JP6026396B2 - Lane control device, lane control method, and lane control system - Google Patents

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Description

本発明の実施形態は、車線制御装置、車線制御方法、および車線制御システムに関する。   Embodiments described herein relate generally to a lane control device, a lane control method, and a lane control system.

複数種類の制御パターンの中から料金所の状況に適合する制御パターンを選択し、この制御パターンに応じて料金所機器を制御する、車線制御に関する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。   A technology related to lane control is known in which a control pattern that matches a toll gate situation is selected from a plurality of types of control patterns, and toll gate equipment is controlled in accordance with the control pattern (see, for example, Patent Document 1). ).

特開２０００−２１５３８９号公報JP 2000-215389 A

有料道路料金収受システムにおいては、料金所における全ての車両検知器が異常状態となった場合でも、車線制御が停止しないという信頼性が求められている。これを解決または改善するために、車両検知器を冗長的に設けることによって全体としての故障率を下げるという方法も取り得るが、大幅なコストアップとなる。
本発明が解決しようとする課題は、一部または全ての車両検知器の故障に対する車線制御の可用性を向上させる、車線制御装置、車線制御方法、および車線制御システムを提供することである。 In the toll road toll collection system, reliability is required that the lane control does not stop even when all the vehicle detectors at the toll gate are in an abnormal state. In order to solve or improve this, it is possible to reduce the overall failure rate by providing redundant vehicle detectors, but this significantly increases the cost.
The problem to be solved by the present invention is to provide a lane control device, a lane control method, and a lane control system that improve the availability of lane control with respect to a failure of some or all vehicle detectors.

実施形態の車線制御装置は、第１の車両検知器と、第２の車両検知器と、第１の路側無線装置とに接続される。第１の車両検知器は、走行する車両の有無を検知する。第２の車両検知器は、前記第１の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、走行する前記車両の有無を検知する。第１の路側無線装置は、電波を照射することにより、前記車両に搭載された車載装置と通信する。また、実施形態の車線制御装置は、異常検出部と、制御部とを持つ。異常検出部は、前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態を検出する。制御部は、前記異常検出部の検出結果に応じて前記第１の路側無線装置の電波の照射開始タイミング及び電波の照射終了タイミングに関する電波照射方式を変更することで、前記第１の路側無線装置による通信の開始および終了を制御する。

The lane control device of the embodiment is connected to a first vehicle detector, a second vehicle detector, and a first roadside wireless device. The first vehicle detector detects the presence or absence of a traveling vehicle. A 2nd vehicle detector is arrange | positioned in the back | latter stage of the advancing direction of the said vehicle rather than the said 1st vehicle detector, and detects the presence or absence of the said vehicle to drive | work. The first roadside wireless device communicates with an in-vehicle device mounted on the vehicle by radiating radio waves. The lane control device of the embodiment has an abnormality detection unit and a control unit. The abnormality detection unit detects an abnormal state of the first vehicle detector and an abnormal state of the second vehicle detector. The control unit changes the radio wave irradiation method related to the radio wave irradiation start timing and radio wave irradiation end timing of the first roadside radio device according to the detection result of the abnormality detection unit, thereby the first roadside radio device. Controls the start and end of communication by.

第１実施形態の車線制御システムにおける、車両検知器および路側無線装置の概略の模式的な側面図および上面図である。It is the typical schematic side view and top view of a vehicle detector and roadside radio | wireless apparatus in the lane control system of 1st Embodiment. 第１実施形態の車線制御システムの、概略の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the schematic function structure of the lane control system of 1st Embodiment. 第１実施形態の車線制御システムの処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the lane control system of 1st Embodiment. 第２実施形態の車線制御システムにおける、車両検知器および路側無線装置の概略の模式的な側面図である。It is a typical typical side view of a vehicle detector and a roadside apparatus in a lane control system of a 2nd embodiment. 第２実施形態の車線制御システムの、概略の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the schematic function structure of the lane control system of 2nd Embodiment. 第２実施形態の車線制御システムの処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the lane control system of 2nd Embodiment. 第２実施形態における異常車判定処理の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the abnormal vehicle determination process in 2nd Embodiment. 第２実施形態における第１アンテナ電波照射終了判定処理の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the 1st antenna radio wave irradiation completion | finish determination process in 2nd Embodiment.

以下、実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
［第１の実施形態］
図１は、第１実施形態の車線制御システムにおける、車両検知器および路側無線装置の概略の模式的な図である。同図（ａ）は側面図であり、同図（ｂ）は上面図である。同図（ａ）および（ｂ）に示すように、車両１を最初に検知すべき初段の車両検知器Ｓ１（第１の車両検知器）は、車道の路側に設置される。また、後段の車両検知器Ｓ２（第２の車両検知器）は、車両検知器Ｓ１に対して進行方向（矢印Ｘ）側において、当該車道の路側に設置される。同図（ｂ）に示すように、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２は、それぞれ、車道を挟む両側に筐体が設けられている。つまり、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２それぞれは、一対の筐体で構成される。一対の筐体には、図示しない光センサが設けられている。車道を走行する車両１が、車両検知器Ｓ１における一対の筐体間で送受される光線を遮断することによって、車両検知器Ｓ１は、車両１を検知する。同様に、車両１が、車両検知器Ｓ２における一対の筐体間で送受される光線を遮断することによって、車両検知器Ｓ２は、車両１を検知する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings.
[First Embodiment]
FIG. 1 is a schematic diagram schematically illustrating a vehicle detector and a roadside wireless device in the lane control system of the first embodiment. FIG. 4A is a side view, and FIG. 4B is a top view. As shown in FIGS. 2A and 2B, the first-stage vehicle detector S1 (first vehicle detector) that should first detect the vehicle 1 is installed on the road side of the roadway. Further, the rear vehicle detector S2 (second vehicle detector) is installed on the road side of the roadway in the traveling direction (arrow X) side with respect to the vehicle detector S1. As shown in FIG. 2B, the vehicle detector S1 and the vehicle detector S2 are provided with housings on both sides of the roadway. That is, each of the vehicle detector S1 and the vehicle detector S2 includes a pair of casings. An optical sensor (not shown) is provided in the pair of housings. The vehicle detector S1 detects the vehicle 1 by blocking a light beam transmitted and received between the pair of housings in the vehicle detector S1. Similarly, the vehicle detector S2 detects the vehicle 1 when the vehicle 1 blocks a light beam transmitted and received between the pair of housings in the vehicle detector S2.

また、図１（ａ）に示すように、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２の上方には、路側無線装置２１が図示しない支持フレームに固定されて設置される。路側無線装置２１は、例えば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を実現する無線信号を送信および受信するアンテナを備えている。同図（ａ）および（ｂ）に示すように、そのアンテナは、例えば、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２における４台の筐体によって囲まれる車道の領域とほぼ同等の領域に、無線信号である電波Ｗを照射する指向性を有している。つまり、当該領域は、電波照射領域２２である。   Moreover, as shown to Fig.1 (a), the roadside radio | wireless apparatus 21 is fixed to the support frame which is not shown in figure above the vehicle detector S1 and the vehicle detector S2. The roadside apparatus 21 includes, for example, an antenna that transmits and receives a radio signal that realizes DSRC (Dedicated Short Range Communication). As shown in FIGS. 4A and 4B, the antenna is connected to a radio signal in an area substantially equivalent to the area of the roadway surrounded by the four housings in the vehicle detector S1 and the vehicle detector S2, for example. It has directivity to irradiate the radio wave W. That is, the area is the radio wave irradiation area 22.

このように、車両検知器Ｓ１と、車両検知器Ｓ２と、路側無線装置２１とを含む１アンテナ方式のシステムを設置することにより、ＤＳＲＣ車載装置１０（車載装置）を搭載した車両１が車両検知器Ｓ１によって検知された位置から車両検知器Ｓ２によって検知される位置まで移動する間において、ＤＳＲＣ車載装置１０は、電波照射領域２２内にほぼ存在することとなる。   In this way, by installing a one-antenna system including the vehicle detector S1, the vehicle detector S2, and the roadside wireless device 21, the vehicle 1 equipped with the DSRC in-vehicle device 10 (in-vehicle device) can detect the vehicle. While moving from the position detected by the device S1 to the position detected by the vehicle detector S2, the DSRC in-vehicle device 10 is almost present in the radio wave irradiation region 22.

図２は、第１実施形態の車線制御システムの、概略の機能構成を示すブロック図である。同図において、図１に示した構成と同一の構成については、同一の符号を付している。図２に示すように、車線制御システム１００は、車両検知器Ｓ１と、車両検知器Ｓ２と、路側無線装置２１と、インターフェース装置３０と、車線制御装置４０とを備える。   FIG. 2 is a block diagram showing a schematic functional configuration of the lane control system of the first embodiment. In the figure, the same components as those shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals. As shown in FIG. 2, the lane control system 100 includes a vehicle detector S1, a vehicle detector S2, a roadside radio device 21, an interface device 30, and a lane control device 40.

インターフェース装置３０は、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および路側無線装置２１それぞれと、車線制御装置４０との間の信号のやり取りを中継する。インターフェース装置３０と、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および路側無線装置２１それぞれとは、例えば、有線または無線による専用線を介して接続される。また、インターフェース装置３０と、車線制御装置４０とは、例えば、有線または無線によるローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ；ＬＡＮ）を介して接続される。   The interface device 30 relays the exchange of signals between the vehicle detector S1, the vehicle detector S2, and the roadside wireless device 21 and the lane control device 40. The interface device 30 is connected to the vehicle detector S1, the vehicle detector S2, and the roadside wireless device 21 via, for example, a wired or wireless dedicated line. The interface device 30 and the lane control device 40 are connected to each other via, for example, a wired or wireless local area network (LAN).

車両検知器Ｓ１は、何も検知していない状態において移動物体（本実施形態では車両とする。）を検知すると、車両が進入したことを示す第１の車両進入検知信号を、インターフェース装置３０を介して車線制御装置４０に供給する。具体的に、車両検知器Ｓ１における一対の筐体間で送受される光線が車両１により遮断されることによって、車両検知器Ｓ１は、車両１の進入を検知し、第１の車両進入検知信号をインターフェース装置３０に送信する。   When the vehicle detector S1 detects a moving object (in the present embodiment, a vehicle) in a state where nothing is detected, the vehicle detector S1 sends a first vehicle entry detection signal indicating that the vehicle has entered the interface device 30. To the lane control device 40. Specifically, the vehicle detector S1 detects the entry of the vehicle 1 when the light beam transmitted and received between the pair of housings in the vehicle detector S1 is blocked by the vehicle 1, and the first vehicle entry detection signal Is transmitted to the interface device 30.

また、車両検知器Ｓ１は、移動物体（車両）を検知している状態において何も検知しなくなると、車両が退出したことを示す第１の車両退出検知信号を、インターフェース装置３０を介して車線制御装置４０に供給する。具体的に、例えば、車両検知器Ｓ１における一対の筐体間の光線が車両１により遮断されていた状態から開放された状態（光線の送受が再開した状態）に変化することによって、車両検知器Ｓ１は、車両１の退出を検知し、第１の車両退出検知信号をインターフェース装置３０に送信する。   Further, if the vehicle detector S1 detects nothing when the moving object (vehicle) is being detected, the vehicle detector S1 sends a first vehicle exit detection signal indicating that the vehicle has exited via the interface device 30 to the lane. This is supplied to the control device 40. Specifically, for example, the vehicle detector changes by changing from a state in which the light beam between the pair of housings in the vehicle detector S1 is blocked by the vehicle 1 to a state in which the light beam is released (a state in which transmission and reception of the light beam is resumed) In S <b> 1, the exit of the vehicle 1 is detected and a first vehicle exit detection signal is transmitted to the interface device 30.

また、車両検知器Ｓ１は、車両検知器Ｓ１の光センサに関係する機能が異常状態となったことを検出した場合、車両検知器Ｓ１自身が異常状態であることを示す第１の異常状態信号を、インターフェース装置３０を介して車線制御装置４０に供給する。異常状態とは、例えば、車両検知器１の光センサに関する部分の故障、破損、異物（例えば、ごみ等）の光センサ部分への付着等である。具体的に、例えば、車両検知器Ｓ１は、車両検知器Ｓ１における一対の筐体間での光線の送受が所定時間以上（例えば、５分以上）できなくなった場合、第１の異常状態信号をインターフェース装置３０に送信する。この所定時間は可変である。   In addition, when the vehicle detector S1 detects that the function related to the optical sensor of the vehicle detector S1 is in an abnormal state, the first abnormal state signal indicating that the vehicle detector S1 itself is in an abnormal state. Is supplied to the lane control device 40 via the interface device 30. The abnormal state is, for example, failure or breakage of a part related to the optical sensor of the vehicle detector 1, adhesion of foreign matter (for example, dust) to the optical sensor part, or the like. Specifically, for example, when the vehicle detector S1 cannot transmit or receive light between the pair of housings in the vehicle detector S1 for a predetermined time or longer (for example, 5 minutes or longer), the vehicle detector S1 outputs the first abnormal state signal. It transmits to the interface device 30. This predetermined time is variable.

車両検知器Ｓ２は、何も検知していない状態において移動物体（本実施形態では車両とする。）を検知すると、車両が進入したことを示す第２の車両進入検知信号を、インターフェース装置３０を介して車線制御装置４０に供給する。具体的に、車両検知器Ｓ２における一対の筐体間で送受される光線が車両１により遮断されることによって、車両検知器Ｓ２は、車両１の進入を検知し、第２の車両進入検知信号をインターフェース装置３０に送信する。   When the vehicle detector S2 detects a moving object (in this embodiment, a vehicle) in a state where nothing is detected, the vehicle detector S2 sends a second vehicle entry detection signal indicating that the vehicle has entered the interface device 30. To the lane control device 40. Specifically, the vehicle detector S2 detects the entry of the vehicle 1 by blocking the light beam transmitted and received between the pair of housings in the vehicle detector S2, and the second vehicle entry detection signal. Is transmitted to the interface device 30.

また、車両検知器Ｓ２は、移動物体（車両）を検知している状態において何も検知しなくなると、車両が退出したことを示す第２の車両退出検知信号を、インターフェース装置３０を介して車線制御装置４０に供給する。具体的に、例えば、車両検知器Ｓ２における一対の筐体間の光線が車両１により遮断されていた状態から開放された状態（光線の送受が再開した状態）に変化することによって、車両検知器Ｓ２は、車両１の退出を検知し、第２の車両退出検知信号をインターフェース装置３０に送信する。   Further, when the vehicle detector S2 detects nothing in the state of detecting the moving object (vehicle), the vehicle detector S2 sends a second vehicle exit detection signal indicating that the vehicle has exited via the interface device 30 to the lane. This is supplied to the control device 40. Specifically, for example, the vehicle detector changes by changing from a state in which the light beam between the pair of housings in the vehicle detector S2 is blocked by the vehicle 1 to a released state (a state in which transmission and reception of the light beam is resumed). In S <b> 2, the exit of the vehicle 1 is detected, and a second vehicle exit detection signal is transmitted to the interface device 30.

また、車両検知器Ｓ２は、車両検知器Ｓ２の光センサに関係する機能が異常状態となったことを検出した場合、車両検知器Ｓ２自身が異常状態であることを示す第２の異常状態信号を、インターフェース装置３０を介して車線制御装置４０に供給する。具体的に、例えば、車両検知器Ｓ２は、車両検知器Ｓ２における一対の筐体間での光線の送受が所定時間以上（例えば、５分以上）できなくなった場合、第２の異常状態信号をインターフェース装置３０に送信する。   Further, when the vehicle detector S2 detects that the function related to the optical sensor of the vehicle detector S2 is in an abnormal state, the second abnormal state signal indicating that the vehicle detector S2 itself is in an abnormal state. Is supplied to the lane control device 40 via the interface device 30. Specifically, for example, when the vehicle detector S2 cannot transmit or receive the light beam between the pair of housings in the vehicle detector S2 for a predetermined time or longer (for example, 5 minutes or longer), the vehicle detector S2 outputs the second abnormal state signal. It transmits to the interface device 30.

路側無線装置２１は、車線制御装置４０による制御に基づいて、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０との通信を行う。具体的に、路側無線装置２１は、車線制御装置４０が供給する通信開始要求信号を取り込むと、電波照射領域２２内に存在するＤＳＲＣ車載装置１０との間の通信を開始する。また、路側無線装置２１は、ＤＳＲＣ車線装置１０との間の通信が完了した場合、通信の完了を示す通信完了通知信号を車線制御装置４０に供給する。また、路側無線装置２１は、車線制御装置４０が供給する通信終了要求信号を取り込むと、ＤＳＲＣ車載装置１０との間の通信を終了し、電波照射を終了する。   The roadside apparatus 21 communicates with the DSRC in-vehicle apparatus 10 mounted on the vehicle 1 based on the control by the lane control apparatus 40. Specifically, the roadside wireless device 21 starts communication with the DSRC in-vehicle device 10 existing in the radio wave irradiation area 22 when a communication start request signal supplied by the lane control device 40 is captured. Further, when the communication with the DSRC lane device 10 is completed, the roadside device 21 supplies a communication completion notification signal indicating the completion of the communication to the lane control device 40. Moreover, the roadside radio | wireless apparatus 21 will complete | finish communication with the DSRC vehicle-mounted apparatus 10, and will complete | finish radio wave irradiation, if the communication end request signal supplied from the lane control apparatus 40 is taken in.

車線制御装置４０は、路側無線装置２１を制御することによって、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信の開始または終了を制御する。図２に示すように、車線制御装置４０は、異常検出部４１と、制御部４２とを備える。   The lane control device 40 controls the start or end of communication between the DSRC in-vehicle device 10 mounted on the vehicle 1 and the roadside wireless device 21 by controlling the roadside wireless device 21. As shown in FIG. 2, the lane control device 40 includes an abnormality detection unit 41 and a control unit 42.

異常検出部４１は、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２、またはいずれかの車両検知器が異常状態となった場合に、その異常状態を検出する。具体的に、車両検知器Ｓ１が異常状態となった場合、異常検出部４１は、車両検知器Ｓ１が供給する第１の異常状態信号を取り込む。また、車両検知器Ｓ２が異常状態となった場合、異常検出部４１は、車両検知器Ｓ２が供給する第２の異常状態信号を取り込む。   The abnormality detector 41 detects the abnormal state when the vehicle detector S1 and the vehicle detector S2 or any one of the vehicle detectors is in an abnormal state. Specifically, when the vehicle detector S1 is in an abnormal state, the abnormality detection unit 41 takes in a first abnormal state signal supplied by the vehicle detector S1. Further, when the vehicle detector S2 is in an abnormal state, the abnormality detector 41 takes in a second abnormal state signal supplied by the vehicle detector S2.

車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２が正常に機能している場合、つまり、異常検出部４１が第１の異常状態信号および第２の異常状態信号を受信していない場合、制御部４２は、ダブルセンサ方式（以下、Ａ方式とも呼ぶ。）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。   When the vehicle detector S1 and the vehicle detector S2 are functioning normally, that is, when the abnormality detecting unit 41 has not received the first abnormal state signal and the second abnormal state signal, the control unit 42 The roadside radio apparatus 21 is controlled to perform communication between the DSRC in-vehicle apparatus 10 and the roadside radio apparatus 21 by a double sensor system (hereinafter also referred to as A system).

具体的に、ダブルセンサ方式（Ａ方式）として、制御部４２は、車両検知器Ｓ１から第１の車両進入検知信号を受信した場合、ＤＳＲＣによる通信を開始させるための通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。そして、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信したのちに、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信した場合、ＤＳＲＣによる通信を終了させるための通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。一方、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信していない状態で、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信した場合、この第２の車両進入検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始し、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信するまで、または所定時間（例えば、５分）が経過するまでのうちいずれか早い方まで通信を継続するよう、路側無線装置２１を制御する。この所定時間は、可変である。また、制御部４２は、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信したときに路側無線装置２１がＤＳＲＣによる通信を行っていないと判定した場合、当該車両はＤＳＲＣ車載装置を搭載していないと判定する。   Specifically, as a double sensor method (A method), when the control unit 42 receives the first vehicle entry detection signal from the vehicle detector S1, the control unit 42 transmits a communication start request signal for starting communication by DSRC. It supplies to the apparatus 21. Then, the control unit 42 receives a communication completion notification signal from the roadside apparatus 21 and then receives a second vehicle entry detection signal from the vehicle detector S2, a communication end request for ending communication by DSRC. The signal is supplied to the roadside apparatus 21. On the other hand, when the control unit 42 receives the second vehicle entry detection signal from the vehicle detector S2 in a state where the communication completion notification signal is not received from the roadside apparatus 21, the second vehicle entry detection signal is received. When it is received, the timer starts counting, and communication is continued until the communication completion notification signal is received from the roadside apparatus 21 or until a predetermined time (for example, 5 minutes) has elapsed, whichever comes first. The roadside radio device 21 is controlled. This predetermined time is variable. In addition, when the control unit 42 determines that the roadside wireless device 21 is not performing communication by DSRC when the second vehicle approach detection signal is received from the vehicle detector S2, the vehicle is equipped with the DSRC in-vehicle device. Judge that it is not.

また、異常検出部４１が、車両検知器Ｓ２から第２の異常状態信号を受信し、車両検知器Ｓ１からは第１の異常状態信号を受信していない場合、つまり、車両検知器Ｓ２のみ異常状態であることを検出した場合、制御部４２は、車両検知器Ｓ１を用いたシングルセンサ方式（以下、Ｂ方式とも呼ぶ。）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。   Further, when the abnormality detection unit 41 receives the second abnormal state signal from the vehicle detector S2 and does not receive the first abnormal state signal from the vehicle detector S1, only the vehicle detector S2 is abnormal. When it is detected that the vehicle is in a state, the control unit 42 performs communication between the DSRC in-vehicle device 10 and the roadside wireless device 21 by a single sensor method (hereinafter also referred to as a B method) using the vehicle detector S1. The roadside wireless device 21 is controlled as described above.

具体的に、車両検知器Ｓ１を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）として、制御部４２は、車両検知器Ｓ１から第１の車両進入検知信号を受信した場合、通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。シングルセンサ方式による路側無線装置２１からの電波照射の終了トリガとして、次の二通りの方法がある。第１の方法として、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信したのちに、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信した場合、通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。一方、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信していない状態で、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信した場合、この第１の車両退出検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始し、所定時間（例えば、５分）が経過したときに通信を終了するよう、通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。また、第２の方法として、制御部４２は、車両検知器Ｓ１から第１の車両進入検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始し、所定時間（例えば、５分）が経過したときに通信を終了するよう、通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。
また、制御部４２は、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信したときに路側無線装置２１がＤＳＲＣによる通信を行っていないと判定した場合、当該車両はＤＳＲＣ車載装置を搭載していないと判定する。 Specifically, as a single sensor method (B method) using the vehicle detector S1, when the control unit 42 receives the first vehicle entry detection signal from the vehicle detector S1, the control start request signal is transmitted to the roadside wireless device. 21. There are the following two methods as an end trigger of radio wave irradiation from the roadside apparatus 21 by the single sensor method. As a first method, when the control unit 42 receives the first vehicle exit detection signal from the vehicle detector S1 after receiving the communication completion notification signal from the roadside wireless device 21, the control unit 42 sends a communication end request signal to the roadside wireless signal. It supplies to the apparatus 21. On the other hand, when the control unit 42 receives the first vehicle exit detection signal from the vehicle detector S1 in a state where the communication completion notification signal has not been received from the roadside apparatus 21, the first vehicle exit detection signal is received. When receiving, the timer starts timing, and a communication end request signal is supplied to the roadside apparatus 21 so as to end communication when a predetermined time (for example, 5 minutes) elapses. Further, as a second method, the control unit 42 starts timing by a timer when receiving the first vehicle entry detection signal from the vehicle detector S1, and when a predetermined time (for example, 5 minutes) has elapsed. A communication end request signal is supplied to the roadside apparatus 21 so as to end communication.
Further, when the control unit 42 determines that the roadside wireless device 21 is not performing communication by DSRC when receiving the first vehicle exit detection signal from the vehicle detector S1, the vehicle is equipped with the DSRC in-vehicle device. Judge that it is not.

また、異常検出部４１が、車両検知器Ｓ１から第１の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ１が異常状態であることを検出した場合、車両検知器Ｓ２の状態に関わらず、制御部４２は、常時電波照射方式（以下、Ｃ方式とも呼ぶ。）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。
具体的に、常時電波照射方式（Ｃ方式）として、例えば、路側無線装置２１は、ＤＳＲＣにおけるキャリアを含む電波を常に照射する。 Further, when the abnormality detector 41 receives the first abnormal state signal from the vehicle detector S1, that is, when it is detected that the vehicle detector S1 is in an abnormal state, the state of the vehicle detector S2 is set. Regardless, the control unit 42 controls the roadside apparatus 21 so as to perform communication between the DSRC in-vehicle apparatus 10 and the roadside apparatus 21 by a constant radio wave irradiation method (hereinafter also referred to as “C method”).
Specifically, for example, the roadside apparatus 21 always emits a radio wave including a carrier in DSRC as a constant radio wave irradiation system (C system).

次に、第１実施形態の車線制御システム１００の動作について説明する。
図３は、車線制御システム１００の処理手順を示すフローチャートである。
ステップＳＴ１において、異常検出部４１が第１の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ１：ＹＥＳ）はステップＳＴ２の処理に移行させ、第１の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ１：ＮＯ）はステップＳＴ３の処理に移行させる。
ステップＳＴ２において、制御部４２は、通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。次に、路側無線装置２１は、通信開始要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を開始し、ステップＳＴ６の処理に移行させる。 Next, the operation of the lane control system 100 of the first embodiment will be described.
FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of the lane control system 100.
In step ST1, when the abnormality detection unit 41 receives the first abnormal state signal (step ST1: YES), the process proceeds to step ST2 and does not receive the first abnormal state signal (step ST1: NO). Shifts to the process of step ST3.
In step ST <b> 2, the control unit 42 supplies a communication start request signal to the roadside apparatus 21. Next, the roadside apparatus 21 starts irradiation of radio waves in response to receiving the communication start request signal, and shifts to the process of step ST6.

ステップＳＴ３において、制御部４２は、路側無線装置２１が電波の照射を開始しているか否かを判定し、電波の照射を開始していると判定した場合（ステップＳＴ３：ＹＥＳ）はステップＳＴ６の処理に移行させ、電波の照射を開始していないと判定した場合（ステップＳＴ３：ＮＯ）はステップＳＴ４の処理に移行させる。
ステップＳＴ４において、制御部４２は、第１の車両進入検知信号を受信したか否かを判定し、第１の車両進入検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ４：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ５の処理に移行させ、第１の車両進入検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ４：ＮＯ）は、ステップＳＴ６の処理に移行させる。 In step ST3, the control unit 42 determines whether or not the roadside apparatus 21 has started irradiation of radio waves, and if it is determined that the irradiation of radio waves has started (step ST3: YES), the process proceeds to step ST6. If it is determined that radio wave irradiation has not started (step ST3: NO), the process proceeds to step ST4.
In step ST4, the control unit 42 determines whether or not the first vehicle entry detection signal has been received, and if it is determined that the first vehicle entry detection signal has been received (step ST4: YES), step ST5 If it is determined that the first vehicle entry detection signal has not been received (step ST4: NO), the process proceeds to step ST6.

ステップＳＴ５において、制御部４２は、通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。次に、路側無線装置２１は、通信開始要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を開始し、ステップＳＴ６の処理に移行させる。
ステップＳＴ６において、異常検出部４１が第２の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ６：ＹＥＳ）はステップＳＴ７の処理に移行させ、第２の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ６：ＮＯ）はステップＳＴ８の処理に移行させる。 In step ST <b> 5, the control unit 42 supplies a communication start request signal to the roadside apparatus 21. Next, the roadside apparatus 21 starts irradiation of radio waves in response to receiving the communication start request signal, and shifts to the process of step ST6.
In step ST6, when the abnormality detection unit 41 receives the second abnormal state signal (step ST6: YES), the process proceeds to step ST7, and when the second abnormal state signal is not received (step ST6: NO). Shifts to the process of step ST8.

ステップＳＴ７において、制御部４２は、第１の車両退出検知信号を受信したか否かを判定し、第１の車両退出検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ７：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ９の処理に移行させ、第１の車両退出検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ７：ＮＯ）は、ステップＳＴ１５の処理に移行させる。
ステップＳＴ８において、制御部４２は、第２の車両進入検知信号を受信したか否かを判定し、第２の車両進入検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ８：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ９の処理に移行させ、第２の車両進入検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ８：ＮＯ）は、ステップＳＴ１５の処理に移行させる。 In step ST7, the control unit 42 determines whether or not the first vehicle exit detection signal is received, and when it is determined that the first vehicle exit detection signal is received (step ST7: YES), step ST9 is performed. If it is determined that the first vehicle exit detection signal has not been received (step ST7: NO), the process proceeds to step ST15.
In step ST8, the control unit 42 determines whether or not the second vehicle entry detection signal has been received, and if it is determined that the second vehicle entry detection signal has been received (step ST8: YES), step ST9 If it is determined that the second vehicle entry detection signal has not been received (step ST8: NO), the process proceeds to step ST15.

ステップＳＴ９において、制御部４２は、路側無線装置２１が電波の照射を開始しているか否かを判定し、電波の照射を開始していると判定した場合（ステップＳＴ９：ＹＥＳ）はステップＳＴ１０の処理に移行させ、電波の照射を開始していないと判定した場合（ステップＳＴ９：ＮＯ）はステップＳＴ１４の処理に移行させる。
ステップＳＴ１０において、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信した場合（ステップＳＴ１０：ＹＥＳ）はステップＳＴ１５の処理に移行させ、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信していない場合（ステップＳＴ１０：ＮＯ）はステップＳＴ１１の処理に移行させる。 In step ST9, the control unit 42 determines whether or not the roadside apparatus 21 has started irradiation of radio waves, and if it is determined that the irradiation of radio waves has started (step ST9: YES), the control unit 42 proceeds to step ST10. If it is determined that radio wave irradiation has not started (step ST9: NO), the process proceeds to step ST14.
In step ST10, when the control unit 42 receives the communication completion notification signal from the roadside apparatus 21 (step ST10: YES), the control unit 42 proceeds to the process of step ST15 and receives the communication completion notification signal from the roadside apparatus 21. If not (NO in step ST10), the process proceeds to step ST11.

ステップＳＴ１１において、制御部４２は、タイマを起動させて計時を開始させる。次に、タイマが所定時間（例えば、５分）経過した場合（ステップＳＴ１２：ＹＥＳ）、ステップＳＴ１３の処理に移行させる。
ステップＳＴ１３において、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信した場合（ステップＳＴ１３：ＹＥＳ）はステップＳＴ１５の処理に移行させ、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信していない場合（ステップＳＴ１３：ＮＯ）はステップＳＴ１４の処理に移行させる。 In step ST11, the control part 42 starts a timer and starts time measurement. Next, when a predetermined time (for example, 5 minutes) has elapsed (step ST12: YES), the process proceeds to step ST13.
In step ST13, when the control unit 42 receives the communication completion notification signal from the roadside apparatus 21 (step ST13: YES), the control unit 42 proceeds to the process of step ST15 and receives the communication completion notification signal from the roadside apparatus 21. If not (NO in step ST13), the process proceeds to step ST14.

ステップＳＴ１４において、制御部４２は、車両がＤＳＲＣ車載装置を搭載していない車両であると判定し、ステップＳＴ１５の処理に移行させる。
ステップＳＴ１５において、異常検出部４１が第１の異常状態信号を受信している場合（ステップＳＴ１５：ＹＥＳ）はステップＳＴ３の処理に戻し、第１の異常状態信号を受信していない場合（ステップＳＴ１５：ＮＯ）はステップＳＴ１６の処理に移行させる。
ステップＳＴ１６において、制御部４２は、通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。次に、路側無線装置２１は、通信終了要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を終了し、ステップＳＴ３の処理に戻す。 In step ST14, the control unit 42 determines that the vehicle is not equipped with a DSRC in-vehicle device, and causes the process to proceed to step ST15.
In step ST15, when the abnormality detection unit 41 receives the first abnormal state signal (step ST15: YES), the process returns to step ST3, and when the first abnormal state signal is not received (step ST15). : NO) shifts to the process of step ST16.
In step ST <b> 16, the control unit 42 supplies a communication end request signal to the roadside apparatus 21. Next, the roadside apparatus 21 ends the irradiation of radio waves in response to receiving the communication end request signal, and returns to the process of step ST3.

以上説明した、車両検知器異常時の通信のトリガの方式を下記の表１にまとめる。   The communication trigger methods described above when the vehicle detector is abnormal are summarized in Table 1 below.

Figure 0006026396
Figure 0006026396

表１によれば、第１実施形態である車線制御装置４０は、異常検出部４１が車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２またはいずれかの異常状態を検出した場合に、異常状態となった車両検知器を除く他方の車両検知器による車両１の検知に応じて、または、いずれの車両検知器をも用いず路側無線装置２１をＣ方式に設定することにより、ＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との通信の開始または終了を制御する。   According to Table 1, the lane control device 40 according to the first embodiment is a vehicle that is in an abnormal state when the abnormality detection unit 41 detects the vehicle detector S1 and / or the vehicle detector S2 or any abnormal state. In response to detection of the vehicle 1 by the other vehicle detector other than the detector, or by setting the roadside wireless device 21 to the C system without using any vehicle detector, the DSRC in-vehicle device 10 and the roadside wireless device 21 controls the start or end of communication with 21.

したがって、第１実施形態の車線制御装置４０によれば、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２、またはいずれかが異常状態となった場合においても、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信の開始および終了の制御を正常に行わせることができる。つまり、第１実施形態によれば、コストを抑えて安定性が高い車線制御システムを構築することができる。   Therefore, according to the lane control device 40 of the first embodiment, even when the vehicle detector S1 and / or the vehicle detector S2 is in an abnormal state, the DSRC in-vehicle device 10 mounted on the vehicle 1 and the roadside Control of the start and end of communication with the wireless device 21 can be normally performed. That is, according to the first embodiment, it is possible to construct a lane control system with high cost and low stability.

［第２の実施形態］
第１実施形態は、１アンテナ方式のシステムの例であったが、第２実施形態は、２アンテナ方式のシステムの例である。第２実施形態において、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。 [Second Embodiment]
The first embodiment is an example of a one-antenna system, but the second embodiment is an example of a two-antenna system. In the second embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.

図４は、第２実施形態の車線制御システムにおける、車両検知器および路側無線装置の概略の模式的な側面図である。同図に示すように、車両検知器Ｓ４（第３の車両検知器）は、車両検知器Ｓ２に対して進行方向（矢印Ｘ）側において、当該車道の路側に設置される。同図には示していないが、車両検知器Ｓ４は、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２と同様の構成である。すなわち、車両検知器Ｓ４は、車道を挟む両側に筐体が設けられて構成される。一対の筐体には、図示しない光センサが設けられている。車道を走行する車両１が車両検知器Ｓ４における一対の筐体間で送受される光線を遮断することによって、車両検知器Ｓ４は、車両１を検知する。なお、車両検知器Ｓ２と車両検知器Ｓ４との間の距離は、例えば、およそ１０メートルである。   FIG. 4 is a schematic schematic side view of the vehicle detector and the roadside wireless device in the lane control system of the second embodiment. As shown in the figure, the vehicle detector S4 (third vehicle detector) is installed on the road side of the roadway in the traveling direction (arrow X) with respect to the vehicle detector S2. Although not shown in the figure, the vehicle detector S4 has the same configuration as the vehicle detector S1 and the vehicle detector S2. That is, the vehicle detector S4 is configured by providing housings on both sides of the roadway. An optical sensor (not shown) is provided in the pair of housings. The vehicle detector S4 detects the vehicle 1 by blocking the light beam transmitted and received between the pair of casings in the vehicle detector S4. Note that the distance between the vehicle detector S2 and the vehicle detector S4 is, for example, approximately 10 meters.

また、図４に示すように、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２の上方側には、路側無線装置２１（第１の路側無線装置）が図示しない支持フレームに固定されて設置される。路側無線装置２１は、例えば、ＤＳＲＣを実現する無線信号を送信および受信するアンテナ（第１のアンテナ）を備えている。このアンテナは、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２における４台の筐体によって囲まれる車道の領域とほぼ同等の領域に、無線信号である電波Ｗ１を照射する指向性を有している。つまり、当該領域は、第１の電波照射領域２２である。   Further, as shown in FIG. 4, a roadside radio device 21 (first roadside radio device) is fixedly installed on a support frame (not shown) above the vehicle detector S1 and the vehicle detector S2. The roadside apparatus 21 includes, for example, an antenna (first antenna) that transmits and receives a radio signal that realizes DSRC. This antenna has directivity for irradiating a radio wave W1 as a radio signal to an area substantially equivalent to the area of the roadway surrounded by the four housings in the vehicle detector S1 and the vehicle detector S2. That is, this area is the first radio wave irradiation area 22.

また、図４に示すように、車両検知器Ｓ４の上方には、路側無線装置２２（第２の路側無線装置）が図示しない支持フレームに固定されて設置される。路側無線装置２２は、例えば、ＤＳＲＣを実現する無線信号を送信および受信するアンテナ（第２のアンテナ）を備えている。このアンテナは、車両検知器Ｓ４における２台の筐体を含み、且つ車両検知器Ｓ４に対して進行方向（矢印Ｘ）側の車道の領域に、無線信号である電波Ｗ２を照射する指向性を有している。つまり、当該領域は、第２の電波照射領域２３である。   As shown in FIG. 4, a roadside radio device 22 (second roadside radio device) is fixedly installed on a support frame (not shown) above the vehicle detector S4. The roadside apparatus 22 includes, for example, an antenna (second antenna) that transmits and receives a radio signal that realizes DSRC. This antenna includes two housings in the vehicle detector S4, and has directivity for irradiating the radio wave W2 that is a radio signal to the area of the roadway in the traveling direction (arrow X) side with respect to the vehicle detector S4. Have. That is, this area is the second radio wave irradiation area 23.

このように、車両検知器Ｓ１と、車両検知器Ｓ２と、路側無線装置２１と、車両検知器Ｓ４と、路側無線装置２２とを含む２アンテナ方式のシステムを設置することにより、ＤＳＲＣ車載装置１０（車載装置）を搭載した車両１が車両検知器Ｓ１によって検知された位置から車両検知器Ｓ２によって検知される位置まで移動する間において、ＤＳＲＣ車載装置１０は、第１の電波照射領域２２内にほぼ存在することとなる。また、車両１が車両検知器Ｓ４によって検知された位置から所定の距離（例えば、３メートル）を移動する間において、ＤＳＲＣ車載装置１０は、第２の電波照射領域２３内にほぼ存在することとなる。   Thus, by installing a two-antenna system including the vehicle detector S1, the vehicle detector S2, the roadside wireless device 21, the vehicle detector S4, and the roadside wireless device 22, the DSRC in-vehicle device 10 While the vehicle 1 equipped with the (vehicle device) moves from the position detected by the vehicle detector S1 to the position detected by the vehicle detector S2, the DSRC vehicle mounted device 10 is in the first radio wave irradiation region 22. It will almost exist. In addition, while the vehicle 1 moves a predetermined distance (for example, 3 meters) from the position detected by the vehicle detector S4, the DSRC in-vehicle device 10 is substantially present in the second radio wave irradiation area 23. Become.

図５は、第２実施形態の車線制御システムの、概略の機能構成を示すブロック図である。同図において、図４に示した構成と同一の構成については、同一の符号を付している。図５に示すように、車線制御システム１００ａは、車両検知器Ｓ１と、車両検知器Ｓ２と、車両検知器Ｓ４と、路側無線装置２１と、路側無線装置２２と、インターフェース装置３０ａと、車線制御装置４０ａとを備える。   FIG. 5 is a block diagram showing a schematic functional configuration of the lane control system of the second embodiment. In the figure, the same components as those shown in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals. As shown in FIG. 5, the lane control system 100a includes a vehicle detector S1, a vehicle detector S2, a vehicle detector S4, a roadside wireless device 21, a roadside wireless device 22, an interface device 30a, and a lane control. Device 40a.

インターフェース装置３０ａは、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、車両検知器Ｓ４、路側無線装置２１、および路側無線装置２２それぞれと、車線制御装置４０ａとの間の信号のやり取りを中継する。また、インターフェース装置３０ａは、路側無線装置２１と路側無線装置２２とを中継する。インターフェース装置３０ａと、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、車両検知器Ｓ４、路側無線装置２１、および路側無線装置２２それぞれとは、例えば、有線または無線による専用線を介して接続される。また、インターフェース装置３０ａと、車線制御装置４０ａとは、例えば、有線または無線によるＬＡＮを介して接続される。   The interface device 30a relays signal exchanges between the vehicle detector S1, the vehicle detector S2, the vehicle detector S4, the roadside wireless device 21, and the roadside wireless device 22, and the lane control device 40a. The interface device 30a relays between the roadside wireless device 21 and the roadside wireless device 22. The interface device 30a and each of the vehicle detector S1, the vehicle detector S2, the vehicle detector S4, the roadside wireless device 21, and the roadside wireless device 22 are connected via, for example, a wired or wireless dedicated line. The interface device 30a and the lane control device 40a are connected via a wired or wireless LAN, for example.

車両検知器Ｓ４は、何も検知していない状態において移動物体（車両）を検知すると、車両が進入したことを示す第３の車両進入検知信号を、インターフェース装置３０ａを介して車線制御装置４０ａに供給する。具体的に、車両検知器Ｓ４における一対の筐体間で送受される光線が車両１により遮断されることによって、車両検知器Ｓ４は、車両１の進入を検知し、第３の車両進入検知信号をインターフェース装置３０ａに送信する。   When the vehicle detector S4 detects a moving object (vehicle) in a state where nothing is detected, the vehicle detector S4 sends a third vehicle entry detection signal indicating that the vehicle has entered to the lane control device 40a via the interface device 30a. Supply. Specifically, when a light beam transmitted and received between a pair of housings in the vehicle detector S4 is blocked by the vehicle 1, the vehicle detector S4 detects the entry of the vehicle 1, and a third vehicle entry detection signal Is transmitted to the interface device 30a.

また、車両検知器Ｓ４は、移動物体（車両）を検知している状態において何も検知しなくなると、車両が退出したことを示す第３の車両退出検知信号を、インターフェース装置３０ａを介して車線制御装置４０ａに供給する。具体的に、例えば、車両検知器Ｓ４における一対の筐体間の光線が車両１により遮断されていた状態から開放された状態（光線の送受が再開した状態）に変化することによって、車両検知器Ｓ４は、車両１の退出を検知し、第３の車両退出検知信号をインターフェース装置３０ａに送信する。   In addition, when the vehicle detector S4 detects nothing when the moving object (vehicle) is being detected, the vehicle detector S4 generates a third vehicle exit detection signal indicating that the vehicle has exited via the interface device 30a. It supplies to the control apparatus 40a. Specifically, for example, the vehicle detector is changed from a state in which the light beam between the pair of housings in the vehicle detector S4 is blocked by the vehicle 1 to a state in which the light beam is released (a state in which transmission and reception of the light beam is resumed). In S4, the exit of the vehicle 1 is detected and a third vehicle exit detection signal is transmitted to the interface device 30a.

また、車両検知器Ｓ４は、車両検知器Ｓ４の光センサに関係する機能が異常状態となったことを検出した場合、車両検知器Ｓ４自身が異常状態であることを示す第３の異常状態信号を、インターフェース装置３０ａを介して車線制御装置４０ａに供給する。具体的に、例えば、車両検知器Ｓ４は、車両検知器Ｓ４における一対の筐体間での光線の送受が所定時間以上（例えば、５分以上）できなくなった場合、第３の異常状態信号をインターフェース装置３０ａに送信する。   In addition, when the vehicle detector S4 detects that the function related to the optical sensor of the vehicle detector S4 is in an abnormal state, the third abnormal state signal indicating that the vehicle detector S4 itself is in an abnormal state. Is supplied to the lane control device 40a through the interface device 30a. Specifically, for example, when the vehicle detector S4 cannot transmit or receive light between the pair of housings in the vehicle detector S4 for a predetermined time or longer (for example, 5 minutes or longer), the vehicle detector S4 outputs a third abnormal state signal. It transmits to the interface device 30a.

路側無線装置２１は、車線制御装置４０ａによる制御に基づいて、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０との通信を行う。具体的に、路側無線装置２１は、車線制御装置４０ａが供給する第１の通信開始要求信号を取り込むと、第１の電波照射領域２２内に存在するＤＳＲＣ車載装置１０との間の通信を開始する。また、路側無線装置２１は、ＤＳＲＣ車線装置１０との間の通信が完了した場合、通信の完了を示す第１の通信完了通知信号を車線制御装置４０ａに供給する。また、路側無線装置２１は、車線制御装置４０ａが供給する第１の通信終了要求信号を取り込むと、ＤＳＲＣ車載装置１０との間の通信を終了する。   The roadside apparatus 21 communicates with the DSRC in-vehicle apparatus 10 mounted on the vehicle 1 based on the control by the lane control apparatus 40a. Specifically, when the roadside wireless device 21 captures the first communication start request signal supplied from the lane control device 40a, the roadside wireless device 21 starts communication with the DSRC in-vehicle device 10 existing in the first radio wave irradiation area 22. To do. Moreover, the roadside radio | wireless apparatus 21 supplies the 1st communication completion notification signal which shows completion of communication to the lane control apparatus 40a, when communication between the DSRC lane apparatuses 10 is completed. Moreover, the roadside radio | wireless apparatus 21 will complete | finish communication with the DSRC vehicle-mounted apparatus 10, if the 1st communication end request signal supplied from the lane control apparatus 40a is taken in.

路側無線装置２２は、車線制御装置４０ａによる制御に基づいて、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０との通信を行う。具体的に、路側無線装置２２は、車線制御装置４０ａが供給する第２の通信開始要求信号を取り込むと、第２の電波照射領域２３内に存在するＤＳＲＣ車載装置１０との間の通信を開始する。また、路側無線装置２２は、ＤＳＲＣ車線装置１０との間の通信が完了した場合、通信の完了を示す第２の通信完了通知信号を車線制御装置４０ａに供給する。また、路側無線装置２２は、車線制御装置４０ａが供給する第２の通信終了要求信号を取り込むと、ＤＳＲＣ車載装置１０との間の通信を終了する。   The roadside apparatus 22 communicates with the DSRC in-vehicle apparatus 10 mounted on the vehicle 1 based on control by the lane control apparatus 40a. Specifically, when the roadside wireless device 22 takes in the second communication start request signal supplied from the lane control device 40a, the roadside wireless device 22 starts communication with the DSRC in-vehicle device 10 existing in the second radio wave irradiation area 23. To do. Moreover, the roadside radio | wireless apparatus 22 supplies the 2nd communication completion notification signal which shows completion of communication to the lane control apparatus 40a, when communication between the DSRC lane apparatuses 10 is completed. Moreover, the roadside radio | wireless apparatus 22 will complete | finish communication with the DSRC vehicle-mounted apparatus 10, if the 2nd communication end request signal supplied from the lane control apparatus 40a is taken in.

車線制御装置４０ａは、路側無線装置２１および路側無線装置２２を制御することによって、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１または路側無線装置２２との間の通信の開始または終了を制御する。図５に示すように、車線制御装置４０は、異常検出部４１ａと、制御部４２ａとを備える。   The lane control device 40a starts or ends communication between the DSRC in-vehicle device 10 mounted on the vehicle 1 and the roadside wireless device 21 or the roadside wireless device 22 by controlling the roadside wireless device 21 and the roadside wireless device 22. To control. As shown in FIG. 5, the lane control device 40 includes an abnormality detection unit 41a and a control unit 42a.

異常検出部４１ａは、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および車両検知器Ｓ４、またはいずれかの車両検知器が異常状態となった場合に、その異常状態を検出する。具体的に、車両検知器Ｓ１が異常状態となった場合、異常検出部４１ａは、車両検知器Ｓ１が供給する第１の異常状態信号を取り込む。また、車両検知器Ｓ２が異常状態となった場合、異常検出部４１ａは、車両検知器Ｓ２が供給する第２の異常状態信号を取り込む。また、車両検知器Ｓ４が異常状態となった場合、異常検出部４１ａは、車両検知器Ｓ４が供給する第３の異常状態信号を取り込む。   The abnormality detector 41a detects the abnormal state when the vehicle detector S1, the vehicle detector S2, and the vehicle detector S4, or any of the vehicle detectors is in an abnormal state. Specifically, when the vehicle detector S1 is in an abnormal state, the abnormality detector 41a takes in a first abnormal state signal supplied by the vehicle detector S1. Further, when the vehicle detector S2 is in an abnormal state, the abnormality detector 41a takes in a second abnormal state signal supplied by the vehicle detector S2. Further, when the vehicle detector S4 is in an abnormal state, the abnormality detector 41a takes in a third abnormal state signal supplied by the vehicle detector S4.

車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および車両検知器Ｓ４が正常に機能している場合、つまり、異常検出部４１ａが第１の異常状態信号、第２の異常状態信号、および第３の異常状態信号を受信していない場合、制御部４２ａは、次の制御を実行する。すなわち、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２を用いたダブルセンサ方式（Ａ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう路側無線装置２１を制御する。次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、車両検知器Ｓ４を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう路側無線装置２２を制御する。   When the vehicle detector S1, the vehicle detector S2, and the vehicle detector S4 are functioning normally, that is, the abnormality detection unit 41a has a first abnormality state signal, a second abnormality state signal, and a third abnormality. When the status signal is not received, the control unit 42a executes the following control. That is, the control unit 42a controls the roadside radio device 21 to perform communication between the DSRC in-vehicle device 10 and the roadside radio device 21 by a double sensor method (A method) using the vehicle detector S1 and the vehicle detector S2. To do. Next, after receiving the first communication completion notification signal from the roadside apparatus 21, the control unit 42 a uses the DSRC in-vehicle apparatus 10, the roadside apparatus 22, and the single sensor system (B system) using the vehicle detector S 4. The roadside wireless device 22 is controlled to perform communication between the two.

具体的に、ダブルセンサ方式（Ａ方式）として、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１から第１の車両進入検知信号を受信した場合、ＤＳＲＣによる通信を開始させるための第１の通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。そして、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのちに、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信した場合、ＤＳＲＣによる通信を終了させるための第１の通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。一方、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信していない状態で、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信した場合、この第２の車両進入検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始し、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信するまで、または所定時間（例えば、５分）が経過するまでのうちいずれか早い方まで通信を継続するよう、路側無線装置２１を制御する。また、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信したときに路側無線装置２１がＤＳＲＣによる通信を行っていないと判定した場合、当該車両はＤＳＲＣ車載装置を搭載していないと判定する。   Specifically, as a double sensor method (A method), when the control unit 42a receives a first vehicle entry detection signal from the vehicle detector S1, a first communication start request signal for starting communication by DSRC. Is supplied to the roadside apparatus 21. Then, the control unit 42a receives the first communication completion notification signal from the roadside apparatus 21 and then receives the second vehicle entry detection signal from the vehicle detector S2, and terminates the communication by DSRC. The first communication end request signal is supplied to the roadside apparatus 21. On the other hand, when the control unit 42a receives the second vehicle entry detection signal from the vehicle detector S2 while not receiving the first communication completion notification signal from the roadside apparatus 21, the second vehicle entry is performed. When the detection signal is received, the timer starts counting, until the first communication completion notification signal is received from the roadside apparatus 21, or until a predetermined time (for example, 5 minutes) elapses, whichever comes first The roadside apparatus 21 is controlled so as to continue the communication. Further, when the control unit 42a determines that the roadside wireless device 21 is not performing communication by DSRC when the second vehicle approach detection signal is received from the vehicle detector S2, the vehicle is equipped with the DSRC in-vehicle device. Judge that it is not.

具体的に、車両検知器Ｓ４を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）として、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ４から第３の車両進入検知信号を受信した場合、第２の通信開始要求信号を路側無線装置２２に供給する。シングルセンサ方式による路側無線装置２２からの電波照射の終了トリガとして、次の二通りの方法がある。第１の方法として、制御部４２ａは、路側無線装置２２から通信完了通知信号を受信したのちに、車両検知器Ｓ４から第３の車両退出検知信号を受信した場合、通信終了要求信号を路側無線装置２２に供給する。一方、制御部４２ａは、路側無線装置２２から通信完了通知信号を受信していない状態で、車両検知器Ｓ４から第３の車両退出検知信号を受信した場合、この第３の車両退出検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始し、所定時間（例えば、５分）が経過したときに通信を終了するよう、通信終了要求信号を路側無線装置２２に供給する。また、第２の方法として、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ４から第３の車両進入検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始し、所定時間（例えば、５分）が経過したときに通信を終了するよう、通信終了要求信号を路側無線装置２２に供給する。 Specifically, as a single sensor method (B method) using the vehicle detector S4, when the control unit 42a receives a third vehicle entry detection signal from the vehicle detector S4, the control unit 42a outputs a second communication start request signal. Supplied to the roadside apparatus 22. There are the following two methods as an end trigger of radio wave irradiation from the roadside apparatus 22 by the single sensor method. As a first method, when the control unit 42a receives the third vehicle exit detection signal from the vehicle detector S4 after receiving the communication completion notification signal from the roadside wireless device 22, the control unit 42a transmits the communication end request signal to the roadside wireless signal. Supply to device 22. On the other hand, the control unit 42a is in a state of not receiving a communication completion notification signal from the roadside apparatus 22, if the vehicle detectors S 4 receives the third vehicle exit detection signal, the third vehicle exit detection signal When a predetermined time (for example, 5 minutes) elapses, a communication end request signal is supplied to the roadside apparatus 22 so as to end communication. In a second method, the control unit 42a is a time measurement by the timer starts when the from the vehicle detector S 4 receives the third traffic-detection signal when a predetermined time (e.g., 5 minutes) has elapsed The communication end request signal is supplied to the roadside apparatus 22 so as to end communication.

また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ１のみから第１の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ１のみが異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、常時電波照射方式（Ｃ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。   When the abnormality detection unit 41a receives the first abnormal state signal only from the vehicle detector S1, that is, when it is detected that only the vehicle detector S1 is in an abnormal state, the control unit 42a The roadside radio apparatus 21 is controlled so as to perform communication between the DSRC in-vehicle apparatus 10 and the roadside radio apparatus 21 by the constant radio wave irradiation method (C method).

次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ４を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう、路側無線装置２２を制御する。   Next, after the control unit 42a receives the first communication completion notification signal from the roadside apparatus 21, the control unit 42a communicates with the DSRC in-vehicle device 10 by the single sensor method (B method) using the vehicle detector S4. The roadside apparatus 22 is controlled so as to communicate with the roadside apparatus 22.

また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ２のみから第２の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ２のみが異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。   When the abnormality detection unit 41a receives the second abnormal state signal only from the vehicle detector S2, that is, when it is detected that only the vehicle detector S2 is in an abnormal state, the control unit 42a The roadside radio apparatus 21 is controlled so as to perform communication between the DSRC in-vehicle apparatus 10 and the roadside radio apparatus 21 by a single sensor system (B system) using the vehicle detector S1.

具体的に、このシングルセンサ方式（Ｂ方式）として、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１から第１の車両進入検知信号を受信した場合、第１の通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。そして、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのちに、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信した場合、第１の通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。一方、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信していない状態で、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信した場合、この第１の車両退出検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始し、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信するまで、または所定時間（例えば、５分）が経過するまでのうちいずれか早い方まで通信を継続するよう、路側無線装置２１を制御する。また、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信したときに路側無線装置２１がＤＳＲＣによる通信を行っていないと判定した場合、当該車両はＤＳＲＣ車載装置を搭載していないと判定する。   Specifically, as this single sensor method (B method), the control unit 42a supplies the first communication start request signal to the roadside apparatus 21 when receiving the first vehicle entry detection signal from the vehicle detector S1. To do. When the control unit 42a receives the first vehicle exit detection signal from the vehicle detector S1 after receiving the first communication completion notification signal from the roadside apparatus 21, the control unit 42a sends the first communication end request signal. It supplies to the roadside apparatus 21. On the other hand, when the control unit 42a receives the first vehicle exit detection signal from the vehicle detector S1 without receiving the first communication completion notification signal from the roadside apparatus 21, the first vehicle exit is performed. When the detection signal is received, the timer starts counting, until the first communication completion notification signal is received from the roadside apparatus 21, or until a predetermined time (for example, 5 minutes) elapses, whichever comes first The roadside apparatus 21 is controlled so as to continue the communication. In addition, when the control unit 42a determines that the roadside wireless device 21 is not performing communication by DSRC when receiving the first vehicle exit detection signal from the vehicle detector S1, the vehicle is equipped with a DSRC in-vehicle device. Judge that it is not.

次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ４を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう、路側無線装置２２を制御する。
なお、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信する前に、車両検知器Ｓ４から第３の車両進入検知信号を受信した場合は、第１の通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。これにより、車両検知器Ｓ１と車両検知器Ｓ４の間の距離よりも長い車長を有する車両についても、適切に検知して通信を行わせることができる。 Next, after the control unit 42a receives the first communication completion notification signal from the roadside apparatus 21, the control unit 42a communicates with the DSRC in-vehicle device 10 by the single sensor method (B method) using the vehicle detector S4. The roadside apparatus 22 is controlled so as to communicate with the roadside apparatus 22.
The control unit 42a receives the first communication end request signal when receiving the third vehicle entry detection signal from the vehicle detector S4 before receiving the first vehicle exit detection signal from the vehicle detector S1. Is supplied to the roadside apparatus 21. Thereby, also about the vehicle which has a vehicle length longer than the distance between vehicle detector S1 and vehicle detector S4, it can detect appropriately and can perform communication.

また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ４のみから第３の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ４のみが異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２を用いたダブルセンサ方式（Ａ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう路側無線装置２１を制御する。
次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ２を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう、路側無線装置２２を制御する。 When the abnormality detection unit 41a receives the third abnormal state signal only from the vehicle detector S4, that is, when it is detected that only the vehicle detector S4 is in an abnormal state, the control unit 42a The roadside radio device 21 is controlled to perform communication between the DSRC in-vehicle device 10 and the roadside radio device 21 by a double sensor method (A method) using the vehicle detector S1 and the vehicle detector S2.
Next, after the control unit 42a receives the first communication completion notification signal from the roadside apparatus 21, the control unit 42a communicates with the DSRC in-vehicle device 10 by the single sensor method (B method) using the vehicle detector S2. The roadside apparatus 22 is controlled so as to communicate with the roadside apparatus 22.

具体的に、シングルセンサ方式（Ｂ方式）として、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信した場合、第２の通信開始要求信号を路側無線装置２２に供給する。シングルセンサ方式による路側無線装置２２からの電波照射の終了トリガとして、次の二通りの方法がある。第１の方法として、制御部４２ａは、路側無線装置２２から通信完了通知信号を受信したのちに、車両検知器Ｓ２から第２の車両退出検知信号を受信した場合、通信終了要求信号を路側無線装置２２に供給する。一方、制御部４２ａは、路側無線装置２２から通信完了通知信号を受信していない状態で、車両検知器Ｓ２から第２の車両退出検知信号を受信した場合、この第２の車両退出検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始し、所定時間（例えば、５分）が経過したときに通信を終了するよう、通信終了要求信号を路側無線装置２２に供給する。また、第２の方法として、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始し、所定時間（例えば、５分）が経過したときに通信を終了するよう、通信終了要求信号を路側無線装置２２に供給する。   Specifically, as a single sensor method (B method), the control unit 42a supplies a second communication start request signal to the roadside apparatus 22 when a second vehicle entry detection signal is received from the vehicle detector S2. . There are the following two methods as an end trigger of radio wave irradiation from the roadside apparatus 22 by the single sensor method. As a first method, when the control unit 42a receives the second vehicle exit detection signal from the vehicle detector S2 after receiving the communication completion notification signal from the roadside wireless device 22, the control unit 42a sends a communication end request signal to the roadside wireless device. Supply to device 22. On the other hand, when the control unit 42a receives the second vehicle exit detection signal from the vehicle detector S2 while not receiving the communication completion notification signal from the roadside apparatus 22, the control unit 42a outputs the second vehicle exit detection signal. When receiving, the timer starts timing, and a communication end request signal is supplied to the roadside apparatus 22 so as to end communication when a predetermined time (for example, 5 minutes) elapses. In addition, as a second method, the control unit 42a starts timing by a timer when receiving a second vehicle entry detection signal from the vehicle detector S2, and when a predetermined time (for example, 5 minutes) has elapsed. A communication end request signal is supplied to the roadside apparatus 22 so as to end the communication.

また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ１から第１の異常状態信号、車両検知器Ｓ２から第２の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２のみが異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、常時電波照射方式（Ｃ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。   Further, when the abnormality detector 41a receives the first abnormal state signal from the vehicle detector S1 and the second abnormal state signal from the vehicle detector S2, that is, only the vehicle detector S1 and the vehicle detector S2. Is detected to be in an abnormal state, the control unit 42a controls the roadside radio apparatus 21 so as to perform communication between the DSRC in-vehicle apparatus 10 and the roadside radio apparatus 21 by the constant radio wave irradiation method (C method). .

次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ４を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう、路側無線装置２２を制御する。   Next, after the control unit 42a receives the first communication completion notification signal from the roadside apparatus 21, the control unit 42a communicates with the DSRC in-vehicle device 10 by the single sensor method (B method) using the vehicle detector S4. The roadside apparatus 22 is controlled so as to communicate with the roadside apparatus 22.

また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ１から第１の異常状態信号、車両検知器Ｓ４から第３の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ４のみが異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、常時電波照射方式（Ｃ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。   Further, when the abnormality detector 41a receives the first abnormal state signal from the vehicle detector S1 and the third abnormal state signal from the vehicle detector S4, that is, only the vehicle detector S1 and the vehicle detector S4. Is detected to be in an abnormal state, the control unit 42a controls the roadside radio apparatus 21 so as to perform communication between the DSRC in-vehicle apparatus 10 and the roadside radio apparatus 21 by the constant radio wave irradiation method (C method). .

次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ２を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう、路側無線装置２２を制御する。   Next, after the control unit 42a receives the first communication completion notification signal from the roadside apparatus 21, the control unit 42a communicates with the DSRC in-vehicle device 10 by the single sensor method (B method) using the vehicle detector S2. The roadside apparatus 22 is controlled so as to communicate with the roadside apparatus 22.

また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ２から第２の異常状態信号、車両検知器Ｓ４から第３の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ２および車両検知器Ｓ４のみが異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。   Further, when the abnormality detector 41a receives the second abnormal state signal from the vehicle detector S2 and the third abnormal state signal from the vehicle detector S4, that is, only the vehicle detector S2 and the vehicle detector S4. When the controller 42a detects that the vehicle is in an abnormal state, the control unit 42a performs communication between the DSRC in-vehicle device 10 and the roadside wireless device 21 by a single sensor method (B method) using the vehicle detector S1. The wireless device 21 is controlled.

次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、制御部４２ａは、常時電波照射方式（Ｃ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう、路側無線装置２２を制御する。   Next, after the control unit 42a receives the first communication completion notification signal from the roadside wireless device 21, the control unit 42a performs the communication between the DSRC in-vehicle device 10 and the roadside wireless device 22 by the constant radio wave irradiation method (C method). The roadside wireless device 22 is controlled so as to perform communication between them.

また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および車両検知器Ｓ４から、それぞれ、第１の異常状態信号、第２の異常状態信号、および第３の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および車両検知器Ｓ４が異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、常時電波照射方式（Ｃ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。   Further, the abnormality detection unit 41a receives the first abnormal state signal, the second abnormal state signal, and the third abnormal state signal from the vehicle detector S1, the vehicle detector S2, and the vehicle detector S4, respectively. That is, that is, when it is detected that the vehicle detector S1, the vehicle detector S2, and the vehicle detector S4 are in an abnormal state, the control unit 42a uses the radio wave irradiation method (C method) for the DSRC in-vehicle device. The roadside radio apparatus 21 is controlled so as to perform communication between 10 and the roadside radio apparatus 21.

次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、制御部４２ａは、常時電波照射方式（Ｃ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう、路側無線装置２２を制御する。   Next, after the control unit 42a receives the first communication completion notification signal from the roadside wireless device 21, the control unit 42a performs the communication between the DSRC in-vehicle device 10 and the roadside wireless device 22 by the constant radio wave irradiation method (C method). The roadside wireless device 22 is controlled so as to perform communication between them.

次に、第２実施形態の車線制御システム１００ａの動作について説明する。
図６は、車線制御システム１００ａの処理手順を示すフローチャートである。
ステップＳＴ３１において、異常検出部４１ａが第１の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ３１：ＹＥＳ）はステップＳＴ３２の処理に移行させ、第１の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ３１：ＮＯ）はステップＳＴ３３の処理に移行させる。
ステップＳＴ３２において、制御部４２ａは、第１の通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。次に、路側無線装置２１は、第１の通信開始要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を開始し、ステップＳＴ３６の処理に移行させる。 Next, the operation of the lane control system 100a of the second embodiment will be described.
FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of the lane control system 100a.
In step ST31, when the abnormality detection unit 41a receives the first abnormal state signal (step ST31: YES), the process proceeds to step ST32 and does not receive the first abnormal state signal (step ST31: NO). Shifts to the process of step ST33.
In step ST32, the control unit 42a supplies the first communication start request signal to the roadside apparatus 21. Next, the roadside apparatus 21 starts irradiation of radio waves in response to receiving the first communication start request signal, and shifts to the process of step ST36.

ステップＳＴ３３において、制御部４２ａは、路側無線装置２１が電波の照射を開始しているか否かを判定し、電波の照射を開始していると判定した場合（ステップＳＴ３３：ＹＥＳ）はステップＳＴ３６の処理に移行させ、電波の照射を開始していないと判定した場合（ステップＳＴ３３：ＮＯ）はステップＳＴ３４の処理に移行させる。
ステップＳＴ３４において、制御部４２ａは、第１の車両進入検知信号を受信したか否かを判定し、第１の車両進入検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ３４：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ３５の処理に移行させ、第１の車両進入検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ３４：ＮＯ）は、ステップＳＴ３６の処理に移行させる。 In step ST33, the control unit 42a determines whether or not the roadside apparatus 21 has started irradiation of radio waves, and if it is determined that the irradiation of radio waves has started (step ST33: YES) If it is determined that radio wave irradiation has not started (step ST33: NO), the process proceeds to step ST34.
In step ST34, the control unit 42a determines whether or not the first vehicle entry detection signal has been received, and if it is determined that the first vehicle entry detection signal has been received (step ST34: YES), step ST35 is performed. If it is determined that the first vehicle entry detection signal has not been received (step ST34: NO), the process proceeds to step ST36.

ステップＳＴ３５において、制御部４２ａは、第１の通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。次に、路側無線装置２１は、第１の通信開始要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を開始し、ステップＳＴ３６の処理に移行させる。
ステップＳＴ３６において、異常検出部４１ａが第２の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ３６：ＹＥＳ）はステップＳＴ３７の処理に移行させ、第２の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ３６：ＮＯ）はステップＳＴ３８の処理に移行させる。 In step ST35, the control unit 42a supplies the first communication start request signal to the roadside apparatus 21. Next, the roadside apparatus 21 starts irradiation of radio waves in response to receiving the first communication start request signal, and shifts to the process of step ST36.
In step ST36, when the abnormality detection unit 41a receives the second abnormal state signal (step ST36: YES), the process proceeds to step ST37 and does not receive the second abnormal state signal (step ST36: NO). Shifts to the process of step ST38.

ステップＳＴ３７において、制御部４２ａは、第１の車両退出検知信号を受信したか否かを判定し、第１の車両退出検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ３７：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ３９の異常車判別処理に移行させ、第１の車両退出検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ３７：ＮＯ）は、ステップＳＴ４０の第１アンテナ電波照射終了判定処理に移行させる。
ステップＳＴ３８において、制御部４２ａは、第２の車両進入検知信号を受信したか否かを判定し、第２の車両進入検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ３８：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ４１の異常車判別処理に移行させ、第２の車両進入検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ３８：ＮＯ）は、ステップＳＴ４２の第１アンテナ電波照射終了判定処理に移行させる。 In step ST37, the control unit 42a determines whether or not the first vehicle exit detection signal is received, and if it is determined that the first vehicle exit detection signal is received (step ST37: YES), step ST39 is performed. If it is determined that the first vehicle exit detection signal has not been received (NO in step ST37), the process proceeds to the first antenna radio wave irradiation end determination process in step ST40.
In step ST38, the control unit 42a determines whether or not the second vehicle entry detection signal is received, and if it is determined that the second vehicle entry detection signal is received (step ST38: YES), step ST41 is performed. If it is determined that the second vehicle approach detection signal has not been received (step ST38: NO), the process proceeds to the first antenna radio wave irradiation end determination process in step ST42.

ステップＳＴ３９およびステップＳ４１それぞれの異常車判別処理、ステップＳ４０およびステップＳ４２それぞれの第１アンテナ電波照射終了判定処理の詳細については、後述する。   Details of the abnormal vehicle determination process in steps ST39 and S41 and the first antenna radio wave irradiation end determination process in steps S40 and S42 will be described later.

ステップＳＴ４０の後、ステップＳＴ４３において、異常検出部４１ａが第３の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ４３：ＹＥＳ）はステップＳＴ４５の処理に移行させ、第３の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ４３：ＮＯ）はステップＳＴ４７の処理に移行させる。
ステップＳＴ４２の後、ステップＳＴ４４において、異常検出部４１ａが第３の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ４４：ＹＥＳ）はステップＳＴ４８の処理に移行させ、第３の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ４４：ＮＯ）はステップＳＴ４７の処理に移行させる。 After step ST40, in step ST43, when the abnormality detection unit 41a receives the third abnormal state signal (step ST43: YES), the process proceeds to step ST45, and the third abnormal state signal is not received (step ST43: YES) In step ST43: NO), the process proceeds to step ST47.
After step ST42, when the abnormality detection unit 41a receives the third abnormal state signal in step ST44 (step ST44: YES), the process proceeds to the process of step ST48, and the third abnormal state signal is not received (step ST44: YES). In step ST44: NO), the process proceeds to step ST47.

ステップＳＴ４５において、制御部４２ａは、路側無線装置２２が電波の照射を開始しているか否かを判定し、電波の照射を開始していると判定した場合（ステップＳＴ４５：ＹＥＳ）はステップＳＴ３３の処理に戻し、電波の照射を開始していないと判定した場合（ステップＳＴ４５：ＮＯ）はステップＳＴ４６の処理に移行させる。
ステップＳＴ４６において、制御部４２ａは、第２の通信開始要求信号を路側無線装置２２に供給する。次に、路側無線装置２２は、第２の通信開始要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を開始し、ステップＳＴ３３の処理に戻す。 In step ST45, the control unit 42a determines whether or not the roadside apparatus 22 has started irradiation of radio waves, and if it is determined that the irradiation of radio waves has started (step ST45: YES) Returning to the process, if it is determined that the irradiation of radio waves has not been started (step ST45: NO), the process proceeds to step ST46.
In step ST46, the control unit 42a supplies the second communication start request signal to the roadside apparatus 22. Next, the roadside apparatus 22 starts radiating radio waves in response to receiving the second communication start request signal, and returns to the process of step ST33.

ステップＳＴ４７において、制御部４２ａは、第３の車両進入検知信号を受信したか否かを判定し、第３の車両進入検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ４７：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ４８の処理に移行させ、第３の車両進入検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ４７：ＮＯ）は、ステップＳＴ３３の処理に戻す。
ステップＳＴ４８において、制御部４２ａは、タイマによる計時を開始し、第２の通信開始要求信号を路側無線装置２２に供給する。次に、路側無線装置２２は、第２の通信開始要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を開始し、ステップＳＴ４９の処理に移行させる。
ステップＳＴ４９において、タイマにおいて所定時間（例えば、５分）が経過したときに、制御部４２ａは通信を終了する。次に、ステップＳＴ３３の処理に戻す。 In step ST47, the control unit 42a determines whether or not the third vehicle entry detection signal has been received. If it is determined that the third vehicle entry detection signal has been received (step ST47: YES), step ST48 is performed. If it is determined that the third vehicle entry detection signal has not been received (step ST47: NO), the process returns to step ST33.
In step ST <b> 48, the control unit 42 a starts timing by a timer and supplies the second communication start request signal to the roadside apparatus 22. Next, the roadside apparatus 22 starts to radiate radio waves in response to receiving the second communication start request signal, and shifts to the process of step ST49.
In step ST49, when a predetermined time (for example, 5 minutes) elapses in the timer, the control unit 42a ends the communication. Next, the process returns to step ST33.

図７は、ステップＳＴ３９およびステップＳＴ４１における異常車判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
ステップＳＴ６１において、制御部４２ａは、路側無線装置２１が電波の照射を開始しているか否かを判定し、電波の照射を開始していると判定した場合（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ）はステップＳＴ６３の処理に移行させ、電波の照射を開始していないと判定した場合（ステップＳＴ６１：ＮＯ）はステップＳＴ６２の処理に移行させる。
ステップＳＴ６２において、制御部４２ａは、車両がＤＳＲＣ車載装置を搭載していない車両であると判定し、本フローチャートの処理を終了させる。 FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure of abnormal vehicle determination processing in step ST39 and step ST41.
In step ST61, the control unit 42a determines whether or not the roadside apparatus 21 has started irradiation of radio waves, and if it is determined that the irradiation of radio waves has started (step ST61: YES), the control unit 42a performs step ST63. If it is determined that radio wave irradiation has not started (step ST61: NO), the process proceeds to step ST62.
In step ST62, the control unit 42a determines that the vehicle is not equipped with a DSRC in-vehicle device, and ends the process of this flowchart.

ステップＳＴ６３において、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信した場合（ステップＳＴ６３：ＹＥＳ）は本フローチャートの処理を終了させ、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信していない場合（ステップＳＴ６３：ＮＯ）はステップＳＴ６４の処理に移行させる。
ステップＳＴ６４において、制御部４２ａは、タイマを起動させて計時を開始させる。次に、タイマが所定時間（例えば、５分）経過した場合（ステップＳＴ６５：ＹＥＳ）、ステップＳＴ６６の処理に移行させる。 In step ST63, when the control unit 42a receives the first communication completion notification signal from the roadside apparatus 21 (step ST63: YES), the control unit 42a ends the process of this flowchart and completes the first communication from the roadside apparatus 21. When the notification signal has not been received (step ST63: NO), the process proceeds to step ST64.
In step ST64, the control unit 42a starts a timer to start measuring time. Next, when a predetermined time (for example, 5 minutes) has elapsed (step ST65: YES), the process proceeds to step ST66.

ステップＳＴ６６において、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信した場合（ステップＳＴ６６：ＹＥＳ）は本フローチャートの処理を終了させ、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信していない場合（ステップＳＴ６６：ＮＯ）はステップＳＴ６２の処理に移行させる。   In step ST66, when the control unit 42a receives the first communication completion notification signal from the roadside apparatus 21 (step ST66: YES), the control unit 42a ends the process of this flowchart and completes the first communication from the roadside apparatus 21. When the notification signal has not been received (step ST66: NO), the process proceeds to step ST62.

図８は、ステップＳＴ４０およびステップＳＴ４２における第１アンテナ電波照射終了判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
ステップＳＴ８１において、異常検出部４１ａが第１の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ８１：ＹＥＳ）は本フローチャートの処理を終了させ、第１の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ８１：ＮＯ）はステップＳＴ８２の処理に移行させる。
ステップＳＴ８２において、制御部４２ａは、第１の通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。次に、路側無線装置２１は、第１の通信終了要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を終了し、本フローチャートの処理を終了させる。 FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of first antenna radio wave irradiation end determination processing in step ST40 and step ST42.
In step ST81, when the abnormality detection unit 41a receives the first abnormal state signal (step ST81: YES), the process of this flowchart is terminated, and the first abnormal state signal is not received (step ST81: NO). Shifts to the process of step ST82.
In step ST82, the control unit 42a supplies the first communication end request signal to the roadside apparatus 21. Next, the roadside apparatus 21 ends the irradiation of the radio wave in response to receiving the first communication end request signal, and ends the processing of this flowchart.

以上説明した、車両検知器異常時の通信のトリガの方式を下記の表２にまとめる。   The communication trigger methods described above when the vehicle detector is abnormal are summarized in Table 2 below.

Figure 0006026396
Figure 0006026396

表２によれば、第２実施形態である車線制御装置４０ａは、異常検出部４１ａが車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および車両検知器Ｓ４、またはいずれかの異常状態を検出した場合に、異常状態となった車両検知器を除く他の車両検知器による車両１の検知に応じて、または、いずれの車両検知器をも用いず路側無線装置２１をＣ方式に設定することにより、ＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との通信の開始または終了を制御する。   According to Table 2, the lane control device 40a according to the second embodiment, when the abnormality detection unit 41a detects the vehicle detector S1, the vehicle detector S2, and the vehicle detector S4, or any abnormal state. In response to detection of the vehicle 1 by other vehicle detectors other than the vehicle detector in an abnormal state, or by setting the roadside radio device 21 to the C system without using any vehicle detector, the DSRC It controls the start or end of communication between the in-vehicle device 10 and the roadside device 21.

したがって、第２実施形態の車線制御装置４０によれば、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および車両検知器Ｓ４、またはいずれかが異常状態となった場合においても、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信の開始および終了の制御を正常に行わせることができる。つまり、第２実施形態によっても、コストを抑えて安定性が高い車線制御システムを構築することができる。   Therefore, according to the lane control device 40 of the second embodiment, the vehicle detector S1, the vehicle detector S2, and the vehicle detector S4 are installed in the vehicle 1 even when any of the vehicle detector S4 and the vehicle detector S4 is in an abnormal state. Control of the start and end of communication between the DSRC in-vehicle apparatus 10 and the roadside apparatus 21 can be normally performed. That is, according to the second embodiment, it is possible to construct a lane control system with high cost and high stability.

以上述べた少なくともひとつの実施形態の車線制御装置、車線制御方法、および車線制御システムによれば、異常検出部が異常状態を検出した場合に、路側無線装置が常時電波を照射するか、複数の車両検知器のうち異常状態となった車両検知器を除いた他の車両検知器の信号に応じた電波を照射するかのいずれかを判断し、車載装置と路側無線装置との通信の開始または終了を制御する。これにより、一部または全ての車両検知器の故障に対する車線制御の可用性を向上させて、安定して車線制御を行うことができる。   According to the lane control device, the lane control method, and the lane control system of at least one embodiment described above, when the abnormality detection unit detects an abnormal state, the roadside wireless device constantly emits radio waves, or a plurality of Determine whether to emit radio waves according to the signals of other vehicle detectors excluding the vehicle detectors in an abnormal state among the vehicle detectors, or start communication between the in-vehicle device and the roadside device or Control termination. Thereby, the availability of lane control with respect to a failure of some or all vehicle detectors can be improved, and lane control can be performed stably.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。   Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

１００…車線制御システム、１００ａ…車線制御システム、１０…ＤＳＲＣ車載装置（車載装置）、２１…路側通信装置、２２…路側通信装置、３０…インターフェース装置、３０ａ…インターフェース装置、４０…車線制御装置、４０ａ…車線制御装置、４１…故障検出部、４１ａ…故障検出部、４２…制御部、４２ａ…制御部、Ｓ１…車両検知器、Ｓ２…車両検知器、Ｓ４…車両検知器   DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Lane control system, 100a ... Lane control system, 10 ... DSRC vehicle-mounted apparatus (vehicle-mounted apparatus), 21 ... Road side communication apparatus, 22 ... Road side communication apparatus, 30 ... Interface apparatus, 30a ... Interface apparatus, 40 ... Lane control apparatus, 40a ... Lane control device, 41 ... Failure detection unit, 41a ... Failure detection unit, 42 ... Control unit, 42a ... Control unit, S1 ... Vehicle detector, S2 ... Vehicle detector, S4 ... Vehicle detector

Claims (33)

走行する車両の有無を検知する第１の車両検知器と、第２の車両検知器と、電波を照射することにより、前記車両に搭載された車載装置と通信する第１の路側無線装置と、に接続可能な車線制御装置において、
前記第１の車両検知器の異常状態、および前記第１の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置される前記第２の車両検知器の異常状態を検出する異常検出部と、
前記異常検出部の検出結果に応じて前記第１の路側無線装置の電波の照射開始タイミング及び電波の照射終了タイミングに関する電波照射方式を変更することで、前記第１の路側無線装置による通信の開始および終了を制御する制御部と、
を備える車線制御装置。 A first vehicle detector for detecting the presence or absence of traveling vehicle, a second vehicle detector, by irradiating a radio wave, a first roadside apparatus that communicates with the vehicle-mounted device mounted on the vehicle, In a lane control device that can be connected to
An abnormality detection unit that detects an abnormal state of the first vehicle detector, and an abnormal state of the second vehicle detector disposed at a later stage in the traveling direction of the vehicle than the first vehicle detector;
Start of communication by the first roadside radio apparatus by changing the radiowave irradiation method regarding the radio wave irradiation start timing and radio wave irradiation end timing of the first roadside radio apparatus according to the detection result of the abnormality detection unit. And a control unit for controlling termination,
A lane control device comprising: 前記制御部は、前記電波照射方式として、
前記第１の路側無線装置と前記車載装置との通信を開始した後、前記第２の車両検知器が前記車両の進入を検知した際に、所定時間が経過後、または路車間通信の完了のいずれか早い時点で前記通信を終了させる第１の方式と、
前記第１の路側無線装置と前記車載装置との通信を開始した後、前記第１の車両検知器が前記車両の進入または退出を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第２の方式と、
前記第１の路側無線装置から常に電波を照射させる第３の方式と、
を切り替え制御する、
請求項１記載の車線制御装置。 The control unit, as the radio wave irradiation method,
After starting the communication with the vehicle device and the first roadside apparatus, when the second vehicle detector detects the entry of the vehicle, after a predetermined time, or the completion of the road-to-vehicle communication A first method of terminating the communication at an earlier time point,
Said communication in response to said first and roadside apparatus after starting the communication with the onboard device, the first vehicle detector predetermined time has elapsed since detecting the entry or exit of the vehicle A second method of terminating
A third method of always radiating radio waves from the first roadside wireless device;
Switching control,
The lane control device according to claim 1. 前記制御部は、前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態のいずれも検出していない場合、前記第１の路側無線装置に対して前記第１の方式に従って電波を照射させる、
請求項２記載の車線制御装置。 Wherein, when the abnormality detecting section is any abnormal condition of the abnormal state and the second vehicle detectors of the first vehicle detector does not detect, over the previous SL first roadside apparatus And radiating radio waves according to the first method.
The lane control device according to claim 2. 前記制御部は、前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態を検出しておらず、かつ、前記第２の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記第１の路側無線装置に対して前記第２の方式に従って電波を照射させる、
請求項２記載の車線制御装置。 Wherein the control unit, the abnormality detecting unit does not detect the abnormal state of the first vehicle detector, and, when detecting the abnormal state of the second vehicle detectors, prior Symbol first Irradiating the roadside wireless device with radio waves according to the second method,
The lane control device according to claim 2. 前記制御部は、前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記第１の路側無線装置に対して前記第３の方式に従って電波を照射させる、
請求項２記載の車線制御装置。 Wherein, the abnormality if the detection unit has detected the abnormal state of the first vehicle detector, a radio wave is radiated according to the third scheme for the previous SL first roadside apparatus,
The lane control device according to claim 2. 前記制御部は、前記第１の車両検知器が異常状態から正常状態に回復した場合、前記第１の路側無線装置に対して電波の照射を終了させる、
請求項５記載の車線制御装置。 Wherein, when said first vehicle detector is recovered to a normal state from the abnormal state, to terminate the irradiation of the radio wave to prior Symbol first roadside apparatus,
The lane control device according to claim 5. 前記車線制御装置は、
前記第２の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、走行する前記車両の有無を検知する第３の車両検知器と、
前記第１の路側無線装置よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、前記車両に搭載された車載装置と通信する第２の路側無線装置と、に接続される、
請求項１記載の車線制御装置。 The lane control device is:
A third vehicle detector that is arranged at a later stage in the traveling direction of the vehicle than the second vehicle detector and detects the presence or absence of the traveling vehicle;
The second roadside wireless device that is disposed downstream of the first roadside wireless device in the traveling direction of the vehicle and communicates with the in-vehicle device mounted on the vehicle,
The lane control device according to claim 1. 前記制御部は、前記電波照射方式として、
前記第２の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第３の車両検知器が前記車両の進入を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第４の方式と、
前記第２の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第２の車両検知器が前記車両の進入または退出を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第５の方式と、
前記第２の路側無線装置に対して常に電波を照射させる第６の方式と、
を切り替え制御する、
請求項７記載の車線制御装置。 The control unit, as the radio wave irradiation method,
After the second roadside device starts communication with the in-vehicle device, the communication is performed in response to a predetermined time elapsed after the third vehicle detector detects the entry of the vehicle. A fourth method of terminating
In response to a predetermined time elapses after the second vehicle detector detects entry or exit of the vehicle after the second roadside device starts communication with the in-vehicle device. A fifth method for terminating the communication;
A sixth method of always radiating radio waves to the second roadside wireless device;
Switching control,
The lane control device according to claim 7. 前記制御部は、前記異常検出部が前記第３の車両検知器の異常状態を検出していない場合、前記第２の路側無線装置に対して前記第４の方式に従って電波を照射させる、
請求項８記載の車線制御装置。 Wherein, the abnormality if the detection unit has not detected the abnormal state of the third vehicle detector, a radio wave is irradiated in accordance with the fourth method to the front Stories second roadside apparatus,
The lane control device according to claim 8. 前記制御部は、前記異常検出部が前記第２の車両検知器の異常状態を検出しておらず、かつ、前記第３の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記第２の路側無線装置に対して前記第５の方式に従って電波を照射させる、
請求項８記載の車線制御装置。 Wherein the control unit, the abnormality detecting unit does not detect the abnormal state of the second vehicle detectors, and, when detecting the abnormal state of the third vehicle detector, before Symbol second Irradiating the roadside wireless device with radio waves according to the fifth method,
The lane control device according to claim 8. 前記制御部は、前記異常検出部が前記第２の車両検知器の異常状態および前記第３の車両検知器の異常状態のいずれも検出している場合、前記第２の路側無線装置に対して前記第６の方式に従って電波を照射させる、
請求項８記載の車線制御装置。 Wherein, when the abnormality detecting unit is detecting any abnormal state and the third abnormal state of the vehicle detectors of the second vehicle detectors, over the previous SL second roadside apparatus Irradiating radio waves according to the sixth method,
The lane control device according to claim 8. 走行する車両の有無を検知する第１の車両検知器と、第２の車両検知器と、電波を照射することにより、前記車両に搭載された車載装置と通信する第１の路側無線装置と、に接続された車線制御装置を制御するための車線制御方法であって、
第１の車両検知器によって、走行する車両の有無を検知し、
前記第１の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置された第２の車両検知器によって、走行する前記車両の有無を検知し、
異常検出部によって、前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態を検出し、
制御部によって、前記異常検出部の検出結果に応じて前記第１の路側無線装置の電波の照射開始タイミング及び電波の照射終了タイミングに関する電波照射方式を変更し、
前記制御部の制御に基づき前記第１の路側無線装置から電波を照射することにより、前記車両に搭載された車載装置と通信する、
車線制御方法。 A first vehicle detector that detects the presence or absence of a traveling vehicle, a second vehicle detector, a first roadside wireless device that communicates with an in-vehicle device mounted on the vehicle by radiating radio waves; A lane control method for controlling a lane control device connected to
The first vehicle detector detects the presence or absence of a traveling vehicle,
The presence or absence of the traveling vehicle is detected by a second vehicle detector disposed at a later stage in the traveling direction of the vehicle than the first vehicle detector,
An abnormality detection unit detects an abnormal state of the first vehicle detector and an abnormal state of the second vehicle detector,
The control unit changes the radio wave irradiation method related to the radio wave irradiation start timing and radio wave irradiation end timing of the first roadside radio device according to the detection result of the abnormality detection unit,
Communicating with a vehicle-mounted device mounted on the vehicle by radiating radio waves from the first roadside wireless device based on the control of the control unit,
Lane control method. 前記電波照射方式は、
前記第１の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第２の車両検知器が前記車両の進入を検知した際に、所定時間が経過後、または路車間通信の完了のいずれか早い時点で前記通信を終了させる第１の方式と、
前記第１の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第１の車両検知器が前記車両の進入または退出を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第２の方式と、
前記第１の路側無線装置に対して常に電波を照射させる第３の方式と、
を前記制御部によって切り替え制御する、
請求項１２記載の車線制御方法。 The radio wave irradiation method is
After the first roadside device starts communication with the in-vehicle device, when the second vehicle detector detects the entry of the vehicle, a predetermined time has elapsed, or road-to-vehicle communication A first method of terminating the communication at the earlier of completion of
In response to the passage of a predetermined time after the first vehicle detector detects entry or exit of the vehicle after starting communication with the in-vehicle device with respect to the first roadside device. A second method for terminating the communication;
A third method of always radiating radio waves to the first roadside device;
Is controlled by the control unit,
The lane control method according to claim 12. 前記電波照射方式は、
前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態のいずれも検出していない場合、前記制御部によって、前記第１の路側無線装置に対して前記第１の方式に従って電波を照射させる、
請求項１３記載の車線制御方法。 The radio wave irradiation method is
When the abnormality detection unit detects neither an abnormal state of the first vehicle detector nor an abnormal state of the second vehicle detector, the control unit causes the first roadside wireless device to Radiating radio waves according to the first method,
The lane control method according to claim 13. 前記電波照射方式は、
前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態を検出しておらず、かつ、前記第２の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記制御部によって、前記第１の路側無線装置に対して前記第２の方式に従って電波を照射させる、
請求項１３記載の車線制御方法。 The radio wave irradiation method is
When the abnormality detection unit has not detected an abnormal state of the first vehicle detector and has detected an abnormal state of the second vehicle detector, the control unit causes the first Radiating radio waves to the roadside apparatus according to the second method,
The lane control method according to claim 13. 前記電波照射方式は、
前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記制御部によって、前記第１の路側無線装置に対して前記第３の方式に従って電波を照射させる、
請求項１３記載の車線制御方法。 The radio wave irradiation method is
When the abnormality detection unit detects an abnormal state of the first vehicle detector, the control unit causes the first roadside wireless device to emit radio waves according to the third method.
The lane control method according to claim 13. 前記電波照射方式は、
前記第１の車両検知器が異常状態から正常状態に回復した場合、前記制御部によって、前記第１の路側無線装置に対して電波の照射を終了させる、
請求項１６記載の車線制御方法。 The radio wave irradiation method is
When the first vehicle detector recovers from an abnormal state to a normal state, the control unit terminates irradiation of radio waves to the first roadside wireless device.
The lane control method according to claim 16. 前記車線制御装置は、
前記第２の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、走行する前記車両の有無を検知する第３の車両検知器と、
前記第１の路側無線装置よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、前記車両に搭載された車載装置と通信する第２の路側無線装置と、に接続される、
請求項１２記載の車線制御方法。 The lane control device is:
A third vehicle detector that is arranged at a later stage in the traveling direction of the vehicle than the second vehicle detector and detects the presence or absence of the traveling vehicle;
The second roadside wireless device that is disposed downstream of the first roadside wireless device in the traveling direction of the vehicle and communicates with the in-vehicle device mounted on the vehicle,
The lane control method according to claim 12. 前記電波照射方式は、
前記第２の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第３の車両検知器が前記車両の進入を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第４の方式と、
前記第２の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第２の車両検知器が前記車両の進入または退出を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第５の方式と、
前記第２の路側無線装置に対して常に電波を照射させる第６の方式と、
を前記制御部によって切り替え制御する、
請求項１８記載の車線制御方法。 The radio wave irradiation method is
After the second roadside device starts communication with the in-vehicle device, the communication is performed in response to a predetermined time elapsed after the third vehicle detector detects the entry of the vehicle. A fourth method of terminating
In response to a predetermined time elapses after the second vehicle detector detects entry or exit of the vehicle after the second roadside device starts communication with the in-vehicle device. A fifth method for terminating the communication;
A sixth method of always radiating radio waves to the second roadside wireless device;
Is controlled by the control unit,
The lane control method according to claim 18. 前記電波照射方式は、
前記異常検出部が前記第３の車両検知器の異常状態を検出していない場合、前記制御部によって、前記第２の路側無線装置に対して前記第４の方式に従って電波を照射させる、
請求項１９記載の車線制御方法。 The radio wave irradiation method is
When the abnormality detection unit has not detected an abnormal state of the third vehicle detector, the control unit causes the second roadside apparatus to radiate radio waves according to the fourth method.
The lane control method according to claim 19. 前記電波照射方式は、
前記異常検出部が前記第２の車両検知器の異常状態を検出しておらず、かつ、前記第３の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記制御部によって、前記第２の路側無線装置に対して前記第５の方式に従って電波を照射させる、
請求項１９記載の車線制御方法。 The radio wave irradiation method is
When the abnormality detection unit has not detected an abnormal state of the second vehicle detector and has detected an abnormal state of the third vehicle detector, the control unit causes the second Radiating radio waves to the roadside apparatus according to the fifth method,
The lane control method according to claim 19. 前記電波照射方式は、
前記異常検出部が前記第２の車両検知器の異常状態および前記第３の車両検知器の異常状態のいずれも検出している場合、前記制御部によって、前記第２の路側無線装置に対して前記第６の方式に従って電波を照射させる、
請求項１９記載の車線制御方法。 The radio wave irradiation method is
When the abnormality detection unit detects both the abnormal state of the second vehicle detector and the abnormal state of the third vehicle detector, the control unit causes the second roadside wireless device to Radiating radio waves according to the sixth method,
The lane control method according to claim 19. 走行する車両の有無を検知する第１の車両検知器と、
前記第１の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、走行する前記車両の有無を検知する第２の車両検知器と、
電波を照射することにより、前記車両に搭載された車載装置と通信する第１の路側無線装置と、
前記第１の車両検知器、前記第２の車両検知器、および前記第１の路側無線装置と接続された車線制御装置と、を備え、
前記車線制御装置は、
前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態を検出する異常検出部と、
前記異常検出部の検出結果に応じて前記第１の路側無線装置の電波の照射開始タイミング及び電波の照射終了タイミングに関する電波照射方式を変更することで、前記第１の路側無線装置による通信の開始および終了を制御する制御部と、
を備える車線制御システム。 A first vehicle detector for detecting the presence or absence of a traveling vehicle;
A second vehicle detector that is arranged at a later stage in the traveling direction of the vehicle than the first vehicle detector and detects the presence or absence of the traveling vehicle;
A first roadside wireless device that communicates with an in-vehicle device mounted on the vehicle by radiating radio waves;
A lane control device connected to the first vehicle detector, the second vehicle detector, and the first roadside device;
The lane control device is:
An abnormality detector for detecting an abnormal state of the first vehicle detector and an abnormal state of the second vehicle detector;
Start of communication by the first roadside radio apparatus by changing the radiowave irradiation method regarding the radio wave irradiation start timing and radio wave irradiation end timing of the first roadside radio apparatus according to the detection result of the abnormality detection unit. And a control unit for controlling termination,
Lane control system with 前記制御部は、前記電波照射方式として、
前記第１の路側無線装置と前記車載装置との通信を開始した後、前記第２の車両検知器が前記車両の進入を検知した際に、所定時間が経過後、または路車間通信の完了のいずれか早い時点で前記通信を終了させる第１の方式と、
前記第１の路側無線装置と前記車載装置との通信を開始した後、前記第１の車両検知器が前記車両の進入または退出を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第２の方式と、
前記第１の路側無線装置から常に電波を照射させる第３の方式と、
を切り替え制御する、
請求項２３記載の車線制御システム。 The control unit, as the radio wave irradiation method,
After starting the communication with the vehicle device and the first roadside apparatus, when the second vehicle detector detects the entry of the vehicle, after a predetermined time, or the completion of the road-to-vehicle communication A first method of terminating the communication at an earlier time point,
Said communication in response to said first and roadside apparatus after starting the communication with the onboard device, the first vehicle detector predetermined time has elapsed since detecting the entry or exit of the vehicle A second method of terminating
A third method of always radiating radio waves from the first roadside wireless device;
Switching control,
The lane control system according to claim 23. 前記制御部は、前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態のいずれも検出していない場合、前記第１の路側無線装置に対して前記第１の方式に従って電波を照射させる、
請求項２４記載の車線制御システム。 Wherein, when the abnormality detecting section is any abnormal condition of the abnormal state and the second vehicle detectors of the first vehicle detector does not detect, over the previous SL first roadside apparatus And radiating radio waves according to the first method.
25. A lane control system according to claim 24. 前記制御部は、前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態を検出しておらず、かつ、前記第２の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記第１の路側無線装置に対して前記第２の方式に従って電波を照射させる、
請求項２４記載の車線制御システム。 Wherein the control unit, the abnormality detecting unit does not detect the abnormal state of the first vehicle detector, and, when detecting the abnormal state of the second vehicle detectors, prior Symbol first Irradiating the roadside wireless device with radio waves according to the second method,
25. A lane control system according to claim 24. 前記制御部は、前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記第１の路側無線装置に対して前記第３の方式に従って電波を照射させる、
請求項２４記載の車線制御システム。 Wherein, the abnormality if the detection unit has detected the abnormal state of the first vehicle detector, a radio wave is radiated according to the third scheme for the previous SL first roadside apparatus,
25. A lane control system according to claim 24. 前記制御部は、前記第１の車両検知器が異常状態から正常状態に回復した場合、前記第１の路側無線装置に対して電波の照射を終了させる、
請求項２７記載の車線制御システム。 Wherein, when said first vehicle detector is recovered to a normal state from the abnormal state, to terminate the irradiation of the radio wave to prior Symbol first roadside apparatus,
28. A lane control system according to claim 27. 前記車線制御システムは、
前記第２の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、走行する前記車両の有無を検知する第３の車両検知器と、
前記第１の路側無線装置よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、前記車両に搭載された車載装置と通信する第２の路側無線装置と、を更に備える、
請求項２３記載の車線制御システム。 The lane control system is:
A third vehicle detector that is arranged at a later stage in the traveling direction of the vehicle than the second vehicle detector and detects the presence or absence of the traveling vehicle;
A second roadside wireless device that is disposed downstream of the first roadside wireless device in the traveling direction of the vehicle and communicates with an in-vehicle device mounted on the vehicle;
The lane control system according to claim 23. 前記制御部は、前記電波照射方式として、
前記第２の路側無線装置と前記車載装置との通信を開始した後、前記第３の車両検知器が前記車両の進入を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第４の方式と、
前記第２の路側無線装置と前記車載装置との通信を開始した後、前記第２の車両検知器が前記車両の進入または退出を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第５の方式と、
前記第２の路側無線装置から常に電波を照射させる第６の方式と、
を切り替え制御する、
請求項２９記載の車線制御システム。 The control unit, as the radio wave irradiation method,
After the communication between the second roadside wireless device and the in- vehicle device is started , the communication is terminated when a predetermined time has elapsed after the third vehicle detector detects the entry of the vehicle. And a fourth method
Said communication in response to the second after the start of communication with the roadside device and the vehicle device, the second vehicle detector predetermined time has elapsed since detecting the entry or exit of the vehicle A fifth method of terminating
A sixth method of always radiating radio waves from the second roadside wireless device;
Switching control,
30. A lane control system according to claim 29. 前記制御部は、前記異常検出部が前記第３の車両検知器の異常状態を検出していない場合、前記第２の路側無線装置に対して前記第４の方式に従って電波を照射させる、
請求項３０記載の車線制御システム。 Wherein, the abnormality if the detection unit has not detected the abnormal state of the third vehicle detector, a radio wave is irradiated in accordance with the fourth method to the front Stories second roadside apparatus,
The lane control system according to claim 30. 前記制御部は、前記異常検出部が前記第２の車両検知器の異常状態を検出しておらず、かつ、前記第３の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記第２の路側無線装置に対して前記第５の方式に従って電波を照射させる、
請求項３０記載の車線制御システム。 Wherein the control unit, the abnormality detecting unit does not detect the abnormal state of the second vehicle detectors, and, when detecting the abnormal state of the third vehicle detector, before Symbol second Irradiating the roadside wireless device with radio waves according to the fifth method,
The lane control system according to claim 30. 前記制御部は、前記異常検出部が前記第２の車両検知器の異常状態および前記第３の車両検知器の異常状態のいずれも検出している場合、前記第２の路側無線装置に対して前記第６の方式に従って電波を照射させる、
請求項３０記載の車線制御システム。 Wherein, when the abnormality detecting unit is detecting any abnormal state and the third abnormal state of the vehicle detectors of the second vehicle detectors, over the previous SL second roadside apparatus Irradiating radio waves according to the sixth method,
The lane control system according to claim 30.
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