JP6104198B2 - 物体認識装置 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る物体認識装置100の構成を示している。図1において、実施の形態1に係る物体認識装置100は、カメラ101と、複数N個の光源102−1〜102−Nと、制御部103と、符号生成部104と、テンプレート記憶部105と、符号照合部106とを備えて構成される。これらの構成部分について、以下に詳細説明する。
実施の形態1に係る物体認識装置100に備えられる符号生成部104は、実施の形態2において、輝度勾配強度の順位を符号として生成するようにしてもよい。実施の形態1に係る物体認識装置100が備える符号生成部104との違いは、カメラ101により撮影されたN枚の画像データから勾配強度を算出した後、勾配強度の順位を求める点である。
実施の形態1に係る物体認識装置100に備えられる符号生成部104は、実施の形態3において、輝度勾配強度の順位を2段階に分類した結果を表現した二値符号を生成し、符号照合部106は符号生成部104で生成された二値符号をハミング距離によって照合するように構成してもよい。
実施の形態1に係る物体認識装置100に備えられる符号生成部104は、実施の形態4において、輝度勾配強度の順位を上位、中位及び下位の3段階に分類した結果を表現した三値符号を生成し、符号照合部106は符号生成部104で生成された三値符号を照合するように構成してもよい。実施の形態4に係る符号生成部104によって生成される符号は、1画素につきN桁の三値符号で表現する。
実施の形態1に係る物体認識装置100に備えられる符号生成部104は、実施の形態5において、輝度勾配が最大となる光源方向を求め、この方向を符号化するようにし、符号照合部106では勾配の方向(角度)の差に基づいて相違度を評価するように構成してもよい。
本発明の実施の形態1に係る物体認識装置100に備えられる符号生成部104は、実施の形態6において、各光源を点灯して撮影した画像データについて輝度勾配の方向を画素毎に求めて符号を構成し、符号照合部106では輝度勾配の方向(角度)の差に基づいて相違度を評価するように構成してもよい。本実施の形態に係る符号生成部104が符号を生成する符号は、画素毎にN次元ベクトルで表現する。符号を生成する流れは以下の通りである。
本発明の実施の形態1から6に係る物体認識装置100に備えられる符号照合部106においては、物体のスケールの変化に対応するため、テンプレート符号を拡大又は縮小するという方法を採っていた。これとは別の方法として、実施の形態7では、N個の光源102−1〜102−Nのそれぞれを点灯させたときの撮影画像をテンプレート記憶部に保持しておき、これらN枚の画像データを照合の際に拡大又は縮小しながら符号を生成するように構成してもよい。
本発明の実施の形態1から7に係る物体認識装置100に備えられる符号生成部104は、実施の形態8において、テンプレート記憶部105へ記憶するテンプレート画像データの符号を生成する際、各実施の形態において生成する符号に加えて、画素毎に符号を有効化または無効化する情報、いわゆるマスク情報を生成するようにし、符号照合部106はマスク情報を参照し符号が有効な画素のみについて、参照画像データから生成した符号とテンプレート画像データの符号とを照合するように構成してもよい。
本発明の実施の形態1から8に係る物体認識装置100に備えられる光源102は、実施の形態9において、2つ以上の複数の同心多重円を含む同心多重円状に配置してもよい。さらには、物体認識装置100が備える複数の光源のうち、符号の生成および照合の目的に最適な光源を事前に選択する最適化機能を持たせてもよい。
本発明の実施の形態1から9に係る物体認識装置100に備えられる光源102は、実施の形態10において、発光輝度を能動的に制御することが可能とし、物体認識装置100は、カメラ101で撮影した画像の明るさに応じて光源102の発光輝度を調整して再撮影するようにしてもよい。あるいは、カメラ101がシャッタースピードとゲインの少なくともいずれか一方の能動的な制御が可能とし、物体認識装置100は、カメラ101で撮影した画像の明るさに応じてカメラ101のシャッタースピードおよびゲインを調整して再撮影するようにしてもよい。
以上のように説明した各実施の形態の態様及びその効果は以下の通りである。
認識対象物を撮影するカメラと、
前記カメラの周辺に複数個配置され各々が独立して選択的に明滅する光源と、
前記各光源の明滅を制御して当該各光源の明滅に同期してあるいは非同期でカメラに撮像トリガ信号を送出し符号生成部に光源ID情報を送出する制御部と、
前記各光源の点灯または消灯時にカメラで撮影された各画像の輝度値から符号を生成する符号生成部と、
所定の基準物体の情報を格納したテンプレート記憶部と、
前記認識対象物を撮影した画像群から生成した符号を前記テンプレート記憶部に格納した情報から生成した符号と照合し照合結果を出力する符号照合部とを備えたことを特徴とする。
Claims (17)
- 認識対象物を撮影するカメラと、
前記カメラの周辺に複数個配置され各々が独立して選択的に明滅する光源と、
前記各光源の明滅を制御して当該各光源の明滅に同期してあるいは非同期でカメラに撮像トリガ信号を送出し符号生成部に光源ID情報を送出する制御部と、
前記各光源の点灯または消灯時にカメラで撮影された各画像の輝度値から符号を生成する符号生成部と、
所定の基準物体の情報を格納したテンプレート記憶部と、
前記認識対象物を撮影した画像群から生成した符号を前記テンプレート記憶部に格納した情報から生成した符号と照合し照合結果を出力する符号照合部とを備え、
前記符号生成部によって生成される符号は、前記光源の明滅を選択的に切り替えて撮影した画像の輝度値から算出される勾配の強度を表現したものであることを特徴とする物体認識装置。 - 認識対象物を撮影するカメラと、
前記カメラの周辺に複数個配置され各々が独立して選択的に明滅する光源と、
前記各光源の明滅を制御して当該各光源の明滅に同期してあるいは非同期でカメラに撮像トリガ信号を送出し符号生成部に光源ID情報を送出する制御部と、
前記各光源の点灯または消灯時にカメラで撮影された各画像の輝度値から符号を生成する符号生成部と、
所定の基準物体の情報を格納したテンプレート記憶部と、
前記認識対象物を撮影した画像群から生成した符号を前記テンプレート記憶部に格納した情報から生成した符号と照合し照合結果を出力する符号照合部とを備え、
前記符号生成部によって生成される符号は、前記光源の明滅を選択的に切り替えて撮影した画像の輝度値から算出される輝度勾配の強度の順位を表現したものであることを特徴とする物体認識装置。 - 認識対象物を撮影するカメラと、
前記カメラの周辺に複数個配置され各々が独立して選択的に明滅する光源と、
前記各光源の明滅を制御して当該各光源の明滅に同期してあるいは非同期でカメラに撮像トリガ信号を送出し符号生成部に光源ID情報を送出する制御部と、
前記各光源の点灯または消灯時にカメラで撮影された各画像の輝度値から符号を生成する符号生成部と、
所定の基準物体の情報を格納したテンプレート記憶部と、
前記認識対象物を撮影した画像群から生成した符号を前記テンプレート記憶部に格納した情報から生成した符号と照合し照合結果を出力する符号照合部とを備え、
前記符号生成部は、ビット数が光源の数に一致しかつ各ビットが光源に対応するような二値符号を画素毎に生成し、前記光源の明滅を選択的に切り替えて撮影した画像の各々に対して輝度勾配を算出して、当該輝度勾配の強度が上位に分類された光源に対応するビットと下位に分類された光源に対応するビットにそれぞれ異なるビット値を割り当てることを特徴とする物体認識装置。 - 認識対象物を撮影するカメラと、
前記カメラの周辺に複数個配置され各々が独立して選択的に明滅する光源と、
前記各光源の明滅を制御して当該各光源の明滅に同期してあるいは非同期でカメラに撮像トリガ信号を送出し符号生成部に光源ID情報を送出する制御部と、
前記各光源の点灯または消灯時にカメラで撮影された各画像の輝度値から符号を生成する符号生成部と、
所定の基準物体の情報を格納したテンプレート記憶部と、
前記認識対象物を撮影した画像群から生成した符号を前記テンプレート記憶部に格納した情報から生成した符号と照合し照合結果を出力する符号照合部とを備え、
前記符号照合部は、前記符号生成部によって入力画像群から生成された二値符号と、あらかじめテンプレートとして登録した二値符号との間のハミング距離によって相違度を算出することを特徴とする物体認識装置。 - 認識対象物を撮影するカメラと、
前記カメラの周辺に複数個配置され各々が独立して選択的に明滅する光源と、
前記各光源の明滅を制御して当該各光源の明滅に同期してあるいは非同期でカメラに撮像トリガ信号を送出し符号生成部に光源ID情報を送出する制御部と、
前記各光源の点灯または消灯時にカメラで撮影された各画像の輝度値から符号を生成する符号生成部と、
所定の基準物体の情報を格納したテンプレート記憶部と、
前記認識対象物を撮影した画像群から生成した符号を前記テンプレート記憶部に格納した情報から生成した符号と照合し照合結果を出力する符号照合部とを備え、
前記符号生成部は、桁数が光源の数に一致する三値符号を画素毎に生成し、当該三値符号は、前記光源の明滅を選択的に切り替えて撮影した画像各々に対して輝度勾配を算出して当該輝度勾配の強度を上位、中位及び下位の3段階に分類した結果を表現したものとすることを特徴とする物体認識装置。 - 前記符号照合部は、前記符号生成部によって入力画像群から生成された三値符号とテンプレートの三値符号の照合により相違度を算出するものであり、前記輝度勾配の強度の上位同士または下位同士の符号がそれぞれ一致した場合に相違度の評価値を下げ、中位の符号については相違度の算出に寄与させないことを特徴とする、請求項5に記載の物体認識装置。
- 認識対象物を撮影するカメラと、
前記カメラの周辺に複数個配置され各々が独立して選択的に明滅する光源と、
前記各光源の明滅を制御して当該各光源の明滅に同期してあるいは非同期でカメラに撮像トリガ信号を送出し符号生成部に光源ID情報を送出する制御部と、
前記各光源の点灯または消灯時にカメラで撮影された各画像の輝度値から符号を生成する符号生成部と、
所定の基準物体の情報を格納したテンプレート記憶部と、
前記認識対象物を撮影した画像群から生成した符号を前記テンプレート記憶部に格納した情報から生成した符号と照合し照合結果を出力する符号照合部とを備え、
前記符号生成部は、前記符号を画素毎に生成し、前記光源の明滅を選択的に切り替えて撮影した画像各々から算出した輝度勾配の強度のうち最も大きい方向をその画素の方向として符号化することを特徴とする物体認識装置。 - 認識対象物を撮影するカメラと、
前記カメラの周辺に複数個配置され各々が独立して選択的に明滅する光源と、
前記各光源の明滅を制御して当該各光源の明滅に同期してあるいは非同期でカメラに撮像トリガ信号を送出し符号生成部に光源ID情報を送出する制御部と、
前記各光源の点灯または消灯時にカメラで撮影された各画像の輝度値から符号を生成する符号生成部と、
所定の基準物体の情報を格納したテンプレート記憶部と、
前記認識対象物を撮影した画像群から生成した符号を前記テンプレート記憶部に格納した情報から生成した符号と照合し照合結果を出力する符号照合部とを備え、
前記符号生成部は、次元数が前記光源の数に一致する符号を画素毎に生成し、前記光源の明滅を選択的に切り替えて撮影した画像各々から算出した輝度勾配の方向を前記符号の各次元に割り当てる特徴量とすることを特徴とする物体認識装置。 - 前記符号照合部は前記輝度勾配の方向の差が小さいほど一致度が高くなるような評価基準によって符号の照合を行うことを特徴とする、請求項7または8に記載の物体認識装置。
- 認識対象物を撮影するカメラと、
前記カメラの周辺に複数個配置され各々が独立して選択的に明滅する光源と、
前記各光源の明滅を制御して当該各光源の明滅に同期してあるいは非同期でカメラに撮像トリガ信号を送出し符号生成部に光源ID情報を送出する制御部と、
前記各光源の点灯または消灯時にカメラで撮影された各画像の輝度値から符号を生成する符号生成部と、
所定の基準物体の情報を格納したテンプレート記憶部と、
前記認識対象物を撮影した画像群から生成した符号を前記テンプレート記憶部に格納した情報から生成した符号と照合し照合結果を出力する符号照合部とを備え、
前記符号生成部は、前記各光源の明滅を選択的に切り替えて撮影した画像の輝度値に基づいて、画素毎に符号の有効または無効を判定し、有効または無効に関する情報を生成することを特徴とする物体認識装置。 - 前記符号生成部は、前記各光源の明滅を選択的に切り替えて撮影した画像の輝度勾配の強度の大きさに基づいて、画素毎に符号の有効または無効を判定し、有効または無効に関する情報を生成することを特徴とする、請求項9に記載の物体認識装置。
- 前記符号生成部は、同一対象物を撮影した複数の画像をもとに計算した各画素の安定度に基づいて、画素毎に符号の有効または無効を判定し、有効または無効に関する情報を生成することを特徴とする、請求項9に記載の物体認識装置。
- 認識対象物を撮影するカメラと、
前記カメラの周辺に複数個配置され各々が独立して選択的に明滅する光源と、
前記各光源の明滅を制御して当該各光源の明滅に同期してあるいは非同期でカメラに撮像トリガ信号を送出し符号生成部に光源ID情報を送出する制御部と、
前記各光源の点灯または消灯時にカメラで撮影された各画像の輝度値から符号を生成する符号生成部と、
所定の基準物体の情報を格納したテンプレート記憶部と、
前記認識対象物を撮影した画像群から生成した符号を前記テンプレート記憶部に格納した情報から生成した符号と照合し照合結果を出力する符号照合部とを備え、
前記符号照合部は、前記符号生成部が有効と設定した画素のみについて入力画像の符号とテンプレート符号とを照合することを特徴とする物体認識装置。 - 前記複数個配置された光源を、複数の同心多重円状に配置することを特徴とする、請求項1から13のいずれか1項に記載の物体認識装置。
- 前記符号生成部が行う符号の生成、および前記符号照合部が行う符号の照合において、使用する光源の数と方向を事前に最適化する機能を有することを特徴とする、請求項1から14のいずれか1項に記載の物体認識装置。
- 発光輝度を能動的に制御することが可能な光源を複数備え、事前に撮影された画像中の各画素の明るさを調べ、明るさに応じて前記各光源の発光輝度を制御して再撮影することを特徴とする、請求項1から15のいずれか1項に記載の物体認識装置。
- 前記カメラはシャッタースピードとゲインの少なくともいずれか一方の能動的な制御が可能なカメラであって、事前に撮影された画像中の各画素の明るさを調べ、明るさに応じて前記カメラのシャッタースピードおよびゲインを制御して再撮影することを特徴とする、請求項1から16のいずれか1項に記載の物体認識装置。
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