JP4388087B2 - Roll body transport device - Google Patents
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本発明は原反ロールの搬送装置に関し、例えば原反ロールの巻き取り場所や保管場所から原反ロールを受け取り、これをフィルム用コーター機やラミネータ機等の生産機に供給するのに適したロール体搬送装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for transporting an original roll, for example, a roll suitable for receiving an original roll from a take-up place or a storage place of the original roll and supplying it to a production machine such as a film coater or a laminator. The present invention relates to a body conveyance device.
フィルム用コーター機やラミネータ機等の生産機(以下、生産機と呼ぶ)へ原反ロールを供給する場合、搬送装置として無人走行式の搬送台車、特にAGV(Automated Guided Vehicle)が使用されている。AGVは、原反ロールの巻き取り場所や保管場所から原反ロールを受け取り、軌道あるいは無軌道の走行路を走行して生産機のチャッキング装置に移載する。 When supplying a raw roll to a production machine (hereinafter referred to as a production machine) such as a film coater or a laminator, an unmanned traveling carriage, particularly an AGV (Automated Guided Vehicle) is used as a conveyance device. . The AGV receives the raw roll from a winding place or a storage place of the raw roll, travels on a track or a trackless track, and transfers it to a chucking device of a production machine.
図5を参照して、上記のAGVの一例を説明する。この種のAGV100の搬送対象となる原反ロール200は、ロール本体の中心に中空のコア210を有し、コア210はロール本体の両端から突出する突出部210−1を有する。
An example of the above AGV will be described with reference to FIG. An
AGV100は、原反ロール200を保持するためのコア受けブロック110と、原反ロール200の受け渡しに際してコア受けブロック110を昇降させるための油圧式のリフター機構120とを備えるほか、ここでは操舵輪と従動輪を有して無軌道の走行面上を自動走行する機能を有する。コア受けブロック110は、原反ロール200におけるコア210の両側の突出部210−1を受けるための2つのコア受け部110−1を有する。
The AGV 100 includes a
両側においてチャッキング装置300で保持されている原反ロール200を受け取る場合の動作について説明する。
The operation when receiving the
AGV100は、自動走行機能により原反ロール200のほぼ直下域にて停止することができる。2つのコア受け部110−1がコア210の2つの突出部210−1のほぼ真下にくるように調整する位置調整機構を有する場合もあるが、詳しい説明は省略する。
The AGV 100 can be stopped in a region almost immediately below the
図5(a)は、上記のようにして2つのコア受け部110−1がコア210の2つの突出部210−1のほぼ真下にあるように位置合せされた状態を示している。この状態からリフター機構120によりコア受けブロック110が上昇するように駆動される。この上昇は油圧が低圧の状態で行われる。図示していないが、リフター機構120の油圧回路には、コア受け部110−1が突出部210−1に接触して反力を受けると”ON”となる圧力スイッチが設けられている。圧力スイッチが”ON”になると、コア受けブロック110の上昇駆動は停止される(図5b)。続いて、リフター機構120の油圧が低圧から高圧に切り替えられ、コア受けブロック110で原反ロール200を受け取り可能な状態になる。原反ロール200を受け取り可能な状態になったことがチャッキング装置300側の制御装置に報知されると、チャッキング装置300による原反ロール200の保持が解除され、原反ロール200はコア受けブロック110に渡される。続いて、図5(c)に示すように、リフター機構120によりコア受けブロック110は所定の高さ位置まで下降するように駆動される。
FIG. 5A shows a state in which the two core receiving portions 110-1 are aligned so as to be almost directly below the two protruding portions 210-1 of the
なお、この種の搬送装置に関連する技術として、例えば特許文献1には、ミルロールスタンドに装填されるロール原紙の幅方向中心とミルロールスタンドの機械中心を一致させる制御機能を実現する技術が開示されている。また、特許文献2には、コイル搬送台車の位置検出装置の構成を簡略化し、かつ、移動距離が長い場合であっても、コイル搬送台車の位置を正確かつ任意に検出可能とする技術が開示されている。 As a technology related to this type of transport device, for example, Patent Document 1 discloses a technology that realizes a control function that matches the center of the roll base paper loaded in the mill roll stand in the width direction with the center of the mill roll stand. It is disclosed. Patent Document 2 discloses a technique that simplifies the configuration of the position detection device for the coil conveyance carriage and that can accurately and arbitrarily detect the position of the coil conveyance carriage even when the movement distance is long. Has been.
ところで、生産機の現場にクリーン性が要求される場合には、上記のような油圧式のリフター機構は好ましくない。 By the way, when cleanliness is required at a production machine site, the hydraulic lifter mechanism as described above is not preferable.
また、圧力スイッチの設定値は、リフター機構120において無負荷状態での昇降動作時に設定される低圧よりやや高い値とする必要がある。この場合、低圧とはいえ、対象物に作用する力は大きく、万一、2つの突出部210−1に対するコア受け部110−1の位置がずれていてコア受け部110−1が原反ロール200のロール本体に当たってしまった場合に、ロール材に損傷を与えてしまう。勿論、AGV100は、このような異常を検出してリフター機構120を停止させる機能を有しているものの、停止はコア受け部110−1が原反ロール200のロール本体に当たった後であり、ロール材の損傷は避けられない。
Further, the set value of the pressure switch needs to be slightly higher than the low pressure set when the
上記のような位置ずれの生じる原因としては、以下の例が挙げられる。 The following example is given as a cause of the above-described positional deviation.
図6は、原反ロールの巻き取り場所において原反ロールを受け取る場合の例を側面側から示している。 FIG. 6 shows an example in which the original roll is received at the winding position of the original roll from the side.
2本の支持フレーム600の間にチャッキング装置300がアーム350を介して回転可能に設けられている。ロール材250の巻き取りに際しては、コア210を保持したチャッキング装置300は2本の支持フレーム600を間にした一方の側、図6では右側に置かれ、ロール材250の巻き取りを行う。巻き取り作業が終了すると、巻き取りの完了した原反ロール200はアーム350を180度回転させることで2本の支持フレーム600を間にした反対側の位置にチャッキング装置300で保持した状態に置かれる。この状態が図5(a)の状態であると言える。
A
この場合、図5(a)の状態でのチャッキング装置300の位置、つまり上下方向の位置やコア210の軸芯方向の位置にはずれの生じることが避けられず、結果として2つの突出部210−1に位置ずれが生じる。また、コア210には複数種類の径があり、上下方向の位置ずれ、特に突出部210−1の下端の位置ずれの原因となる。
In this case, it is inevitable that the
一方、原反ロール200が保管場所に保管される場合、保管は、コア210が中空であることを利用して、例えばコア210にこれより長い支持棒を差し込み、この支持棒の両端を2本の支柱で支持するというような形態が取られる場合もある。つまり、支持棒と支柱が原反ロールの保持手段となる。この場合にも、2つの突出部210−1における上下方向の位置ずれやコア210の軸芯方向の位置ずれの原因となる。
On the other hand, when the
そこで、本発明の主たる課題は、クリーン性を要求される現場に適したロール体搬送装置を提供することにある。 Then, the main subject of this invention is providing the roll body conveyance apparatus suitable for the field where cleanliness is required.
本発明はまた、ロール体の受け取り動作時に、コア受け部の位置ずれに起因するロール材の損傷やロール体を保持している保持手段との干渉を防ぐことのできるロール体搬送装置を提供することにある。 The present invention also provides a roll body transport device capable of preventing damage to the roll material due to the positional deviation of the core receiving portion and interference with the holding means holding the roll body during the receiving operation of the roll body. There is.
本発明は、中心にコアを持つロール体であって前記コアが該ロール体の両端から突出した突出部を有するロール体を、コア受けブロックと所定位置に設置された前記ロール体の保持手段との間で受け渡しを行なうためのロール体搬送装置において、前記ロール体の両側の前記突出部をそれぞれ下側から受けるためのコア受け部をもつ前記コア受けブロックを2つ備え、各コア受け部は、対応するコア受けブロックに対して、上下方向に所定量だけ変位可能に設けられており、前記2つのコア受けブロックはそれぞれ、個別の電動式リフターにより少なくとも上下方向に可動であり、各コア受けブロックはまたその上昇時に前記コア受け部が前記突出部にタッチして下方に変位したことを検出する検出手段を有し、前記保持手段によって保持状態にある前記ロール体を受け取る場合には、該検出手段により前記コア受け部の変位が検出されると前記電動リフターによる前記コア受けブロックの上昇を停止させるように構成されていることを特徴とする。そして、前記コア受けブロックの上昇停止後、前記保持装置による前記ロール体の保持が解放されて前記ロール体が前記コア受けブロックに渡される。 The present invention provides a roll body having a core in the center, the roll body having a protrusion protruding from both ends of the roll body, a core receiving block, and the roll body holding means installed at a predetermined position. in roll transfer apparatus for transferring between, the protruding portions on both sides of the roll body comprises two said cores one core receiving portion receiving block for receiving from the lower side, respectively, each core receiving portion , to the corresponding core-receiving block, vertically provided only displaceably predetermined amount, each of the two core-receiving block, Ri movable der at least in the vertical direction by a separate electric lifters, each core-receiving block also has a detection means for the core receiving portion during its rise is detected to be displaced downward by touching the projecting portion, the holding shape by the holding means When the roll body is received, when the displacement of the core receiving portion is detected by the detecting means, the rise of the core receiving block by the electric lifter is stopped. . Then, after the rise of the core receiving block is stopped, the holding of the roll body by the holding device is released and the roll body is transferred to the core receiving block.
なお、前記コア受けブロックは、当該コア受けブロックの上昇時の前記突出部とのタッチにより初期位置から前記所定量だけ下方に変位する前記コア受け部と、前記タッチによる該コア受け部の変位により動作する前記検出手段としてのスイッチと、前記コア受け部が前記突出部から離れると該コア受け部を前記初期位置に復帰させる復帰手段とを含む。 Incidentally, the core-receiving block has a front SL core receiving portion you displaced downward by the predetermined amount from the touch by the initial position of the projecting portion of the ascent of the core-receiving block, the core receiving portion by the touch A switch serving as the detection means that operates by displacement; and a return means for returning the core receiving portion to the initial position when the core receiving portion is separated from the projecting portion.
前記コア受けブロックは更に、前記コア受け部の変位を前記所定量に規制するストッパー手段を含む。 The core receiving block further includes stopper means for restricting the displacement of the core receiving portion to the predetermined amount.
本発明によるロール体搬送装置は、油圧を使用しない電動リフターでコア受けブロックを駆動し、しかもコア受けブロックが突出部にタッチしたことを微小な力あるいは圧力で検出して電動リフターによる上昇駆動を停止させるように構成されているのでクリーン性を要求される現場への適用に適しており、上昇動作時にコア受けブロックの位置ずれに起因するロール材の損傷やロール体を保持している保持手段とのけんか、つまり干渉を防ぐことができる。 The roll body conveying device according to the present invention drives the core receiving block with an electric lifter that does not use hydraulic pressure, and detects that the core receiving block has touched the protruding portion with a minute force or pressure, and performs the upward driving by the electric lifter. Since it is configured to be stopped, it is suitable for application in the field where cleanliness is required, and holding means that holds the roll body and roll material due to misalignment of the core receiving block during lifting operation It can prevent the fighting, that is, interference.
図1〜図4を参照して、本発明によるロール体搬送装置の実施形態について説明する。 With reference to FIGS. 1-4, embodiment of the roll conveyance apparatus by this invention is described.
図1は、本発明をAGVに適用した場合の第1の実施形態を示している。本第1の実施形態でもAGV1の搬送対象となる原反ロール200は、図5で説明したように、ロール本体の中心に中空のコア210を有し、コア210はロール本体の両端から突出する突出部210−1を有するものである。
FIG. 1 shows a first embodiment when the present invention is applied to AGV. As described with reference to FIG. 5, the
AGV1は、原反ロール200を保持するためのコア受けブロック10と、原反ロール200の受け渡しに際してコア受けブロック10を昇降させるための電動式のリフター機構20とを備える。AGV1はまた、操舵輪と従動輪を有して無軌道の走行面上を自動走行する機能を有する。コア受けブロック10は、原反ロール200におけるコア210の両側の突出部210−1を受けるために2つのコア受け部10−1を有する。
The AGV 1 includes a
AGV1は、コア受けブロック10を昇降させるためのリフター機構20を電動式にしたのみならず、コア受けブロック10にも特徴を有する。以下に、これを、図2を参照して説明する。
The AGV 1 has a feature in the
図2は、コア受けブロック10における一方のコア受け部10−1及びその周辺の構成を拡大して示す。コア受け部10−1は、支持台11上でその一端側において軸支部12によりこれを中心に所定角度だけ回動可能に支持されている。コア受け部10−1と支持台11との間には、コア受け部10−1の他端寄りの位置でコア受け部10−1を持ち上げる方向(図2中、時計回り方向)に付勢する圧縮ばね13が設けられている。
FIG. 2 shows an enlarged configuration of one core receiving portion 10-1 and its periphery in the
図2(a)は、コア受け部10−1が無負荷状態で圧縮ばね13により初期位置にある状態(図1aに対応する状態)を示している。
FIG. 2A shows a state where the core receiving portion 10-1 is in an initial position by the
コア受け部10−1の他端側にはまた、コア受け部10−1の反時計回りの回動を初期位置から所定の変位量G(所定角度)で規制するためのストッパー14が設けられている。つまり、ストッパー14の下端と支持台11との間には、図2(a)の初期位置にある状態で隙間Gが設定されている。圧縮ばね13の近傍の支持台11にはまた、コア受け部10−1が反時計回りに隙間Gよりも小さい所定値だけ変位するとオンとなるスイッチ15が設けられている。このようなスイッチは、例えばロードセルやリミットスイッチ、フォトセンサ等で実現される。
On the other end side of the core receiving part 10-1, a
コア受け部10−1の上面側は、コア210の突出部210−1の様々な径サイズに対応できるように、凹部による受け面10−1aとされている。
The upper surface side of the core receiving portion 10-1 is a receiving surface 10-1a formed of a recess so as to correspond to various diameter sizes of the protruding portion 210-1 of the
このような構成により、コア受け部10−1の受け面10−1aに圧縮ばね13による付勢力以上の荷重が作用すると、圧縮ばね13の付勢力に抗してコア受け部10−1は反時計回りに変位し、スイッチ15がオンとなる。スイッチ15がオンになると、リフター機構20による上方への駆動が停止するようにされている。続いて、ストッパー14の下端が支持台11に接し、コア受け部10−1の変位はここで停止する。図2(b)は、コア受け部10−1に圧縮ばね13による付勢力以上の荷重が作用し、ストッパー14の下端が支持台11に接している状態を示している。
With such a configuration, when a load greater than the urging force of the
一方、コア受け部10−1に作用する荷重が無くなると、圧縮ばね13の作用によりコア受け部10−1は図2(a)の初期状態に戻り、スイッチ15はオフとなる。つまり、圧縮ばね13は、負荷状態から無負荷状態になった時にコア受け部10−1を初期位置に復帰させる手段として作用するだけでなく、付勢力を調整することで無負荷状態から負荷状態になった時にどの程度の荷重(力)でコア受け部10−1を変位させるかという値を任意に設定することができる。
On the other hand, when the load acting on the core receiving portion 10-1 disappears, the core receiving portion 10-1 returns to the initial state of FIG. 2A by the action of the
図1を参照して、図5と同様、両側においてチャッキング装置300で保持されている原反ロール200を受け取る場合の動作について説明する。
With reference to FIG. 1, as in FIG. 5, the operation when receiving the
AGV1は、自動走行機能により原反ロール200のほぼ直下域にて停止することができ、加えて2つのコア受け部10−1がコア210の2つの突出部210−1のほぼ真下にくるように調整する位置調整機構を有する。このような位置調整機構は、例えばコア210の突出部210−1の位置を検出する手段と、検出された位置にコア受け部10−1を位置合せする手段とで実現される。位置合せ手段は、位置検出手段からの検出信号を受けてコア受けブロック10全体あるいは支持台11を水平面上で互いに直角なX軸方向、Y軸方向に位置調整する駆動手段及びその制御手段により実現できる。
The AGV1 can be stopped almost directly under the
図1(a)は、上記のようにして2つのコア受け部10−1がコア210の2つの突出部210−1のほぼ真下にあるように位置合せされた状態を示している。この状態から電動式のリフター機構20によりコア受けブロック10が上昇するように駆動される。コア受け部10−1が上昇して、コア受け面10−1aが突出部210−1に接触するとコア受け部10−1は圧縮ばね13の付勢力に抗して回動しスイッチ15がオンとなる。スイッチ15がオンになると、コア受けブロック10の上昇駆動は停止される(図1b)。これにより、コア受けブロック10で原反ロール200を受け取り可能な状態になる。
FIG. 1A shows a state in which the two core receiving portions 10-1 are aligned so as to be almost directly below the two projecting portions 210-1 of the core 210 as described above. From this state, the
なお、リフター機構20の上昇駆動停止は、2つのコア受け部10−1のうちのいずれか一方のスイッチ15がオンしたことをもって行われる。このため、2つのコア受け部10−1がほぼ同時に突出部210−1に接するようにすることが望ましく、これは、例えばチャッキング装置300によるコア210の保持をその中心軸が床面に平行になるように行うことで実現できる。
The
原反ロール200を受け取り可能な状態になったことがチャッキング装置300側の制御装置に報知されると、図1(c)に示すように、チャッキング装置300による原反ロール200の保持が解除され、原反ロール200は2つのコア受けブロック10に渡される。続いて、リフター機構20によりコア受けブロック10は所定の高さ位置まで下降するように駆動される。
When the control device on the
コア受けブロック10上に原反ロール200を保持したAGV1は、図1のチャッキング装置300のような保持装置が設置されている別場所の生産現場まで自動走行し、保持装置に原反ロール200を渡す。この場合、AGV1は、自動走行機能により、2つのコア受け部10−1が保持装置の2つの保持部のほぼ真下にくるように位置調整する。その後、リフター機構20によりコア受けブロック10を上昇させ、2つのコア受け部10−1が保持装置の2つの保持部に対向する高さ位置で停止させる。続いて、保持装置の2つの保持部がコア210の突出部210−1を介して原反ロール200を保持する。この後、リフター機構20はコア受けブロック10を下降させる。これによりコア受け部10−1が突出部210−1から離れるとスイッチ15はオフとなり、圧縮ばね13によりコア受け部10−1は初期位置に復帰する。
AGV1 which hold | maintained the
ここで、前述したように圧縮ばね13の付勢力は任意に調整可能であり、コア受け部10−1を持ち上げるだけで良いので、前述した油圧式リフター機構における低圧での上昇時に発生する力に比べて十分に小さい。これにより、万一、コア受け部10−1に位置ずれがあってコア受け面10−1aが原反ロール200のロール材の外周に接触するようなことがあっても、ロール材に作用する力は小さく、ロール材に損傷を与えるようなことがない。この場合、勿論、コア受け面10−1aに原反ロールのロール材が接触した時点でリフター機構20による上方への駆動は停止される。コア受け部10−1がロール材に接触して停止した場合、その上昇ストロークは正常に受け渡しが行われる時の上昇ストロークに比べてはるかに短いので、制御手段は異常と判定し、警報を発すると共に動作を停止させる。この場合、コア受けブロック10を一旦下降させてから再び位置合せを行ったうえで受け渡しが再試行されるか、オペレータの手動制御により受け渡しが再試行される。
Here, as described above, the urging force of the
また、コア受け部10−1の受け面10−1aの凹部形状を逆三角形状(中心が最も深い湾曲形状でも良い)にすることで、図3に一点鎖線で示す凹部の中心を通る垂直平面からコア210の中心が少しずれていたとしても、コア210が受け面10−1aに載ると滑りによってコア210はその中心が凹部の中心を通る垂直平面内に収まるように位置合せされる。したがって、コア受け部10−1は様々な径サイズのコア210に対応できる。
Further, by making the concave shape of the receiving surface 10-1a of the core receiving portion 10-1 into an inverted triangular shape (the curved shape having the deepest center may be used), a vertical plane passing through the center of the concave portion indicated by a one-dot chain line in FIG. Even if the center of the
なお、ストッパー14はコア受け部10−1及びこれに載っているコア210の突出部210−1を介して原反ロール200の少なくとも半分の荷重を支えるので、これを考慮して十分な機械的強度を持つように作られる。
In addition, since the
図4は、本発明によるロール体搬送装置の第2の実施形態を示す。 FIG. 4 shows a second embodiment of a roll conveying apparatus according to the present invention.
本第2の実施形態も、AGVに適用した場合について示しており、第1の実施形態と異なる構成は、電動式のリフター機構を2つのリフター30から成る、いわゆるツインリフターとした点にある。つまり、コア受けブロック10は、2つのコア受け部10−1に対応して2つに分割され、リフター30により個別に駆動される。コア受け部10−1とその周辺の構成は図2で説明した第1の実施形態とまったく同じで良い。
The second embodiment also shows a case where the present invention is applied to AGV, and a configuration different from the first embodiment is that an electric lifter mechanism is a so-called twin lifter composed of two
このようなツインリフターを採用することにより、前述した第1の実施形態の効果に加えて、両側のコア受け部10−1はそれぞれ、個別にコア210の突出部210−1との接触を検出してリフター30の上昇駆動を停止させるので、図4に示すコア210の中心軸C1が床面に平行でなくてもコア210を受け取り可能な状態にすることができる。つまり、制御手段は、2つのコア受け部10−1におけるスイッチ15のオンをもってコア210を受け取り可能な状態になったことを判定する。勿論、コア210の突出部210−1の位置を検出する手段と、検出された位置にコア受け部10−1を位置合せする手段が備えられても良い。位置合せ手段は、前述したように、コア受け部10−1を水平面上で互いに直角なX軸方向、Y軸方向に移動可能とする駆動手段及び制御手段により実現できる。
By adopting such a twin lifter, in addition to the effects of the first embodiment described above, the core receiving portions 10-1 on both sides individually detect contact with the protruding portion 210-1 of the
また、いずれの実施形態においても電動式のリフターを採用したことにより、クリーン性が要求される生産機の現場に適したロール体搬送装置を実現できる。 In any of the embodiments, by adopting the electric lifter, it is possible to realize a roll body transport device suitable for the production site where cleanliness is required.
以上、本発明を無軌道走行式のAGVに適用した場合の2つの実施形態について説明したが、本発明は軌道走行式のAGVは勿論のこと、各種のロール体をその巻き取り場所や様々な保持手段で保持されている保管場所から受け取って生産現場に設置された保持手段に渡すロール体搬送装置全般に適用可能である。 As described above, two embodiments in the case where the present invention is applied to a trackless AGV have been described. However, the present invention is not limited to an orbital AGV, and various roll bodies can be wound around various places. The present invention can be applied to all roll body transfer devices that receive from a storage location held by a means and pass to a holding means installed at a production site.
1、100 AGV
10,110 コア受けブロック
10−1、110−1 コア受け部
11 支持台
12 軸支部
13 圧縮ばね
14 ストッパー
15 スイッチ
20 電動式のリフター機構
120 油圧式のリフター機構
200 原反ロール
210 コア
210−1 突出部
300 チャッキング装置
1, 100 AGV
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10,110 Core receiving block 10-1, 110-1 Core receiving part 11 Support stand 12
Claims (4)
前記ロール体の両側の前記突出部をそれぞれ下側から受けるためのコア受け部をもつ前記コア受けブロックを2つ備え、
各コア受け部は、対応するコア受けブロックに対して、上下方向に所定量だけ変位可能に設けられており、
前記2つのコア受けブロックはそれぞれ、個別の電動式リフターにより少なくとも上下方向に可動であり、各コア受けブロックはまたその上昇時に前記コア受け部が前記突出部にタッチして下方に変位したことを検出する検出手段を有し、前記保持手段によって保持状態にある前記ロール体を受け取る場合には、該検出手段により前記コア受け部の変位が検出されると前記電動リフターによる前記コア受けブロックの上昇を停止させるように構成されていることを特徴とするロール体搬送装置。 A roll body having a core in the center and having the core projecting from both ends of the roll body is transferred between the core receiving block and the roll body holding means installed at a predetermined position. In the roll body conveying device for performing
The projecting portions of both sides of the roll body comprises two said cores One core receiving portion receiving block for receiving from the lower side, respectively,
Each core receiving portion is provided to be displaceable by a predetermined amount in the vertical direction with respect to the corresponding core receiving block,
Each of the two core-receiving block, Ri movable der at least in the vertical direction by a separate electric lifter, that each core receiving block also has the core receiving portion during its raised and displaced downward by touching the projecting portion And detecting the displacement of the core receiving portion by the detecting means, the detecting means detects the core receiving block by the electric lifter. A roll body conveying device configured to stop the ascent.
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