JP6125183B2 - Box making equipment - Google Patents
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Description
本発明は、製函装置に関する。 The present invention relates to a box making apparatus.
一般的に、物品の搬送に繰り返し用いられる梱包手段として、ダンボール箱が採用されている。ダンボール箱は、使用前、平面状に折り畳まれた折り畳みダンボール箱となって集積されている。折り畳みダンボール箱は、二つの開口部を有する角筒状へと変形された後、一つの開口部が閉じられて、物品が箱詰めされる。例えば、特許文献1(特開平10−7108号公報)には、複数の折り畳みダンボール箱を搬送方向に沿って積層させる製函装置が提案されている。特許文献1に係る製函装置では、積層された複数の折り畳みダンボール箱のうち、搬送方向において先頭に位置する折り畳みダンボール箱から順番に取り出され、角筒状へと変形されていく。
Generally, a cardboard box is adopted as a packing means that is repeatedly used for conveying articles. The cardboard boxes are collected as folded cardboard boxes folded in a plane before use. The folded corrugated cardboard box is transformed into a rectangular tube shape having two openings, and then one opening is closed to pack the articles. For example, Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 10-7108) proposes a box making apparatus in which a plurality of folded cardboard boxes are stacked along the transport direction. In the box making apparatus according to
ところで、折り畳みダンボール箱は、複数の側面部を有する。隣接する二つの側面部は、0°或いは180°の角度を形成する。0°の角度を形成する二つの側面部は、互いに接触している。ここで、折り畳みダンボール箱を角筒状に変形する際には、隣接する二つの側面部を90°に近い角度に変化させる必要がある。そのために、隣接する二つの側面部を両側から引っ張って、二つの側面部を離反させることが考えられる。しかし、接触した状態の二つの側面部を両側から高速に引っ張ると、二つの側面部は離反することなく片側に引っ張られる。 By the way, the folding cardboard box has a plurality of side portions. Two adjacent side surfaces form an angle of 0 ° or 180 °. Two side portions forming an angle of 0 ° are in contact with each other. Here, when the folded cardboard box is deformed into a rectangular tube shape, it is necessary to change the two adjacent side surfaces to an angle close to 90 °. For this purpose, it is conceivable to pull two adjacent side portions from both sides to separate the two side portions. However, if the two side portions in contact are pulled at high speed from both sides, the two side portions are pulled to one side without separating.
そこで、本発明の課題は、折り畳みダンボール箱を確実に角筒状のダンボール箱へと展開することを可能にする製函装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a box making apparatus that enables a folded cardboard box to be reliably developed into a rectangular cardboard box.
本発明に係る製函装置は、折り畳みダンボール箱を展開して角筒状のダンボール箱を形成する製函装置であって、把持機構と、移動機構と、制御装置とを備える。折り畳みダンボール箱は、平面状に折り畳まれたダンボール箱である。把持機構は、折り畳みダンボール箱が有する複数の側面部を把持する。移動機構は、把持機構を移動させる。制御装置は、移動機構を制御し、折り目部分に沿って隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を折り曲げる。これにより、制御装置は、隣接する二つの側面部によって形成される角度を、初期角度から最終角度へと変化させる。初期角度とは、180°に近い角度である。最終角度とは、90°に近い角度である。折り目部分は、複数の側面部のうち隣接する二つの側面部の境界に設けられる。制御装置は、初期制御と主制御とを実行する。初期制御は、隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を、折り目部分に沿ってわずかに折り曲げて、隣接する二つの側面部によって第1角度が形成されるように、移動機構を移動させる制御である。第1角度とは、初期角度よりも小さく最終角度よりも大きい角度である。主制御は、初期制御の後、隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を、折り目部分に沿ってさらに折り曲げて、隣接する二つの側面部によって最終角度が形成されるように、移動機構をさらに移動させ制御である。 A box making apparatus according to the present invention is a box making apparatus that unfolds a folded cardboard box to form a rectangular cardboard box, and includes a gripping mechanism, a moving mechanism, and a control device. The folded cardboard box is a cardboard box folded in a flat shape. The gripping mechanism grips a plurality of side surfaces of the folded cardboard box. The moving mechanism moves the gripping mechanism. The control device controls the moving mechanism and bends at least one of the two adjacent side surfaces along the fold portion. Accordingly, the control device changes the angle formed by the two adjacent side surfaces from the initial angle to the final angle. The initial angle is an angle close to 180 °. The final angle is an angle close to 90 °. The fold portion is provided at the boundary between two adjacent side surface portions among the plurality of side surface portions. The control device executes initial control and main control. In the initial control, at least one of the two adjacent side surfaces is slightly bent along the crease portion, and the moving mechanism is moved so that the first two angles are formed by the two adjacent side surfaces. Control. The first angle is an angle smaller than the initial angle and larger than the final angle. After the initial control, the main control is such that at least one of the two adjacent side portions is further bent along the crease portion so that the final angle is formed by the two adjacent side portions. Is further moved and controlled.
本発明に係る製函装置は、隣接する二つの側面部のいずれか一方を、初期制御によって初期角度から第1角度へと変化させ、その後、主制御によってさらに最終角度へと変化させる。これにより、平面状の折り畳みダンボール箱を確実に角筒状のダンボール箱へと展開することができる。 The box making apparatus according to the present invention changes any one of the two adjacent side portions from the initial angle to the first angle by the initial control, and then further changes to the final angle by the main control. As a result, the flat folded cardboard box can be reliably developed into a rectangular tube-shaped cardboard box.
また、折り畳みダンボール箱は、第1面部と第2面部とを含むことが好ましい。第1面部は、第1面側に配置された二つの側面部である。第2面部は、第2面側に配置された二つの側面部である。第2面は、第1面側とは反対側の面である。把持機構は、第1把持部と第2把持部とを含むことが好ましい。第1把持部は、第1面部に含まれる二つの側面部を把持する。第2把持部は、第2面部に含まれる二つの側面部を把持する。第1把持部は、折り畳みダンボール箱の高さ方向において、第1の所定の位置の上下方向両側の第1面部を把持する。第2把持部は、第2の所定の位置より下側の第2面部を把持する。これにより、折り畳みダンボール箱を容易に角筒状のダンボール箱へと展開することができる。 The folded cardboard box preferably includes a first surface portion and a second surface portion. The first surface portion is two side surface portions disposed on the first surface side. The second surface portion is two side surface portions arranged on the second surface side. The second surface is a surface opposite to the first surface side. The gripping mechanism preferably includes a first gripping part and a second gripping part. The first grip portion grips two side portions included in the first surface portion. The second gripping part grips two side parts included in the second surface part. The first gripping portion grips the first surface portions on both sides in the vertical direction at the first predetermined position in the height direction of the folded cardboard box. The second gripping part grips the second surface part below the second predetermined position. Thereby, a folding cardboard box can be easily developed into a rectangular tube-shaped cardboard box.
また、制御装置は、初期制御において、第1把持部によって把持される第1面部が、折り目部分に沿って折り曲げられるように移動機構を制御することが好ましい。また、制御装置は、主制御において、第2把持部によって把持される第2面部が、折り目部分に沿って折り曲げるように移動機構を制御することが好ましい。初期制御において第1面部と第2面部との間に確実に隙間が形成され、その後、主制御において第2面部が大きく折り曲げられる。これにより、折り畳みダンボール箱を高速で展開した場合であっても、確実に筒状のダンボール箱を形成することができる。 Moreover, it is preferable that a control apparatus controls a moving mechanism so that the 1st surface part hold | gripped by the 1st holding part may be bend | folded along a crease | fold part in initial control. In the main control, the control device preferably controls the moving mechanism so that the second surface portion gripped by the second gripping portion is bent along the fold portion. In the initial control, a gap is surely formed between the first surface portion and the second surface portion, and then the second surface portion is largely bent in the main control. Thereby, even if it is a case where a folding cardboard box is developed at high speed, a cylindrical cardboard box can be formed reliably.
また、移動機構は、第1支持部と第2支持部とを有することが好ましい。第1支持部は、第1把持部を、前後方向に移動可能に支持する。第2支持部は、第2把持部を、第1の高さ位置と、第2の高さ位置との間で揺動可能に支持する。第2の高さ位置とは、第1の高さ位置よりも高い位置である。また、初期制御において、第2支持部は、第2の高さ位置で第2把持部を支持し、第1支持部は、第1把持部によって第1面部が把持された状態で後方位置に移動することが好ましい。さらに、主制御において、第2支持部は、第2把持部によって第2面部が把持された状態で、第2の高さ位置から第1の高さ位置に移動し、第1把持部は、第2把持部が移動し始めた後、第1面部の把持を終了することが好ましい。製函装置は、第1面部側を小さく移動させた後、第2面部側を大きく移動させる。これにより、隣接する二つの側面部によって形成された第1角度を確実に大きく変化させることができる。 Moreover, it is preferable that a moving mechanism has a 1st support part and a 2nd support part. The first support part supports the first grip part so as to be movable in the front-rear direction. The second support part supports the second grip part so as to be swingable between the first height position and the second height position. The second height position is a position higher than the first height position. In the initial control, the second support portion supports the second gripping portion at the second height position, and the first support portion is in the rear position with the first surface portion gripped by the first gripping portion. It is preferable to move. Further, in the main control, the second support unit moves from the second height position to the first height position in a state where the second surface unit is gripped by the second gripping unit. It is preferable to end the gripping of the first surface part after the second gripping part starts to move. The box making apparatus moves the first surface portion side small, and then moves the second surface portion side largely. Thereby, the 1st angle formed by two adjacent side parts can be changed largely reliably.
さらに、移動機構は、揺動軸を有することが好ましい。揺動軸は、第2支持部の一端側に配置される。第2支持部は、揺動軸を中心に弧を描くように、第2把持部を第2の高さ位置から第1の高さ位置へと移動させる。これにより、折り畳みダンボール箱をスムーズに角筒状に展開することができる。 Furthermore, the moving mechanism preferably has a swing shaft. The swing shaft is disposed on one end side of the second support portion. The second support part moves the second grip part from the second height position to the first height position so as to draw an arc around the swing axis. Thereby, a folding cardboard box can be smoothly developed into a rectangular tube shape.
また、折り畳みダンボール箱は、4つの折り目部分を有し、主制御において、4つの折り目部分の全ては、弧を描いて移動することが好ましい。これにより、折り畳みダンボール箱全体を上方から下方に移動させることができる。 Further, the folded cardboard box has four fold portions, and in the main control, it is preferable that all four fold portions move while drawing an arc. Thereby, the whole folding cardboard box can be moved from the upper side to the lower side.
本発明に係る製函装置は、平面状のダンボール箱を確実に角筒状のダンボール箱へと展開することを可能にする The box making apparatus according to the present invention enables a flat cardboard box to be reliably developed into a rectangular cardboard box.
本発明の一実施形態に係る製函装置10について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
A
また、以下の説明において、上下方向、左右方向、および前後方向とは、特に断りの無い限り、それぞれ図1および図2に示す方向を意味する。また、搬送方向とは、製函箱詰めシステム100において折り畳みダンボール箱FBまたはダンボール箱Bが移送される方向を意味し、上流/下流とは、搬送方向における上流/下流を意味する。
In the following description, the vertical direction, the horizontal direction, and the front-back direction mean the directions shown in FIGS. 1 and 2, respectively, unless otherwise specified. Further, the transport direction means a direction in which the folded cardboard box FB or the cardboard box B is transferred in the box-making
(1)全体構成
図1は、本発明の一実施形態に係る製函装置10を含む製函箱詰めシステム100の概略側面図である。図2は、製函装置10の概略斜視図である。
(1) Overall Configuration FIG. 1 is a schematic side view of a box making
製函箱詰めシステム100は、物品を詰めるためのダンボール箱Bを形成し、形成したダンボール箱Bに物品を詰めるためのシステムである。具体的に、製函箱詰めシステム100は、図12Aおよび図12Bに示すような平面状の折り畳みダンボール箱FBを展開して、角筒状のダンボール箱TBを形成する。その後、製函箱詰めシステム100は、角筒状のダンボール箱TBに底蓋BCを形成して、図11Aに示すようなダンボール箱Bを形成する。その後、製函箱詰めシステム100は、ダンボール箱Bに物品を詰める。ここで、平面状の折り畳みダンボール箱FBとは、ダンボール箱Bの上蓋および底蓋が開放された角筒状のダンボール箱TBを折り畳んで平面状にしたものである。詳細は、追って説明する。
The box-making
製函箱詰めシステム100は、図1または図9に示すように、主として、製函装置10と、箱詰め装置90と、搬送装置91と、制御装置92とを含む。製函装置10は、折り畳みダンボール箱FBを展開して、物品を箱詰めするためのダンボール箱Bを形成する装置である。製函装置10によって実行される処理を製函処理とよぶ。箱詰め装置90は、ダンボール箱Bに、複数の物品を詰め込むための装置である。箱詰め装置90によって実行される処理を箱詰め処理とよぶ。搬送装置91は、物品が箱詰めされたダンボール箱Bを下流に搬送するための装置である。制御装置92は、製函装置10、箱詰め装置90、および搬送装置91を制御する装置である。
As shown in FIG. 1 or FIG. 9, the box making and
製函箱詰めシステム100は、折り畳みダンボール箱FBおよびダンボール箱Bを移動させながら、製函処理および箱詰め処理を実行する。図1の矢印D1〜D6は、製函箱詰めシステム100における折り畳みダンボール箱FBまたはダンボール箱Bの移動方向を示す。図1の矢印D1〜D6で示すように、折り畳みダンボール箱FBは、製函装置10に含まれるスタック部12、展開部14、および底蓋形成部15を経由して、その後、箱詰め装置90へと搬送される。
The box-making
具体的に、製函箱詰めシステム100は、スタック部12に積層された折り畳みダンボール箱FBから1枚ずつ折り畳みダンボール箱FBを抜き取って、スタック部12の斜め上方に位置する展開部14へと折り畳みダンボール箱FBを移動させる(矢印D1参照)。折り畳みダンボール箱FBは、展開部14で展開されて角筒状のダンボール箱TBへと変形される。このとき、折り畳みダンボール箱FBは、展開されながら、展開開始位置の斜め下方に位置する底蓋形成部15に移動する(矢印D2参照)。その後、角筒状のダンボール箱TBは、底蓋形成部15によって、底蓋BCが形成される。底蓋が形成された角筒状のダンボール箱TB(ダンボール箱B)は、その後、下降開始位置に向かって、ほぼ水平方向に移動される(矢印D3参照)。ここで、下降開始位置とは、底蓋BCが形成された角筒状のダンボール箱TB(ダンボール箱B)を下方へ搬送する場所である。ダンボール箱Bは、その後、下降開始位置より下方に位置する箱詰め装置90に落下して移動する(矢印D4参照)。製函箱詰めシステム100は、箱詰め装置90によってダンボール箱Bに物品を詰めた後、当該ダンボール箱Bを、製函箱詰めシステム100の最も低い位置にある搬送装置91に移動させる(矢印D5参照)。その後、製函箱詰めシステム100は、搬送装置91によって、当該ダンボール箱Bを後工程へとさらに移動させる(矢印D6参照)。
Specifically, the box making and
以下、製函箱詰めシステム100で用いられるダンボール箱Bおよび折り畳みダンボール箱FBと、製函箱詰めシステム100に含まれる各装置10,90,91,92の構成を説明する。
Hereinafter, the configurations of the cardboard box B and the folded cardboard box FB used in the box making
(2)ダンボール箱および折り畳みダンボール箱
まず、図11A、図11B、図12A、および図12Bを用いて、本実施形態で用いるダンボール箱Bおよび折り畳みダンボール箱FBの形状を説明する。図11Aおよび図11Bは、物品が詰め込まれるダンボール箱Bを示す。図12Aおよび図12Bは、平面状に折り畳まれたダンボール箱Bである折り畳みダンボール箱FBを示す。
(2) Cardboard box and folding cardboard box First, the shapes of the cardboard box B and the folding cardboard box FB used in this embodiment will be described with reference to FIGS. 11A, 11B, 12A, and 12B. 11A and 11B show a cardboard box B in which articles are packed. 12A and 12B show a folded cardboard box FB, which is a cardboard box B folded in a plane.
(2−1)ダンボール箱
ダンボール箱Bは、図11Aまたは図11Bに示すように、角筒部TPとフラップC21〜C24,C31〜C34とによって構成されている。角筒部TPは、ダンボール箱Bの側面を構成する部分(側面部)である。角筒部TPは、図11Aに示すように、正面C11、左側面C12、背面C13、および右側面C14によって構成されている。すなわち、角筒部TPは、4つの側面部によって構成されている。
(2-1) Corrugated cardboard box The corrugated cardboard box B is comprised by square tube part TP and flap C21-C24, C31-C34, as shown to FIG. 11A or FIG. 11B. The rectangular tube portion TP is a portion (side portion) constituting the side surface of the cardboard box B. As shown in FIG. 11A, the rectangular tube portion TP includes a front surface C11, a left side surface C12, a back surface C13, and a right side surface C14. That is, the rectangular tube portion TP is composed of four side portions.
角筒部TPは、4つの折り目部分FP1〜FP4を有する(図11A、図12Aおよび図12B参照)。折り目部分FP1〜FP4は、正面C11、左側面C12、背面C13、および右側面C14のうち、隣接する二つの面の境界に設けられる。具体的に、図11Aおよび図12Bに示すように、折り目部分FP1は、正面C11および左側面C12の境界に設けられる。折り目部分FP2は、左側面C12および背面C13の境界に設けられる。折り目部分FP3は、背面C13および右側面C14の境界に設けられる。折り目部分FP4は、右側面C14および正面C11の境界に設けられる。角筒部TPは、折り目部分FP1〜FP4を挟んで隣接する二つの面によって形成される角度が90°となっている。 The rectangular tube portion TP has four fold portions FP1 to FP4 (see FIGS. 11A, 12A, and 12B). The fold portions FP1 to FP4 are provided at the boundary between two adjacent surfaces among the front surface C11, the left side surface C12, the back surface C13, and the right side surface C14. Specifically, as shown in FIGS. 11A and 12B, the fold portion FP1 is provided at the boundary between the front surface C11 and the left side surface C12. The fold portion FP2 is provided at the boundary between the left side surface C12 and the back surface C13. The fold portion FP3 is provided at the boundary between the back surface C13 and the right side surface C14. The fold portion FP4 is provided at the boundary between the right side surface C14 and the front surface C11. The angle cylinder portion TP has an angle of 90 ° formed by two adjacent surfaces sandwiching the fold portions FP1 to FP4.
フラップC21〜C24,C31〜C34は、それぞれ、ダンボール箱Bの上蓋および下蓋BCを構成する部分である。フラップC21〜C24,C31〜C34は、それぞれ、角筒部TPの高さh方向上下に位置する(図11Aおよび図12A参照)。具体的に、正面C11の高さh方向において、上側にはフラップC21が隣接し、下側にはフラップC31が隣接する。左側面C12の高さh方向において、上側にはフラップC22が隣接し、下側にはフラップC32が隣接する。同様に、背面C13の高さh方向において、上側にはフラップC23が隣接し、下側にはフラップC33が隣接する。右側面C14の高さh方向において、上側にはフラップC24が隣接し、下端にはフラップC34が隣接する。 The flaps C21 to C24 and C31 to C34 are parts constituting the upper lid and the lower lid BC of the cardboard box B, respectively. The flaps C21 to C24, C31 to C34 are respectively positioned above and below the height h direction of the rectangular tube portion TP (see FIGS. 11A and 12A). Specifically, in the height h direction of the front surface C11, the flap C21 is adjacent to the upper side, and the flap C31 is adjacent to the lower side. In the height h direction of the left side surface C12, the flap C22 is adjacent to the upper side, and the flap C32 is adjacent to the lower side. Similarly, in the height h direction of the back surface C13, the flap C23 is adjacent to the upper side, and the flap C33 is adjacent to the lower side. In the height h direction of the right side surface C14, a flap C24 is adjacent to the upper side, and a flap C34 is adjacent to the lower end.
角筒部TPの下側に設けられたフラップC31〜C34は、図11Bに示すように、隣接するフラップと重なるように折り込まれてダンボール箱Bの底蓋BCとなる。角筒部TPの上側に設けられたフラップC21〜C24は、本実施形態に係る製函箱詰めシステム100の後工程において、フラップC31〜C34と同様に、隣接するフラップと重なるように折り込まれてダンボール箱Bの上蓋となる。
The flaps C31 to C34 provided on the lower side of the rectangular tube portion TP are folded so as to overlap with the adjacent flaps as shown in FIG. 11B and become the bottom cover BC of the cardboard box B. The flaps C <b> 21 to C <b> 24 provided on the upper side of the rectangular tube portion TP are folded and overlapped with the adjacent flaps in the subsequent process of the box making
本実施形態において、ダンボール箱Bとは、上蓋が形成される前の状態を指す。すなわち、ダンボール箱Bとは、角筒部TPと、底蓋BCと、フラップC21〜C24とを有する状態であるものとする。 In the present embodiment, the cardboard box B refers to a state before the upper lid is formed. That is, the cardboard box B is in a state having a rectangular tube portion TP, a bottom cover BC, and flaps C21 to C24.
(2−2)折り畳みダンボール箱
折り畳みダンボール箱FBは、角筒状のダンボール箱TBが、平面状に折り畳まれたものである(図12Aおよび図12B参照)。角筒状のダンボール箱TBとは、ダンボール箱Bの上蓋および底蓋BCが開放されて二つの開口を有する状態を指す。
(2-2) Folding Cardboard Box The folding cardboard box FB is a rectangular cardboard box TB folded into a flat shape (see FIGS. 12A and 12B). The rectangular tubular cardboard box TB refers to a state in which the upper cover and the bottom cover BC of the cardboard box B are opened to have two openings.
折り畳みダンボール箱FBは、図12Aおよび図12Bに示すように、対向する2つの折り目部分FP2,FP4に沿って、角筒部TPが大きく折り曲げられた状態を指す。このとき、折り目部分FP2,FP4を挟んで隣接する2つの面によって形成される角度が、90°より小さい角度になるように折り曲げられている(図12B参照)。具体的に、2つの面によって形成される角度は、0°〜30°である。より具体的に、左側面C12および背面C13は、左側面C12の内壁と背面C13の内壁とが近接するように折り目部分FP2に沿って折り曲げられており、左側面C12の内壁から背面C13の内壁までの角度が0°〜30°である。右側面C14および正面C11もまた、右側面C14の内壁と正面C11の内壁とが近接するように折り目部分FP4に沿って折り曲げられており、右側面C14の内壁から正面C11の内壁までの角度が0°〜30°である。 As shown in FIGS. 12A and 12B, the folded cardboard box FB indicates a state in which the rectangular tube portion TP is largely bent along two opposing fold portions FP2 and FP4. At this time, the angle formed by two adjacent surfaces sandwiching the fold portions FP2 and FP4 is bent so as to be smaller than 90 ° (see FIG. 12B). Specifically, the angle formed by the two surfaces is 0 ° to 30 °. More specifically, the left side surface C12 and the back surface C13 are bent along the fold portion FP2 so that the inner wall of the left side surface C12 and the inner wall of the back surface C13 are close to each other, and from the inner wall of the left side surface C12 to the inner wall of the back surface C13. The angle up to is 0 ° to 30 °. The right side surface C14 and the front surface C11 are also bent along the fold portion FP4 so that the inner wall of the right side surface C14 and the inner wall of the front surface C11 are close to each other, and the angle from the inner wall of the right side surface C14 to the inner wall of the front surface C11 is It is 0 degree-30 degrees.
一方、残りの折り目部分FP1,FP3を挟んで隣接する2つの面よって形成される角度は、90°より大きい角度になるような位置にある(図12B参照)。具体的に、2つの面によって形成される角度は、150°〜180°である。より具体的に、正面C11および左側面C12は、正面C11の内壁と左側面C12の内壁とが離反するように、折り目部分FP1を中心に広げられており、正面C11の内壁から左側面C12の内壁までの角度が150°〜180°である。背面C13および右側面C14もまた、背面C13の内壁と右側面C14の内壁とが離反するように、折り目部分FP3を中心に広げられており、背面C13の内壁から右側面C14の内壁までの角度が100°〜180°である。 On the other hand, the angle formed by the two surfaces adjacent to each other with the remaining fold portions FP1 and FP3 interposed therebetween is at a position that is larger than 90 ° (see FIG. 12B). Specifically, the angle formed by the two surfaces is 150 ° to 180 °. More specifically, the front surface C11 and the left side surface C12 are spread around the fold part FP1 so that the inner wall of the front surface C11 and the inner wall of the left side surface C12 are separated from each other, and from the inner wall of the front surface C11 to the left side surface C12. The angle to the inner wall is 150 ° to 180 °. The back surface C13 and the right side surface C14 are also spread around the fold part FP3 so that the inner wall of the back surface C13 and the inner wall of the right side surface C14 are separated from each other, and the angle from the inner wall of the back surface C13 to the inner wall of the right side surface C14 Is 100 ° to 180 °.
本実施形態において、角筒部TPの高さ方向hに連続して延びる3つの面C11〜C14,C21〜C24,C31〜C34を、連続面S1〜S4とよぶ(図12Aおよび図12B参照)。具体的に、図12Aに示す、正面C11、フラップC21、およびフラップC31を第1連続面S1とよぶ。また、左側面C12、フラップC22、およびフラップC32を第2連続面S2とよぶ。同様に、背面C13、フラップC23、およびフラップC33を第3連続面S3とよぶ。さらに、右側面C14、フラップC24、およびフラップC34を第4連続面S4とよぶ。折り畳みダンボール箱FBは、図12Bに示すように、片側の面(第2面)FFに、第1連続面S1および第2連続面S2を含み、第2面FFとは反対の面(第1面)RFに、第3連続面S3および第4連続面S4を含む。 In the present embodiment, the three surfaces C11 to C14, C21 to C24, and C31 to C34 extending continuously in the height direction h of the rectangular tube portion TP are referred to as continuous surfaces S1 to S4 (see FIGS. 12A and 12B). . Specifically, the front surface C11, the flap C21, and the flap C31 illustrated in FIG. 12A are referred to as a first continuous surface S1. Further, the left side surface C12, the flap C22, and the flap C32 are referred to as a second continuous surface S2. Similarly, the back surface C13, the flap C23, and the flap C33 are referred to as a third continuous surface S3. Further, the right side surface C14, the flap C24, and the flap C34 are referred to as a fourth continuous surface S4. As shown in FIG. 12B, the folded cardboard box FB includes a first continuous surface S1 and a second continuous surface S2 on one surface (second surface) FF, and is a surface (first surface) opposite to the second surface FF. The surface) RF includes the third continuous surface S3 and the fourth continuous surface S4.
本実施形態に係る製函箱詰めシステム100では、折り目部分FP2,FP4が、折り畳みダンボール箱FBの上下方向端部となるような姿勢で、折り畳みダンボール箱FBが積層される。また、折り畳みダンボール箱FBの第1面部RFが搬送方向上流側を向き、第2面FFが搬送方向下流側を向いて積層される。言い換えると、第1面RFは、後方側に位置する面(後面)であり、第2面FFは、前方側に位置する面(前面)となる。
In the box making
(3)製函装置
製函装置10は、上述したように、平面状の折り畳みダンボール箱FBを展開して、ダンボール箱Bを形成する装置である。製函装置10は、図1に示すように、搬送方向において最も上流に配置されている。また、図1に示すように、製函装置10は、主として、スタック部12と、移送部13と、展開部14と、底蓋形成部15とからなる。以下、各部の構成について詳細に説明する。
(3) Box making apparatus The
(3−1)スタック部
スタック部12は、平面状の多数の折り畳みダンボール箱FBを積層させるユニットである。また、スタック部12は、積層させた多数の折り畳みダンボール箱FBを搬送方向下流に移動させるユニットでもある。多数の折り畳みダンボール箱FBは、図1に示すように、折り畳みダンボール箱FBの搬送方向に沿って積層される。上述したように、折り畳みダンボール箱FBは、折り目部分FP2,FP4が、折り畳みダンボール箱FBの上下方向端部となるような姿勢で積層される。すなわち、図12Bに示すように、折り畳みダンボール箱FBの上端が折り目部分FP2となり、折り畳みダンボール箱FBの下端が折り目部分FP4となるような姿勢で各折り畳みダンボール箱FBはスタック部12に載置される。
(3-1) Stack unit The
スタック部12は、製函装置10において、最も上流に位置する。また、スタック部12は、製函装置10において、最も低い位置に設けられている。すなわち、多数の折り畳みダンボール箱FBは、製函装置10において最も低い位置で積層される。スタック部12に積層された多数の折り畳みダンボール箱FBは、後述する移送部13によって、一枚ずつ順番に、上方位置に設けられた展開部14に移動される。
The
スタック部12は、図2に示すように、主として、第1積層部21と、第2積層部(階段部)22と、前方プレート23と、後方プレート24と、差込機構25とを含む。
As shown in FIG. 2, the
(3−1−1)第1積層部
第1積層部21は、多数の折り畳みダンボール箱FBを搬送方向に沿って積層させるユニットである。また、第1積層部21は、多数の折り畳みダンボール箱FBを搬送方向下流側に搬送するコンベアである。第1積層部21は、図示しない幅方向規定部材によって、折り畳みダンボール箱FBの左右方向を位置決めしながら、折り畳みダンボール箱FBを前方に送る。幅方向規定部材は、具体的に、載置された折り畳みダンボール箱FBの角筒部TPとフラップC31〜C34との境界部分を基準に、折り畳みダンボール箱FBの幅方向を規定する。第1積層部21は、図3に示すように、主として、床部211と、ローラ212と、ベルト213とを含む。
(3-1-1) 1st lamination | stacking part The 1st lamination | stacking
床部211は、折り畳みダンボール箱FBを載置させるための部分である。床部211は、複数の板状部材によって構成される。複数の板状部材は、所定幅の隙間を空けて並列される。複数の板状部材は、それぞれ前後方向に延びる。折り畳みダンボール箱FBは、板状部材が延びる方向に沿って積層される。
The
ローラ212は、後述するベルト213を床部211の長手方向に沿って回転させるための部材である。ローラ212は、床部211の幅方向(左右方向)に延びる回転軸を有する。ローラ212は、搬送方向において、床部211の上流側および下流側にそれぞれ配置されている。ローラ212は、ローラ回転機構214により、適宜回転駆動される(図9参照)。
The
ベルト213は、ローラ212に渡しかけられる無端ベルトである。具体的に、ベルト213は、床部211の上流側および下流側にそれぞれ配置されたローラ212に渡しかけられる。ベルト213は、床部211に形成された所定幅の隙間を覆う位置に配置される。本実施形態では、図3に示すように、ベルト213は、床部211の幅方向三箇所に配置される。すなわち、3つのベルト213は、床部211の長手方向に沿って渡しかけられ、床部211に形成された隙間を覆う。また、3つのベルト213は、隙間に隣接して延びる床部211の部分を長手方向に沿って覆う。
The
ベルト213は、床部211に載置された折り畳みダンボール箱FBの下端に接触する。また、ベルト213は、ローラ212の回転駆動に伴って回転する。その結果、ベルト213は、接触した折り畳みダンボール箱FBを前方(搬送方向下流)に移動させる。
The
なお、第1積層部21には、図示しないセンサが設けられている。センサは、第1積層部21の所定の箇所における折り畳みダンボール箱FBの有無を判定する。ここで、所定の箇所とは、例えば、床部211の下流側端部である。センサによって、所定の箇所に折り畳みダンボール箱FBがないと判定された場合に、上述したローラ212は回転駆動される。
The first
(3−1−2)第2積層部
第2積層部22は、後工程に移送される前の複数の折り畳みダンボール箱FBを積層させる場所である。図2および図3に示すように、第2積層部22は、第1積層部21の下流に配置されており、第2積層部22には、第1積層部21から搬送される折り畳みダンボール箱FBが積層される。言い換えると、第2積層部22は、スタック部12に載置される多数の折り畳みダンボール箱FBのうち、先頭側に位置する複数の折り畳みダンボール箱FBを載置する。すなわち、第2積層部22は、スタック部12に載置される多数の折り畳みダンボール箱FBのうち、先頭側に位置する複数の折り畳みダンボール箱FBの下端に接触する。
(3-1-2) 2nd lamination | stacking part The 2nd lamination | stacking
図4Aおよび図4Bに、第2積層部22を示す。図4Aは、第2積層部の平面図であり、図4Bは、図4AのI―I断面図である。第2積層部22は、複数の接触面22aによって構成されている。各接触面22aは、スタック部12の幅方向(左右方向)に延び、搬送方向に所定の長さLを有する(図4B参照)。ここで、所定の長さLは、1枚分の折り畳みダンボール箱FBの厚み寸法tよりも大きく、3枚分の折り畳みダンボール箱FBの厚み寸法tの合計よりも小さいことが好ましい。複数の接触面22aは、図4Bに示すように、第2積層部22において階段状に配置されている。すなわち、複数の接触面22aは、水平面に対して異なる高さ位置に配置されている。第2積層部22は、複数の接触面22aによって4段以上の階段を構成することが好ましい。本実施形態では、第2積層部22は、8つの接触面22aを有し、8つの接触面22aによって8段の階段を構成する。
4A and 4B show the second stacked
第2積層部22において、階段状に配置された接触面22aは、水平面に対して第1の傾き(勾配)θ1を有する。ここで、第1の傾きθ1は、45°〜60°である。また、複数の接触面22aは、折り畳みダンボール箱FBが搬送方向に対して前傾するように、それぞれ、水平面に対してわずかに傾けられている。言い換えると、各接触面22aは、水平面に対してわずかに傾いた姿勢で設けられる。例えば、複数の接触面22aは、水平面に対して1°〜85°傾くように設けられる。本実施形態では、具体的に、複数の接触面22aのそれぞれが、上述の勾配に対して第2の傾きθ2を有するように配置される。ここで、第2の傾きθ2は、試作段階において試験を繰り返し、15°〜25°に決められている。
In the second stacked
複数の接触面22aのうち、階段の最下段を構成する接触面22aには、図4Aに示すように、左右方向に三つの切り欠き部22bが形成されている。切り欠き部22bは、後述するリフト321の爪部321aが上下移動可能な部分である。
As shown in FIG. 4A, three
第2積層部22はまた、積層されている複数の折り畳みダンボール箱FBのうち、隣接する複数の折り畳みダンボール箱FBの間に隙間を形成する機能を有する。第2積層部22の階段は、階段を落下する複数の折り畳みダンボール箱FBに対して、下端側から衝撃または振動を与える。また、階段は、隣接する複数の折り畳みダンボール箱FBを異なる高さ位置に移動させる。これにより、隣接する複数の折り畳みダンボール箱FBの間に、隙間が形成される。
The second
(3−1−3)前方プレート
前方プレート23は、第2積層部22に積層された折り畳みダンボール箱FBの前方への移動を規制する部材である。前方プレート23は、第2積層部22が有する最下段の接触面22aの前端側に設けられている(図2および図5参照)。具体的に、前方プレート23は、最下段の接触面22aの前端側であって、第2積層部22の幅方向中央に所定の隙間を空けて幅方向両側にそれぞれ配置されている。
(3-1-3) Front Plate The
前方プレート23は、上下方向に延びる板状部材である。前方プレート23は、第2積層部22に積層された複数の折り畳みダンボール箱FBのうち、先頭の折り畳みダンボール箱FBの前面FFの幅方向二箇所で上下方向に延びて接触する。ここで、先頭の折り畳みダンボール箱FBとは、第2積層部に積層された複数の折り畳みダンボール箱FBのうち、一番前(最前列)に位置する折り畳みダンボール箱FBである。
The
なお、前方プレート23は、前傾姿勢で上下方向に延びる。ここで、前傾姿勢とは、第2積層部22で積層されている折り畳みダンボール箱FBの前傾姿勢と同程度の傾きを有する姿勢である。すなわち、前方プレート23は、第2積層部22に載置された折り畳みダンボール箱FBの傾きを維持しながら、上下方向に沿って折り畳みダンボール箱FBを前方から支持する。
The
(3−1−4)後方プレート
後方プレート24は、第1積層部21に積層されている多数の折り畳みダンボール箱FBを後方から押さえる部材である。具体的に、後方プレート24は、積層された多数の折り畳みダンボール箱FBのうち最後尾に位置する折り畳みダンボール箱FBの後面RFに対して、搬送方向に一定の力を加える構成となっている。後方プレート24は、最後尾に位置する折り畳みダンボール箱FBの、前方(搬送方向下流)への移動に伴って、最後尾に位置する折り畳みダンボール箱FBの後面RFを押さえながら前方へ移動する。
(3-1-4) Rear Plate The
(3−1−5)差込機構
差込機構25は、図2に示すように、第2積層部22の上方に配置される機構である。差込機構25は、第2積層部22に積層された複数の折り畳みダンボール箱FBのうち、先頭の折り畳みダンボール箱FBと、先頭の折り畳みダンボール箱FBの後に続く複数の折り畳みダンボール箱FB(後続の折り畳み段ボール箱)とを分離するための機構である。より具体的には、差込機構25は、先頭の折り畳みダンボール箱FBと、後続の折り畳みダンボール箱FBのうち、先頭の折り畳みダンボール箱FBに隣接して接触する折り畳みダンボール箱(隣接折り畳みダンボール箱)FBとの間に隙間を形成するための機構である。
(3-1-5) Insertion Mechanism The
差込機構25は、図6に示すように、主として、上方プレート251および上下移動プレート252を有する。
As shown in FIG. 6, the
(a)上方プレート
上方プレート251は、第2積層部22において搬送方向に積層された複数の折り畳みダンボール箱FBの上端に接触するプレートである。上方プレート251は、第2積層部22の傾きに合わせて傾斜した傾斜面を有する。言い換えると、上方プレート251は、搬送方向上流側の一端と比較して、搬送方向下流側の一端が、水平面に対して下側に傾いている。
(A) Upper Plate The
上方プレート251の傾斜面は、折り畳みダンボール箱FBの上端の位置を規制する。具体的に、上方プレート251の傾斜面は、複数の積層された折り畳みダンボール箱FBのうち、他の折り畳みダンボール箱FBの上端よりも大きく突出している折り畳みダンボール箱FBの上端に接触して、折り畳みダンボール箱FBを下方に押し込む。すなわち、上方プレート251は、折り畳みダンボール箱FBの下端の高さ位置を修正する。
The inclined surface of the
(b)上下移動プレート
上下移動プレート252は、先頭の折り畳みダンボール箱FBと、隣接折り畳みダンボール箱FBとの間に、隙間を形成するためのユニットである。上下移動プレート252は、上方プレート251の一部を構成する。具体的に、上下移動プレート252は、上方プレート251の幅方向中央に設けられる。上下移動プレート252は、第2積層部22に載置された折り畳みダンボール箱FBの角筒部TPの上方位置にくる。また、上下移動プレート252は、上方プレート251の傾斜面に対して同じ傾きを有する傾斜面を有する。すなわち、上下移動プレート252は、搬送方向上流側の一端と比較して、搬送方向下流側の一端が、水平面に対して下側に傾いている。
(B) Vertical movement plate The
上下移動プレート252は、上流側の一端に図示しない可動軸を有する。可動軸は、上方プレート251の幅方向に沿って延びる。上下移動プレート252は、図9に示す可動機構253によって、可動軸を基準に下方に移動する。具体的に、上下移動プレート252は、可動軸を基準に下方に移動することにより、差込待機位置と差込位置とを移動する。ここで、差込待機位置とは、上方プレート251の傾斜面と上下移動プレート252の傾斜面とが同一の高さ位置にある状態を指す。差込位置とは、上下移動プレート252が可動軸を基準に下方に移動し、上方プレート251の傾斜面に対して上下移動プレート252の傾斜面が低い位置にある状態を指す。
The
上下移動プレート252は、下流側の一端に差込部252aを有する。差込部252aは、上下移動プレート252が差込位置に移動したとき、先頭の折り畳みダンボール箱FBと、隣接折り畳みダンボール箱FBとの間に一時的に差し込まれる部分である。上下移動プレート252は、差込位置で、複数の折り畳みダンボール箱FBのうち、後続のダンボール箱FBの上端を、傾斜面によって強制的に上方から押さえつける。
The
(3−2)移送部
移送部13は、第2積層部22に積層された複数の折り畳みダンボール箱FBから先頭の折り畳みダンボール箱FBを順次抜き取って後工程に移送するユニットである。移送部13は、図1および図2に示すように、スタック部12の下流に配置されている。具体的に、移送部13は、第2積層部22の先頭の折り畳みダンボール箱FBの前面FF側に配置されている。移送部13は、図6に示すように、主として、離反機構31と、上方移送機構32とを備える。
(3-2) Transfer Unit The
(3−2−1)離反機構
離反機構31は、第2積層部22に積層された複数の折り畳みダンボール箱FBのうち、先頭の折り畳みダンボール箱FBを、後続の折り畳みダンボール箱FBから引き離す機構である。具体的に、離反機構31は、先頭の折り畳みダンボール箱FBの上端部を、隣接折り畳みダンボール箱FBの上端部から引き離す。図6に示すように、離反機構31は、主として、前後動吸盤311および前後方向移動機構312によって構成されている。
(3-2-1) Separation Mechanism The
(a)前後動吸盤
前後動吸盤311は、折り畳みダンボール箱FBの上端部を前面FF側から吸着する。具体的に、前後動吸盤311は、左側面C12の一部分を吸着する。すなわち、前後動吸盤311は、折り畳みダンボール箱FBの前面FF側であって、折り畳みダンボール箱FBの上端部近傍の高さ位置に配置される。前後動吸盤311は、上述した二つの前方プレート23の間に配置される(図2および図6参照)。前後動吸盤311は、二つの前方プレート23の間から、先頭の折り畳みダンボール箱FSの前面FFを吸着して、先頭の折り畳みダンボール箱FSの上端部を撓ませる。これにより、前後動吸盤311は、先頭の折り畳みダンボール箱FSの上端部と、隣接折り畳みダンボール箱FSの上端部との間に隙間を形成する。
(A) Longitudinal dynamic suction cup The longitudinal
(b)前後方向移動機構
前後方向移動機構312は、前後動吸盤311を、前後方向に移動可能に支持する。具体的に、前後方向移動機構312は、前後動吸盤311を、吸着待機位置、吸着開始位置、および引き離し完了位置の間で移動させる。
(B) Front-rear direction moving mechanism The front-rear
ここで、吸着待機位置とは、吸着動作を開始する前の前後動吸盤311を待機させる位置である。吸着待機位置で、前後動吸盤311は、折り畳みダンボール箱FBの前面FFから最も離れた位置にある。
Here, the suction standby position is a position where the front and rear moving
吸着開始位置とは、前後動吸盤311が吸着動作を開始する位置である。吸着開始位置で、前後動吸盤311は、第2積層部22に載置された先頭の折り畳みダンボール箱FBの前面FFに接触し、折り畳みダンボール箱FBの上端部に吸着する。すなわち、前後方向移動機構312は前後動吸盤311を前進させて、吸着待機位置から吸着開始位置に移動させる。
The suction start position is a position at which the front-
引き離し完了位置は、引き離し動作が完了する位置である。ここで、引き離し動作とは、第2積層部22に載置された先頭の折り畳みダンボール箱FBの上端部を、隣接折り畳みダンボール箱FBの上端部から引き離すための動作である。引き離し完了位置は、吸着開始位置よりも後退した位置にある。すなわち、前後方向移動機構312は、前後動吸盤311を後退させることにより、前後動吸盤311を吸着開始位置から引き離し完了位置に移動させる。前後動吸盤311は、折り畳みダンボール箱FBの上端部を吸着した状態で、前後方向移動機構312によって引き離し完了位置に向けて移動される。これにより、前後動吸盤311は、折り畳みダンボール箱FBの上端部のうち吸着している部分を、吸着していない部分(前方プレート23に接触している部分)よりも前方に引き寄せる。言い換えると、前後動吸盤311は、先頭の折り畳みダンボール箱FBの上端部のうち、幅方向中央部分を、幅方向両側部分よりも前方に引っ張る。引き離し完了位置で、前後動吸盤311は、折り畳みダンボール箱FBの吸着を終了し、折り畳みダンボール箱FBを解放する。その後、前後動吸盤311は、さらに後退して吸着待機位置に戻る。
The separation completion position is a position where the separation operation is completed. Here, the separating operation is an operation for separating the upper end portion of the leading folded cardboard box FB placed on the second stacked
なお、前後方向移動機構312は、引き離し完了位置で、折り畳みダンボール箱FBの搬送方向に沿って前後動吸盤311を移動させてもよい。具体的に、前後方向移動機構312は、前後動吸盤311によって折り畳みダンボール箱FBを吸着させた状態で、折り畳みダンボール箱FBが上方に移動される速度に合わせて、前後動吸盤311を所定距離上方に移動させる。すなわち、前後方向移動機構312は、前後動吸盤311をわずかに上下動させることも可能である。
The front-rear
(3−2−2)上方移送機構
上方移送機構32は、第2積層部22に積層された複数の折り畳みダンボール箱FBのうち、先頭の折り畳みダンボール箱FBを上方へ移送させる機構である。具体的に、上方移送機構32は、先頭の折り畳みダンボール箱FBを、展開部14に引き渡す機構である。上方移送機構32は、図5または図6に示すように、主として、リフト321と、上下動吸盤322と、上下方向移動機構323とを含む。
(3-2-2) Upper Transfer Mechanism The
(a)リフト
リフト321は、先頭の折り畳みダンボール箱FBの下端に接触して、先頭の折り畳みダンボール箱FBを上方へ引き上げる部材である。リフト321は、上述した第2積層部22の最下段の接触面22aに形成された切り欠き部22bに対応する位置に配置される。すなわち、最下段の接触面22aが延びる方向(第2積層部22の幅方向)に沿って、3つのリフト321が配置される。
(A) Lift The
リフト321は、上下方向に延びる板状部材である。3つのリフト321のうち両側に配置された2つのリフト(両側のリフト)321の上下方向の長さは、上述した前方プレート23の上下方向の長さの半分程度もしくは2/3程度である。すなわち、両側のリフト321は、先頭の折り畳みダンボール箱FBの前面FFに対して、上下方向に沿って接触する。両側のリフト321は、先頭の折り畳みダンボール箱FBの下端から折り畳みダンボール箱FBの高さ方向中央近傍まで延びるような長さを有する。また、3つのリフト321のうち、幅方向真ん中に配置されるリフト321(真ん中のリフト)の上下方向の長さは、両側のリフト321と比較して短い。例えば、真ん中のリフト321の長さは、両側のリフト321の1/3程度である。
The
リフト321は、前傾姿勢で上下方向に延びる。ここで、前傾姿勢とは、第2積層部22で積層されている折り畳みダンボール箱FBの前傾姿勢と同程度の傾きを有する姿勢である。すなわち、リフト321は、第2積層部22に載置された折り畳みダンボール箱FBの傾きを維持しながら、上下方向に沿って折り畳みダンボール箱FBを支持する。
The
リフト321の下端部先端には、爪部321aが形成されている(図5および図6参照)。爪部321aは、折り畳みダンボール箱FB一枚分の厚み寸法と同程度の長さ寸法を有する。すなわち、リフト321は、切り欠き部22bの位置で露出している先頭の折り畳みダンボール箱FBの下端に対して、下方から爪部321aで接触する。言い換えると、先頭の折り畳みダンボール箱FBの下端は、爪部321aの上面に載せられている。
A
(b)上下動吸盤
上下動吸盤322は、折り畳みダンボール箱FBの下端部近傍を前面FF側から吸着する。具体的に、上下動吸盤322は、正面C11の一部分を吸着する。すなわち、前後動吸盤311は、折り畳みダンボール箱FBの前面FF側であって、折り畳みダンボール箱FBの下端部近傍の高さ位置に配置される。すなわち、上下動吸盤322は、折り畳みダンボール箱FBの下端部近傍を吸着する。上下動吸盤322は、リフト321が延びる方向に沿って、真ん中のリフト321の上端に設けられている。具体的に、真ん中のリフト321の上端には、2つの上下動吸盤322が設けられている。
(B) Vertical motion suction cup The vertical
(c)上下方向移動機構
上下方向移動機構323は、リフト321および上下動吸盤322を上下方向に移動させる機構である。具体的に、上下方向移動機構323は、リフト321を移送待機位置から移送終了位置の間で上下移動させる。リフト321の移送待機位置から移送終了位置への移動に伴って、上下動吸盤322もまた、上下に移動する。ここで、移送待機位置とは、先頭の折り畳みダンボール箱FBの移送を開始する前のリフト321を待機させる位置である。具体的に、移送待機位置で、リフト321の下端部は、可動領域において最も低い位置にある。このとき、上述した爪部321aは、第2積層部22に載置されている先頭の折り畳みダンボール箱FBの下端に切り欠き部22bから接触する。移送終了位置とは、リフト321が先頭の折り畳みダンボール箱FBの移送を完了する位置である。言い換えると、リフト321が、後述する展開部14に対して先頭の折り畳みダンボール箱FBを引き渡す位置である。具体的に、移送終了位置で、リフト321の下端部は、可動領域において最も高い位置(上限位置)にある。
(C) Vertical movement mechanism The
なお、上下方向移動機構323は、移送する折り畳みダンボール箱FBのサイズに応じて可動領域の上限位置を変化させる。具体的に、上下方向移動機構323は、移送する折り畳みダンボール箱FBの後面RFにある折り目部分FP3が、展開部14で所定の高さ位置にくるように、リフト321および上下動吸盤322を上方に移動させる。ここで、所定の高さ位置とは、後述する展開開始位置における後面上方吸盤41aおよび後面下方吸盤41bが、折り目部分FP3の上下にそれぞれ接触しうる高さ位置である。上下方向移動機構323は、例えば、予め制御装置92に入力されたダンボール箱B(折り畳みダンボール箱FB)のサイズに応じて、可動領域の上限位置を変化させる。
The
(3−3)展開部
展開部14は、折り畳みダンボール箱FBを展開して筒状のダンボール箱TBを形成するユニットである。言い換えると、展開部14は、移送部13から受け渡された折り畳みダンボール箱FBを、平面状から筒状に変形するユニットである(図8参照)。展開部14は、図1および図2に示すように、移送部13の上方に設けられる。すなわち、展開部14は、図8の矢印D11で示すように、下方から移送されてきた折り畳みダンボール箱FBを受け取って、折り畳みダンボールFBの展開処理を行う。
(3-3) Expansion | deployment part The expansion |
展開部14は、図7に示すように、主として、複数の把持機構41a,41b,42a,42bと、複数の移動機構43,44,45と、複数の補助ユニット47,48とによって構成されている。複数の把持機構41a,41b,42a,42bには、後面RF側の側面部C13,C14を把持する後面把持機構(第1把持部)41a,41bと、前面FF側の側面部C11,C12を把持する前面把持機構(第2把持部)42a,42bとが含まれる。複数の移動機構43,44,45には、第1移動機構43と、第2移動機構44と、第3移動機構45とが含まれる。
As shown in FIG. 7, the
後面把持機構41a,41bは、第1移動機構43および第2移動機構44によって移動可能に支持されている。また、前面把持機構42a,42bは、第3移動機構45によって移動可能に支持されている。後面把持機構41a,41bおよび前面把持機構42a,42bが、第1移動機構43、第2移動機構44、および第3移動機構45によってそれぞれ移動されることにより、図8に示すように、折り畳みダンボール箱FBは、筒状のダンボール箱TBへと変形される。
The rear
(3−3−1)後面把持機構、第1移動機構、および第2移動機構
(a)後面把持機構
後面把持機構41a,41bは、吸着器であり、後面上方吸盤41aおよび後面下方吸盤41bを含む。後面上方吸盤41aおよび後面下方吸盤41bは、折り畳みダンボール箱FBの後面RF側に配置され、折り畳みダンボール箱FBの後面RFに含まれる側面部C13,C14を把持する。後面上方吸盤41aは、後面下方吸盤41bの上方に配置されている。
(3-3-1) Rear gripping mechanism, first moving mechanism, and second moving mechanism (a) Rear gripping mechanism The rear
後面把持機構41a,41bは、折り畳みダンボール箱FBの後面RFのうち、第1の所定の位置の上下両側を吸着する。本実施形態で第1の所定の位置とは、後面RFに含まれる背面C13および右側面C14の境界である折り目部分FP3である。
The rear
具体的に、後面上方吸盤41aは、折り目部分FP3よりも上方に位置する折り畳みダンボール箱FBの側面部C13を吸着する。より具体的に、後面上方吸盤41aは、背面C13のうち、折り目部分FP3の近傍を吸着する。また、後面下方吸盤41bは、折り目部分FP3よりも下方に位置する折り畳みダンボール箱FBの側面部C14を吸着する。より具体的に、後面下方吸盤41bは、右側面C14のうち、折り目部分FP3の近傍を吸着する。
Specifically, the rear
なお、後面上方吸盤41aは、後述する展開開始位置で吸引動作を開始し、その後、後述する展開待機位置に戻るまで吸引動作を継続する。一方、後面下方吸盤41bは、後述する展開開始位置で吸引動作を開始し、その後、後述する展開待機位置に戻り、かつ、後述する主制御が実行されるまで吸引動作を継続する。
The rear
(b)第1移動機構
第1移動機構43は、後面上方吸盤41aを前後方向移動可能に支持する機構である。第1移動機構43は、主として、上方支持部(第1支持部)43aと、第1駆動部43bとを有する(図2、図7、または図9参照)。
(B) First moving mechanism The first moving
上方支持部43aは、図2および図7に示すように、製函箱詰めシステム100の枠体99の一部分に取り付けられる。枠体99の一部分とは、製函箱詰めシステム100の骨組みとなる部分のうち、最も高い位置に設けられた枠部分である。上方支持部43aは、後面上方吸盤41aの吸着面が、移送部13から送られた折り畳みダンボール箱FBの背面C13と平行になるように後面上方吸盤41aを支持する。
The
上方支持部43aは、後面上方吸盤41aを前後方向に移動可能に支持する。具体的に、上方支持部43aは、第1駆動部43bによって駆動されることで、後面上方吸盤41aを前後方向に移動させる。ここで、後面上方吸盤41aが移動する前後方向とは、図1および図2に示す製函箱詰めシステム100の前後方向と同じ方向である。
The
具体的に、上方支持部43aは、展開待機位置と、展開開始位置との間で後面上方吸盤41aを移動可能に支持する。
Specifically, the
展開待機位置は、展開開始位置よりも後方に位置する。展開待機位置は、展開動作を開始する前に後面上方吸盤41aを待機させる位置である。後面上方吸盤41aは、展開待機位置で、折り畳みダンボール箱FBの背面C13から最も離れた位置にある。展開開始位置は、移送部13によって移送された折り畳みダンボール箱FBを受け取る位置である。展開開始位置で、後面上方吸盤41aは、折り畳みダンボール箱FBの背面C13に接触して吸着する。すなわち、上方支持部43aは、後面上方吸盤41aを前進させることにより、後面上方吸盤41aを、展開待機位置から展開開始位置に移動させる。また、上方支持部43aは、後面上方吸盤41aを後退させることにより、後面上方吸盤41aを、展開開始位置から展開待機位置に移動させる。
The deployment standby position is located behind the deployment start position. The deployment standby position is a position where the rear
なお、上方支持部43aは、後述する初期制御において、後面上方吸盤41aを、折り畳みダンボール箱FBの背面C13に吸着させた状態で、展開開始位置から展開待機位置に移動させる。その後、後面上方吸盤41aは、折り畳みダンボール箱FBの吸着を終了し、折り畳みダンボール箱FBを解放する。
In the initial control described later, the
(c)第2移動機構
第2移動機構44は、後面下方吸盤41bを前後方向移動可能に支持する機構である。第2移動機構44は、主として、下方支持部(第1支持部)44aと、第2駆動部44bとを有する(図7または図9参照)。
(C) Second moving mechanism The
下方支持部44aは、上方支持部43aよりも低い位置で、後面下方吸盤41bを支持する。下方支持部44aは、後面下方吸盤41bの吸着面が、移送部13から送られた折り畳みダンボール箱FBの右側面C14と平行になるように、後面上方吸盤41aを支持する。
The
下方支持部44aは、後面下方吸盤41bを前後方向および上下方向に移動可能に支持する。なお、下方支持部44aは、第2駆動部44bによって駆動されることで、後面下方吸盤41bを前後方向に移動させる。ここで、後面下方吸盤41bが移動する前後方向は、図1および図2に示す製函箱詰めシステム100の前後方向と同じ方向である。
The
具体的に、下方支持部44aは、展開待機位置と、展開開始位置と、解放位置との間で後面下方吸盤41bを移動可能に支持する。
Specifically, the
展開待機位置は、展開開始位置よりも後方に位置する。展開待機位置は、展開動作を開始する前に後面下方吸盤41bを待機させる位置である。展開待機位置で、後面下方吸盤41bは、折り畳みダンボール箱FBの右側面C14から最も離れた位置にある。展開開始位置は、移送部13によって移送された折り畳みダンボール箱FBを受け取る位置である。展開開始位置で、後面下方吸盤41bは、折り畳みダンボール箱FBの右側面C14に接触して吸着する。すなわち、下方支持部44aは、後面下方吸盤41bを前進させることにより、後面下方吸盤41bを、展開待機位置から展開開始位置に移動させる。また、下方支持部44aは、後面下方吸盤41bを後退させることにより、後面下方吸盤41bを、展開開始位置から展開待機位置に移動させる。
The deployment standby position is located behind the deployment start position. The deployment standby position is a position where the rear
なお、下方支持部44aは、後述する初期制御において、後面下方吸盤41bを、折り畳みダンボール箱FBの右側面C14に吸着させた状態で、展開開始位置から展開待機位置に移動させる。その後、後面下方吸盤41bは、後述する主制御が開始されると、折り畳みダンボール箱FBの吸着を終了し、折り畳みダンボール箱FBを解放する。解放位置とは、後面下方吸盤41bが折り畳みダンボール箱FBの右側面C14から離れる位置である。具体的に、解放位置は、展開待機位置よりも少し上方および/または前方に位置する。解放位置は、後面下方吸盤41bが、吸着終了後に残ったわずかな吸着力によって、折り畳みダンボール箱FBに追従して移動した位置である。その後、下方支持部44aによって、後面下方吸盤41bは、展開待機位置に戻される。
The
(3−3−2)前面把持機構および第3移動機構
(a)前面把持機構
前面把持機構42a,42bもまた、吸着器であり、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bを含む。前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bは、折り畳みダンボール箱FBの前面FF側に配置され、折り畳みダンボール箱FBの前面FFに含まれる側面部C11,C12を把持する。前面上方吸盤42aは、後述する展開開始位置で、前面下方吸盤42bの上方に位置し、後述する展開待機位置で、前面下方吸盤42bの前方に位置する。
(3-3-2) Front gripping mechanism and third moving mechanism (a) Front gripping mechanism The front
前面上方吸盤42aは、展開開始位置において、折り畳みダンボール箱FBの前面FFのうち、第2の所定の位置の下側を吸着する。本実施形態で第2の所定の位置とは、前面FFに含まれる正面C11および左側面C12の境界である折り目部分FP1である。具体的に、前面上方吸盤42aは、折り目部分FP1よりも下方に位置する折り畳みダンボール箱FBの側面部C11を吸着する。より具体的に、前面上方吸盤42aは正面C11のうち、折り目部分FP1の近傍を吸着する。
The front
前面下方吸盤42bもまた、展開開始位置において、折り畳みダンボール箱FBの前面FFのうち、第2の所定の位置の下側を吸着する。具体的に、前面下方吸盤42bは、折り目部分FP1よりも下方であって、前面上方吸盤42aによって吸着される側面部C11の部分よりも下側を吸着する。言い換えると、前面下方吸盤42bは、正面C11のうち、前面上方吸盤42aによって吸着される部分よりも下側を吸着する。
The front
なお、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bは、後述する展開開始位置で吸引動作を開始し、その後、後述する展開待機位置に戻るまで吸引動作を継続し続ける。
The front
(b)第3移動機構
第3移動機構45は、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bを上下方向および前後方向に移動可能に支持する。具体的に、第3移動機構45は、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bを揺動させて、上下方向および前後方向の位置を変化させる。
(B) Third moving mechanism The third moving
第3移動機構45は、主として、揺動支持部(第2支持部)45aと、第3駆動部45bと、揺動軸45cとを有する(図7または図9参照)。揺動支持部45aは、展開待機位置で、前後方向に延びる部材である。前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および後述する補助ユニット47,48は、揺動支持部45aの延びる方向に沿って取り付けられている(図7参照)。このとき、揺動支持部45aは、前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および補助ユニット47,48の吸着面が、上方を向くように前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および補助ユニット47,48を支持する。また、揺動支持部45aは、後述する展開開始位置で、前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および補助ユニット47,48の吸着面が、展開部14に移送された折り畳みダンボール箱FBの正面C11および左側面C12と略平行になるように前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および補助ユニット47,48を支持する。
The third moving
揺動支持部45aは、長手方向において、主として、主部と先端部とを含む。主部は、揺動軸45c側に位置する部分であり、先端部は、揺動端側に位置する部分である。先端部には、後述する2つの補助ユニット47が取り付けられ、主部には、前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および補助ユニット48が取り付けられる。主部に取り付けられた補助ユニット48は、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bに隣接する位置に取り付けられる。先端部は、主部に対して、リンク機構で接続されている。リンク機構は、エアシリンダーによって駆動される。先端部は、リンク機構の駆動によって、主部に対する傾きを変化させる(図8参照)。具体的に、先端部は、主部に対して90°傾きを変化させる。
The swing support part 45a mainly includes a main part and a tip part in the longitudinal direction. The main part is a part located on the
揺動軸45cは、揺動支持部45aを上下方向に揺動させるための軸である。揺動軸45cは、図7に示すように、後面下方吸盤41bよりも低い位置に設けられている。揺動軸45cは、揺動支持部45aの後方側の端部近傍に設けられている。第3駆動部45bは、揺動軸45cを基準に、揺動支持部45aを上下に揺動させる。すなわち、揺動支持部45aは、第3駆動部45bによって駆動されることで、後方側の端部近傍を基準に、前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および補助ユニット47,48を上下方向に揺動する。
The
第3移動機構45は、揺動軸45cを中心に弧を描くように、揺動支持部45aを揺動させる。第3移動機構45は、揺動支持部45aを揺動させることにより、前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および補助ユニット47,48を、展開待機位置と展開開始位置との間で移動させる。
The third moving
ここで、展開待機位置とは、展開動作を開始する前に、揺動支持部45aが前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および補助ユニット47,48を待機させる位置である。展開待機位置で、前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および補助ユニット47,48は、折り畳みダンボール箱FBの正面C11および左側面C12から最も離れた位置にある。具体的に、展開待機位置において、揺動支持部45aは、揺動軸45cとほぼ同じ高さ位置で前後方向に延びる。言い換えると、揺動支持部45aは、水平面に対してほぼ平行に延びた姿勢で前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および補助ユニット47,48を支持する。展開待機位置における前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および補助ユニット47,48は、上述の展開開始位置における後面上方吸盤41aおよび後面下方吸盤41bよりも低い位置にある。展開開始位置は、展開動作を開始する位置である。展開開始位置で、主部に取り付けられた前面上方吸盤42a、前面下方吸盤42b、および補助ユニット48は、折り畳みダンボール箱FBの正面C11に接触して吸着する。また、展開開始位置で、先端部に取り付けられた補助ユニット47は、左側面C12に接触して吸着する。
Here, the deployment standby position is a position where the swing support portion 45a waits for the front
前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bが正面C11に接触する際、折り畳みダンボール箱FBの後面RFは、後面上方吸盤41aおよび後面下方吸盤41bによって把持されている。具体的に、展開開始位置において、揺動支持部45aは、揺動軸45cを基準に上方に延びた姿勢を有する。すなわち、展開開始位置にある前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bは、展開待機位置にある前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bよりも、高い位置にある。展開開始位置において、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bは、異なる高さ位置に並んで配置される。言い換えると、揺動支持部45aが揺動して前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bを上方へ移動させることにより、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bは、揺動軸45cを中心に弧を描くように展開待機位置から展開開始位置に移動する(図8参照)。
When the front
なお、揺動支持部45aが、揺動軸45cを中心に揺動して、展開開始位置から展開待機位置に前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bを移動させることにより、折り畳みダンボール箱FBは、図8の矢印ARが示す方向に移動しながら展開される。
The folding cardboard box FB is moved by the swing support 45a swinging about the
具体的に、揺動支持部45aは、折り畳みダンボール箱FBの下方への移動に伴って、主部に対する先端部の姿勢(傾き)を変化させる。展開待機位置から展開開始位置に移動する際は、主部と先端部とは直線状に延びる。その後、展開開始位置から展開待機位置へと移動する際に、リンク機構がエアシリンダーにより駆動され、主部に対する先端部の傾きが、徐々に変化される。詳細には、先端部は、下方位置への移動に伴ってリンク機構によって姿勢が徐々に起こされていく。先端部の姿勢の変化に伴い、折り畳みダンボール箱FBの外形(正面C11と左側面C12との角度)は変化する。揺動支持部45aが展開開始位置から展開待機位置に戻ったとき、先端部は、主部に対して90°の角度を有するように姿勢を起こす。すなわち、先端部は、展開処理終了時、水平面に対して起立した状態で角筒状のダンボール箱TBの左側面C12を吸着する。 Specifically, the swing support part 45a changes the posture (inclination) of the tip with respect to the main part as the folding cardboard box FB moves downward. When moving from the deployment standby position to the deployment start position, the main portion and the tip end portion extend linearly. Thereafter, when moving from the deployment start position to the deployment standby position, the link mechanism is driven by the air cylinder, and the inclination of the tip portion with respect to the main portion is gradually changed. Specifically, the posture of the distal end portion is gradually raised by the link mechanism as it moves to the lower position. With the change in the posture of the tip, the outer shape of the folded cardboard box FB (the angle between the front surface C11 and the left side surface C12) changes. When the swinging support portion 45a returns from the deployment start position to the deployment standby position, the tip portion raises a posture so as to have an angle of 90 ° with respect to the main portion. That is, the tip end portion adsorbs the left side surface C12 of the rectangular tube-shaped cardboard box TB in a state of standing up with respect to the horizontal plane at the end of the unfolding process.
なお、先端部は、後述する底蓋形成部15によって角筒状のダンボール箱TBに底蓋BCが形成された後、姿勢を倒す。すなわち、先端部は、ダンボール箱Bが形成された後、主部の延びる方向に延びる。
It should be noted that the front end portion is tilted after the bottom lid BC is formed on the rectangular cardboard box TB by the bottom
(3−3−3)補助ユニット
補助ユニット47,48は、前面把持機構42a,42bによる折り畳みダンボール箱FBの前面FFの把持を補助するためのユニットである。補助ユニット47,48もまた、吸着器である。補助ユニット47,48は、上述したように揺動支持部45aに取り付けられている。補助ユニット47,48は、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bが折り畳みダンボール箱FBの前面FFを部分的に吸着している間、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bで吸着されていない前面FFの部分を吸着する。複数の補助ユニット47,48のうち、揺動支持部45aの先端部に取り付けられた2つの補助ユニット47は、左側面C12を吸着する。また、揺動支持部45aの主部に取り付けられた3つの補助ユニット48は、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bによって吸着されている部分の近傍を吸着する。
(3-3-3) Auxiliary units The
(3−4)底蓋形成部
底蓋形成部15は、角筒状のダンボール箱TBに底蓋BCを形成する機構である。言い換えると、底蓋形成部15は、角筒部TPの下側に設けられたフラップC31〜C34を底蓋BCに変形するユニットである。底蓋形成部15は、展開待機位置にある前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bの近傍に配置される。底蓋形成部15は、折り畳みダンボール箱FBの展開動作が完了した位置で、角筒状のダンボール箱TBに底蓋BCを形成する。
(3-4) Bottom lid forming portion The bottom
底蓋形成部15は、図示しないフラップ保持部とフラップ押し曲げ部とを有する。フラップ保持部は、フラップC31〜C34の幅方向第1端部を保持する。フラップ押し曲げ部は、第1端部とは反対側に位置するフラップC31〜C34の端部(第2端部)を、角筒部TPの内側に向かって押し曲げる。その結果、各フラップC31〜C34の第1端部が、隣接するフラップC31〜C34の第2端部に重なるように折り込まれて、ダンボール箱Bの底蓋BCが形成される。
The bottom
底蓋形成部15によって底蓋BCが形成された角筒状のダンボール箱TB(ダンボール箱B)は、その後、図1の矢印D3で示すように、水平方向に移動された後、下方へ続く落下経路を通って、箱詰め装置90へと移動する。
The rectangular tube-shaped cardboard box TB (cardboard box B) in which the bottom cover BC is formed by the bottom
(4)箱詰め装置
箱詰め装置90は、ダンボール箱Bに複数の物品を詰める装置である。複数の物品は積層された状態でダンボール箱Bに詰められる。箱詰め装置90は、ダンボール箱Bに所定数量の物品を詰めると、その後、ダンボール箱Bの底蓋BCの長辺近傍を回転軸として回転する。これにより、ダンボール箱Bは、開口を上に向けた状態で、搬送装置91に引き渡される。
(4) Boxing device The
(5)搬送装置
搬送装置91は、物品が詰められたダンボール箱Bを後工程(製函箱詰めシステム100外の工程)へ搬出する装置である。搬送装置91は、箱詰め装置90の下方に配置されている。
(5) Conveying Device The conveying
(6)制御装置
制御装置92は、上述したように、製函装置10、箱詰め装置90、および搬送装置91を制御する装置である。図9に示すように、制御装置92は、製函箱詰めシステム100に含まれる各構成と接続され、各構成との間で信号の送受信を行う。
(6) Control Device The
制御装置92は、主として、CPU92a、ROM92b、RAM92c、ハードディスク92dから構成されている。また、制御装置92は、図示しない、タッチパネルディスプレイやキーボード等を備える。
The
また、制御装置92は、所定の時間間隔で、展開部14における展開処理を制御する。具体的に、制御装置92は、所定の時間間隔で、移動機構43〜45をそれぞれ駆動させて、把持機構41a,41b,42a,42bを、展開待機位置から展開開始位置へ移動させる。
Further, the
また、制御装置92は、初期制御および主制御を実行することにより、展開部14に展開処理を実行させる。初期制御および主制御を実行する過程で、後面上方吸盤41aは、展開開始位置から展開待機位置に戻る。また、後面下方吸盤41bは、初期制御および主制御を実行する過程で、展開開始位置から展開待機位置および解放位置へと移動して、その後、展開待機位置に戻る。また、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bは、初期制御および主制御を実行する過程で、展開開始位置から展開待機位置へと戻る。
In addition, the
ここで、初期制御とは、隣接する二つの側面部C11〜C14のうち少なくともいずれか一方を、折り目部分FP1,FP3に沿ってわずかに折り曲げて、隣接する二つの側面部C11〜C14によって第1角度θ12が形成されるように、移動機構43〜45を移動させる制御である(図10B参照)。ここで、第1角度θ12とは、初期角度θ11よりも小さく、最終角度θ13よりも大きい角度である(図10Aおよび図10E参照)。初期角度θ11とは、折り畳みダンボール箱FBについて、折り目部分FP1〜FP4を挟んで隣接する二つの側面部によって形成される角度である。すなわち、初期角度θ11とは、180°に近い角度である。また、最終角度θ13とは、ダンボール箱FBについて、折り目部分FP1〜FP4を挟んで隣接する二つの側面部によって形成される角度である。すなわち、最終角度θ13とは、90°に近い角度である。
Here, the initial control means that at least one of the two adjacent side surfaces C11 to C14 is slightly bent along the fold line portions FP1 and FP3, and the first two are performed by the two adjacent side surfaces C11 to C14. In this control, the moving
本実施形態では、初期制御において、折り目部分FP3を挟んで隣接する背面C13および右側面C14によって形成される角度を、初期角度θ11よりも小さく、最終角度θ13よりも大きい角度になるように、移動機構43,44を移動させる。具体的に、制御装置92は、後面上方吸盤41aおよび後面下方吸盤41bを背面C13および右側面C14にそれぞれ吸着させた状態で、第1移動機構43および第2移動機構44を駆動させる。その結果、後面上方吸盤41aおよび後面下方吸盤41bをわずかに後退させ、背面C13および右側面C14を、折り目部分FP3に沿ってわずかに折り曲げる。初期制御によって、背面C13および右側面C14によって形成される角度は、例えば、165°〜175°の第1角度θ12に変化する。このとき、第3移動機構45は、第2の高さ位置で前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bを支持する。すなわち、揺動支持部45aは、上方に延びた姿勢で、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bを支持する。
In the present embodiment, in the initial control, the angle formed by the back surface C13 and the right side surface C14 adjacent to each other with the fold portion FP3 is moved so as to be smaller than the initial angle θ11 and larger than the final angle θ13. The
主制御とは、初期制御の後に実行される制御である。主制御では、隣接する二つの側面部C11〜C14のうち少なくともいずれか一方を、折り目部分FP1,FP3に沿ってさらに折り曲げて、隣接する二つの側面部C11〜C14によって最終角度θ13が形成されるように、移動機構43〜45を移動させる制御である(図10C〜図10E参照)。 The main control is control executed after the initial control. In the main control, at least one of the two adjacent side surface portions C11 to C14 is further bent along the fold line portions FP1 and FP3, and a final angle θ13 is formed by the two adjacent side surface portions C11 to C14. Thus, it is control which moves the moving mechanisms 43-45 (refer FIG. 10C-FIG. 10E).
本実施形態では、主制御において、折り目部分FP1を挟んで隣接する正面C11および左側面C12によって形成される角度が最終角度θ13になるように、移動機構43,44を移動させる。具体的に、制御装置92は、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bが正面C11を吸着している状態で、第3移動機構45を駆動させる。すなわち、制御装置92は、揺動支持部45aを第2の高さ位置から第1の高さ位置へと揺動させる。その結果、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bが上方位置から下方位置に移動し、正面C11および左側面C12を、折り目部分FP1に沿って大きく折り曲がる。主制御によって、正面C11および左側面C12によって形成される角度は、90°に近い最終角度θ13に変化する。
In the present embodiment, in the main control, the moving
なお、後面上方吸盤41aは、展開待機位置へ移動した際、背面C13の吸着を終了する。後面下方吸盤41bは、展開開始位置に移動した後もわずかの時間、右側面C14を吸着し、その後、吸着を終了する。言い換えると、後面下方吸盤41bは、前面把持機構42a,42bが下方に移動し始めた後、右側面C14の吸着を終了する。
The rear
(7)展開処理に係る動作
次に、図8および図10A〜図10Eを用いて、折り畳みダンボール箱FBの展開処理に係る動作を説明する。図8は、変化する折り畳みダンボール箱FBの態様を示す。また、図8は、展開処理における前面把持機構42a,42bの軌道と、折り目部分FP1〜FP4の軌道とを破線で示す。図10A〜図10Eは、把持機構41a,41b,42a,42bの吸着状態と、折り畳みダンボール箱FBが展開される様子とを示す。なお、図10A〜図10Eに示す把持機構41a,41b,42a,42bのうち、黒塗りしてある把持機構41a,41b,42a,42bは、吸着している状態を示し、黒塗りしていない把持機構41aは、吸着していない状態を示す。
(7) Operations related to the unfolding process Next, operations related to the unfolding process of the folded cardboard box FB will be described with reference to FIGS. 8 and 10A to 10E. FIG. 8 shows a variation of the folded cardboard box FB. FIG. 8 shows the trajectories of the front
図10Aは、展開開始位置にある把持機構41a,41b,42a,42bを示す。具体的に、図10Aは、展開開始時の把持機構41a,41b,42a,42bの様子を示す。上述したように、後面把持機構(後面上方吸盤および後面下方吸盤)41a,41bの展開開始位置は、後面把持機構41a,41bが、移送部13から折り畳みダンボール箱を受け取った場所である。前面把持機構(前面上方吸盤および前面下方吸盤)42a,42bは、揺動支持部45aによって第2の高さ位置で支持されている。後面上方吸盤41aは、折り目部分FP3の上方の背面C13を吸着し、後面下方吸盤41bは、折り目部分FP3の下方の右側面C14を吸着している。また、前面上方吸盤42aは、折り目部分FP1の下方の正面C11を吸着し、前面下方吸盤42bは、前面上方吸盤42aによって吸着される部分より下の正面C11の部分を吸着している。このとき、折り畳みダンボール箱FBの折り目部分FP3を挟んで隣接する背面C13および右側面C14によって形成される角度は、初期角度θ11である。
FIG. 10A shows the
図10Bは、初期制御によって展開待機位置に戻った後面把持機構41a,41bの様子を示す。後面把持機構41a,41bは、背面C13および右側面C14をそれぞれ吸着した状態で、移動機構43,44によって後方に移動される(図10Bの符号D21参照)。これにより、背面C13および右側面C14によって形成される角度は、第1角度θ12となる。なお、後面上方吸盤41aは、展開待機位置で、吸着を終了する(図11B参照)。その後、後面上方吸盤41aは、展開待機位置に戻る。なお、移動機構43,44は、第1の速度で、後面把持機構41a,41bを展開待機位置へ移動させる。
FIG. 10B shows the state of the rear
図10Cは、主制御によって下方への移動を開始した前面把持機構42a,42bの様子を示す。前面把持機構42a,42bは、正面C11を吸着した状態で、移動機構45によって第1の高さ位置に向かって移動される(図10Bの符号D22参照)。移動機構45は、第2の速度で、前面把持機構42a,42bを展開待機位置へ移動させる。ここで、第2の速度とは、第1の速度とは異なる速度である。後面下方吸盤41bは、前面把持機構42a,42bが第1の高さ位置への移動を開始するまで、右側面C14に対する吸着を継続する。すなわち、後面下方吸盤41bは、前面把持機構42a,42bが第1の高さ位置への移動を開始すると、右側面C14に対する吸着を終了する。その結果、後面下方吸盤41bは、折り畳みダンボール箱FPの展開に伴う右側面C14の下方への移動にわずかな時間、追従して移動する。その後、後面下方吸盤41bは、展開待機位置に戻る。
FIG. 10C shows the front
図10Dは、主制御によってさらに下方へ移動する前面把持機構42a,42bの様子を示す。このとき、後面把持機構41a,41bは、背面C13および右側面C14から大きく離れた位置にある。具体的に、後面把持機構41a,41bは、展開待機位置にある。図10Dでは、前面把持機構42a,42bが、正面C11を吸着した状態で、移動機構45によって第1の高さ位置に向かってさらに移動される(図10Bの符号D23参照)。このとき、折り畳みダンボール箱FBは、前面把持機構42a,42bのみによって側面が吸着された状態で、折り畳みダンボール箱FBを下方位置に移動させている。
FIG. 10D shows a state of the front
図10Eは、主制御が終了した状態の前面把持機構42a,42bの様子を示す。主制御の終了時、前面把持機構42a,42bは、第1の高さ位置で揺動支持部45aによって支持される。前面把持機構42a,42bが、正面C11を吸着した状態で第1の高さ位置への移動を完了したとき、折り目部分FP1,FP3を挟んで隣接する側面部C11〜C14によって形成される角度は、最終角度θ13になっている。すなわち、前面把持機構42a,42bが、正面C11を吸着した状態で第1の高さ位置への移動を完了したとき、折り畳みダンボール箱FBから角筒状のダンボール箱TBへの展開処理が完了する。
FIG. 10E shows the front
図8に示す折り畳みダンボール箱FBおよびダンボール箱Bは、図10Bから図10Eに示す折り畳みダンボール箱FBおよび角筒状のダンボール箱TBに対応する。すなわち、図8に示す折り畳みダンボール箱FBおよび角筒状のダンボール箱TBは、主制御によって変形される折り畳みダンボール箱FBの態様を示す。展開処理に含まれる主制御によって、折り畳みダンボール箱FBの4つの折り目部分FP1〜FP4の全ては、図8の破線で示す弧を描いて、上方位置から下方位置に移動する。 The folding cardboard box FB and the cardboard box B shown in FIG. 8 correspond to the folding cardboard box FB and the rectangular cardboard box TB shown in FIGS. 10B to 10E. That is, the folding cardboard box FB and the rectangular tube-shaped cardboard box TB shown in FIG. 8 show an aspect of the folding cardboard box FB deformed by the main control. By the main control included in the unfolding process, all of the four fold portions FP1 to FP4 of the folding cardboard box FB move from the upper position to the lower position while drawing an arc indicated by a broken line in FIG.
(8)特徴
(8−1)
上記実施形態に係る製函装置10は、展開部14による展開処理の際、制御装置92が、初期制御と主制御とを実行する。初期制御では、移動機構43,44によって、後面把持機構41a,41bが移動されて、隣接する二つの側面部C11〜C14の角度を、初期角度θ11から第1角度θ12へと変化させる。主制御は、初期制御の後に実行される制御である。主制御では、移動機構45によって、前面把持機構42a,42bが大きく移動されて、隣接する二つの側面部C11〜C14の角度を、第1角度θ12から最終角度θ13へと変化させる。これにより、平面状の折り畳みダンボール箱を確実に角筒状のダンボール箱TBへと展開することができる。
(8) Features (8-1)
In the
上記実施形態に係る製函装置10のように、折り目部分FP2,FP4が上下端にある姿勢で折り畳みダンボール箱FBを搬送する場合、第1面部C13,C14の内壁と第2面部C11,C12の内壁とがくっついて真空に近い状態になっている場合がある。具体的に、折り畳みダンボール箱FBは、積層されている間および移送されている間に、背面C13および右側面C14と正面C11および左側面C12とが両側から押し付けられる状態となっている。これにより、角筒部TPが真空に近い状態になる。この状態の折り畳みダンボール箱FBを把持機構41a,41b,42a,42bによって把持し、一方の面(例えば、正面C11および左側面C12)を一度に大きく引っ張ると、他方の面部(例えば、背面C13および右側面C14)も、引っ張られた方の面C11,C12に引き摺られてしまう。言い換えると、折り畳みダンボール箱FBを展開するために、前面FF側の側面部C11,C12を一度に大きく引っ張ると、後面RF側の側面部C13,C14も一緒になって引っ張られ、前面FFが移動する方向に後面RFも移動してしまう。その結果、折り畳みダンボール箱FBを筒状のダンボール箱TBに展開することができない。
When the folded cardboard box FB is conveyed with the fold portions FP2 and FP4 at the upper and lower ends as in the
しかし、上記実施形態に係る製函装置10は、初期制御と主制御とに基づいて、折り畳みダンボール箱FBの展開処理を行う。言い換えると、製函装置10は、2回の制御に分けて側面部C11〜C14を折り曲げる。すなわち、折り畳みダンボール箱FBは、一度に大きく折り曲げられない。具体的に、初期制御で側面部C13,C14をわずかに折り曲げて、側面部C11,C12と側面部C13,C14との間に小さな隙間を形成し、その後、側面部C11,C12を大きく折り曲げる。これにより、平面状の折り畳みダンボール箱FBを確実に角筒状のダンボール箱TBへと展開することができる。
However, the
(8−2)
上記実施形態に係る製函装置10では、後面把持機構41a,41bは、折り畳みダンボール箱FBの高さ方向Hにおいて、折り目部分FP3の上下方向両側の第1面部C13,C14を把持する。具体的に、後面把持機構41a,41bは、折り目部分FP3の上側の背面C13と右側面C14とを把持する。また、前面把持機構42a,42bは、折り畳みダンボール箱FBの高さ方向Hにおいて、折り目部分FP1より下側の第2面部C11を把持する。これにより、把持機構41a,41b,42a,42bのわずかな移動により、第1面部C13,C14および第2面部C11,C12を折り曲げることができる。その結果、折り畳みダンボール箱FBを容易に角筒状のダンボール箱TBへと展開することができる。
(8-2)
In the
(8−3)
また、上記実施形態に係る製函装置10は、初期制御では、後面把持機構41a,41bを移動させて、第1面部C13,C14を折り目部分FP3に沿って折り曲げる。また、主制御では、前面把持機構42a,42bを移動させて、第2面部C11,C12を折り目部分FP1に沿って折り曲げる。すなわち、初期制御と主制御とでは、異なる種類の把持機構を主として移動させる。具体的に、初期制御では、後面把持機構41a,41bを移動させ、主制御では、前面把持機構42a,42bを移動させる。
(8-3)
Further, in the initial control, the
製函装置10の稼働率を向上させるためには、展開部14は、できるだけ早い速度で折り畳みダンボール箱FBを展開することが好ましい。しかし、折り畳みダンボール箱FBを高速で展開すると、上述したように、第1面部C13,C14が第2面部C11,C12の移動方向に引き摺られ、折り畳みダンボール箱FBを筒状のダンボール箱TBに展開できない不具合が顕著に生じる。
In order to improve the operating rate of the
しかし、上記実施形態に係る製函装置10は、第1面部C13,C14を先に折り曲げて第1面部C13,C14と第2面部C11,C12との間に隙間を形成した後、第2面部C11,C12を折り畳みダンボール箱FBの搬送方向に大きく移動させる。初期制御において後面把持機構41a,41bを移動させる速度と、主制御において前面把持機構42a,42bを移動させる速度とは、異なる速度に設定することができる。これにより、第2面部C11,C12を折り曲げる速度を上げた場合であっても、確実に筒状のダンボール箱TBを展開することができる。すなわち、折り畳みダンボール箱FBを高速で展開することができる。
However, the
(8−4)
また、上記実施形態に係る製函装置10は、上方支持部43aは、後面上方吸盤41aを前後方向に移動可能に支持する。揺動支持部45aは、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bを、第1の高さ位置と、第2の高さ位置との間で揺動可能に支持する。第2の高さ位置とは、第1の高さ位置よりも高い位置である。初期制御において、揺動支持部45aは、第2の高さ位置で前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bを支持する。下方支持部44aは、初期制御において、後面下方吸盤41bによって右側面C14が把持された状態で後方位置に移動する。さらに、主制御において、揺動支持部45aは、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bによって正面C11が把持された状態で、第2の高さ位置から第1の高さ位置に移動する。後面上方吸盤41aは、前面上方吸盤42aおよび前面下方吸盤42bが移動し始めた後、背面C13の把持を終了する。すなわち、製函装置10は、第1面部C13,C14側を小さく移動させて、第1面部C13,C14と第2面部C11,C12との間に隙間を形成した後、第2面部C11,C12側を大きく移動させる。これにより、隣接する二つの側面部によって形成された第1角度θ12を確実に大きく変化させることができる。
(8-4)
Moreover, as for the
(8−5)
また、上記実施形態に係る製函装置10は、移動機構45は、揺動軸45cを有する。揺動軸は、揺動支持部45aの一端側に配置される。揺動支持部45aは、揺動軸45cを中心に第2の高さ位置から第1の高さ位置へと移動させる。このとき、揺動支持部45aは、揺動支持部45aの揺動端が弧を描くように移動される。これにより、折り畳みダンボール箱FBをスムーズに角筒状に展開することができる。
(8-5)
Further, in the
(8−6)
また、上記実施形態に係る製函装置10は、折り畳みダンボール箱FBは、4つの折り目部分FP1〜FP4を有し、主制御において、4つの折り目部分FP1〜FP4の全ては、弧を描いて移動する。これにより、折り畳みダンボール箱全体SBを上方から下方に移動させることができる。その結果、平面領域における製函装置10の省スペース化を図ることができる。
(8-6)
In the
(9)変形例
(9−1)変形例A
上記実施形態では、初期制御において、後面把持機構41a,41bを後退させ、折り目部分FP3を挟んで隣接する背面C13および右側面C14によって形成される角度を第1角度θ12に変化させる。その後、主制御において、前面把持機構42a,42bを下方に大きく移動させて、折り目部分FP1を挟んで隣接する正面C11および左側面C12によって形成される角度を、最終角度θ13となるように大きく変化させる。
(9) Modification (9-1) Modification A
In the above embodiment, in the initial control, the rear
ここで、初期制御において、後面把持機構41a,41bに代えて、前面把持機構42a,42bをわずかに下方に移動させて、折り目部分FP1を挟んで隣接する正面C11および左側面C12によって形成される角度を、第1角度θ12に変化させてもよい。
Here, in the initial control, instead of the rear
但し、初期制御において、前面把持機構42a,42bを移動させる場合と比較して、後面把持機構41a,41bを移動させる方が、より確実に折り畳みダンボール箱FBを展開することができる。
However, in the initial control, the folded cardboard box FB can be unfolded more reliably when the rear
10 製函装置
12 スタック部
13 移送部
14 展開部
15 底蓋形成部
21 第1積層部
22 第2積層部
22a 接触面
23 前方プレート
24 後方プレート
25 差込機構
31 離反機構
32 上方移送機構
41a 後面上方吸盤(第1把持部,後面把持機構,把持機構)
41b 後面下方吸盤(第1把持部,後面把持機構,把持機構)
42a 前面上方吸盤(第2把持部,前面把持機構,把持機構)
42b 前面下方吸盤(第2把持部,前面把持機構,把持機構)
43 第1移動機構(移動機構)
43a 上方支持部(第1支持部)
43b 第1駆動部
44 第2移動機構(移動機構)
44a 下方支持部(第1支持部)
44b 第2駆動部
45 第3移動機構(移動機構)
45a 揺動支持部(第2支持部)
45b 第3駆動部
45c 揺動軸
211 床部
212 ローラ
213 ベルト
251 上方プレート
252 上下移動プレート
252a 差込部
311 前後動吸盤
312 前後方向移動機構
321 リフト
321a 爪部
322 上下動吸盤
322 上下動吸盤
90 箱詰め装置
91 搬送装置
92 制御装置
100 製函箱詰めシステム
FF 前面(第2面)
RF 後面(第1面)
C11 正面(第2面部)
C12 左側面(第2面部)
C13 背面(第1面部)
C14 右側面(第1面部)
FP1〜FP2 折り目部分
FB 折り畳みダンボール箱
TB 角筒状のダンボール箱
B ダンボール箱
DESCRIPTION OF
41b Rear lower suction cup (first gripping part, rear gripping mechanism, gripping mechanism)
42a Front upper suction cup (second gripping part, front gripping mechanism, gripping mechanism)
42b Front lower suction cup (second gripping part, front gripping mechanism, gripping mechanism)
43 First moving mechanism (moving mechanism)
43a Upper support part (first support part)
43b 1st drive
44a Lower support part (first support part)
44b
45a Swing support part (second support part)
45b 3rd drive
RF rear surface (first surface)
C11 front (second surface)
C12 Left side (second side)
C13 back (first surface)
C14 Right side (first side)
FP1 to FP2 Folded part FB Folding cardboard box TB Square tubular cardboard box B Cardboard box
Claims (6)
前記折り畳みダンボール箱が有する複数の側面部を把持する把持機構と、
前記把持機構を移動させる移動機構と、
前記複数の側面部のうち隣接する二つの側面部の境界に設けられる折り目部分に沿って、前記隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を折り曲げて、前記隣接する二つの側面部によって形成される角度を、180°に近い初期角度から、90°に近い最終角度へと変化させるように、前記移動機構を制御する制御装置と、
を備え、
前記折り畳みダンボール箱は、第1面側に配置された二つの側面部である第1面部と、前記第1面側とは反対側の第2面側に配置された二つの側面部である第2面部とを含み、
前記把持機構は、
前記第1面部に含まれる前記二つの側面部を把持する第1把持部と、
前記第2面部に含まれる前記二つの側面部を把持する第2把持部と、
を含み、
前記第1把持部は、前記折り畳みダンボール箱の高さ方向において、前記第1面側に配置された二つの側面部の境界に設けられる前記折り目部分の上下方向両側の前記第1面部を把持し、
前記第2把持部は、前記第2面側に配置された二つの側面部の境界に設けられる前記折り目部分より下側の前記第2面部を把持し、
前記制御装置は、
前記隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を、前記折り目部分に沿ってわずかに折り曲げて、前記隣接する二つの側面部によって前記初期角度よりも小さく前記最終角度よりも大きい第1角度が形成されるように、前記移動機構によって前記把持機構を第1の速度で移動させる初期制御と、
前記初期制御の後、前記隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を、前記折り目部分に沿ってさらに折り曲げて、前記隣接する二つの側面部によって前記最終角度が形成されるように、前記移動機構によって前記把持機構を第2の速度でさらに移動させる主制御と、
を実行し、
前記初期制御において、前記第1把持部によって把持される前記第1面部が前記第1面側に配置された二つの側面部の境界に設けられる前記折り目部分に沿って折り曲げられ前記第1面部に含まれる前記二つの側面部と前記第2面部に含まれる前記二つの側面部との間に小さな隙間が形成されるように、前記移動機構を制御し、
前記主制御において、前記第2把持部によって把持される前記第2面部が前記第2面側に配置された二つの側面部の境界に設けられる前記折り目部分に沿って折り曲げられるように、前記移動機構を制御し、
前記初期制御における前記把持機構の移動速度である前記第1の速度よりも、前記主制御における前記把持機構の移動速度である前記第2の速度のほうが速い、
製函装置。 A box making apparatus that unfolds a folded corrugated cardboard box that is folded into a flat shape to form a rectangular tubular cardboard box,
A gripping mechanism for gripping a plurality of side surfaces of the folded cardboard box;
A moving mechanism for moving the gripping mechanism;
Formed by the two adjacent side surface portions by bending at least one of the two adjacent side surface portions along a crease portion provided at a boundary between two adjacent side surface portions of the plurality of side surface portions. A control device for controlling the moving mechanism to change the angle to be changed from an initial angle close to 180 ° to a final angle close to 90 °;
With
The folded cardboard box is a first surface portion that is two side portions disposed on the first surface side, and two side surface portions that are disposed on the second surface side opposite to the first surface side. Including two sides,
The gripping mechanism is
A first gripping part for gripping the two side parts included in the first surface part;
A second gripping part for gripping the two side surface parts included in the second surface part;
Including
The first gripping portion grips the first surface portions on both sides in the vertical direction of the fold portion provided at the boundary between two side surface portions arranged on the first surface side in the height direction of the folding cardboard box. ,
The second gripping portion grips the second surface portion below the fold portion provided at the boundary between two side surface portions disposed on the second surface side,
The controller is
At least one of the two adjacent side surfaces is slightly bent along the crease portion, and the first two angles are smaller than the initial angle and larger than the final angle by the two adjacent side surfaces. An initial control for moving the gripping mechanism at a first speed by the moving mechanism as formed;
After the initial control, at least one of the two adjacent side surfaces is further bent along the fold portion so that the final angle is formed by the two adjacent side surfaces. A main control for further moving the gripping mechanism at a second speed by a moving mechanism;
Run
In the initial control, the first surface portion gripped by the first gripping portion is bent along the crease portion provided at the boundary between two side surface portions disposed on the first surface side, and is formed on the first surface portion. Controlling the moving mechanism so that a small gap is formed between the two side surfaces included in the two side surfaces included in the two side surfaces;
In the main control, the movement is performed so that the second surface portion gripped by the second gripping portion is bent along the crease portion provided at a boundary between two side surface portions disposed on the second surface side. Control mechanism,
The second speed that is the moving speed of the gripping mechanism in the main control is faster than the first speed that is the moving speed of the gripping mechanism in the initial control .
Box making equipment.
請求項1に記載の製函装置。The box making apparatus according to claim 1.
請求項1に記載の製函装置。The box making apparatus according to claim 1.
前記折り畳みダンボール箱が有する複数の側面部を把持する把持機構と、
前記把持機構を移動させる移動機構と、
前記複数の側面部のうち隣接する二つの側面部の境界に設けられる折り目部分に沿って、前記隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を折り曲げて、前記隣接する二つの側面部によって形成される角度を、180°に近い初期角度から、90°に近い最終角度へと変化させるように、前記移動機構を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を、前記折り目部分に沿ってわずかに折り曲げて、前記隣接する二つの側面部によって前記初期角度よりも小さく前記最終角度よりも大きい第1角度が形成されるように、前記移動機構によって前記把持機構を第1の速度で移動させる初期制御と、
前記初期制御の後、前記隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を、前記折り目部分に沿ってさらに折り曲げて、前記隣接する二つの側面部によって前記最終角度が形成されるように、前記移動機構によって前記把持機構を第2の速度でさらに移動させる主制御と、
を実行し、
前記初期制御における前記把持機構の移動速度である前記第1の速度と、前記主制御における前記把持機構の移動速度である前記第2の速度とは、異なる速度であり、
前記折り畳みダンボール箱は、第1面側に配置された二つの側面部である第1面部と、前記第1面側とは反対側の第2面側に配置された二つの側面部である第2面部とを含み、
前記把持機構は、
前記第1面部に含まれる前記二つの側面部を把持する第1把持部と、
前記第2面部に含まれる前記二つの側面部を把持する第2把持部と、
を含み、
前記第1把持部は、前記折り畳みダンボール箱の高さ方向において、前記第1面側に配置された二つの側面部の境界に設けられる前記折り目部分の上下方向両側の前記第1面部を把持し、
前記第2把持部は、前記第2面側に配置された二つの側面部の境界に設けられる前記折り目部分より下側の前記第2面部を把持し、
前記制御装置は、
前記初期制御において、前記第1把持部によって把持される前記第1面部が前記第1面側に配置された二つの側面部の境界に設けられる前記折り目部分に沿って折り曲げられるように、前記移動機構を制御し、
前記主制御において、前記第2把持部によって把持される前記第2面部が前記第2面側に配置された二つの側面部の境界に設けられる前記折り目部分に沿って折り曲げられるように、前記移動機構を制御し、
前記移動機構は、
前記第1把持部を、前後方向に移動可能に支持する第1支持部と、
前記第2把持部を、第1の高さ位置と、前記第1の高さ位置より高い第2の高さ位置との間で揺動可能に支持する第2支持部と、
を有し、
前記初期制御において、前記第2支持部は、前記第2の高さ位置で前記第2把持部を支持し、前記第1支持部は、前記第1把持部によって前記第1面部が把持された状態で後方位置に移動し、
前記主制御において、前記第2支持部は、前記第2把持部によって前記第2面部が把持された状態で、前記第2の高さ位置から前記第1の高さ位置に移動し、前記第1把持部は、前記第2把持部が移動し始めた後、前記第1面部の把持を終了する、
製函装置。 A box making apparatus that unfolds a folded corrugated cardboard box that is folded into a flat shape to form a rectangular tubular cardboard box,
A gripping mechanism for gripping a plurality of side surfaces of the folded cardboard box;
A moving mechanism for moving the gripping mechanism;
Formed by the two adjacent side surface portions by bending at least one of the two adjacent side surface portions along a crease portion provided at a boundary between two adjacent side surface portions of the plurality of side surface portions. A control device for controlling the moving mechanism to change the angle to be changed from an initial angle close to 180 ° to a final angle close to 90 °;
With
The controller is
At least one of the two adjacent side surfaces is slightly bent along the crease portion, and the first two angles are smaller than the initial angle and larger than the final angle by the two adjacent side surfaces. An initial control for moving the gripping mechanism at a first speed by the moving mechanism as formed;
After the initial control, at least one of the two adjacent side surfaces is further bent along the fold portion so that the final angle is formed by the two adjacent side surfaces. A main control for further moving the gripping mechanism at a second speed by a moving mechanism;
Run
The first speed, which is the moving speed of the gripping mechanism in the initial control, and the second speed, which is the moving speed of the gripping mechanism in the main control, are different speeds.
The folded cardboard box is a first surface portion that is two side portions disposed on the first surface side, and two side surface portions that are disposed on the second surface side opposite to the first surface side. Including two sides,
The gripping mechanism is
A first gripping part for gripping the two side parts included in the first surface part;
A second gripping part for gripping the two side surface parts included in the second surface part;
Including
The first gripping portion grips the first surface portions on both sides in the vertical direction of the fold portion provided at the boundary between two side surface portions arranged on the first surface side in the height direction of the folding cardboard box. ,
The second gripping portion grips the second surface portion below the fold portion provided at the boundary between two side surface portions disposed on the second surface side,
The controller is
In the initial control, the movement is performed such that the first surface portion gripped by the first gripping portion is bent along the fold portion provided at a boundary between two side surface portions disposed on the first surface side. Control mechanism,
In the main control, the movement is performed so that the second surface portion gripped by the second gripping portion is bent along the crease portion provided at a boundary between two side surface portions disposed on the second surface side. Control mechanism,
The moving mechanism is
A first support part for supporting the first grip part so as to be movable in the front-rear direction;
A second support portion for swingably supporting the second gripping portion between a first height position and a second height position higher than the first height position;
Have
In the initial control, the second support portion supports the second grip portion at the second height position, and the first support portion has the first surface portion gripped by the first grip portion. Move to the rear position in the state,
In the main control, the second support portion moves from the second height position to the first height position in a state where the second surface portion is gripped by the second grip portion, and 1 gripping part finishes gripping of the first surface part after the second gripping part starts to move;
Box making equipment .
前記第2支持部は、前記揺動軸を中心に弧を描くように、前記第2把持部を前記第2の高さ位置から前記第1の高さ位置へと移動させる、
請求項4に記載の製函装置。 The moving mechanism further includes a swing shaft disposed on one end side of the second support portion,
The second support portion moves the second grip portion from the second height position to the first height position so as to draw an arc around the swing axis.
The box making apparatus according to claim 4.
前記主制御において、前記4つの折り目部分の全ては、前記弧を描いて移動する、
請求項5に記載の製函装置。 The folding cardboard box has four fold portions,
In the main control, all of the four fold portions move while drawing the arc.
The box making apparatus according to claim 5.
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