JP6093278B2 - Wireless communication system - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、農業機械や建設機械等の作業機に対して、該作業機の外部から無線通信によって制御信号を送信する無線通信システムに関する。 The present invention relates to a wireless communication system that transmits a control signal by wireless communication from the outside of a work machine to a work machine such as an agricultural machine or a construction machine.
従来から、農業機械を携帯端末などを用いて遠隔で操作したいという要望がある。農業機械のうち、特にトラクタに装着して農作業を行う作業機を遠隔で操作する技術として、特許文献1に開示の技術がある。
特許文献1に開示の農業機械のリモコンシステムは、トラクタに装着して農作業を行う作業機と、携帯電話とを備え、前記携帯電話は、当該携帯電話のボタンを利用して前記作業機のための設定を行う設定機能と、前記設定機能による設定情報を送信する送信機能とを有し、前記作業機は、当該作業機に設けられた出力機器と、前記携帯電話から設定情報を受信する受信部と、前記出力機器の操作を行う操作部と、前記受信部が受信した設定情報と前記操作部からの操作信号に基づき前記出力機器を制御する制御部とを有することを特徴とする。
Conventionally, there is a desire to remotely operate an agricultural machine using a portable terminal or the like. Among the agricultural machines, there is a technique disclosed in
A remote control system for an agricultural machine disclosed in
特許文献1に開示の農業機械のリモコンシステムでは、1台の携帯端末である携帯電話によって作業機を制御することを前提としているが、近年では、1台のトラクタやコンバインなどの農業機械を複数台の携帯端末で制御したいという要望がある。
ところが、1台の農業機械を複数台の携帯端末で制御する場合、別々の携帯端末から互いに異なる制御命令が送信される場合があり、1台の農業機械を複数台の携帯端末で円滑に制御するのは困難である。
In the remote control system of an agricultural machine disclosed in
However, when one agricultural machine is controlled by a plurality of portable terminals, different control commands may be transmitted from different portable terminals, and one agricultural machine is smoothly controlled by a plurality of portable terminals. It is difficult to do.
そこで本発明は、上記課題に鑑み、1台の作業機を複数台の携帯端末で円滑に制御することができる無線通信システムを提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a wireless communication system capable of smoothly controlling one work machine with a plurality of portable terminals.
前記目的を達成するために、本発明は、次の手段を講じた。
即ち、本発明の無線通信システムは、作業機の動作を制御する制御装置と、前記作業機に設けられ且つ無線通信可能であって前記制御装置に有線通信によって接続されるデータ通信装置と、前記データ通信装置に無線通信によって接続可能で且つ前記制御装置を制御する制御信号を出力可能な複数の携帯端末と、を備える無線通信システムであって、前記データ通信装置は、前記複数の携帯端末のうち前記無線通信によって接続した携帯端末に対して、前記制御装置を制御する権限である制御権を取得するか否かを問い合わせ、前記制御権を取得する回答が得られた携帯端末に対して前記制御権を付与する制御権付与部と、前記携帯端末から出力された制御信号を受信し、受信した制御信号が前記制御権を有する携帯端末から出力された場合には前記制御装置へ出力することを許可し且つ、前記受信した制御信号が前記制御権を有しない携帯端末から出力された場合には前記制御装置へ出力することを許可しない制御信号判別部と、を有し、前記複数の携帯端末は、前記制御権を取得するか否かの前記制御権付与部による問い合わせに対して、前記制御権の取得するか否かを前記データ通信装置に出力可能であることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the present invention has taken the following measures.
That is, a wireless communication system of the present invention includes a control device that controls the operation of a work machine, a data communication device that is provided in the work machine and is capable of wireless communication and is connected to the control device by wired communication, a wireless communication system and a plurality of mobile terminals capable of outputting a control signal for controlling and the control device can be connected by wireless communication to the data communication apparatus, said communication apparatus, of the plurality of mobile terminals Among them, the mobile terminal connected by wireless communication is inquired whether to acquire a control right that is an authority to control the control device, and the mobile terminal from which a reply for acquiring the control right is obtained and control authority given unit that applies the control right, receiving said control signal outputted from the mobile terminal, if the received control signal is outputted from the portable terminal having the control right And it is and is allowed to output to the control device, when the control signal thus received is outputted from the mobile terminal does not have the control rights are not allowed to output to the control device control signal determination unit, The plurality of portable terminals can output to the data communication device whether or not to acquire the control right in response to an inquiry by the control right granting unit whether or not to acquire the control right. characterized in that there.
前記制御権付与部は、前記複数の携帯端末に対して前記制御信号の種類毎に制御権を取得するか否かを問い合わせ、前記制御権を取得する回答が得られた携帯端末に対して前記制御信号の種類に対応する制御権を付与し、前記制御信号判別部は、受信した制御信号が前記制御権に対応した制御信号である場合には前記制御装置へ出力することを許可し且つ、受信した制御信号が前記制御権に対応した制御信号でない場合には前記制御装置へ出力することを許可しないことを特徴とする。
前記制御権付与部は、複数の携帯端末のうち、前記制御権を取得することを最初に回答した携帯端末に対して前記制御権を付与することを特徴とする。
The control right granting unit inquires whether or not to acquire the control right for each type of the control signal to the plurality of mobile terminals, and the mobile terminal from which the response for acquiring the control right is obtained A control right corresponding to the type of control signal is given, and the control signal determination unit permits output to the control device when the received control signal is a control signal corresponding to the control right, and When the received control signal is not a control signal corresponding to the control right, output to the control device is not permitted .
The control right granting unit is characterized in that the control right is given to a mobile terminal that first responded to obtain the control right among a plurality of mobile terminals .
本発明によれば、複数の制御信号が作業機に出力された場合でも、制御信号が無条件に作業機の制御装置へ出力されることを回避することができる。
また、携帯端末から出力される制御信号のうち、実際に作業機の制御装置に出力される制御信号を選択的に出力することができる。
また、作業機に対して、複数の携帯端末から相反する動作を指示する制御信号が出力された場合でも、当該相反する制御信号が作業機の制御装置へ送信されるという事態を回避することができる。
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even when a some control signal is output to a working machine, it can avoid outputting a control signal unconditionally to the control apparatus of a working machine.
In addition, among the control signals output from the portable terminal , the control signal that is actually output to the control device of the work machine can be selectively output.
Further, even when a control signal instructing a conflicting operation is output from a plurality of portable terminals to the work implement, it is possible to avoid a situation in which the conflicting control signal is transmitted to the control device of the work implement. it can.
以下に、図面を参照しながら、本発明の実施形態による無線通信システムについて説明する。
(第1実施形態)
図1を参照しながら、本発明の第1実施形態による無線通信システム1(1a)の概略構成について説明する。図1は、本実施形態による無線通信システム1(1a)の概略構成を示す図である。
Hereinafter, a wireless communication system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
A schematic configuration of a wireless communication system 1 (1a) according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a wireless communication system 1 (1a) according to the present embodiment.
無線通信システム1aは、後述する制御装置6を有する作業機4と、作業機4に取り付けられると共に車両通信ネットワークNによって制御装置6に接続されるデータ通信装置5と、データ通信装置5と無線通信を行う携帯端末3とを有している。ここで、作業機4は、農業機械や建設機械であって、このうち農業機械は、トラクタ、コンバイン、及び田植機など農作業を行う機械である。
The
図1では、無線通信システム1aとして、農業機械4であるトラクタ4と、複数の携帯端末3とが示されている。図1に示す無線通信システム1aにおいて、トラクタ4は当該トラクタ4の動作を制御する制御装置6を備え、制御装置6には、無線通信によって携帯端末3と接続可能なデータ通信装置5(5a)が接続される。図1に示す無線通信システム1aにおいて、例えば3台の携帯端末3(3A,3B,3C)は、データ通信装置5aと無線接続して様々なデータ通信が可能となるが、本実施形態において携帯端末3A,3B,3Cは、特に制御装置6に対してトラクタ4の動作を指示する信号である制御信号(制御コマンド)を送信する。
In FIG. 1, a
しかし、複数の携帯端末3A,3B,3Cのそれぞれが、相反する動作を指示する制御信号を制御装置6へ送信することができる構成であれば、トラクタ4を円滑に動作させることは困難となる。特に、トラクタ4の走行や作業装置(インプルメント)の動作に関して相反する制御信号が送信されると、トラクタ4を円滑に動作させることができず、農作業を円滑に進めることが困難となる。
However, if each of the plurality of
そこで、本実施形態による無線通信システム1aは、特にデータ通信装置5aによって複数の携帯端末3(3A,3B,3C)のうちの特定の1台に対して制御権を付与する。制御権とは、トラクタ4の制御装置6に対して制御信号を出力する権限のことであって、データ通信装置5aは、制御権が付与された携帯端末3から送信された制御信号のみをトラクタ4の制御装置6へ出力し、制御権が付与されていない携帯端末3から送信された制御信号を制御装置6へ出力しない。これによって、複数の携帯端末3の各々から送信された相反する制御信号が制御装置6へ出力されるといった事態の発生を防ぐことができる。
Therefore, the
以下、図2及び図3を参照しながら、複数の携帯端末3から送信される制御信号を上述の制御権を用いて処理する無線通信システム1aの構成について、以下に詳しく説明する。図2は、図1に示す本実施形態による無線通信システム1aの構成を詳細に示す図である。図3は、無線通信システム1aの動作を示すフロー図である。
図2及び図6を参照しながら、無線通信システム1aを構成するトラクタ4の詳細について説明する。図6は、トラクタ4の全体構成を示す概略図である。
Hereinafter, the configuration of the
Details of the
図6に示すように、トラクタ4は、前後に車輪を有する走行車両(走行車体)10に、エンジン11、変速装置12等が搭載されて構成されている。この走行車両10の後部には、昇降装置15(3点リンク機構15)などが昇降可能に設けられている。3点リンク機構15には、耕耘装置、肥料散布装置、農薬散布装置、播種散布装置、収穫装置などのインプルメントである作業装置17が着脱自在となっている。また、エンジン11の後方
には、独立搭載型のキャビン13が設けられており、キャビン13内に運転席14が設けられている。運転席14の周囲にはトラクタ4の様々な情報を表示する表示装置であるメータパネル18が設けられている。
As shown in FIG. 6, the
さて、トラクタ4には、複数の電子機器が搭載されている。この電子機器は、トラクタ4を作動させるための機器であって、例えば、センサ(アクセルペダルセンサ、レバー検出センサ、クランク位置センサ、エンジン回転センサ、燃料センサ、水温センサ、車速センサ、PTO回転センサ等)、スイッチ(イグニッションスイッチ、駐車ブレーキスイッチ、PTOスイッチ、シャトルスイッチ、走行モードスイッチ、駐車ブレーキスイッチ等)、表示パネル等で構成された表示装置であるメータパネル18、CPUやマイクロコントローラ等で構成されてトラクタ4のエンジン制御、走行系制御、作業系制御等を行う制御装置6等である。これら複数の電子機器は、CAN、LIN、FlexRayなどの車両用通信ネットワークNで接続されている。車両用通信ネットワークNには、上述の各センサで検出された検出信号、上述の各スイッチの状態を示すスイッチ信号、制御装置6の制御によってトラクタ4の駆動部(例えば、エンジン、電磁弁、ポンプ等)を動作させるための指令信号(制御信号)等が出力される。
Now, the
図2は、上述のセンサ及びスイッチ等の電子機器、複数の制御装置6(60A,60B,60C)、及び車両用通信ネットワークNを介して制御装置6に接続されるデータ通信装置5aの構成を示している。
図2に示すように、トラクタ4は、制御装置6として、例えば、エンジン11を制御する第1制御装置60Aと、昇降装置である3点リンク機構15や変速装置12を制御する第2制御装置60Bと、メータパネル18を制御する第3制御装置60Cとが備えられている。これら第1制御装置60A、第2制御装置60B、第3制御装置60C等を有する制御装置6には、上述のセンサ等が接続されており、該センサで検出された検出信号は制御装置6を介して車両用通信ネットワークNに出力される。
FIG. 2 shows a configuration of the
As shown in FIG. 2, the
例えば、図2に示すように、メータパネル18には、上述の各スイッチが接続されており、当該スイッチの状態を示すスイッチ信号がメータパネル18及び制御装置6の第3制御装置60Cを介して車両用通信ネットワークNに出力される。
第1制御装置60Aは、主にエンジン11の動作を制御するための装置である。第1制御装置60Aは、例えば、アクセルペダルを操作したときのアクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ、変速用のシフトレバーを操作したときのシフトレバー位置を検出するレバー検出センサ、クランク位置を検出するクランク位置センサ等の信号に基づいてエンジンの回転数等を制御する。
For example, as shown in FIG. 2, each switch described above is connected to the
The
第2制御装置60Bは、主に、トラクタ4の走行系制御及び作業系制御等を行うための装置である。第2制御装置60Bは、例えば、昇降装置である3点リンク機構15を操作する操作部材(操作レバー)の操作量を検出するポジションレバーセンサ等に基づいて3点リンク昇降シリンダ150の動作を制御することで、3点リンク機構15の昇降を制御する。
The second control device 60 </ b> B is a device that mainly performs traveling system control, work system control, and the like of the
第3制御装置60Cは、上述のセンサ及びスイッチ等の信号に基づいてメータパネル18を制御するものであって、例えば、メータパネル18に設けられた指針計の動き、LEDのオン/オフ、液晶表示部の表示等を制御すると共に、制御信号に基づいて各スイッチを切り換える制御を行う。
上述の各制御装置は、制御信号に基づいて該当する制御を行う。
The third control device 60C controls the
Each of the control devices described above performs corresponding control based on the control signal.
例えば、第1制御装置60Aは、アクセルペダルセンサやレバー検出センサからの信号を制御信号として受信することで、エンジン11の回転数等を制御するが、アクセルペダルセンサやレバー検出センサからの信号に相当する制御信号を外部から受信することでもエンジン11の回転数等を制御することができる。この第1制御装置60Aに対するエンジン11を制御するための制御信号を、第1エンジン制御信号という。
For example, the
また、例えば、第2制御装置60Bは、ポジションレバーセンサからの信号を制御信号として受信することで3点リンク機構15の昇降を制御するが、ポジションレバーセンサからの信号に相当する制御信号をポジションレバーセンサ以外から受信することでも3点
リンク機構15の昇降を制御することができる。この第2制御装置60Bに対する走行系及び作業系を制御するための制御信号を、第2走行作業制御信号という。
Further, for example, the
さらに、例えば、第3制御装置60Cは、上述のセンサ及びスイッチ等の信号に基づいてメータパネル18を制御するが、制御信号に基づいて各センサの信号を外部に出力することができる。この各センサからの信号の外部への出力を指示する制御信号を、第3参照制御信号という。また、第3制御装置60Cは、制御信号に基づいて上述の各スイッチを切り換える制御を行うが、当該制御信号に相当する信号を外部から受信することでも各スイッチを切り換える制御を行うことができる。この第3制御装置60Cに対する各スイッチを切り換える制御を行うための制御信号を、第3切換制御信号という。
Further, for example, the third control device 60C controls the
本実施形態においては、制御装置6に対して、第1制御装置60Aへの第1エンジン制御信号、第2制御装置60Bへの第2走行作業制御信号、及び第3制御装置60Cへの第3参照制御信号と第3切換制御信号の4種類の制御信号を例示して、無線通信システム1aを説明する。
なお、第1制御装置60A、第2制御装置60B、第3制御装置60Cによる制御は、単なる例示であって上述したものに限定されない。
In the present embodiment, for the
Note that the control by the
図2を参照して、データ通信装置5aの構成の構成を説明する。
データ通信装置5aは、トラクタ4に設けられた車両用通信ネットワークNと、携帯端末3(3A,3B,3C)などのトラクタ4の外部の端末及びネットワーク(外部通信ネットワーク)とを繋ぐもので、コネクタ等によってトラクタ4に着脱自在に装着されている。データ通信装置5aは、携帯端末3(3A,3B,3C)との無線通信を行う通信部(通信モジュール)50と、通信部50の制御を行うと共に上述の制御権を付与し実現する制御部51とを備えている。
The configuration of the
The
通信部50は、通信規格であるIEEE802.11シリーズに準拠したWi−Fi(登録商標)による無線通信を行うもので、外部(携帯端末3)から受信したデータ(信号)をデータ通信装置5aの通信方式に変換して制御部51に出力し、制御部51から送信されたデータ(信号)をIEEE802.11シリーズの通信方式に変更して外部に出力する。つまり、通信部50は、外部から受信したデータ(信号)を制御部51に出力し、制御部51から出力されたデータ(信号)を外部(携帯端末3)に送信する。
The
制御部51は、制御権の付与を実現するものであって、携帯端末3A,3B,3Cのうち、通信部50との接続が確立された携帯端末3を記憶する接続端末記憶部52と、通信部50との接続が確立された携帯端末3に対して制御権を付与するための処理を行う制御権付与部53aと、携帯端末3から出力された制御信号を受信し、付与した制御権に基づいて、該受信した制御信号を制御装置6へ出力するか否かを判別(判断)する制御信号判別部54aとを有する。
The
接続端末記憶部52は、携帯端末3A,3B,3Cのうち、通信部50との接続が確立された携帯端末3を記憶するものであって、例えば、携帯端末3Aと通信部50との接続が確立すると携帯端末3Aの識別情報を記憶し、携帯端末3Bと通信部50との接続が確立すると携帯端末3Bの識別情報を記憶する。
制御権付与部53aは、接続端末記憶部52に記憶された携帯端末3に対して、トラクタ4の制御装置6へ制御信号を出力する権限である制御権を取得するか否かを、通信部50との接続が確立した順に問い、最初に制御権を取得すると回答した携帯端末3に対して制御権を付与することとし、該携帯端末3の識別情報を記憶する。一旦制御権を取得した携帯端末3が制御権を放棄すると、接続端末記憶部52に記憶された携帯端末3のうち、制御権を放棄した携帯端末3の次に接続が確立した携帯端末3に対して制御権を取得するか否かを問い合わせる。
The connection
The control right granting
このように、制御権付与部53aは、接続端末記憶部52に記憶された携帯端末3のうち、ただ1台にだけ制御権を付与する。制御権付与部53aによって制御権を付与された携帯端末3が、上述の第1エンジン制御信号、第2走行作業制御信号、第3参照制御信号及び第3切換制御信号の4種類の制御信号をデータ通信装置5aへ送信すると、該送信された4種類の制御信号は、後述する制御信号判別部54aによって制御装置6へ出力され
る。
As described above, the control right granting
制御信号判別部54aは、携帯端末3A,3B,3Cのいずれかから送信された制御信号を受信すると、受信した制御信号を送信した携帯端末3を把握(確定)すると共に、制御権付与部53aによって制御権が付与された携帯端末3を把握(確定)する。受信した制御信号を送信した携帯端末3と制御権が付与された携帯端末3とを比較して両携帯端末3が一致していれば、制御信号判別部54aは、受信した制御信号を制御装置6へ出力すると判別(判断)して、該制御信号を制御装置6へ出力する。また、受信した制御信号を送信した携帯端末3と制御権が付与された携帯端末3とが一致していなければ、制御信号判別部54aは、受信した制御信号を制御装置6へ出力しないと判別(判断)して、該制御信号を送信した携帯端末3に対して制御信号の出力を拒否する。
When receiving the control signal transmitted from any of the
携帯端末3(3A,3B,3C)は、例えば、比較的演算能力の高いスマートフォン(多機能携帯電話)やタブレットPC等の携帯可能なコンピュータ端末で構成されている。携帯端末3は、データ通信装置5aの通信部50とほぼ同様の構成を有すると共に、通信部50と無線通信を行う通信部(図示せず)と、制御権を取得するか否かについての制御権付与部53aからの問い合わせを表示して該問い合わせに対する回答を入力するための表示部30(30A,30B,30C)を少なくとも備えている。携帯端末3(3A,3B,3C)は、作業者U(UA,UB,UC)による表示部30への入力に従って、上述の第1エンジン制御信号、第2走行作業制御信号、第3参照制御信号及び第3切換制御信号の4種類の制御信号をデータ通信装置5aへ送信することができる。
The mobile terminal 3 (3A, 3B, 3C) is configured by a portable computer terminal such as a smart phone (multifunctional mobile phone) or a tablet PC having a relatively high computing capacity. The
本実施形態による無線通信システム1aは、上述のデータ収集装置5aの構成によって、携帯端末3に対して制御権を付与する。
以下に、図3を参照しながら、上述の無線通信システム1aの動作を説明する。図3は、本実施形態による無線通信システム1aの動作を示すフロー図である。
データ通信装置5aの接続端末記憶部52は、通信部50と接続を確立した携帯端末3(3A,3B,3C)の識別情報を記憶する(ステップS100)。
The
Hereinafter, the operation of the above-described
The connection
制御権付与部53aは、接続端末記憶部52に記憶された携帯端末3に対して、通信部50との接続が確立した順に、トラクタ4に対して制御信号を出力する権限である制御権を取得するか否かを問い、制御権の取得を希望するか否かを確認する表示を、該携帯端末3の表示部30に表示させる(ステップS110)。
携帯端末3は、ステップS110の処理によって表示部30に表示された確認に対して制御権の取得を希望する入力がなされることで、制御権付与部53aに対して、制御権の取得希望を申請する(ステップS120)。
The control right granting
The
制御権付与部53aは、携帯端末3からの制御権の取得希望を受けると、取得希望を受けた時点で制御権が付与された携帯端末3の存在を確認して、制御権の付与された携帯端末3が存在しない場合に、制御権の取得希望を申請した携帯端末3に制御権を付与し、制御権を付与した携帯端末3の識別情報を記憶する(ステップS130)。
上述したステップS100〜ステップS130の処理によって、例えば、携帯端末3A,3B,3Cのうち、携帯端末3Aに対して制御権を付与することができる。以降、図3の説明では、携帯端末3Aが制御権を取得したとして説明を続ける。
When the control right granting
By the process of step S100 to step S130 described above, for example, the control right can be given to the
その後、ステップS130の処理に続いて、携帯端末3Aが、データ通信装置5aへ制御信号を送信する(ステップS140)。
制御信号判別部54aは、ステップS140で送信された制御信号を受信して、該受信した制御信号を送信した携帯端末3A(送信端末)の識別情報を取得するなどして、送信端末を確認する(ステップS150)。
Thereafter, following the process of step S130, the
The control
制御信号判別部54aは、ステップS150で確認した送信端末の識別情報と、制御権付与部53aに記憶された携帯端末3の識別情報を比較して、ステップS150で確認した送信端末が制御権を付与した携帯端末3であるか否かを判断する(ステップS160)。
制御信号判別部54aは、ステップS160において、制御権を付与した携帯端末3ではないと判断すれば、受信した制御信号を制御装置6に出力しないと判別し、制御信号の
出力を拒否する(ステップS170)。例えば、携帯端末3A,3B,3Cのうち、携帯端末3B及び携帯端末3Cからの制御信号を受信した場合、携帯端末3B及び携帯端末3Cには制御権が付与されていないため、制御信号判別部54aは、携帯端末3B及び携帯端末3Cから受信した制御信号を制御装置6に出力しない。
The control
If the control
制御信号判別部54aは、ステップS160において、制御権を付与した携帯端末3であると判断すれば、受信した制御信号を制御装置6に出力すると判別し、制御信号を制御装置6へ出力する(ステップS180)。例えば、携帯端末3A,3B,3Cのうち、携帯端末3Aは制御権を取得しているため、制御信号判別部54aは、携帯端末3Aから受信した制御信号を制御装置6に出力する。
If the control
制御装置6は、制御信号判別部54aから制御信号を受け取ると、受け取った制御信号に従って、エンジン11、昇降装置15、メータパネル18等の制御を実行する(ステップS190)。
以上の構成を有する無線通信システム1aによって、トラクタ4の制御装置6へ制御信号を送信できる携帯端末3を1台のみに限定することができ、相反する動作を指示する制御信号が、複数の携帯端末3から制御装置6へ送信されるという事態を回避することができる。
(第2実施形態)
次に、図4を参照しながら、本発明の第2実施形態による無線通信システム1bについて説明する。図4は、本実施形態による無線通信システム1bの動作を示すフロー図である。
When receiving the control signal from the control
The
(Second Embodiment)
Next, a
上述の第1実施形態による無線通信システム1aは、1台の携帯端末3に対してだけ、第1エンジン制御信号、第2走行作業制御信号、第3参照制御信号及び第3切換制御信号の4種類の制御信号についての制御権を付与し、制御権を付与されたただ1台の携帯端末3が、当該制御信号を制御装置6へ出力することができる。
しかし、本実施形態による無線通信システム1bは、第1エンジン制御信号、第2走行作業制御信号、第3参照制御信号及び第3切換制御信号の4種類の制御信号ごとの制御権を、複数の携帯端末3に分けて付与する。例えば、第1エンジン制御信号についての制御権を携帯端末3Aに付与し、第2エンジン制御信号についての制御権を携帯端末3Bに付与するといった、制御権の付与が可能となる。
The
However, the
本実施形態による無線通信システム1bは、第1実施形態による無線通信システム1aの制御権付与部53aに代えて制御権付与部53bを有し、制御信号判別部54aに代えて制御信号判別部54bを備えている。その他の構成は、第1実施形態による無線通信システム1aと同様である。
制御権付与部53bは、接続端末記憶部52に記憶された携帯端末3に対して、通信部50との接続が確立した順に、第1エンジン制御信号、第2走行作業制御信号、第3参照制御信号及び第3切換制御信号の4種類の制御信号のうち、いずれの種類の制御信号を出力する権限についての制御権を取得するかを問い合わせる。制御権付与部53bは、該問い合わせに対する携帯端末3からの回答に従って、各制御信号についての制御権を当該携帯端末3に付与することとし、制御信号の種類と、該制御信号について制御権が付与された携帯端末3の識別情報とを関連づけて記憶する。
The
The control right granting
一旦制御権を取得した携帯端末3が制御権を放棄すると、接続端末記憶部52に記憶された携帯端末3のうち、制御権を放棄した携帯端末3の次に接続が確立した携帯端末3に対して該制御権を取得するか否かを問い合わせる。
このように、制御権付与部53bは、接続端末記憶部52に記憶された複数の携帯端末3に対して、制御信号の種類毎に制御権を付与することができる。
Once the
As described above, the control right granting
制御信号判別部54bは、携帯端末3A,3B,3Cのいずれかから送信された制御信号を受信すると、受信した制御信号を送信した携帯端末3を把握(確定)すると共に、制御権付与部53bによって、該受信した制御信号についての制御権が付与された携帯端末3を把握(確定)する。受信した制御信号を送信した携帯端末3と、該受信した制御信号についての制御権が付与された携帯端末3とを比較して両携帯端末3が一致していれば、
制御信号判別部54bは、受信した制御信号を制御装置6へ出力すると判別(判断)して、該制御信号を制御装置6へ出力する。また、受信した制御信号を送信した携帯端末3と、該受信した制御信号についての制御権が付与された携帯端末3とが一致していなければ、制御信号判別部54bは、受信した制御信号を制御装置6へ出力しないと判別(判断)して、該制御信号を出力した携帯端末3に対して制御信号の出力を拒否する。このように制御信号判別部54bは、制御信号の種類毎に制御装置6へ出力するか否かの判別を行う。
When receiving the control signal transmitted from any of the
The control
以下に、図4を参照しながら、上述の無線通信システム1bの動作を説明する。図4は、本実施形態による無線通信システム1bの動作を示すフロー図である。
データ通信装置5bの接続端末記憶部52は、通信部50と接続を確立した携帯端末3(3A,3B,3C)の識別情報を記憶する(ステップS100)。
制御権付与部53bは、接続端末記憶部52に記憶された携帯端末3に対して、通信部50との接続が確立した順に、第1エンジン制御信号、第2走行作業制御信号、第3参照制御信号及び第3切換制御信号の4種類の制御信号のうち、いずれの種類の制御信号についての制御権を取得するか否かを問い、制御権の取得を希望する制御信号の種類を確認する表示を、該携帯端末3の表示部30に表示させる(ステップS210)。
Hereinafter, the operation of the above-described
The connection
The control right granting
携帯端末3は、ステップS210の処理によって表示部30に表示された確認に対して制御権の取得を希望する制御信号の種類(例えば、第2走行作業制御信号)が入力されることで、制御権付与部53bに対して、制御権の取得を望む制御信号の種類(第2走行作業制御信号)を申請する(ステップS220)。
制御権付与部53bは、携帯端末3からの申請を受けると、該申請された制御信号の種類(第2走行作業制御信号)についての制御権が、既に他の携帯端末3に付与されているか否かを確認する。他の携帯端末3に付与されていない場合に、申請された制御信号の種類(第2走行作業制御信号)についての制御権を当該申請した携帯端末3に付与し、該携帯端末3の識別情報と付与した制御権についての制御信号の種類(第2走行作業制御信号)とを記憶する(ステップS230)。
The
When receiving the application from the
ステップS230の後、接続端末記憶部52に記憶された携帯端末3に対して順に、ステップS210〜ステップS230を繰り返して、第2走行作業制御信号以外の制御信号(第1エンジン制御信号、第3参照制御信号及び第3切換制御信号)に付いての制御権を付与する。上述したステップS100〜ステップS230の処理によって、例えば、携帯端末3A,3B,3Cのうち、携帯端末3Aは、第2走行作業制御信号及び第1エンジン制御信号の制御信号に付いての制御権を取得し、携帯端末3Bは、第3参照制御信号及び第3切換制御信号の制御信号に付いての制御権を取得し、携帯端末3Cはいずれの制御信号に対しても制御権を取得できないようにすることができる。以降、図4の説明では、携帯端末3Aが第2走行作業制御信号及び第1エンジン制御信号の制御信号についての制御権を取得し、携帯端末3Bは、第3参照制御信号及び第3切換制御信号の制御信号に付いての制御権を取得したものとして説明を続ける。
After Step S230, Steps S210 to S230 are repeated in order for the
その後、ステップS230の処理に続いて、制御権が付与された携帯端末3が、データ通信装置5bへ制御信号を送信する(ステップS140)。
制御信号判別部54bは、ステップS140で送信された制御信号を受信して、該受信した制御信号を送信した携帯端末3(送信端末)の識別情報を取得するなどして、送信端末を確認する(ステップS150)。
Thereafter, following the process of step S230, the
The control
制御信号判別部54bは、受信した制御信号の種類が、4種類の制御信号(第1エンジン制御信号、第2走行作業制御信号、第3参照制御信号及び第3切換制御信号)のうちいずれであるかを判断する(ステップS240)。
ステップS240に続いて、制御信号判別部54bは、ステップS150で確認した送信端末の識別情報と、制御権付与部53bに記憶された携帯端末3の識別情報とを比較することで、ステップS150で確認した送信端末が、受信した制御信号についての制御権が付与された携帯端末3であるか否かを判断する(ステップS250)。
In the control
Subsequent to step S240, the control
制御信号判別部54bは、ステップS250において、制御権が付与された携帯端末3
ではないと判断すれば、受信した制御信号を制御装置6に出力しないと判別し、制御信号の出力を拒否する(ステップS170)。例えば、4種類の制御信号(第1エンジン制御信号、第2走行作業制御信号、第3参照制御信号及び第3切換制御信号)のうち、携帯端末3Aから受信した制御信号が第3参照制御信号であった場合、携帯端末3Aは第2走行作業制御信号及び第1エンジン制御信号の制御信号についての制御権を有しているものの、第3参照制御信号についての制御信号の制御権を得ていないため、制御信号判別部54aは、携帯端末3Aから受信した第3参照制御信号は制御装置6に出力しない。
In step S250, the control
If not, it is determined that the received control signal is not output to the
制御信号判別部54bは、ステップS250において、制御権が付与された携帯端末3であると判断すれば、受信した制御信号を制御装置6に出力すると判別し、制御信号を制御装置6へ出力する(ステップS180)。例えば、4種類の制御信号(第1エンジン制御信号、第2走行作業制御信号、第3参照制御信号及び第3切換制御信号)のうち、携帯端末3Bから受信した制御信号が第3参照制御信号であった場合、携帯端末3Bは第3参照制御信号についての制御信号の制御権を取得しているため、制御信号判別部54aは、携帯端末3Bから受信した第3参照制御信号を制御装置6に出力する。
If the control
制御装置6は、制御信号判別部54bから制御信号を受け取ると、受け取った制御信号に従って、エンジン11、昇降装置15、メータパネル18等の制御を実行する(ステップS190)。
以上の構成を有する無線通信システムによって、トラクタ4の制御装置6へ制御信号を送信できる携帯端末3を、制御信号の種類ごとに限定することができ、相反する動作を指示する制御信号が、複数の携帯端末3から制御装置6へ送信されるという事態を回避することができる。
(第3実施形態)
次に、図5を参照しながら、本発明の第3実施形態による無線通信システム1cについて説明する。図5は、本実施形態による無線通信システム1cの動作を示すフロー図である。
When receiving the control signal from the control
With the wireless communication system having the above configuration, the
(Third embodiment)
Next, a
本実施形態による無線通信システム1cは、複数の携帯端末3に対して、第1実施形態において携帯端末3に付与された制御権と同様の制御権を付与するが、当該複数の携帯端末3に対して、制御信号を制御装置6へ出力する優先度を示す端末レベルも付与する。具体的には、レベル(優先度)の高い順に、例えば上位、中位、下位の3段階の端末レベルを用意し、3つの携帯端末3(3A,3B,3C)にそれぞれ異なる端末レベルを割り当てる。この端末レベルの割り当てによって、より端末レベル(優先度)の高い携帯端末3からの制御信号を優先して制御装置6へ出力することができる。
The
本実施形態による無線通信システム1cは、第1実施形態による無線通信システム1aの制御権付与部53aに代えて制御権付与部53cを有し、制御信号判別部54aに代えて制御信号判別部54cを備えている。その他の構成は、第1実施形態による無線通信システム1aと同様である。
制御権付与部53cは、接続端末記憶部52に記憶された携帯端末3に対して、通信部50との接続が確立した順に、上位、中位、下位の3段階の端末レベルのうち、いずれの端末レベルを取得するかを問い合わせる。制御権付与部53cは、当該問い合わせに対する携帯端末3からの回答に従って、各端末レベルを、当該携帯端末3に対して割り当てて、割り当てた端末レベルと、制御権が付与された携帯端末3の識別情報とを関連づけて記憶する。
The
The control right granting
このように、制御権付与部53cは、接続端末記憶部52に記憶された複数の携帯端末3に対して、それぞれ異なる端末レベルを割り当てる。
制御信号判別部54cは、携帯端末3A,3B,3Cのいずれかから送信された制御信号を受信すると、受信した制御信号を送信した携帯端末3を把握(確定)すると共に、該制御信号を送信した携帯端末3の端末レベルを把握(確定)する。その後制御信号判別部54cは、端末レベルが把握された携帯端末3よりも高い端末レベルの携帯端末3が通信部50と接続を確立しているか否かを判断し、より高い端末レベルの携帯端末3が接続していなければ、制御信号判別部54cは、受信した制御信号を制御装置6へ出力すると判
別(判断)して、該制御信号を制御装置6へ出力する。また、より高い端末レベルの携帯端末3が接続していれば、制御信号判別部54cは、受信した制御信号を制御装置6へ出力しないと判別(判断)して、該制御信号を出力した携帯端末3に対して制御信号の出力を拒否する。このように制御信号判別部54cは、最も端末レベルの高い携帯端末3からの制御信号を優先して制御装置6へ出力する。
As described above, the control right granting
When receiving the control signal transmitted from any of the
言い換えれば、制御信号判別部54cは、データ通信装置5cに接続された携帯端末3毎に制御装置6への制御信号の出力を判別する。
以下に、図5を参照しながら、上述の無線通信システム1cの動作を説明する。図5は、本実施形態による無線通信システム1cの動作を示すフロー図である。
データ通信装置5cの接続端末記憶部52は、通信部50と接続を確立した携帯端末3(3A,3B,3C)の識別情報を記憶する(ステップS100)。
In other words, the control
Hereinafter, the operation of the above-described
The connection
制御権付与部53cは、接続端末記憶部52に記憶された携帯端末3に対して、通信部50との接続が確立した順に、上位、中位、下位の3段階の端末レベルのうち、いずれの端末レベルを取得するかを問い、取得を希望する端末レベルを確認する表示を、該携帯端末3の表示部30に表示させる(ステップS310)。
携帯端末3は、ステップS310の処理によって表示部30に表示された確認に対して取得を希望する端末レベル(例えば、上位)が入力されることで、制御権付与部53cに対して、取得を望む端末レベル(上位)を申請する(ステップS320)。
The control right granting
The
制御権付与部53cは、携帯端末3からの申請を受けると、該申請された端末レベル(上位)が、既に他の携帯端末3に割り当てられているか否かを確認する。他の携帯端末3に割り当てられていない場合に、申請された端末レベル(上位)を当該申請した携帯端末3に割り当て、該携帯端末3の識別情報と割り当てた端末レベル(上位)を記憶する(ステップS330)。
When receiving the application from the
ステップS330の後、接続端末記憶部52に記憶された残りの携帯端末3に対して順に、ステップS310〜ステップS330を繰り返して、「上位」以外の端末レベル(中位、下位)を割り当てる。上述したステップS100〜ステップS330の処理によって、例えば、携帯端末3A,3B,3Cのうち、携帯端末3Aの端末レベルを「中位」とし、携帯端末3Bの端末レベルを「上位」とし、携帯端末3Cの端末レベルを「下位」とすることができる。以降、図4の説明では、携帯端末3Aの端末レベルを「中位」、携帯端末3Bの端末レベルを「上位」、携帯端末3Cの端末レベルを「下位」として説明を続ける。
After step S330, steps S310 to S330 are repeated in order for the remaining
その後、ステップS330の処理に続いて、端末レベルが割り当てられた携帯端末3が、データ通信装置5cへ制御信号を送信する(ステップS140)。
制御信号判別部54cは、ステップS140で送信された制御信号を受信して、該受信した制御信号を送信した携帯端末3(送信端末)の識別情報を取得するなどして、送信端末を確認する(ステップS150)。
Thereafter, following the process of step S330, the
The control
制御信号判別部54cは、制御権付与部53cを参照して、該送信端末に割り当てられた端末レベルが、3つの端末レベル(上位、中位、下位)のうちいずれであるかを判断する(ステップS340)。
制御信号判別部54cは、制御権付与部53cを参照して、ステップS340で端末レベルを判断した携帯端末3よりも端末レベルの高い、より上位の携帯端末3が通信部50に接続しているか否かを判断する(ステップS350)。
The control
Whether the control
制御信号判別部54cは、ステップS350において、より上位の携帯端末3が接続していると判断すれば、受信した制御信号を制御装置6に出力しないと判別し、制御信号の出力を拒否する(ステップS170)。例えば、端末レベルが上位である携帯端末3Bがデータ通信装置5cに接続している状況下において、端末レベルが中位の携帯端末3Aや端末レベルが下位の携帯端末3Cの制御信号を受信した場合、携帯端末3A及び携帯端末3Cの端末レベルは携帯端末3Bの端末レベルよりも低いため、携帯端末3A及び携帯端末3Cから受信した制御信号は制御装置6に出力されない。
If it is determined in step S350 that the higher-level
制御信号判別部54aは、ステップS350において、より上位の携帯端末3が接続し
ていないと判断すれば、受信した制御信号を制御装置6に出力すると判別し、制御信号を制御装置6へ出力する(ステップS180)。例えば、端末レベルが下位である携帯端末3Cがデータ通信装置5cに接続している状況下において、端末レベルが中位の携帯端末3Aや端末レベルが上位の携帯端末3Bの制御信号を受信した場合、携帯端末3A及び携帯端末3Bの端末レベルは携帯端末3Cの端末レベルよりも高いため、携帯端末3A及び携帯端末3Bから受信した制御信号は制御装置6に出力される。
If it is determined in step S350 that the higher-level
制御装置6は、制御信号判別部54cから制御信号を受け取ると、受け取った制御信号に従って、エンジン11、昇降装置15、メータパネル18等の制御を実行する(ステップS190)。
以上の構成を有する無線通信システム1cによって、トラクタ4の制御装置6へ制御信号を送信できる携帯端末3を、データ通信装置5cの通信部50に接続している携帯端末3のうち、端末レベルの高い携帯端末3に限定することができ、相反する動作を指示する制御信号が、複数の携帯端末3から制御装置6へ送信されるという事態を回避することができる。
When receiving the control signal from the control
Among the
なお、上述の端末レベルは、ステップS310〜ステップS330の処理を経なくとも、制御権付与部53cが携帯端末3に予め割り当てられた端末レベルを記憶していれば、ステップS330に続く処理を実行することができ、同様の動作及び効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
Note that the above-described terminal level executes the processing following step S330 if the control right granting
The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
1(1a、1b、1c) 無線通信システム
3(3A、3B、3C) 携帯端末
4 作業機
5(5a、5b、5c) データ通信装置
6 制御装置
15 昇降装置(3点リンク機構)
50 通信部
51 制御部
52 接続端末記憶部
53a、53b、53c 制御権付与部
54a、54b、54c 制御信号判別部
60A 第1制御装置
60B 第2制御装置
60C 第3制御装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 (1a, 1b, 1c) Wireless communication system 3 (3A, 3B, 3C)
50
Claims (3)
前記データ通信装置は、
前記複数の携帯端末のうち前記無線通信によって接続した携帯端末に対して、前記制御装置を制御する権限である制御権を取得するか否かを問い合わせ、前記制御権を取得する回答が得られた携帯端末に対して前記制御権を付与する制御権付与部と、
前記携帯端末から出力された制御信号を受信し、受信した制御信号が前記制御権を有する携帯端末から出力された場合には前記制御装置へ出力することを許可し且つ、前記受信した制御信号が前記制御権を有しない携帯端末から出力された場合には前記制御装置へ出力することを許可しない制御信号判別部と、
を有し、
前記複数の携帯端末は、前記制御権を取得するか否かの前記制御権付与部による問い合わせに対して、前記制御権を取得するか否かを前記データ通信装置に出力可能であることを特徴とする無線通信システム。 A control device that controls the operation of the work implement; a data communication device that is provided in the work implement and is capable of wireless communication and is connected to the control device by wired communication; and is connectable to the data communication device by wireless communication And a plurality of portable terminals capable of outputting a control signal for controlling the control device, and a wireless communication system comprising:
The data communication device includes:
The mobile terminal connected by the wireless communication among the plurality of mobile terminals is inquired whether to acquire a control right that is an authority to control the control device, and an answer to obtain the control right is obtained. A control right granting unit for granting the control right to the mobile terminal;
The control signal output from the mobile terminal is received, and when the received control signal is output from the mobile terminal having the control right, the control signal is permitted to be output to the control device, and the received control signal is A control signal determination unit that does not allow output to the control device when output from a portable terminal that does not have the control right ;
Have
The plurality of portable terminals can output to the data communication device whether or not to acquire the control right in response to an inquiry by the control right granting unit whether or not to acquire the control right. A wireless communication system.
前記制御信号判別部は、受信した制御信号が前記制御権に対応した制御信号である場合には前記制御装置へ出力することを許可し且つ、受信した制御信号が前記制御権に対応した制御信号でない場合には前記制御装置へ出力することを許可しないことを特徴とする請求項1に記載の無線通信システム。 The control right granting unit inquires whether or not to acquire the control right for each type of the control signal to the plurality of mobile terminals, and the mobile terminal from which the response for acquiring the control right is obtained Grant control right corresponding to the type of control signal,
The control signal discriminating unit permits output to the control device when the received control signal is a control signal corresponding to the control right, and the received control signal corresponds to the control signal corresponding to the control right. 2. The wireless communication system according to claim 1, wherein, if not, output to the control device is not permitted .
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