JP6130777B2 - Valve abnormality detection device and method - Google Patents
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Description
この発明は、流体の流れを調節するバルブ（調節弁）の異常を検出するバルブ異常検出装置および方法に関するものである。 The present invention relates to a valve abnormality detecting device and method for detecting abnormality of a valve (regulating valve) that regulates the flow of fluid.
従来より、石油，化学系のプラントでは多数のバルブが使用されており、これらのバルブにはその開度を制御するポジショナが装着されている。 Conventionally, a large number of valves have been used in petroleum and chemical plants, and these valves are equipped with positioners for controlling their opening degrees.
図４にポジショナを装着したバルブの一例を示す。同図において、１００はバルブであり、弁１０１と、この弁１０１を駆動する操作器１０２とを有している。２００はポジショナであり、弁１０１の実開度と設定開度との差に応じた空気圧を操作器１０２に与えて、弁１０１の開度を制御する。設定開度は開度指示値として上位装置よりポジショナ２００へ送られてくる。 FIG. 4 shows an example of a valve equipped with a positioner. In the figure, reference numeral 100 denotes a valve, which has a valve 101 and an operating device 102 for driving the valve 101. Reference numeral 200 denotes a positioner, which applies an air pressure corresponding to the difference between the actual opening and the set opening of the valve 101 to the controller 102 to control the opening of the valve 101. The set opening is sent from the host device to the positioner 200 as an opening instruction value.
ポジショナ２００は、その制御機能を正しく働かせるために、バルブ１００の特性に合わせて制御パラメータがチューニングされる必要がある。例えば、ＰＩＤ制御のＰＩＤパラメータが制御パラメータに相当し、このＰＩＤパラメータがバルブ１００の特性に合わせてチューニングされる必要がある。 In order for the positioner 200 to properly operate its control function, the control parameters need to be tuned according to the characteristics of the valve 100. For example, the PID parameter of PID control corresponds to the control parameter, and this PID parameter needs to be tuned according to the characteristics of the valve 100.
このため、ポジショナ２００では、起動時に、ＰＩＤパラメータの自動チューニングが行われる（例えば、特許文献１，２参照）。例えば、起動時、ポジショナ２００によりバルブ１００を試験的に動作させ、ＰＩＤパラメータを決定するためのバルブ特性値（操作器サイズとヒステリシスレベル）を測定し、ＰＩＤパラメータテーブルを参照して、バルブ特性値に応じたＰＩＤパラメータを選択して設定する。 For this reason, in the positioner 200, automatic tuning of the PID parameter is performed at the time of activation (for example, refer to Patent Documents 1 and 2). For example, at start-up, the valve 100 is experimentally operated by the positioner 200, valve characteristic values (operator size and hysteresis level) for determining the PID parameters are measured, and the valve characteristic values are referred to by referring to the PID parameter table. The PID parameter corresponding to is selected and set.
このポジショナ２００を搭載したバルブ１００では、制御対象であるバルブ１００との相性、制御対象であるバルブ１００の特性変化などが原因で、ポジショナ２００におけるＰＩＤパラメータが適正な状態ではなくなることがある。 In the valve 100 on which the positioner 200 is mounted, the PID parameter in the positioner 200 may not be in an appropriate state due to compatibility with the valve 100 that is the control target, characteristic changes of the valve 100 that is the control target, and the like.
このために、バルブが不適切な状態で継続的に使用されることを削減するような改善が求められ、例えば特許文献３，４などにバルブの不適切な状態を改善する手法が開示されている。この特許文献３，４などに開示された手法では、ＰＩＤパラメータが適正な状態ではなくなると弁の開度が振動的に変化するハンチングが生じることに着目し、ハンチングが生じないようにＰＩＤパラメータを適正な状態に戻すようにしている。 For this reason, an improvement that reduces the continuous use of the valve in an inappropriate state is required. For example, Patent Documents 3 and 4 disclose a method for improving an inappropriate state of the valve. Yes. In the methods disclosed in Patent Documents 3 and 4, attention is paid to the fact that hunting in which the valve opening changes oscillating when the PID parameter is not in an appropriate state, and the PID parameter is set so that hunting does not occur. It tries to return to the proper state.
しかしながら、特許文献３，４などに開示された手法では、バルブのハンチング状態を複雑な処理によって判定するようにしている。例えば、特許文献３では、制御量の極大値又は極小値を検出してこれをピーク制御量とし、検出されたピーク制御量に基づいて制御量の振動状態（ハンチング状態）を判定するようにしている。この場合、制御量の極大値又は極小値を検出する際に、目標値と制御量に基づいて制御が整定状態に向かっているか否か判定するなどしている。このような複雑な処理は、処理能力の高いＣＰＵやメモリを必要とするため、またバルブやポジショナから複雑な情報を必要とするため、コストアップに繋がり、好ましくない。 However, in the methods disclosed in Patent Documents 3 and 4 and the like, the hunting state of the valve is determined by complicated processing. For example, in Patent Document 3, a maximum value or a minimum value of a control amount is detected and used as a peak control amount, and a vibration state (hunting state) of the control amount is determined based on the detected peak control amount. Yes. In this case, when the maximum value or the minimum value of the control amount is detected, it is determined whether or not the control is moving toward the settling state based on the target value and the control amount. Such complicated processing is not preferable because it requires a CPU and memory with high processing capability and requires complicated information from valves and positioners, leading to an increase in cost.
本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、複雑な処理を伴わず、単純な情報を基に、オンラインで使用中に、バルブのハンチング状態を判定することが可能なバルブ異常検出装置および方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve such a problem, and the object of the present invention is not to involve complicated processing, and based on simple information, the hunting state of a valve can be changed during online use. An object of the present invention is to provide an apparatus and method for detecting a valve abnormality that can be determined.
このような目的を達成するために本発明は、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の分布を開度分布として取得し、その開度分布の幅が予め定められている最小幅に収まっているケースを最小状態とし、取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定する開度分布取得判定部と、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出部と、開度分布取得判定部によって取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定された場合、所定時間ＴＸにおけるバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａをゼロとみなして、摺動量累積値Ｂをバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定する距離差決定部と、距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定部とを備えることを特徴とする。 In order to achieve such an object, the present invention obtains the distribution of the actual opening value of the valve at a predetermined time TX as the opening distribution, and the width of the opening distribution falls within a predetermined minimum width. An opening distribution acquisition determination unit for determining whether or not the acquired opening distribution width corresponds to the minimum state, and a fluctuation amount of the actual opening value of the valve at a predetermined time TX When the cumulative amount of sliding is calculated as the cumulative amount of sliding B and the width of the opening distribution acquired by the opening distribution acquisition determining unit is determined to be in the minimum state. The cumulative value A of the fluctuation amount of the opening instruction value to the valve at time TX is regarded as zero, and the cumulative value A of the fluctuation amount of the opening instruction value to the valve and the cumulative value B of the sliding amount B A distance difference determining unit that determines the distance difference C of The C and judgment indicator, when it exceeds the threshold value the determination index is predetermined, the valve is characterized in that it comprises a and determining hunting determining section is in the hunting state.
この発明によれば、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の分布が開度分布として取得され、この取得された開度分布の幅が最小状態に該当するケース（予め定められている最小幅に収まっているケース）であるか否かが判定され、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の変動量の累積値が摺動量累積値Ｂとして算出される。ここで、取得された開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定された場合、所定時間ＴＸにおけるバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａがゼロとみなされて、摺動量累積値Ｂがバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定され、この決定された距離差Ｃが判定指標とされ、この判定指標が予め定められている閾値（α）を超えると、バルブがハンチング状態にあると判定される。 According to the present invention, the distribution of the actual opening value of the valve at the predetermined time TX is acquired as the opening distribution, and the width of the acquired opening distribution corresponds to the minimum state (the predetermined minimum width). And the cumulative value of the fluctuation amount of the actual opening value of the valve at the predetermined time TX is calculated as the sliding amount cumulative value B. Here, when it is determined that the width of the acquired opening distribution corresponds to the minimum state, the accumulated value A of the fluctuation amount of the opening instruction value to the valve at the predetermined time TX is regarded as zero. The sliding amount accumulated value B is determined as the distance difference C between the accumulated amount A of the fluctuation amount of the opening instruction value to the valve and the sliding amount accumulated value B, and the determined distance difference C is used as a determination index. When the determination index exceeds a predetermined threshold value (α), it is determined that the valve is in the hunting state.
バルブポジショナのデータを収集するシステムが実用化されている。このようなシステムの中には、開度指示値は例えばバルブを利用した流量制御の制御ループの情報とみなしてデータ収集対象とはしないものもある。そのようなシステムであっても、バルブの実開度値の分布（開度分布）とバルブステム（弁軸）の摺動距離（開度指示値に対する追従制御側の変動量累積値（バルブの実開度値の変動量の累積値））をデータ収集対象としているものがある。 A system for collecting valve positioner data has been put into practical use. In some such systems, the opening degree indication value is regarded as information of a control loop of flow control using a valve, for example, and is not a data collection target. Even in such a system, the distribution of the actual opening value of the valve (opening distribution) and the sliding distance of the valve stem (valve shaft) Some data collection targets are accumulated values of fluctuations in actual opening values)).
そこで、本発明では、開度分布の幅が最小状態で規定された時間ＴＸだけ継続している場合は、開度指示値自体の変動量の累積値Ａの実績をゼロとみなせることに着眼した。すなわち、バルブの開度分布を開度指示値の情報として代用できることに着眼した。 In view of this, the present invention focuses on the fact that the cumulative value A of the fluctuation amount of the opening instruction value itself can be regarded as zero when the width of the opening distribution continues for a specified time TX in the minimum state. . That is, the inventors have focused on the fact that the valve opening distribution can be used as information on the opening instruction value.
そして、バルブの開度分布が最小状態で規定された時間ＴＸだけ継続したときに、その時間ＴＸ内における摺動量累積値Ｂの実績そのものを距離差Ｃとして扱い、この距離差Ｃが予め規定された閾値（α）を超えたときに、ハンチング状態にあるものと判定できることに想到した。これにより、バルブの開度分布を開度指示値の情報として代用し、累積情報（バルブの実開度値の分布、バルブの実開度値の変動量の累積値）のみを用いて、ハンチング状態の判定が行える。 When the valve opening distribution continues for a specified time TX in the minimum state, the actual result of the sliding amount accumulated value B within that time TX is treated as the distance difference C, and this distance difference C is specified in advance. It has been conceived that when the threshold value (α) is exceeded, it can be determined that the camera is in the hunting state. As a result, the valve opening distribution is substituted for the opening instruction value information, and hunting is performed using only cumulative information (distribution of the actual opening value of the valve, cumulative value of fluctuation of the actual opening value of the valve). The state can be judged.
本願の第１発明（請求項１に係る発明）では、さらに、ハンチング判定部によってバルブがハンチング状態にあると判定された場合、バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正部と、制御パラメータ自動修正部によって制御パラメータが修正された後と修正される前の判定指標を比較する判定指標比較部と、判定指標比較部での比較結果に基づいて判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、ハンチング判定部で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認部と、ハンチング確認部によってハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、制御パラメータ自動修正部によって修正された制御パラメータを元の値に復帰させる制御パラメータ自動復帰部とを備えるものとする。 In the first invention of the present application (the invention according to claim 1), further, when the hunting determination unit determines that the valve is in the hunting state, the control parameter used for the valve opening control is set to a side where hunting hardly occurs. Based on the comparison result of the control parameter automatic correction unit to be corrected, the determination index comparison unit for comparing the determination parameter after the control parameter is corrected by the control parameter automatic correction unit and before the correction, and the determination index comparison unit If it is determined whether or not the determination index has been improved, and if it has been determined that the hunting state has not been improved, the hunting state determined by the hunting determination unit is incorrect, and the hunting state is incorrect by the hunting confirmation unit. If it is determined that the control parameter is determined, the control parameter corrected by the control parameter automatic correction unit is Shall a control parameter automatic return unit for returning the value.
ハンチング状態にあると判定されたときに、制御パラメータを自動修正（制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正）することで、ハンチング状態を自動解消できる。ただし、累積情報のみを用いる距離差Ｃによる判定では、ハンチングが発生してなくてもハンチング状態と判定されてしまうこともあり得る。例えば、バルブを利用した流量制御の制御ループ中の問題で、流量制御自体がハンチングするケースなどがある。この場合、ポジショナに送られる開度指示値自体が微小な上下動をするため、バルブ自体はハンチングしていなくても、開度分布が小さい割には摺動距離が大きくなる。ハンチングが発生していなかった場合、制御パラメータを自動修正した後も、距離差Ｃに大きな変化は現れないはずなので、そのような状況であったら制御パラメータを元の値に自動復帰させる。これにより、ハンチング状態の判定の確度が向上する。 When it is determined that the state is the hunting state, the hunting state can be automatically canceled by automatically correcting the control parameter (correcting the control parameter so that hunting hardly occurs). However, in the determination based on the distance difference C using only the accumulated information, it may be determined that the hunting state exists even if hunting does not occur. For example, there is a case where the flow control itself hunts due to a problem in the control loop of the flow control using the valve. In this case, since the opening instruction value itself sent to the positioner moves slightly up and down, even if the valve itself is not hunted, the sliding distance increases for a small opening distribution. If hunting has not occurred, a great change in the distance difference C should not appear even after the control parameter is automatically corrected. In such a situation, the control parameter is automatically restored to the original value. Thereby, the accuracy of determination of the hunting state is improved.
本願の第２発明（請求項２に係る発明）では、さらに、ハンチング判定部によってバルブがハンチング状態にあると判定された場合、バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正部と、制御パラメータ自動修正部によって制御パラメータが修正された後と修正される前の判定指標を比較する判定指標比較部と、判定指標比較部での比較結果に基づいて判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、ハンチング判定部で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認部と、ハンチング確認部によってハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、ハンチング判定部で用いられる閾値をハンチング状態と判定され難い側に修正する閾値自動修正部とを備えるものとする。 In the second invention of the present application (the invention according to claim 2), further, when the hunting determination unit determines that the valve is in the hunting state, the control parameter used for the valve opening control is set to the side where hunting is unlikely to occur. Based on the comparison result of the control parameter automatic correction unit to be corrected, the determination index comparison unit for comparing the determination parameter after the control parameter is corrected by the control parameter automatic correction unit and before the correction, and the determination index comparison unit If it is determined whether or not the determination index has been improved, and if it has been determined that the hunting state has not been improved, the hunting state determined by the hunting determination unit is incorrect, and the hunting state is incorrect by the hunting confirmation unit. If it is determined that it is a determination, the threshold used by the hunting determination unit is difficult to determine as a hunting state. It shall comprise a threshold automatic correction unit for correcting the side.
ハンチング状態にあると判定されたときに、制御パラメータを自動修正（制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正）することで、ハンチング状態を自動解消できる。ただし、累積情報のみを用いる距離差Ｃによる判定ではハンチングが発生してなくてもハンチング状態と判定されてしまうこともあり得る。例えば、バルブを利用した流量制御の制御ループ中の問題で、流量制御自体がハンチングするケースなどがある。この場合、ポジショナに送られる開度指示値自体が微小な上下動をするため、バルブ自体はハンチングしていなくても、開度分布が小さい割には摺動距離が大きくなる。ハンチングが発生していなかった場合、制御パラメータを自動修正した後も、距離差Ｃに大きな変化は現れないはずなので、そのような状況であったら閾値（α）をハンチング状態と判定され難い側に修正する。これにより、ハンチング状態の判定の確度が向上する。 When it is determined that the state is the hunting state, the hunting state can be automatically canceled by automatically correcting the control parameter (correcting the control parameter so that hunting hardly occurs). However, in the determination based on the distance difference C using only the accumulated information, it may be determined that the hunting state exists even if hunting does not occur. For example, there is a case where the flow control itself hunts due to a problem in the control loop of the flow control using the valve. In this case, since the opening instruction value itself sent to the positioner moves slightly up and down, even if the valve itself is not hunted, the sliding distance increases for a small opening distribution. If hunting has not occurred, there will be no significant change in the distance difference C even after the control parameter is automatically corrected. In such a situation, the threshold (α) is less likely to be determined as the hunting state. Correct it. Thereby, the accuracy of determination of the hunting state is improved.
なお、本発明において、ハンチング確認部によってハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、制御パラメータ自動修正部によって修正された制御パラメータを元の値に復帰させる制御パラメータ自動復帰部と、ハンチング確認部によってハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、ハンチング判定部で用いられる閾値をハンチング状態と判定され難い側に修正する閾値自動修正部とは、何れか一方のみではなく、両方を設けるようにしてもよい。 In the present invention, when the hunting check unit determines that the hunting state is an erroneous determination, the control parameter automatic return unit that returns the control parameter corrected by the control parameter automatic correction unit to the original value, and the hunting check The threshold automatic correction unit that corrects the threshold value used in the hunting determination unit to a side that is difficult to be determined as the hunting state when the unit determines that the hunting state was an erroneous determination is provided with both of them. You may do it.
本発明によれば、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の分布を開度分布として取得し、この取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定し、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出し、取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定した場合、所定時間ＴＸにおけるバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａをゼロとみなして、摺動量累積値Ｂをバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定し、この決定した距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、バルブがハンチング状態にあると判定するようにしたので、複雑な処理を伴わず、単純な情報を基に、オンラインで使用中に、バルブのハンチング状態を判定することが可能となる。 According to the present invention, the distribution of the actual opening value of the valve at the predetermined time TX is acquired as the opening distribution, and it is determined whether or not the width of the acquired opening distribution corresponds to the minimum state. When the cumulative value of the fluctuation amount of the actual opening value of the valve at the predetermined time TX is calculated as the sliding amount cumulative value B, and it is determined that the acquired opening distribution width corresponds to the minimum state, the predetermined time TX The cumulative value A of the fluctuation amount of the opening instruction value to the valve at zero is regarded as zero, and the sliding amount cumulative value B is the distance between the cumulative value A of the fluctuation amount of the opening instruction value to the valve and the cumulative sliding amount B The difference C is determined, and the determined distance difference C is used as a determination index. When the determination index exceeds a predetermined threshold, it is determined that the valve is in the hunting state. On the basis of simple information without processing During use in emission, it is possible to determine the hunting state of the valve.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は本発明に係るバルブ異常検出装置の一実施の形態の要部を示すブロック図である。このバルブ異常検出装置３００は、図４に示したポジショナ２００が装着されたバルブ１００に対して適用されるコンピュータ上のソフトウェアツールであり、ポジショナ２００に対する上位装置に設けられ、バルブ１００の異常としてハンチング状態を検出する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a main part of an embodiment of a valve abnormality detection device according to the present invention. The valve abnormality detection device 300 is a software tool on a computer that is applied to the valve 100 to which the positioner 200 shown in FIG. 4 is mounted. The valve abnormality detection device 300 is provided in a host device for the positioner 200 and hunts as an abnormality of the valve 100. Detect state.
図１において、１は開度分布取得判定部、２は摺動量累積値算出部、３は距離差決定部、４は判定指標出力部、５はハンチング判定部、６はハンチング通知部、７は制御パラメータ自動修正部、８はハンチング確認部、９は判定指標比較部、１０は制御パラメータ自動復帰部、１１は閾値自動修正部である。 In FIG. 1, 1 is an opening distribution acquisition determination unit, 2 is a sliding amount cumulative value calculation unit, 3 is a distance difference determination unit, 4 is a determination index output unit, 5 is a hunting determination unit, 6 is a hunting notification unit, and 7 is A control parameter automatic correction unit, 8 is a hunting confirmation unit, 9 is a determination index comparison unit, 10 is a control parameter automatic return unit, and 11 is a threshold automatic correction unit.
このバルブ異常検出装置３００における各部の処理動作は、プロセッサや記憶装置からなるハードウェアと、これらのハードウェアと協働して各種機能を実現させるプログラムとによって実現される。具体的には、コンピュータにプログラムがインストールされ、このインストールされたプログラムに従うＣＰＵ（Central Processing Unit）の処理動作として実現される。 The processing operation of each part in the valve abnormality detection device 300 is realized by hardware including a processor and a storage device, and a program that realizes various functions in cooperation with these hardware. Specifically, a program is installed in a computer, and is realized as a processing operation of a CPU (Central Processing Unit) according to the installed program.
開度分布取得判定部１は、バルブ１００の実開度値θpv（ポジショナ２００からの実開度値θpv）を入力とし、所定時間ＴＸにおけるバルブ１００の実開度値θpvの分布を開度分布として取得する。また、その開度分布の幅が予め定められている最小幅に収まっているケースを最小状態とし、取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定する。 The opening distribution acquisition determination unit 1 receives the actual opening value θpv of the valve 100 (actual opening value θpv from the positioner 200) as an input, and determines the distribution of the actual opening value θpv of the valve 100 at a predetermined time TX as the opening distribution. Get as. Further, a case where the width of the opening distribution falls within a predetermined minimum width is set as the minimum state, and it is determined whether or not the acquired opening distribution width corresponds to the minimum state.
図２に開度分布取得判定部１が取得した開度分布の一例を示す。同図において、横方向の軸は開度、縦方向の軸は頻度、奥行き方向の軸は時間（日にち）を示す。この例では、開度を１０％刻みで区分けし、その区分けされた開度幅にバルブ１００の実開度値θpvが入る頻度をプロットしている。この区分けされた１０％刻みの開度幅が開度分布の最小幅である。図２には、５０％〜６０％の開度幅（最小幅）に開度分布の幅が収まっているケースを示している。このようなケースが取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースである。 FIG. 2 shows an example of the opening distribution acquired by the opening distribution acquisition determination unit 1. In the figure, the horizontal axis indicates the opening, the vertical axis indicates frequency, and the depth axis indicates time (date). In this example, the opening degree is divided in increments of 10%, and the frequency at which the actual opening value θpv of the valve 100 enters the divided opening degree width is plotted. The divided opening width in 10% increments is the minimum width of the opening distribution. FIG. 2 shows a case where the width of the opening distribution falls within the opening width (minimum width) of 50% to 60%. This is a case where the width of the opening distribution obtained in such a case corresponds to the minimum state.
摺動量累積値算出部２は、バルブ１００の実開度値θpv（ポジショナ２００からの実開度値θpv）を入力とし、所定時間ＴＸにおける実開度値θpvの変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する。図３に実開度値θpvの変動量が累積されて行く様子を示す。 The sliding amount accumulated value calculation unit 2 receives the actual opening value θpv of the valve 100 (actual opening value θpv from the positioner 200) as an input, and uses the accumulated value of the fluctuation amount of the actual opening value θpv for a predetermined time TX as the sliding amount. Calculate as cumulative value B. FIG. 3 shows how the fluctuation amount of the actual opening value θpv is accumulated.
距離差決定部３は、開度分布取得判定部１における判定結果（取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かの判定結果）と、摺動量累積値算出部２において算出された摺動量累積値Ｂとを入力とし、開度分布取得判定部１における判定結果が「取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケース」であった場合、所定時間ＴＸにおけるバルブ１００への開度指示値θspの変動量の累積値Ａをゼロとみなして、摺動量累積値Ｂをバルブ１００への開度指示値θspの変動量の累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定する。 The distance difference determination unit 3 includes a determination result in the opening distribution acquisition determination unit 1 (determination result whether or not the acquired opening distribution width corresponds to the minimum state), and a sliding amount cumulative value calculation unit 2. When the cumulative value of the calculated sliding amount B is input and the determination result in the opening distribution acquisition determination unit 1 is “a case where the width of the acquired opening distribution corresponds to the minimum state”, the predetermined time TX The cumulative value A of the fluctuation amount of the opening instruction value θsp to the valve 100 is regarded as zero, and the cumulative value A of the fluctuation amount of the opening instruction value θsp to the valve 100 and the cumulative value B of the sliding amount B are considered. And the distance difference C is determined.
判定指標出力部４は、距離差決定部３において決定された距離差Ｃを入力とし、この距離差Ｃを判定指標Ｃとして出力する。ハンチング判定部５は、判定指標出力部４からの判定指標Ｃを入力とし、予め設定されている閾値αと比較する。 The determination index output unit 4 receives the distance difference C determined by the distance difference determination unit 3 and outputs the distance difference C as the determination index C. The hunting determination unit 5 receives the determination index C from the determination index output unit 4 and compares it with a preset threshold value α.
開度分布取得判定部１における判定結果が「取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケース」であった場合、所定時間ＴＸにおける実開度値θpvの変動量の累積値である摺動量累積値Ｂとして得られる距離差Ｃ（Ｃ＝Ｂ）は、原則的にＣ≧０．０（Ｂ≧０．０）となる。 When the determination result in the opening distribution acquisition determination unit 1 is “a case where the width of the acquired opening distribution corresponds to the minimum state”, the sliding value is a cumulative value of the fluctuation amount of the actual opening value θpv in the predetermined time TX. The distance difference C (C = B) obtained as the dynamic amount accumulation value B is basically C ≧ 0.0 (B ≧ 0.0).
また、バルブ１００にハンチングが生じていない場合は、実開度値θpvが開度指示値θspの変化に追従して変化するので、距離差Ｃは小さくなり、バルブ１００にハンチングが生じている場合は、実開度値θpvが開度指示値θspに対して振動的に変化するので、距離差Ｃが大きくなる。 Further, when the valve 100 is not hunted, the actual opening value θpv changes following the change of the opening instruction value θsp, and therefore the distance difference C is small and the valve 100 is hunted. Since the actual opening value θpv changes oscillatingly with respect to the opening instruction value θsp, the distance difference C increases.
ハンチング判定部５における閾値αは、この距離差Ｃの変化に着目し、バルブ１００にハンチングが生じているか否かの判定基準として定められたものである。ハンチング判定部５は、距離差Ｃが閾値αを超えた場合（Ｃ＞α）、すなわち判定指標出力部４からの判定指標Ｃが閾値αを超えた場合（Ｃ＞α）、バルブ１００にハンチングが発生したと判定する。 The threshold value α in the hunting determination unit 5 is determined as a criterion for determining whether or not hunting has occurred in the valve 100 by paying attention to the change in the distance difference C. When the distance difference C exceeds the threshold α (C> α), that is, when the determination index C from the determination index output unit 4 exceeds the threshold α (C> α), the hunting determination unit 5 hunts the valve 100. Is determined to have occurred.
ハンチング通知部６は、ハンチング判定部５からの判定結果を入力とし、ハンチング判定部５がバルブ１００にハンチングが発生したと判定した場合、その旨を制御パラメータ自動修正部７に通知する。 The hunting notification unit 6 receives the determination result from the hunting determination unit 5 and, when the hunting determination unit 5 determines that hunting has occurred in the valve 100, notifies the control parameter automatic correction unit 7 accordingly.
制御パラメータ自動修正部７は、ハンチング通知部６からバルブ１００にハンチングが発生した旨の通知を受けた場合、ポジショナ２００におけるＰＩＤパラメータの比例帯を大きな値に修正（自動修正）する。例えば、ＰＩＤパラメータの比例帯を１．５倍にする。 When the control parameter automatic correction unit 7 receives a notification that hunting has occurred in the valve 100 from the hunting notification unit 6, the control parameter automatic correction unit 7 corrects (automatically corrects) the proportional band of the PID parameter in the positioner 200 to a large value. For example, the proportional band of the PID parameter is multiplied by 1.5.
また、制御パラメータ自動修正部７は、ＰＩＤパラメータの比例帯を修正したことをハンチング確認部８へ知らせる。ハンチング確認部８は、制御パラメータ自動修正部７からのＰＩＤパラメータの比例帯を修正した旨の知らせを受けると、判定指標比較部９に比較動作の開始指令を送る。 Further, the control parameter automatic correction unit 7 notifies the hunting confirmation unit 8 that the proportional band of the PID parameter has been corrected. When the hunting confirmation unit 8 receives notification from the control parameter automatic modification unit 7 that the proportional band of the PID parameter has been modified, the hunting confirmation unit 8 sends a comparison operation start command to the determination index comparison unit 9.
判定指標比較部９は、ハンチング確認部８からの比較動作の開始指令を受けて、制御パラメータ自動修正部７によってＰＩＤパラメータの比例帯が修正された後と修正される前の判定指標Ｃを比較する。すなわち、制御パラメータ自動修正部７によってＰＩＤパラメータの比例帯が修正される前の判定指標出力部４からの判定指標ＣをＣBFとし、制御パラメータ自動修正部７によってＰＩＤパラメータの比例帯が修正された後の判定指標出力部４からの判定指標ＣをＣAFとし、すなわちＰＩＤパラメータの比例帯が修正された後の所定時間ＴＸにおける変動量累積値Ａと摺動量累積値Ｂとから求められる判定指標ＣをＣAFとし、この判定指標ＣBFとＣAFとを比較する。そして、その比較結果をハンチング確認部８へ返す。 The determination index comparison unit 9 receives a comparison operation start command from the hunting confirmation unit 8 and compares the determination index C after the PID parameter proportional band is corrected by the control parameter automatic correction unit 7 and before the correction. To do. That is, the determination indicator C from the previous judgment indicator output unit 4 proportional band of the PID parameter is modified by the control parameter automatic correction section 7 and C BF, it fixes the proportional band of the PID parameters by the control parameter automatic correction section 7 the judgment indicator C from determining the index output section 4 after the C AF, namely the judgment determined from the variation amount accumulated value a and the sliding amount accumulated value B in a predetermined time TX after the proportional band of the PID parameters have been modified The index C is set as CAF , and the determination index CBF is compared with CAF . Then, the comparison result is returned to the hunting confirmation unit 8.
ハンチング確認部８は、判定指標比較部９からの比較結果に基づいて、判定指標Ｃが改善されたか否かを判断する。ここで、ハンチング確認部８は、判定指標Ｃが改善されなかった場合、ハンチング判定部５で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定する。例えば、バルブを利用した流量制御の制御ループ中の問題で、流量制御自体がハンチングするケースなどがある。この場合、ポジショナ２００に送られる開度指示値θsp自体が微小な上下動をするため、バルブ１００自体はハンチングしていなくても、開度分布が小さい割には摺動距離が大きくなり、ハンチング判定部５でハンチング状態と誤判定してしまうことがある。このようなケースをハンチング確認部８で検出する。 The hunting confirmation unit 8 determines whether or not the determination index C has been improved based on the comparison result from the determination index comparison unit 9. Here, when the determination index C is not improved, the hunting confirmation unit 8 determines that the hunting state determined by the hunting determination unit 5 is an erroneous determination. For example, there is a case where the flow control itself hunts due to a problem in the control loop of the flow control using the valve. In this case, since the opening degree instruction value θsp itself sent to the positioner 200 slightly moves up and down, even if the valve 100 itself is not hunted, the sliding distance becomes large for the small opening distribution, and hunting is performed. The determination unit 5 may erroneously determine the hunting state. Such a case is detected by the hunting confirmation unit 8.
ハンチング確認部８は、ハンチング判定部５で判定されたハンチング状態を誤判定と判定した場合、制御パラメータ自動復帰部１０および閾値自動修正部１１にその旨を知らせる。 When the hunting confirmation unit 8 determines that the hunting state determined by the hunting determination unit 5 is an erroneous determination, the hunting confirmation unit 8 notifies the control parameter automatic return unit 10 and the threshold automatic correction unit 11 to that effect.
制御パラメータ自動復帰部１０は、ハンチング確認部８からのハンチング状態が誤判定であった旨の知らせを受けると、制御パラメータ自動修正部７によって修正されたＰＩＤパラメータの比例帯を元の値に復帰（自動復帰）させる。 When the control parameter automatic return unit 10 receives a notification from the hunting confirmation unit 8 that the hunting state is an erroneous determination, the control parameter automatic correction unit 10 returns the proportional band of the PID parameter corrected by the control parameter automatic correction unit 7 to the original value. (Automatic return).
また、閾値自動修正部１１は、ハンチング確認部８からのハンチング状態が誤判定であった旨の知らせを受けると、ハンチング判定部５で用いられる閾値αをハンチング状態と判定され難い側に修正（自動修正）する。例えば、閾値αを１．１倍にする。 In addition, when the threshold automatic correction unit 11 receives a notification from the hunting confirmation unit 8 that the hunting state is an erroneous determination, the threshold value α used in the hunting determination unit 5 is corrected to the side where it is difficult to determine the hunting state ( Automatic correction). For example, the threshold value α is set to 1.1 times.
この制御パラメータ自動復帰部１０によるＰＩＤパラメータの比例帯の元の値への復帰により、また閾値自動修正部１１による閾値αのハンチング状態と判定され難い側への修正により、ハンチング状態の判定の確度が向上する。 The accuracy of the determination of the hunting state by the return to the original value of the proportional band of the PID parameter by the control parameter automatic return unit 10 and the correction of the threshold value α to the side where it is difficult to determine the hunting state by the automatic threshold correction unit 11 Will improve.
以上の説明から分かるように、本実施の形態のバルブ異常検出装置３００を用いることにより、複雑な処理を伴わず、単純な情報（実開度値θpvの分布、実開度値θpvの変動量の累積値）を基に、オンラインで使用中に、バルブ１００のハンチング状態を判定することができ、このバルブ１００のハンチング状態の判定結果から、バルブ１００にハンチングが生じないように、ポジショナ２００におけるＰＩＤパラメータを適正な状態とすることができるようになる。 As can be seen from the above description, by using the valve abnormality detection device 300 of the present embodiment, simple information (distribution of the actual opening value θpv, fluctuation amount of the actual opening value θpv is not accompanied by complicated processing). In the positioner 200, the hunting state of the valve 100 can be determined during online use, and the hunting state of the valve 100 is determined based on the determination result of the hunting state of the valve 100. The PID parameter can be brought into an appropriate state.
なお、上述した実施の形態では、バルブ異常検出装置３００に制御パラメータ自動復帰部１０と閾値自動修正部１１の両方を設けたが、何れか一方のみを設けるようにしてもよい。 In the above-described embodiment, both the control parameter automatic return unit 10 and the threshold automatic correction unit 11 are provided in the valve abnormality detection device 300, but only one of them may be provided.
また、上述した実施の形態では、ポジショナ２００における制御パラメータをＰＩＤパラメータとしたが、制御パラメータをＰＩパラメータとし、このＰＩパラメータの比例帯を大きな値（ハンチングが生じ難い側）に修正するようにしてもよい。また、制御パラメータは、ＰＩＤパラメータやＰＩパラメータに限られるものではなく、修正するパラメータも比例帯に限られるものでもない。 In the above-described embodiment, the control parameter in the positioner 200 is a PID parameter. However, the control parameter is a PI parameter, and the proportional band of the PI parameter is corrected to a large value (side where hunting is unlikely to occur). Also good. Further, the control parameter is not limited to the PID parameter or the PI parameter, and the parameter to be corrected is not limited to the proportional band.
また、上述した実施の形態では、バルブ異常検出装置３００に判定指標出力部４を設けたが、距離差決定部３からの距離差Ｃを判定指標として直接、ハンチング判定部５や判定指標比較部９へ送るようにしてもよい。 In the embodiment described above, the determination index output unit 4 is provided in the valve abnormality detection device 300. However, the hunting determination unit 5 and the determination index comparison unit directly use the distance difference C from the distance difference determination unit 3 as a determination index. You may make it send to 9.
また、上述した実施の形態では、バルブ異常検出装置３００をポジショナ２００に対する上位装置に設けているが、ポジショナ２００に設けるようにしてもよく、上位装置とポジショナ２００とにバルブ異常検出装置３００の機能を分担させるようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the valve abnormality detection device 300 is provided in the host device relative to the positioner 200. However, the valve abnormality detection device 300 may be provided in the positioner 200, and the function of the valve abnormality detection device 300 may be provided in the host device and the positioner 200. May be shared.
〔実施の形態の拡張〕
以上、実施の形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明の技術思想の範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
[Extension of the embodiment]
The present invention has been described above with reference to the embodiment. However, the present invention is not limited to the above embodiment. Various changes that can be understood by those skilled in the art can be made to the configuration and details of the present invention within the scope of the technical idea of the present invention.
１…開度分布取得判定部、２…摺動量累積値算出部、３…距離差決定部、４…判定指標出力部、５…ハンチング判定部、６…ハンチング通知部、７…制御パラメータ自動修正部、８…ハンチング確認部、９…判定指標比較部、１０…制御パラメータ自動復帰部、１１…閾値自動修正部、１００…バルブ、１０１…弁、１０２…操作器、２００…ポジショナ、３００…バルブ異常検出装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Opening degree distribution acquisition determination part, 2 ... Sliding amount accumulation value calculation part, 3 ... Distance difference determination part, 4 ... Determination index output part, 5 ... Hunting determination part, 6 ... Hunting notification part, 7 ... Control parameter automatic correction 8, hunting confirmation unit, 9 ... judgment index comparison unit, 10 ... control parameter automatic return unit, 11 ... automatic threshold correction unit, 100 ... valve, 101 ... valve, 102 ... actuator, 200 ... positioner, 300 ... valve Anomaly detection device.
Claims (4)
所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の分布を開度分布として取得し、その開度分布の幅が予め定められている最小幅に収まっているケースを最小状態とし、前記取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定する開度分布取得判定部と、
前記所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出部と、
前記開度分布取得判定部によって前記取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定された場合、前記所定時間ＴＸにおける前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａをゼロとみなして、前記摺動量累積値Ｂを前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと前記摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定する距離差決定部と、
前記距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、前記バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定部と、
前記ハンチング判定部によって前記バルブがハンチング状態にあると判定された場合、前記バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正部と、
前記制御パラメータ自動修正部によって前記制御パラメータが修正された後と修正される前の前記判定指標を比較する判定指標比較部と、
前記判定指標比較部での比較結果に基づいて前記判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、前記ハンチング判定部で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認部と、
前記ハンチング確認部によって前記ハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、前記制御パラメータ自動修正部によって修正された前記制御パラメータを元の値に復帰させる制御パラメータ自動復帰部と
を備えることを特徴とするバルブ異常検出装置。 In a valve abnormality detection device that detects abnormality of a valve that adjusts the flow of fluid,
The distribution of the actual opening value of the valve at a predetermined time TX is acquired as the opening distribution, the case where the width of the opening distribution is within a predetermined minimum width is set to the minimum state, and the acquired opening An opening distribution acquisition determination unit that determines whether or not the width of the distribution corresponds to a minimum state; and
A sliding amount cumulative value calculation unit that calculates a cumulative value of a variation amount of the actual opening value of the valve at the predetermined time TX as a sliding amount cumulative value B;
When the opening distribution acquisition determination unit determines that the acquired opening distribution width corresponds to the minimum state, the cumulative value of the amount of change in the opening instruction value to the valve during the predetermined time TX A distance difference determination unit that regards A as zero and determines the cumulative amount of sliding B as the distance difference C between the cumulative value A of the amount of change in the opening instruction value to the valve and the cumulative amount of sliding B;
A hunting determination unit that determines that the valve is in a hunting state when the distance difference C is a determination index and the determination index exceeds a predetermined threshold ;
When the hunting determination unit determines that the valve is in a hunting state, a control parameter automatic correction unit that corrects a control parameter used for opening control of the valve to a side where hunting is unlikely to occur;
A determination index comparison unit that compares the determination parameter before and after the control parameter is corrected by the control parameter automatic correction unit;
It is determined whether or not the determination index is improved based on the comparison result in the determination index comparison unit. If it is determined that the determination index is not improved, it is determined that the hunting state determined by the hunting determination unit is an erroneous determination. A hunting confirmation unit
And a control parameter automatic return unit that returns the control parameter corrected by the control parameter automatic correction unit to the original value when the hunting confirmation unit determines that the hunting state is an erroneous determination. A valve abnormality detection device.
所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の分布を開度分布として取得し、その開度分布の幅が予め定められている最小幅に収まっているケースを最小状態とし、前記取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定する開度分布取得判定部と、
前記所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出部と、
前記開度分布取得判定部によって前記取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定された場合、前記所定時間ＴＸにおける前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａをゼロとみなして、前記摺動量累積値Ｂを前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと前記摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定する距離差決定部と、
前記距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、前記バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定部と、
前記ハンチング判定部によって前記バルブがハンチング状態にあると判定された場合、前記バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正部と、
前記制御パラメータ自動修正部によって前記制御パラメータが修正された後と修正される前の前記判定指標を比較する判定指標比較部と、
前記判定指標比較部での比較結果に基づいて前記判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、前記ハンチング判定部で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認部と、
前記ハンチング確認部によって前記ハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、前記ハンチング判定部で用いられる前記閾値をハンチング状態と判定され難い側に修正する閾値自動修正部と
を備えることを特徴とするバルブ異常検出装置。 In a valve abnormality detection device that detects abnormality of a valve that adjusts the flow of fluid,
The distribution of the actual opening value of the valve at a predetermined time TX is acquired as the opening distribution, the case where the width of the opening distribution is within a predetermined minimum width is set to the minimum state, and the acquired opening An opening distribution acquisition determination unit that determines whether or not the width of the distribution corresponds to a minimum state; and
A sliding amount cumulative value calculation unit that calculates a cumulative value of a variation amount of the actual opening value of the valve at the predetermined time TX as a sliding amount cumulative value B;
When the opening distribution acquisition determination unit determines that the acquired opening distribution width corresponds to the minimum state, the cumulative value of the amount of change in the opening instruction value to the valve during the predetermined time TX A distance difference determination unit that regards A as zero and determines the cumulative amount of sliding B as the distance difference C between the cumulative value A of the amount of change in the opening instruction value to the valve and the cumulative amount of sliding B;
A hunting determination unit that determines that the valve is in a hunting state when the distance difference C is a determination index and the determination index exceeds a predetermined threshold;
When the hunting determination unit determines that the valve is in a hunting state, a control parameter automatic correction unit that corrects a control parameter used for opening control of the valve to a side where hunting is unlikely to occur;
A determination index comparison unit that compares the determination parameter before and after the control parameter is corrected by the control parameter automatic correction unit;
It is determined whether or not the determination index is improved based on the comparison result in the determination index comparison unit. If it is determined that the determination index is not improved, it is determined that the hunting state determined by the hunting determination unit is an erroneous determination. A hunting confirmation unit
A threshold automatic correction unit that corrects the threshold used in the hunting determination unit to a side that is difficult to be determined as a hunting state when the hunting confirmation unit determines that the hunting state is an erroneous determination; An abnormal valve detection device.
所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の分布を開度分布として取得し、その開度分布の幅が予め定められている最小幅に収まっているケースを最小状態とし、前記取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定する開度分布取得判定ステップと、
前記所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出ステップと、
前記開度分布取得判定ステップによって前記取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定された場合、前記所定時間ＴＸにおける前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａをゼロとみなして、前記摺動量累積値Ｂを前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと前記摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定する距離差決定ステップと、
前記距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、前記バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定ステップと、
前記ハンチング判定ステップによって前記バルブがハンチング状態にあると判定された場合、前記バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正ステップと、
前記制御パラメータ自動修正ステップによって前記制御パラメータが修正された後と修正される前の前記判定指標を比較する判定指標比較ステップと、
前記判定指標比較ステップでの比較結果に基づいて前記判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、前記ハンチング判定ステップで判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認ステップと、
前記ハンチング確認ステップによって前記ハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、前記制御パラメータ自動修正ステップによって修正された前記制御パラメータを元の値に復帰させる制御パラメータ自動復帰ステップと
を備えることを特徴とするバルブ異常検出方法。 In a valve abnormality detection method for detecting abnormality of a valve that adjusts the flow of fluid,
The distribution of the actual opening value of the valve at a predetermined time TX is acquired as the opening distribution, the case where the width of the opening distribution is within a predetermined minimum width is set to the minimum state, and the acquired opening An opening distribution acquisition determination step of determining whether or not the width of the distribution corresponds to a minimum state;
A sliding amount cumulative value calculating step of calculating a cumulative value of a variation amount of the actual opening value of the valve at the predetermined time TX as a sliding amount cumulative value B;
When it is determined in the opening distribution acquisition determination step that the acquired opening distribution width corresponds to the minimum state, the accumulated value of the amount of change in the opening instruction value to the valve at the predetermined time TX A distance difference determining step of determining A as zero and determining the cumulative amount of sliding B as the distance difference C between the cumulative value A of the fluctuation amount of the opening instruction value to the valve and the cumulative amount of sliding B;
A hunting determination step for determining that the valve is in a hunting state when the distance difference C is a determination index and the determination index exceeds a predetermined threshold;
When it is determined that the valve is in the hunting state in the hunting determination step, a control parameter automatic correction step for correcting the control parameter used for opening control of the valve to a side where hunting is difficult to occur;
A determination index comparison step for comparing the determination index before and after the control parameter is corrected by the control parameter automatic correction step;
It is determined whether or not the determination index is improved based on the comparison result in the determination index comparison step, and when it is determined that the determination index is not improved, it is determined that the hunting state determined in the hunting determination step is an erroneous determination. Hunting confirmation step to
A control parameter automatic return step for returning the control parameter corrected by the control parameter automatic correction step to the original value when it is determined by the hunting confirmation step that the hunting state is an erroneous determination;
A valve abnormality detection method comprising:
所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の分布を開度分布として取得し、その開度分布の幅が予め定められている最小幅に収まっているケースを最小状態とし、前記取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定する開度分布取得判定ステップと、
前記所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出ステップと、
前記開度分布取得判定ステップによって前記取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定された場合、前記所定時間ＴＸにおける前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａをゼロとみなして、前記摺動量累積値Ｂを前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと前記摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定する距離差決定ステップと、
前記距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、前記バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定ステップと、
前記ハンチング判定ステップによって前記バルブがハンチング状態にあると判定された場合、前記バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正ステップと、
前記制御パラメータ自動修正ステップによって前記制御パラメータが修正された後と修正される前の前記判定指標を比較する判定指標比較ステップと、
前記判定指標比較ステップでの比較結果に基づいて前記判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、前記ハンチング判定ステップで判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認ステップと、
前記ハンチング確認ステップによって前記ハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、前記ハンチング判定ステップで用いられる前記閾値をハンチング状態と判定され難い側に修正する閾値自動修正ステップと
を備えることを特徴とするバルブ異常検出方法。 In a valve abnormality detection method for detecting abnormality of a valve that adjusts the flow of fluid,
The distribution of the actual opening value of the valve at a predetermined time TX is acquired as the opening distribution, the case where the width of the opening distribution is within a predetermined minimum width is set to the minimum state, and the acquired opening An opening distribution acquisition determination step of determining whether or not the width of the distribution corresponds to a minimum state;
A sliding amount cumulative value calculating step of calculating a cumulative value of a variation amount of the actual opening value of the valve at the predetermined time TX as a sliding amount cumulative value B;
When it is determined in the opening distribution acquisition determination step that the acquired opening distribution width corresponds to the minimum state, the accumulated value of the amount of change in the opening instruction value to the valve at the predetermined time TX A distance difference determining step of determining A as zero and determining the cumulative amount of sliding B as the distance difference C between the cumulative value A of the fluctuation amount of the opening instruction value to the valve and the cumulative amount of sliding B;
A hunting determination step for determining that the valve is in a hunting state when the distance difference C is a determination index and the determination index exceeds a predetermined threshold ;
When it is determined that the valve is in the hunting state in the hunting determination step, a control parameter automatic correction step for correcting the control parameter used for opening control of the valve to a side where hunting is difficult to occur;
A determination index comparison step for comparing the determination index before and after the control parameter is corrected by the control parameter automatic correction step;
It is determined whether or not the determination index is improved based on the comparison result in the determination index comparison step, and when it is determined that the determination index is not improved, it is determined that the hunting state determined in the hunting determination step is an erroneous determination. Hunting confirmation step to
A threshold automatic correction step for correcting the threshold used in the hunting determination step to a side that is difficult to be determined as the hunting state when the hunting confirmation step determines that the hunting state is an erroneous determination. Valve abnormality detection method.
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