JP6064779B2 - 情報処理システム、情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、情報処理システム、情報処理装置、プログラム及び情報処理方法に関する。

従来、複数のカメラを用いて移動体画像を取り込み、画像処理を行う監視カメラ装置等が提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。

特開２００７−１１６６６６号公報 特開２００６−１６２９９１号公報 特開平１１−０２７７０２号公報

しかしながら、従来の監視カメラ装置では、２つのカメラから取り込んだ画像について精度良く情報処理を行うことができない。

一つの側面では、本発明は、精度良く情報処理を行うことが可能な情報処理システム等を提供することを目的とする。

本願に開示する情報処理システムは、第１撮像装置と、第２撮像装置と、第１撮像装置及び第２撮像装置から取り込んだ画像を処理する情報処理装置とを含む情報処理システムであって、前記情報処理装置は、前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体の進行方向を算出する第１算出部と、前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体の進行方向を算出する第２算出部と、前記第１算出部で算出した進行方向及び前記第２算出部で算出した進行方向との差が第１閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置のロール角を変更する第１ロール角変更部と、前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体のサイズを算出する第３算出部と、前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体のサイズを算出する第４算出部と、前記第３算出部で算出したサイズ及び前記第４算出部で算出したサイズとの差が第２閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の画角を変更する第１画角変更部とを備える。

一つの側面では、精度良く情報処理を行うことが可能となる。

情報処理システムの概要を示す説明図である。 第１カメラ及び第２カメラから取り込んだ画像のイメージを示す説明図である。 進行方向調整後に第１カメラ及び第２カメラから取り込んだ画像のイメージを示す説明図である。 コンピュータのハードウェア群を示すブロック図である。 変更処理の手順を示すフローチャートである。 変更処理の手順を示すフローチャートである。 平均車両進行方向の算出手順を示すフローチャートである。 平均車両進行方向の算出手順を示すフローチャートである。 平均車両サイズの算出手順を示すフローチャートである。 平均車両サイズの算出手順を示すフローチャートである。 進行方向の差の平均値算出処理の手順を示すフローチャートである。 進行方向の差の平均値算出処理の手順を示すフローチャートである。 平均サイズ差の算出手順を示すフローチャートである。 平均サイズ差の算出手順を示すフローチャートである。 第１カメラ及び第２カメラから取り込んだ車両の画像を示す説明図である。 変更処理の手順を示すフローチャートである。 変更処理の手順を示すフローチャートである。 平均傾き算出処理の手順を示すフローチャートである。 平均傾き算出処理の手順を示すフローチャートである。 平均サイズ算出処理の手順を示すフローチャートである。 平均サイズ算出処理の手順を示すフローチャートである。 傾きの差の算出処理の手順を示すフローチャートである。 傾きの差の算出処理の手順を示すフローチャートである。 サイズの差の算出処理の手順を示すフローチャートである。 サイズの差の算出処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態７に係る情報処理システムの概要を示す説明図である。 上述した形態のコンピュータの動作を示す機能ブロック図である。 実施の形態８に係るコンピュータのハードウェア群を示すブロック図である。

実施の形態１
以下実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は情報処理システムの概要を示す説明図である。情報処理システムは第１撮像装置１、第２撮像装置２及び情報処理装置３等を含む。第１撮像装置１は例えば自動車またはオートバイ等の移動体を撮像する赤外線カメラである。以下では第１撮像装置１を第１カメラといい、また移動体を車両という。第２撮像装置２は例えば車両のカラー画像を取得するものであり、以下では第２カメラという。第１カメラ１及び第２カメラ２は道路上または側道にて、物理的に異なる位置にてそれぞれ配置される。第１カメラ１及び第２カメラ２は道路上の車両を監視すべく光軸を、道路を走行する車両に望ませて配置している。第１カメラ１及び第２カメラ２は有線または無線にて情報処理装置３に接続されている。

情報処理装置３はパーソナルコンピュータ、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）等であり、インターネットまたは公衆回線網等の通信網Ｎを介してサーバコンピュータ４に接続されている。以下では情報処理装置３をコンピュータ３と読み替えて説明する。コンピュータ３は第１カメラ１及び第２カメラ２を制御すると共に、第１カメラ１及び第２カメラ２により取り込んだ画像をサーバコンピュータ４へ送信する。なお、第１カメラ１、第２カメラ２及びコンピュータ３を一つの筐体に格納しても良い。

図２は第１カメラ１及び第２カメラ２から取り込んだ画像のイメージを示す説明図である。図２Ａは第１カメラ１から取り込んだ画像を示す。コンピュータ３は時間的に異なる２枚の画像を取り込み、車両の移動方向を算出する。図２Ａの例では、矢印で示すように７時方向に車両が進行していることが理解できる。図２Ｂは第２カメラ２から取り込んだ画像を示す。コンピュータ３は時間的に異なる２枚の画像を取り込み、車両の移動方向を算出する。図２Ｂの例では、６時方向に車両が進行していることが理解できる。

コンピュータ３は進行方向の角度の差分を算出する。コンピュータ３は角度の差に対応するロール角分、第２カメラ２をロールさせる。ロールとは第２カメラ２の光軸を移動させることなく、光軸を中心に第２カメラ２を左または右方向に回転させることである。図２の例では、第２カメラ２を反時計回りにロールさせる。また本実施形態では第２カメラ２をロールさせる例を挙げて説明するがこれに限るものではない。逆に第１カメラ１をロールさせても良く、さらには第１カメラ１及び第２カメラ２の双方をロールさせても良い。これにより、まず車両の進行方向が第１カメラ１及び第２カメラ２間で一致する。

図３は進行方向調整後に第１カメラ１及び第２カメラ２から取り込んだ画像のイメージを示す説明図である。図３Ａは第１カメラ１から取り込んだ画像を示し、図３Ｂは第２カメラ２から取り込んだ画像を示す。第１カメラ１及び第２カメラ２の設置位置及び画角の違いにより、図３Ｂの車両の方が図３Ａの車両よりも小さく映っている。コンピュータ３は第１カメラ１から取り込んだ車両及び第２カメラ２から取り込んだ車両のサイズを算出する。コンピュータ３はサイズの差が小さくなるよう第２カメラ２の画角を変更する。これにより第１カメラ１及び第２カメラ２で取り込まれる車両の進行方向及び大きさが一致する。以下詳細を説明する。

図４はコンピュータ３のハードウェア群を示すブロック図である。コンピュータ３は制御部としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）３１、ＲＡＭ(Random Access Memory)３２、入力部３３、表示部３４、記憶部３５、通信部３６、及び入出力部３８等を含む。ＣＰＵ３１は、バス３７を介してハードウェア各部と接続されている。ＣＰＵ３１は記憶部３５に記憶された制御プログラム３５Ｐに従いハードウェア各部を制御する。ＲＡＭ３２は例えばＳＲＡＭ（Static RAM）、ＤＲＡＭ(Dynamic RAM)、フラッシュメモリ等である。ＲＡＭ３２は、記憶部としても機能し、ＣＰＵ３１による各種プログラムの実行時に発生する種々のデータを一時的に記憶する。

入力部３３はマウスまたはキーボード、マウスまたはタッチパネル等の入力デバイスであり、受け付けた操作情報をＣＰＵ３１へ出力する。表示部３４は液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（electroluminescence）ディスプレイ等であり、ＣＰＵ３１の指示に従い各種情報を表示する。通信部３６は通信モジュールであり、通信網Ｎを介してサーバコンピュータ、他のコンピュータ（図示せず）または携帯電話基地局等との間で情報の送受信を行う。入出力部３８は例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）等のポートであり、第１カメラ１及び第２カメラ２との間で情報の入出力を行う。

第１カメラ１はカメラ駆動部１１及びズームレンズ駆動部１２等を含む。第１カメラ１は取り込んだ画像を、入出力部３８を介して、コンピュータ３へ出力する。カメラ駆動部１１は、ＣＰＵ３１の制御に従い、第１カメラ１を左右にロールさせるためのモータ等である。ズームレンズ駆動部１２は、ＣＰＵ３１の制御に従い、第１カメラ１のズームレンズを前後に移動させるための機構である。第２カメラ２も同様にカメラ駆動部２１及びズームレンズ駆動部２２等を含む。

第２カメラ２は取り込んだ画像を、入出力部３８を介して、コンピュータ３へ出力する。カメラ駆動部２１は、ＣＰＵ３１の制御に従い、第２カメラ２を左右にロールさせるためのモータ等である。ズームレンズ駆動部２２は、ＣＰＵ３１の制御に従い、第２カメラ２のズームレンズを前後に移動させるための機構である。記憶部３５は例えば、大容量フラッシュメモリまたはハードディスク等であり、制御プログラム３５Ｐを格納する。

ＣＰＵ３１は、図２に示すように、第１カメラ１及び第２カメラ２から画像を取り込む。ＣＰＵ３１は、車両を認識した場合、当該認識した車両の連続する２フレームの画像を読み出す。なお、車両の認識は取り込んだ画像の明度の変化により行えば良い。ＣＰＵ３１は、読み出した第１カメラ１の２フレームの画像について車両のエッジ検出を行う。ＣＰＵ３１は、２フレームのエッジ画像に基づいて第１カメラ１から取り込んだ車両の進行方向を算出する。具体的にはＣＰＵ３１は、進行方向を仮定した上で、一方のエッジ画像を仮定した進行方向に移動させ、２つのエッジ画像の相関関数を算出する。ＣＰＵ３１は、算出した特定した進行方向についての相関関数の最大値を記憶しておく。以上の処理を仮定する進行方向を変化させながら行う。

そしてＣＰＵ３１は、相関関数が最大となる進行方向を抽出する。その他、ＣＰＵ３１は、エッジ画像の重心、取り込んだ画像のタイヤ、ナンバープレート、フロントガラス等の重心、または車両の先端画素等の特徴点を算出する。ＣＰＵ３１は、２フレーム間の特徴点から進行方向を算出しても良い。本実施形態ではエッジ画像を用いた例を挙げて説明する。また本実施形態では連続する２フレーム間の画像を用いる例を挙げるがこれに限るものではない。必ずしも時間的に連続している必要は無く２フレーム後の画像を用いても良い。

ＣＰＵ３１は、同様の処理を同時間にて第２カメラ２から取り込んだ画像に対しても行う。ＣＰＵ３１は、同一車両の第２カメラ２における進行方向を算出する。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１の車両の進行方向から第２カメラ２の車両の進行方向を減じ、差を求める。以下では当該差を進行方向差という。また本実施形態では、取り込み画像の１２時方向を０度、６時方向を１８０度とする。ＣＰＵ３１は、進行方向差が正の場合、カメラ駆動部２１へ第２カメラ２のロール角を左方向へ所定角度変更する旨の情報（以下、右変更情報という）を出力する。カメラ駆動部２１は、右変更情報を受け付けた場合、第２カメラ２のロール角を左方向へ所定角度変更する。

また進行方向差が負の場合、カメラ駆動部２１へ第２カメラ２のロール角を右方向へ所定角度変更する旨の情報（以下、左変更情報という）を出力する。カメラ駆動部２１は、左変更情報を受け付けた場合、第２カメラ２のロール角を右方向へ所定角度変更する。変更する角度は、進行方向差の大きさに応じて適宜変更すればよい。具体的には、ＣＰＵ３１は、記憶部３５に予め記憶した進行方向差とロール角とを対応付けたテーブルを参照し、角度を決定すれば良い。ＣＰＵ３１は、以上の処理を進行方向差の絶対値が記憶部３５に記憶した第１閾値以下となるまで行う。この第１閾値は、例えば３度とすれば良い。これにより、第１カメラ１及び第２カメラ２から取り込んだ画像内を移動する車両の進行方向が略一致することとなる。

次いで、ＣＰＵ３１は、図３に示すサイズ調整を行う。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１及び第２カメラ２から同時間時に取り込んだ画像から車両のエッジを検出する。ＣＰＵ３１は、エッジを構成する画素に基づき、車両のサイズを算出する。第１カメラ１の総画素数と、第２カメラ２の総画素数とが一致する場合、エッジにより囲まれる画素数を車両のサイズとすればよい。本実施形態ではエッジ内の画素数を車両のサイズとするがこれに限るものではない。第１カメラ１と第２カメラ２との総画素数が異なる場合、ＣＰＵ３１は、予め記憶部３５に記憶した画角に対応した一画素あたりの面積を参照し、第１カメラ１及び第２カメラ２から取り込んだ車両のエッジ内の面積を求めても良い。そしてこの面積をサイズとしても良い。その他、本実施形態ではエッジを囲む領域の画素数または面積をサイズとしたが、車両の長さをサイズとしても良い。ＣＰＵ３１は、例えば、車両のエッジと、進行方向に伸びる直線との２つの交点における距離をサイズとしても良い。

ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から取り込んだ画像の車両のサイズから、第２カメラ２から取り込んだ画像の車両のサイズを減じ、差を求める。以下では当該差をサイズ差という。ＣＰＵ３１は、サイズ差が正の場合、ズームレンズ駆動部２２へ第２カメラ２の画角を所定角度小さくする方向へ変更する旨の情報（以下、場合により小変更情報という）を出力する。ズームレンズ駆動部２２は、小変更情報を受け付けた場合、第２カメラ２の画角を所定角度小さくし、画像を拡大する。

また、ＣＰＵ３１は、サイズ差が負の場合、ズームレンズ駆動部２２へ第２カメラ２の画角を所定角度大きくする方向へ変更する旨の情報（以下、場合により大変更情報という）を出力する。ズームレンズ駆動部２２は、大変更情報を受け付けた場合、第２カメラ２の画角を所定角度大きくし、画像を縮小する。この変更する角度は、サイズ差の大きさに応じて適宜変更すればよい。具体的には、ＣＰＵ３１は、記憶部３５に予め記憶したサイズ差と変更すべき角度とを対応付けたテーブルを参照し、角度を決定すれば良い。

ＣＰＵ３１は、以上の処理をサイズ差の絶対値が記憶部３５に記憶した第２閾値以下となるまで行う。この第２閾値は、例えば３０画素数とすれば良い。以上の処理を繰り返し行うことにより、第１カメラ１及び第２カメラ２から取り込んだ画像内を移動する車両のサイズが略一致することとなる。また本実施形態では、第２カメラ２のカメラ駆動部２１及びズームレンズ駆動部２２を用いる例を挙げたがこれに限るものではない。ロール角の変更をカメラ駆動部２１で行い、画角の変更を第１カメラ１のズームレンズ駆動部１２で行っても良い。逆に、ロール角の変更を第１カメラ１のカメラ駆動部１１で行い、画角の変更を第２カメラ２のズームレンズ駆動部２２で行っても良い。なお、本実施形態ではカメラに向かって走行する車両を対象としたが、これに限るものではない。カメラから遠ざかる方向に走行する車両を対象としても良い。

以上のハードウェアにおいて各ソフトウェア処理を、フローチャートを用いて説明する。図５及び図６は変更処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から画像を取り込む（ステップＳ５１）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２から画像データを取り込む（ステップＳ５２）。ＣＰＵ３１は、制御プログラム３５Ｐを実行し、画像から車両の認識を行う。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から取得した画像及び第２カメラ２から取得した画像に基づき、車両を認識したか否かを判断する（ステップＳ５３）。ＣＰＵ３１は、車両を認識していないと判断した場合（ステップＳ５３でＮＯ）、処理をステップＳ５１へ戻す。

ＣＰＵ３１は、車両を認識したと判断した場合（ステップＳ５３でＹＥＳ）、処理をステップＳ５４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、車両認識時及び認識時から１フレーム後の、第１カメラ１の２フレーム画像をＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ５４）。ＣＰＵ３１は、車両認識時及び認識時から１フレーム後の、第２カメラ２の２フレーム画像をＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ５５）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１の２フレーム画像のエッジを検出する（ステップＳ５６）。ＣＰＵ３１は、２フレーム間のエッジ画像に基づき、第１カメラ１の車両の進行方向を算出する（ステップＳ５７）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２の２フレーム画像のエッジを検出する（ステップＳ５８）。ＣＰＵ３１は、２フレーム間のエッジ画像に基づき、第２カメラ２の車両の進行方向を算出する（ステップＳ５９）。

ＣＰＵ３１は、第１カメラ１の車両進行方向から第２カメラ２の車両進行方向を減じることにより差を算出する（ステップＳ６１）。ＣＰＵ３１は、記憶部３５から進行方向の閾値を読み出す（ステップＳ６２）。ＣＰＵ３１は、進行方向の差の絶対値が閾値以下か否かを判断する（ステップＳ６３）。ＣＰＵ３１は、閾値以下でないと判断した場合（ステップＳ６３でＮＯ）、処理をステップＳ６４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、算出した差は正の値か否かを判断する（ステップＳ６４）。ＣＰＵ３１は、正の値と判断した場合（ステップＳ６４でＹＥＳ）、処理をステップＳ６５へ移行させる。ＣＰＵ３１は、右方向へ第２カメラ２のロール角を変更する（ステップＳ６５）。なお、変更する角度は、記憶部３５に予め差に対応付けて変更する角度を記憶したテーブルを参照して決定すればよい。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のカメラ駆動部２１に、右方向へ所定角度第２カメラ２をロールさせる命令を出力する。カメラ駆動部２１は、当該命令を受けて、第２カメラ２を所定角度右方向へロールさせる。

ＣＰＵ３１は、正の値でないと判断した場合（ステップＳ６４でＮＯ）、処理をステップＳ６６へ移行させる。ＣＰＵ３１は、左方向へ第２カメラ２のロール角を変更する（ステップＳ６６）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のカメラ駆動部２１に、左方向へ所定角度第２カメラ２をロールさせる命令を出力する。カメラ駆動部２１は、当該命令を受けて、第２カメラ２を所定角度左方向へロールさせる。ＣＰＵ３１は、ステップＳ６５及びＳ６６の処理後、処理をステップＳ５１に戻す。以上の処理を繰り返すことにより、２つのカメラから取り込まれる車両の進行方向が次第に一致することになる。ＣＰＵ３１は、進行方向の差の絶対値が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ６３でＹＥＳ）、ステップＳ６７へ移行する。

続いて、画角変更処理を行う。ＣＰＵ３１は、車両認識時の車両のエッジに基づき、第１カメラ１の車両のサイズを算出する（ステップＳ６７）。ＣＰＵ３１は、車両認識時の車両のエッジに基づき、第２カメラ２の車両のサイズを算出する（ステップＳ６８）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１の車両サイズから第２カメラ２の車両サイズを減じることにより差を算出する（ステップＳ６９）。ＣＰＵ３１は、記憶部３５からサイズの閾値を読み出す（ステップＳ６１１）。ＣＰＵ３１は、サイズの差の絶対値が閾値以下か否かを判断する（ステップＳ６１２）。ＣＰＵ３１は、閾値以下でないと判断した場合（ステップＳ６１２でＮＯ）、処理をステップＳ６１３へ移行させる。ＣＰＵ３１は、算出した差は正の値か否かを判断する（ステップＳ６１３）。ＣＰＵ３１は、正の値と判断した場合（ステップＳ６１３でＹＥＳ）、処理をステップＳ６１４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２の画角を小さくするよう変更する（ステップＳ６１４）。なお、画角の変更量は、記憶部３５に予め差に対応付けて変更すべき角度を記憶したテーブルを参照して決定すればよい。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のズームレンズ駆動部２２に、画角を小さくする命令を出力する。ズームレンズ駆動部２２は、当該命令を受けて、第２カメラ２の画角を小さくする。

ＣＰＵ３１は、正の値でないと判断した場合（ステップＳ６１３でＮＯ）、処理をステップＳ６１５へ移行させる。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２の画角を大きくするよう変更する（ステップＳ６１５）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のズームレンズ駆動部２２に、画角を大きくする命令を出力する。ズームレンズ駆動部２２は、当該命令を受けて、第２カメラ２の画角を大きくする。ＣＰＵ３１は、ステップＳ６１４及びＳ６１５の処理後、処理をステップＳ５１に戻す。なお、ＣＰＵ３１は、処理を戻した後、ステップＳ５８の処理後、進行方向の算出及びロール角の制御を行うことなく、ステップＳ６７の画角変更処理を行っても良い。以上の処理を繰り返すことにより、２つのカメラから取り込まれる車両のサイズが次第に一致することになる。ＣＰＵ３１は、サイズの差の絶対値が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ６１２でＹＥＳ）、処理を終了する。これにより、２つのカメラから取り込まれる車両の進行方向及びサイズが実質的に同一となる。

実施の形態２
実施の形態２は車両の進行方向及びサイズを複数の車両に基づき算出する形態に関する。図７及び８は平均車両進行方向の算出手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から画像を取り込む（ステップＳ７１）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２から画像データを取り込む（ステップＳ７２）。ＣＰＵ３１は、制御プログラム３５Ｐを実行し、画像から車両の認識を行う。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から取得した画像及び第２カメラ２から取得した画像に基づき、車両を認識したか否かを判断する（ステップＳ７３）。ＣＰＵ３１は、車両を認識していないと判断した場合（ステップＳ７３でＮＯ）、処理をステップＳ７１へ戻す。

ＣＰＵ３１は、車両を認識したと判断した場合（ステップＳ７３でＹＥＳ）、処理をステップＳ７４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、車両認識時及び認識時から１フレーム後の、第１カメラ１の２フレーム画像をＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ７４）。ＣＰＵ３１は、車両認識時及び認識時から１フレーム後の、第２カメラ２の２フレーム画像をＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ７５）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１の２フレーム画像のエッジを検出する（ステップＳ７６）。ＣＰＵ３１は、２フレーム間のエッジ画像に基づき、第１カメラ１の車両の進行方向を算出する（ステップＳ７７）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１の車両の進行方向をＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ７８）。

ＣＰＵ３１は、第２カメラ２の２フレーム画像のエッジを検出する（ステップＳ７９）。ＣＰＵ３１は、２フレーム間のエッジ画像に基づき、第２カメラ２の車両の進行方向を算出する（ステップＳ７１０）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２の車両の進行方向をＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ８１）。ＣＰＵ３１は、初期値０である認識車両のカウンタをインクリメントする（ステップＳ８２）。ＣＰＵ３１は、記憶部３５から認識車両の閾値を読み出す（ステップＳ８３）。この閾値は例えば１０台としておけばよい。

ＣＰＵ３１は、認識した車両が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ８４）。ＣＰＵ３１は、閾値以上でないと判断した場合（ステップＳ８４でＮＯ）、処理をステップＳ７１へ戻す。これにより、複数の車両の進行方向が算出される。ＣＰＵ３１は、閾値以上であると判断した場合（ステップＳ８４でＹＥＳ）、処理をステップＳ８５へ移行させる。ＣＰＵ３１は、ステップＳ７８で記憶した進行方向を参照し、複数車両に対する第１カメラ１の車両進行方向の合計値を算出する（ステップＳ８５）。ＣＰＵ３１は、合計値を、閾値で除すことで、第１カメラ１の車両の進行方向の平均値を算出する（ステップＳ８６）。ＣＰＵ３１は、ステップＳ８１で記憶した進行方向を参照し、複数車両に対する第２カメラ２の車両進行方向の合計値を算出する（ステップＳ８７）。

ＣＰＵ３１は、合計値を、閾値で除すことで、第２カメラ２の車両の進行方向の平均値を算出する（ステップＳ８８）。ＣＰＵ３１は、カウンタの認識車両数をクリアする（ステップＳ８９）。ＣＰＵ３１は、ステップＳ６１へ移行する。ステップＳ６１では第１カメラ１の平均車両進行方向と、第２カメラ２の平均車両進行方向との差が算出される。以降の処理は実施の形態１と同様であるので詳細な説明は省略する。

また車両のサイズについても複数の車両の平均を用いても良い。ステップＳ６３の処理後、以下の処理を行う。図９及び図１０は平均車両サイズの算出手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から画像を取り込む（ステップＳ９１）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２から画像データを取り込む（ステップＳ９２）。ＣＰＵ３１は、制御プログラム３５Ｐを実行し、画像から車両の認識を行う。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から取得した画像及び第２カメラ２から取得した画像に基づき、車両を認識したか否かを判断する（ステップＳ９３）。ＣＰＵ３１は、車両を認識していないと判断した場合（ステップＳ９３でＮＯ）、処理をステップＳ９１へ戻す。

ＣＰＵ３１は、車両を認識したと判断した場合（ステップＳ９３でＹＥＳ）、処理をステップＳ９４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１の認識した車両に係る画像のエッジを検出する（ステップＳ９４）。ＣＰＵ３１は、エッジに基づき、第１カメラ１の車両のサイズを算出する（ステップＳ９５）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１の車両のサイズをＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ９６）。

ＣＰＵ３１は、第２カメラ２の認識車両に係る画像のエッジを検出する（ステップＳ９７）。ＣＰＵ３１は、エッジに基づき、第２カメラ２の車両のサイズを算出する（ステップＳ９８）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２の車両のサイズをＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ９９）。ＣＰＵ３１は、初期値０である認識車両のカウンタをインクリメントする（ステップＳ１０１）。ＣＰＵ３１は、記憶部３５から認識車両の閾値を読み出す（ステップＳ１０２）。

ＣＰＵ３１は、認識した車両が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ１０３）。ＣＰＵ３１は、閾値以上でないと判断した場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、処理をステップＳ９１へ戻す。これにより、複数の車両のサイズが算出される。ＣＰＵ３１は、閾値以上であると判断した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、処理をステップＳ１０４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、ステップＳ９６で記憶したサイズを参照し、複数車両に対する第１カメラ１の車両サイズの合計値を算出する（ステップＳ１０４）。ＣＰＵ３１は、合計値を、閾値で除すことで、第１カメラ１の車両のサイズの平均値を算出する（ステップＳ１０５）。ＣＰＵ３１は、ステップＳ９９で記憶したサイズを参照し、複数車両に対する第２カメラ２の車両サイズの合計値を算出する（ステップＳ１０６）。

ＣＰＵ３１は、合計値を、閾値で除すことで、第２カメラ２の車両のサイズの平均値を算出する（ステップＳ１０７）。ＣＰＵ３１は、カウンタの認識車両数をクリアする（ステップＳ１０８）。その後、ＣＰＵ３１は、ステップＳ６９へ移行する。ステップＳ６９では第１カメラ１の平均サイズと、第２カメラ２の平均サイズとの差が算出される。以降の処理は実施の形態１と同様であるので詳細な説明は省略する。これにより、より精度良くロール角及び画角を調整することが可能となる。

本実施の形態２は以上の如きであり、その他は実施の形態１と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。

実施の形態３
実施の形態３は複数の車両についての差の平均値を利用する形態に関する。図１１及び図１２は進行方向の差の平均値算出処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から画像を取り込む（ステップＳ１１１）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２から画像データを取り込む（ステップＳ１１２）。ＣＰＵ３１は、制御プログラム３５Ｐを実行し、画像から車両の認識を行う。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から取得した画像及び第２カメラ２から取得した画像に基づき、車両を認識したか否かを判断する（ステップＳ１１３）。ＣＰＵ３１は、車両を認識していないと判断した場合（ステップＳ１１３でＮＯ）、処理をステップＳ１１１へ戻す。

ＣＰＵ３１は、車両を認識したと判断した場合（ステップＳ１１３でＹＥＳ）、処理をステップＳ１１４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、車両認識時及び認識時から１フレーム後の、第１カメラ１の２フレーム画像をＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ１１４）。ＣＰＵ３１は、車両認識時及び認識時から１フレーム後の、第２カメラ２の２フレーム画像をＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ１１５）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１の２フレーム画像のエッジを検出する（ステップＳ１１６）。ＣＰＵ３１は、２フレーム間のエッジ画像に基づき、第１カメラ１の車両の進行方向を算出する（ステップＳ１１７）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２の２フレーム画像のエッジを検出する（ステップＳ１１８）。ＣＰＵ３１は、２フレーム間のエッジ画像に基づき、第２カメラ２の車両の進行方向を算出する（ステップＳ１１９）。

ＣＰＵ３１は、第１カメラ１の車両進行方向から第２カメラ２の車両進行方向を減じることにより差を算出する（ステップＳ１２１）。ＣＰＵ３１は、進行方向の差をＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ１２２）。ＣＰＵ３１は、初期値ゼロである認識車両のカウンタをインクリメントする（ステップＳ１２３）。ＣＰＵ３１は、認識車両の閾値を読み出す（ステップＳ１２４）。ＣＰＵ３１は、認識車両は閾値以上か否かを判断する（ステップＳ１２５）。ＣＰＵ３１は、閾値以上でないと判断した場合（ステップＳ１２５でＮＯ）、処理をステップＳ１１１へ戻す。ＣＰＵ３１は、閾値以上と判断した場合（ステップＳ１２５でＹＥＳ）、処理をステップＳ１２６へ移行させる。ＣＰＵ３１は、ステップＳ１２２で記憶した進行方向の差の合計値を算出する（ステップＳ１２６）。ＣＰＵ３１は、進行方向の差の合計値を閾値で除すことで、進行方向の差の平均値を算出する（ステップＳ１２７）。ＣＰＵ３１は、その後ステップＳ６２の処理を行う。以下では、進行方向の複数車両の差の平均値が用いて処理が行われる。

また車両のサイズについても複数の車両の平均サイズ差を用いても良い。ステップＳ６３の処理後、以下の処理を行う。図１３及び図１４は平均サイズ差の算出手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から画像を取り込む（ステップＳ１３１）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２から画像データを取り込む（ステップＳ１３２）。ＣＰＵ３１は、制御プログラム３５Ｐを実行し、画像から車両の認識を行う。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から取得した画像及び第２カメラ２から取得した画像に基づき、車両を認識したか否かを判断する（ステップＳ１３３）。ＣＰＵ３１は、車両を認識していないと判断した場合（ステップＳ１３３でＮＯ）、処理をステップＳ１３１へ戻す。

ＣＰＵ３１は、車両を認識したと判断した場合（ステップＳ１３３でＹＥＳ）、処理をステップＳ１３４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１の認識した車両に係る画像のエッジを検出する（ステップＳ１３４）。ＣＰＵ３１は、エッジに基づき、第１カメラ１の車両のサイズを算出する（ステップＳ１３５）。

ＣＰＵ３１は、第２カメラ２の認識車両に係る画像のエッジを検出する（ステップＳ１３６）。ＣＰＵ３１は、エッジに基づき、第２カメラ２の車両のサイズを算出する（ステップＳ１３７）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１の車両サイズと第２カメラ２の車両サイズとの差を算出する（ステップＳ１３８）。ＣＰＵ３１は、算出した車両のサイズ差をＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ１３９）。ＣＰＵ３１は、初期値０である認識車両のカウンタをインクリメントする（ステップＳ１４１）。ＣＰＵ３１は、記憶部３５から認識車両の閾値を読み出す（ステップＳ１４２）。

ＣＰＵ３１は、認識した車両が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ１４３）。ＣＰＵ３１は、閾値以上でないと判断した場合（ステップＳ１４３でＮＯ）、処理をステップＳ１３１へ戻す。これにより、複数の車両のサイズが算出される。ＣＰＵ３１は、閾値以上であると判断した場合（ステップＳ１４３でＹＥＳ）、処理をステップＳ１４４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、ステップＳ１３９で記憶したサイズを参照し、複数車両に対するサイズ差の合計値を算出する（ステップＳ１４４）。ＣＰＵ３１は、合計値を、閾値で除すことで、サイズ差の平均値を算出する（ステップＳ１４５）。ＣＰＵ３１は、カウンタの認識車両数をクリアする（ステップＳ１４６）。その後、ＣＰＵ３１は、ステップＳ６１１へ移行する。ステップＳ６１２ではサイズの差の平均値が用いた処理が行われる以降の処理は実施の形態１と同様であるので詳細な説明は省略する。これにより、より精度良くロール角及び画角を調整することが可能となる。

本実施の形態３は以上の如きであり、その他は実施の形態１及び実施の形態２と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。

実施の形態４
実施の形態４は車両のナンバープレートを用いて、より詳細にロール角及び画角を調整する形態に関する。図１５は第１カメラ１及び第２カメラ２から取り込んだ車両の画像を示す説明図である。図１５Ａは第１カメラ１から取り込んだ車両の画像であり、図１５Ｂは第２カメラ２から取り込んだ車両の画像である。図１５Ａのナンバープレートに対して図１５Ｂのナンバープレートは第１カメラ１と第２カメラ２との設置位置の違いにより、歪んでいる。また、ナンバープレートのサイズも若干異なっている。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から取得したナンバープレートの傾き及び第２カメラ２から取得したナンバープレートの傾きを算出する。ＣＰＵ３１は、傾きの差が閾値以下となるようにロール角の変更を行う。その後、ＣＰＵ３１は、第１カメラ１及び第２カメラ２から取得したナンバープレートのサイズを算出する。ＣＰＵ３１は、サイズの差が閾値以下となるように、画角の変更を行う。なお、本実施形態ではナンバープレートを用いてロール角及び画角の双方を変更する例を挙げるが、いずれか一方の変更であっても良い。

図１６及び図１７は変更処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から画像を取り込む（ステップＳ１６１）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２から画像データを取り込む（ステップＳ１６２）。ＣＰＵ３１は、制御プログラム３５Ｐを実行し、画像から車両の認識を行う。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から取得した画像及び第２カメラ２から取得した画像に基づき、車両を認識したか否かを判断する（ステップＳ１６３）。ＣＰＵ３１は、車両を認識していないと判断した場合（ステップＳ１６３でＮＯ）、処理をステップＳ１６１へ戻す。

ＣＰＵ３１は、車両を認識したと判断した場合（ステップＳ１６３でＹＥＳ）、処理をステップＳ１６４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１で認識した車両のエッジを検出する（ステップＳ１６４）。ＣＰＵ３１は、車両のエッジからナンバープレートのエッジを抽出する（ステップＳ１６５）。具体的には認識した車両先頭部分の領域について、ナンバープレートに対するパターンマッチングを行うことにより、ナンバープレートのエッジを抽出する。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１のナンバープレートの傾きを算出する（ステップＳ１６６）。具体的には、ＣＰＵ３１は、ナンバープレートのエッジ短辺を構成する数点に基づき、近似直線を生成する。ＣＰＵ３１は、算出した近似曲線の傾きを算出する。その他、短辺の両端の画素または両端近傍の画素を結ぶ線分の傾きをナンバープレートの傾きとしても良い。なお、傾きは他の実施形態と同じく１２時方向を０度とし、画面下側に向かう６時方向を１８０度とする。

ＣＰＵ３１は、第２カメラ２で認識した車両のエッジを検出する（ステップＳ１６７）。ＣＰＵ３１は、車両のエッジからナンバープレートのエッジを抽出する（ステップＳ１６８）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のナンバープレートの傾きを算出する（ステップＳ１６９）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１のナンバープレートの傾きから、第２カメラ２のナンバープレートの傾きを減じることにより傾きの差を算出する（ステップＳ１７１）。ＣＰＵ３１は、記憶部３５から傾きの閾値を読み出す（ステップＳ１７２）。ステップＳ１７２における閾値（第３閾値）はステップＳ６２の閾値（第１閾値）より小さく、例えば１度とすればよい。

ＣＰＵ３１は、傾きの差の絶対値が閾値以下か否かを判断する（ステップＳ１７３）。ＣＰＵ３１は、閾値以下でないと判断した場合（ステップＳ１７３でＮＯ）、処理をステップＳ１７４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、算出した差は正の値か否かを判断する（ステップＳ１７４）。ＣＰＵ３１は、正の値と判断した場合（ステップＳ１７４でＹＥＳ）、処理をステップＳ１７５へ移行させる。ＣＰＵ３１は、右方向へ第２カメラ２のロール角を変更する（ステップＳ１７５）。なお、変更する角度は、記憶部３５に予め傾きの差に対応付けて変更する角度を記憶したテーブルを参照して決定すればよい。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のカメラ駆動部２１に、右方向へ所定角度第２カメラ２をロールさせる命令を出力する。カメラ駆動部２１は、当該命令を受けて、第２カメラ２を所定角度右方向へロールさせる。

ＣＰＵ３１は、正の値でないと判断した場合（ステップＳ１７４でＮＯ）、処理をステップＳ１７６へ移行させる。ＣＰＵ３１は、左方向へ第２カメラ２のロール角を変更する（ステップＳ１７６）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のカメラ駆動部２１に、左方向へ所定角度第２カメラ２をロールさせる命令を出力する。カメラ駆動部２１は、当該命令を受けて、第２カメラ２を所定角度左方向へロールさせる。ＣＰＵ３１は、ステップＳ１７５及びＳ１７６の処理後、処理をステップＳ１６１に戻す。以上の処理を繰り返すことにより、２つのカメラから取り込まれる車両の進行方向が次第に一致することになる。ＣＰＵ３１は、傾きの差の絶対値が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ１７３でＹＥＳ）、ステップＳ１７７へ移行する。

続いて、画角変更処理を行う。ＣＰＵ３１は、車両認識時のナンバープレートのエッジに基づき、第１カメラ１のナンバープレートのサイズを算出する（ステップＳ１７７）。具体的には、抽出したナンバープレートのエッジにより囲まれる画素数を計数し、サイズとする。なお、実施の形態１で述べたとおり、１画素あたりの長さから面積を求め、サイズとしても良い。本実施形態では画素数によりサイズを求める例を挙げて説明する。ＣＰＵ３１は、車両認識時のナンバープレートのエッジに基づき、第２カメラ２のナンバープレートのサイズを算出する（ステップＳ１７８）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１のナンバープレートサイズから第２カメラ２のナンバープレートサイズを減じることにより差を算出する（ステップＳ１７９）。ＣＰＵ３１は、記憶部３５からサイズの閾値を読み出す（ステップＳ１７１０）。なお、ステップＳ１７１０の閾値（第４閾値）はステップＳ６１１における閾値（第２閾値）よりも小さく、例えば５画素とすればよい。

ＣＰＵ３１は、サイズの差の絶対値が閾値以下か否かを判断する（ステップＳ１７１１）。ＣＰＵ３１は、閾値以下でないと判断した場合（ステップＳ１７１１でＮＯ）、処理をステップＳ１７１２へ移行させる。ＣＰＵ３１は、算出した差は正の値か否かを判断する（ステップＳ１７１２）。ＣＰＵ３１は、正の値と判断した場合（ステップＳ１７１２でＹＥＳ）、処理をステップＳ１７１３へ移行させる。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２の画角を小さくするよう変更する（ステップＳ１７１３）。なお、画角の変更量は、記憶部３５に予めナンバープレートのサイズ差に対応付けて変更すべき角度を記憶したテーブルを参照して決定すればよい。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のズームレンズ駆動部２２に、画角を小さくする命令を出力する。ズームレンズ駆動部２２は、当該命令を受けて、第２カメラ２の画角を小さくする。

ＣＰＵ３１は、正の値でないと判断した場合（ステップＳ１７１２でＮＯ）、処理をステップＳ１７１４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２の画角を大きくするよう変更する（ステップＳ１７１４）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のズームレンズ駆動部２２に、画角を大きくする命令を出力する。ズームレンズ駆動部２２は、当該命令を受けて、第２カメラ２の画角を大きくする。ＣＰＵ３１は、ステップＳ１７１３及びＳ１７１４の処理後、処理をステップＳ１６１に戻す。以上の処理を繰り返すことにより、２つのカメラから取り込まれるナンバープレートのサイズが次第に一致することになる。ＣＰＵ３１は、サイズの差の絶対値が閾値以下であると判断した場合（ステップＳ１７１１でＹＥＳ）、処理を終了する。これにより、より精度良く２つのカメラのロール角及び画角を調整することが可能となる。

本実施の形態４は以上の如きであり、その他は実施の形態１から実施の形態３と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。

実施の形態５
実施の形態５は複数車両の傾き及びサイズの平均を利用する形態に関する。図１８及び図１９は平均傾き算出処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から画像を取り込む（ステップＳ１８１）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２から画像データを取り込む（ステップＳ１８２）。ＣＰＵ３１は、制御プログラム３５Ｐを実行し、画像から車両の認識を行う。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から取得した画像及び第２カメラ２から取得した画像に基づき、車両を認識したか否かを判断する（ステップＳ１８３）。ＣＰＵ３１は、車両を認識していないと判断した場合（ステップＳ１８３でＮＯ）、処理をステップＳ１８１へ戻す。

ＣＰＵ３１は、車両を認識したと判断した場合（ステップＳ１８３でＹＥＳ）、処理をステップＳ１８４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１で認識した車両のエッジを検出する（ステップＳ１８４）。ＣＰＵ３１は、車両のエッジからナンバープレートのエッジを抽出する（ステップＳ１８５）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１のナンバープレートの傾きを算出する（ステップＳ１８６）。

ＣＰＵ３１は、第２カメラ２で認識した車両のエッジを検出する（ステップＳ１８７）。ＣＰＵ３１は、車両のエッジからナンバープレートのエッジを抽出する（ステップＳ１８８）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のナンバープレートの傾きを算出する（ステップＳ１８９）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１のナンバープレートの傾きをＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ１９１）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のナンバープレートの傾きをＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ１９２）。

ＣＰＵ３１は、初期値０である認識車両のカウンタをインクリメントする（ステップＳ１９３）。ＣＰＵ３１は、記憶部３５から認識車両の閾値を読み出す（ステップＳ１９４）。この閾値は例えば１０台としておけばよい。

ＣＰＵ３１は、認識した車両が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ１９５）。ＣＰＵ３１は、閾値以上でないと判断した場合（ステップＳ１９５でＮＯ）、処理をステップＳ１８１へ戻す。これにより、複数のナンバープレートの傾きが算出される。ＣＰＵ３１は、閾値以上であると判断した場合（ステップＳ１９５でＹＥＳ）、処理をステップＳ１９６へ移行させる。ＣＰＵ３１は、ステップＳ１９１で記憶した傾きを参照し、複数車両に対する第１カメラ１のナンバープレートの傾きの合計値を算出する（ステップＳ１９６）。ＣＰＵ３１は、合計値を、閾値で除すことで、第１カメラ１の車両のナンバープレートの傾きの平均値を算出する（ステップＳ１９７）。ＣＰＵ３１は、ステップＳ１９２で記憶した傾きを参照し、複数車両に対する第２カメラ２のナンバープレートの傾きの合計値を算出する（ステップＳ１９８）。

ＣＰＵ３１は、合計値を、閾値で除すことで、第２カメラ２のナンバープレートの傾きの平均値を算出する（ステップＳ１９９）。ＣＰＵ３１は、カウンタの認識車両数をクリアする（ステップＳ１９１０）。ＣＰＵ３１は、ステップＳ１７１へ移行する。ステップＳ１７１では第１カメラ１のナンバープレートの平均傾きと、第２カメラ２のナンバープレートの平均傾きとの差が算出される。以降の処理は実施の形態４と同様であるので詳細な説明は省略する。

ロール角の変更が終了した場合、以下の処理によりナンバープレートのサイズを算出しても良い。図２０及び図２１は平均サイズ算出処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から画像を取り込む（ステップＳ２０１）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２から画像データを取り込む（ステップＳ２０２）。ＣＰＵ３１は、制御プログラム３５Ｐを実行し、画像から車両の認識を行う。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から取得した画像及び第２カメラ２から取得した画像に基づき、車両を認識したか否かを判断する（ステップＳ２０３）。ＣＰＵ３１は、車両を認識していないと判断した場合（ステップＳ２０３でＮＯ）、処理をステップＳ２０１へ戻す。

ＣＰＵ３１は、車両を認識したと判断した場合（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、処理をステップＳ２０４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１で認識した車両のエッジを検出する（ステップＳ２０４）。ＣＰＵ３１は、車両のエッジからナンバープレートのエッジを抽出する（ステップＳ２０５）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１のナンバープレートのサイズを算出する（ステップＳ２０６）。

ＣＰＵ３１は、第２カメラ２で認識した車両のエッジを検出する（ステップＳ２０７）。ＣＰＵ３１は、車両のエッジからナンバープレートのエッジを抽出する（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のナンバープレートのサイズを算出する（ステップＳ２０９）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１のナンバープレートのサイズをＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ２１１）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のナンバープレートのサイズをＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ２１２）。

ＣＰＵ３１は、初期値０である認識車両のカウンタをインクリメントする（ステップＳ２１３）。ＣＰＵ３１は、記憶部３５から認識車両の閾値を読み出す（ステップＳ２１４）。この閾値は例えば１０台としておけばよい。

ＣＰＵ３１は、認識した車両が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ２１５）。ＣＰＵ３１は、閾値以上でないと判断した場合（ステップＳ２１５でＮＯ）、処理をステップＳ２０１へ戻す。これにより、複数のナンバープレートのサイズが算出される。ＣＰＵ３１は、閾値以上であると判断した場合（ステップＳ２１５でＹＥＳ）、処理をステップＳ２１６へ移行させる。ＣＰＵ３１は、ステップＳ２１１で記憶したサイズを参照し、複数車両に対する第１カメラ１のナンバープレートのサイズの合計値を算出する（ステップＳ２１６）。ＣＰＵ３１は、合計値を、閾値で除すことで、第１カメラ１の車両のナンバープレートサイズの平均値を算出する（ステップＳ２１７）。ＣＰＵ３１は、ステップＳ１２２で記憶したサイズを参照し、複数車両に対する第２カメラ２のナンバープレートのサイズの合計値を算出する（ステップＳ２１８）。

ＣＰＵ３１は、合計値を、閾値で除すことで、第２カメラ２のナンバープレートのサイズの平均値を算出する（ステップＳ２１９）。ＣＰＵ３１は、カウンタの認識車両数をクリアする（ステップＳ２１１０）。ＣＰＵ３１は、ステップＳ１７９へ移行する。ステップＳ１７９では第１カメラ１のナンバープレートの平均サイズと、第２カメラ２のナンバープレートの平均サイズとの差が算出される。以降の処理を実施の形態４と同様に行い、ステップＳ１７１３またはＳ１７１４後、処理をステップＳ２０１に戻す。このように複数車両のナンバープレートを用いることでより精度良くロール角及び画角を調整することが可能となる。

本実施の形態５は以上の如きであり、その他は実施の形態１から実施の形態４と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。

実施の形態６
実施の形態６は傾きの差及びサイズの差について複数車両のナンバープレートの平均値を利用する形態に関する。複数の車両のナンバープレートの傾き及びサイズについて、第１カメラ１と第２カメラ２との差の平均値を利用する形態であっても良い。図２２及び図２３は傾きの差の算出処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から画像を取り込む（ステップＳ２２１）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２から画像データを取り込む（ステップＳ２２２）。ＣＰＵ３１は、制御プログラム３５Ｐを実行し、画像から車両の認識を行う。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から取得した画像及び第２カメラ２から取得した画像に基づき、車両を認識したか否かを判断する（ステップＳ２２３）。ＣＰＵ３１は、車両を認識していないと判断した場合（ステップＳ２２３でＮＯ）、処理をステップＳ２２１へ戻す。

ＣＰＵ３１は、車両を認識したと判断した場合（ステップＳ２２３でＹＥＳ）、処理をステップＳ２２４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１で認識した車両のエッジを検出する（ステップＳ２２４）。ＣＰＵ３１は、車両のエッジからナンバープレートのエッジを抽出する（ステップＳ２２５）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１のナンバープレートの傾きを算出する（ステップＳ２２６）。

ＣＰＵ３１は、第２カメラ２で認識した車両のエッジを検出する（ステップＳ２２７）。ＣＰＵ３１は、車両のエッジからナンバープレートのエッジを抽出する（ステップＳ２２８）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のナンバープレートの傾きを算出する（ステップＳ２２９）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１のナンバープレートの傾きから第２カメラ２のナンバープレートの傾きを減じることにより差を算出する（ステップＳ２３１）。ＣＰＵ３１は、算出した差をＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ２３２）。

ＣＰＵ３１は、初期値０である認識車両のカウンタをインクリメントする（ステップＳ２３３）。ＣＰＵ３１は、記憶部３５から認識車両の閾値を読み出す（ステップＳ２３４）。

ＣＰＵ３１は、認識した車両が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ２３５）。ＣＰＵ３１は、閾値以上でないと判断した場合（ステップＳ２３５でＮＯ）、処理をステップＳ２２１へ戻す。これにより、複数のナンバープレートの傾きの差が算出される。ＣＰＵ３１は、閾値以上であると判断した場合（ステップＳ２３５でＹＥＳ）、処理をステップＳ２３６へ移行させる。ＣＰＵ３１は、ステップＳ２３２で記憶した差を参照し、複数車両に対する第１カメラ１のナンバープレートの傾きの差の合計値を算出する（ステップＳ２３６）。ＣＰＵ３１は、合計値を、閾値で除すことで、第１カメラ１の車両のナンバープレートの傾きの差の平均値を算出する（ステップＳ２３７）。

ＣＰＵ３１は、カウンタの認識車両数をクリアする（ステップＳ２３８）。ＣＰＵ３１は、ステップＳ１７２へ移行する。以降の処理は実施の形態４と同様であるので詳細な説明は省略する。

ロール角の変更が終了した場合、以下の処理によりナンバープレートのサイズを算出しても良い。図２４及び図２５はサイズの差の算出処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から画像を取り込む（ステップＳ２４１）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２から画像データを取り込む（ステップＳ２４２）。ＣＰＵ３１は、制御プログラム３５Ｐを実行し、画像から車両の認識を行う。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１から取得した画像及び第２カメラ２から取得した画像に基づき、車両を認識したか否かを判断する（ステップＳ２４３）。ＣＰＵ３１は、車両を認識していないと判断した場合（ステップＳ２４３でＮＯ）、処理をステップＳ２４１へ戻す。

ＣＰＵ３１は、車両を認識したと判断した場合（ステップＳ２４３でＹＥＳ）、処理をステップＳ２４４へ移行させる。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１で認識した車両のエッジを検出する（ステップＳ２４４）。ＣＰＵ３１は、車両のエッジからナンバープレートのエッジを抽出する（ステップＳ２４５）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１のナンバープレートのサイズを算出する（ステップＳ２４６）。

ＣＰＵ３１は、第２カメラ２で認識した車両のエッジを検出する（ステップＳ２４７）。ＣＰＵ３１は、車両のエッジからナンバープレートのエッジを抽出する（ステップＳ２４８）。ＣＰＵ３１は、第２カメラ２のナンバープレートのサイズを算出する（ステップＳ２４９）。ＣＰＵ３１は、第１カメラ１のナンバープレートのサイズから第２カメラ２のナンバープレートのサイズを減じることにより差を算出する（ステップＳ２５１）。ＣＰＵ３１は、算出した差をＲＡＭ３２に記憶する（ステップＳ２５２）。

ＣＰＵ３１は、初期値０である認識車両のカウンタをインクリメントする（ステップＳ２５３）。ＣＰＵ３１は、記憶部３５から認識車両の閾値を読み出す（ステップＳ２５４）。

ＣＰＵ３１は、認識した車両が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ２５５）。ＣＰＵ３１は、閾値以上でないと判断した場合（ステップＳ２５５でＮＯ）、処理をステップＳ２４１へ戻す。これにより、複数のナンバープレートのサイズの差が算出される。ＣＰＵ３１は、閾値以上であると判断した場合（ステップＳ２５５でＹＥＳ）、処理をステップＳ２５６へ移行させる。ＣＰＵ３１は、ステップＳ２５２で記憶した差を参照し、複数車両に対する第１カメラ１のナンバープレートのサイズの差の合計値を算出する（ステップＳ２５６）。ＣＰＵ３１は、合計値を、閾値で除すことで、第１カメラ１の車両のナンバープレートのサイズの差の平均値を算出する（ステップＳ２５７）。

ＣＰＵ３１は、カウンタの認識車両数をクリアする（ステップＳ２５８）。ＣＰＵ３１は、ステップＳ１７１０へ移行する。以降の処理を実施の形態４と同様に行い、ステップＳ１７１３またはＳ１７１４後、処理をステップＳ２４１に戻す。このように複数車両のナンバープレートを用いることでより精度良くロール角及び画角を調整することが可能となる。

本実施の形態６は以上の如きであり、その他は実施の形態１から実施の形態５と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。

実施の形態７
実施の形態７は、遠隔地にて情報処理する形態に関する。図２６は実施の形態７に係る情報処理システムの概要を示す説明図である。実施の形態１で述べたコンピュータ３は、通信網Ｎを介して中継装置５に接続されている。図２６に示すように、複数の中継装置５に接続する形態であっても良い。中継装置５は、ルータ等の通信装置であり、第１カメラ１及び第２カメラ２から出力される画像をコンピュータ３へ送信する。コンピュータ３は上記実施の形態で述べた処理を行い、ロール角度の変更及び画角の変更に関する情報を中継装置５へ送信する。中継装置５は、コンピュータ３によるロール角度の変更及び画角の変更に関する情報を受信し、第１カメラ１または第２カメラ２へ出力する。第１カメラ１または第２カメラ２はロール角の変更及び画角の変更を行う。これにより、遠隔地での制御も一括して行うことが可能となる。

本実施の形態７は以上の如きであり、その他は実施の形態１から実施の形態６と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。

実施の形態８
図２７は上述した形態のコンピュータ３の動作を示す機能ブロック図である。ＣＰＵ３１が制御プログラム３５Ｐを実行することにより、サーバコンピュータ３は以下のように動作する。第１算出部３１１は、第１カメラ１から取り込んだ画像に含まれる車両の進行方向を算出する。第２算出部３１２は、第２撮カメラ２から取り込んだ画像に含まれる車両の進行方向を算出する。第１ロール角変更部３１３は、第１算出部３１１で算出した進行方向及び第２算出部３１２で算出した進行方向との差が第１閾値以下となるように、第１カメラ１または第２カメラ２のロール角を変更する。第３算出部３１４は第１カメラ１から取り込んだ画像に含まれる車両のサイズを算出する。第４算出部３１５は、第２カメラ２から取り込んだ画像に含まれる車両のサイズを算出する。第１画角変更部３１６は、第３算出部３１４で算出したサイズ及び第４算出部３１５で算出したサイズとの差が第２閾値以下となるように、第１カメラ１または第２カメラ２の画角を変更する。

図２８は実施の形態８に係るコンピュータ３のハードウェア群を示すブロック図である。コンピュータ３を動作させるためのプログラムは、ディスクドライブ等の読み取り部３０ＡにCD-ROM、DVD（Digital Versatile Disc）ディスク、メモリーカード、またはUSB(Universal Serial Bus)メモリ等の可搬型記録媒体３Ａを読み取らせて記憶部３５に記憶しても良い。また当該プログラムを記憶したフラッシュメモリ等の半導体メモリ３Ｂをコンピュータ３内に実装しても良い。さらに、当該プログラムは、インターネット等の通信網Ｎを介して接続される他のサーバコンピュータ（図示せず）からダウンロードすることも可能である。以下に、その内容を説明する。

図２８に示すコンピュータ３は、上述した各種ソフトウェア処理を実行するプログラムを、可搬型記録媒体３Ａまたは半導体メモリ３Ｂから読み取り、或いは、通信網Ｎを介して他のサーバコンピュータ（図示せず）からダウンロードする。当該プログラムは、制御プログラム３５Ｐとしてインストールされ、ＲＡＭ３２にロードして実行される。これにより、上述したコンピュータ３として機能する。

本実施の形態８は以上の如きであり、その他は実施の形態１から５と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。

以上の実施の形態１乃至８を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）
第１撮像装置と、
第２撮像装置と、
第１撮像装置及び第２撮像装置から取り込んだ画像を処理する情報処理装置とを含む情報処理システムであって、
前記情報処理装置は、
前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体の進行方向を算出する第１算出部と、
前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体の進行方向を算出する第２算出部と、
前記第１算出部で算出した進行方向及び前記第２算出部で算出した進行方向との差が第１閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置のロール角を変更する第１ロール角変更部と、
前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体のサイズを算出する第３算出部と、
前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体のサイズを算出する第４算出部と、
前記第３算出部で算出したサイズ及び前記第４算出部で算出したサイズとの差が第２閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の画角を変更する第１画角変更部と
を備える情報処理システム。

（付記２）
前記第１算出部は、前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる複数の移動体の平均進行方向を算出し、
前記第２算出部は、前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる複数の移動体の平均進行方向を算出する
付記１に記載の情報処理システム。

（付記３）
前記第３算出部は、前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる複数の移動体の平均サイズを算出し、
前記第４算出部は、前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる複数の移動体の平均サイズを算出する
付記１または２に記載の情報処理システム。

（付記４）
前記第１ロール角変更部は、
前記第１算出部で算出した進行方向及び前記第２算出部で算出した進行方向との差を、複数の移動体について求め、求めた差の平均値が第１閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置のロール角を変更する
付記１に記載の情報処理システム。

（付記５）
前記第１画角変更部は、
前記第３算出部で算出したサイズ及び前記第４算出部で算出したサイズとの差を、複数の移動体について求め、求めた差の平均値が第２閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の画角を変更する
付記１または４に記載の情報処理システム。

（付記６）
前記情報処理装置は、
前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体のナンバープレートの傾きを算出する第１傾き算出部と、
前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体のナンバープレートの傾きを算出する第２傾き算出部と、
前記第１傾き算出部で算出した傾き及び前記第２傾き算出部で算出した傾きとの差が第３閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置のロール角を変更する第２ロール角変更部と
を備える付記１から５のいずれか一つに記載の情報処理システム。

（付記７）
前記第１傾き算出部は、前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる複数の移動体のナンバープレートの平均傾きを算出し、
前記第２傾き算出部は、前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる複数の移動体のナンバープレートの平均傾きを算出する
付記６に記載の情報処理システム。

（付記８）
前記第２ロール角変更部は、
前記第１傾き算出部で算出した傾き及び前記第２傾き算出部で算出した傾きとの差を、複数の移動体について求め、求めた差の平均値が第３閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置のロール角を変更する
付記６に記載の情報処理システム。

（付記９）
前記情報処理装置は、
前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体のナンバープレートのサイズを算出する第１サイズ算出部と、
前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体のナンバープレートのサイズを算出する第２サイズ算出部と、
前記第１サイズ算出部で算出したサイズ及び前記第２サイズ算出部で算出したサイズとの差が第４閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の画角を変更する第２画角変更部と
を備える付記１から８のいずれか一つに記載の情報処理システム。

（付記１０）
前記第１サイズ算出部は、前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる複数の移動体のナンバープレートの平均サイズを算出し、
前記第２サイズ算出部は、前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる複数の移動体のナンバープレートの平均サイズを算出する
付記９に記載の情報処理システム。

（付記１１）
前記第２画角変更部は、
前記第１サイズ算出部で算出したサイズ及び前記第２サイズ算出部で算出したサイズとの差を、複数の移動体について求め、求めた差の平均値が第４閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の画角を変更する
付記９に記載の情報処理システム。

（付記１２）
第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体の進行方向を算出する第１算出部と、
第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体の進行方向を算出する第２算出部と、
前記第１算出部で算出した進行方向及び前記第２算出部で算出した進行方向との差が第１閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置のロール角を変更する第１ロール角変更部と、
前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体のサイズを算出する第３算出部と、
前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体のサイズを算出する第４算出部と、
前記第３算出部で算出したサイズ及び前記第４算出部で算出したサイズとの差が第２閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の画角を変更する第１画角変更部と
を備える情報処理装置。

（付記１３）
コンピュータに、
第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体の進行方向を算出し、
第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体の進行方向を算出し、
算出した進行方向の差が第１閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置のロール角を変更し、
前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体のサイズを算出し、
前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体のサイズを算出し、
算出したサイズの差が第２閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の画角を変更する
処理を実行させるプログラム。

（付記１４）
第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体の進行方向を算出し、
第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体の進行方向を算出し、
算出した進行方向の差が第１閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置のロール角を変更し、
前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体のサイズを算出し、
前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体のサイズを算出し、
算出したサイズの差が第２閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の画角を変更する
情報処理方法。

１ 第１カメラ
２ 第２カメラ
３ コンピュータ
３Ａ 可搬型記録媒体
３Ｂ 半導体メモリ
４ サーバコンピュータ
５ 中継装置
１１、２１ カメラ駆動部
２１、２２ ズームレンズ駆動部
３０Ａ 読み取り部
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＡＭ
３３ 入力部
３４ 表示部
３５ 記憶部
３５Ｐ 制御プログラム
３６ 通信部
３１１ 第１算出部
３１２ 第２算出部
３１３ 第１ロール角変更部
３１４ 第３算出部
３１５ 第４算出部
３１６ 第１画角変更部
Ｎ 通信網

Claims (6)

1. 第１撮像装置と、
   第２撮像装置と、
   第１撮像装置及び第２撮像装置から取り込んだ画像を処理する情報処理装置とを含む情報処理システムであって、
   前記情報処理装置は、
   前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体の進行方向を算出する第１算出部と、
   前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体の進行方向を算出する第２算出部と、
   前記第１算出部で算出した進行方向及び前記第２算出部で算出した進行方向との差が第１閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置のロール角を変更する第１ロール角変更部と、
   前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体のサイズを算出する第３算出部と、
   前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体のサイズを算出する第４算出部と、
   前記第３算出部で算出したサイズ及び前記第４算出部で算出したサイズとの差が第２閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の画角を変更する第１画角変更部と
   を備える情報処理システム。
2. 前記第１算出部は、前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる複数の移動体の平均進行方向を算出し、
   前記第２算出部は、前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる複数の移動体の平均進行方向を算出する
   請求項１に記載の情報処理システム。
3. 前記第３算出部は、前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる複数の移動体の平均サイズを算出し、
   前記第４算出部は、前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる複数の移動体の平均サイズを算出する
   請求項１または２に記載の情報処理システム。
4. 第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体の進行方向を算出する第１算出部と、
   第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体の進行方向を算出する第２算出部と、
   前記第１算出部で算出した進行方向及び前記第２算出部で算出した進行方向との差が第１閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置のロール角を変更する第１ロール角変更部と、
   前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体のサイズを算出する第３算出部と、
   前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体のサイズを算出する第４算出部と、
   前記第３算出部で算出したサイズ及び前記第４算出部で算出したサイズとの差が第２閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の画角を変更する第１画角変更部と
   を備える情報処理装置。
5. コンピュータに、
   第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体の進行方向を算出し、
   第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体の進行方向を算出し、
   算出した進行方向の差が第１閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置のロール角を変更し、
   前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体のサイズを算出し、
   前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体のサイズを算出し、
   算出したサイズの差が第２閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の画角を変更する
   処理を実行させるプログラム。
6. 第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体の進行方向を算出し、
   第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体の進行方向を算出し、
   算出した進行方向の差が第１閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置のロール角を変更し、
   前記第１撮像装置から取り込んだ画像に含まれる移動体のサイズを算出し、
   前記第２撮像装置から取り込んだ画像に含まれる前記移動体のサイズを算出し、
   算出したサイズの差が第２閾値以下となるように、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の画角を変更する
   情報処理方法。

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