JP6087963B2 - ステレオ・カメラによる物体の存在の判別方法、デバイス制御システム、およびコンピュータ・プログラム - Google Patents
ステレオ・カメラによる物体の存在の判別方法、デバイス制御システム、およびコンピュータ・プログラム Download PDFInfo
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Description
図1は、本実施の形態にかかる独立型のステレオ・カメラによる被写体の存在を判別する概念を説明するための図である。図1では、原点をOとするグローバル座標(Xw,Yw,Zw)を定義している。グローバル座標には、あらかじめユーザが認識している被写体の共通特徴点が構築する空間(認識空間100)と、ユーザが存在を判別したい被写体の共通特徴点が構築する空間(ターゲット空間200)が存在する。
図2は、簡易キャリブレーションをした単体カメラ301、303の基線長Lを未知数にしたままで、認識空間100の共通特徴点Pとターゲット空間200の共通特徴点Qのグローバル座標(X1,Z1)、(X2、Z2)を計算して、帰属性を判別する原理を説明する図である。説明を容易にするために、共通特徴点P、Qは、グローバル座標のXw−Zw平面に存在することを前提に説明する。
図3、図4は、簡易キャリブレーションをして、共通特徴点Pのグローバル座標(Xp,Yp,Zp)を計算する方法を説明する図である。一例において基準カメラに設定した単体カメラ301のカメラ座標をグローバル座標(Xw,Yw,Zw)に一致させ、原点をOとするカメラ座標(X,Y、Z)を備えている単体カメラ303を参照カメラとする。ただし、グローバル座標の原点は、いずれのカメラ座標からも独立して定義することもできる。
つぎに、式(5)を利用してターゲット空間の帰属性を判別する方法の一例を説明する。式(6)は、グローバル座標が(Xa,Ya,Za)、(Xb,Yb,Zb)の図1に示した共通特徴点P1、P2を通過する直線100aの式を示している。共通特徴点P1、P2のグローバル座標は式(5)で計算する。
式(7)を利用すると、認識空間100またはターゲット空間200の存在を平面100bで区切った空間に制限することができる。たとえば、認識空間100を平面100bより共通特徴点P1に近い領域に設定して、その空間でだけ認識空間100の成立を認めるようにすることができる。このとき、図1に示す任意の共通特徴点Qnのグローバル座標を(Xn,Yn,Zn)とすれば、共通特徴点Qnと平面100bの符号付きの距離mは式(8)で計算することができる。
図5は、被制御デバイス480a〜480dを制御するデバイス制御システム400の概要を説明するための図である。有線または無線接続のネットワーク420で接続された制御装置430と4台の単体カメラ401〜407は独立型のステレオ・カメラを構成する。なお、単体カメラの台数は2台以上であればとくに制限はない。複数の単体カメラ401〜407は、被写体の共通特徴点を良好な角度から撮影できるように、3次元空間のそれぞれ異なる位置に光軸を自由な方向に向けて配置することができる。
図8はデバイス制御システム400の動作を示すフローチャートである。ブロック501でユーザは特徴点登録部443に、制御に必要な共通特徴点のテンプレートを格納する。ブロック503で、単体カメラ401〜407を被写体の撮影に都合がよい位置に自由な姿勢で配置する。ブロック505でユーザが制御装置430に指示してキャリブレーション・モードで動作させ、簡易キャリブレーションを実行する。制御装置430は、外部パラメータの平行移動ベクトルは推定しないが回転行列を推定する。
100a 認識空間を構成する直線
100b、100c 認識空間を構成する平面
100d 認識空間を構成する三角形100d
100e 認識空間を構成する立体
200 ターゲット空間
200a ターゲット空間を構成する線分
200b ターゲット空間を構成する三角形
200c ターゲット空間を構成する立体
300 ステレオ・カメラ
301、303、401〜407 単体カメラ
305a、305b 仮想画像面
400 デバイス制御システム
480a〜480d 被制御デバイス
490 指差し直線
491 ジェスチャ認識する空間を画定する平面
P1〜P9 認識空間の共通特徴点
P1s、P2s 指差しジェスチャの共通特徴点
Q1〜Q9、Qn ターゲット空間の共通特徴点
Q1s〜Q5s 被制御デバイス480aの共通特徴点
L 基線長
a、b、c 平行移動ベクトル
Claims (17)
- 第1のカメラ座標を備える第1の単体カメラと第2のカメラ座標を備える第2の単体カメラを含む独立型のステレオ・カメラで撮影した画像を利用して3次元空間に存在するデバイスを制御するためにコンピュータに、
前記ステレオ・カメラの外部パラメータを構成する平行移動ベクトルを未知数にして回転行列を計算するステップと、
前記平行移動ベクトルが未知の状態の前記第1の単体カメラの画像座標および前記第2の単体カメラの画像座標から前記デバイスに対する所定のジェスチャを構成する共通特徴点のグローバル座標を計算するステップと、
前記平行移動ベクトルが未知の状態の前記第1の単体カメラの画像座標および前記第2の単体カメラの画像座標から前記デバイスの共通特徴点の前記グローバル座標を計算するステップと、
前記ジェスチャの共通特徴点が形成する認識空間に対する前記デバイスの共通特徴点の帰属性を判別するステップと
前記帰属性の判別に応じて前記デバイスに制御信号を送るステップと
を有する処理をさせるためのコンピュータ・プログラム。 - 前記ジェスチャが人物による指差しジェスチャで、前記認識空間を前記指差しジェスチャの共通特徴点を含む直線で構成した請求項1に記載のコンピュータ・プログラム。
- 前記認識空間が前記指差しジェスチャの共通特徴点を含みかつ前記直線に垂直な平面で仕切った空間を含む請求項2に記載のコンピュータ・プログラム。
- 前記帰属性を判別するステップが、前記直線に対する前記デバイスの共通特徴点の接近の度合いで判断する請求項2に記載のコンピュータ・プログラム。
- 前記帰属性を判別するステップが、前記直線と前記デバイスの複数の共通特徴点が形成する平面の交差で判断する請求項2に記載のコンピュータ・プログラム。
- 前記第1の単体カメラと前記第2の単体カメラがネットワークで接続されており、前記第1の単体カメラおよび前記第2の単体カメラが撮影した複数のフレームのなかで撮影時刻が接近したフレームを選択して前記ジェスチャと前記デバイスの共通特徴点の前記グローバル座標を計算するステップを有する請求項1に記載のコンピュータ・プログラム。
- 請求項1から請求項6のいずれかのコンピュータ・プログラムを実装したデバイス制御システム。
- 第1の単体カメラと第2の単体カメラで構成した独立型のステレオ・カメラからフレーム・シーケンスを受け取ることが可能な装置が物体の存在を判別する方法であって、
前記物体を構成するターゲット空間の共通特徴点とユーザが存在を認識している認識空間の共通特徴点を登録するステップと、
前記ステレオ・カメラの外部パラメータを構成する平行移動ベクトルを未知数にして回転行列を計算するステップと、
前記平行移動ベクトルが未知の状態の前記第1の単体カメラと前記第2の単体カメラがそれぞれ撮影した画像の前記共通特徴点からグローバル座標における前記認識空間の範囲を画定するステップと、
前記平行移動ベクトルが未知の状態の前記第1の単体カメラと前記第2の単体カメラがそれぞれ撮影した画像の前記共通特徴点から前記グローバル座標における前記ターゲット空間の共通特徴点を画定するステップと、
前記認識空間に対する前記ターゲット空間の帰属性を判別するステップと
を有する方法。 - 前記認識空間および前記ターゲット空間の少なくともいずれかの前記グローバル座標が時間的に変化する請求項8に記載の方法。
- 前記認識空間が1次元空間または2次元空間である請求項8に記載の方法。
- 前記認識空間が2個の共通特徴点を含む直線である請求項8に記載の方法。
- 前記認識空間が前記直線に垂直な平面で画定した空間を含む請求項11に記載の方法。
- 前記第1の単体カメラと前記第2の単体カメラが光軸の方向を自由にして設置されている請求項8に記載の方法。
- 第1のカメラ座標を備える第1の単体カメラと第2のカメラ座標を備える第2の単体カメラを含む独立型のステレオ・カメラとデバイスを備えるデバイス制御システムであって、
複数の共通特徴点のテンプレートを格納した登録部と、
前記ステレオ・カメラの外部パラメータを構成する平行移動ベクトルを未知数にして回転行列を計算するキャリブレーション実行部と、
前記平行移動ベクトルが未知の状態の前記ステレオ・カメラの画像から前記登録部を参照してジェスチャを構成する共通特徴点の画像座標を計算するジェスチャ認識部と、
前記平行移動ベクトルが未知の状態の前記ステレオ・カメラの画像から前記登録部を参照して前記デバイスを構成する共通特徴点の画像座標を計算するデバイス認識部と、
前記ジェスチャを構成する共通特徴点の前記画像座標に対応するグローバル座標が形成した空間に対する前記デバイスを構成する共通特徴点の前記画像座標に対応するグローバル座標が形成した空間の帰属性を3次元空間で判別する帰属性判別部と
を有するデバイス制御システム。 - 前記ジェスチャ認識部は、前記画像座標を計算する有効な前記ジェスチャの範囲を特定するためのトラッキング空間を画定する請求項14に記載のデバイス制御システム。
- 前記デバイス認識部は、前記トラッキング空間の中で前記ジェスチャが行われたときだけ前記デバイスの共通特徴点の画像座標を計算する請求項15に記載のデバイス制御システム。
- 前記帰属性判別部は、前記トラッキング空間の中で前記ジェスチャが行われたときだけ帰属性を判別する請求項15に記載のデバイス制御システム。
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