JP6025183B1 - Column support device and roll carrier - Google Patents
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Abstract
【課題】径が異なる複数種の柱体を安定して支持することができ、かつ、柱体が支持されていることを確実に検出することができる柱体支持装置およびロール体搬送車を提供する。【解決手段】柱体支持装置20は、芯材を支持するために互いに間隔を空けて平行に設けられた2本の支持ローラ31,32と、支持ローラ31,32に芯材が支持されていることを検出するために支持ローラ31,32の間に配置されるセンサ40と、径が異なる複数種の芯材を支持可能とし、支持ローラ31,32に支持される芯材の下端とセンサ40との距離を調整するために、径が大きな芯材を支持する場合には、支持ローラ31,32の間隔を広げ、径が小さな芯材を支持する場合には、支持ローラ31,32の間隔を狭くするローラ間隔調整機構50とを備える。【選択図】図2[PROBLEMS] To provide a column support device and a roll transport vehicle that can stably support a plurality of types of columns having different diameters and can reliably detect that the columns are supported. To do. A column support device 20 includes two support rollers 31 and 32 provided in parallel and spaced apart from each other to support a core material, and the core material is supported by the support rollers 31 and 32. Sensor 40 disposed between the support rollers 31 and 32 to detect the presence of the sensor, and a plurality of core materials having different diameters can be supported, and the lower end of the core material supported by the support rollers 31 and 32 and the sensor In order to adjust the distance to 40, when supporting a core material with a large diameter, the interval between the support rollers 31, 32 is widened. When supporting a core material with a small diameter, the support rollers 31, 32 And a roller interval adjusting mechanism 50 that narrows the interval. [Selection] Figure 2
Description
本発明は、柱体を支持するとともに当該柱体が支持されていることを検出する柱体支持装置およびロール体搬送車に関する。 The present invention relates to a column body support device and a roll body transport vehicle that supports a column body and detects that the column body is supported.
一般的に、ロール体を搬送するロール体搬送車は、柱体を支持する柱体支持装置を備えている。柱体支持装置は、ロール体を支持する構成や、ロール体の端部から突出したロール体の芯材を支持する構成を有している。 Generally, a roll transport vehicle that transports a roll body includes a column body support device that supports the column body. The columnar support device has a configuration for supporting the roll body and a configuration for supporting the core material of the roll body protruding from the end of the roll body.
特許文献1の柱体支持装置は、2本の外側の支持ローラおよび2本の内側の支持ローラを備えており、支持ローラでロール体を支持する構成を有している。外側および内側の支持ローラは、上下二段となるように配置され、2本の外側の支持ローラの間隔と2本の内側の支持ローラの間隔とは互いに異なるため、支持ローラで支持されるロール体の径の大きさに応じて、外側および内側の支持ローラを使い分けることにより、径が異なる複数種のロール体を支持することが可能である。
The columnar support device of
ところで、支持ローラで柱体が支持されていることを検出するためには、例えば、支持ローラ上に配置された柱体に反応する非接触式のセンサを用いることが考えられる。この場合、柱体からセンサまでの距離は、センサが柱体に反応するための最適な距離とすることが求められる。しかし、特許文献1では、柱体に反応するセンサを設けることは開示されておらず、柱体が支持されていることをセンサで確実に検出することについて何ら考慮されていない。
By the way, in order to detect that the column is supported by the support roller, for example, it is conceivable to use a non-contact sensor that reacts to the column disposed on the support roller. In this case, the distance from the column to the sensor is required to be an optimum distance for the sensor to react to the column. However,
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、径が異なる複数種の柱体を支持することができ、かつ、柱体が支持されていることを確実に検出することができる柱体支持装置およびロール体搬送車を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and can support a plurality of types of pillars having different diameters, and can reliably detect that the pillars are supported. It is an object of the present invention to provide a body support device and a roll transport vehicle.
上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明は、柱体を支持するために互いに間隔を空けて平行に設けられた2本の支持ローラと、前記支持ローラに前記柱体が支持されていることを検出するために2本の前記支持ローラの間に配置されるセンサと、径が異なる複数種の前記柱体を支持可能とし、前記支持ローラに支持される前記柱体の下端と前記センサとの距離を調整するために、径が大きな前記柱体を支持する場合には、2本の前記支持ローラの間隔を広げ、径が小さな前記柱体を支持する場合には、2本の前記支持ローラの間隔を狭くするローラ間隔調整機構と、2本の前記支持ローラおよび前記センサを昇降させるリフト機構とを備え、前記ローラ間隔調整機構は、前記リフト機構と、前記リフト機構の動作に伴って2本の前記支持ローラを水平方向に移動させるリンク機構とにより構成され、前記リンク機構は、前記リフト機構の上昇動作時および下降動作時に2本の前記支持ローラの間隔を変化させることを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned problem, the present invention according to
請求項2に記載の本発明は、請求項1に記載の柱体支持装置において、前記リンク機構は、前記支持ローラの各々に接続された一対のアームと、前記一対のアームを支持するアーム支持体とを備え、前記一対のアームの各々は、2本の前記支持ローラの間に位置するとともに前記支持ローラの回転軸に平行な旋回軸を中心に、旋回可能に接続され、前記リフト機構は、鉛直方向に伸縮するリニアアクチュエータと、前記リニアアクチュエータの伸縮により前記アーム支持体に対して昇降する昇降体とを備え、前記昇降体は、前記センサと、前記支持ローラを回転可能に支持する一対のローラ支持体とを備え、前記ローラ支持体は、前記昇降体に対して前記支持ローラの回転軸に垂直な水平方向にスライド可能に設けられていることを特徴とする。
The present invention is defined in
請求項3に記載の本発明は、請求項1または2に記載の柱体支持装置において、前記センサは、非接触式の近接センサにより構成されていることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the columnar body support device according to the first or second aspect , the sensor is a non-contact type proximity sensor.
請求項4に記載の本発明は、請求項1〜3のいずれか一項に記載の柱体支持装置を備えることを特徴とする。
The present invention described in claim 4 includes the columnar support device according to any one of
本発明によれば、径が異なる複数種の柱体を安定して支持することができ、かつ、柱体が支持されていることを確実に検出することができる柱体支持装置およびロール体搬送車を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to stably support a plurality of types of column bodies having different diameters, and it is possible to reliably detect that the column bodies are supported. Car can be provided.
図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。なお、図中の矢印で示すX方向とY方向とZ方向は、互いに直交する方向を表している。X方向およびY方向は、水平方向であり、Z方向は、水平方向に対して垂直な鉛直方向である。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the X direction, the Y direction, and the Z direction indicated by arrows in the drawing represent directions orthogonal to each other. The X direction and the Y direction are horizontal directions, and the Z direction is a vertical direction perpendicular to the horizontal direction.
図1に示すように、ロール体搬送車1は、ロール体2を無人で搬送する自動搬送車であって、路面上を走行する走行車両10と、ロール体2の芯材2Aを支持する柱体支持装置20とを備えている。ロール体搬送車1は、後述するセンサ40によるロール体2の検出結果に基づいて、自動走行プログラムを実行する。
As shown in FIG. 1, the roll
ロール体2は、芯材2Aに巻かれた柔軟なシートからなる円柱体である。芯材2Aは、金属により形成された円柱体であって、ロール体2の両端から、当該ロール体2の軸方向であるX方向に突出している。
The
走行車両10は、X方向に間隔を空けて設けられた車輪11,12を有している。車輪11,12の少なくとも一方は、電動モータにより駆動される駆動輪として機能する。また、車輪11,12の少なくとも一方は、舵角が変化可能な転舵輪として機能する。
The
柱体支持装置20は、X方向における走行車両10の両端部の各々に設けられている。2つの柱体支持装置20は、芯材2Aの両端部を支持することにより、芯材2Aを介してロール体2を支持する。2つの柱体支持装置20は、同様の構成を有するため、以下において、一方の柱体支持装置20の構成の説明および図示は省略する。
The
図2に示すように、柱体支持装置20は、芯材2Aを支持するための2本の支持ローラ31,32と、支持ローラ31,32に芯材2Aが支持されていることを検出するためのセンサ40と、ローラ間隔調整機構50とを備える。
As shown in FIG. 2, the
支持ローラ31,32は、Y方向に互いに間隔をあけて設けられるとともに、X方向に平行に延びている。支持ローラ31の外径と支持ローラ32の外径は、同じ大きさである。支持ローラ31は、X方向に平行な回転軸R1を中心に回転可能に設けられており、支持ローラ32は、X方向に平行な回転軸R2を中心に回転可能に設けられている。回転軸R1の高さと回転軸R2の高さは、一致している。
The
センサ40は、支持ローラ31,32の間に配置されており、支持ローラ31,32から上方に突出しないように設けられている。センサ40は、非接触式の高周波発振型近接センサであって、当該センサ40の上方に位置する金属に反応するように設けられている。センサ40は、発振回路により高周波磁界を発生させ、この高周波磁界に芯材2Aが接近することに起因する発振の減衰または停止を検出することで、支持ローラ31,32に芯材2Aが支持されていることを検出する。センサ40は、例えば芯材2Aとの距離が10mmとなったときに芯材2Aを検出する。
The
ローラ間隔調整機構50は、径が異なる複数種の芯材2Aを支持可能とし、支持ローラ31,32に支持される芯材2Aの下端とセンサ40との距離を調整するために、支持ローラ31,32の間隔を調整する。ローラ間隔調整機構50は、支持ローラ31,32およびセンサ40を昇降させるリフト機構60と、リフト機構60の動作に伴って支持ローラ31,32をY方向に移動させるリンク機構70とにより構成されている。
The roller
リフト機構60は、走行車両10に対して支持ローラ31,32およびセンサ40を昇降させる。リフト機構60は、基体61と、Z方向に伸縮する油圧シリンダ62と、油圧シリンダ62の伸縮により基体61に対して昇降する昇降体63とを備えている。なお、図2〜図4では、昇降体63によって隠れる構成要素を図示するために、昇降体63については、二点鎖線によって昇降体63の外形のみを図示している。
The
基体61は、走行車両10により構成されている。基体61には、Z方向に延びた一対のレール61Aが設けられている。また、基体61には、油圧シリンダ62に接続されるシリンダ接続部61Bが設けられており、シリンダ接続部61Bは、Y方向において一対のレール61Aの間に配置されている。
The
油圧シリンダ62は、電動ポンプ(図示略)から供給される作動油の圧力により動作するリニアアクチュエータである。油圧シリンダ62の下端部は、基体61のシリンダ接続部61Bに接続され、油圧シリンダ62の上端部は、昇降体63に接続されている。
The
昇降体63は、走行車両10に対して昇降する。昇降体63には、センサ40と、一対のスライダー63Aと、レール63Bと、一対のローラ支持体63Cとが設けられている。センサ40、一対のスライダー63A、および、レール63Bは、昇降体63に固定されており、昇降体63とともに昇降する。
The elevating
一対のスライダー63Aは、一対のレール61Aに対して摺動し、Z方向への昇降体63の移動を案内する。レール63Bは、Y方向に延びており、レール63B上には、一対のローラ支持体63Cが設けられている。一対のローラ支持体63Cは、転がり軸受(図示略)を介して、支持ローラ31,32を回転可能に支持している。また、ローラ支持体63Cは、レール63Bに対して摺動することで、支持ローラ31,32とともにY方向に移動する。なお、図2(A)において、レール63Bおよび一対のローラ支持体63Cの図示は省略されている。
The pair of
リンク機構70は、昇降体63が昇降する運動を支持ローラ31,32がY方向に移動する運動に変換する。リンク機構70は、支持ローラ31,32の各々に接続された一対のアーム71と、アーム支持体72とを備えている。
The
一対のアーム71は、所定の旋回軸Cを中心に、互いに独立して旋回可能に接続されている。旋回軸Cは、支持ローラ31,32の間に位置するとともに回転軸R1,R2に平行な軸である。一対のアーム71の一端部はアーム支持体72に接続され、他端部は支持ローラ31,32に接続されている。
The pair of
アーム支持体72は、一対のアーム71を旋回可能に支持する。アーム支持体72の下端部は、基体61に接続され、アーム支持体72の上端部は、一対のアーム71に接続されている。アーム支持体72は基体61に固定されているため、昇降体63の昇降に伴って旋回軸Cが昇降することはない。
The
ローラ間隔調整機構50の動作について説明する。
油圧シリンダ62が伸縮することにより昇降体63が昇降すると、昇降体63とともにローラ支持体63Cに支持された支持ローラ31,32が昇降する。すなわち、リフト機構60が、支持ローラ31,32を昇降する。このとき、リンク機構70が、支持ローラ31,32の間隔を変化させる。具体的には、旋回軸Cを中心にアーム71が旋回すると同時にローラ支持体63Cがスライドする。一対のローラ支持体63Cが互いに遠のくようにアーム71が旋回することによって、支持ローラ31,32の間隔は広くなり、一対のローラ支持体63Cが互いに近づくようにアーム71が旋回することによって、支持ローラ31,32の間隔は狭くなる。こうして、ローラ間隔調整機構50は、径が異なる複数種の芯材2Aに応じて支持ローラ31,32の間隔を調整する。
The operation of the roller
When the elevating
図3は、径が大きな芯材2Aを支持する場合の、支持ローラ31,32の間隔を示している。また、図4は、径が小さな芯材2Aを支持する場合の、支持ローラ31,32の間隔を示している。
FIG. 3 shows the distance between the
図3および図4に示すように、ローラ間隔調整機構50により支持ローラ31,32の間隔が調整されることによって、支持ローラ31,32は径が異なる複数種の芯材2Aを支持可能であって、支持ローラ31,32に支持された複数種の芯材2Aの下端とセンサ40との距離は一定である。
As shown in FIGS. 3 and 4, by adjusting the distance between the
図3に示すように、径が大きな芯材2Aを支持する場合は、径が小さな芯材2Aを支持する場合(図4参照)に比べて、ローラ間隔調整機構50は、支持ローラ31,32の間隔を広げる。一方、図4に示すように、径が小さな芯材2Aを支持する場合は、径が大きな芯材2Aを支持する場合(図3参照)に比べて、ローラ間隔調整機構50は、支持ローラ31,32の間隔を狭くする。
As shown in FIG. 3, when supporting the
図3に示すリフト機構60が、支持ローラ31,32およびセンサ40を下降させるとき、リンク機構70は、支持ローラ31,32の間隔を狭くする。また、図4に示すリフト機構60が、支持ローラ31,32およびセンサ40を上昇させるとき、リンク機構70は、支持ローラ31,32の間隔を広げる。すなわち、リンク機構70は、リフト機構60の上昇動作時に支持ローラ31,32の間隔を広げ、リフト機構60の下降動作時に支持ローラ31,32の間隔を狭くする。
When the
本実施形態においては以下の効果が得られる。
(1)ローラ間隔調整機構50は、径が大きな芯材2A(柱体)を支持する場合は、2本の支持ローラ31,32の間隔を広げ、径が小さな芯材2Aを支持する場合は、2本の支持ローラ31,32の間隔を狭くするローラ間隔調整機構50を備える。このため、2本の支持ローラ31,32の間隔を調整することにより、径が異なる複数種の芯材2Aを2本の支持ローラ31,32で安定して支持することができる。さらに、支持ローラ31,32に支持された芯材2Aの下端とセンサ40との距離を、センサ40が芯材2Aに反応するために最適な距離とすることができるため、芯材2Aが支持されていることを確実に検出することができる。
In the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) When supporting the
(2)柱体支持装置20は、2本の支持ローラ31,32およびセンサ40を昇降させるリフト機構60を備える。このため、芯材2A(柱体)を支持する高さを変更することができ、例えば、径が大きな芯材2Aは、低い位置にある支持ローラ31,32で支持し、径が小さな芯材2Aは、高い位置にある支持ローラ31,32で支持することができる。このようにして、径が異なる複数種の芯材2Aを支持する場合に、芯材2Aの中心軸A(図3および図4参照)の位置が変わらないようにすることができる。
(2) The column
(3)ローラ間隔調整機構50は、リフト機構60とリンク機構70とにより構成され、リンク機構70は、リフト機構60の上昇動作時に2本の支持ローラ31,32の間隔を広げ、リフト機構60の下降動作時に2本の支持ローラ31,32の間隔を狭くする。このため、2本の支持ローラ31,32の間隔を調整すると同時に、芯材2A(柱体)を支持する高さを変更することができる。
(3) The roller
(4)リフト機構60は、油圧シリンダ62(リニアアクチュエータ)の伸縮によりアーム支持体72に対して昇降する昇降体63を備え、昇降体63は、センサ40と、支持ローラ31,32を回転可能に支持する一対のローラ支持体63Cとを備えている。このため、油圧シリンダ62を伸縮させて昇降体63を昇降させることによって、センサ40と、一対のローラ支持体63Cに支持された支持ローラ31,32とを昇降させることができる。そして、リンク機構70は、支持ローラ31,32の各々に接続された一対のアーム71を備え、一対のアーム71の各々は、支持ローラ31,32の回転軸R1,R2に平行な旋回軸Cを中心に、旋回可能に接続され、一対のローラ支持体63Cは、昇降体63に対してY方向(支持ローラ31,32の回転軸R1,R2に垂直な水平方向)にスライド可能に設けられている。このため、アーム支持体72に対して支持ローラ31,32を昇降させることによって、旋回軸Cを中心に一対のアーム71を旋回させると同時に、一対のローラ支持体63CをY方向にスライドさせることができる。
(4) The
(5)センサ40は、非接触式の近接センサにより構成されているため、柱体(芯材2A)を傷つけることなく、支持ローラ31,32に柱体が支持されていることを検出することができる。
(5) Since the
(6)ロール体搬送車1は、上記効果を奏する柱体支持装置20を備えるため、芯材2A(柱体)を安定して支持することで、ロール体2を安定して搬送することができる。また、芯材2Aが支持されていることを確実に検出することで、自動走行プログラムを適切に実行させることができる。
(6) Since the roll
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。 The present invention is not limited to the above embodiment, and the above configuration can be changed as appropriate. For example, the following modifications can be implemented, and the following modifications can be combined.
・支持ローラ31,32およびセンサ40等を昇降させることができるのであれば、リフト機構60の構成を変更してもよい。例えば、油圧シリンダ62に代えて、ボールねじと電動モータとにより構成された電動のリニアアクチュエータを用いてもよい。
-The structure of the
・支持ローラ31,32の間隔を調整することができるのであれば、リンク機構70の構成を変更してもよい。また、支持ローラ31,32の間隔を調整することができるのであれば、ローラ間隔調整機構50からリンク機構70を省いてもよい。この場合、例えば、油圧シリンダ62と異なる構成のアクチュエータを用いて、レール63B上でローラ支持体63Cをスライドさせることにより、支持ローラ31,32の間隔を調整することができる。
If the distance between the
・径が異なる複数種の芯材2Aを支持する場合に、芯材2Aの中心軸Aの位置が変わることを許容することができるのであれば、ローラ間隔調整機構50からリフト機構60を省いてもよい。この場合、レール63B上でローラ支持体63Cをスライドさせるアクチュエータを設けることにより、支持ローラ31,32の間隔を調整することができる。
If the position of the central axis A of the
・芯材2Aに反応することができるのであれば、センサ40の構成を変更してもよい。例えば、センサ40に代えて、磁気型近接センサ、または、静電容量型近接センサを用いてもよい。また、センサ40に代えて、接触式のセンサを用いることもできる。
-As long as it can react with 2A of core materials, you may change the structure of the
・径が異なる複数種の芯材2Aにセンサ40が反応できるのであれば、ローラ間隔調整機構50は、支持ローラ31,32に支持された複数種の芯材2Aの下端とセンサ40との距離を一定に維持しなくてもよい。すなわち、支持ローラ31,32に支持された複数種の芯材2Aの下端とセンサ40との距離は、センサ40が芯材2Aに反応することができる所定の範囲内に維持されればよい。
If the
・柱体支持装置20は、芯材2Aに代えて、ロール体2を直接支持することもできる。また、柱体支持装置20は、円柱体に代えて、断面が多角形状の柱体を支持することもできる。
The column
1 ロール体搬送車
2 ロール体
2A 芯材(柱体)
10 走行車両
20 柱体支持装置
31,32 支持ローラ
40 センサ
50 ローラ間隔調整機構
60 リフト機構
61 基体
61A レール
61B シリンダ接続部
62 油圧シリンダ(リニアアクチュエータ)
63 昇降体
63A スライダー
63B レール
63C ローラ支持体
70 リンク機構
71 アーム
72 アーム支持体
A 中心軸
C 旋回軸
R1 回転軸
R2 回転軸
X X方向
Y Y方向(水平方向)
Z Z方向(鉛直方向)
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
63
Z Z direction (vertical direction)
Claims (4)
前記支持ローラに前記柱体が支持されていることを検出するために2本の前記支持ローラの間に配置されるセンサと、
径が異なる複数種の前記柱体を支持可能とし、前記支持ローラに支持される前記柱体の下端と前記センサとの距離を調整するために、径が大きな前記柱体を支持する場合には、2本の前記支持ローラの間隔を広げ、径が小さな前記柱体を支持する場合には、2本の前記支持ローラの間隔を狭くするローラ間隔調整機構と、
2本の前記支持ローラおよび前記センサを昇降させるリフト機構とを備え、
前記ローラ間隔調整機構は、前記リフト機構と、前記リフト機構の動作に伴って2本の前記支持ローラを水平方向に移動させるリンク機構とにより構成され、
前記リンク機構は、前記リフト機構の上昇動作時および下降動作時に2本の前記支持ローラの間隔を変化させる
ことを特徴とする柱体支持装置。 Two support rollers provided parallel to each other with a space therebetween to support the column,
A sensor disposed between the two support rollers to detect that the column is supported by the support rollers;
In order to support a plurality of types of pillars having different diameters, and to support the pillars having a large diameter in order to adjust the distance between the lower end of the pillars supported by the support roller and the sensor. A roller interval adjustment mechanism that increases the interval between the two support rollers and supports the column body having a small diameter, and reduces the interval between the two support rollers ;
A lift mechanism for raising and lowering the two support rollers and the sensor;
The roller interval adjustment mechanism is configured by the lift mechanism and a link mechanism that moves the two support rollers in a horizontal direction in accordance with the operation of the lift mechanism.
The said link mechanism changes the space | interval of two said support rollers at the time of the raise operation | movement of the said lift mechanism, and a downward motion, The columnar support apparatus characterized by the above-mentioned .
前記一対のアームの各々は、2本の前記支持ローラの間に位置するとともに前記支持ローラの回転軸に平行な旋回軸を中心に、旋回可能に接続され、
前記リフト機構は、鉛直方向に伸縮するリニアアクチュエータと、前記リニアアクチュエータの伸縮により前記アーム支持体に対して昇降する昇降体とを備え、
前記昇降体は、前記センサと、前記支持ローラを回転可能に支持する一対のローラ支持体とを備え、
前記ローラ支持体は、前記昇降体に対して前記支持ローラの回転軸に垂直な水平方向にスライド可能に設けられている
ことを特徴とする請求項1に記載の柱体支持装置。 The link mechanism includes a pair of arms connected to each of the support rollers, and an arm support that supports the pair of arms,
Each of the pair of arms is connected between the two support rollers so as to be pivotable around a pivot axis parallel to the rotation axis of the support roller,
The lift mechanism includes a linear actuator that expands and contracts in the vertical direction, and a lifting body that moves up and down with respect to the arm support by the expansion and contraction of the linear actuator,
The lifting body includes the sensor and a pair of roller supports that rotatably support the support roller,
The column support apparatus according to claim 1 , wherein the roller support is provided so as to be slidable in a horizontal direction perpendicular to a rotation axis of the support roller with respect to the elevating body.
ことを特徴とする請求項1または2に記載の柱体支持装置。 The columnar support device according to claim 1 , wherein the sensor is configured by a non-contact proximity sensor.
ことを特徴とするロール体搬送車。 A roll transport vehicle comprising the column support device according to any one of claims 1 to 3 .
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