement point A101 does not return to the starting point. That is, the second breakage determination unit 22f determines that the edge-corresponding pixel does not have continuity and the edge is partially opened.

例えば、第２破損判定部２２ｆは、複数のエッジ対応画素のうち左上端のエッジ対応画素を起点（第１番目の対象画素）として指定する（図９参照）。また、第２破損判定部２２ｆは、第１番目の対象画素の周囲画素にエッジ対応画素が含まれるかどうかを探す（図１０参照）。ここで、周囲画素とは、対象画素の周囲の画素である。より詳細に、周囲画素とは、対象画素を取り囲む画素のうち、対象画素に隣接する画素である。第２破損判定部２２ｆは、反時計回りに移動点Ａ１０１を移動させて、周囲画素に別のエッジ対応画素が存在するかどうかを判定する。周囲画素に別のエッジ対応画素が存在する場合には、移動点Ａ１０１をさらに移動させて、当該別のエッジ対応画素の周囲画素に、さらに別のエッジ対応画素が存在するかどうかを判定する（図１１参照）。すなわち、第２破損判定部２２ｆは、起点となる画素（第1番目の対象画素）を基準に、移動点Ａ１０１を反時計回りで移動させ、周囲画素にエッジ対応画素が含まれるかどうかを順次判定していく。 For example, the second damage determination unit 22f designates the upper left edge corresponding pixel among the plurality of edge corresponding pixels as the starting point (first target pixel) (see FIG. 9). Further, the second breakage determination unit 22f searches for whether or not an edge-corresponding pixel is included in the surrounding pixels of the first target pixel (see FIG. 10). Here, the surrounding pixels are pixels around the target pixel. More specifically, the peripheral pixel is a pixel adjacent to the target pixel among the pixels surrounding the target pixel. The second breakage determination unit 22f moves the moving point A101 counterclockwise to determine whether another edge-corresponding pixel exists in the surrounding pixels. If another edge-corresponding pixel exists in the surrounding pixels, the moving point A101 is further moved to determine whether another edge-corresponding pixel exists in the surrounding pixels of the other edge-corresponding pixel ( FIG. 11). That is, the second breakage determination unit 22f moves the moving point A101 counterclockwise with reference to the starting pixel (first target pixel), and sequentially determines whether or not an edge corresponding pixel is included in the surrounding pixels. Judge.

その結果、図１１に示すように、最終的に、途切れることなくエッジ対応画素が存在し、起点（第１番目の対象画素）までエッジ対応画素が連続する場合、第２破損判定部２２ｆは、エッジが閉鎖されているものと判定する。エッジが閉鎖されていると判定されたとき、第２破損判定部２２ｆは、物品Ｇに破損が無いと判定する。すなわち、第２破損判定部２２ｆは、物品Ｇが良品（正常物品）であると判定する。一方、図１２に示すように、エッジ対応画素が起点まで続かない場合、第２破損判定部２２ｆは、エッジが閉鎖されていない（すなわち、開放されている）ものと判定する（図７の部分Ｐ参照）。エッジが開放されていると判定されたとき、第２破損判定部２２ｆは、物品Ｇに破損があると判定する。すなわち、第２破損判定部２２ｆは、物品Ｇが不良（破損物品）であると判定する。 As a result, as shown in FIG. 11, when the edge corresponding pixels finally exist without interruption and the edge corresponding pixels continue to the starting point (first target pixel), the second breakage determination unit 22f It is determined that the edge is closed. When it is determined that the edge is closed, the second damage determination unit 22f determines that the article G is not damaged. That is, the second breakage determination unit 22f determines that the article G is a good product (normal product). On the other hand, as shown in FIG. 12, when the edge corresponding pixel does not continue to the starting point, the second breakage determination unit 22f determines that the edge is not closed (that is, opened) (part of FIG. 7). P). When it is determined that the edge is open, the second damage determination unit 22f determines that the article G is damaged. That is, the second breakage determination unit 22f determines that the article G is defective (damaged article).

詳細に、第２破損判定部２２ｆは、切り出し画像を構成する複数の白い画素（エッジ対応画素）のうち左上の画素を、移動点Ａ１０１の起点として設定する。すなわち、複数のエッジ対応画素の左上の画素が第１番目の対象画素に設定され、その座標が記憶される。例えば、縦横の２次元に配列された画素について、図９に示すように座標が設定されている場合、移動点Ａ１０１の起点となる画素（第１の対象画素）は「ｅ２４」の座標にある画素となる。 Specifically, the second breakage determination unit 22f sets the upper left pixel among the plurality of white pixels (edge-corresponding pixels) constituting the cutout image as the starting point of the movement point A101. That is, the upper left pixel of the plurality of edge-corresponding pixels is set as the first target pixel, and its coordinates are stored. For example, when the coordinates are set as shown in FIG. 9 for pixels arranged in two dimensions in the vertical and horizontal directions, the pixel (first target pixel) that is the starting point of the moving point A101 is at the coordinates of “e24”. It becomes a pixel.

次に、起点に隣接する画素（周囲画素）を反時計回りに調べ（図１１の矢印Ａ１参照）、白い画素の有無を判定する。ここで、「ｅ２４」の座標にある起点を基準に反時計回りで移動点Ａ１０１を移動させたとき、図１０に示されるように、座標「ｅ２４」の周囲画素（「ｆ２３」の座標）に、白い画素（エッジ対応画素）がある。したがって、第２破損判定部２２ｆは、座標「ｆ２３」のエッジ対応画素を、第２番目の対象画素として設定し、その座標を記憶する。 Next, pixels adjacent to the starting point (surrounding pixels) are examined counterclockwise (see arrow A1 in FIG. 11) to determine the presence or absence of white pixels. Here, when the moving point A101 is moved counterclockwise with reference to the starting point at the coordinates of "e24", as shown in FIG. 10, the pixels around the coordinates "e24" (coordinates of "f23") are moved. , There are white pixels (edge-corresponding pixels). Accordingly, the second breakage determination unit 22f sets the edge corresponding pixel at the coordinate “f23” as the second target pixel and stores the coordinate.

その次に、第２番目の対象画素である「ｆ２３」の座標にある画素を基準に移動点Ａ１０１を反時計回りに移動させ（図１１の矢印Ａ２参照）、「ｆ２３」の画素に隣接する画素（周囲画素）に同じく白い画素があるか否かを判定する。ここでは、座標「ｆ２３」の周囲（「ｇ２２」の座標）に、白い画素（エッジ対応画素）がある。したがって、第２破損判定部２２ｆは、座標「ｇ２２」のエッジ対応画素を、第３番目の対象画素として設定し、その座標を記憶する。 Next, the moving point A101 is moved counterclockwise with reference to the pixel at the coordinates of “f23” as the second target pixel (see arrow A2 in FIG. 11), and is adjacent to the pixel of “f23”. It is determined whether there is a white pixel in the pixel (surrounding pixel). Here, there is a white pixel (edge-corresponding pixel) around the coordinate “f23” (coordinate “g22”). Therefore, the second breakage determination unit 22f sets the edge corresponding pixel at the coordinate “g22” as the third target pixel and stores the coordinate.

このように、第２破損判定部２２ｆは、対象画素の周囲画素の中にエッジ対応画素があるか否かの判定を繰り返す。物品Ｇに破損がない場合には、移動点Ａ１０１が最終的に第１番目の対象画素（起点）に戻る（図１１の矢印Ａｎ−１参照）。例えば、図１１に示すように、対象画素が、「ｅ２４」、「ｆ２３」、「ｇ２２」、「ｈ２２」、「ｉ２１」、「ｊ２１」、「ｋ２１」、「ｌ２１」、・・・「ｅ２９」、「ｅ２８」、「ｅ２７」、「ｅ２６」、「ｅ２５」のそれぞれの座標へと連続し、最終的に、「ｅ２４」の座標に戻る。 As described above, the second breakage determination unit 22f repeats the determination as to whether or not there is an edge corresponding pixel among the surrounding pixels of the target pixel. When the article G is not damaged, the moving point A101 finally returns to the first target pixel (starting point) (see arrow An-1 in FIG. 11). For example, as shown in FIG. 11, the target pixel is “e24”, “f23”, “g22”, “h22”, “i21”, “j21”, “k21”, “l21”,. ”,“ E28 ”,“ e27 ”,“ e26 ”,“ e25 ”, and finally returns to the coordinates of“ e24 ”.

一方、物品Ｇに破損がある場合には、図１２に示すように、移動点Ａ１０１が起点の座標「ｅ２４」に戻らず、途中で移動できなくなる。すなわち、エッジ対応画素の連続性が途絶える。図１２では、対象画素が、「ｌ４４」、「ｋ４４」、「ｊ４４」、「ｉ４４」、「ｈ４３」、「ｇ４３」、「ｆ４２」、「ｅ４１」、「ｅ４０」、「ｅ３９」、「ｅ３８」、「ｅ３７」のそれぞれの座標へと続くが、「ｅ３７」の座標の画素の周囲画素は、エッジ対応画素がない。その結果、移動点Ａ１０１が、第１番目の対象画素（起点）に戻らない。 On the other hand, when the article G is damaged, as shown in FIG. 12, the moving point A101 does not return to the starting coordinate “e24”, and cannot move on the way. That is, the continuity of edge-corresponding pixels is interrupted. In FIG. 12, the target pixel is “l44”, “k44”, “j44”, “i44”, “h43”, “g43”, “f42”, “e41”, “e40”, “e39”, “e38”. ”And“ e37 ”, the pixels around the pixel having the coordinates of“ e37 ”do not have edge-corresponding pixels. As a result, the moving point A101 does not return to the first target pixel (starting point).

第２破損判定部２２ｆは、エッジ画像に含まれる全てのエッジｅ１〜ｅ１０についての連続性の有無をそれぞれ判定する。すなわち、第２破損判定部２２ｆは、エッジ画像に表れる全ての物品Ｇについて破損の有無を判定する。第２破損判定部２２ｆは、一のエッジ画像に含まれるいずれかのエッジｅ１〜ｅ１０に連続性がなかった場合には、当該エッジ画像に係る物品Ｇの全体を破損物品（不良品）と判定する。一方、第２破損判定部２２ｆは、エッジ画像に含まれる全てのエッジｅ１〜ｅ１０に連続性があった場合には、当該エッジ画像に係る物品Ｇの全体を正常物品（良品）であると判定する。 The second breakage determination unit 22f determines whether or not there is continuity for all the edges e1 to e10 included in the edge image. That is, the second breakage determination unit 22f determines the presence or absence of breakage for all articles G appearing in the edge image. When any of the edges e1 to e10 included in one edge image is not continuous, the second damage determination unit 22f determines that the entire article G related to the edge image is a damaged article (defective product). To do. On the other hand, when all the edges e1 to e10 included in the edge image have continuity, the second breakage determination unit 22f determines that the entire article G related to the edge image is a normal article (good product). To do.

第２破損判定部２２ｆによる判定結果は、判定に用いたエッジ画像と関連付けて、上述の検査結果記憶領域２１ｃに記憶される。 The determination result by the second breakage determination unit 22f is stored in the above-described inspection result storage area 21c in association with the edge image used for the determination.

（ｇ）良否判定部
良否判定部２２ｇは、検査結果記憶領域２１ｃに記憶されている検査結果に基づき、物品Ｇの良／不良を判定する。具体的に、良否判定部２２ｇは、第１破損判定部２２ｃによる検査結果および第２破損判定部２２ｆの両方の検査結果で良品と判定されている物品Ｇを良品と判定する。一方、良否判定部２２ｇは、第１破損判定部２２ｃによる検査結果および第２破損判定部２２ｆのいずれか一方の検査結果で不良品と判定されている物品Ｇは不良品と判定する。 (G) Pass / Fail Determination Unit The pass / fail determination unit 22g determines pass / fail of the article G based on the inspection result stored in the inspection result storage area 21c. Specifically, the pass / fail determination unit 22g determines that an article G determined as a non-defective product based on both the inspection result of the first breakage determination unit 22c and the test result of the second breakage determination unit 22f. On the other hand, the pass / fail determination unit 22g determines that the article G determined to be defective by the inspection result of either the first damage determination unit 22c or the second damage determination unit 22f is defective.

良否判定部２２ｇによって物品Ｇの良／不良が判定されると、その結果が対応する物品Ｇのデータに関連付けて検査結果記憶領域２１ｃに記憶される。また、良否判定部２２ｇによって判定された結果は、モニタ３０に出力される。 When the quality determination unit 22g determines whether the article G is good / bad, the result is stored in the inspection result storage area 21c in association with the data of the corresponding article G. The result determined by the pass / fail determination unit 22g is output to the monitor 30.

（３）特徴
（３−１）
上記実施形態に係る破損検査装置１０は、Ｘ線照射器（照射源）１３と、Ｘ線ラインセンサ（検知部）１４と、Ｘ線画像生成部（検査画像生成部）２２ａとを備え、物品Ｇの破損の有無を検査する。Ｘ線照射器１３は、物品Ｇに対してＸ線（放射光）を照射する。Ｘ線ラインセンサ１４は、物品Ｇを透過したＸ線（放射光）を検知する。Ｘ線画像生成部２２ａは、Ｘ線ラインセンサ１４によって検知された透過Ｘ線に基づいて検査画像を生成する。ここで、破損検査装置１０は、エッジ検出部２２ｄと第２破損判定部（判定部）２２ｆとを備えることを特徴とする。エッジ検出部２２ｄは、Ｘ線画像（検査画像）に基づいて物品Ｇのエッジを検出する。第２破損判定部２２ｆは、エッジが閉鎖されている場合には物品Ｇを正常と判定し、エッジが閉鎖されていない場合には物品Ｇを不良と判定する。 (3) Features (3-1)
The damage inspection apparatus 10 according to the embodiment includes an X-ray irradiator (irradiation source) 13, an X-ray line sensor (detection unit) 14, and an X-ray image generation unit (inspection image generation unit) 22a. Inspect for G damage. The X-ray irradiator 13 irradiates the article G with X-rays (radiated light). The X-ray line sensor 14 detects X-rays (radiated light) transmitted through the article G. The X-ray image generation unit 22 a generates an inspection image based on the transmitted X-rays detected by the X-ray line sensor 14. Here, the damage inspection apparatus 10 includes an edge detection unit 22d and a second damage determination unit (determination unit) 22f. The edge detection unit 22d detects the edge of the article G based on the X-ray image (inspection image). The second breakage determination unit 22f determines that the article G is normal when the edge is closed, and determines that the article G is defective when the edge is not closed.

従来の破損検査装置では、物品について得られたＸ線画像を二値化処理し、二値化画像が生成されていた。また、従来の破損検査装置では、二値化画像に基づいて物品Ｇの面積または物品の周長を求め、求めた面積または周長と基準値（基準面積または基準周長）とを比較することにより、物品の破損の有無の判定を行っていた。このような破損検査装置で、物品Ｇの破損検査を行った場合、検査対象となる物品の種類によっては十分に正確な検査結果を得ることができない場合があった。例えば、検査対象の物品が、ガラス製の容器や金属製の容器に詰められた液体または流動性の場合が想定される。ガラス製の容器は、例えば、ガラス瓶であり、金属製の容器は、例えば、缶である。瓶や缶は、密閉状態で液体または流動性のある物体を包含する。このような物品は、容器の先端に僅かな割れや欠けがあったとしても、割れや欠けの部分がＸ線画像上で明確に表れない。すなわち、破損容器に詰められた物品（破損物品）に対して得られるＸ線画像と、正常な容器に詰められた物品（正常物品）に対して得られるＸ線画像とでは、当該割れや欠け部分に対応するＸ線画像の部分の明るさに大きな差異がない。そのため、破損物品のＸ線画像と正常物品のＸ線画像とでは、Ｘ線画像に表れる物品の面積または周長に殆ど差が無くなる。具体的に、面積で判定すると、破損部分による面積の差は、誤差範囲にすぎず、周長では、破損部分が埋められた状態で検知され、差異が表れない。その結果、従来の破損検査装置では、このような破損物品と正常物品とを識別することが困難であった。 In the conventional breakage inspection apparatus, an X-ray image obtained for an article is binarized to generate a binarized image. Moreover, in the conventional damage inspection apparatus, the area of the article G or the circumference of the article is obtained based on the binarized image, and the obtained area or circumference is compared with a reference value (reference area or reference circumference). Thus, it was determined whether or not the article was damaged. When a damage inspection of the article G is performed with such a damage inspection apparatus, a sufficiently accurate inspection result may not be obtained depending on the type of the object to be inspected. For example, it is assumed that the article to be inspected is a liquid or fluidity packed in a glass container or a metal container. The glass container is, for example, a glass bottle, and the metal container is, for example, a can. Bottles and cans contain liquid or fluid objects in a sealed state. Even if such an article has a slight crack or chip at the tip of the container, the crack or chip does not appear clearly on the X-ray image. That is, the X-ray image obtained for an article packed in a damaged container (damaged article) and the X-ray image obtained for an article packed in a normal container (normal article) There is no significant difference in the brightness of the portion of the X-ray image corresponding to the portion. For this reason, there is almost no difference in the area or circumference of the article appearing in the X-ray image between the X-ray image of the damaged article and the X-ray image of the normal article. Specifically, when judged by the area, the difference in area due to the damaged portion is only an error range, and the circumference is detected in a state where the damaged portion is filled, and no difference appears. As a result, it has been difficult for conventional damage inspection apparatuses to distinguish such a damaged article from a normal article.

しかし、上記実施形態に係る破損検査装置１０では、Ｘ線画像に基づいて物品Ｇのエッジが検出される。また、破損検査装置１０は、エッジが閉鎖されているか否かに基づいて物品の破損の有無を判定する。破損検査装置１０は、エッジが閉鎖されている場合には、物品を正常物品（正常）として判定し、エッジが閉鎖されていない場合には、破損物品（不良）として判定する。これにより、瓶や缶等の僅かな破損についても検出することができる。その結果、瓶や缶等に詰められた物品Ｇの破損検査の精度を向上させることができる。 However, in the damage inspection apparatus 10 according to the above-described embodiment, the edge of the article G is detected based on the X-ray image. Further, the damage inspection apparatus 10 determines whether or not the article is damaged based on whether or not the edge is closed. The damage inspection apparatus 10 determines the article as a normal article (normal) when the edge is closed, and determines the article as a damaged article (defective) when the edge is not closed. Thereby, it is possible to detect even slight breakage of bottles and cans. As a result, it is possible to improve the accuracy of the breakage inspection of the articles G packed in bottles, cans and the like.

（３−２）
また、上記実施形態に係る破損検査装置１０では、エッジ検出部２２ｄは、検出した物品Ｇのエッジｅ１〜ｅ１０を示すエッジ画像を生成する。第２破損判定部（判定部）２２ｆは、エッジ画像を構成する複数のエッジ対応画素に、複数のエッジ対応画素に沿って移動する移動点Ａ１０１の起点を設定する。第２破損判定部２２ｆは、移動点Ａ１０１が複数のエッジ対応画素を一巡し起点に戻る場合に、エッジが閉鎖されていると判定する。移動点Ａ１０１が起点から移動して複数のエッジ対応画素を一巡し起点に戻る場合、エッジｅ１〜ｅ１０は連続性を有する。エッジｅ１〜ｅ１０が連続性を有するとは、エッジが途中で途切れておらず、物品Ｇの輪郭を表す画素（複数のエッジ対応画素）が、連続して隣接配置されていることを意味する。言い換えると、物品Ｇの輪郭（すなわち、物品Ｇを詰めた瓶や缶の表面）に破損が無いことを意味する。 (3-2)
Moreover, in the damage inspection apparatus 10 according to the above-described embodiment, the edge detection unit 22d generates an edge image indicating the edges e1 to e10 of the detected article G. The second breakage determination unit (determination unit) 22f sets the starting point of the moving point A101 that moves along the plurality of edge-corresponding pixels in the plurality of edge-corresponding pixels that form the edge image. The second breakage determination unit 22f determines that the edge is closed when the moving point A101 goes around the plurality of edge-corresponding pixels and returns to the starting point. When the moving point A101 moves from the starting point and goes around the plurality of edge-corresponding pixels and returns to the starting point, the edges e1 to e10 have continuity. That the edges e1 to e10 have continuity means that the edges are not interrupted in the middle, and pixels (a plurality of edge-corresponding pixels) representing the outline of the article G are continuously arranged adjacent to each other. In other words, it means that the outline of the article G (that is, the surface of the bottle or can packed with the article G) is not damaged.

二値化画像に表された物品Ｇの面積や周長は、正常物品および破損物品のいずれの場合であっても大きな差がない。したがって、物品Ｇの破損の有無を正確に判定することができない。しかし、上記実施形態に係る破損検査装置１０は、エッジの連続性の有無に基づき、物品Ｇの破損を判定することができる。そのため、複雑な構成を用いることなく、確実に破損の有無を判定することが可能になる。 The area and circumference of the article G shown in the binarized image are not significantly different regardless of whether the article is a normal article or a damaged article. Therefore, it is impossible to accurately determine whether the article G is damaged. However, the breakage inspection apparatus 10 according to the above embodiment can determine the breakage of the article G based on the presence or absence of edge continuity. Therefore, it is possible to reliably determine the presence or absence of damage without using a complicated configuration.

（３−３）
また、上記実施形態に係る破損検査装置１０は、制御装置２０において、切り出し部２２ｅを備える。切り出し部２２ｅは、切り出し処理を実行する。切り出し処理は、複数の物品Ｇに対応する複数のエッジｅ１〜ｅ１０を示すエッジ画像から、一の物品Ｇに対応する一のエッジを切り出す。また、第２破損判定部２２ｆは、切り出し処理によって得られた一の物品Ｇに対応する一のエッジに基づいて、物品Ｇが正常か否かを判定する。 (3-3)
In addition, the damage inspection apparatus 10 according to the embodiment includes a cutout unit 22 e in the control device 20. The cutout unit 22e performs cutout processing. In the cut-out process, one edge corresponding to one article G is cut out from the edge image showing the plurality of edges e1 to e10 corresponding to the plurality of articles G. The second breakage determination unit 22f determines whether or not the article G is normal based on one edge corresponding to the one article G obtained by the cutout process.

例えば、アンプルのような物品Ｇは、取引時、複数個が一つの箱（カートン）Ｂに詰められた状態で扱われる（図６参照）。このように、一つの箱Ｂに詰められた複数の物品Ｇについて破損検査を行う場合、複数の物品Ｇの全てに破損が無いことが要求される。すなわち、箱詰めされた複数の物品Ｇのいずれか一つに破損があった場合であっても、不良物品（破損物品）として扱われることが好ましい。 For example, articles G such as ampoules are handled in a state where a plurality of articles G are packed in one box (carton) B (see FIG. 6). As described above, when a damage inspection is performed on a plurality of articles G packed in one box B, it is required that all the plurality of articles G are not damaged. That is, even when any one of the plurality of packed items G is damaged, it is preferable that the item is treated as a defective item (damaged item).

上記実施形態に係る破損検査装置１０では、一つの箱Ｂに詰められた複数の物品Ｇが上流から搬送されてきた場合に、複数の物品Ｇのそれぞれについて破損の有無を検査する。具体的には、第２破損判定部２２ｆによる第２判定処理の前に、複数の物品Ｇのそれぞれに対応する複数のエッジｅ１〜ｅ１０から、一の物品Ｇに対応するエッジを順番に切り出していく。第２破損判定部２２ｆは、切り出し部２２ｅによって切り出された切り出し画像に基づいて、物品Ｇの破損の有無を判定する。これにより、複数物品Ｇのそれぞれについて、精度よく破損検査を行うことができる。 In the breakage inspection apparatus 10 according to the above-described embodiment, when a plurality of articles G packed in one box B are conveyed from upstream, each of the plurality of articles G is inspected for damage. Specifically, before the second determination process by the second breakage determination unit 22f, the edges corresponding to one article G are sequentially cut out from the plurality of edges e1 to e10 corresponding to each of the plurality of articles G. Go. The second damage determination unit 22f determines whether or not the article G is damaged based on the cutout image cut out by the cutout unit 22e. Thereby, damage inspection can be performed with high accuracy for each of the plurality of articles G.

（４）変形例
（４−１）変形例Ａ
上記実施形態では、物品Ｇがアンプルであり、破損検査装置１０には、複数の物品Ｇが詰められたカートンＢが送られた。すなわち、破損検査装置１０は、カートンＢに詰められた複数の物品Ｇについて、破損の有無を判定する。 (4) Modification (4-1) Modification A
In the above embodiment, the article G is an ampoule, and the carton B filled with a plurality of articles G is sent to the breakage inspection apparatus 10. That is, the damage inspection apparatus 10 determines the presence or absence of damage for a plurality of articles G packed in the carton B.

ここで、破損検査装置１０の検査対象となる物品Ｇは、カートンＢに詰められていなくてもよい。また、破損検査装置１０は、物品Ｇが一つずつ送られる構成であってもよい。 Here, the article G to be inspected by the breakage inspection apparatus 10 may not be packed in the carton B. Further, the damage inspection apparatus 10 may be configured to send the articles G one by one.

この場合、第２破損判定部２２ｆは、切り出し処理を実行せずに、エッジの連続性を判定できる。 In this case, the second breakage determination unit 22f can determine the continuity of the edge without executing the cutout process.

（４−２）変形例Ｂ
上記実施形態に係る破損検査装置１０は、物品Ｇの破損の有無を検査するが、破損検査装置１０は、物品Ｇの破損検査に加えて、異物混入検査を行ってもよい。すなわち、破損検査装置１０は、物品ＧのＸ線画像を画像処理し、複数の判断方式によって異物の混入の有無を判断してもよい。 (4-2) Modification B
Although the damage inspection apparatus 10 according to the embodiment inspects whether or not the article G is damaged, the damage inspection apparatus 10 may perform a foreign matter mixing inspection in addition to the damage inspection of the article G. That is, the damage inspection apparatus 10 may perform image processing on an X-ray image of the article G and determine whether foreign matter is mixed by a plurality of determination methods.

例えば、判断方式には、トレース検出方式、二値化検出方式、マスク二値化検出方式などがある。トレース検出方式及び二値化検出方式は、画像のマスクされていない領域に対して判断を行う。一方、マスク二値化方式は、画像のマスクされている領域に対して判断を行う。マスクは、物品Ｇの容器部分などに対して設定される。トレース検出方式は、被検出物の大まかな厚さに沿って基準レベル（閾値）を設定し、像がそれよりも暗くなったときに物品Ｇ内に異物が混入していると判断する方式である。この方式では、比較的小さな異物を検出することができる。二値化検出方式およびマスク二値化方式は、一定の明るさに基準レベルを設定し、像がそれよりも暗くなったときに物品Ｇ内に異物が混入していると判断する方式である。この二値化検出方式は、比較的大きい異物を検出するために設定されている。 For example, the determination method includes a trace detection method, a binarization detection method, and a mask binarization detection method. In the trace detection method and the binarization detection method, a determination is performed on an unmasked area of an image. On the other hand, in the mask binarization method, a determination is made on a masked area of an image. The mask is set for the container portion of the article G and the like. The trace detection method is a method in which a reference level (threshold value) is set along the approximate thickness of an object to be detected, and it is determined that foreign matter is mixed in the article G when the image becomes darker than that. is there. In this method, a relatively small foreign object can be detected. The binarization detection method and the mask binarization method are methods in which a reference level is set at a constant brightness and it is determined that foreign matter is mixed in the article G when the image becomes darker than that. . This binarization detection method is set to detect a relatively large foreign object.

破損検査装置１０は、これらの判断方式で物品Ｇに対する異物混入の有無を判断した結果、１つでも異物混入があると判断するものがあれば、その物品Ｇは不良品と判断してもよい。なお、各判断方式における基準レベルやマスク領域については、モニタ３０のタッチパネル機能を使った使用者からの入力によって、設定および変更が可能であるものとする。 The damage inspection apparatus 10 may determine that the article G is defective if there is one that determines that there is foreign matter mixed in as a result of determining the presence or absence of foreign matters in the article G by using these determination methods. . It should be noted that the reference level and the mask area in each determination method can be set and changed by an input from the user using the touch panel function of the monitor 30.

（４−３）変形例Ｃ
上記実施形態に係る破損検査装置１０では、第２破損判定部２２ｆが、対象画素の周囲にある周囲画素に、エッジ対応画素があるかどうかで判定する。このとき、必ずしも周囲画素は、対象画素に隣接する画素でなくてもよい。例えば、周囲画素は、対象画素の近傍の座標の画素であれば、対象画素に隣接する画素でなくてもよい。例えば、一のエッジ対応画素と他のエッジ対応画素との間に黒色の画素があったとしても、黒色の画素の数に基づいて、連続性があるものと判定されるように構成してもよい。 (4-3) Modification C
In the damage inspection apparatus 10 according to the above-described embodiment, the second damage determination unit 22f determines whether there is an edge corresponding pixel in the surrounding pixels around the target pixel. At this time, the surrounding pixels do not necessarily have to be adjacent to the target pixel. For example, the surrounding pixels do not have to be pixels adjacent to the target pixel as long as the pixels have coordinates in the vicinity of the target pixel. For example, even if there is a black pixel between one edge-corresponding pixel and another edge-corresponding pixel, it may be determined that there is continuity based on the number of black pixels. Good.

（４−４）変形例Ｄ
上記実施形態に係る破損検査装置１０では、破損検査装置１０としてＸ線検査装置を例に挙げて説明した。Ｘ線検査装置では、物品ＧにＸ線を照射し、物品Ｇを透過したＸ線に基づいて検査画像としてのＸ線画像を生成する。上記実施形態では、Ｘ線画像に基づいて生成されたエッジ画像を生成し、エッジ画像に基づいてエッジの連続性を判定する。破損検査装置１０は、エッジの連続性の判定の結果に基づいて、物品Ｇの破損の有無を判定する。 (4-4) Modification D
In the damage inspection apparatus 10 according to the above-described embodiment, the X-ray inspection apparatus has been described as an example of the damage inspection apparatus 10. In the X-ray inspection apparatus, the article G is irradiated with X-rays, and an X-ray image as an inspection image is generated based on the X-rays transmitted through the article G. In the above-described embodiment, an edge image generated based on an X-ray image is generated, and edge continuity is determined based on the edge image. The damage inspection apparatus 10 determines whether the article G is damaged based on the result of the edge continuity determination.

しかし、破損検査装置１０は、Ｘ線検査装置に限られるものではない。例えば、破損検査装置１０は、物品Ｇに放射光を照射する照射源１３は、Ｘ線照射器１３でなくてもよい。例えば、物品ＧにＸ線を照射する代わりに、他の電磁波（例えば、近赤外線、可視光等）を照射する構成であってもよい。 However, the damage inspection apparatus 10 is not limited to the X-ray inspection apparatus. For example, in the damage inspection apparatus 10, the irradiation source 13 that irradiates the article G with the emitted light may not be the X-ray irradiator 13. For example, instead of irradiating the article G with X-rays, another electromagnetic wave (for example, near infrared rays, visible light, etc.) may be irradiated.

また、上記実施形態に係る破損検査装置１０では、物品Ｇを透過したＸ線ラインセンサ１４としての検知部で検知する。さらに、Ｘ線ラインセンサ１４によって検出された透過Ｘ線に基づいて検査画像（Ｘ線画像）が生成され、検査画像に基づいてエッジ画像が生成された。ここで、Ｘ線ラインセンサ１４によって透過Ｘ線が検出される構成に代えて、物品Ｇの反射光に基づいてエッジ画像が生成される構成であってもよい。 Moreover, in the damage inspection apparatus 10 which concerns on the said embodiment, it detects with the detection part as the X-ray line sensor 14 which permeate | transmitted the articles | goods G. Further, an inspection image (X-ray image) is generated based on the transmitted X-rays detected by the X-ray line sensor 14, and an edge image is generated based on the inspection image. Here, instead of the configuration in which transmitted X-rays are detected by the X-ray line sensor 14, a configuration in which an edge image is generated based on the reflected light of the article G may be employed.

すなわち、破損検査装置１０は、物品Ｇのエッジを検出できる構成を有していれば、どのような構成であってもよい。 That is, the damage inspection apparatus 10 may have any configuration as long as it has a configuration capable of detecting the edge of the article G.

（４−５）変形例Ｅ
上記実施形態に係る破損検査装置１０は、制御装置２０において第１破損判定部２２ｃおよび第２破損判定部２２ｆの両方の機能を有する構成とした。ここで、破損検査装置１０は、制御装置２０において第２破損判定部２２ｆのみの機能を有する構成としてもよい。 (4-5) Modification E
The damage inspection apparatus 10 according to the above embodiment is configured to have both functions of the first damage determination unit 22c and the second damage determination unit 22f in the control device 20. Here, the damage inspection apparatus 10 may be configured to have the function of only the second damage determination unit 22f in the control apparatus 20.

（４−６）変形例Ｆ
上記実施形態に係る破損検査装置１０では、第２破損判定部２２ｆは、指定した対象画素の周囲画素にエッジ対応画素が含まれるかどうかを判定することにより、エッジの連続性の有無を判定する。 (4-6) Modification F
In the damage inspection apparatus 10 according to the above-described embodiment, the second damage determination unit 22f determines whether there is edge continuity by determining whether an edge corresponding pixel is included in the surrounding pixels of the specified target pixel. .

ここで、エッジの連続性を判定する際に設定した起点（第1番目の対象画素）は、非エッジ対応画素に隣接するエッジ対応画素とする。また、起点の次に移動点Ａ１０１を移動させる場所（画素）は、起点の周囲画素のうち、非エッジ対応画素に隣接するエッジ対応画素とする。 Here, the starting point (first target pixel) set when determining the edge continuity is an edge-corresponding pixel adjacent to the non-edge-corresponding pixel. The place (pixel) where the moving point A101 is moved next to the starting point is an edge corresponding pixel adjacent to the non-edge corresponding pixel among the surrounding pixels of the starting point.

具体的に、起点（第１番目の対象画素）は、エッジを構成する複数のエッジ対応画素のうち、非エッジ対応画素（黒い画素）に隣接するエッジ対応画素（白い画素）である。上記実施形態では、複数のエッジ対応画素のうち左上端のエッジ対応画素（「ｅ２４」の座標の画素）を選択することにより、隣に黒い画素（「ｅ２３」の座標の画素）を有する白い画素を起点に指定している。起点は、左上端のエッジ対応画素でなくとも、隣に非エッジ対応画素（黒い画素）を有するエッジ対応画素（白い画素）であればよい。 Specifically, the starting point (first target pixel) is an edge-corresponding pixel (white pixel) adjacent to a non-edge-corresponding pixel (black pixel) among a plurality of edge-corresponding pixels constituting the edge. In the above embodiment, by selecting the upper left edge corresponding pixel (the pixel having the coordinate “e24”) from among the plurality of edge corresponding pixels, the white pixel having the black pixel (the pixel having the coordinate “e23”) next to it. Is specified as the starting point. The starting point may be an edge corresponding pixel (white pixel) having a non-edge corresponding pixel (black pixel) next to the upper left edge corresponding pixel.

移動点Ａ１０１を移動させる画素もまた、非エッジ対応画素（黒い画素）に隣接するエッジ対応画素（白い画素）である。上記実施形態でも、起点となった座標「ｅ２４」の周囲画素から、隣に非エッジ対応画素（黒い画素）を有する対応画素（白い画素）（「ｆ２３」の座標の画素）を判定し、判定された画素に移動点Ａ１０１を移動させている。 The pixel that moves the moving point A101 is also an edge-corresponding pixel (white pixel) adjacent to a non-edge-corresponding pixel (black pixel). Also in the above-described embodiment, a corresponding pixel (white pixel) (a pixel having a coordinate of “f23”) having a non-edge-corresponding pixel (black pixel) next to it is determined from the surrounding pixels of the starting coordinate “e24”. The moving point A101 is moved to the pixel that has been set.

移動点Ａ１０１をエッジ対応画素に沿って移動させる際に、周囲にエッジ対応画素のみが隣接するエッジ対応画素に移動点Ａ１０１を移動させてしまうと、エッジの連続性を正確に判定することはできない。すなわち、エッジは、物品Ｇと物品Ｇ以外（カーボンＢおよび背景）との境界部分を示すものであるが、移動点Ａ１０１を、周囲にエッジ対応画素のみが隣接するエッジ対応画素に移動させてしまうと、境界部分を正確に判定していることにならない。 When moving the moving point A101 along the edge-corresponding pixel, if the moving point A101 is moved to the edge-corresponding pixel in which only the edge-corresponding pixel is adjacent, the edge continuity cannot be accurately determined. . That is, the edge indicates a boundary portion between the article G and other than the article G (carbon B and background), but the moving point A101 is moved to an edge-corresponding pixel that is adjacent to only the edge-corresponding pixel. Therefore, the boundary portion is not accurately determined.

そこで、エッジの連続性を、周囲画素に含まれる、エッジ対応画素および非エッジ対応画素（白い画素＋白い画素の隣にある黒い画素）からなる一組の画素の連続性に基づいて判定する。これにより、確実にエッジを検出することが可能になり、検査の精度を向上させることができる。 Therefore, the continuity of the edge is determined based on the continuity of a set of pixels including edge-corresponding pixels and non-edge-corresponding pixels (white pixels + black pixels adjacent to white pixels) included in the surrounding pixels. As a result, the edge can be reliably detected, and the inspection accuracy can be improved.

（４−７）変形例Ｇ
上記実施形態に係るエッジ検出部２２ｄは、上記実施形態で説明した処理に代えて、次のような処理を行うことによりエッジ画像（処理後エッジ画像）を生成してもよい。 (4-7) Modification G
The edge detection unit 22d according to the above embodiment may generate an edge image (post-processing edge image) by performing the following processing instead of the processing described in the above embodiment.

まず、エッジ検出部２２ｄは、上記実施形態と同様、Ｘ線画像において、明るさが鋭敏に変化している箇所（エッジ）を検出する。これにより、物品Ｇと物品Ｇ以外（カーボンＢおよび背景）との境界部分が検出される。すなわち、エッジ検出部２２ｄは、Ｘ線画像に基づいて物品Ｇの輪郭を検出する。エッジ検出部２２ｄは、検出結果に基づき、処理前エッジ画像を生成する。 First, the edge detection unit 22d detects a portion (edge) where the brightness changes sharply in the X-ray image, as in the above embodiment. Thereby, a boundary portion between the article G and the article G (carbon B and background) is detected. That is, the edge detection unit 22d detects the contour of the article G based on the X-ray image. The edge detection unit 22d generates a pre-processing edge image based on the detection result.

その後、エッジ検出部２２ｄは、処理前エッジ画像に対して二値化処理を行い、二値化エッジ画像を生成する。すなわち、Ｘ線画像を構成する複数のエッジ対応画素を、例えば、白に対応する諧調（２５５）で表し、Ｘ線画像を構成する複数の非エッジ対応画素を、例えば、黒に対応する諧調（０）で表す。 Thereafter, the edge detection unit 22d performs binarization processing on the pre-processing edge image to generate a binarized edge image. That is, a plurality of edge-corresponding pixels constituting the X-ray image are represented by, for example, gradation corresponding to white (255), and a plurality of non-edge-corresponding pixels constituting the X-ray image are represented by gradation corresponding to, for example, black ( 0).

その後、エッジ検出部２２ｄは、二値化エッジ画像に基づき、エッジのスムージング処理を行い、スムージング画像を生成する。すなわち、エッジ検出部２２ｄは、スムージング処理によって、二値化エッジ画像に表れるエッジ対応画素の極端な凹凸部分を解消し、エッジを滑らかにする。 Thereafter, the edge detection unit 22d performs edge smoothing processing based on the binarized edge image to generate a smoothed image. That is, the edge detection unit 22d eliminates an extreme uneven portion of the edge corresponding pixel appearing in the binarized edge image by the smoothing process, and smoothes the edge.

エッジ検出部２２ｄは、スムージング画像を生成すると、その後、スムージング画像に表れるエッジ対応画素について、外側から内側に向けて１画素ずつ削り、１画素削除画像を生成する。 When the edge detection unit 22d generates the smoothed image, the edge corresponding pixels appearing in the smoothed image are then scraped pixel by pixel from the outside toward the inside to generate a one-pixel deleted image.

その後、エッジ検出部２２ｄは、さらに、スムージング画像と１画素削除画像との差分を取り、当該差分に基づき、処理後エッジ画像を生成する。すなわち、エッジ検出部２２ｄは、処理後エッジ画像において、物品Ｇのエッジ（輪郭）を、１画素の連続によって表す。 Thereafter, the edge detection unit 22d further takes a difference between the smoothed image and the one-pixel deleted image, and generates a post-processing edge image based on the difference. That is, the edge detection unit 22d represents the edge (outline) of the article G by a series of one pixel in the processed edge image.

これにより、切り出し部２２ｅは、処理後エッジ画像に対して切り出し処理を実行し、第２破損判定部２２ｆは、処理後エッジ画像から切り出された各物品Ｇに対応する画像に基づいて、物品Ｇに破損があるか否かの判定を実行することになる。 Thereby, the cutout unit 22e performs cutout processing on the processed edge image, and the second breakage determination unit 22f is based on the image corresponding to each item G cut out from the processed edge image. It is determined whether or not there is any damage.

上記実施形態においてエッジ検出部２２ｄによって生成されたエッジ画像では、物品Ｇのエッジ（輪郭）が、１画素の連続ではなく、複数画素の連続によって表される。図９を用いて説明すると、縦方向に延びる部分（例えば、ｉ行〜ｌ行）については、エッジの各点が、横方向に並ぶ複数のエッジ対応画素で表される。具体的に、ｉ行およびｊ行は、横方向に３つのエッジ対応画素、ｋ行およびｌ行は、横方向に２つのエッジ対応画素が連続する。また、縦方向に延びる部分（例えば、２６列〜２９列）については、エッジの各点が、縦方向に並ぶ複数のエッジ対応画素で表される。具体的に、２６列〜２９列は、いずれも縦方向に２つのエッジ対応画素が並ぶ。このように、複数画素によってエッジの各点を表した場合、エッジの一点を表す複数のエッジ対応画素に沿って移動点Ａ１０１が移動可能になり、実際にはエッジが連続していない場合にも、誤ってエッジに連続性があると判定されてしまう可能性がある。 In the edge image generated by the edge detection unit 22d in the above-described embodiment, the edge (outline) of the article G is represented not by one pixel but by a plurality of pixels. Referring to FIG. 9, regarding a portion extending in the vertical direction (for example, i-th to l-th rows), each point of the edge is represented by a plurality of edge-corresponding pixels arranged in the horizontal direction. Specifically, the i and j rows have three edge-corresponding pixels in the horizontal direction, and the k and l rows have two edge-corresponding pixels in the horizontal direction. In addition, for portions extending in the vertical direction (for example, 26th to 29th columns), each edge point is represented by a plurality of edge-corresponding pixels arranged in the vertical direction. Specifically, in each of the 26th to 29th columns, two edge-corresponding pixels are arranged in the vertical direction. As described above, when each point of the edge is represented by a plurality of pixels, the moving point A101 can be moved along a plurality of edge-corresponding pixels representing one point of the edge, and even when the edges are not actually continuous. There is a possibility that the edge is erroneously determined to have continuity.

そこで、変形例Ｇにおいて示すように、エッジ検出部２２ｄによって、スムージング画像と１画素削除画像との差分を取り、当該差分に基づき、処理後エッジ画像を生成する。また、第２破損判定部２２ｆは、処理後エッジ画像から切り出された各物品Ｇに対応する画像に基づいて、物品Ｇに破損があるか否かの判定を実行する。 Therefore, as shown in Modification G, the edge detection unit 22d calculates a difference between the smoothed image and the one-pixel deleted image, and generates a post-processing edge image based on the difference. The second breakage determination unit 22f determines whether or not the article G is damaged based on an image corresponding to each article G cut out from the post-processing edge image.

これにより、物品Ｇのエッジの各点は一画素によって表され、また、物品Ｇのエッジの全体は、一画素の連続によって表される。第２破損判定部２２ｆは、起点（あるいは、対象画素）の周辺にエッジ対応画素があるか否かを判定する。物品Ｇの輪郭は、一画素の連続によって表されるため、一画素の連続性が途切れたときに、連続性がないと判定される。その結果、エッジの連続性についての誤った判定を回避することができ、判定の精度を向上させることができる。 Thereby, each point of the edge of the article G is represented by one pixel, and the whole edge of the article G is represented by a series of one pixel. The second breakage determination unit 22f determines whether there is an edge-corresponding pixel around the starting point (or target pixel). Since the outline of the article G is represented by a continuation of one pixel, it is determined that there is no continuity when the continuity of one pixel is interrupted. As a result, an erroneous determination of edge continuity can be avoided, and the determination accuracy can be improved.

１０Ｘ線検査装置（破損検査装置）
１１シールドボックス
１２コンベア
１３Ｘ線照射器（照射源）
１４Ｘ線ラインセンサ（検知部）
２０制御装置
２１記憶部
２１ａ基準値記憶領域
２１ｂ画像記憶領域
２１ｃ検査結果記憶領域
２２制御部
２２ａＸ線画像生成部（検査画像生成部）
２２ｂ二値化画像生成部
２２ｃ第１破損判定部
２２ｄエッジ検出部
２２ｅ切り出し部
２２ｆ第２破損判定部（判定部）
２２ｇ良否判定部
３０モニタ
１００生産ライン 10 X-ray inspection equipment (damage inspection equipment)
11 Shield box 12 Conveyor 13 X-ray irradiator (irradiation source)
14 X-ray line sensor (detector)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 Control apparatus 21 Storage part 21a Reference value storage area 21b Image storage area 21c Inspection result storage area 22 Control part 22a X-ray image generation part (inspection image generation part)
22b Binary image generation unit 22c First damage determination unit 22d Edge detection unit 22e Cutout unit 22f Second damage determination unit (determination unit)
22g pass / fail judgment unit 30 monitor 100 production line

特開２００５−３１０６９号公報JP 2005-31069 A

Claims

An irradiation source for irradiating the article with synchrotron radiation;
A detector for detecting the emitted light;
An inspection image generation unit that generates an inspection image based on the emitted light detected by the detection unit;
In a breakage inspection apparatus that inspects for the presence or absence of breakage of articles,
An edge detection unit for detecting an edge of the article based on the inspection image;
A determination unit that determines that the article is normal when the edge is closed, and determines that the article is defective when the edge is not closed;
Characterized by comprising,
Damage inspection device.

The edge detection unit generates an edge image indicating the detected edge of the article,
The determination unit
When a starting point of a moving point that moves along the plurality of edge-corresponding pixels is set in a plurality of edge-corresponding pixels constituting the edge image, and the moving point makes a round of the plurality of edge-corresponding pixels and returns to the starting point Determining that the edge is closed,
The damage inspection apparatus according to claim 1.

A cutout unit that cuts out one edge corresponding to one article from the edge image indicating the plurality of edges corresponding to the plurality of articles;
The determination unit
Determining whether or not the article is normal based on the one edge corresponding to the one article obtained by the cutout process;
The damage inspection apparatus according to claim 2.