JP6140278B2 - ビジョン支援慣性カメラポーズ推定とビジョンベースのみのカメラポーズ推定との間の適応的な切替え - Google Patents
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Description
本出願は、本出願の譲受人に譲渡され、参照により本明細書に組み込まれる、2012年6月14日に出願した「Adaptive Switching Between Vision Aided INS and Vision Only Pose」という名称の米国出願第13/523,634号の優先権を主張するものである。
101 ターゲット
102 ディスプレイ
104 スピーカ
106 マイクロフォン
108 カメラ
110 慣性センサー
112 ビジョンベースポーズモジュール
114 慣性センサーシステム(INS)モジュール
116 VINSモジュール
120 ユーザインターフェース
122 キーパッド
150 制御ユニット
150b バス
152 プロセッサ
154 メモリ
156 ハードウェア
158 ソフトウェア
160 ファームウェア
162 ターゲット動き検出モジュール
Claims (15)
- 慣性センサー測定値からの寄与およびビジョンベースの測定値からの寄与を使用して、カメラとターゲットとの間の相対的ポーズを追跡するステップであって、前記慣性センサー測定値からの前記寄与は重み付けされた寄与であり、かつ、前記ビジョンベースの測定値からの前記寄与は重み付けされた寄与である、ステップと、
前記ターゲットの動きを検出するステップと、
前記ターゲットの動きが検出されると、前記カメラと前記ターゲットとの間の前記相対的ポーズを追跡するために、前記慣性センサー測定値からの前記重み付けされた寄与を低減するステップであって、前記重み付けは、前記ターゲットの動き検出における信頼性に基づいて変化する、ステップと
を含む方法。 - 前記慣性センサー測定値からの前記寄与を低減するステップが、前記慣性センサー測定値からの前記寄与を除去するステップを含み、前記ターゲットの前記動きが検出されると、前記カメラと前記ターゲットとの間の前記相対的ポーズが、ビジョンベースの測定値のみを使用して追跡される、請求項1に記載の方法。
- 前記ターゲットの動きを検出するステップが、
前記ターゲットに対する前記カメラのビジョンベースのポーズの少なくとも一部を決定するステップと、
前記カメラの慣性ベースのポーズの少なくとも一部の変化を慣性センサー測定値に基づいて決定するステップと、
前記ビジョンベースのポーズの前記少なくとも前記一部、および、前記慣性ベースのポーズの前記少なくとも前記一部の前記変化を使用して、前記ターゲットの動きを検出するステップと
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ビジョンベースのポーズの前記少なくとも前記一部が、ビジョンベースの姿勢を含み、
前記慣性ベースのポーズの前記少なくとも前記一部の前記変化が、慣性ベースの姿勢の変化を含み、
前記ビジョンベースのポーズの前記少なくとも前記一部、および、前記慣性ベースのポーズの前記少なくとも前記一部の前記変化を使用するステップが、前記ビジョンベースの姿勢、および、前記慣性ベースの姿勢の前記変化を使用して、前記ターゲットの前記動きを検出するステップを含む
請求項3に記載の方法。 - 前記ビジョンベースのポーズの前記少なくとも前記一部の変化を決定するステップ
をさらに含み、
前記ビジョンベースのポーズの前記少なくとも前記一部、および、前記慣性ベースのポーズの前記少なくとも前記一部の前記変化を使用するステップが、
前記慣性ベースのポーズの前記少なくとも前記一部の前記変化と、前記ビジョンベースのポーズの前記少なくとも前記一部の前記変化との間の差を決定するステップと、
前記差をしきい値と比較して、前記ターゲットが移動したと決定するステップと
を含む、請求項3に記載の方法。 - 慣性ベースのポーズの少なくとも一部の前記変化を使用して、前記慣性ベースのポーズの前記少なくとも一部を決定するステップ
をさらに含み、
前記ビジョンベースのポーズの前記少なくとも前記一部、および、前記慣性ベースのポーズの前記少なくとも前記一部の前記変化を使用するステップが、
前記ビジョンベースのポーズの前記少なくとも前記一部と、前記慣性ベースのポーズの前記少なくとも前記一部との間の差を決定するステップと、
前記差をしきい値と比較して、前記ターゲットが移動したと決定するステップと
を含む、請求項3に記載の方法。 - 前記ターゲットの前記動きを検出する前に前記カメラが静止していると決定するステップをさらに含む請求項1に記載の方法。
- 前記ターゲットの動きを検出するステップが、前記慣性センサー測定値に基づく特徴ベクトルの投影を使用するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- キャプチャされた画像から特徴を抽出するステップと、
前記慣性センサー測定値に基づいて特徴ベクトルの前記投影を予測するステップと、
特徴ベクトルの前記投影を、キャプチャされた画像から抽出された抽出特徴ベクトルと比較して、差を決定するステップと、
前記差をしきい値と比較して、前記ターゲットが移動したと決定するステップと
をさらに含む、請求項8に記載の方法。 - 慣性センサー測定値からの寄与およびビジョンベースの測定値からの寄与を使用して、カメラとターゲットとの間の相対的ポーズを追跡するための手段であって、前記慣性センサー測定値からの前記寄与は重み付けされた寄与であり、かつ、前記ビジョンベースの測定値からの前記寄与は重み付けされた寄与である、手段と、
前記ターゲットの動きを検出するための手段と、
前記ターゲットの動きが検出されると、前記カメラと前記ターゲットとの間の前記相対的ポーズを追跡するために、前記慣性センサー測定値からの前記重み付けされた寄与を低減するための手段であって、前記重み付けは、前記ターゲットの動き検出における信頼性に基づいて変化する、手段と
を含むモバイルデバイス。 - 前記慣性センサー測定値からの前記寄与を低減するための前記手段が、前記慣性センサー測定値からの前記寄与を除去する、請求項10に記載のモバイルデバイス。
- 前記ターゲットの動きを検出するための前記手段が、
前記ターゲットに対する前記カメラのビジョンベースのポーズの少なくとも一部を決定するための手段と、
前記カメラの慣性ベースのポーズの少なくとも一部の変化を慣性センサー測定値に基づいて決定するための手段と、
前記ビジョンベースのポーズの前記少なくとも前記一部、および、前記慣性ベースのポーズの前記少なくとも前記一部の前記変化を使用して、前記ターゲットの動きを検出するための手段と
を含む、請求項10に記載のモバイルデバイス。 - 前記ターゲットの前記動きを検出する前に前記カメラが静止していると決定するための手段をさらに含む請求項10に記載のモバイルデバイス。
- 前記ターゲットの動きを検出するための前記手段が、前記慣性センサー測定値に基づいて特徴ベクトルの投影を使用するための手段を含む、請求項10に記載のモバイルデバイス。
- 請求項1乃至9のいずれか1項に記載の方法を実行するためのプログラムコードを記憶した非一時的コンピュータ可読記録媒体。
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