JP6089745B2 - Stair lift - Google Patents

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本発明は、人や物等の物体を搭載して階段を昇降可能な階段昇降機に関するものである。   The present invention relates to a stair lift that mounts an object such as a person or an object and can move up and down a stair.

例えば、特許文献１には、４輪で走行可能な本体部と、人が搭乗可能な搭載部と、搭載部の転倒防止可能な転倒防止装置とを備えた車両が記載されている。転倒防止装置は、４本のストラットと、各ストラットの先端に取り付けられた車輪と、各ストラットの後端を中心に各ストラットを回転させるアクチュエータとを備えている。２本のストラットは、搭載部の前側下面の左右角部に前方向に回転可能に取り付けられ、他の２本のストラットは、搭載部の後側下面の左右角部に後方向に回転可能に取り付けられている。このような構成において、搭載部が前方もしくは後方に転倒しそうになった場合、前側もしくは後側のストラットが斜め前方向もしくは斜め後方向を向くように回転し、前側もしくは後側のストラットの車輪が地面に接触して車両を支えることにより搭載部の姿勢を制御し、車両の転倒を防止するようになっている。   For example, Patent Document 1 describes a vehicle including a main body portion that can travel with four wheels, a mounting portion on which a person can ride, and a tipping prevention device that can prevent the mounting portion from toppling over. The fall prevention device includes four struts, a wheel attached to the front end of each strut, and an actuator that rotates each strut around the rear end of each strut. Two struts are attached to the left and right corners of the front lower surface of the mounting portion so as to be able to rotate forward, and the other two struts can be rotated rearward to the left and right corners of the rear lower surface of the mounting portion. It is attached. In such a configuration, when the mounting portion is about to fall forward or backward, the front or rear strut rotates so as to face diagonally forward or diagonally rearward, and the front or rear strut wheel rotates. By supporting the vehicle in contact with the ground, the posture of the mounting portion is controlled to prevent the vehicle from falling.

また、特許文献２には、２輪で走行可能な本体部と、人が搭乗可能な搭載部と、搭載部の転倒防止可能な転倒防止装置とを備えた車両が記載されている。転倒防止装置は、１本のアームと、アームの先端に取り付けられた回転子と、アームの後端を中心にアームを回転させる制御手段とを備えている。アームは、車輪と同軸で前後方向に回転可能に取り付けられている。このような構成において、車両の急加減速時に搭載部の姿勢安定性の維持が困難になった場合、アームが回転して回転子の質量との釣り合いを取ることにより搭載部の姿勢を制御し、車両の転倒を防止するようになっている。   Patent Document 2 describes a vehicle including a main body that can travel on two wheels, a mounting unit on which a person can ride, and a tipping prevention device that can prevent the mounting unit from toppling over. The fall prevention device includes one arm, a rotor attached to the tip of the arm, and control means for rotating the arm around the rear end of the arm. The arm is coaxial with the wheel and is attached to be rotatable in the front-rear direction. In such a configuration, when it becomes difficult to maintain the posture stability of the mounting unit during sudden acceleration / deceleration of the vehicle, the arm rotates to balance the rotor mass, thereby controlling the mounting unit posture. The vehicle is prevented from falling.

特表２０００−５１４６８０号公報JP 2000-514680 特許第４８８７８６５号公報Japanese Patent No. 4887865

上記のような車両では、階段昇降中に姿勢制御が破綻した場合、車両が階段途中で停止してしまうおそれがある。また、ストラットやアーム等の転倒防止機構を設ける必要があるため、車両が大型化する傾向にある。   In a vehicle such as that described above, if attitude control fails during stairs ascending / descending, the vehicle may stop midway on the stairs. Further, since it is necessary to provide a fall prevention mechanism such as a strut or an arm, the vehicle tends to increase in size.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、階段昇降中に姿勢制御が破綻しても階段の昇降を安全に継続することができ、かつ小型な階段昇降機を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, and can provide a small stair lift capable of safely continuing stair climbing even if posture control fails during stair climbing. Objective.

（請求項１）本手段に係る階段昇降機は、本体部と、前記本体部の下部に配置され、前記本体部を支持軸回りに回転可能に支持する支持部と、前記支持部において前記支持軸に平行な車軸回りに自転可能にそれぞれ支持され、前記本体部に対して前記支持部を回転させることで前記支持軸に対してそれぞれ異なる位置にて公転可能に配置された第一車輪および第二車輪と、前記第一車輪および第二車輪と前記支持部とを各車軸回りに相対的に回転する第一の回転アクチュエータと、前記支持部に対して前記本体部を前記支持軸回りに回転する第二の回転アクチュエータと、前記本体部の上部に設けられ、物体の搭載が可能な搭載部と、前記第一および第二の回転アクチュエータを駆動して階段を昇降させる制御装置と、を備える階段昇降機であって、前記制御装置は、前記階段の昇降中に前記搭載部の姿勢を制御する姿勢制御部が制御不能になった場合、前記第一および第二の回転アクチュエータを駆動し、前記物体を含む前記階段昇降機の重心が前記支持部中央よりも前記階段の壁面側に常に位置する状態を保って前記階段を昇降させる。   (Claim 1) A stair lift according to the present means includes a main body part, a support part which is disposed at a lower part of the main body part and supports the main body part rotatably around a support shaft, and the support shaft in the support part. A first wheel and a second wheel which are respectively supported so as to be capable of rotating about an axle parallel to the main shaft and are capable of revolving at different positions with respect to the support shaft by rotating the support portion relative to the main body portion. A wheel, a first rotary actuator that relatively rotates the first wheel, the second wheel, and the support portion around each axle; and the main body portion around the support shaft with respect to the support portion. A staircase comprising a second rotary actuator, a mounting part provided on the main body part and capable of mounting an object, and a control device for driving the first and second rotary actuators to move up and down the staircase By elevator Then, the control device drives the first and second rotary actuators when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit becomes uncontrollable while the stairs are raised and lowered, and includes the object The staircase is moved up and down while maintaining a state in which the center of gravity of the stair lift is always located on the wall surface side of the stairway rather than the center of the support portion.

（請求項２）また、制御装置は、前記物体を含む前記搭載部の位置を固定した状態を保って前記階段を昇降させるようにしてもよい。   (Claim 2) Further, the control device may raise and lower the stairs while maintaining a state where the position of the mounting portion including the object is fixed.

（請求項３）また、制御装置は、前記階段を昇る途中で前記搭載部の姿勢を制御する姿勢制御部が制御不能になった場合、前記第一および第二の回転アクチュエータを駆動し、前記物体を含む前記階段昇降機の重心が接地輪の車軸の鉛直線上もしくは当該鉛直線上よりも前記階段の壁面側に常に位置する状態を保ちつつ、前記本体部に対して前記支持部を前記支持軸回りに回転させることにより、前記第一車輪および第二車輪を前記階段のステップ面に交互に接地させて前記階段を昇るようにしてもよい。   (Claim 3) Further, the control device drives the first and second rotary actuators when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit becomes uncontrollable while going up the stairs, While maintaining the state where the center of gravity of the stair lift including the object is always located on the vertical line of the axle of the grounding wheel or on the wall surface side of the stair rather than on the vertical line, the support part is rotated around the support axis with respect to the main body part. The first wheel and the second wheel may be alternately grounded on the step surface of the staircase to rotate up the staircase.

（請求項４）また、制御装置は、前記階段を降りる途中で前記搭載部の姿勢を制御する姿勢制御部が制御不能になった場合、前記第一および第二の回転アクチュエータを駆動し、前記物体を含む前記階段昇降機の重心が前記支持部中央よりも前記階段の壁面側に常に位置する状態を保ちつつ、前記第一車輪および第二車輪を前記階段のステップ面にそれぞれ接地させた状態を保って前記第一車輪および第二車輪を回転させて前記階段を降りるようにしてもよい。   (Claim 4) Further, the control device drives the first and second rotary actuators when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit becomes uncontrollable while going down the stairs, While maintaining the state where the center of gravity of the stair elevator including the object is always located on the wall surface side of the stairway rather than the center of the support part, the first wheel and the second wheel are respectively grounded on the step surface of the staircase The first wheel and the second wheel may be rotated to keep going down the stairs.

（請求項５）また、制御装置は、前記階段を降りるとき、前記第一車輪および第二車輪を前記階段のステップ面に接地させた状態を保つために、前記本体部に対する前記支持部の前記支持軸回りの回転を停止させるようにしてもよい。   (Claim 5) In addition, when the control device goes down the stairs, the control device is configured so that the first wheel and the second wheel are kept in contact with the step surface of the stairs, so The rotation around the support shaft may be stopped.

（請求項６）また、前記階段昇降機は、前記本体部に対して前記搭載部を前記第一車輪側と前記第二車輪側との間で水平移動する移動アクチュエータ、を備え、前記制御装置は、前記階段の昇降中に前記搭載部の姿勢を制御する姿勢制御部が制御不能になった場合、前記第一、第二の回転アクチュエータおよび前記移動アクチュエータを駆動し、前記物体を含む階段昇降機の重心が前記支持部中央よりも前記階段の壁面側に常に位置する状態を保って前記階段を昇降させるようにしてもよい。   (Claim 6) Further, the stair lift includes a moving actuator that horizontally moves the mounting portion between the first wheel side and the second wheel side with respect to the main body portion, and the control device includes: When the posture control unit that controls the posture of the mounting unit becomes uncontrollable during the ascent / descent of the staircase, the first and second rotary actuators and the moving actuator are driven, and the stair lift including the object You may make it raise / lower the said staircase, maintaining the state where a gravity center is always located in the wall surface side of the said stairway rather than the said support part center.

（請求項１）制御装置は、階段昇降機による階段の昇降中に搭載部の姿勢を制御する姿勢制御部が制御不能になった場合、物体を含む階段昇降機の重心が前記支持部中央よりも階段の壁面側に常に位置する状態を保って階段を昇降させている。これにより、階段を昇っているときには、昇る方向（前方）に物体を含む階段昇降機の重心が移動しているので、階段を安全に昇ることができる。一方、階段を降りているときには、降りる方向とは逆方向（後方）に物体を含む階段昇降機の重心が移動しているので、階段を安全に降りることができる。また、転倒防止機構を設ける必要がないので、階段昇降機の小型化を図ることができる。   (Claim 1) In the control device, when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit is not controlled during the raising and lowering of the stairs by the stair lift, the center of gravity of the stair lift including the object is higher than the center of the support portion. The staircase is raised and lowered while maintaining a state of being always located on the wall surface side of. Thereby, when climbing the stairs, the center of gravity of the stair lift including the object is moving in the ascending direction (forward), so that the stairs can be safely climbed. On the other hand, when going down the stairs, the center of gravity of the stair lift including the object is moving in the opposite direction (backward) to the going down direction, so that the stairs can be safely lowered. Moreover, since it is not necessary to provide a fall prevention mechanism, the stair lift can be downsized.

（請求項２）物体を含む搭載部の位置が固定されているので、階段昇降を安全に行うことができる。   (Claim 2) Since the position of the mounting portion including the object is fixed, the stairs can be raised and lowered safely.

（請求項３）第一、第二の回転アクチュエータは、階段を昇っているとき姿勢制御部が制御不能になった場合、第一車輪および第二車輪を階段のステップ面に交互に接地させる前進方向の駆動しか行わないので、階段昇降機は、階段を安全に昇り切ることができる。   (Claim 3) The first and second rotary actuators advance forward by alternately contacting the first wheel and the second wheel to the step surface of the staircase when the posture control unit becomes uncontrollable when climbing the staircase. Because it only drives in the direction, the stair lift can safely climb the stairs.

（請求項４）第一、第二の回転アクチュエータは、階段を降りているとき姿勢制御部が制御不能になった場合、第一車輪および第二車輪を階段のステップ面にそれぞれ接地させた状態を保って第一車輪および第二車輪を回転させているので、階段昇降機は、階段を安全に降り切ることができる。   (Claim 4) The first and second rotary actuators are in a state where the first wheel and the second wheel are respectively grounded to the step surface of the staircase when the attitude control unit becomes uncontrollable when going down the staircase Since the first wheel and the second wheel are rotated while maintaining the above, the stair lift can safely go down the stairs.

（請求項５）第二の回転アクチュエータは、階段を降りているとき姿勢制御部が制御不能になった場合、本体部に対する支持部の支持軸回りの回転を停止させるので、第一車輪および第二車輪が階段のステップ面から浮き上がってしまうことを防止でき、階段昇降機は階段を確実に降りることができる。   (Claim 5) Since the second rotary actuator stops rotation around the support shaft of the support portion relative to the main body portion when the posture control portion becomes uncontrollable when going down the stairs, The two wheels can be prevented from floating from the step surface of the stairs, and the stair lift can surely get down the stairs.

（請求項６）移動アクチュエータは、本体部に対して搭載部を第一車輪側と第二車輪側との間で水平移動するようになっている。これにより、物体を含む階段昇降機の重心を階段の壁面側に移動させる制御を容易に行うことができる。   (Claim 6) The moving actuator moves the mounting portion horizontally between the first wheel side and the second wheel side with respect to the main body portion. Thereby, the control which moves the gravity center of the stair lift containing an object to the wall surface side of a staircase can be performed easily.

本発明の実施形態：階段昇降機を後方から見た図である。Embodiment of this invention: It is the figure which looked at the stair lift from back. 階段昇降機を右方から見た図である。It is the figure which looked at the stair lift from the right side. 階段昇降機を上方から見た図である。It is the figure which looked at the stair lift from the upper part. 階段昇降機の第一、第二の回転アクチュエータを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the 1st, 2nd rotary actuator of a stair lift. 図１の階段昇降機を構成する制御装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the control apparatus which comprises the stair lift of FIG. 図５の切替部による切替処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the switching process by the switching part of FIG. 階段昇降機による走行している状態であって、走行制御部による制御中の状態を示す図である。It is a figure which is the state which is drive | working with a stair lift and is in the state of being controlled by a travel control part. 階段昇降機の前輪が階段の壁面に当接した状態を示す図であって、起立制御部による制御に切り替えるときの状態を示す図である。It is a figure which shows the state in which the front wheel of the stair lift is in contact with the wall surface of the staircase, and shows the state when switching to control by the standing control unit. 図７Ｂの状態から合成重心を前方に移動させている状態を示す図である。It is a figure which shows the state which is moving the synthetic gravity center ahead from the state of FIG. 7B. 図７Ｃの次の状態であって、後輪が走行面から持ち上がって公転し始めた状態を示す図である。FIG. 7B is a diagram illustrating a state after the rear wheel is lifted from the traveling surface and started to revolve, following the state in FIG. 7C. 図７Ｄの次の状態であって、合成重心を中央に移動させ、公転輪が上死点に達した状態を示す図である。FIG. 7D is a diagram illustrating a state after the center of gravity of the composite is moved to the center and the revolution wheel has reached the top dead center in the state after FIG. 7D. 図７Ｅの次の状態であって、合成重心を後方に移動させ、公転輪が上段のステップ面に接地した状態を示す図である。FIG. 7B is a diagram showing the state after FIG. 7E, in which the combined center of gravity is moved rearward and the revolution wheel is in contact with the upper step surface. 図５のフェール制御部によるフェール制御処理を示すフローチャートである。図８Ｇの状態から合成重心を前方に移動させている状態である。It is a flowchart which shows the fail control process by the fail control part of FIG. It is the state which moved the synthetic gravity center ahead from the state of FIG. 8G. 階段昇降機が階段を昇っているときに姿勢制御不能になり、合成重心を前方に移動させている状態を示す図である。It is a figure which shows the state from which posture control becomes impossible and the synthetic gravity center is moved ahead when the stair lift is climbing the stairs. 図９Ａの次の状態であって、後輪が走行面から持ち上がって公転し始めた状態を示す図である。FIG. 9B is a diagram illustrating a state after the rear wheel is lifted from the traveling surface and starts to revolve in the next state of FIG. 9A. 図９Ｂの次の状態であって、公転輪が上死点に達した状態を示す図である。FIG. 9B is a diagram showing a state after the revolving wheel has reached the top dead center in the state after FIG. 9B. 図９Ｃの次の状態であって、階段昇降機が階段を昇り切った状態を示す図である。It is a figure which is the next state of FIG. 9C, Comprising: The state which the stair lift raises up the stairs. 階段昇降機が階段を降りているときに姿勢制御不能になり、合成重心を後方に移動させている状態を示す図である。It is a figure which shows the state from which attitude control becomes impossible and the synthetic gravity center is moved back, when the stair lift is going down the stairs. 図１０Ａの次の状態であって、階段を降りている状態を示す図である。It is a figure which is the state following FIG. 10A and is going down the stairs. 図１０Ｂの次の状態であって、階段昇降機が階段を降り切った状態を示す図である。FIG. 10B is a diagram showing the state after FIG. 10B, in which the stair lift is down the stairs.

（１．階段昇降機の構成）
本発明の実施形態に係る階段昇降機について、図１〜図４を参照して説明する。本実施形態の階段昇降機１は、人（本発明の「物体」に相当する）が搭乗可能な車椅子に適用する場合を説明するが、物（本発明の「物体」に相当する）を搭載して運搬する装置に適用することも可能である。なお、以下の説明において、「前方向」および「後方向」とは、階段昇降機１の走行方向を指し、「左方向」および「右方向」は、階段昇降機１を後方から見たときの走行方向に対し水平面上で直角な方向を指す。 (1. Structure of stair lift)
A stair lift according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The stair lift 1 of the present embodiment will be described in the case where it is applied to a wheelchair on which a person (corresponding to the “object” of the present invention) can ride. It is also possible to apply to a device that transports the product. In the following description, “front direction” and “rear direction” refer to the travel direction of the stair lift 1, and “left direction” and “right direction” refer to travel when the stair lift 1 is viewed from the rear. The direction perpendicular to the direction on the horizontal plane.

図１〜図３に示すように、階段昇降機１は、本体部１０と、走行部２０と、搭載部３０等とを備えて構成される。本体部１０は、フレーム部材等により直方体状に形成され、本体部１０の下部には走行部２０が配置され、上部には搭載部３０が配置されている。
走行部２０は、本体部１０の左右両側のそれぞれに、一対の支持部２１と、一対の第一車輪２２および一対の第二車輪２３とを備えている。ここで、第一車輪２２と第二車輪２３は、進行方向前方に対して、前後逆転する場合がある。従って、以下において、前輪と称する場合は、進行方向前方に位置する車輪を意味し、後輪と称する場合には、進行方向後方に位置する車輪を意味する。 As shown in FIGS. 1 to 3, the stair lift 1 is configured to include a main body portion 10, a traveling portion 20, a mounting portion 30, and the like. The main body portion 10 is formed in a rectangular parallelepiped shape by a frame member or the like.
The traveling unit 20 includes a pair of support portions 21, a pair of first wheels 22 and a pair of second wheels 23 on each of the left and right sides of the main body unit 10. Here, the first wheel 22 and the second wheel 23 may be reversed in the front-rear direction with respect to the front in the traveling direction. Therefore, in the following, when referring to the front wheel, it means a wheel located forward in the traveling direction, and when referring to the rear wheel, it means a wheel positioned rearward in the traveling direction.

一対の支持部２１は、本体部１０の左右両側に配置され、前後方向に延びるような中空略直方体状に形成される。一対の支持部２１は、支持軸Ｃ２１（図２に示す）の回りに、本体部１０を相対的に回転可能に支持する。
第一車輪２２および第二車輪２３は、支持部２１の両端（図２の紙面左右方向両端）に、車軸２２ａ，２３ａ（図２に示す）の回りに自転可能にそれぞれ支持されている。第一車輪２２および第二車輪２３の支持部２１に対する回転方向は、支持部２１に対する本体部１０の回転方向と同一方向である。すなわち、第一車輪２２の車軸２２ａおよび第二車輪２３の車軸２３ａは、支持軸Ｃ２１に平行であることを意味する。つまり、第一車輪２２および第二車輪２３は、本体部１０に対して支持部２１を支持軸Ｃ２１回りに回転する場合には、支持軸Ｃ２１に対して公転することになる。 The pair of support portions 21 are disposed on both the left and right sides of the main body portion 10 and are formed in a hollow substantially rectangular parallelepiped shape extending in the front-rear direction. The pair of support portions 21 support the main body portion 10 so as to be relatively rotatable around a support shaft C 21 (shown in FIG. 2).
The first wheel 22 and the second wheel 23 are supported on both ends of the support portion 21 (both ends in the left-right direction in FIG. 2) so as to be able to rotate around axles 22a and 23a (shown in FIG. 2). The rotation direction of the first wheel 22 and the second wheel 23 relative to the support portion 21 is the same as the rotation direction of the main body portion 10 relative to the support portion 21. That is, the axle 23a of the axle 22a and the second wheel 23 of the first wheel 22 means that it is parallel to the support shaft C 21. That is, the first wheel 22 and the second wheel 23 revolve with respect to the support shaft C 21 when the support portion 21 rotates about the support shaft C 21 with respect to the main body portion 10.

搭載部３０は、本体部１０の上部に載置固定された矩形板状の基台３１と、基台３１上に設けられ、人が搭乗可能な椅子３２を基台３１の上面に平行な前後方向に移動する移動アクチュエータ６０等とを備えている。移動アクチュエータ６０は、移動用モータ６１と、移動用減速機６２と、送りねじ部材６３と、ナット部材６４と、一対のガイドレール６５と、２組の一対のスライダ６６等とを備えている。   The mounting part 30 is a rectangular plate-like base 31 placed and fixed on the upper part of the main body part 10, and a chair 32 that is provided on the base 31 and on which a person can ride is parallel to the upper surface of the base 31. And a moving actuator 60 that moves in the direction. The moving actuator 60 includes a moving motor 61, a moving speed reducer 62, a feed screw member 63, a nut member 64, a pair of guide rails 65, two pairs of sliders 66, and the like.

移動用モータ６１および移動用減速機６２は、基台３１上の後方向中央において図略のモータ軸および出力軸を前方向に向けて固定されている。そして、移動用モータ６１のモータ軸は、移動用減速機６２に連結され、移動用減速機６２の出力軸は、送りねじ部材６３の後方端に連結されている。送りねじ部材６３の前方端は、基台３１上の前方向中央に固定された軸受６７に嵌入されている。ナット部材６４は、送りねじ部材６３と螺合可能に椅子３２の下面中央に固定されている。一対のガイドレール６５は、基台３１上の送りねじ部材６３の両側において前後方向に延びるように互いに平行に配置されている。２組の一対のスライダ６６は、一対のガイドレール６５に沿ってそれぞれ摺動可能に椅子３２の下面四隅にそれぞれ固定されている。   The moving motor 61 and the moving speed reducer 62 are fixed with the motor shaft and the output shaft (not shown) facing forward in the center in the rear direction on the base 31. The motor shaft of the moving motor 61 is connected to the moving speed reducer 62, and the output shaft of the moving speed reducer 62 is connected to the rear end of the feed screw member 63. The front end of the feed screw member 63 is fitted into a bearing 67 fixed at the front center on the base 31. The nut member 64 is fixed to the center of the lower surface of the chair 32 so as to be screwable with the feed screw member 63. The pair of guide rails 65 are arranged in parallel to each other so as to extend in the front-rear direction on both sides of the feed screw member 63 on the base 31. The two pairs of sliders 66 are respectively fixed to the lower four corners of the chair 32 so as to be slidable along the pair of guide rails 65.

図１および図２に示すように、本体部１０内の左右両側には、走行部２０の第一車輪２２および第二車輪２３と支持部２１とを各車軸２２ａ，２３ａ回りに相対的に回転する一対の第一の回転アクチュエータ４０が配置されている。第一の回転アクチュエータ４０は、第一のモータ４１と、第一の減速機４２と、ギヤトレイン４３等とを備えている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the first wheel 22 and the second wheel 23 of the traveling unit 20 and the support unit 21 are relatively rotated around the axles 22 a and 23 a on the left and right sides in the main body 10. A pair of first rotary actuators 40 are disposed. The first rotary actuator 40 includes a first motor 41, a first speed reducer 42, a gear train 43, and the like.

図４に示すように、ギヤトレイン４３は、横並びに噛み合わされた５つのスパーギヤ４３ａを備え、支持部２１内に回転可能に支持されている。本体部１０に配置された第一のモータ４１のモータ軸４１ａは、本体部１０に配置された第一の減速機４２に連結されている。第一の減速機４２の出力軸４２ａは、支持部２１の中央部分に一体的に突設された中空軸２１ａ内に貫装されている。   As shown in FIG. 4, the gear train 43 includes five spur gears 43 a that are meshed side by side and is rotatably supported in the support portion 21. A motor shaft 41 a of the first motor 41 arranged in the main body 10 is connected to a first speed reducer 42 arranged in the main body 10. The output shaft 42 a of the first speed reducer 42 is inserted into a hollow shaft 21 a that protrudes integrally with the central portion of the support portion 21.

ギヤトレイン４３の中央に配置されているスパーギヤ４３ａは、第一の減速機４２の出力軸４２ａに嵌合されている。ギヤトレイン４３の両端に配置されているスパーギヤ４３ａは、第一車輪２２の車軸２２ａおよび第二車輪２３の車軸２３ａにそれぞれ嵌合されている。支持部２１の中空軸２１ａは、本体部１０と支持部２１とが相対回転可能なように、図略の軸受を介して本体部１０の下部に貫装されている。   A spur gear 43 a disposed at the center of the gear train 43 is fitted to the output shaft 42 a of the first reduction gear 42. Spur gears 43 a disposed at both ends of the gear train 43 are respectively fitted to the axle 22 a of the first wheel 22 and the axle 23 a of the second wheel 23. The hollow shaft 21a of the support portion 21 is inserted through the lower portion of the main body portion 10 via a bearing (not shown) so that the main body portion 10 and the support portion 21 can rotate relative to each other.

図１および図４に示すように、本体部１０内の左右両側の支持部２１と第一の回転アクチュエータ４０との間には、支持部２１に対して本体部１０を支持軸Ｃ２１回りに回転させる一対の第二の回転アクチュエータ５０が配置されている。第二の回転アクチュエータ５０は、第二のモータ５１と、第二の減速機５２等とを備えている。本体部１０に配置された第二のモータ５１のモータ軸５１ａは、本体部１０に配置された第二の減速機５２に連結されている。第二の減速機５２の出力軸５２ａは、支持部２１の中空軸２１ａに連結されている。 As shown in FIG. 1 and FIG. 4, between the support portions 21 on both the left and right sides in the main body portion 10 and the first rotary actuator 40, the main body portion 10 is moved around the support axis C 21 with respect to the support portion 21. A pair of second rotary actuators 50 to be rotated are arranged. The second rotary actuator 50 includes a second motor 51, a second speed reducer 52, and the like. A motor shaft 51 a of the second motor 51 arranged in the main body 10 is connected to a second speed reducer 52 arranged in the main body 10. The output shaft 52 a of the second reduction gear 52 is connected to the hollow shaft 21 a of the support portion 21.

さらに、図１〜図３に示すように、本体部１０内には、第一、第二の回転アクチュエータ４０，５０および移動アクチュエータ６０等の作動を制御する制御装置７０、第一、第二の回転アクチュエータ４０，５０および移動アクチュエータ６０等に電力を供給する駆動用バッテリ８０、および搭載部３０の水平状態を検知するジャイロセンサ９１、さらに図略のサーボアンプ、リレイ等の電装品が配置固定されている。また、搭載部３０の椅子３２とスライダ６６の間には、椅子３２に搭乗する人の重量を検知する４つの重量検知センサ９２が配置されている。   Furthermore, as shown in FIGS. 1-3, in the main-body part 10, the control apparatus 70 which controls operation | movement of the 1st, 2nd rotation actuators 40 and 50, the movement actuator 60, etc., 1st, 2nd A drive battery 80 for supplying power to the rotary actuators 40, 50, the moving actuator 60, and the like, a gyro sensor 91 for detecting the horizontal state of the mounting unit 30, and electric components such as a servo amplifier and a relay not shown are arranged and fixed. ing. In addition, four weight detection sensors 92 that detect the weight of a person riding on the chair 32 are arranged between the chair 32 and the slider 66 of the mounting unit 30.

（２．制御装置の構成）
次に、制御装置７０の構成について、図５を参照して説明する。図５に示すように、制御装置７０は、姿勢制御フェール判定部７５と、切替部７１と、走行制御部７２と、起立制御部７３と、フェール制御部７４とを備える。
姿勢制御フェール判定部７５は、搭載部３０の姿勢を制御する姿勢制御部が制御不能、すなわちフェール状態になったこと、例えばジャイロセンサ９１に故障が発生したことを判定する。 (2. Configuration of control device)
Next, the configuration of the control device 70 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5, the control device 70 includes an attitude control fail determination unit 75, a switching unit 71, a travel control unit 72, a standing control unit 73, and a fail control unit 74.
The posture control failure determination unit 75 determines that the posture control unit that controls the posture of the mounting unit 30 is not controllable, that is, has failed, for example, a failure has occurred in the gyro sensor 91.

切替部７１は、階段昇降機１の状態に応じて、走行制御部７２による制御、起立制御部７３による制御およびフェール制御部７４による制御を切り替える。切替部７１の処理の詳細は、後述する。
走行制御部７２、起立制御部７３およびフェール制御部７４については、ここでは簡単に説明するが、後に階段昇降機１の動作説明に合わせて詳細に説明する。 The switching unit 71 switches between the control by the travel control unit 72, the control by the standing control unit 73, and the control by the fail control unit 74 according to the state of the stair elevator 1. Details of the processing of the switching unit 71 will be described later.
The travel control unit 72, the standing control unit 73, and the fail control unit 74 will be briefly described here, but will be described in detail later in conjunction with the operation description of the stair lift 1.

走行制御部７２は、第一車輪２２および第二車輪２３を走行面に接地した状態において階段昇降機１の走行を制御すると共に、支持部２１が走行面に対して回転しないとして搭載部３０の姿勢を制御する。
起立制御部７３は、前輪による起立状態において、階段昇降制御を行うと共に、前輪が位置決めされているとして搭載部３０の姿勢を制御する。つまり、起立制御部７３は、第一車輪２２および第二車輪２３の一方が、他方の車軸に対して公転輪となる状態を制御する。 The traveling control unit 72 controls the traveling of the stair lift 1 in a state where the first wheel 22 and the second wheel 23 are in contact with the traveling surface, and the attitude of the mounting unit 30 on the assumption that the support unit 21 does not rotate with respect to the traveling surface. To control.
The standing control unit 73 performs stair ascending / descending control in the standing state by the front wheel and controls the posture of the mounting unit 30 on the assumption that the front wheel is positioned. That is, the standing control unit 73 controls a state in which one of the first wheel 22 and the second wheel 23 is a revolution wheel with respect to the other axle.

フェール制御部７４は、搭載部３０の姿勢を制御する姿勢制御部がフェール状態になった場合に、階段昇降機１を制御する。フェール制御部７４は、階段昇降機１が階段を昇降しているときは、人を含む搭載部３０の椅子３２の重心が支持部２１の中央よりも階段の壁面側に常に位置する状態を保って階段を昇降させる。このとき、椅子３２の位置を固定した状態を保って階段を昇降させるようにしてもよい。より詳しくは、フェール制御部７４は、階段昇降機１が階段を昇っているときは、人を含む階段昇降機１の重心が接地輪の車軸の鉛直線上もしくは当該鉛直線上よりも階段の壁面側に常に位置する状態を保って階段を昇ぼらせる。また、階段昇降機１が階段を降りているときは、人を含む階段昇降機１の重心が支持部２１中央、すなわち支持軸Ｃ２１よりも階段の壁面側に常に位置する状態を保って階段を降りさせる。フェール制御部７４は、階段昇降機１が平地を走行しているときは、現状を維持して走行を停止させる。 The fail control unit 74 controls the stair lift 1 when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit 30 is in a failed state. When the stair lift 1 is moving up and down the staircase, the fail control unit 74 maintains a state in which the center of gravity of the chair 32 of the mounting unit 30 including a person is always located on the wall surface side of the stairway from the center of the support unit 21. Go up and down the stairs. At this time, the stairs may be raised and lowered while maintaining the position of the chair 32. More specifically, when the stair lift 1 is climbing up the stairs, the fail control unit 74 always keeps the center of gravity of the stair lift 1 including the person on the vertical line of the axle of the ground ring or on the wall surface of the stair rather than on the vertical line. Ascend the stairs while keeping the position. Further, when the stair lift 1 is going down the stairs, the center of gravity of the stair lift 1 including a person is always located at the center of the support portion 21, that is, on the wall surface side of the stairway from the support shaft C 21. Let When the stair lift 1 is traveling on a flat ground, the fail control unit 74 maintains the current state and stops traveling.

（３．切替部による処理と階段昇降機の動作）
次に、制御装置７０の切替部７１による処理と階段昇降機１による階段の昇降動作について、図６および図７Ａ〜図７Ｆを参照して説明する。ここでは、階段の水平な走行ステップ面Ｓｄ（「走行面」に相当）上に位置する階段昇降機１が、制御装置７０の制御により上段のステップ面Ｓｕ１，Ｓｕ２に昇る動作について説明する。なお、図７Ａ〜図７Ｆでは、階段昇降機１の本体部１０、走行部２０および搭載部３０を簡略化したスケルトンにて示している。 (3. Processing by switching unit and stair lift operation)
Next, the process by the switching unit 71 of the control device 70 and the stair lift operation by the stair lift 1 will be described with reference to FIGS. 6 and 7A to 7F. Here, the operation in which the stair lift 1 located on the horizontal travel step surface Sd (corresponding to the “travel surface”) of the stair rises to the upper step surfaces Su1, Su2 under the control of the control device 70 will be described. In addition, in FIG. 7A-FIG. 7F, the main-body part 10, the traveling part 20, and the mounting part 30 of the stair elevator 1 are shown with the simplified skeleton.

まず、図７Ａに示すように、階段昇降機１は、階段昇降機１と椅子３２に搭乗している図略の人との合成重心Ｇが支持軸Ｃ２１の鉛直線Ｌｖ上に位置する走行姿勢で、図中の左側から右側に走行している。この状態では、切替部７１は、制御装置７０の走行制御部７２による制御を選択している。 First, as shown in FIG. 7A, the stairlift 1, the travel attitude combined center of gravity G of the unillustrated people aboard the stairlift 1 and chair 32 is positioned on the vertical line Lv of the support shaft C 21 The vehicle runs from the left side to the right side in the figure. In this state, the switching unit 71 selects the control by the travel control unit 72 of the control device 70.

詳細には、走行制御部７２は、階段昇降機１を走行させるために、支持部２１が走行面Ｓｄに対して回転しないものとして、第一のモータ４１を制御することで、第一車輪２２および第二車輪２３を前進方向（図７Ａの時計回り）に回転させる。そうすると、第一車輪２２および第二車輪２３は、走行面Ｓｄに対して前進方向に回転することになり、階段昇降機１が前進する。   Specifically, the traveling control unit 72 controls the first motor 22 and the first wheel 22 by assuming that the support unit 21 does not rotate with respect to the traveling surface Sd in order to cause the stair lift 1 to travel. The second wheel 23 is rotated in the forward direction (clockwise in FIG. 7A). Then, the first wheel 22 and the second wheel 23 rotate in the forward direction with respect to the traveling surface Sd, and the stair lift 1 moves forward.

さらに、走行制御部７２は、本体部１０および搭載部３０の姿勢をジャイロセンサ９１からの検出信号に基づいて制御する。すなわち、走行制御部７２は、合成重心Ｇを支持軸Ｃ２１の鉛直線Ｌｖ上に位置させるように、ジャイロセンサ９１からの検出信号に基づいて移動用モータ６１を制御する。ここで、合成重心Ｇは、予め把握している椅子３２を除く階段昇降機１自体の重心と、人および椅子３２の重心とを合成したものである。人の重心は、重量検知センサ９２の検出値から算出することができる。つまり、走行制御部７２は、重量検知センサ９２の検出値に基づいて合成重心Ｇを算出する。なお、図７Ａにおいては、本体部１０が鉛直状態となり、搭載部３０の人が搭乗した椅子（以下、単に「椅子」という）３２が基台３１の略中央に位置しているときに、合成重心Ｇが支持軸Ｃ２１の鉛直線上に位置するとしている。 Further, the traveling control unit 72 controls the postures of the main body unit 10 and the mounting unit 30 based on detection signals from the gyro sensor 91. That is, the travel control unit 72, the combined center of gravity G to be positioned on the vertical line Lv of the support shaft C 21, controls the movement motor 61 based on the detection signal from the gyro sensor 91. Here, the combined center of gravity G is a combination of the center of gravity of the stair lift 1 itself excluding the chair 32, which has been grasped in advance, and the center of gravity of the person and the chair 32. The center of gravity of the person can be calculated from the detection value of the weight detection sensor 92. That is, the traveling control unit 72 calculates the combined center of gravity G based on the detection value of the weight detection sensor 92. In FIG. 7A, when the main body 10 is in a vertical state and a chair 32 (hereinafter simply referred to as “chair”) on which the person of the mounting unit 30 is seated is located at the approximate center of the base 31, the synthesis is performed. and the center of gravity G is positioned on the vertical line of the support shaft C 21.

ここで、図６を参照して、切替部７１の処理の一部について説明する。切替処理は、姿勢制御フェール判定部７５により搭載部３０の姿勢を制御する制御部がフェール状態になったか否かを判定する（Ｓ１）。姿勢制御フェール判定部７５により搭載部３０の姿勢を制御する制御部がフェール状態になったと判定された場合には（Ｓ１：Ｙ）、フェール制御部７４に切り替える（Ｓ２０）。なお、このフェール制御部７４の処理については後述する。   Here, a part of the processing of the switching unit 71 will be described with reference to FIG. In the switching process, it is determined whether or not the control unit that controls the posture of the mounting unit 30 is in a fail state by the posture control failure determination unit 75 (S1). When it is determined by the attitude control / failure determination unit 75 that the control unit that controls the attitude of the mounting unit 30 is in a failed state (S1: Y), the control is switched to the fail control unit 74 (S20). The processing of the fail control unit 74 will be described later.

一方、姿勢制御フェール判定部７５により搭載部３０の姿勢を制御する制御部がフェール状態になっていないと判定された場合には（Ｓ１：Ｎ）、走行制御部７２により制御中であるか否かを判定する（Ｓ２）。走行制御部７２により制御中である場合には（Ｓ２：Ｙ）、続いて、前輪が階段の壁面Ｓｗ１に当接したか否かを判定する（Ｓ３）。そして、前輪が壁面Ｓｗ１に当接していなければ（Ｓ３：Ｎ）、走行制御部７２による制御を継続する（Ｓ４）。つまり、図７Ａの状態を継続する。   On the other hand, if it is determined by the attitude control failure determination unit 75 that the control unit that controls the attitude of the mounting unit 30 is not in the failed state (S1: N), whether or not the traveling control unit 72 is controlling Is determined (S2). If it is under control by the traveling control unit 72 (S2: Y), it is subsequently determined whether or not the front wheel is in contact with the wall surface Sw1 of the stairs (S3). If the front wheel is not in contact with the wall surface Sw1 (S3: N), the control by the travel control unit 72 is continued (S4). That is, the state of FIG. 7A is continued.

一方、前輪が壁面Ｓｗ１に当接した場合には（Ｓ３：Ｙ）、起立制御部７３による制御に切り替える（Ｓ５）。つまり、図７Ａに示す走行状態から階段昇降機１を前進させると、図７Ｂに示すように、第一車輪２２が階段の壁面Ｓｗ１に当接する。そうすると、図６のＳ３，Ｓ５に示すように、切替部７１は、起立制御部７３に切り替える。   On the other hand, when the front wheel comes into contact with the wall surface Sw1 (S3: Y), the control is switched to the control by the standing control unit 73 (S5). That is, when the stair lift 1 is moved forward from the traveling state shown in FIG. 7A, the first wheel 22 comes into contact with the wall surface Sw1 of the stair as shown in FIG. 7B. Then, as illustrated in S <b> 3 and S <b> 5 of FIG. 6, the switching unit 71 switches to the standing control unit 73.

ここで、第一車輪２２が階段の壁面Ｓｗ１に当接したことは、例えば、第一車輪２２の車軸２２ａに備えられている圧力センサや本体部１０に備えられた赤外線等による段差検出センサ等によって検知できる。その他には、車速センサによって検知することもでき、第一のモータ４１への指令値と第一のモータ４１の回転角度との違いから検知することもできる。   Here, the contact of the first wheel 22 with the wall surface Sw1 of the staircase means that, for example, a pressure sensor provided on the axle 22a of the first wheel 22 or a step detection sensor using infrared rays or the like provided in the main body 10 or the like. Can be detected. In addition, it can also detect with a vehicle speed sensor, and can also detect from the difference between the command value to the first motor 41 and the rotation angle of the first motor 41.

次に、起立制御部７３による制御について、図７Ｃ〜図７Ｆを参照して説明する。起立制御部７３は、前輪である第一車輪２２による起立状態において階段昇降制御を行うと共に、第一車輪２２が走行面Ｓｄと壁面Ｓｗ１とによって位置決めされて回転しないものとして、本体部１０および搭載部３０の姿勢をジャイロセンサ９１からの検出信号に基づいて制御する。   Next, control by the standing control unit 73 will be described with reference to FIGS. 7C to 7F. The standing control unit 73 performs the stair ascending / descending control in the standing state by the first wheel 22 which is the front wheel, and the main body unit 10 and the mounting are assumed that the first wheel 22 is positioned by the traveling surface Sd and the wall surface Sw1 and does not rotate. The posture of the unit 30 is controlled based on a detection signal from the gyro sensor 91.

まずは、起立制御部７３は、図７Ｃに示すように、移動用モータ６１を制御して椅子３２を前方へ移動させつつ、ジャイロセンサ９１からの検出信号に基づいて第二のモータ５１を制御して本体部１０が鉛直状態を維持するようにする。つまり、第二のモータ５１は、本体部１０に対して支持部２１を反時計回りへ回転させる。このとき、合成重心Ｇは、前輪の車軸（図７Ｃにおいて第一車輪２２の車軸２２ａ）の鉛直線Ｌ上に位置する。   First, as shown in FIG. 7C, the standing controller 73 controls the second motor 51 based on the detection signal from the gyro sensor 91 while controlling the moving motor 61 to move the chair 32 forward. The main body 10 is maintained in a vertical state. That is, the second motor 51 rotates the support portion 21 counterclockwise with respect to the main body portion 10. At this time, the composite gravity center G is located on the vertical line L of the front wheel axle (the axle 22a of the first wheel 22 in FIG. 7C).

そうすると、図７Ｄに示すように、椅子３２の重心移動によって、前方に位置する第一車輪２２の車軸２２ａ回りに、支持部２１を回転させる状態になる。つまり、後方に位置する第二車輪２３が走行面Ｓｄから持ち上がる状態（起立状態）に移行する。そして、第二車輪２３が、第一車輪２２の車軸２２ａを中心に公転する。   Then, as shown in FIG. 7D, the support portion 21 is rotated around the axle 22 a of the first wheel 22 positioned forward by the movement of the center of gravity of the chair 32. That is, the second wheel 23 located rearward shifts to a state where the second wheel 23 is lifted from the traveling surface Sd (standing state). Then, the second wheel 23 revolves around the axle 22 a of the first wheel 22.

このとき、起立制御部７３は、前輪（図７Ｄにおいて第一車輪２２）が位置決めされているとして、第一および第二のモータ４１，５１および移動用モータ６１を制御する。具体的には、第一のモータ４１を時計回りに回転させる。第一のモータ４１の回転角度およびジャイロセンサ９１からの検出信号に基づいて、合成重心Ｇが第一車輪２２の車軸２２ａの鉛直線Ｌ上に位置するように、かつ、本体部１０が鉛直状態を維持するように、第二のモータ５１および移動モータ６１を制御する。つまり、第二のモータ５１を反時計回りに回転させ、移動用モータ６１で椅子３２を後方へ移動させる。   At this time, the standing control unit 73 controls the first and second motors 41 and 51 and the moving motor 61 on the assumption that the front wheel (the first wheel 22 in FIG. 7D) is positioned. Specifically, the first motor 41 is rotated clockwise. Based on the rotation angle of the first motor 41 and the detection signal from the gyro sensor 91, the combined center of gravity G is positioned on the vertical line L of the axle 22a of the first wheel 22, and the main body 10 is in a vertical state. The second motor 51 and the moving motor 61 are controlled so as to maintain the above. That is, the second motor 51 is rotated counterclockwise, and the chair 32 is moved backward by the moving motor 61.

続いて、起立制御部７３による制御を継続すると、図７Ｅに示すように、公転輪である第二車輪２３が上死点に位置する状態となる。さらに続けて制御すると、図７Ｆに示すように、公転輪である第二車輪２３が上段のステップ面Ｓｕ１に接地する。ここで、公転輪である第二車輪２３が上段のステップ面Ｓｕ１に接地したことは、上述したように、前輪の第一車輪２２が階段の壁面Ｓｗ１に当接したことを検知したときと同様の方法により検知することができる。このとき、合成重心Ｇは、後輪の車軸（図７Ｆにおいて第一車輪２２の車軸２２ａ）の鉛直線Ｌ上に位置する。   Subsequently, when the control by the standing control unit 73 is continued, as shown in FIG. 7E, the second wheel 23 which is a revolution wheel is located at the top dead center. When the control is further continued, as shown in FIG. 7F, the second wheel 23 that is a revolution wheel contacts the upper step surface Su1. Here, as described above, the second wheel 23 that is a revolution wheel is in contact with the upper step surface Su1, as described above, when it is detected that the front wheel first wheel 22 is in contact with the wall surface Sw1 of the staircase. It can be detected by this method. At this time, the combined center of gravity G is located on the vertical line L of the rear wheel axle (the axle 22a of the first wheel 22 in FIG. 7F).

ここで、図６を参照して再び、切替部７１の処理の一部について説明する。切替部７１は、起立制御部７３による制御中には、以下のように処理する。図６に示すように、走行制御部７２により制御中でない場合（Ｓ２：Ｎ）およびＳ４，Ｓ５の処理の後には、起立制御部７３により制御中であるか否かを判定する（Ｓ１１）。起立制御部７３により制御中である場合には（Ｓ１１：Ｙ）、図７Ｃ〜図７Ｆに示すように、公転輪が次のステップ面Ｓｕ１に接地したか否かを判定する（Ｓ１２）。   Here, a part of the processing of the switching unit 71 will be described again with reference to FIG. The switching unit 71 performs the following processing during the control by the standing control unit 73. As shown in FIG. 6, when not being controlled by the traveling control unit 72 (S2: N) and after the processing of S4 and S5, it is determined whether or not the standing control unit 73 is controlling (S11). When the control is being performed by the standing control unit 73 (S11: Y), as shown in FIGS. 7C to 7F, it is determined whether or not the revolution wheel is in contact with the next step surface Su1 (S12).

公転輪が次のステップ面Ｓｕ１にまだ接地していない場合には（Ｓ１２：Ｎ）、起立制御部７３による制御を継続する（Ｓ１３）。一方、公転輪が次のステップ面Ｓｕ１に接地した場合には（Ｓ１２：Ｙ）、階段を昇降途中であるか否かを判定する（Ｓ１４）。昇降途中の場合には（Ｓ１４：Ｙ）、起立制御部７３による制御を継続する（Ｓ１３）。一方、階段の昇降を終了しているのであれば（Ｓ１４：Ｎ）、走行制御部７２による制御に切り替える（Ｓ１５）。   When the revolution wheel is not yet in contact with the next step surface Su1 (S12: N), the control by the standing control unit 73 is continued (S13). On the other hand, when the revolving wheel comes in contact with the next step surface Su1 (S12: Y), it is determined whether or not the stairs are going up and down (S14). In the middle of raising and lowering (S14: Y), the control by the standing control unit 73 is continued (S13). On the other hand, if the raising / lowering of the stairs is complete | finished (S14: N), it will switch to the control by the traveling control part 72 (S15).

（４．フェール制御部による処理と階段昇降機の動作）
次に、制御装置７０のフェール制御部７４による処理と階段昇降機１による階段の昇降動作について、図８および図９Ａ〜図９Ｄ、図１０Ａ〜図１０Ｃを参照して説明する。ここでは、階段昇降機１が、昇降途中で搭載部３０の姿勢を制御する姿勢制御部がフェール状態になった場合に、制御装置７０の制御により階段を昇り切る動作および降り切る動作について説明する。 (4. Processing by the fail controller and the operation of the stair lift)
Next, the processing by the fail control unit 74 of the control device 70 and the raising / lowering operation of the stairs by the stair elevator 1 will be described with reference to FIGS. 8, 9A to 9D, and 10A to 10C. Here, the stair lift 1 will be described with respect to the operation of climbing up and down the staircase under the control of the control device 70 when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit 30 in the middle of raising and lowering is in a failed state.

ここで、図８を参照して、フェール制御部７４の処理の一部について説明する。フェール制御は、姿勢制御部がフェール状態になった動作終了時のモード、すなわち、４輪接地モード、階段昇りモード、階段降りモードの何れであるかを判断する（Ｓ２１）。４輪接地モードであるとき（図７Ａ参照）は、第一および第二車輪２２，２３の回転を停止し、支持部２１の現状の位置、すなわち支持部２１と走行面Ｓｄとのなす角度が０°又は１８０°の位置を保持し、搭載部３０の現状の位置、すなわち椅子３２の重心が支持軸Ｃ２１の鉛直線Ｌｖ上の位置を保持して（Ｓ２２）、フェール制御を停止する。 Here, a part of the processing of the fail control unit 74 will be described with reference to FIG. In the fail control, it is determined whether the mode at the end of the operation in which the attitude control unit is in a fail state, that is, the four-wheel contact mode, the stair climbing mode, or the stair descending mode (S21). In the four-wheel contact mode (see FIG. 7A), the rotation of the first and second wheels 22 and 23 is stopped, and the current position of the support portion 21, that is, the angle formed between the support portion 21 and the running surface Sd is 0 ° or hold the position of 180 °, the position of the current of the mounting portion 30, i.e., the center of gravity of the chair 32 holding the position on the vertical line Lv of the support shaft C 21 (S22), stops the failure control.

次に、フェール制御部７４による階段昇りモードの制御について、図９Ａ〜図９Ｄを参照して説明する。フェール制御部７４は、図９Ａに示すように、階段を昇る途中で搭載部３０の姿勢を制御する姿勢制御部がフェール状態になった場合、移動用モータ６１を制御して椅子３２を前方へ移動させつつ、第二のモータ５１を制御して本体部１０が鉛直状態を維持するようにする。つまり、第二のモータ５１は、本体部１０に対して支持部２１を時計回りへ回転させる。このとき、フェール制御部７４は、第二のモータ５１の回転角度に基づいて、第二のモータ５１を制御する。そして、移動用モータ６１を停止させて椅子３２を前方端に移動させた状態にする。このとき、合成重心Ｇは、前輪の車軸（図９Ａにおいて第一車輪２２の車軸２２ａ）の鉛直線Ｌｆ上に位置するとする。   Next, control of the stair climbing mode by the fail control unit 74 will be described with reference to FIGS. 9A to 9D. As shown in FIG. 9A, the fail control unit 74 controls the movement motor 61 to move the chair 32 forward when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit 30 is in the fail state on the way up the stairs. While moving, the second motor 51 is controlled so that the main body 10 maintains the vertical state. That is, the second motor 51 rotates the support portion 21 clockwise with respect to the main body portion 10. At this time, the fail control unit 74 controls the second motor 51 based on the rotation angle of the second motor 51. And the motor 61 for a movement is stopped and it is set as the state which moved the chair 32 to the front end. At this time, the combined center of gravity G is assumed to be located on the vertical line Lf of the front wheel axle (the axle 22a of the first wheel 22 in FIG. 9A).

そうすると、図９Ｂに示すように、椅子３２の重心移動によって、前方に位置する第一車輪２２の車軸２２ａ回りに、支持部２１を回転させる状態になる。つまり、後方に位置する第二車輪２３が走行面Ｓｄから持ち上がる状態（起立状態）に移行する。そして、第二車輪２３が、第一車輪２２の車軸２２ａを中心に公転する。   Then, as shown in FIG. 9B, the support portion 21 is rotated around the axle 22 a of the first wheel 22 positioned forward by the movement of the center of gravity of the chair 32. That is, the second wheel 23 located rearward shifts to a state where the second wheel 23 is lifted from the traveling surface Sd (standing state). Then, the second wheel 23 revolves around the axle 22 a of the first wheel 22.

このとき、フェール制御部７４は、前輪（図９Ｂにおいて第一車輪２２）が位置決めされているとして、第一、第二のモータ４１，５１および移動用モータ６１を制御する。具体的には、椅子３２を前方端に移動させた状態を保ちつつ、第一のモータ４１を時計回りに回転させる。第一のモータ４１の回転角度に応じて、本体部１０が鉛直状態を維持するように、第二のモータ５１を制御する。つまり、第二のモータ５１を反時計回りに回転させる。このとき、合成重心Ｇは、前輪の車軸（図９Ｂにおいて第一車輪２２の車軸２２ａ）の鉛直線Ｌｆ上の位置、すなわち前方側の位置に維持される。   At this time, the fail control unit 74 controls the first and second motors 41 and 51 and the moving motor 61 on the assumption that the front wheel (the first wheel 22 in FIG. 9B) is positioned. Specifically, the first motor 41 is rotated clockwise while the chair 32 is moved to the front end. In accordance with the rotation angle of the first motor 41, the second motor 51 is controlled so that the main body 10 maintains a vertical state. That is, the second motor 51 is rotated counterclockwise. At this time, the composite center of gravity G is maintained at the position on the vertical line Lf of the front wheel axle (the axle 22a of the first wheel 22 in FIG. 9B), that is, the front side position.

続いて、フェール制御部７４による制御を継続すると、図９Ｃに示すように、椅子３２を前方端に移動させた状態を保ちつつ、公転輪である第二車輪２３が上死点に位置する状態となる。このとき、合成重心Ｇは、図９Ｂで示す位置、すなわち前方側の位置に維持される。   Subsequently, when the control by the fail control unit 74 is continued, as shown in FIG. 9C, the second wheel 23 that is a revolution wheel is located at the top dead center while the chair 32 is moved to the front end. It becomes. At this time, the composite gravity center G is maintained at the position shown in FIG.

さらに続けて制御すると、図９Ｄに示すように、第一車輪２２および第二車輪２３が最上段のステップ面Ｓｕ２に接地する。このとき、合成重心Ｇは、図９Ｂで示す位置、すなわち前方側の位置に維持される。このように、階段昇降機１は、階段を昇っている途中で搭載部３０の姿勢を制御する姿勢制御部がフェール状態になっても、第一、第二のモータ４１，５１および移動モータ６１により第一車輪２２および第二車輪２３を階段のステップ面に交互に接地させる前進方向の駆動しか行わないので、階段を安全に昇り切ることができる。   When the control is further continued, as shown in FIG. 9D, the first wheel 22 and the second wheel 23 are grounded to the uppermost step surface Su2. At this time, the composite gravity center G is maintained at the position shown in FIG. 9B, that is, the position on the front side. As described above, the stair lift 1 is controlled by the first and second motors 41 and 51 and the moving motor 61 even when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit 30 is in a failed state while climbing the stairs. Since only the forward drive is performed in which the first wheel 22 and the second wheel 23 are alternately grounded to the step surface of the staircase, the staircase can be safely climbed up.

ここで、図８を参照して再び、フェール制御部７４の処理の一部について説明する。フェール制御部７４は、Ｓ２１において階段昇りモードであるときは、搭載部３０の椅子３２を前進端（図９Ａの階段の壁面Ｓｗ２側の端部）に移動し、第一、第二車輪２２，２３および支持部２１を正転（図９Ａの時計回り）で回転する（Ｓ２３）。   Here, with reference to FIG. 8, a part of the processing of the fail control unit 74 will be described again. The fail control unit 74 moves the chair 32 of the mounting unit 30 to the forward end (the end on the wall surface Sw2 side of the staircase in FIG. 9A) when in the stair climbing mode in S21, and the first and second wheels 22, 23 and the support portion 21 are rotated in the forward direction (clockwise in FIG. 9A) (S23).

そして、フェール制御部７４は、階段昇降機１が階段を昇り切って第一および第二車輪２２，２３が最上段のステップ面に接地したか否かを判断する。すなわち、支持部２１と走行ステップ面とのなす角度が０°又は１８０°であって、支持部２１に荷重が掛からず第二のモータ５１の電流値が最小値であるか否かを判断する（Ｓ２４）。   Then, the fail control unit 74 determines whether or not the stair lift 1 has climbed up the stairs and the first and second wheels 22 and 23 are in contact with the uppermost step surface. That is, it is determined whether the angle formed by the support portion 21 and the travel step surface is 0 ° or 180 °, and no load is applied to the support portion 21 and the current value of the second motor 51 is the minimum value. (S24).

支持部２１の角度および第二のモータ５１の電流値で判断する理由は以下の通りである。階段を昇っている途中でも支持部２１の角度が０°又は１８０°である場合があるが、支持部２１に荷重が掛かっているため、第二のモータ５１の電流値は大きくなるからである。また、階段を昇っている途中でも第一車輪２２および第二車輪２３が接地状態のときは、支持部２１に荷重が掛からず、第二のモータ５１の電流値が最小値である場合があるが、支持部２１の角度が０°又は１８０°でないからである。   The reason for judging based on the angle of the support portion 21 and the current value of the second motor 51 is as follows. The angle of the support portion 21 may be 0 ° or 180 ° even while going up the stairs, but since the load is applied to the support portion 21, the current value of the second motor 51 becomes large. . Further, when the first wheel 22 and the second wheel 23 are in contact with the ground even while going up the stairs, there is a case where no load is applied to the support portion 21 and the current value of the second motor 51 is the minimum value. However, the angle of the support portion 21 is not 0 ° or 180 °.

第一車輪２２および第二車輪２３が最上段のステップ面に接地していない場合は（Ｓ２４：Ｎ）、Ｓ２３に戻って上述の処理を繰り返し、第一車輪２２および第二車輪２３が最上段のステップ面に接地した場合は（Ｓ２４：Ｙ）、第一および第二車輪２２，２３の回転を停止し、支持部２１の現状の位置、すなわち支持部２１と走行ステップ面とのなす角度が０°又は１８０°の位置を保持し、搭載部３０の現状の位置、すなわち椅子３２を前進端の位置に保持して（Ｓ２５）、フェール制御を停止する。   When the first wheel 22 and the second wheel 23 are not in contact with the uppermost step surface (S24: N), the process returns to S23 and the above processing is repeated, and the first wheel 22 and the second wheel 23 are the uppermost step surface. When the contact is made on the step surface (S24: Y), the rotation of the first and second wheels 22 and 23 is stopped, and the current position of the support portion 21, that is, the angle formed between the support portion 21 and the travel step surface is The position of 0 ° or 180 ° is held, the current position of the mounting portion 30, that is, the chair 32 is held at the forward end position (S25), and the fail control is stopped.

次に、フェール制御部７４による階段降りモードの制御について、図１０Ａ〜図１０Ｃを参照して説明する。フェール制御部７４は、図１０Ａに示すように、階段を降りる途中で搭載部３０の姿勢を制御する姿勢制御部がフェール状態になった場合、移動用モータ６１を制御して椅子３２を後方へ移動させつつ、第二のモータ５１を制御して本体部１０が鉛直状態を維持するようにする。つまり、第二のモータ５１は、本体部１０に対して支持部２１を時計回りへ回転させる。このとき、フェール制御部７４は、第二のモータ５１の回転角度に基づいて、第二のモータ５１を制御する。   Next, the control of the staircase down mode by the fail control unit 74 will be described with reference to FIGS. 10A to 10C. As shown in FIG. 10A, the fail control unit 74 controls the movement motor 61 to move the chair 32 backward when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit 30 is in the fail state while going down the stairs. While moving, the second motor 51 is controlled so that the main body 10 maintains the vertical state. That is, the second motor 51 rotates the support portion 21 clockwise with respect to the main body portion 10. At this time, the fail control unit 74 controls the second motor 51 based on the rotation angle of the second motor 51.

そして、移動用モータ６１を停止させて椅子３２を後方端に移動させた状態にするとともに、第二のモータ５１を停止させて第一および第二車輪２２，２３を上段および下段のステップ面Ｓｕ１，Ｓｕ０にそれぞれ接触した状態、すなわち支持部２１を階段の傾斜角に回転させた状態にする。このとき、合成重心Ｇは、後輪の車軸（図１０Ａにおいて第二車輪２３の車軸２３ａ）の鉛直線Ｌｂ上に位置するとする。   Then, the moving motor 61 is stopped and the chair 32 is moved to the rear end, and the second motor 51 is stopped to move the first and second wheels 22 and 23 to the upper and lower step surfaces Su1. , Su0, respectively, that is, the support portion 21 is rotated to the inclination angle of the staircase. At this time, the combined center of gravity G is assumed to be located on the vertical line Lb of the rear wheel axle (the axle 23a of the second wheel 23 in FIG. 10A).

続いて、フェール制御部７４は、図１０Ｂに示すように、移動用モータ６１および第二のモータ５１を停止させたままで、第一のモータ４１を制御する。具体的には、椅子３２を後方端に移動させた状態を保つとともに、支持部２１を階段の傾斜角に回転させた状態を保ちつつ、第一車輪２２および第２車輪２３を時計回りに回転させる。これにより、第一車輪２２および第二車輪２３が階段のステップ面から浮き上がってしまうことを防止でき、階段昇降機１は階段を確実に降りることができる。このとき、合成重心Ｇは、後輪の車軸（図１０Ａにおいて第二車輪２３の車軸２３ａ）の鉛直線Ｌｂ上の位置、すなわち後方側の位置に維持される。   Subsequently, the fail control unit 74 controls the first motor 41 while the movement motor 61 and the second motor 51 are stopped as shown in FIG. 10B. Specifically, the first wheel 22 and the second wheel 23 are rotated clockwise while keeping the state where the chair 32 is moved to the rear end and keeping the support portion 21 rotated to the inclination angle of the stairs. Let Thereby, it can prevent that the 1st wheel 22 and the 2nd wheel 23 lift from the step surface of a staircase, and the stair lift 1 can go down the stairway reliably. At this time, the composite center of gravity G is maintained at the position on the vertical line Lb of the rear wheel axle (the axle 23a of the second wheel 23 in FIG. 10A), that is, the position on the rear side.

さらに続けて制御すると、図１０Ｃに示すように、第一車輪２２および第二車輪２３が最下段の走行面Ｓｄに接地する。このとき、合成重心Ｇは、後輪の車軸（図１０Ａにおいて第二車輪２３の車軸２３ａ）の鉛直線Ｌｂ上の位置、すなわち後方側の位置に維持される。このように、階段昇降機１は、階段を降りている途中で搭載部３０の姿勢を制御する姿勢制御部がフェール状態になっても、第一のモータ４１および第二のモータ５１により第一車輪２２および第二車輪２３を階段のステップ面にそれぞれ接地させた状態を保って第一車輪２２および第二車輪２３を回転させているので、階段を安全に降り切ることができる。   When the control is further continued, as shown in FIG. 10C, the first wheel 22 and the second wheel 23 are brought into contact with the lowermost traveling surface Sd. At this time, the composite center of gravity G is maintained at the position on the vertical line Lb of the rear wheel axle (the axle 23a of the second wheel 23 in FIG. 10A), that is, the position on the rear side. As described above, the stair lift 1 is configured so that the first motor 41 and the second motor 51 are used for the first wheel even when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit 30 is in a failed state while going down the stairs. Since the first wheel 22 and the second wheel 23 are rotated while the 22 and the second wheel 23 are kept in contact with the step surface of the staircase, respectively, the staircase can be safely descended.

ここで、図８を参照して再び、フェール制御部７４の処理の一部について説明する。フェール制御部７４は、Ｓ２１において階段降りモードであるときは、搭載部３０の椅子３２を後進端（図１０Ａの階段壁面側端部）に移動し、支持部２１の位置を階段の傾斜角で保持し、第一および第二車輪２２，２３を正転（図１０Ａの時計回り）で回転する（Ｓ２６）。   Here, with reference to FIG. 8, a part of the processing of the fail control unit 74 will be described again. The fail control unit 74 moves the chair 32 of the mounting unit 30 to the backward end (the end on the side of the stair wall surface in FIG. 10A) when the staircase descending mode is selected in S21, and the position of the support unit 21 at the inclination angle of the staircase The first and second wheels 22 and 23 are rotated in the forward direction (clockwise in FIG. 10A) (S26).

そして、フェール制御部７４は、階段昇降機１が階段を降り切って第一車輪２２および第二車輪２３が最下段のステップ面に接地したか否かを判断する。すなわち、支持部２１と走行ステップ面とのなす角度が０°又は１８０°であって、支持部２１に荷重が掛からず第二のモータ５１の電流値が最小値であるか否かを判断する（Ｓ２７）。   Then, the fail control unit 74 determines whether or not the stair lift 1 has stepped down the stairs and the first wheel 22 and the second wheel 23 are in contact with the lowermost step surface. That is, it is determined whether the angle formed by the support portion 21 and the travel step surface is 0 ° or 180 °, and no load is applied to the support portion 21 and the current value of the second motor 51 is the minimum value. (S27).

第一車輪２２および第二車輪２３が最下段のステップ面に接地していない場合は（Ｓ２７：Ｎ）、Ｓ２６に戻って上述の処理を繰り返し、第一車輪２２および第二車輪２３が最下段のステップ面に接地した場合は（Ｓ２７：Ｙ）、第一および第二車輪２２，２３の回転を停止し、支持部２１の現状の位置、すなわち支持部２１と走行ステップ面とのなす角度が０°又は１８０°の位置を保持し、搭載部３０の現状の位置、すなわち椅子３２を後進端の位置に保持して（Ｓ２８）、フェール制御を停止する。   When the first wheel 22 and the second wheel 23 are not in contact with the lowermost step surface (S27: N), the process returns to S26 and the above processing is repeated, and the first wheel 22 and the second wheel 23 are the lowermost step surface. When the contact is made with the step surface (S27: Y), the rotation of the first and second wheels 22 and 23 is stopped, and the current position of the support portion 21, that is, the angle formed between the support portion 21 and the travel step surface is The position of 0 ° or 180 ° is held, the current position of the mounting portion 30, that is, the chair 32 is held at the reverse end position (S28), and the fail control is stopped.

以上のように、本実施形態の階段昇降機１によれば、階段の昇降中に搭載部３０の姿勢を制御する姿勢制御部がフェール状態になった場合、搭乗している人を含む階段昇降機１の合成重心Ｇが支持部２１の支持軸Ｃ２１よりも階段の壁面側に常に位置する状態を保って階段を昇降させている。これにより、階段を昇っているときには、昇る方向（前方）に合成重心Ｇが移動しているので、階段を安全に昇ることができる。一方、階段を降りているときには、降りる方向とは逆方向（後方）に合成重心Ｇが移動しているので、階段を安全に降りることができる。 As described above, according to the stair lift 1 of the present embodiment, when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit 30 is in a failed state during the climbing of the staircase, the stair lift 1 including a person on board. combined center of gravity G is maintained a state to always positioned on the wall surface side of the stair is lifting the stairs to the support shaft C 21 of the support portion 21 of the. As a result, when the stairs are climbed, the composite gravity center G is moving in the ascending direction (forward), so that the stairs can be safely climbed. On the other hand, when going down the stairs, the composite center of gravity G is moving in the opposite direction (backward) to the going down direction, so it is possible to safely go down the stairs.

なお、上記実施形態において、搭載部３０を水平移動させる移動アクチュエータ６０を備えた構成の階段昇降機１について説明したが、移動アクチュエータ６０の代わりに搭載部を本体部に設けた回転軸を中心に前後方向に回転させる回転アクチュエータを備えた構成の階段昇降機に対しても本発明を同様に適用可能である。   In the above-described embodiment, the stair lift 1 having a configuration including the moving actuator 60 that horizontally moves the mounting portion 30 has been described. However, instead of the moving actuator 60, the mounting portion is moved back and forth around the rotation axis provided in the main body portion. The present invention can be similarly applied to a stair lift having a rotation actuator that rotates in a direction.

１：階段昇降機、 １０：本体部、 ２１：支持部、 ２２：第一車輪、 ２３：第二車輪、 ２２ａ，２３ａ：車軸、 ３０：搭載部、 ４０，５０：回転アクチュエータ、 ６０：移動アクチュエータ、 ７０：制御装置、 ７１：切替部、 ７２：走行制御部、 ７３：起立制御部、 ７４：フェール制御部、 ７５：姿勢制御フェール判定部、 Ｇ：合成重心 1: Stair lift 10: Main body part 21: Support part 22: First wheel 23: Second wheel 22a, 23a: Axle 30: Mount part 40, 50: Rotary actuator 60: Moving actuator 70: Control device, 71: Switching unit, 72: Traveling control unit, 73: Standing control unit, 74: Fail control unit, 75: Posture control failure determination unit, G: Composite center of gravity

Claims (6)

本体部と、
前記本体部の下部に配置され、前記本体部を支持軸回りに回転可能に支持する支持部と、
前記支持部において前記支持軸に平行な車軸回りに自転可能にそれぞれ支持され、前記本体部に対して前記支持部を回転させることで前記支持軸に対してそれぞれ異なる位置にて公転可能に配置された第一車輪および第二車輪と、
前記第一車輪および第二車輪と前記支持部とを各車軸回りに相対的に回転する第一の回転アクチュエータと、
前記支持部に対して前記本体部を前記支持軸回りに回転する第二の回転アクチュエータと、
前記本体部の上部に設けられ、物体の搭載が可能な搭載部と、
前記第一および第二の回転アクチュエータを駆動して階段を昇降させる制御装置と、
を備える階段昇降機であって、
前記制御装置は、
前記階段の昇降中に前記搭載部の姿勢を制御する姿勢制御部が制御不能になった場合、前記第一および第二の回転アクチュエータを駆動し、前記物体を含む前記階段昇降機の重心が前記支持部中央よりも前記階段の壁面側に常に位置する状態を保って前記階段を昇降させる、階段昇降機。 The main body,
A support part disposed at a lower part of the main body part and supporting the main body part rotatably around a support shaft;
The support portion is supported so as to be able to rotate about an axle parallel to the support shaft, and is arranged to be revolved at different positions with respect to the support shaft by rotating the support portion with respect to the main body portion. The first wheel and the second wheel,
A first rotary actuator that relatively rotates the first wheel and the second wheel and the support portion around each axle;
A second rotary actuator that rotates the main body about the support axis with respect to the support;
A mounting portion provided on an upper portion of the main body portion and capable of mounting an object;
A controller for driving the first and second rotary actuators to raise and lower the stairs;
A stair lift comprising:
The controller is
When the posture control unit that controls the posture of the mounting unit becomes uncontrollable while the stairs are raised and lowered, the first and second rotary actuators are driven, and the center of gravity of the stair lift including the object is supported by the stairs A stair lift that raises and lowers the stairs while maintaining a state that is always located on the wall surface side of the stairs rather than the center of the section. 前記制御装置は、前記物体を含む前記搭載部の位置を固定した状態を保って前記階段を昇降させる、請求項１の階段昇降機。   2. The stair lift according to claim 1, wherein the control device lifts and lowers the stair while maintaining a fixed position of the mounting portion including the object. 前記制御装置は、前記階段を昇る途中で前記搭載部の姿勢を制御する姿勢制御部が制御不能になった場合、前記第一および第二の回転アクチュエータを駆動し、前記物体を含む前記階段昇降機の重心が接地輪の車軸の鉛直線上もしくは当該鉛直線上よりも前記階段の壁面側に常に位置する状態を保ちつつ、前記本体部に対して前記支持部を前記支持軸回りに回転させることにより、前記第一車輪および第二車輪を前記階段のステップ面に交互に接地させて前記階段を昇る、請求項１又は２の階段昇降機。   The control device drives the first and second rotary actuators and includes the object when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit becomes uncontrollable on the way up the stairs, and includes the object. By rotating the support portion around the support shaft with respect to the main body portion while maintaining a state in which the center of gravity is always located on the vertical line of the axle of the grounding wheel or on the wall surface side of the stairway from the vertical line, The stair lift according to claim 1 or 2, wherein the first wheel and the second wheel are alternately grounded to the step surface of the stair to ascend the stair. 前記制御装置は、前記階段を降りる途中で前記搭載部の姿勢を制御する姿勢制御部が制御不能になった場合、前記第一および第二の回転アクチュエータを駆動し、前記物体を含む前記階段昇降機の重心が前記支持部中央よりも前記階段の壁面側に常に位置する状態を保ちつつ、前記第一車輪および第二車輪を前記階段のステップ面にそれぞれ接地させた状態を保って前記第一車輪および第二車輪を回転させて前記階段を降りる、請求項１から３の何れか一項の階段昇降機。   The control device drives the first and second rotary actuators and includes the object when the posture control unit that controls the posture of the mounting unit becomes uncontrollable while going down the stairs, and includes the object. The first wheel while maintaining the state where the center of gravity of the first wheel and the second wheel are grounded to the step surface of the staircase while maintaining the center of gravity of the first wheel and the second wheel at the wall surface side of the staircase. The stair lift according to any one of claims 1 to 3, wherein the second wheel is rotated to descend the stairs. 前記制御装置は、前記階段を降りるとき、前記第一車輪および第二車輪を前記階段のステップ面に接地させた状態を保つために、前記本体部に対する前記支持部の前記支持軸回りの回転を停止させる、請求項４の階段昇降機。   When the control device descends the stairs, the control device rotates the support portion around the support shaft with respect to the main body portion in order to keep the first wheel and the second wheel in contact with the step surface of the stairs. The stair lift according to claim 4, which is stopped. 前記階段昇降機は、
前記本体部に対して前記搭載部を前記第一車輪側と前記第二車輪側との間で水平移動する移動アクチュエータ、を備え、
前記制御装置は、
前記階段の昇降中に前記搭載部の姿勢を制御する姿勢制御部が制御不能になった場合、前記第一、第二の回転アクチュエータおよび前記移動アクチュエータを駆動し、前記物体を含む階段昇降機の重心が前記支持部中央よりも前記階段の壁面側に常に位置する状態を保って前記階段を昇降させる、請求項１〜５の何れか一項の階段昇降機。 The stair lift is
A moving actuator that horizontally moves the mounting portion between the first wheel side and the second wheel side with respect to the main body portion;
The controller is
When the posture control unit that controls the posture of the mounting unit becomes uncontrollable during raising and lowering of the staircase, the center of gravity of the stair elevator including the object is driven by driving the first and second rotary actuators and the moving actuator. The stair lift according to any one of claims 1 to 5, wherein the stair is lifted up and down while maintaining a state of being always located on the wall surface side of the stair with respect to the center of the support portion.
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