JP6138430B2 - Dangerous target detection device - Google Patents
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Description
本発明は、エコー信号を用いて危険物標を検出する、危険物標検出装置に関する。 The present invention relates to a dangerous target detection apparatus that detects a dangerous target using an echo signal.
物標から反射されたレーダ信号等を用いて、気象情報を探知する構成が知られている（例えば、特許文献１〜３参照）。特許文献１には、雷雲を検出するための構成が開示されている。特許文献２には、降水量を検出するための構成が開示されている。特許文献３には、霧を観測するための構成が開示されている。
A configuration for detecting weather information using a radar signal or the like reflected from a target is known (for example, see
ところで、船舶は、悪天候である領域を避けるように航行することが、好ましい。また、船舶は、悪天候である領域に限らず、他の危険な物標を避けるように航行することが、好ましい。そこで、船舶にレーダ装置を搭載することにより、危険物標を探知できるようにすることが、好ましい。同様の課題は、船舶以外の他の移動体においても該当する。しかしながら、特許文献１〜３に記載の構成は、何れも、雷雲、降水量、霧等、特定の気象現象のみを検出する構成である。したがって、複数種類の危険な領域を検出するための構成として、十分とはいえない。
By the way, it is preferable that a ship sails so that the area | region which is bad weather may be avoided. Moreover, it is preferable that a ship navigates not only to the area | region which is bad weather but to avoid other dangerous targets. Therefore, it is preferable to detect a dangerous target by mounting a radar device on a ship. The same problem also applies to other mobile objects other than ships. However, all of the configurations described in
本発明は、上記実情に鑑みることにより、複数種類の危険な物標を検出することができる、危険物標検出装置を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a dangerous target detection apparatus that can detect a plurality of types of dangerous targets.
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる危険物標検出装置は、エコー検出部と、識別エリア設定部と、危険物標検出部と、を備えている。前記エコー検出部は、送信信号に対する物標での反射波であるエコー信号を用いて、前記物標を検出するように構成されている。前記識別エリア設定部は、前記物標が危険物標であるか否かを検出する処理の対象となるエリアとしての識別エリアを設定する。前記危険物標検出部は、前記エコー検出部の検出結果に基づいて、前記物標が前記危険物標であるか否かを検出するように構成されている。前記危険物標検出部は、所定の単位時間毎に、前記物標の探知エリア内における所定の追尾エリアを対象として前記物標を追尾する追尾フィルタ処理を行うとともに、前記危険物標の存在の有無を検出するように構成されている。前記識別エリア設定部は、前記追尾エリア内で且つ前記追尾エリアよりも狭い範囲を前記識別エリアとして設定する。前記危険物標検出部は、所定の第１時点において前記追尾フィルタ処理の結果が出力されていない物標であって、所定の第１時点において前記探知エリアに存在しておらず、且つ、前記第１時点の直後の第２時点において前記識別エリアで検出された物標を突発物標として検出する。前記危険物標検出部は、前記突発物標からの前記エコー信号によって特定される物標エコー像の面積が、前記第２時点において所定のしきい値以上である場合、前記突発物標を、前記危険物標として検出する。 (1) In order to solve the above problems, a dangerous target detection apparatus according to an aspect of the present invention includes an echo detection unit, an identification area setting unit, and a dangerous target detection unit. The echo detection unit is configured to detect the target using an echo signal that is a reflected wave of the target with respect to the transmission signal. The said identification area setting part sets the identification area as an area used as the object of the process which detects whether the said target is a dangerous target. The Dangerous target detection unit based on the detection result of the echo detection unit, the target object is configured to detect whether or not the dangerous target object. The dangerous target detection unit performs tracking filter processing for tracking the target with respect to a predetermined tracking area in the target detection area for each predetermined unit time, and the presence of the dangerous target. It is configured to detect the presence or absence. The identification area setting unit sets a range within the tracking area and narrower than the tracking area as the identification area. The dangerous target detection unit is a target for which a result of the tracking filter processing is not output at a predetermined first time point, does not exist in the detection area at a predetermined first time point, and A target detected in the identification area at a second time point immediately after the first time point is detected as a sudden target. When the area of the target echo image identified by the echo signal from the sudden target is equal to or greater than a predetermined threshold at the second time point, the dangerous target detection unit, Detect as the dangerous target .
（２）好ましくは、前記突発物標からのエコー信号によって特定される物標エコー像の面積が、前記第２時点以降の時間の経過に従って増大している場合、前記危険物標検出部は、前記突発物標を、前記危険物標として検出する。 ( 2 ) Preferably, when the area of the target echo image specified by the echo signal from the sudden target increases with the passage of time after the second time point , the dangerous target detection unit, The sudden target is detected as the dangerous target.
（３）好ましくは、前記危険物標検出部は、前記危険物標を、突発的に生じた雨として検出可能に構成されている。 ( 3 ) Preferably, the said dangerous target detection part is comprised so that the said dangerous target can be detected as rain which arose suddenly.
（４）好ましくは、前記危険物標検出部は、前記危険物標を、竜巻として検出可能に構成されている。 ( 4 ) Preferably, the said dangerous target detection part is comprised so that detection of the said dangerous target as a tornado is possible.
本発明によると、複数種類の危険な物標を検出することができる、危険物標検出装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the dangerous target detection apparatus which can detect a multiple types of dangerous target can be provided.
［第１実施形態］
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しつつ説明する。本発明は、危険物標検出装置として広く適用することができる。尚、本実施形態では、危険物標として、突発的な雨の領域、竜巻等を例示することができる。以下では、図中同一または相当部分には、同一符号を付してその説明は繰り返さない。
[First Embodiment]
Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. The present invention can be widely applied as a dangerous target detection apparatus. In the present embodiment, a sudden rain region, a tornado, or the like can be exemplified as a dangerous target. In the following, the same or corresponding parts in the drawings are denoted by the same reference numerals and description thereof will not be repeated.
図１は、本発明の第１実施形態に係る危険物標検出装置３を含む、レーダ装置１のブロック図である。本実施形態のレーダ装置１は、例えば、漁船等の船舶に備えられる舶用レーダである。尚、以下では、レーダ装置１が備えられている船舶を「自船」という。レーダ装置１は、主に他船等の物標の探知に用いられる。また、レーダ装置１は、危険物標を探知可能に構成されている。
FIG. 1 is a block diagram of a
図１に示すように、レーダ装置１は、アンテナユニット２と、危険物標検出装置３と、表示器４と、を備えている。
As shown in FIG. 1, the
アンテナユニット２は、アンテナ５と、受信部６と、Ａ／Ｄ変換部７と、を含んでいる。
The
アンテナ５は、指向性の強いパルス状電波を送信可能なレーダアンテナである。また、アンテナ５は、物標からの反射波であるエコー信号を受信するように構成されている。即ち、物標のエコー信号は、アンテナ５からの送信信号に対する、物標での反射波を含んでいる。レーダ装置１は、パルス状電波を送信してからエコー信号を受信するまでの時間を測定する。これにより、レーダ装置１は、物標までの距離ｒを検出することができる。アンテナ５は、水平面上で３６０°回転可能に構成されている。アンテナ５は、パルス状電波の送信方向を変えながら（アンテナ角度を変えながら）、電波の送受信を繰り返し行うように構成されている。以上の構成で、レーダ装置１は、自船周囲の平面上の物標を、３６０°にわたり探知することができる。探知エリア、即ち、レーダ装置１が物標を探知可能なエリアは、例えば、自船を中心とする、半径数ｋｍ程度の円形の領域である。
The
なお、以下の説明では、パルス状電波を送信してから次のパルス状電波を送信するまでの動作を「スイープ」という。また、パルス状電波の送受信を行いながらアンテナを３６０°回転させる動作を「スキャン」と呼ぶ。以下では、あるスキャンのことを、「ｎスキャン」といい、ｎスキャンから１個前のスキャンのことを、「ｎ−１スキャン」という。同様に、ｎスキャンからｍ個前のスキャンのことを、「ｎ−ｍスキャン」という。尚、ｎ、ｍは、何れも自然数である。本実施形態では、１スキャンに要する時間が、単位時間である。本実施形態では、（ｎ−１）スキャン時点は、本発明の「第１時点」の一例である。また、ｎスキャン時点は、本発明の「第２時点」の一例である。 In the following description, an operation from transmission of a pulsed radio wave to transmission of the next pulsed radio wave is referred to as “sweep”. The operation of rotating the antenna 360 ° while transmitting and receiving pulsed radio waves is called “scan”. In the following, a certain scan is referred to as an “n scan”, and a scan immediately before the n scan is referred to as an “n−1 scan”. Similarly, m scans before n scans are referred to as “nm scans”. Note that n and m are natural numbers. In the present embodiment, the time required for one scan is a unit time. In the present embodiment, the (n−1) scan time point is an example of the “first time point” in the present invention. The n scan time point is an example of the “second time point” in the present invention.
受信部６は、アンテナ５で受信したエコー信号を検波して増幅する。受信部６は、増幅したエコー信号を、Ａ／Ｄ変換部７へ出力する。Ａ／Ｄ変換部７は、アナログ形式のエコー信号をサンプリングし、複数ビットからなるデジタルデータ（エコーデータ）に変換する。上記エコーデータは、アンテナ５が受信したエコー信号の強度（信号レベル）を特定するデータを含んでいる。Ａ／Ｄ変換部７は、エコーデータを、危険物標検出装置３へ出力する。
The receiving unit 6 detects and amplifies the echo signal received by the
危険物標検出装置３は、危険物標を検出するように構成されている。危険物標検出装置３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ（図示せず）等を含むハードウェアを用いて構成されている。また、危険物標検出装置３は、ＲＯＭに格納された危険物標検出プログラムを含む、ソフトウェアを用いて構成されている。 The dangerous target detection device 3 is configured to detect a dangerous target. The dangerous target detection device 3 is configured using hardware including a CPU, a RAM, a ROM (not shown), and the like. The dangerous target detection device 3 is configured using software including a dangerous target detection program stored in a ROM.
上記危険物標検出プログラムは、危険物標検出方法を、危険物標検出装置３に実行させるためのプログラムである。上記ハードウェアとソフトウェアとは、協働して動作するように構成されている。これにより、危険物標検出装置３を、エコー検出部８、識別エリア設定部９、及び危険物標検出部１０等として機能させることができる。危険物標検出装置３は、１スキャン毎に、以下に説明する処理を行うように構成されている。
The dangerous target detection program is a program for causing the dangerous target detection apparatus 3 to execute the dangerous target detection method. The hardware and software are configured to operate in cooperation. Thereby, the dangerous target detection apparatus 3 can be functioned as the
危険物標検出装置３は、エコー検出部８と、識別エリア設定部９と、危険物標検出部１０と、を有している。
The dangerous target detection device 3 includes an
エコー検出部８は、Ａ／Ｄ変換部７に接続されている。エコー検出部８は、フィルタ処理等を施すことにより、エコーデータに含まれる干渉成分と、不要な波形データと、を除去する。エコー検出部８は、物標エコー像の検出と、物標エコー像に関するエコーデータの特徴情報の検出とを、１スキャンを区切りとして行うように構成されている。即ち、エコー検出部８は、物標エコー像検出部と、特徴情報抽出部と、を含んでいる。
The
具体的には、エコー検出部８は、Ａ／Ｄ変換部７からエコーデータを読み出すときの読出しアドレスに基づいて、当該エコーデータに対応する位置までの距離ｒを求める。また、アンテナ５からエコー検出部８へは、当該アンテナ５が現在どの方向を向いているか（アンテナ角度θ）を示すデータが出力されている。以上の構成で、エコー検出部８は、エコーデータを読み出す際には、当該エコーデータに対応する位置を、距離ｒとアンテナ角度θとの極座標で取得することができる。
Specifically, the
エコー検出部８は、エコーデータに対応する位置に物標が存在するか否かを検出するように構成されている。エコー検出部８は、例えば、エコーデータに対応する位置の信号レベル、即ち、信号強度を判別する。エコー検出部８は、信号レベルが所定のしきいレベル値以上である位置には、物標が存在していると判別する。
The
次いで、エコー検出部８は、物標が存在している範囲を検出する。エコー検出部８は、例えば、物標が存在している一まとまりの領域を、物標エコー像が存在している領域として検出する。このようにして、エコー検出部８は、エコーデータを基に、物標エコー像を検出する。この物標エコー像の外郭形状は、物標の外郭形状と略合致する。但し、実際には、エコーデータに含まれるノイズ等に起因して、この物標エコー像の外郭形状と、物標の外郭形状とは、わずかに異なる。次に、エコー検出部８は、物標からのエコー信号に基づくエコーデータを用いて、物標エコー像に関連する特徴情報を抽出する。
Next, the
本実施形態において、上記特徴情報は、上記エコーデータによって特定される、中心点情報及び面積情報を含んでいる。中心点情報は、物標エコー像の中心点（図心点）の座標情報である。面積情報は、物標エコー像の面積情報である。 In the present embodiment, the feature information includes center point information and area information specified by the echo data. The center point information is coordinate information of the center point (centroid point) of the target echo image. The area information is area information of the target echo image.
探知エリアＦ１内の物標１３０、及びエコー検出部８で検出された複数の物標エコー像１２０の一例を、図２に示している。図２は、ｎスキャン時点において、探知エリアＦ１内の物標１３０、及びエコー検出部８で検出された物標エコー像１２０を示す、模式的な平面図である。図２では、一例として、ｎスキャン時点における５つの物標エコー像１２０（１２１，１２２，１２３，１２４，１２５）を示している。図３は、（ｎ−１）スキャン時点において、探知エリアＦ１内の物標１３０、及びエコー検出部８で検出された物標エコー像１２０を示す、模式的な平面図である。図３では、一例として、（ｎ−１）スキャン時点における２つの物標エコー像１２０（１２１，１２２）を示している。図２及び図３は、自船位置Ｍ１を、探知エリアＦ１の中心として示している。
An example of the target 130 in the detection area F1 and a plurality of target echo images 120 detected by the
図２及び図３に示すように、本実施形態では、物標エコー像１２０（１２１，１２２，１２３，１２４，１２５）の形状は、それぞれ、物標１３０（１３１，１３２，１３３，１３４，１３５）の形状と合致している。 As shown in FIGS. 2 and 3, in the present embodiment, the shape of the target echo image 120 (121, 122, 123, 124, 125) is the target 130 (131, 132, 133, 134, 135), respectively. ).
本実施形態では、物標エコー像１２１によって特定される物標は、船舶１３１である。物標エコー像１２２によって特定される物標は、船舶１３２である。物標エコー像１２３によって特定される物標は、危険物標としての、雨領域１３３である。雨領域１３３は、突発的な雨が降っている領域としての、豪雨領域である。尚、この場合の豪雨とは、船舶の航行に支障をもたらす程度に激しい雨をいう。平面視における、雨領域１３３の外郭形状は、規則性の無い形状である。ｎスキャン時点では、雨領域１３３は、十数ｍ四方程度の狭い領域に発生している。本実施形態では、雨領域１３３は、ｎスキャン時点以降、連続的に大きくなる前提で説明する。物標エコー像１２４によって特定される物標は、危険物標としての雨領域１３４である。雨領域１３４は、豪雨領域である。平面視における、雨領域１３４の外郭形状は、規則性の無い形状である。物標エコー像１２５によって特定される物標は、危険物標としての竜巻１３５である。竜巻１３５は、鉛直方向に細長い円柱形状であり、物標エコー像１２５は、略円形状である。船舶１３１、船舶１３２、雨領域１３３、雨領域１３４、及び竜巻１３５を総称していう場合は、物標１３０という。 In the present embodiment, the target specified by the target echo image 121 is the ship 131. The target specified by the target echo image 122 is the ship 132. The target specified by the target echo image 123 is a rain region 133 as a dangerous target. The rain region 133 is a heavy rain region as a region where sudden rain is falling. The heavy rain in this case refers to rain that is severe enough to hinder the navigation of the ship. The outline shape of the rain region 133 in plan view is a shape without regularity. At the n-scan time point, the rain region 133 is generated in a narrow region of about a dozen m square. In the present embodiment, the rain region 133 will be described on the assumption that it continuously increases after the n scan time point. The target specified by the target echo image 124 is a rain region 134 as a dangerous target. The rain region 134 is a heavy rain region. The outline shape of the rain region 134 in a plan view is a shape without regularity. The target specified by the target echo image 125 is a tornado 135 as a dangerous target. The tornado 135 has a cylindrical shape elongated in the vertical direction, and the target echo image 125 has a substantially circular shape. The ship 131, the ship 132, the rain region 133, the rain region 134, and the tornado 135 are collectively referred to as a target 130.
突発的な雨は、例えば、短い時間の間に、積乱雲が急速に発達することで、発生する。また、竜巻は、例えば、短い時間の間に、積乱雲が急速に発達すること等によって、発生する。したがって、本実施形態では、雨領域１３３，１３４、及び竜巻１３５は、何れも、（ｎ−１）スキャン時点には存在しておらず、ｎスキャン時点で突然現れたとの前提で、説明する。 Sudden rain occurs, for example, due to rapid development of cumulonimbus clouds in a short period of time. Moreover, a tornado is generated by, for example, rapid development of cumulonimbus clouds in a short time. Therefore, in this embodiment, the rain regions 133 and 134 and the tornado 135 are not present at the (n−1) scan time point, and will be described on the assumption that they suddenly appeared at the n scan time point.
エコー検出部８は、各スキャン時点において、物標エコー像１２０の代表点Ｐを検出している。より具体的には、エコー検出部８は、ｎスキャン時点において、代表点Ｐとして、物標エコー像１２１の代表点Ｐ１（ｎ）と、物標エコー像１２２の代表点Ｐ２（ｎ）と、を検出している。エコー検出部８は、上記と同様に、物標エコー像１２３，１２４，１２５のそれぞれの代表点Ｐ３（ｎ），Ｐ４（ｎ），Ｐ５（ｎ）を検出している。また、エコー検出部８は、（ｎ−１）スキャン時点において、代表点Ｐとして、物標エコー像１２１の代表点Ｐ１（ｎ−１）と、物標エコー像１２２の代表点Ｐ２（ｎ−１）と、を検出している。また、エコー検出部８は、各スキャン時点において、各物標エコー像１２０の面積ａｒを算出する。
The
図１、図２及び図３に示すように、エコー検出部８は、各物標エコー像１２０の画像データを、表示器４へ出力する。表示器４は、例えば、カラー表示可能な液晶ディスプレイである。表示器４は、各物標エコー像１２０の画像データを用いて、表示画面に、探知エリアＦ１内の各物標エコー像１２０を表示する。表示器４は、表示画面の中心を、自船位置Ｍ１として表示する。また、エコー検出部８は、生成したデータを、識別エリア設定部９へ出力する。
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the
識別エリア設定部９は、識別エリアＦ２を設定するように構成されている。識別エリアＦ２は、危険物標が存在しているか否かを検出する処理の対象となるエリアである。識別エリア設定部９は、識別エリアＦ２を、探知エリアＦ１内に設定する。識別エリアＦ２が設定される範囲は、探知エリアＦ１の範囲よりも小さい。識別エリアＦ２は、自船位置Ｍ１を中心とする、円形の領域である。識別エリア設定部９は、識別エリアＦ２内に少なくとも一部が存在する物標エコー像１２０を、検出する。本実施形態では、物標エコー像１２２〜１２５は、識別エリアＦ２内に存在しており、物標エコー像１２１は、識別エリアＦ２の外側に存在している。よって、識別エリア設定部９は、物標エコー像１２２〜１２５を、識別エリアＦ２内に存在する物標エコー像として、検出する。識別エリア設定部９は、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２０（１２２〜１２５）を特定するデータを、危険物標検出部１０へ出力する。
The identification
危険物標検出部１０は、各スキャン時間毎に、エコー検出部８の検出結果に基づいて、物標１３０が危険物標であるか否かを検出するように構成されている。即ち、危険物標検出部１０は、識別エリアＦ２内に、危険物標が存在するか否かを検出するように構成されている。また、危険物標検出部１０は、追尾処理部１１の一部として構成されている。危険物標検出部１０は、追尾エリアＦ３内の各物標１３０（物標エコー像１２０）について、追尾処理を行うように構成されている。追尾エリアＦ３は、例えば、自船位置Ｍ１を中心とする、円形の領域に設定される。追尾エリアＦ３は、識別エリアＦ２の全体を含んでいる。また、追尾エリアＦ３は、探知エリアＦ１内に設定されている。即ち、探知エリアＦ１の面積＞追尾エリアＦ３の面積＞識別エリアＦ２の面積、である。本実施形態では、ｎスキャン時点では、各物標１３０（１３１〜１３５）は、追尾エリアＦ３内に存在している。一方、（ｎ−１）スキャン時点では、物標１３３〜１３５は、追尾エリアＦ３内に存在せず、且つ、探知エリアＦ１内に存在していない。
The dangerous
前述したように、危険物標検出部１０は、追尾エリアＦ３内の各物標１３０について、追尾処理、即ち、追尾フィルタ処理を行うことが可能に構成されている。尚、追尾フィルタとして、α−βフィルタ、カルマン・フィルタ等を例示することができる。
As described above, the dangerous
ここで、追尾処理について説明すると、危険物標検出部１０は、追尾エリアＦ３内の物標エコー像１２０の、過去の追尾処理結果を参照する。追尾処理結果は、例えば、物標エコー像１２０の、推定位置、及び推定速度ベクトルを含んでいる。推定位置は、追尾処理が行われる物標エコー像１２０が到達すると推定される位置である。推定速度ベクトルは、追尾エリアＦ３内の物標エコー像１２０について、進行方向及び速度を推定したベクトルである。過去の追尾処理結果は、例えば、危険物標検出部１０に蓄積されている。
Here, the tracking process will be described. The dangerous
より具体的には、（ｎ−１）スキャン時点における追尾処理結果が存在する物標エコー像１２０については、危険物標検出部１０は、ｎスキャン時点において、当該処理結果を用いて、再度、追尾処理を行う。そして、危険物標検出部１０は、当該追尾処理の結果を、蓄積する。また、危険物標検出部１０は、当該追尾処理の結果を特定するデータを、表示器４へ出力する。これにより、ｎスキャン時点において、表示器４は、追尾処理が行われた物標エコー像１２０についての推定速度ベクトルを、表示する。このように、危険物標検出装置３は、追尾処理装置であるともいえる。一方、（ｎ−１）スキャン時点における追尾フィルタ処理結果が存在しない物標エコー像１２０を、危険物標検出部１０は、ｎスキャン時点において突発的に生じた突発物標の物標エコー像として、検出する。
More specifically, for the target echo image 120 in which the tracking process result at the (n-1) scan time exists, the dangerous
以下では、危険物標検出部１０における、危険物標検出部１０の処理の一例を説明する。図４は、危険物標検出部１０における、処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。危険物標検出装置３は、以下に示すフローチャートの各ステップを、図示しないメモリから読み出して実行する。このプログラムは、外部からインストールできる。このインストールされるプログラムは、例えば記録媒体に格納された状態で流通する。また、本実施形態では、フローチャートについて説明する場合には、フローチャート以外の図面についても、適宜参照する。
Below, an example of the process of the dangerous
図４に示すフローチャートは、ｎスキャン時点において行われる処理を示している。危険物標検出部１０は、まず、ｎスキャン時点における識別エリアＦ２内の物標エコー像１２０を特定するデータを、識別エリア設定部９から読み出す（ステップＳ１０１）。次に、危険物標検出部１０は、（ｎ−１）スキャン時点で算出された追尾処理結果を特定するデータを、当該危険物標検出部１０から読み出す（ステップＳ１０２）。
The flowchart shown in FIG. 4 shows processing performed at the n scan time point. First, the dangerous
次に、危険物標検出部１０は、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２０のなかから検出対象となる物標エコー像１２０を、選択する（ステップＳ１０３）。本実施形態では、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２０として、物標エコー像１２２〜１２５が特定されている（ステップＳ１０１）。したがって、本実施形態では、危険物標検出部１０は、まず、物標エコー像１２２を選択する（ステップＳ１０３）。
Next, the dangerous
次に、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２２について、追尾対象であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。具体的には、（ｎ−１）スキャン時点における、追尾フィルタ処理結果が存在する物標エコー像１２０については、危険物標検出部１０は、追尾対象であると判定する。一方、（ｎ−１）スキャン時点における、追尾フィルタ処理結果が存在しない物標エコー像１２０については、危険物標検出部１０は、追尾対象ではないと判定する。
Next, the dangerous
本実施形態では、物標エコー像１２２については、（ｎ−１）スキャン時点で算出された追尾処理結果が、危険物標検出部１０に蓄積されている。この場合、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２２は、追尾対象であると判定する（ステップＳ１０４でＹＥＳ）。
In the present embodiment, for the target echo image 122, the tracking processing result calculated at the (n-1) scan time is accumulated in the dangerous
次に、危険物標検出部１０は、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。具体的には、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２２〜１２５の少なくとも１つについて、追尾対象であるか否かの判定が済んでいない場合、危険物標検出部１０は、検出処理を継続する。この場合、物標エコー像１２３〜１２５は、追尾対象であるか否かの判定が未だである。したがって、危険物標検出部１０は、検出処理を継続する（ステップＳ１０５でＮＯ）。この場合、危険物標検出部１０は、ステップＳ１０３の処理を再び行う。
Next, the dangerous
即ち、危険物標検出部１０は、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２２〜１２５のうちの、例えば、物標エコー像１２３を選択する（ステップＳ１０３）。次に、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２３について、追尾対象であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
That is, the dangerous
本実施形態では、物標エコー像１２３は、（ｎ−１）スキャン時点以前において、探知エリアＦ１に存在していなかった。したがって、物標エコー像１２３について、（ｎ−１）スキャン時点における追尾処理結果は、危険物標検出部１０に蓄積されていない。この場合、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２３は、追尾対象でないと判定する（ステップＳ１０４でＮＯ）。
In the present embodiment, the target echo image 123 does not exist in the detection area F1 before the (n−1) scan time. Therefore, with respect to the target echo image 123, the tracking processing result at the time of (n-1) scanning is not accumulated in the dangerous
この場合、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２３について、突発物標フラグＦＬを立てる（ステップＳ１０６）。具体的には、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２３について、突発物標フラグＦＬの値を、初期値である「０」から「１」に変更する。突発物標フラグＦＬの値が「１」である場合、当該突発物標フラグＦＬに対応する物標１３０は、突然現れた、突発物標である。本実施形態において、「突然現れた」とは、物標エコー像１２０について、（ｎ−１）スキャン時点では、探知エリアＦ１内に全く現れておらず、且つ、ｎスキャン時点においては、識別エリアＦ２内に存在することをいう。
In this case, the dangerous
次に、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２３の面積ａｒが、所定のしきい値ａｒ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。しきい値ａｒ１は、例えば、タンカー等の大型船舶における物標エコー像の面積より大きい値に、設定される。本実施形態では、物標エコー像１２３は、ｎスキャン時点において、一辺が十数ｍ程度の小さな形状である。したがって、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２３の面積ａｒは、しきい値ａｒ１未満であると判定する（ステップＳ１０７でＮＯ）。
Next, the dangerous
次に、危険物標検出部１０は、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この場合、物標エコー像１２４，１２５について、追尾対象であるか否かの判定（ステップＳ１０４）が済んでいない。したがって、危険物標検出部１０は、検出処理を継続する（ステップＳ１０５でＮＯ）。この場合、危険物標検出部１０は、ステップＳ１０３の処理を再び行う。
Next, the dangerous
即ち、危険物標検出部１０は、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２４〜１２５のうちの、例えば、物標エコー像１２４を選択する（ステップＳ１０３）。次に、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２４について、危険物標検出部１０による追尾対象であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
That is, the dangerous
本実施形態では、物標エコー像１２４は、（ｎ−１）スキャン時点において、識別エリアＦ２内に存在していなかった。したがって、物標エコー像１２４について、（ｎ−１）スキャン時点における追尾処理結果は、危険物標検出部１０に蓄積されていない。この場合、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２４は、追尾対象でないと判定する（ステップＳ１０４でＮＯ）。
In the present embodiment, the target echo image 124 does not exist in the identification area F2 at the time of (n-1) scanning. Accordingly, with respect to the target echo image 124, the tracking processing result at the time of (n-1) scanning is not accumulated in the dangerous
この場合、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２４について、突発物標フラグＦＬを立てる（ステップＳ１０６）。次いで、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２４の面積ａｒが、所定のしきい値ａｒ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。本実施形態では、物標エコー像１２４は、雨領域１３４を示す大型の像であり、物標エコー像１２４の面積ａｒは、しきい値ａｒ１よりも大きい。したがって、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２４の面積ａｒについて、しきい値ａｒ１を超えていると判定する（ステップＳ１０７でＹＥＳ）。この場合、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２４によって特定される雨領域１３４を、危険物標として検出する（ステップＳ１０８）。次に、危険物標検出部１０は、危険物標の種類を検出する（ステップＳ１０９）。
In this case, the dangerous
具体的には、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２４の形状に基づいて、危険物標の種類を検出する。本実施形態では、物標エコー像１２４の形状は、規則性が無い。危険物標検出部１０は、例えば、規則性が無い外郭形状を有する物標エコー像１２０について、雨領域として検出するように構成されている。これにより、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２４によって特定される危険物標（雨領域１３４）を、雨領域として検出する。次いで、危険物標検出部１０は、危険物標が雨領域であることを特定するデータを、表示器４へ出力する（ステップＳ１１０）。これにより、表示器４は、物標エコー像１２４によって特定される雨領域１３４を、危険物標且つ雨領域であるとして、表示する。
Specifically, the dangerous
次に、危険物標検出部１０は、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。この場合、物標エコー像１２５について、追尾対象であるか否かの判定（ステップＳ１０４）が済んでいない。したがって、危険物標検出部１０は、検出処理を継続する（ステップＳ１０５でＮＯ）。この場合、危険物標検出部１０は、ステップＳ１０３の処理を再び行う。
Next, the dangerous
即ち、危険物標検出部１０は、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２５を選択する（ステップＳ１０３）。次に、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２５について、危険物標検出部１０による追尾対象であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
That is, the dangerous
本実施形態では、物標エコー像１２５は、（ｎ−１）スキャン時点において、識別エリアＦ２内に存在していなかった。したがって、物標エコー像１２５について、（ｎ−１）スキャン時点における追尾処理結果は、危険物標検出部１０に蓄積されていない。この場合、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２５は、追尾対象でないと判定する（ステップＳ１０４でＮＯ）。
In the present embodiment, the target echo image 125 does not exist in the identification area F2 at the (n-1) scan time. Therefore, with respect to the target echo image 125, the tracking processing result at the time of (n−1) scanning is not accumulated in the dangerous
この場合、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２５について、突発物標フラグＦＬを立てる（ステップＳ１０６）。次いで、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２４の面積ａｒが、所定のしきい値ａｒ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。本実施形態では、物標エコー像１２５は、竜巻１３５を示す大型の像であり、物標エコー像１２５の面積ａｒは、しきい値ａｒ１よりも大きい。したがって、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２５の面積ａｒについて、しきい値ａｒ１を超えていると判定する（ステップＳ１０７でＹＥＳ）。この場合、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２５によって特定される竜巻１３５を、危険物標として検出する（ステップＳ１０８）。次に、危険物標検出部１０は、当該危険物標の種類を判定する（ステップＳ１０９）。
In this case, the dangerous
具体的には、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２５の形状に基づいて、危険物標の種類を判定する。本実施形態では、物標エコー像１２５の形状は、円形である。危険物標検出部１０は、例えば、円形である外郭形状を有する物標エコー像１２０について、竜巻であると判定するように構成されている。したがって、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２５によって特定される危険物標を、竜巻１３５として検出する（ステップＳ１０９）。次いで、危険物標検出部１０は、危険物標が竜巻１３５であることを特定するデータを、表示器４へ出力する（ステップＳ１１０）。これにより、表示器４は、物標エコー像１２５によって特定される竜巻１３５を、危険物標且つ竜巻であるとして、表示する。
Specifically, the dangerous
次に、危険物標検出部１０は、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この場合、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２２〜１２５全てについて、追尾対象であるか否かの判定が済んでいる。したがって、危険物標検出部１０は、検出処理を完了する（ステップＳ１０５でＹＥＳ）。
Next, the dangerous
上記の構成により、危険物標検出部１０は、雨領域１３４、及び竜巻１３５について、危険物標であることを、表示器４に表示させることができる。しかしながら、上記の構成では、危険物標検出部１０は、雨領域１３３を、危険物標として表示器４に表示することはしない。そこで、本実施形態では、ｎスキャン時点においては小さな雨領域１３３についても、危険物標であることを表示器４に表示するように構成されている。以下、具体的に説明する。
With the above configuration, the dangerous
図５は、危険物標検出部１０における、更なる処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。図５に示すように、危険物標検出部１０は、ｎスキャン時点において、突発物標フラグＦＬが立てられた物標エコー像１２３〜１２５のデータを選択する。更に、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２３〜１２５のうち、危険物標として検出されなかった物標エコー像１２３について、当該物標エコー像１２３を特定するデータを、エコー検出部８から読み出す（ステップＳ２０１）。
FIG. 5 is a flowchart for explaining an example of the flow of further processing in the dangerous
次に、危険物標検出部１０は、検出対象となる物標エコー像１２０を選択する（ステップＳ２０２）。本実施形態では、検出対象となる物標エコー像１２０は、物標エコー像１２３である。よって、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２３を選択する。次に、危険物標検出部１０は、時間の経過に伴って、物標エコー像１２３の面積ａｒが増加しているか否か、を判定する（ステップＳ２０３）。具体的には、危険物標検出部１０は、ｎスキャン時点から、（ｎ＋ｍ１）スキャン時点までの各スキャン時点における、物標エコー像１２３の面積ａｒのデータを、エコー検出部８から読み出す。尚、ｍ１は、定数であり、例えば、３程度である。そして、危険物標検出部１０は、ｎスキャン時点から、（ｎ＋ｍ１）スキャン時点までの間において、物標エコー像１２３の面積ａｒが、連続して増大しているか否かを判定する。尚、危険物標検出部１０は、この判定を、（ｎ＋ｍ１）スキャン時点で行う。
Next, the dangerous
この場合において、仮に、物標エコー像１２３の面積ａｒが連続的に増大していなければ（ステップＳ２０３でＮＯ）、雨領域１３３の面積は、小さい。したがって、この場合（ステップＳ２０３でＮＯ）、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２３によって特定される雨領域１３３を、危険物標ではないと識別する。
In this case, if the area ar of the target echo image 123 does not continuously increase (NO in step S203), the area of the rain region 133 is small. Therefore, in this case (NO in step S203), the dangerous
一方、前述したように、本実施形態では、物標エコー像１２３の面積ａｒは、ｎスキャン時点以降、連続的に増大する。したがって、物標エコー像１２３の面積ａｒは、連続的に増大している（ステップＳ２０３でＹＥＳ）。この場合、危険物標検出部１０は、物標エコー像１２３によって特定される物標（雨領域１３３）を、危険物標として検出する（ステップＳ２０４）。尚、ステップＳ２０４〜Ｓ２０６の処理は、物標エコー像１２４についてのステップＳ１０８〜Ｓ１１０の処理と同様であるので、説明を省略する。
On the other hand, as described above, in the present embodiment, the area ar of the target echo image 123 continuously increases after the n scan time point. Accordingly, the area ar of the target echo image 123 continuously increases (YES in step S203). In this case, the dangerous
次に、危険物標検出部１０は、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。本実施形態では、検出対象としての物標エコー像１２３について、危険物標であるか否かの判定が済んでいる。したがって、危険物標検出部１０は、検出処理を完了する（ステップＳ２０７でＹＥＳ）。尚、複数の物標１３０について、危険物標であるか否かを検出する場合、危険物標検出部１０は、検出対象である物標エコー像１２０によって特定される物標１３０の全てについて、危険物標であるか否かの検出処理を行う（ステップＳ２０２〜Ｓ２０７）。
Next, the dangerous
以上説明したように、危険物標検出装置３によると、（ｎ−１）スキャン時点において存在しておらず、且つ、ｎスキャン時点において現れた物標としての、突発物標（雨領域１３３，１３４、竜巻１３５）を、危険物標検出部１０は、危険物標として検出可能である。これにより、危険物標検出部１０は、突発的に発生した突発物標（雨領域１３３，１３４、竜巻１３５）について、危険物標であると検出することができる。前述したように、危険物標は、突発的な雨領域１３３，１３４、竜巻１３５等、突発的に発生する物標であり、危険な物標である。このように、危険物標検出部１０は、突発物標（雨領域１３３，１３４、竜巻１３５）であれば、物標の種類を問わずに、危険物標として検出できる。したがって、複数種類の危険な物標を検出することができる。
As described above, according to the dangerous target detection apparatus 3, the sudden target (rain region 133, 3) that does not exist at the (n-1) scan time and that appears at the n scan time. 134, the tornado 135) can be detected by the dangerous
また、危険物標検出装置３によると、突発物標（雨領域１３４、竜巻１３５）についての物標エコー像１２０（１２４，１２５）の面積ａｒが、所定のしきい値ａｒ１以上である場合、危険物標検出部１０は、突発物標１３０（雨領域１３４、竜巻１３５）を、危険物標として検出する。したがって、突発物標を特定する物標エコー像１２０の面積ａｒが、所定のしきい値ａｒ１未満の場合、危険物標検出部１０は、当該突発物標を、危険物標ではないとして扱う。これにより、危険物標検出部１０は、クラッタ等に起因して検出された微小な突発物標を、危険物標であると誤って検出することを抑制できる。
Further, according to the dangerous target detection device 3, when the area ar of the target echo image 120 (124, 125) for the sudden target (rain region 134, tornado 135) is equal to or greater than a predetermined threshold ar1, The dangerous
また、危険物標検出装置３によると、突発物標１３３についての物標エコー像１２３の面積ａｒが、時間の経過に従って増大している場合、危険物標検出部１０は、当該突発物標（雨領域１３３）を、危険物標として検出する。本実施形態では、突発的な雨が降っている雨領域１３３の範囲は、当該雨の降り始め時点からの時間経過に伴って、大きくなる。したがって、時間の経過に従って面積が増大する物標エコー像１２０は、突発的な雨等の危険物標における物標エコー像として、扱われることができる。これにより、危険物標検出部１０は、突発的に発生した危険物標を、より確実に検出できる。
Further, according to the dangerous target detection device 3, when the area ar of the target echo image 123 for the sudden target 133 increases with the passage of time, the dangerous
以上の次第で、危険物標検出部１０は、危険物標を、突発的に生じた雨領域１３３又は雨領域１３４として検出できる。
Depending on the above, the dangerous
また、危険物標検出装置３によると、危険物標検出部１０は、危険物標を、竜巻１３５として検出可能できる。
Further, according to the dangerous target detection device 3, the dangerous
また、危険物標検出装置３によると、追尾エリアＦ３内に、識別エリアＦ２が設定されている。これにより、危険物標検出部１０は、突発物標ではない船舶１３２の追尾処理結果を、当該船舶１３２が識別エリアＦ２に到達する前に、取得できる。その結果、危険物標検出部１０は、識別エリアＦ２内に進入した船舶１３２を、突発物標として誤って検出することを、抑制できる。
Moreover, according to the dangerous target detection apparatus 3, the identification area F2 is set in the tracking area F3. Thereby, the dangerous
［第２実施形態］
図６は、本発明の第２実施形態に係る危険物標検出装置３Ａを含む、レーダ装置１Ａのブロック図である。尚、以下では、第１実施形態と異なる点について、主に説明する。図６に示すように、レーダ装置１Ａの構成は、レーダ装置１（図１参照）の構成と、概ね同様である。レーダ装置１では、危険物標検出部１０が備えられているのに対して、レーダ装置１Ａでは、危険物標検出部１０Ａが備えられている。危険物標検出部１０Ａは、追尾処理を行うことなく、識別エリアＦ２内における危険物標の存在の有無を検出するように構成されている。
[Second Embodiment]
FIG. 6 is a block diagram of the radar apparatus 1A including the dangerous target detection apparatus 3A according to the second embodiment of the present invention. Hereinafter, differences from the first embodiment will be mainly described. As shown in FIG. 6, the configuration of the radar apparatus 1A is substantially the same as the configuration of the radar apparatus 1 (see FIG. 1). The
以下では、危険物標検出部１０Ａにおける、処理の一例を説明する。図７は、危険物標検出部１０Ａにおける、処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。図７に示すフローは、例えば、ｎスキャン時点での処理を示している。
Hereinafter, an example of processing in the dangerous
危険物標検出部１０Ａは、まず、最新のスキャン時点で識別エリアＦ２内に存在する物標エコー像１２０について、代表点Ｐを特定するデータを、識別エリア設定部９から読み出す（ステップＳ３０１）。この場合、最新のスキャン時点とは、ｎスキャン時点である。次に、危険物標検出部１０Ａは、過去のスキャン時点において、識別エリアＦ２内に存在していた物標エコー像１２０の代表点Ｐを特定するデータを、識別エリア設定部９から読み出す（ステップＳ３０２）。この場合、過去のスキャン時点とは、（ｎ−１）スキャン時点である。
First, the dangerous
次に、危険物標検出部１０Ａは、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２０のうち、検出対象となる物標エコー像１２０を、選択する（ステップＳ３０３）。本実施形態では、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２０として、物標エコー像１２２〜１２５が特定されている。したがって、本実施形態では、危険物標検出部１０Ａは、まず、物標エコー像１２２を選択する（ステップＳ３０３）。
Next, the dangerous
次に、危険物標検出部１０Ａは、物標エコー像１２２の代表点Ｐ２について、（ｎ−１）スキャン時点で、探知エリアＦ１内に存在していたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
Next, the dangerous
本実施形態では、物標エコー像１２２の代表点Ｐ２は、（ｎ−１）スキャン時点において、探知エリアＦ１内に存在している。よって、危険物標検出部１０Ａは、物標エコー像１２２の代表点Ｐ２が、過去から存在していたと判定する（ステップＳ３０４でＹＥＳ）。
In the present embodiment, the representative point P2 of the target echo image 122 exists in the detection area F1 at the time of (n−1) scanning. Therefore, the dangerous
次に、危険物標検出部１０Ａは、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ３０５）。この判定処理は、物標エコー像１２２についてのステップＳ１０５（図４参照）の処理と、同様である。この場合、物標エコー像１２３〜１２５については、代表点Ｐの判定（ステップＳ３０４）が済んでいない。したがって、危険物標検出部１０Ａは、検出処理を継続する（ステップＳ３０５でＮＯ）。この場合、危険物標検出部１０Ａは、ステップＳ３０３の処理を再び行う。
Next, the dangerous
即ち、危険物標検出部１０Ａは、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２２〜１２５のうちの、例えば、物標エコー像１２３を選択する（ステップＳ３０３）。次に、危険物標検出部１０Ａは、物標エコー像１２３の代表点Ｐ３について、（ｎ−１）スキャン時点で探知エリアＦ１内に存在していたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
That is, the dangerous
本実施形態では、物標エコー像１２３の代表点Ｐ３は、（ｎ−１）スキャン時点において、探知エリアＦ１内に存在していなかった。したがって、物標エコー像１２３の代表点Ｐ３については、（ｎ−１）スキャン時点におけるデータが、危険物標検出部１０Ａに蓄積されていない。この場合、危険物標検出部１０Ａは、物標エコー像１２３の代表点Ｐ３は、過去には存在していなかったと判定する（ステップＳ３０４でＮＯ）。
In the present embodiment, the representative point P3 of the target echo image 123 is not present in the detection area F1 at the time of (n−1) scanning. Therefore, for the representative point P3 of the target echo image 123, the data at the time of (n-1) scanning is not accumulated in the dangerous
尚、この場合、物標エコー像１２３に関する以降の処理（ステップＳ３０６，Ｓ３０７）は、第１実施形態における、物標エコー像１２３に関する処理（ステップＳ１０６，Ｓ１０７）と同様であるので、説明を省略する。 In this case, the subsequent processing relating to the target echo image 123 (steps S306 and S307) is the same as the processing relating to the target echo image 123 (steps S106 and S107) in the first embodiment, and thus description thereof is omitted. To do.
次に、危険物標検出部１０Ａは、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ３０５）。この場合、物標エコー像１２４〜１２５について、代表点Ｐの判定が済んでいない。したがって、危険物標検出部１０Ａは、検出処理を継続する（ステップＳ３０５でＮＯ）。この場合、危険物標検出部１０Ａは、ステップＳ３０３の処理を再び行う。
Next, the dangerous
即ち、危険物標検出部１０Ａは、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２４〜１２５のうちの、例えば、物標エコー像１２４を選択する（ステップＳ３０３）。次に、危険物標検出部１０Ａは、物標エコー像１２４の代表点Ｐ４について、（ｎ−１）スキャン時点で探知エリアＦ１内に存在していたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
That is, the dangerous
本実施形態では、物標エコー像１２４の代表点Ｐ４は、（ｎ−１）スキャン時点において、探知エリアＦ１内に存在していなかった。したがって、物標エコー像１２４の代表点Ｐ４については、（ｎ−１）スキャン時点におけるデータが、危険物標検出部１０Ａに蓄積されていない。この場合、危険物標検出部１０Ａは、物標エコー像１２４の代表点Ｐ４が、過去には存在していなかったと判定する（ステップＳ３０４でＮＯ）。
In the present embodiment, the representative point P4 of the target echo image 124 is not present in the detection area F1 at the time of (n−1) scanning. Therefore, for the representative point P4 of the target echo image 124, data at the time of (n-1) scanning is not accumulated in the dangerous
尚、この場合、物標エコー像１２４に関する以降の処理（ステップＳ３０６〜Ｓ３１０）は、第１実施形態における、物標エコー像１２４に関する処理（ステップＳ１０６〜Ｓ１１０）と同様であるので、説明を省略する。 In this case, the subsequent processing (steps S306 to S310) related to the target echo image 124 is the same as the processing related to the target echo image 124 (steps S106 to S110) in the first embodiment, and thus description thereof is omitted. To do.
次に、危険物標検出部１０Ａは、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ３０６）。この場合、物標エコー像１２５については、代表点Ｐの判定（ステップＳ３０４）が済んでいない。したがって、危険物標検出部１０Ａは、検出処理を継続する（ステップＳ３０５でＮＯ）。この場合、危険物標検出部１０Ａは、ステップＳ３０３の処理を再び行う。
Next, the dangerous
即ち、危険物標検出部１０Ａは、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２５を選択する（ステップＳ３０３）。次に、危険物標検出部１０Ａは、物標エコー像１２５の代表点Ｐ５について、（ｎ−１）スキャン時点で、探知エリアＦ１内に存在していたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
That is, the dangerous
本実施形態では、物標エコー像１２５の代表点Ｐ５は、（ｎ−１）スキャン時点において、探知エリアＦ１内に存在していなかった。したがって、物標エコー像１２５の代表点Ｐ５については、（ｎ−１）スキャン時点におけるデータが、危険物標検出部１０Ａに蓄積されていない。この場合、危険物標検出部１０Ａは、物標エコー像１２５の代表点Ｐ５は、過去には存在していなかったと判定する（ステップＳ３０４でＮＯ）。
In the present embodiment, the representative point P5 of the target echo image 125 is not present in the detection area F1 at the time of (n−1) scanning. Therefore, for the representative point P5 of the target echo image 125, the data at the time of (n-1) scanning is not accumulated in the dangerous
尚、この場合、物標エコー像１２５に関する以降の処理（ステップＳ３０６〜Ｓ３１０）は、第１実施形態における物標エコー像１２５に関する処理（ステップＳ１０６〜Ｓ１１０）と同様であるので、説明を省略する。 In this case, the subsequent processing relating to the target echo image 125 (steps S306 to S310) is the same as the processing relating to the target echo image 125 (steps S106 to S110) in the first embodiment, and thus description thereof is omitted. .
次に、危険物標検出部１０Ａは、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。この場合、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２２〜１２５全てについて、代表点Ｐの判定が済んでいる。したがって、危険物標検出部１０Ａは、検出処理を完了する（ステップＳ３０５でＹＥＳ）。
Next, the dangerous
上記の構成により、危険物標検出部１０Ａは、雨領域１３４、及び竜巻１３５について、それぞれ、危険物標であることを、表示器４に表示させることができる。しかしながら、上記の構成では、危険物標検出部１０Ａは、雨領域１３３について、危険物標として表示器４に表示させることはしない。そこで、本実施形態では、ｎスキャン時点においては小さな雨領域１３３についても、危険物標として表示器４に表示するように構成されている。この場合において危険物標検出部１０Ａが行う処理は、危険物標検出部１０が行う処理（図５のステップＳ２０１〜Ｓ２０７）と同様である。したがって、説明を省略する。
With the above configuration, the dangerous
以上の次第で、危険物標検出装置３Ａが発揮することのできる作用及び効果は、危険物標検出装置３が発揮することのできる作用及び効果と同様である。 Depending on the above, the actions and effects that can be exhibited by the dangerous target detection apparatus 3A are the same as the actions and effects that the dangerous target detection apparatus 3 can exhibit.
また、危険物標検出装置３Ａによると、探知エリアＦ１内に、識別エリアＦ２が設定されている。これにより、突発物標ではない船舶１３２における代表点Ｐの情報を、当該船舶１３２が識別エリアＦ２に進入する前に、予め取得することができる。その結果、危険物標検出部１０Ａは、識別エリアＦ２内に進入した船舶１３２を、突発物標として誤って検出することを抑制できる。
Further, according to the dangerous target detection device 3A, the identification area F2 is set in the detection area F1. Thereby, before the said ship 132 approachs into the identification area F2, the information of the representative point P in the ship 132 which is not a sudden target can be acquired previously. As a result, the dangerous
［第３実施形態］
図８は、本発明の第３実施形態に係る危険物標検出装置３Ｂを含む、レーダ装置１Ｂのブロック図である。尚、以下では、第１実施形態と異なる点について、主に説明する。図８に示すように、レーダ装置１Ｂの構成は、レーダ装置１（図１参照）の構成と、略同様である。レーダ装置１では、危険物標検出部１０が備えられているのに対して、レーダ装置１Ｂでは、危険物標検出部１０Ｂが備えられている。危険物標検出部１０Ｂは、追尾処理を行うことなく、識別エリアＦ２内における、危険物標の存在の有無を検出するように構成されている。
[Third Embodiment]
FIG. 8 is a block diagram of the
より具体的には、危険物標検出部１０Ｂは、スキャン相関処理に基づいて、物標１３０が危険物標であるか否かを判定する。図９及び図１０は、本実施形態におけるスキャン相関処理について説明するための模式図である。図９は、（ｎ−１）スキャン時点における、船舶１３２の物標エコー像１２２を示している。図１０は、ｎスキャン時点における、船舶１３２，雨領域１３４の物標エコー像１２２，１２４を示している。
More specifically, the dangerous
図９に示すように、船舶１３２は、例えば、時速数ノットで直進している。この場合、物標エコー像１２２は、（ｎ−１）スキャン時点から、図１０に示すｎスキャン時点に時間が経過する間に、所定の領域ｔｅｒ１ぶんだけ、位置が変化している。この場合、物標エコー像１２２は、１つ前のスキャン時点における当該物標エコー像１２２と、一部が重なるようにして、変位している。この場合、船舶１３２の移動に起因して、エコー信号の信号レベルが増加する領域の面積は、上記領域ｔｅｒ１の面積ぶんだけの、僅かな値である。尚、エコー信号の信号レベルが増加する領域を、エコー信号レベル増加領域ともいう。 As shown in FIG. 9, the ship 132 is traveling straight at, for example, several knots per hour. In this case, the position of the target echo image 122 is changed by a predetermined area ter1 during the elapse of time from the (n-1) scan time to the n scan time shown in FIG. In this case, the target echo image 122 is displaced so as to partially overlap the target echo image 122 at the previous scan time. In this case, the area of the region in which the signal level of the echo signal increases due to the movement of the ship 132 is a small value corresponding to the area of the region ter1. An area where the signal level of the echo signal increases is also referred to as an echo signal level increase area.
一方、物標エコー像１２４は、雨領域１３４の物標エコー像である。本実施形態では、図９に示すように、（ｎ−１）スキャン時点では、雨領域１３４が発生しておらず、図１０に示すように、ｎスキャン時点において、雨領域１３４が発生している。この場合、雨領域１３４の物標エコー像１２４は、（ｎ−１）スキャン時点から、ｎスキャン時点に時間が経過する間に、物標エコー像１２４が存在する領域ｔｅｒ２ぶんだけ、面積が増加している。したがって、雨領域１３４の発生に起因する、エコー信号レベル増加領域は、上記領域ｔｅｒ２ぶんの、大きな領域である。したがって、単位スキャン時間の経過に伴う、エコー信号レベル増加領域の面積が、所定のしきい値ａｒ２以上である物標エコー像は、突然現れた危険物標として、扱われることが可能である。尚、しきい値ａｒ２は、上記領域ｔｅｒ１の面積を超える程度に、適宜設定される。 On the other hand, the target echo image 124 is a target echo image of the rain region 134. In this embodiment, as shown in FIG. 9, the rain region 134 does not occur at the (n−1) scan time, and the rain region 134 occurs at the n scan time as shown in FIG. Yes. In this case, the area of the target echo image 124 in the rain region 134 increases by the area ter2 where the target echo image 124 exists while the time elapses from the (n-1) scan time to the n scan time. doing. Therefore, the echo signal level increasing region resulting from the occurrence of the rain region 134 is a large region of the region ter2. Therefore, a target echo image in which the area of the echo signal level increasing region with the passage of the unit scan time is equal to or greater than the predetermined threshold ar2 can be treated as a dangerous target that appears suddenly. Note that the threshold value ar2 is appropriately set so as to exceed the area of the region ter1.
以下では、危険物標検出部１０Ｂにおける、処理の一例を説明する。図１１は、危険物標検出部１０Ｂにおける、処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。図１１に示すフローは、例えば、ｎスキャン時点での処理を示している。
Hereinafter, an example of processing in the dangerous
危険物標検出部１０Ｂは、まず、最新のスキャン時点において、識別エリアＦ２内に存在する物標エコー像１２０を特定するデータを、識別エリア設定部９から読み出す（ステップＳ４０１）。この場合、最新のスキャン時点とは、ｎスキャン時点である。次に、危険物標検出部１０Ｂは、過去のスキャン時点において、識別エリアＦ２内に存在した物標エコー像１２０を特定するデータを、識別エリア設定部９から読み出す（ステップＳ４０２）。この場合、過去のスキャン時点とは、（ｎ−１）スキャン時点である。
The dangerous
次に、危険物標検出部１０Ｂは、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２０のうち、検出対象となる物標エコー像１２０を、選択する（ステップＳ４０３）。本実施形態では、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２０として、物標エコー像１２２〜１２５が特定されている。したがって、本実施形態では、危険物標検出部１０Ｂは、まず、物標エコー像１２２を選択する（ステップＳ４０３）。
Next, the dangerous
次に、危険物標検出部１０Ｂは、物標エコー像１２２に関して、ｎスキャン時点からｎスキャン時点に至る間における、エコー信号レベル増加領域の面積を判定する（ステップＳ４０４）。
Next, the dangerous
本実施形態では、物標エコー像１２２は、（ｎ−１）スキャン時点において、識別エリアＦ２内に存在している。したがって、物標エコー像１２２についてのエコー信号レベル増加領域の面積は、僅かな値であり、しきい値ａｒ２未満である（ステップＳ４０４でＮＯ）。この場合、危険物標検出部１０Ｂは、物標エコー像１２２を、過去から存在していたと判定する。即ち、危険物標検出部１０Ｂは、物標エコー像１２２で特定される物標１３２を、危険物標ではない物標として検出する。
In the present embodiment, the target echo image 122 is present in the identification area F2 at the (n-1) scan time. Therefore, the area of the echo signal level increasing region for the target echo image 122 is a slight value and is less than the threshold value ar2 (NO in step S404). In this case, the dangerous
次に、危険物標検出部１０Ｂは、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ４０５）。この判定処理は、ステップＳ１０５（図３参照）と同様である。この場合、物標エコー像１２３〜１２５については、エコー信号レベル増加領域の判定（ステップＳ４０４）が済んでいない。したがって、危険物標検出部１０Ｂは、検出処理を継続する（ステップＳ４０５でＮＯ）。この場合、危険物標検出部１０Ｂは、ステップＳ４０３の処理を再び行う。
Next, the dangerous
即ち、危険物標検出部１０Ｂは、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２２〜１２５のうちの、例えば、物標エコー像１２３を選択する（ステップＳ４０３）。次に、危険物標検出部１０Ｂは、物標エコー像１２３に関して、（ｎ−１）スキャン時点からｎスキャン時点に至る間における、エコー信号レベル増加領域の面積を、判定する（ステップＳ４０４）。
That is, the dangerous
本実施形態では、物標エコー像１２３は、（ｎ−１）スキャン時点において、探知エリアＦ１内に存在していなかった。したがって、物標エコー像１２３に関する上記エコー信号レベル増加領域の面積は、物標エコー像１２３の面積と同じであり、しきい値ａｒ２以上である（ステップＳ４０４でＹＥＳ）。この場合、危険物標検出部１０Ｂは、物標エコー像１２３について、（ｎ−１）スキャン時点には存在していなかったと判定する。
In the present embodiment, the target echo image 123 does not exist in the detection area F1 at the (n-1) scan time. Therefore, the area of the echo signal level increasing region related to the target echo image 123 is the same as the area of the target echo image 123 and is equal to or greater than the threshold value ar2 (YES in step S404). In this case, the dangerous
尚、この場合、物標エコー像１２３に関する以降の処理（ステップＳ４０６，Ｓ４０７）は、第１実施形態における、物標エコー像１２３に関する処理（ステップＳ１０６，Ｓ１０７）と同様であるので、説明を省略する。 In this case, the subsequent processing relating to the target echo image 123 (steps S406 and S407) is the same as the processing relating to the target echo image 123 (steps S106 and S107) in the first embodiment, and thus description thereof is omitted. To do.
次に、危険物標検出部１０Ｂは、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ４０５）。この場合、物標エコー像１２４〜１２５について、エコー信号レベル増加領域についての判定（ステップＳ４０４）が済んでいない。したがって、危険物標検出部１０Ｂは、検出処理を継続する（ステップＳ４０５でＮＯ）。この場合、危険物標検出部１０Ｂは、ステップＳ４０３の処理を再び行う。
Next, the dangerous
即ち、危険物標検出部１０Ｂは、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２４〜１２５のうちの、例えば、物標エコー像１２４を選択する（ステップＳ４０３）。次に、危険物標検出部１０Ｂは、物標エコー像１２４に関して、（ｎ−１）スキャン時点からｎスキャン時点に至る間における、エコー信号レベル増加領域の面積を、判定する（ステップＳ４０４）。
That is, the dangerous
本実施形態では、物標エコー像１２４は、（ｎ−１）スキャン時点において、探知エリアＦ１内に存在していなかった。したがって、物標エコー像１２４に関する上記エコー信号レベル増加領域の面積は、物標エコー像１２４の面積と同じであり、しきい値ａｒ２以上である（ステップＳ４０４でＹＥＳ）。この場合、危険物標検出部１０Ｂは、物標エコー像１２４について、（ｎ−１）スキャン時点には存在していなかったと判定する。
In the present embodiment, the target echo image 124 does not exist in the detection area F1 at the time of (n−1) scanning. Therefore, the area of the echo signal level increasing region related to the target echo image 124 is the same as the area of the target echo image 124 and is equal to or greater than the threshold value ar2 (YES in step S404). In this case, the dangerous
尚、この場合、物標エコー像１２４に関する以降の処理（ステップＳ４０６〜Ｓ４１０）は、第１実施形態における、物標エコー像１２４に関する処理（ステップＳ１０６〜Ｓ１１０）と同様であるので、説明を省略する。 In this case, the subsequent processing (steps S406 to S410) related to the target echo image 124 is the same as the processing related to the target echo image 124 (steps S106 to S110) in the first embodiment, and thus description thereof is omitted. To do.
次に、危険物標検出部１０Ｂは、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ３０５）。この場合、物標エコー像１２５については、エコー信号レベル増加領域の判定（ステップＳ４０４）が済んでいない。したがって、危険物標検出部１０Ｂは、検出処理を継続する（ステップＳ４０５でＮＯ）。この場合、危険物標検出部１０Ｂは、ステップＳ４０３の処理を再び行う。
Next, the dangerous
即ち、危険物標検出部１０Ｂは、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２５を選択する（ステップＳ４０３）。次に、危険物標検出部１０Ｂは、物標エコー像１２５に関して、（ｎ−１）スキャン時点からｎスキャン時点に至る間における、エコー信号レベル増加領域の面積を、判定する（ステップＳ４０４）。
That is, the dangerous
本実施形態では、物標エコー像１２５は、（ｎ−１）スキャン時点において、探知エリアＦ１内に存在していなかった。したがって、物標エコー像１２５に関する上記エコー信号レベル増加領域の面積は、物標エコー像１２５の面積と同じであり、しきい値ａｒ２以上である（ステップＳ４０４でＹＥＳ）。この場合、危険物標検出部１０Ｂは、物標エコー像１２５について、（ｎ−１）スキャン時点には存在していなかったと判定する。
In the present embodiment, the target echo image 125 is not present in the detection area F1 at the time of (n−1) scanning. Therefore, the area of the echo signal level increasing region related to the target echo image 125 is the same as the area of the target echo image 125 and is equal to or greater than the threshold value ar2 (YES in step S404). In this case, the dangerous
尚、この場合、物標エコー像１２５に関する以降の処理（ステップＳ４０６〜Ｓ４１０）は、第１実施形態における、物標エコー像１２５に関する処理（ステップＳ１０６〜Ｓ１１０）と同様であるので、説明を省略する。 In this case, the subsequent processing relating to the target echo image 125 (steps S406 to S410) is the same as the processing relating to the target echo image 125 (steps S106 to S110) in the first embodiment, and thus description thereof is omitted. To do.
次に、危険物標検出部１０Ｂは、検出処理を完了するか否かを判定する（ステップＳ４０５）。この場合、識別エリアＦ２内の物標エコー像１２２〜１２５全てについて、エコー信号レベル増加領域の判定が済んでいる。したがって、危険物標検出部１０Ｂは、検出処理を完了する（ステップＳ４０５でＹＥＳ）。
Next, the dangerous
上記の構成により、危険物標検出部１０Ｂは、雨領域１３４、及び竜巻１３５について、それぞれ、危険物標であることを、表示器４に表示させることができる。しかしながら、上記の構成では、危険物標検出部１０Ｂは、雨領域１３３について、危険物標として表示器４に表示させることはしない。そこで、本実施形態では、ｎスキャン時点においては小さな雨領域１３３についても、危険物標として表示器４に表示するように構成されている。この場合において危険物標検出部１０Ｂが行う処理は、危険物標検出部１０が行う処理（図５のステップＳ２０１〜Ｓ２０７）と同様である。したがって、説明を省略する。
With the above configuration, the dangerous
以上の次第で、危険物標検出装置３Ｂが発揮することのできる作用及び効果は、危険物標検出装置３Ａが発揮することのできる作用及び効果と同様である。
Depending on the above, the actions and effects that can be exhibited by the dangerous
以上、本発明の実施形態について説明したけれども、本発明は上述の実施の形態に限らず、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。例えば、次のように変更して実施してもよい。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not restricted to the above-mentioned embodiment, As long as it described in the claim, various changes are possible. For example, the following modifications may be made.
（１）上述の各実施形態では、物標エコー像についての中心点を、代表点として用いる形態を例に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。例えば、物標エコー像のうち、自船に対して最も近い点である最前縁点等を、代表点として用いてもよい。 (1) In each of the above-described embodiments, an example in which the center point of the target echo image is used as the representative point has been described. However, this need not be the case. For example, the forefront edge point that is the closest point to the ship in the target echo image may be used as the representative point.
（２）また、上述の各実施形態では、突発的な雨の領域、及び竜巻が、危険物標として判定される形態を例に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。例えば、突発物標としての潜水艦を、危険物標として検出してもよい。具体的には、潜水艦については、当該潜水艦のうち海面から突出した部分のみが、エコー像として、レーダ装置によって検出される。この場合、潜水艦は、平面視において、海面から突出している部分が、通常、略楕円形状である。したがって、識別エリア内において、（ｎ−１）スキャン時点では検出されず、ｎスキャン時点で検出された、楕円形状の物標エコー像を、潜水艦の物標エコー像であると検出できる。 (2) Further, in each of the above-described embodiments, an example in which a sudden rain region and a tornado are determined as dangerous targets has been described. However, this need not be the case. For example, a submarine as a sudden target may be detected as a dangerous target. Specifically, for the submarine, only the portion of the submarine that protrudes from the sea surface is detected as an echo image by the radar device. In this case, in the submarine, the portion protruding from the sea surface in a plan view is usually substantially elliptical. Therefore, in the identification area, an elliptical target echo image that is not detected at the (n-1) scan time point but detected at the n scan time point can be detected as the target echo image of the submarine.
（３）また、上述の実施形態では、アンテナユニットから放射される電波の周波数については、特に述べていなかった。しかしながら、当該周波数について、より最適化された構成を採用してもよい。具体的には、例えば、３ＧＨｚ程度の周波数帯を利用したＳバンドレーダと、９ＧＨｚ程度の周波数帯を利用したＸバンドレーダと、を用いて、アンテナユニットを構成してもよい。この場合、雨領域からのエコー信号について、Ｓバンドのレーダが受信するエコー信号の強さ（第１信号レベル）は、Ｘバンドのレーダが受信するエコー信号の強さ（第２信号レベル）と比べて、弱い。そこで、識別エリアのうち、第１信号レベルが、第２信号レベルよりも小さいエリアを、雨領域として判定することができる。これにより、より確実に、突発的な雨を検出できる。 (3) Further, in the above-described embodiment, the frequency of the radio wave radiated from the antenna unit is not particularly described. However, a more optimized configuration may be adopted for the frequency. Specifically, the antenna unit may be configured using, for example, an S-band radar using a frequency band of about 3 GHz and an X-band radar using a frequency band of about 9 GHz. In this case, regarding the echo signal from the rain region, the strength (first signal level) of the echo signal received by the S-band radar is equal to the strength of the echo signal (second signal level) received by the X-band radar. Compared to weak. Therefore, an area where the first signal level is smaller than the second signal level in the identification area can be determined as a rain region. Thereby, sudden rain can be detected more reliably.
（４）また、上述の実施形態では、危険物標検出装置は、船舶用レーダ装置に備えられる形態を例に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。危険物標検出装置は、例えば、ソナー、魚群探知機等の、他の船舶用機器に備えられてもよい。また、危険物標検出装置は、船舶以外の他の装置に備えられていてもよい。 (4) In the above-described embodiment, the dangerous target detection device has been described as an example provided in a marine radar device. However, this need not be the case. The dangerous target detection device may be provided in other marine equipment such as sonar and fish finder. Moreover, the dangerous target detection apparatus may be provided in apparatuses other than a ship.
本発明は、危険物標検出装置として、広く適用することができる。 The present invention can be widely applied as a dangerous target detection apparatus.
３，３Ａ，３Ｂ 危険物標検出装置
８ エコー検出部
１０，１０Ａ，１０Ｂ 危険物標検出部
１３０ 物標
１３３，１３４ 雨領域（突発物標，危険物標）
１３５ 竜巻（突発物標，危険物標）
3, 3A, 3B Dangerous
135 Tornado (sudden target, dangerous target)
Claims (4)
前記物標が危険物標であるか否かを検出する処理の対象となるエリアとしての識別エリアを設定する、識別エリア設定部と、
前記エコー検出部の検出結果に基づいて、前記物標が前記危険物標であるか否かを検出する、危険物標検出部と、
を備え、
前記危険物標検出部は、所定の単位時間毎に、前記物標の探知エリア内における所定の追尾エリアを対象として前記物標を追尾する追尾フィルタ処理を行うとともに、前記危険物標の存在の有無を検出するように構成され、
前記識別エリア設定部は、前記追尾エリア内で且つ前記追尾エリアよりも狭い範囲を前記識別エリアとして設定し、
前記危険物標検出部は、所定の第１時点において前記追尾フィルタ処理の結果が出力されていない物標であって、所定の第１時点において前記探知エリアに存在しておらず、且つ、前記第１時点の直後の第２時点において前記識別エリアで検出された物標を突発物標として検出し、
前記危険物標検出部は、前記突発物標からの前記エコー信号によって特定される物標エコー像の面積が、前記第２時点において所定のしきい値以上である場合、前記突発物標を、前記危険物標として検出することを特徴とする、危険物標検出装置。 An echo detector that detects the target using an echo signal that is a reflected wave of the target with respect to the transmission signal; and
An identification area setting unit for setting an identification area as an area to be processed to detect whether the target is a dangerous target;
Based on the detection result of the echo detection unit, the target object to detect whether or not the dangerous target object, and dangerous goods target detection unit,
With
The dangerous target detection unit performs tracking filter processing for tracking the target with respect to a predetermined tracking area in the target detection area for each predetermined unit time, and the presence of the dangerous target. Configured to detect presence or absence,
The identification area setting unit sets a range narrower than the tracking area within the tracking area as the identification area,
The dangerous target detection unit is a target for which a result of the tracking filter processing is not output at a predetermined first time point, does not exist in the detection area at a predetermined first time point, and Detecting the target detected in the identification area at the second time point immediately after the first time point as a sudden target,
When the area of the target echo image identified by the echo signal from the sudden target is equal to or greater than a predetermined threshold at the second time point, the dangerous target detection unit, A dangerous target detection apparatus, wherein the dangerous target is detected as the dangerous target.
前記突発物標からの前記エコー信号によって特定される物標エコー像の面積が、前記第２時点以降の時間の経過に従って増大している場合、前記危険物標検出部は、前記突発物標を、前記危険物標として検出することを特徴とする、危険物標検出装置。 The dangerous target detection apparatus according to claim 1 ,
When the area of the target echo image specified by the echo signal from the sudden target increases with the passage of time after the second time point , the dangerous target detection unit detects the sudden target A dangerous target detection apparatus for detecting the dangerous target.
前記危険物標検出部は、前記危険物標を、突発的に生じた雨として検出可能に構成されていることを特徴とする、危険物標検出装置。 The dangerous target detection apparatus according to claim 1 or 2 ,
The dangerous target detection device, wherein the dangerous target detection unit is configured to be able to detect the dangerous target as a sudden rain.
前記危険物標検出部は、前記危険物標を、竜巻として検出可能に構成されていることを特徴とする、危険物標検出装置。 A dangerous target detection apparatus according to any one of claims 1 to 3 ,
The dangerous target detection device, wherein the dangerous target detection unit is configured to be able to detect the dangerous target as a tornado.
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