JP6072394B1 - エネルギー処置システム及びエネルギー制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1の実施形態について、図1乃至図8を参照して説明する。図1は、エネルギー処置システム1を示す図である。図1に示すように、エネルギー処置システム1は、処置具(エネルギー処置具)2と、処置具2へのエネルギーの供給を制御するエネルギー制御装置3と、を備える。エネルギー制御装置3によって、処置具2を駆動する駆動電流Iの処置具2への供給が、制御されている。処置具2は、保持可能なハウジング5を備える。ハウジング5には、ケーブル7の一端が接続されている。ケーブル7の他端は、エネルギー制御装置3に接続されている。
なお、第1の実施形態では、音響インピーダンスZがインピーダンス閾値(第2の音響インピーダンス閾値)Zth2以下になったことに基づいて、エンドエフェクタ12が接触する処置対象(骨又は軟骨)の近傍が液体で満たされていないと判断されるが、これに限るものではない。例えば、ある変形例では、インピーダンス閾値Zth2の代わりに電圧閾値(第2の駆動電圧閾値)Vth2を用いて処置対象の近傍での液体の有無の判断処理(図4のステップS108)が行われてもよい。この場合、時間tにおいて駆動電圧V(t)の電圧値が電圧閾値Vth2以下であったか否かに基づいて、エンドエフェクタ12が接触する処置対象の近傍が液体で満たされているか否かが判断される。すなわち、駆動電圧V(t)の電圧値が電圧閾値Vth2以下であった場合は、判断部36は、判断パラメータηを1に設定し、ステップS109において、処置対象の近傍が液体で満たされていない(エンドエフェクタ12の処置対象への接触部分が空気中に位置する)と判断される(ステップS109−No)。一方、駆動電圧V(t)の電圧値が電圧閾値Vth2より大きかった場合は、判断部36は、判断パラメータηを0に設定し、ステップS109において、処置対象の近傍が液体で満たされている(エンドエフェクタ12の処置対象への接触部分が液体中に位置する)と判断される(ステップS109−Yes)。なお、本変形例でも、図4のステップS105でエンドエフェクタ12が処置対象に接触していると判断される前においては、処置対象の近傍での液体の有無の判断処理(ステップS108)は行われない。
次に、本発明の第2の実施形態について、図12乃至図14を参照して説明する。なお、第2の実施形態は、第1の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第1の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
なお、第2の実施形態のある変形例では、処置具2に振動発生部15が設けられず、エンドエフェクタ12に超音波振動が伝達されなくてもよい。この場合、エンドエフェクタ12は、エネルギーとして高周波電流I´のみを用いて処置対象を処置する。本変形例では、駆動回路(出力部)22から駆動電流(超音波電流)Iが出力されず、処置具2に駆動電流Iは供給されない。そして、本変形例では、処置具2を駆動させる駆動電流として高周波電流I´(高周波電気エネルギー)が駆動回路22から出力され、出力された高周波電流I´が処置具2に供給される。
前述の実施形態等では、エネルギー処置システム(1)では、処置具(2)に、関節腔(70)において処置対象に接触した状態でエネルギーを用いて処置対象を処置するエンドエフェクタ(12)が設けられ、処置具(2)を駆動させる駆動電流(I;I´)が出力部(22)から処置具(2)に出力される。エンドエフェクタ(12)が処置対象に接触し、かつ、出力部(22)から駆動電流(I;I´)が出力されている状態では、エンドエフェクタ(12)が接触している処置対象の近傍が液体(L)で満たされているか否かを、判断部(36)が判断する。そして、判断部(36)によって処置対象の近傍に液体(L)が満たされていないと判断されたことに基づいて、制御部(30)は、出力部(22)からの駆動電流(I;I´)の出力を停止するか、及び、液体(L)が満たされていない旨を警告させるかの少なくとも一方を行う。
Claims (8)
- 関節腔において処置対象に接触した状態でエネルギーを用いて前記処置対象を処置するエンドエフェクタを備える処置具と、
前記処置具を駆動させる駆動電流を前記処置具に出力する出力部と、
前記エンドエフェクタが前記処置対象に接触し、かつ、前記出力部から前記駆動電流が出力されている状態において、前記エンドエフェクタが接触している前記処置対象の近傍が液体で満たされているか否かを判断する判断部と、
前記判断部によって前記処置対象の近傍に前記液体が満たされていないと判断されたことに基づいて、前記出力部からの前記駆動電流の出力を停止するか、及び、前記液体が満たされていない旨を警告させるかの少なくとも一方を行う制御部と、
を具備するエネルギー処置システム。 - 前記処置具は、前記出力部から出力された前記駆動電流が供給されることにより、超音波振動を発生する振動発生部を備え、
前記エンドエフェクタは、前記振動発生部で発生した前記超音波振動が伝達され、伝達された前記超音波振動を用いて前記処置対象を処置する、
請求項1のエネルギー処置システム。 - 前記駆動電流が出力されることによって印加される駆動電圧、及び、前記駆動電流及び前記駆動電圧に基づいて算出される音響インピーダンスの少なくとも一方を経時的に検出する検出部をさらに具備し、
前記判断部は、前記音響インピーダンスがインピーダンス閾値以下になったこと、又は、前記駆動電圧が電圧閾値以下になったことに基づいて、前記処置対象の近傍が前記液体で満たされていないと判断する、
請求項2のエネルギー処置システム。 - 前記制御部は、経時的に一定の電流値で前記駆動電流を前記出力部から出力させることにより、前記エンドエフェクタを経時的に一定の振幅で振動させる、請求項3のエネルギー処置システム。
- 前記駆動電流、及び、前記駆動電流が出力されることによって印加される駆動電圧を経時的に検出する検出部と、
前記検出部での検出結果に基づいて、前記駆動電流と前記駆動電圧との位相差を算出する演算部と、
をさらに具備し、
前記判断部は、前記駆動電流と前記駆動電圧との前記位相差が位相閾値以上になったこと、又は、前記駆動電流と前記駆動電圧との前記位相差が所定の時間の間継続して基準増加率以上の増加率で増加したことに基づいて、前記処置対象の近傍が前記液体で満たされていないと判断する、
請求項2のエネルギー処置システム。 - 前記駆動電流が出力されることによって印加される駆動電圧を経時的に検出する検出部と、
前記検出部での検出結果に基づいて、基準時間の間での前記駆動電圧の積算値を経時的に算出する演算部と、
をさらに具備し、
前記判断部は、前記駆動電圧の前記積算値が積算閾値以下になったことに基づいて、前記処置対象の近傍が前記液体で満たされていないと判断する、
請求項2のエネルギー処置システム。 - 前記制御部は、前記出力部から前記駆動電流を出力させると同時に前記駆動電流とは別の高周波電気エネルギーを出力させ、
前記処置具は、前記エンドエフェクタに設けられ、前記高周波電気エネルギーが供給されることにより第1の電位を有する第1の電極と、前記高周波電気エネルギーが供給されることにより前記第1の電位とは異なる第2の電位を有する第2の電極と、を備え、
前記エネルギー処置システムは、前記高周波電気エネルギーの高周波インピーダンスを経時的に検出する検出部をさらに備え、
前記判断部は、前記高周波インピーダンスがインピーダンス閾値以上になったことに基づいて、前記処置対象の近傍が前記液体で満たされていないと判断する、
請求項2のエネルギー処置システム。 - 関節腔において処置対象に接触した状態でエネルギーを用いて前記処置対象を処置するエンドエフェクタを備える処置具とともに用いられ、前記処置具を駆動させる駆動電流の前記処置具への供給を制御するエネルギー制御装置であって、
前記駆動電流を前記処置具に出力する出力部と、
前記エンドエフェクタが前記処置対象に接触し、かつ、前記出力部から前記駆動電流が出力されている状態において、前記エンドエフェクタが接触している前記処置対象の近傍が液体で満たされているか否かを判断する判断部と、
前記判断部によって前記処置対象の近傍が前記液体で満たされていないと判断されたことに基づいて、前記出力部からの前記駆動電流の出力を停止するか、及び、前記液体が満たされていない旨を警告させるかの少なくとも一方を行う制御部と、
を具備するエネルギー制御装置。
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