JP6075908B2 - Positioning control device synchronous control setting method, program, and positioning control device control setting device - Google Patents
Positioning control device synchronous control setting method, program, and positioning control device control setting device Download PDFInfo
- Publication number
- JP6075908B2 JP6075908B2 JP2016510885A JP2016510885A JP6075908B2 JP 6075908 B2 JP6075908 B2 JP 6075908B2 JP 2016510885 A JP2016510885 A JP 2016510885A JP 2016510885 A JP2016510885 A JP 2016510885A JP 6075908 B2 JP6075908 B2 JP 6075908B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- control device
- positioning control
- program
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 28
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000008571 general function Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/23—Pc programming
- G05B2219/23136—Display all subsystems, select one and display screen corresponding to subsystem
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/23—Pc programming
- G05B2219/23258—GUI graphical user interface, icon, function bloc editor, labview
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Stored Programmes (AREA)
Description
本発明は、位置決め制御装置の同期制御設定方法、この同期制御設定方法をコンピュータに実行させるプログラム及び位置決め制御装置の制御設定装置に関する。 The present invention relates to a synchronous control setting method for a positioning control device, a program for causing a computer to execute the synchronous control setting method, and a control setting device for the positioning control device.
従来、GUI(Graphical User Interface)によりユーザが複数の機械部品の動作(機能)を制御する位置決め制御装置が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a positioning control device in which a user controls operations (functions) of a plurality of machine parts using a GUI (Graphical User Interface).
例えば、特許文献1には、「機械的機構をそのまま模擬してプログラムできる位置決め装置を得る」ことを目的とし、「制御対象を駆動するモータと、上記制御対象を同期させて位置決めする上記モータを駆動制御するコントローラを備え、上記コントローラは上記モータと同期をとって駆動制御する基準となる位置情報を生成、出力する駆動ソフトウェアモジュールと、入力情報を演算して、その結果を伝達情報として出力する伝達ソフトウェアモジュールと、入力情報を演算して、その結果を上記モータの駆動制御指令として出力する出力ソフトウェアモジュールを有し、上記ソフトウェアモジュールを任意に組み合せる」位置決め装置及びそのプログラム表示方法が開示されている。特許文献1に開示された技術によれば、グラフィック表示された機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールを組み合わせて構成された位置決め装置の各動作ソフトウェアモジュールを配置して各々のパラメータを設定することで、軸間の同期制御機構の設定を簡単な構成で実現することができる。
For example,
しかしながら、上記従来の技術によれば、複雑な機能を実現し、または複雑な動作を行わせるためには膨大な数のパラメータを要し、実現する機能と同数の機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールを要する。また、ユーザの要求によっては機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールをカスタマイズして出荷することを要する場合もある。そのため、複雑な動作を行わせることが困難である、という問題があった。 However, according to the above-described conventional technology, in order to realize a complicated function or to perform a complicated operation, an enormous number of parameters are required, and an operation software module corresponding to the same number of machine parts as the function to be realized. Cost. Further, depending on the user's request, it may be necessary to customize and ship the operation software module corresponding to the machine part. Therefore, there is a problem that it is difficult to perform a complicated operation.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡易な構成で高機能と高い操作性を実現可能な位置決め制御装置の制御設定装置、同期制御設定方法、及び、この同期制御設定方法をコンピュータに実行させるプログラムを得ることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and provides a control setting device, a synchronous control setting method, and a synchronous control setting method for a positioning control device capable of realizing high functionality and high operability with a simple configuration. The object is to obtain a program to be executed by a computer.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、位置決め制御装置の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係が、外部からの入力に基づいて設定され、かつ、画面上にグラフィカルに表示される位置決め制御装置の同期制御設定方法であって、前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも1つは、プログラム言語により設定変更されることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a connection relationship between a plurality of operation software modules constituting a control program of a positioning control device based on an input from the outside, and a screen. A method for setting synchronous control of a positioning control device graphically displayed above, wherein at least one of the plurality of operation software modules is set and changed by a program language.
本発明にかかる位置決め制御装置の制御設定装置、同期制御設定方法、及び、この同期制御設定方法をコンピュータに実行させるプログラムは、簡易な構成で高機能と高い操作性を実現可能な位置決め制御装置を実現することができる。 A control setting device for a positioning control device, a synchronous control setting method, and a program for causing a computer to execute the synchronous control setting method according to the present invention are a positioning control device capable of realizing high functionality and high operability with a simple configuration. Can be realized.
以下に、本発明の実施の形態にかかる位置決め制御装置の同期制御設定方法、プログラム及び位置決め制御装置の制御設定装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, a synchronous control setting method for a positioning control device, a program, and a control setting device for a positioning control device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
実施の形態1.
図1は、本実施の形態にかかる位置決め制御装置の同期制御設定方法を実現するハードウェア構成を示す図である。図1に示す位置決め制御装置10は、外部からの入力に基づいて前記接続関係を設定可能であり、モーションコントローラ12、サーボアンプ13a,13b,13c,13dを備え、サーボアンプ13a,13b,13c,13dに各々接続されたサーボモータ14a,14b,14c,14dを同期制御させることで、制御対象X軸15a、制御対象Y軸15b及び制御対象Z軸15cの位置決めを行う位置決め制御装置である。位置決め制御装置10の同期制御設定を行うために用いられる制御設定装置11は、位置決め制御装置10の制御プログラムの作成及び編集を行うツールがインストールされており、データを処理するCPU(Central Processing Unit)17と、データを格納するメモリ18と、位置決め制御装置10の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係をグラフィカルに表示可能な表示部19と、マウスまたはキーボードに接続されてデータが入力される入力インターフェイス20と、モーションコントローラ12へのデータの入出力を行う通信インターフェイス16とを備える。制御設定装置11には、一般には汎用パソコンが用いられる。
FIG. 1 is a diagram illustrating a hardware configuration that realizes a synchronous control setting method of the positioning control device according to the present embodiment. A
図2は、本実施の形態にかかる位置決め制御装置の制御設定装置の、制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係を表示する画面の一例を示す図である。本実施の形態にかかる位置決め制御装置は、複数の機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールが組み合わせられた駆動機構を介して制御対象の動作を制御する。 FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a screen that displays a connection relation of a plurality of operation software modules constituting the control program of the control setting device of the positioning control device according to the present embodiment. The positioning control apparatus according to the present embodiment controls the operation of the controlled object via a drive mechanism in which operation software modules corresponding to a plurality of machine parts are combined.
また、図2に示すように、本実施の形態においては、制御設定装置が備える表示部または位置決め制御装置に有線若しくは無線接続された表示装置に対し、駆動機構に含まれる複数の機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールである駆動ソフトウェアモジュール21,24、伝達ソフトウェアモジュール22,23、出力ソフトウェアモジュール25及び連結ソフトウェアモジュール26がグラフィック表示される。制御設定装置により、駆動機械部品に相当する駆動ソフトウェアモジュール21,24、伝達機械部品に相当する伝達ソフトウェアモジュール22,23、出力機械部品に相当する出力ソフトウェアモジュール25及び連結機械部品に相当する連結ソフトウェアモジュール26が表示され、これらの動作ソフトウェアモジュールの接続関係をグラフィカルに設定可能である。
In addition, as shown in FIG. 2, in the present embodiment, the display unit included in the control setting device or the display device wired or wirelessly connected to the positioning control device is compatible with a plurality of mechanical parts included in the drive mechanism. The
図3は、本実施の形態にかかる位置決め制御装置の同期制御設定方法において、機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールに対応するプログラミング言語による定義例を示す図であり、位置決め制御装置の制御設定装置の表示部において、図2に示された制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係を表示する画面とは異なる画面もしくはウィンドウに表示され、又は、同一画面もしくはウィンドウにて、対応する動作ソフトウェアモジュールの近くに設けられた吹き出しなどを用いて動作ソフトウェアモジュール毎に表示される。図4は、図3の定義例に対応するカスタマイズ例を示す図である。 FIG. 3 is a diagram showing a definition example in a programming language corresponding to an operation software module corresponding to a machine part in the synchronous control setting method of the positioning control device according to the present embodiment. In the display unit, the operation software is displayed on a different screen or window from the screen displaying the connection relationship of the plurality of operation software modules constituting the control program shown in FIG. 2, or the corresponding operation software is displayed on the same screen or window. Displayed for each operation software module using a balloon provided near the module. FIG. 4 is a diagram illustrating a customization example corresponding to the definition example of FIG.
図2に示す駆動ソフトウェアモジュール21においては、標準的には軸の現在値を示す変数“VirtualServoMotor[1]”により図3に示すように出力が定義される。ここで“[1]”は軸番号を表し、複数存在する駆動ソフトウェアモジュールの1つである駆動ソフトウェアモジュール軸1を選択していることを示す。図4に示すように、スムージング関数Smoothingを適用すると、入力“VirtualServoMotor[1]”の変動に対して出力を滑らかに変化させることができる。なお、スムージング関数Smoothingは、予め定義された関数であり、その一例はパラメータの時間平均をとる関数である。従来のようにGUIのみを用いる方法では、入力に対して関数を適用して出力する場合、適用する関数に対応するグラフィックを要するが、各機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールをプログラム言語で定義すると、関数の適用を容易に行うことができる。
In the
図2に示す伝達ソフトウェアモジュール22は、ギヤに相当する。伝達ソフトウェアモジュール22においては、入力軸側からのパルスInputにギヤ比分子を示す変数“GearNumerator[1]”を乗じ、ギヤ比分母を示す変数“GearDenominator[1]”を除することで図3に示すように出力が定義される。ここで、ギヤ比分子及びギヤ比分母はギヤごとに割付けられ、“[1]”はギヤを特定する数字である。図4に示すように、変数“gear”に一時的にギヤ比の結果を代入し、変数“gear”にスムージング関数Smoothingを適用するカスタマイズを行うと、ギヤ比の変動に対して出力を滑らかに変化させることができる。
The
図2に示す伝達ソフトウェアモジュール23は、ディファレンシャルギヤに相当する。伝達ソフトウェアモジュール23は、図中上方の主入力側のパルス入力Input[1]から図中左方の補助入力側のパルス入力Input[2]を減算し、これらの差分をとることにより図3に示すように出力が定義される。ここでは、図4に示すように、補助入力側からのパルス入力Input[2]に対して変数ratio[1]を乗じて、主入力側から入力されるパルス入力Input[1]に加算させるカスタマイズを行う。 The transmission software module 23 shown in FIG. 2 corresponds to a differential gear. The transmission software module 23 subtracts the pulse input Input [2] on the auxiliary input side on the left side in the figure from the pulse input Input [1] on the upper main input side in the figure, and takes these differences to obtain the result shown in FIG. Output is defined as shown. Here, as shown in FIG. 4, customization is performed by multiplying the pulse input Input [2] from the auxiliary input side by the variable ratio [1] and adding it to the pulse input Input [1] input from the main input side. I do.
図2に示す駆動ソフトウェアモジュール24は、同期エンコーダからの入力に対応する入力パルスを発生させる。駆動ソフトウェアモジュール24は、同期エンコーダを示す変数“SynchronousEncoder[1]”により図3に示すように出力が定義される。ここで“[1]”は駆動ソフトウェアモジュール24に接続された同期エンコーダの番号を表し、複数ある同期エンコーダのうち、第1番目の同期エンコーダを選択していることが示されている。図4に示すように、選択分岐を示すプログラム構文“IF”“ELSE”及び変数“selectsignal”によって使用する同期エンコーダを“SynchronousEncoder[1]”または“SynchronousEncoder[2]”選択可能にカスタマイズすると、変数“selectsignal”によって使用する同期エンコーダを選択することができる。
The
図2に示す出力ソフトウェアモジュール25は、カムに相当する。出力ソフトウェアモジュール25は、カムを定義する“Cam”と、カムを表す変数“CamSelect[1]”と、入力“Input”とにより図3に示すように出力が定義される。ここで“[1]”はカム番号を表し、複数のカムの中から第1番目のカムを選択していることが表されている。図4に示すように、現周期における入力値“Input”と一つ前の周期での入力値“PrevInput”の平均値(和を2で除した値)である入力値を採用して出力を算出すると、入力値の変動による出力の変動を抑えることができる。 The output software module 25 shown in FIG. 2 corresponds to a cam. The output software module 25 defines an output as shown in FIG. 3 by “Cam” defining a cam, a variable “CamSelect [1]” representing a cam, and an input “Input”. Here, “[1]” represents a cam number, indicating that the first cam is selected from a plurality of cams. As shown in FIG. 4, an input value that is an average value (a value obtained by dividing the sum by 2) of the input value “Input” in the current cycle and the input value “PrevInput” in the previous cycle is used to output. When calculated, fluctuations in output due to fluctuations in input values can be suppressed.
図2に示す連結ソフトウェアモジュール26は、クラッチに相当する。連結ソフトウェアモジュール26は、クラッチの連結を定義する“DirectClutch”と、変数“signal[1]”と、入力“Input”とにより図3に示すように出力が定義され、変数“signal[1]”によって連結するか否かを決定する。なお、ここでは連結ソフトウェアモジュール26の動作はカスタマイズされていないが、連結ソフトウェアモジュール26の動作についてもカスタマイズを行ってもよい。 The connection software module 26 shown in FIG. 2 corresponds to a clutch. The connection software module 26 defines an output as shown in FIG. 3 by “DirectClutch” that defines clutch engagement, a variable “signal [1]”, and an input “Input”, and the variable “signal [1]”. To determine whether to connect. Although the operation of the linked software module 26 is not customized here, the operation of the linked software module 26 may be customized.
以上説明したように、本実施の形態の位置決め制御装置の同期制御設定方法は、各機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールをST言語に代表されるプログラム言語で定義し、定義された各動作ソフトウェアモジュールをユーザにより適宜変更(カスタマイズ)可能とすることで、位置決め制御装置に高機能を付加しつつ高い操作性を実現することができる。すなわち、プログラム言語による駆動ソフトウェアモジュール21,24、伝達ソフトウェアモジュール22,23及び出力ソフトウェアモジュール25の動作の定義を設定変更可能とすることで、ユーザ側における利便性を向上させることができる。
As described above, the synchronous control setting method of the positioning control device according to the present embodiment defines the operation software module corresponding to each machine part in the program language represented by the ST language, and each defined operation software module Can be appropriately changed (customized) by the user, and high operability can be realized while adding a high function to the positioning control device. That is, by making it possible to change the settings of the operation definitions of the
また、機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールに対し、各機械部品の機能をプログラム言語で定義して提供し、また、プログラム言語における通常の汎用的な関数の他に専用の関数を提供することで、位置決め制御装置をさらに高機能とすることができる。 In addition, by providing the operation software module corresponding to the machine part by defining the function of each machine part in the program language, and providing a dedicated function in addition to the general general function in the program language. The positioning control device can be further enhanced in function.
また、カスタマイズした動作ソフトウェアモジュールを雛形として流用することも可能である。又、プログラム言語により定義された関数を増やすことにより、さらに多数の機能を実現させることが可能となる。また、GUIとプログラム言語を併用することで、双方の利点を活かして高い操作性で位置決め制御を行うことができる。 It is also possible to use customized operation software modules as templates. Further, by increasing the number of functions defined by the program language, it becomes possible to realize more functions. Further, by using both the GUI and the programming language, positioning control can be performed with high operability by taking advantage of both advantages.
尚、言語による駆動ソフトウェアモジュール21,24、伝達ソフトウェアモジュール22,23、出力ソフトウェアモジュール25及び連結ソフトウェアモジュール26の動作の定義を設定変更しない場合には、表示画面上のプログラム言語設定画面を表示させずGUIによる制御画面のみを表示させてもよい。このように制御対象の制御にプログラム言語を利用しない場合には非表示とすることで、操作する表示画面が煩雑になることを防止し、操作性の低下を防止することができる。
If the operation definitions of the
また、各機械部品の連結部分に対応する連結ソフトウェアモジュールもプログラム言語で定義可能とすると、複数の機械部品の組み合わせにより構成された駆動機構全体の同期制御設定に高機能を付加しつつ高い操作性を実現することができる。また、図2に示す駆動機構全体の制御プログラムの配布及び流用が可能となる。 In addition, if the connection software module corresponding to the connection part of each machine part can also be defined in the program language, high operability while adding high functionality to the synchronous control setting of the entire drive mechanism composed of a combination of multiple machine parts Can be realized. Also, it becomes possible to distribute and divert the control program for the entire drive mechanism shown in FIG.
実施の形態2.
図5は、本実施の形態にかかる位置決め制御装置の制御設定装置における表示画面の一例を示す図である。図5には巻取り巻出し装置に対応する制御プログラムの雛形が示されている。図5には、動作ソフトウェアモジュールである、巻出し部のロールに相当する巻出しソフトウェアモジュール27及び巻取り部のロールに相当する巻取りソフトウェアモジュール28が示されている。各々伝達ソフトウェアモジュールから入力されたパルス入力に対して、設定されたギヤ比RollGearNumerator[i]/RollGearDenominator[i]を乗じ、更に変化するロール直径RollDiameter[i]と円周率pi()を乗じることによりロール周長を考慮して制御することができる。
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a display screen in the control setting device of the positioning control device according to the present embodiment. FIG. 5 shows a model of a control program corresponding to the winding / unwinding device. FIG. 5 shows an unwinding software module 27 corresponding to the roll of the unwinding unit and a unwinding software module 28 corresponding to the roll of the unwinding unit, which are operation software modules. Each pulse input from the transmission software module is multiplied by the set gear ratio RollGearNumerator [i] / RollGearDenominator [i], and further multiplied by the changing roll diameter RollDiameter [i] and the circumference ratio pi (). Thus, it is possible to control in consideration of the roll circumference.
本実施の形態にて説明したように、装置立ち上げ時に必要となる同期制御機構の設定を雛形として選択可能とすることで、ユーザの装置立ち上げ効率を向上させることができる。また、本実施の形態にて説明したように、定義された位置決め制御装置のプログラム定義を配布可能とすることで、ユーザは、装置立ち上げ時間を従来よりも短縮することができる。 As described in the present embodiment, by making it possible to select the setting of the synchronization control mechanism required when starting up the apparatus as a template, it is possible to improve the apparatus startup efficiency of the user. Further, as described in the present embodiment, by making it possible to distribute the program definition of the defined positioning control apparatus, the user can shorten the apparatus start-up time as compared with the prior art.
なお、これらの実施の形態1,2にて説明したカスタマイズは一例であり、本発明はこれに限定されるものではなく、その他の関数またはプログラム構文を用いてもよい。 The customization described in the first and second embodiments is merely an example, and the present invention is not limited to this, and other functions or program syntax may be used.
なお、本発明はこれらの実施の形態1,2にて説明した位置決め制御装置の同期制御設定方法に限定されるものではなく、本実施の形態にて説明した位置決め制御装置の同期制御設定方法をコンピュータに実行させる制御プログラム、及び、この制御プログラムを作成及び編集を行う制御設定装置も本発明に含まれるものである。 The present invention is not limited to the synchronous control setting method of the positioning control device described in the first and second embodiments, but the synchronous control setting method of the positioning control device described in the present embodiment. A control program to be executed by a computer and a control setting device for creating and editing the control program are also included in the present invention.
なお、これらの実施の形態1,2においては位置決め制御装置の同期制御設定方法及び位置決め制御装置の制御設定装置について説明したが、本発明はこれらに限定されず、本発明にかかる位置決め制御装置の同期制御設定方法をコンピュータに実行させるプログラムも本発明に含まれるものである。 In the first and second embodiments, the synchronous control setting method of the positioning control device and the control setting device of the positioning control device have been described. However, the present invention is not limited to these, and the positioning control device according to the present invention is not limited thereto. A program for causing a computer to execute the synchronization control setting method is also included in the present invention.
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。 The configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.
以上のように、本発明にかかる位置決め制御装置は、複雑な動作が要求される駆動機構に有用である。 As described above, the positioning control device according to the present invention is useful for a drive mechanism that requires a complicated operation.
11 制御設定装置、12 モーションコントローラ、13a,13b,13c,13d サーボアンプ、14a,14b,14c,14d サーボモータ、15a 制御対象X軸、15b 制御対象Y軸、15c 制御対象Z軸、16 通信インターフェイス、17 CPU、18 メモリ、19 表示部、20 入力インターフェイス、21,24 駆動ソフトウェアモジュール、22,23 伝達ソフトウェアモジュール、25 出力ソフトウェアモジュール、26 連結ソフトウェアモジュール、27 巻出しソフトウェアモジュール、28 巻取りソフトウェアモジュール。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも1つは、プログラム言語により設定変更されることを特徴とする位置決め制御装置の同期制御設定方法。 A synchronization control setting method for a positioning control device in which a connection relation of a plurality of operation software modules constituting a control program of the positioning control device is set based on an external input and is graphically displayed on a screen. ,
A method for synchronous control setting of a positioning control device, wherein at least one of the plurality of operation software modules is set and changed by a program language.
前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも1つは、プログラム言語により設定変更されることを特徴とする位置決め制御装置の制御設定装置。 A control setting device for a positioning control device having a display unit capable of graphically displaying a connection relationship of a plurality of operation software modules constituting a control program of the positioning control device and capable of setting the connection relationship based on an external input Because
A control setting device for a positioning control device, wherein at least one of the plurality of operation software modules is set and changed by a program language.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/067943 WO2016002076A1 (en) | 2014-07-04 | 2014-07-04 | Synchronization control setting method for positioning control device |
JPPCT/JP2014/067943 | 2014-07-04 | ||
PCT/JP2015/069177 WO2016002898A1 (en) | 2014-07-04 | 2015-07-02 | Method for setting synchronous control of positioning control device; program; and control setting device for positioning control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6075908B2 true JP6075908B2 (en) | 2017-02-08 |
JPWO2016002898A1 JPWO2016002898A1 (en) | 2017-04-27 |
Family
ID=55018674
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016510885A Active JP6075908B2 (en) | 2014-07-04 | 2015-07-02 | Positioning control device synchronous control setting method, program, and positioning control device control setting device |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6075908B2 (en) |
KR (1) | KR101748547B1 (en) |
CN (1) | CN106662855B (en) |
TW (1) | TWI578129B (en) |
WO (2) | WO2016002076A1 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113597584B (en) * | 2019-03-25 | 2022-10-28 | 三菱电机株式会社 | Display support program, computer-readable storage medium storing the program, display support method, and display support system |
DE112021007868T5 (en) * | 2021-06-23 | 2024-04-04 | Mitsubishi Electric Corporation | PROGRAMMING ASSISTANCE APPARATUS, PROGRAMMING ASSISTANCE METHOD, PROGRAMMING ASSISTANCE PROGRAM AND MEMORY-PROGRAMMABLE CONTROLLER |
WO2023105723A1 (en) * | 2021-12-09 | 2023-06-15 | ファナック株式会社 | Control device that controls extended function of robot or machine tool and user interface device |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0573147A (en) * | 1991-09-13 | 1993-03-26 | Mitsubishi Electric Corp | Positioning device and program display method for the device |
JPH07219639A (en) * | 1994-01-28 | 1995-08-18 | Mitsubishi Denki Eng Kk | Positioning device |
JPH1195991A (en) * | 1997-09-25 | 1999-04-09 | Hitachi Information Systems Ltd | Customize method for screen processing program and recording medium therefor |
JP2007079855A (en) * | 2005-09-13 | 2007-03-29 | I L C:Kk | Information processor, program providing device, program providing method, and program making computer execute the method |
JP2009037531A (en) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Canon Inc | Information processor and gui screen update method |
JP5174992B1 (en) * | 2012-01-27 | 2013-04-03 | 三菱電機株式会社 | Display method of synchronous control program for driving control of multi-axis synchronous control device |
JP5295467B1 (en) * | 2012-12-10 | 2013-09-18 | 三菱電機株式会社 | Multi-axis control system setting / adjustment function support device |
JP5523643B1 (en) * | 2013-10-11 | 2014-06-18 | 三菱電機株式会社 | Multi-axis control system setting / adjustment function support device |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5168441A (en) * | 1990-05-30 | 1992-12-01 | Allen-Bradley Company, Inc. | Methods for set up and programming of machine and process controllers |
JPH07191840A (en) * | 1993-12-27 | 1995-07-28 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic program generator |
US7720656B2 (en) * | 2001-05-14 | 2010-05-18 | The Math Works, Inc. | Graphical functions |
US7822495B2 (en) * | 2002-04-15 | 2010-10-26 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Custom function blocks for use with process control systems |
US9983559B2 (en) * | 2002-10-22 | 2018-05-29 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Updating and utilizing dynamic process simulation in an operating process environment |
JP4258262B2 (en) * | 2003-04-22 | 2009-04-30 | 株式会社安川電機 | Twin synchronous control method and apparatus |
US7478349B2 (en) * | 2004-08-13 | 2009-01-13 | National Instruments Corporation | Automatically synchronizing timed circuits on I/O Devices |
US7974826B2 (en) * | 2005-09-23 | 2011-07-05 | General Electric Company | Energy system modeling apparatus and methods |
US8527888B2 (en) * | 2006-04-11 | 2013-09-03 | Invensys Systems, Inc. | Method and supporting configuration user interfaces for streamlining installing replacement field devices |
US7848829B2 (en) * | 2006-09-29 | 2010-12-07 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Methods and module class objects to configure absent equipment in process plants |
CN101414318A (en) * | 2008-07-08 | 2009-04-22 | 河北省电力研究院 | Quantitative analysis software platform for heat system energy consumption of turboset |
JP5803337B2 (en) * | 2011-06-28 | 2015-11-04 | オムロン株式会社 | Synchronization control device, synchronization control method, synchronization control program, and computer-readable recording medium recording the synchronization control program |
-
2014
- 2014-07-04 WO PCT/JP2014/067943 patent/WO2016002076A1/en active Application Filing
-
2015
- 2015-07-02 CN CN201580036689.6A patent/CN106662855B/en active Active
- 2015-07-02 JP JP2016510885A patent/JP6075908B2/en active Active
- 2015-07-02 KR KR1020167036874A patent/KR101748547B1/en active IP Right Grant
- 2015-07-02 WO PCT/JP2015/069177 patent/WO2016002898A1/en active Application Filing
- 2015-07-03 TW TW104121626A patent/TWI578129B/en active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0573147A (en) * | 1991-09-13 | 1993-03-26 | Mitsubishi Electric Corp | Positioning device and program display method for the device |
JPH07219639A (en) * | 1994-01-28 | 1995-08-18 | Mitsubishi Denki Eng Kk | Positioning device |
JPH1195991A (en) * | 1997-09-25 | 1999-04-09 | Hitachi Information Systems Ltd | Customize method for screen processing program and recording medium therefor |
JP2007079855A (en) * | 2005-09-13 | 2007-03-29 | I L C:Kk | Information processor, program providing device, program providing method, and program making computer execute the method |
JP2009037531A (en) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Canon Inc | Information processor and gui screen update method |
JP5174992B1 (en) * | 2012-01-27 | 2013-04-03 | 三菱電機株式会社 | Display method of synchronous control program for driving control of multi-axis synchronous control device |
JP5295467B1 (en) * | 2012-12-10 | 2013-09-18 | 三菱電機株式会社 | Multi-axis control system setting / adjustment function support device |
JP5523643B1 (en) * | 2013-10-11 | 2014-06-18 | 三菱電機株式会社 | Multi-axis control system setting / adjustment function support device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106662855B (en) | 2018-06-22 |
WO2016002076A1 (en) | 2016-01-07 |
JPWO2016002898A1 (en) | 2017-04-27 |
WO2016002898A1 (en) | 2016-01-07 |
TWI578129B (en) | 2017-04-11 |
CN106662855A (en) | 2017-05-10 |
KR20170007488A (en) | 2017-01-18 |
KR101748547B1 (en) | 2017-06-16 |
TW201606468A (en) | 2016-02-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4462449B2 (en) | Control system setting device | |
WO2015063925A1 (en) | Program creating device, program creating method, and program | |
EP2329364B1 (en) | Method and system for creating hmi applications for an automation process | |
JP6075908B2 (en) | Positioning control device synchronous control setting method, program, and positioning control device control setting device | |
TWI465868B (en) | Sequence program design support device | |
JPWO2014097371A1 (en) | Numerical controller | |
US20020022905A1 (en) | Input method for programming industrial controllers | |
CN113950661A (en) | Method and device for controlling a material handling and/or construction machine | |
JP2006130577A (en) | Robot controller and robot system | |
JP2011070539A (en) | Programmable controller | |
JP4858112B2 (en) | Control program generation method and control program generation apparatus | |
JP2008096935A (en) | Screen preparing device, screen preparing program, and recording medium recorded with the program | |
US10935950B2 (en) | Programming supporting apparatus, programming supporting method, and recording medium | |
JP2018037024A (en) | Electronic device and numerical control device | |
WO2011148477A1 (en) | Cam data creation device and cam data creation program | |
JPWO2019215854A1 (en) | Cam data generator | |
WO2021192646A1 (en) | Program creation method, program creation assistance device, and programmable controller | |
KR101494130B1 (en) | Controller of index table | |
JP6573750B1 (en) | Control data creation device, control data creation method, and control data creation program | |
CN112559029B (en) | Logic configuration element, use method of configuration software and readable storage medium | |
JP2009157534A (en) | Programming support system, its programmable controller support device, and programmable indicator support device | |
JP2021015645A5 (en) | ||
JP2022101740A5 (en) | Information processing system, its control method and program | |
JP2007528537A (en) | Projection method for automated systems | |
JPWO2021192646A5 (en) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20160726 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161019 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20161027 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6075908 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |