JP6020820B2 - Hemming processing method and hemming processing apparatus - Google Patents
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Description
本発明は、一方のワークのフランジ部を他方のワーク側に折り曲げながら加圧して、両者を折り曲げ接合するヘミング加工方法及びヘミング加工装置に関するものである。 The present invention relates to a hemming processing method and a hemming processing apparatus in which a flange portion of one workpiece is pressed while being bent toward the other workpiece, and both are bent and joined.
従来のヘミング加工方法では、一方のワークのフランジ部を他方のワーク側に折り曲げながら加圧して、両者を折り曲げ接合する際に、一方のワークのフランジ部への加圧力が常に一定になるように制御して折り曲げ接合を行っていた。 In the conventional hemming method, the pressure applied to the flange of one workpiece is always constant when the flange of one workpiece is pressed while being bent to the other workpiece and both are bent and joined. Bending was performed under control.
しかしながら、この従来のヘミング加工方法では、一方のワークのフランジ部への加圧力を一定に制御して加圧するようにしているために、各ワークの折り曲げ接合部分の品質にどのような影響を与えているのか不明であった。すなわち、加工装置側の加圧ツールが曲がっているなどの不具合が発生していたり、ワーク側が損傷していても、ヘミング加工時には加圧力が一定になるように制御しているために、その不具合等を発見することができず、各ワークの折り曲げ接合部分の品質低下に繋がる虞があった。 However, in this conventional hemming method, the pressure applied to the flange portion of one workpiece is controlled to be constant, so that it has an influence on the quality of the bent joint portion of each workpiece. It was unknown whether it was. In other words, even if there is a problem such as bending of the pressing tool on the processing device side or the work side is damaged, the pressure is controlled to be constant during hemming processing. Etc. could not be found, and the quality of the bent joints of each workpiece could be reduced.
また、特許文献１には、ローラによる型への押し付け力が所定値になるようにローラの位置を制御するロールヘム加工装置が開示されている。 Further, Patent Document 1 discloses a roll hem processing apparatus that controls the position of a roller so that the pressing force of the roller against the mold becomes a predetermined value.
しかしながら、特許文献１の発明に係るロールヘム加工装置においても、ローラによる型への押し付け力が所定値になるようにローラの位置を制御しているために、ヘミング加工時の異常を検出することができず、ひいては、各ワークの折り曲げ接合部分の品質低下を招くことになる。 However, even in the roll hem processing apparatus according to the invention of Patent Document 1, since the position of the roller is controlled so that the pressing force of the roller against the mold becomes a predetermined value, an abnormality during the hemming process can be detected. As a result, the quality of the bent joint portion of each workpiece is deteriorated.
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、ヘミング加工時の異常を検出して、各ワークの折り曲げ接合部分の品質低下を防ぐことのできるヘミング加工方法及びヘミング加工装置を提供することを目的とする。 This invention is made in view of this point, and provides the hemming processing method and hemming processing apparatus which can detect the abnormality at the time of hemming processing and can prevent the quality degradation of the bending joining part of each workpiece | work. With the goal.
上記課題を解決するために、本発明のヘミング加工方法は、ヘミング加工時、加圧ローラが前記一方のワークのフランジ部を加圧して他方のワーク側に折り曲げながら、該一方のワークのフランジ部に沿って移動する際の加圧力を常時監視し、その加圧力が、予め設定した時間に対する加圧力の良品波形を基準とする所定範囲から外れた場合に異常警告することを特徴としている。
また、本発明のヘミング加工装置は、一方のワークのフランジ部を加圧する加圧ローラと、該加圧ローラによる加圧力を常時測定する加圧力測定手段と、該加圧力測定手段によって測定される、前記加圧ローラが前記一方のワークのフランジ部を加圧して他方のワーク側に折り曲げながら、該一方のワークのフランジ部に沿って移動する際の加圧力が、予め設定した時間に対する加圧力の良品波形を基準とする所定範囲から外れた場合に異常であることを警告する異常警告手段と、を備えることを特徴としている。
これにより、ヘミング加工時の異常を検出することで、各ワークの折り曲げ接合部分の品質低下を防ぐことができる。
In order to solve the above-described problems, the hemming method of the present invention is configured such that, during hemming , the pressure roller presses the flange portion of the one workpiece and bends the other workpiece to the other workpiece side. The pressure applied during the movement along the line is constantly monitored, and when the pressure falls outside a predetermined range based on the non-defective product waveform of the pressure applied for a preset time, an abnormality warning is provided.
The hemming processing apparatus of the present invention is measured by a pressure roller that presses the flange portion of one workpiece, a pressure measurement unit that constantly measures the pressure applied by the pressure roller, and the pressure measurement unit . The pressure applied when the pressure roller moves along the flange portion of the one workpiece while pressing the flange portion of the one workpiece and bending it toward the other workpiece is a pressure force for a preset time. And an abnormality warning means for warning that there is an abnormality when it falls outside a predetermined range based on the non-defective product waveform.
Thereby, it is possible to prevent deterioration in quality of the bent joint portion of each workpiece by detecting an abnormality during hemming.
なお、本発明のヘミング加工方法及びヘミング加工装置の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。 Various aspects of the hemming processing method and hemming processing apparatus according to the present invention and their functions will be described in detail in the section of the aspect of the invention below.
（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
(Aspect of the Invention)
In the following, some aspects of the invention that can be claimed in the present application (hereinafter sometimes referred to as “claimable invention”) will be exemplified and described. In addition, each aspect is divided into a term like a claim, it attaches | subjects a number to each term, and is described in the format which quotes another term as needed. This is for the purpose of facilitating the understanding of the claimable invention, and is not intended to limit the combinations of the constituent elements constituting the claimable invention to those described in the following sections. In other words, the claimable invention should be construed in consideration of the description, embodiments, etc. accompanying each section, and as long as the interpretation is followed, there may be embodiments in which other constituent elements are added to the aspects of each section. In addition, an aspect in which the constituent elements are deleted from the aspect of each item can be an aspect of the claimable invention.
（１）一方のワークのフランジ部を他方のワーク側に折り曲げながら加圧して、両者を折り曲げ接合するヘミング加工方法であって、ヘミング加工時、加圧ローラが前記一方のワークのフランジ部を加圧して他方のワーク側に折り曲げながら、該一方のワークのフランジ部に沿って移動する際の加圧力を常時監視し、その加圧力が、予め設定した時間に対する加圧力の良品波形を基準とする所定範囲から外れた場合に異常警告することを特徴とするヘミング加工方法（請求項１の発明に相当）。
（２）異常警告した後、ヘミング加工を停止することを特徴とする（１）項に記載のヘミング加工方法。
（１）項及び（２）項のヘミング加工方法では、ヘミング加工時に常にその加圧力を監視して、該加圧力が、予め設定した時間に対する加圧力の良品波形を基準とする所定範囲から外れた場合に異常であると警告することにより、加工装置側またはワーク側に何らかの異常が発生していることを認識できるために、各ワークの折り曲げ接合部分の品質低下を防ぐことができる。
(1) by pressurizing while bending the flange portion of one workpiece to another workpiece side, a hemming working method for joining folded both, hemmed time, pressing the flange portion of the pressure roller is the one workpiece While pressing and bending to the other workpiece side, the applied pressure when moving along the flange portion of the one workpiece is constantly monitored, and the applied pressure is based on a non-defective waveform of the applied pressure for a preset time. A hemming processing method (corresponding to the invention of claim 1), wherein an abnormality warning is issued when the value falls outside a predetermined range.
(2) The hemming method according to the item (1), wherein the hemming process is stopped after an alarm is given.
In the hemming method according to the items (1) and (2), the applied pressure is always monitored during the hemming process, and the applied pressure deviates from a predetermined range based on a non- defective waveform of the applied pressure with respect to a preset time. In such a case, it is possible to recognize that some abnormality has occurred on the processing apparatus side or the workpiece side by warning that it is abnormal, so that it is possible to prevent the quality of the bent joint portion of each workpiece from being deteriorated.
（３）前記良品波形を基準とする±３σの範囲から外れた場合に異常警告することを特徴とする（１）項または（２）項に記載のヘミング加工方法。
（３）項のヘミング加工方法では、加圧力の適正範囲が良品波形を基準とする±３σの範囲に設定されているので、品質低下に直結する異常を検出することができる。
(3) The hemming processing method according to the item (1) or (2), wherein an abnormality warning is issued when the waveform deviates from a range of ± 3σ with the good product waveform as a reference.
In the hemming method according to the item (3), the appropriate range of the pressing force is set to a range of ± 3σ with reference to the non-defective product waveform, so that it is possible to detect an abnormality that directly leads to a decrease in quality.
（４）一方のワークのフランジ部を他方のワーク側に折り曲げながら加圧して、両者を折り曲げ接合するヘミング加工装置であって、前記一方のワークのフランジ部を加圧する加圧ローラと、該加圧ローラによる加圧力を常時測定する加圧力測定手段と、該加圧力測定手段によって測定される、前記加圧ローラが前記一方のワークのフランジ部を加圧して他方のワーク側に折り曲げながら、該一方のワークのフランジ部に沿って移動する際の加圧力が、予め設定した時間に対する加圧力の良品波形を基準とする所定範囲から外れた場合に異常であることを警告する異常警告手段と、を備えることを特徴とするヘミング加工装置（請求項２の発明に相当）。
（４）項のヘミング加工装置では、異常警告手段からの異常警告により、加工装置側またはワーク側に何らかの異常が発生していることを認識することができるので、各ワークの折り曲げ接合部分の品質低下を防ぐことができる。
(4) A hemming device that pressurizes a flange portion of one workpiece while bending the other workpiece toward the other workpiece, and bends and joins the two workpieces, and includes a pressure roller that pressurizes the flange portion of the one workpiece, A pressure measuring means for constantly measuring the pressure applied by the pressure roller , and the pressure roller measured by the pressure measuring means pressurizes the flange portion of the one workpiece and bends it toward the other workpiece. An abnormality warning means that warns that the applied pressure when moving along the flange portion of one workpiece is abnormal when the applied pressure deviates from a predetermined range based on a non-defective product waveform of the applied pressure for a preset time ; A hemming processing apparatus (corresponding to the invention of claim 2).
In the hemming processing apparatus of item (4), it is possible to recognize that some abnormality has occurred on the processing apparatus side or the workpiece side by the abnormality warning from the abnormality warning means. Decline can be prevented.
（５）前記異常警告手段は、前記加圧力測定手段からの測定値が、予め設定した時間に対する加圧力の良品波形を基準とする±３σの範囲から外れた場合に異常であることを警告することを特徴とする（４）項に記載のヘミング加工装置。
（５）項のヘミング加工装置では、時間に対する加圧力の適正範囲が良品波形を基準とする±３σの範囲に設定されているので、品質低下に直結する異常を検出することができる。
(5) The abnormality warning means warns that the measurement value from the pressure measurement means is abnormal when the measured value is out of the range of ± 3σ with reference to the non-defective waveform of the pressure for a preset time. The hemming device according to item (4), characterized in that:
In the hemming processing apparatus according to the item (5), the appropriate range of the pressurizing force with respect to time is set within a range of ± 3σ with respect to the non-defective product waveform, so that it is possible to detect an abnormality that directly leads to a decrease in quality.
（６）前記加圧力測定手段は圧力センサーであることを特徴とする（４）項または（５）項に記載のヘミング加工装置。
（７）前記加圧力測定手段は、前記加圧ローラを移動させるモータの電流値に基づいて加圧力を測定する構成であることを特徴とする（４）項または（５）項に記載のヘミング加工装置。
（８）前記加圧ローラは、エアシリンダと、該エアシリンダから延びるピストンロッドに連結されるローラとを備え、前記加圧力測定手段は、前記エアシリンダのエア圧に基づいて加圧力を測定する構成であることを特徴とする（４）項または（５）項に記載のヘミング加工装置。
（６）項、（７）項及び（８）項のヘミング加工装置では、加圧力測定手段の具体的な構成をヘミング加工装置の加圧ローラの構成や求められる測定精度により適宜選択して採用することができる。
(6) The hemming processing apparatus according to (4) or (5), wherein the pressure measuring means is a pressure sensor.
(7) The hemming according to (4) or (5), wherein the pressing force measuring means is configured to measure the pressing force based on a current value of a motor that moves the pressure roller. Processing equipment.
(8) The pressure roller includes an air cylinder and a roller connected to a piston rod extending from the air cylinder, and the pressure measurement means measures the pressure based on the air pressure of the air cylinder. The hemming apparatus according to item (4) or (5), wherein the hemming apparatus is configured.
In the hemming processing apparatus according to items (6), (7) and (8), the specific configuration of the pressure measuring means is appropriately selected and adopted depending on the configuration of the pressure roller of the hemming processing apparatus and the required measurement accuracy. can do.
本発明によれば、ヘミング加工時の異常を検出して、各ワークの折り曲げ接合部分の品質低下を防ぐことのできるヘミング加工方法及びヘミング加工装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the hemming processing method and hemming processing apparatus which can detect the abnormality at the time of hemming processing and can prevent the quality deterioration of the bending joining part of each workpiece | work can be provided.
以下、本発明を実施するための形態を図１〜図５に基づいて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係るヘミング加工装置１は、図１及び図５に示すように、ロボットアーム２先端のローラ３により一方のワークＷ１のフランジ部５を他方のワークＷ２側に折り曲げながら加圧して、両者を折り曲げ接合する際、ヘミング加工時の異常を検出して、各ワークＷ１及びＷ２の折り曲げ接合部分の品質低下を防ぐためのものである。
具体的には、本発明の実施の形態に係るヘミング加工装置１は、図１及び図３に示すように、ロボットアーム２の先端に連結されている加圧ローラであるエアシリンダ６及びローラ３と、該ローラ３からの、一方のワークＷ１のフランジ部５への加圧力を測定する加圧力測定手段である圧力センサー７と、該圧力センサー７からの測定値が、予め設定した時間に対する加圧力の良品波形を基準とする±３σの範囲から外れた場合に異常であることを警告する異常警告手段１１と、を備えている。
Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 1 and 5, the hemming apparatus 1 according to the embodiment of the present invention is applied while bending the flange portion 5 of one workpiece W1 to the other workpiece W2 side by a roller 3 at the tip of the robot arm 2. This is to detect an abnormality during hemming when the two are bent and joined to prevent deterioration in quality of the bent joint portions of the workpieces W1 and W2.
Specifically, as shown in FIGS. 1 and 3, the hemming apparatus 1 according to the embodiment of the present invention includes an air cylinder 6 and a roller 3 that are pressure rollers connected to the tip of the robot arm 2. A pressure sensor 7 that is a pressure measuring means for measuring the pressure applied to the flange portion 5 of one workpiece W1 from the roller 3, and a measured value from the pressure sensor 7 is applied to a preset time. And an abnormality warning means 11 that warns of an abnormality when the pressure is out of a range of ± 3σ with reference to a non-defective waveform of pressure.
図１及び図３に示すように、ロボットアーム２の先端にロボットフランジ４が設けられている。該ロボットフランジ４にエアシリンダ６が連結されている。エアシリンダ６から延びるピストンロッド８の先端にローラ３が連結されている。そして、エアシリンダ６からのエア圧によりローラ３が一方のワークＷ１のフランジ部５を加圧する構成となる。詳細には、エアシリンダ６は図示しないエア供給源と連結される。エア供給源は制御装置１０に接続されている。そして、制御装置１０からの信号により所望のエア圧がエア供給源からエアシリンダ６に供給されて、そのエア圧がローラ３からの、一方のワークＷ１のフランジ部５への加圧力として置換される。エアシリンダ６とローラ３との間に圧力センサー７が配置されている。該圧力センサー７は、ローラ３からの、一方のワークＷ１のフランジ部５への加圧力を測定するためのものである。圧力センサー７は制御装置１０に接続される。ヘミング加工時、圧力センサー７からの測定値が常時制御装置１０に入力される。 As shown in FIGS. 1 and 3, a robot flange 4 is provided at the tip of the robot arm 2. An air cylinder 6 is connected to the robot flange 4. The roller 3 is connected to the tip of a piston rod 8 extending from the air cylinder 6. Then, the roller 3 pressurizes the flange portion 5 of the one workpiece W1 by the air pressure from the air cylinder 6. Specifically, the air cylinder 6 is connected to an air supply source (not shown). The air supply source is connected to the control device 10. Then, a desired air pressure is supplied from the air supply source to the air cylinder 6 by a signal from the control device 10, and the air pressure is replaced as a pressurizing force from the roller 3 to the flange portion 5 of one work W <b> 1. The A pressure sensor 7 is disposed between the air cylinder 6 and the roller 3. The pressure sensor 7 is for measuring the pressure applied from the roller 3 to the flange portion 5 of one workpiece W1. The pressure sensor 7 is connected to the control device 10. During the hemming process, the measurement value from the pressure sensor 7 is always input to the control device 10.
図１及び図２に示すように、制御装置１０には、ヘミング加工が正常に行われ、ワークＷ１及びＷ２の折り曲げ接合部分に対して最も良い品質を付与できる、時間に対するローラ３からの加圧力の良品波形が予め入力されている。なお、この良品波形は、試験的にＮ枚のパネル部材にヘミング加工を行い、折り曲げ接合部分の品質が良かったものに付与された加圧力の平均値に基づいて設定されている。また、該制御装置１０では、ヘミング加工が正常であると判定されるローラ３からの加圧力の範囲が良品波形から±３σ（σ：標準偏差）の範囲に設定されている。なお、制御装置１０にはモニタ１２が備えられ、該モニタ１２に、図２に示すような良品波形を基準とする±３σの範囲が表示され、ヘミング加工時には加圧力の実測値が表示される。また、図１に示すように、制御装置１０には異常警告手段１１が備えられている。該異常警告手段１１は、ヘミング加工時にローラ３からの加圧力が良品波形から±３σの範囲から外れた場合に作動するもので、例えば、警告音を発したり、警告表示部１１ａにおいて点滅等の警告表示を行う構成である。 As shown in FIGS. 1 and 2, the control device 10 is subjected to a normal hemming process and is able to give the best quality to the bent joints of the workpieces W1 and W2, and the pressing force from the roller 3 with respect to time. The non-defective waveform is input in advance. This good product waveform is set based on the average value of the applied pressure applied to the N-panel members that were hemmed on a trial basis and the quality of the bent joint portion was good. Further, in the control device 10, the range of the pressing force from the roller 3 that is determined to be normal hemming is set to a range of ± 3σ (σ: standard deviation) from the non-defective waveform. The control device 10 is provided with a monitor 12, and the monitor 12 displays a range of ± 3σ with reference to a non-defective waveform as shown in FIG. 2, and displays an actual measurement value of the applied pressure during hemming. . As shown in FIG. 1, the control device 10 includes an abnormality warning unit 11. The abnormality warning means 11 is activated when the pressure applied from the roller 3 deviates from the range of ± 3σ from the non-defective waveform during hemming processing. This is a configuration for displaying a warning.
次に、本発明の実施の形態に係るヘミング加工装置１を使用したヘミング加工方法を説明する。このヘミング加工方法は本ヘミング加工装置１の制御装置１０の図４に示す制御フローに基づいて説明する。
まず、ステップＳ１にてロボットを起動させる。すると、ロボットアーム２が移動して、その先端のローラ３が一方のワークＷ１のフランジ部５の一面に接触するようになる。
Next, a hemming method using the hemming device 1 according to the embodiment of the present invention will be described. This hemming method will be described based on the control flow shown in FIG. 4 of the control device 10 of the present hemming device 1.
First, in step S1, the robot is activated. Then, the robot arm 2 moves, and the roller 3 at the tip thereof comes into contact with one surface of the flange portion 5 of one work W1.
次に、ステップＳ２にて、ロボットアーム２先端のローラ３の外周面を一方のワークＷ１のフランジ部５の一面に押し当てながら加圧して、一方のワークＷ１のフランジ部５が他方のワークＷ２の端部９に重なるように折り曲げ接合されるヘミング加工を行う。詳細に説明すると、まず、図５（ａ）に示すように、ロボットアーム２先端のエアシリンダ６及びローラ３により一方のワークＷ１のフランジ部５を他方のワークＷ２側に加圧して、一方のワークＷ１のフランジ部５を該ワークＷ１の基部に対して略４５°の角度まで折り曲げる予備曲げ加工を行う。続いて、図５（ｂ）に示すように、ロボットアーム２先端のエアシリンダ６及びローラ３により一方のワークＷ１のフランジ部５をさらに他方のワークＷ２側に加圧して、一方のワークＷ１のフランジ部５を一方のワークＷ１の基部に対して略０°の角度まで折り返す本曲げ加工を行う。なお、ロボット本体の制御部には予備曲げ加工及び本曲げ加工時のロボットアーム２先端のローラ３の移動軌跡が予めティーチングされており、ロボットアーム２先端のローラ３の移動軌跡に対してローラ３からの加圧力が良品波形に沿うようにエアシリンダ６のエア圧が予め設定されている。 Next, in step S2, pressure is applied while pressing the outer peripheral surface of the roller 3 at the tip of the robot arm 2 against one surface of the flange portion 5 of one workpiece W1, and the flange portion 5 of one workpiece W1 is pressed against the other workpiece W2. Hemming is performed so as to be bent and joined so as to overlap with the end portion 9. More specifically, as shown in FIG. 5A, first, the flange 5 of one workpiece W1 is pressurized toward the other workpiece W2 by the air cylinder 6 and the roller 3 at the tip of the robot arm 2, A pre-bending process is performed in which the flange portion 5 of the workpiece W1 is bent to an angle of about 45 ° with respect to the base portion of the workpiece W1. Subsequently, as shown in FIG. 5B, the flange portion 5 of one work W1 is further pressed toward the other work W2 by the air cylinder 6 and the roller 3 at the tip of the robot arm 2, and the one work W1 is pressed. A main bending process is performed in which the flange portion 5 is folded back to an angle of approximately 0 ° with respect to the base portion of the one workpiece W1. Note that the movement locus of the roller 3 at the tip of the robot arm 2 during preliminary bending and main bending is taught in advance in the control unit of the robot body, and the roller 3 with respect to the movement locus of the roller 3 at the tip of the robot arm 2 is taught. The air pressure of the air cylinder 6 is set in advance so that the pressure applied from the air follows the good product waveform.
次に、ステップＳ３では、ステップＳ２のヘミング加工時常に圧力センサー７により、ロボットアーム２先端のローラ３からの一方のワークＷ１のフランジ部５への加圧力が測定され、その測定値が常時制御装置１０に送信される。図２に示すように、制御装置１０のモニタ１２に、ローラ３による加圧力の実測値（２点鎖線）が表示される。なお、図２の太い実線が良品波形を示し、細い実線が良品波形から±３σの上限波形及び下限波形を示している。
次に、ステップＳ４では、ステップＳ３において測定された加圧力が、予め入力されている良品波形を基準とする±３σの範囲内であるか否かが判定される。そして、ステップＳ４にて、測定された加圧力が良品波形を基準とする±３σの範囲内にあると判定された場合にはステップＳ２に戻り、ヘミング加工が継続される。一方、ステップＳ３において測定された加圧力が、良品波形を基準とする±３σの範囲から外れた場合にはステップＳ５に進む。
次に、ステップＳ５では、制御装置１０の異常警告手段１１が作動する。例えば、警告音が発せられたり、警告表示部１１ａにおいて点滅等の警告が表示される。その後速やかにヘミング加工が停止される。
Next, in step S3, the pressure sensor 7 always measures the pressure applied to the flange portion 5 of one workpiece W1 from the roller 3 at the tip of the robot arm 2 during the hemming process in step S2, and the measured value is constantly controlled. Transmitted to the device 10. As shown in FIG. 2, the measured value (two-dot chain line) of the pressure applied by the roller 3 is displayed on the monitor 12 of the control device 10. The thick solid line in FIG. 2 indicates a non-defective waveform, and the thin solid line indicates an upper limit waveform and a lower limit waveform of ± 3σ from the non-defective waveform.
Next, in step S4, it is determined whether or not the pressing force measured in step S3 is within a range of ± 3σ with reference to a non-defective waveform inputted in advance. If it is determined in step S4 that the measured applied pressure is within a range of ± 3σ with reference to the non-defective waveform, the process returns to step S2 and the hemming process is continued. On the other hand, if the applied pressure measured in step S3 is out of the range of ± 3σ with reference to the non-defective waveform, the process proceeds to step S5.
Next, in step S5, the abnormality warning means 11 of the control device 10 operates. For example, a warning sound is emitted or a warning such as blinking is displayed on the warning display unit 11a. Thereafter, the hemming process is immediately stopped.
以上説明したように、本発明の実施の形態では、ヘミング加工時常にローラ３からの加圧力を圧力センサー７により監視し、その加圧力が、予め設定した加圧力の良品波形を基準とする±３σの範囲から外れた場合異常警告手段１１が作動して、ヘミング加工が停止される。
これにより、ヘミング加工時、加工装置側またはワークＷ１及びＷ２側に何らかの異常が発生していることを認識できるために、各ワークＷ１及びＷ２の折り曲げ接合部分の品質低下を防ぐことができる。
As described above, in the embodiment of the present invention, the pressing force from the roller 3 is always monitored by the pressure sensor 7 during hemming, and the pressing force is ± on the basis of a non-defective waveform of the pressing force set in advance. When it is out of the range of 3σ, the abnormality warning means 11 is activated and the hemming process is stopped.
Accordingly, since it is possible to recognize that some abnormality has occurred on the processing apparatus side or the workpieces W1 and W2 side during hemming processing, it is possible to prevent quality deterioration of the bent joint portions of the workpieces W1 and W2.
なお、本発明の実施の形態では、加圧力測定手段として圧力センサー７を採用して、該圧力センサー７によりローラ３からの一方のワークＷ１のフランジ部５への加圧力を直接的に測定して、該測定値に基づいてヘミング加工の異常を検出するように構成したが、加圧力測定手段を、エアシリンダ６のエア圧やローラ３を移動させるモータの電流値に基づいて間接的に加圧力を測定するようにして、該側定値に基づいてヘミング加工の異常を検出するように構成してもよい。 In the embodiment of the present invention, the pressure sensor 7 is adopted as the pressure measuring means, and the pressure sensor 7 directly measures the pressure applied to the flange portion 5 of the one workpiece W1 from the roller 3. Thus, the hemming abnormality is detected based on the measured value, but the pressure measuring means is indirectly applied based on the air pressure of the air cylinder 6 and the current value of the motor that moves the roller 3. The pressure may be measured, and a hemming abnormality may be detected based on the constant value.
１ ヘミング加工装置，２ ロボットアーム，３ ローラ（加圧ローラ），５ フランジ部，６ エアシリンダ（加圧ローラ），７ 圧力センサー（加圧力測定手段），１０ 制御装置，１１ 異常警告手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Hemming processing apparatus, 2 Robot arm, 3 Roller (pressure roller ), 5 Flange part, 6 Air cylinder (pressure roller ), 7 Pressure sensor (Pressure measuring means), 10 Control apparatus, 11 Abnormal warning means
Claims (2)
ヘミング加工時、加圧ローラが前記一方のワークのフランジ部を加圧して他方のワーク側に折り曲げながら、該一方のワークのフランジ部に沿って移動する際の加圧力を常時監視し、その加圧力が、予め設定した時間に対する加圧力の良品波形を基準とする所定範囲から外れた場合に異常警告することを特徴とするヘミング加工方法。 It is a hemming method for pressurizing while bending the flange part of one work to the other work side, and bending and joining both,
During hemming , the pressure roller presses the flange part of one workpiece and bends it to the other workpiece side, constantly monitoring the applied pressure when moving along the flange portion of the one workpiece. A hemming processing method, wherein an abnormal warning is issued when the pressure is out of a predetermined range based on a non-defective product waveform of a pressurizing force with respect to a preset time .
前記一方のワークのフランジ部を加圧する加圧ローラと、
該加圧ローラによる加圧力を常時測定する加圧力測定手段と、
該加圧力測定手段によって測定される、前記加圧ローラが前記一方のワークのフランジ部を加圧して他方のワーク側に折り曲げながら、該一方のワークのフランジ部に沿って移動する際の加圧力が、予め設定した時間に対する加圧力の良品波形を基準とする所定範囲から外れた場合に異常であることを警告する異常警告手段と、
を備えることを特徴とするヘミング加工装置。 A hemming device that pressurizes while bending the flange portion of one workpiece to the other workpiece side, and bends and joins both.
A pressure roller for pressing the flange portion of the one workpiece;
A pressure measuring means for constantly measuring the pressure applied by the pressure roller ;
Pressure applied when the pressure roller moves along the flange part of one workpiece while the pressure roller presses the flange part of the one workpiece and bends it to the other workpiece side. Is an abnormality warning means that warns that there is an abnormality when it is out of a predetermined range based on the non-defective waveform of the pressurizing force with respect to a preset time ,
A hemming processing apparatus comprising:
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| JP2013068968A JP6020820B2 (en) | 2013-03-28 | 2013-03-28 | Hemming processing method and hemming processing apparatus |
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Family Applications (1)
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