JP6016242B2 - 視点推定装置及びその分類器学習方法 - Google Patents
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- 観察対象を撮影したカメラ画像の視点を推定する視点推定装置において、
観察対象を撮影した二次元のカメラ画像が入力されるカメラ画像入力手段と、
前記カメラ画像から特徴点を検出する特徴点検出手段と、
前記カメラ画像の各特徴点から局所特徴情報を抽出する局所特徴情報抽出手段と、
前記各特徴点及びその局所特徴情報を対応点分類器に適用して各特徴点に対応する観察画像の各対応点及びその尤度を出力するマッチング手段と、
前記各対応点及びその尤度を一つの分類対象として視点分類器に適用し、前記カメラ画像の視点を1回の分類処理で推定する視点推定手段とを具備したことを特徴とする視点推定装置。 - 前記視点推定手段は、前記各対応点及びその尤度をベクトル化して一つの対応点及びその尤度ベクトルを生成する手段をさらに具備し、
前記視点分類器は、前記一つの対応点及びその尤度ベクトルの入力に対して視点を出力することを特徴とする請求項1に記載の視点推定装置。 - 前記視点推定手段は、
前記各対応点が観察対象のいずれのポリゴン面に含まれるかを判定する手段と、
各ポリゴン面に含まれる対応点数を当該各対応点の尤度に基づいて見直す手段と、
前記各ポリゴン面に含まれる前記見直し後の対応点数に基づいて多次元のベクトルを生成する手段とをさらに具備し、
前記視点分類器は、前記ベクトルの入力に対して視点を出力することを特徴とする請求項1に記載の視点推定装置。 - 観察対象を撮影したカメラ画像の視点を推定する視点推定装置の分類器学習方法において、
観察対象またはその3Dモデルを異なる視点で投影した各投影画像から検出される各特徴点に対応した観察対象またはその3Dモデルの各対応点及びその尤度を一つの分類対象として、前記投影画像の視点を教師ラベルとして分類器に適用し、複数の対応点及びその尤度を一つの分類対象とする入力に対して視点の確率を与える視点確率分布を学習させることを特徴とする視点推定装置の分類器学習方法。
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