JP5995390B2 - Automated transport system - Google Patents

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JP5995390B2 JP2016007507A JP2016007507A JP5995390B2 JP 5995390 B2 JP5995390 B2 JP 5995390B2 JP 2016007507 A JP2016007507 A JP 2016007507A JP 2016007507 A JP2016007507 A JP 2016007507A JP 5995390 B2 JP5995390 B2 JP 5995390B2
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Description

本発明は、路面に設けられた誘導ラインに沿って無人搬送車が走行できるように構成された無人搬送システムに関する。   The present invention relates to an automatic guided system configured such that an automatic guided vehicle can travel along a guide line provided on a road surface.

一般に、無人搬送システムは、無人搬送車と、路面に設けられた誘導ライン及びマークと、無人搬送車に設けられ、誘導ライン及びマークを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、無人搬送車が、カメラで撮像された誘導ラインに沿って走行すると共に、カメラで撮像されたマークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備える。例えば、カメラで撮像されたマークの数、形状及び配置などに応じて、制御部は、無人搬送車が、走行停止、一時停止、分岐走行などの動作をするように制御する。   In general, an automatic guided vehicle includes an automatic guided vehicle, a guide line and a mark provided on a road surface, a camera provided on the automatic guided vehicle and imaging a predetermined imaging range including the guide line and the mark, and an automatic guided vehicle. And a control unit that travels along the guide line imaged by the camera and controls to perform a predetermined operation based on the mark imaged by the camera. For example, the control unit controls the automatic guided vehicle to perform operations such as travel stop, temporary stop, and branch travel according to the number, shape, and arrangement of the marks captured by the camera.

特許文献１には、誘導ラインがペイント線であって、カメラで撮像された誘導ラインと路面との間のコントラストの差異を認識して、このコントラストに基づいて、誘導ラインと路面とを識別して、無人搬送車を誘導ラインに沿って走行することが開示されている。そのため、誘導ラインと路面とは、コントラストの差異が明確になるように、異なる系統の色が使用される。従って、従来の無人搬送システムでは、誘導ラインと路面とが同系色であると、両者を識別できないおそれがある。   In Patent Document 1, the guide line is a paint line, a difference in contrast between the guide line captured by the camera and the road surface is recognized, and the guide line and the road surface are identified based on this contrast. Thus, it is disclosed that an automated guided vehicle travels along a guidance line. Therefore, different colors are used for the guide line and the road surface so that the contrast difference is clear. Therefore, in the conventional unmanned conveyance system, if the guide line and the road surface are similar in color, there is a possibility that they cannot be identified.

同様に、従来の無人搬送システムでは、無人搬送のカメラが、マークと路面との間のコントラストを認識して、このコントラストに基づいて、マークと路面とを識別して、無人搬送車を所定動作する。従って、従来の無人搬送システムでは、マークと路面とが同系色であると、コントラストの差異が不明確なので、両者を識別できないおそれがある。   Similarly, in the conventional automatic guided system, the automatic guided camera recognizes the contrast between the mark and the road surface, and based on this contrast, identifies the mark and the road surface, and operates the automatic guided vehicle for a predetermined operation. To do. Therefore, in the conventional unmanned conveyance system, if the mark and the road surface are similar in color, the difference in contrast is unclear, and thus there is a possibility that the two cannot be identified.

特開平７−６４６３２号公報JP-A-7-64632

そこで、本発明が解決しようとする課題は、無人搬送車が路面に設けられた誘導ライン及びマークを正確に認識できる無人搬送システムを提供することにある。   Therefore, the problem to be solved by the present invention is to provide an unmanned conveyance system in which an automatic guided vehicle can accurately recognize a guide line and a mark provided on a road surface.

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、
無人搬送車と、
路面に設けられた誘導ライン及びマークと、
無人搬送車に設けられたカメラと、
無人搬送車が、カメラで撮像された誘導ラインに沿って走行すると共に、カメラで撮像されたマークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムにおいて、
無人搬送車は、
カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、
ライトが消灯するとき、撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、
誘導ライン又はマークの一方は、カメラに対向する面が蓄光材からなり、
誘導ライン又はマークの他方は、路面と異なる色系統からなり、
ライトは、無人搬送車が駆動する間、所定時間間隔で点灯と消灯とを繰り返す。 In order to solve the above problems, an unmanned conveyance system according to the present invention includes:
An automated guided vehicle,
Guidance lines and marks provided on the road surface;
A camera installed in an automated guided vehicle;
In the automatic guided vehicle system, the automatic guided vehicle travels along the guide line imaged by the camera and controls so as to perform a predetermined operation based on the mark imaged by the camera.
Automated guided vehicles
A light to illuminate the imaging range of the camera,
A cover for darkening the imaging range when the light is turned off, and
One of the guide line or mark has a surface facing the camera made of a phosphorescent material,
The other of the guide line or mark consists of a different color system from the road surface,
The light is repeatedly turned on and off at predetermined time intervals while the automatic guided vehicle is driven.

本発明に係る無人搬送システムの実施形態では、誘導ライン又はマークの一方は、無人搬送車のカメラに対向する面が蓄光材からなり、誘導ライン又はマークの他方は、路面と異なる色系統からなり、カメラの撮像範囲は、カバーによって暗所になり、さらに、ライトは、無人搬送車が駆動する間、所定間隔で点灯と消灯とを繰り返す。従って、誘導ライン又はマークの一方は、蓄光材によって発光するので、ライトが消灯時に、カメラで撮像された誘導ライン又はマークの一方を正確に識別でき、さらに、誘導ライン又はマークの他方が、路面と異なる色系統なので、ライトが点灯時に、カメラで撮像された誘導ライン又はマークの他方を正確に認識できる。   In an embodiment of the automatic guided system according to the present invention, one of the guide line or the mark is made of a phosphorescent material on the surface facing the camera of the automatic guided vehicle, and the other of the guide line or the mark is made of a color system different from the road surface. The imaging range of the camera is darkened by the cover, and the light is repeatedly turned on and off at predetermined intervals while the automatic guided vehicle is driven. Accordingly, since one of the guide line or mark emits light by the phosphorescent material, when the light is turned off, one of the guide line or mark imaged by the camera can be accurately identified, and the other of the guide line or mark is the road surface. Therefore, when the light is on, the other of the guide line or the mark imaged by the camera can be accurately recognized.

本発明に係る自動搬送システムを示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図である。The automatic conveyance system which concerns on this invention is shown, (A) is a side view, (B) is a top view. 自動搬送システムの第１実施形態を示し、ライトの消灯時におけるカメラの撮像画像である。1 shows a first embodiment of an automatic conveyance system, and is a captured image of a camera when a light is turned off. 自動搬送システムの第２実施形態を示し、（Ａ）はライトの消灯時におけるカメラの撮像画像、（Ｂ）はライトの点灯時におけるカメラの撮像画像である。A 2nd embodiment of an automatic conveyance system is shown, (A) is a picked-up image of a camera at the time of light extinction, and (B) is a picked-up image of a camera at the time of lighting of a light. 自動搬送システムの第３実施形態を示し、（Ａ）はライトの消灯時におけるカメラの撮像画像、（Ｂ）はライトの点灯時におけるカメラの撮像画像である。3A and 3B show a third embodiment of an automatic conveyance system, in which FIG. 5A shows a captured image of a camera when the light is turned off, and FIG. 5B shows a captured image of the camera when the light is turned on.

以下、図面に基づいて、本発明に係る自動搬送システムを説明する。   Hereinafter, an automatic conveyance system according to the present invention will be described with reference to the drawings.

[第１実施形態]
図１の通り、無人搬送システムは、搬送物（図示略）を積むことができる無人搬送車１を備える。無人搬送システムは、搬送物を収納するための複数の棚（図示略）が配置される。無人搬送車１は、走行装置２０と、カメラ３０と、制御部３１と、を備える。無人搬送システムは、路面Ｓに誘導ラインＬ及びマークＭが設けられる。 [First embodiment]
As shown in FIG. 1, the automatic transport system includes an automatic guided vehicle 1 on which a transported object (not shown) can be stacked. In the unmanned transport system, a plurality of shelves (not shown) for storing transported items are arranged. The automatic guided vehicle 1 includes a traveling device 20, a camera 30, and a control unit 31. In the unmanned conveyance system, a guide line L and a mark M are provided on the road surface S.

走行装置２０は、前輪２１と、後輪２２と、前輪２１および後輪２２の少なくとも一方を駆動する駆動機構（図示略）と、前輪２１および後輪２２の少なくとも一方の向きを変える操舵機構（図示略）と、を備える。
カメラ３０は、ＣＣＤイメージセンサまたはＣＭＯＳイメージセンサからなるエリアイメージセンサを備えており、誘導ラインＬ及びマークＭを含む路面Ｓの所定の撮像範囲Ｒを撮像する。 The travel device 20 includes a front wheel 21, a rear wheel 22, a drive mechanism (not shown) that drives at least one of the front wheel 21 and the rear wheel 22, and a steering mechanism that changes the direction of at least one of the front wheel 21 and the rear wheel 22 ( (Not shown).
The camera 30 includes an area image sensor composed of a CCD image sensor or a CMOS image sensor, and images a predetermined imaging range R of the road surface S including the guide line L and the mark M.

制御部３１には、カメラ３０と、走行装置２０の駆動機構及び操舵機構とが接続される。無人搬送車１は、制御部３１によって、カメラ３０で撮像された誘導ラインＬに沿って走行すると共に、カメラ３０で撮像されたマークＭに基づいて所定動作する。例えば、カメラ３０で撮像されたマークＭの数、形状及び配置などに応じて、制御部３１は、無人搬送車１が、走行停止、一時停止、分岐走行などの所定動作をするように制御する。   The control unit 31 is connected to the camera 30 and the drive mechanism and steering mechanism of the traveling device 20. The automatic guided vehicle 1 travels along the guide line L imaged by the camera 30 by the control unit 31 and performs a predetermined operation based on the mark M imaged by the camera 30. For example, according to the number, shape, and arrangement of the marks M captured by the camera 30, the control unit 31 controls the automatic guided vehicle 1 to perform predetermined operations such as travel stop, temporary stop, and branch travel. .

無人搬送車１は、カバー１０と、ライト３２と、を備える。ライト３２は、カメラ３０の撮像範囲Ｒを照らす。ライト３２は、制御部３１に接続される。カバー１０は、ライト３２が消灯するとき、撮像範囲Ｒを暗所にする。本実施形態では、図１の通り、カバー１０は、車体全体を覆っているが、少なくとも撮像範囲Ｒを暗所にすればよい。   The automatic guided vehicle 1 includes a cover 10 and a light 32. The light 32 illuminates the imaging range R of the camera 30. The light 32 is connected to the control unit 31. The cover 10 darkens the imaging range R when the light 32 is turned off. In the present embodiment, as shown in FIG. 1, the cover 10 covers the entire vehicle body, but at least the imaging range R may be set in the dark.

第１実施形態では、誘導ラインＬ及びマークＭの双方は、カメラ３０に対向する面が蓄光材からなる。無人搬送システムでは、オペレータが作業するための倉庫内の照明光及び自然光が、誘導ラインＬ及びマークＭの蓄光材を照らす。そのため、カバー１０によって誘導ラインＬ及びマークＭを含む所定領域が暗所となっても、誘導ラインＬ及びマークＭは、蓄光時間に応じて、発光可能となる。   In the first embodiment, both the guide line L and the mark M are made of a phosphorescent material on the surface facing the camera 30. In the unmanned conveyance system, illumination light and natural light in a warehouse for an operator to work illuminate the phosphorescent material of the guide line L and the mark M. Therefore, even if the predetermined area including the guide line L and the mark M becomes dark due to the cover 10, the guide line L and the mark M can emit light according to the light storage time.

無人搬送車１が駆動する間、ライト３２は消灯する。そのため、無人搬送車１が駆動する間、カメラ３０の撮像範囲Ｒは、カバー１０によって暗所となる。
図２の通り、カメラ３０の撮像画像において、誘導ラインＬ及びマークＭを除く背景（路面Ｓ）は黒色となり、誘導ラインＬ及びマークＭは発光するので、誘導ラインＬ及びマークＭが正確に識別される。カメラ３０の撮像画像のデータが制御部３１に送られ、制御部３１に設けられた識別部３３が、画像データの彩度・明度情報に基づいて、誘導ラインＬ及びマークＭを識別する。
そのため、路面Ｓの色系統に関係なく、カメラ３０で誘導ラインＬ及びマークＭを正確に識別できる。 While the automatic guided vehicle 1 is driven, the light 32 is turned off. Therefore, while the automatic guided vehicle 1 is driven, the imaging range R of the camera 30 becomes a dark place due to the cover 10.
As shown in FIG. 2, in the captured image of the camera 30, the background (road surface S) excluding the guide line L and the mark M is black, and the guide line L and the mark M emit light, so that the guide line L and the mark M are accurately identified. Is done. Data of a captured image of the camera 30 is sent to the control unit 31, and an identification unit 33 provided in the control unit 31 identifies the guide line L and the mark M based on the saturation / lightness information of the image data.
Therefore, regardless of the color system of the road surface S, the guide line L and the mark M can be accurately identified by the camera 30.

また、無人搬送システムの一日の作業が終了した後に、倉庫内の照明光及び自然光が長時間消灯されると、誘導ラインＬ及びマークＭは発光しなくなる。その後、倉庫内の照明光及び自然光が点灯しても、カバー１０で覆われた誘導ラインＬ及びマークＭは、蓄光されていないので発光しない。そのため、無人搬送車１の起動時には、カバー１０で覆われた誘導ラインＬ及びマークＭは発光しないので、カメラ３０の撮像画像は黒色となり、誘導ラインＬ及びマークＭが正確に識別されず、誤動作するおそれがある。   In addition, when the illumination light and natural light in the warehouse are turned off for a long time after the day work of the unmanned conveyance system is completed, the guide line L and the mark M do not emit light. Thereafter, even if the illumination light and natural light in the warehouse are turned on, the guide line L and the mark M covered with the cover 10 do not emit light because they are not stored. For this reason, when the automatic guided vehicle 1 is started, the guide line L and the mark M covered with the cover 10 do not emit light, so the captured image of the camera 30 is black, and the guide line L and the mark M are not accurately identified and malfunctions. There is a risk.

そこで、無人搬送車１の起動時には、カバー１０で覆われた誘導ラインＬ及びマークＭが発光可能になるまで、ライト３２を点灯する。その後、無人搬送車１が駆動する間、ライト３２が消灯して、カメラ３０で発光する誘導ラインＬ及びマークＭを正確に識別できる。   Therefore, when the automatic guided vehicle 1 is activated, the light 32 is turned on until the guide line L and the mark M covered with the cover 10 can emit light. Thereafter, while the automatic guided vehicle 1 is driven, the light 32 is turned off, and the guide line L and the mark M emitted by the camera 30 can be accurately identified.

[第２実施形態]
次に、本発明に係る無人搬送システムの第２実施形態について説明する。なお、重複説明を避けるため、上記第１実施形態と異なる部分を説明する。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the automatic transport system according to the present invention will be described. In order to avoid duplication, only parts different from the first embodiment will be described.

無人搬送車１は、第１実施形態と同様の構成である。
第２実施形態では、誘導ラインＬは、蓄光材が設けられておらず、路面Ｓと異なる系統の色からなるペイント線である。また、マークＭは、カメラ３０に対向する面が蓄光材からなる。そのため、誘導ラインＬ及びマークＭを含む所定領域が暗所となっても、マークＭは、蓄光時間に応じて、発光可能となる。 The automatic guided vehicle 1 has the same configuration as that of the first embodiment.
In the second embodiment, the guide line L is a paint line that is not provided with a phosphorescent material and has a color of a system different from the road surface S. Further, the surface of the mark M facing the camera 30 is made of a phosphorescent material. Therefore, even if the predetermined area including the guide line L and the mark M becomes a dark place, the mark M can emit light according to the light accumulation time.

無人搬送車１が駆動する間、ライト３２は、所定時間間隔で、点灯と消灯とを繰り返す。そのため、無人搬送車１が駆動する間、カメラ３０の撮像範囲Ｒは、ライト３２が消灯するとき、カバー１０によって暗所となる。所定時間間隔は、短い時間間隔であって、制御部３１は、点灯時と消灯時の双方のカメラ３０の撮像画像に基づいて、無人搬送車１の走行等を制御するように構成される。   While the automatic guided vehicle 1 is driven, the light 32 is repeatedly turned on and off at predetermined time intervals. Therefore, while the automatic guided vehicle 1 is driven, the imaging range R of the camera 30 is darkened by the cover 10 when the light 32 is turned off. The predetermined time interval is a short time interval, and the control unit 31 is configured to control the traveling of the automatic guided vehicle 1 based on the captured images of both the cameras 30 when turned on and when the lights are turned off.

図３（Ａ）の通り、カメラ３０の撮像画像において、ライト３２が消灯するとき、マークＭを除く背景（誘導ラインＬ及び路面Ｓ）は黒色となり、マークＭは発光するので、マークＭが正確に識別される。カメラ３０の撮像画像のデータが制御部３１に送られ、制御部３１に設けられた識別部３３は、画像データの彩度・明度情報に基づいて、マークＭを識別する。
図３（Ｂ）の通り、カメラ３０の撮像画像において、ライト３２が点灯するとき、誘導ラインＬと路面Ｓとは異なる系統の色なので、誘導ラインＬが正確に識別される。カメラ３０の画像データが制御部３１に送られ、制御部３１に設けられた識別部３３は、画像データの色情報に基づいて、誘導ラインＬを識別する。
そのため、ライト３２の点灯及び消灯を繰り返すことで、路面Ｓ及び誘導ラインＬの色系統に関係なく、カメラ３０で撮像されたマークＭを正確に識別できる。 As shown in FIG. 3A, in the captured image of the camera 30, when the light 32 is turned off, the background (the guide line L and the road surface S) excluding the mark M is black and the mark M emits light. Identified. Data of a captured image of the camera 30 is sent to the control unit 31, and an identification unit 33 provided in the control unit 31 identifies the mark M based on the saturation / lightness information of the image data.
As shown in FIG. 3B, when the light 32 is turned on in the captured image of the camera 30, the guide line L and the road surface S are different colors, so that the guide line L is accurately identified. The image data of the camera 30 is sent to the control unit 31, and the identification unit 33 provided in the control unit 31 identifies the guide line L based on the color information of the image data.
Therefore, by repeatedly turning on and off the light 32, the mark M captured by the camera 30 can be accurately identified regardless of the color system of the road surface S and the guide line L.

また、第１実施形態と同様に、無人搬送車１の起動時には、カバー１０で覆われたマークＭが発光可能になるまで、ライト３２を点灯する。   Similarly to the first embodiment, when the automatic guided vehicle 1 is activated, the light 32 is turned on until the mark M covered with the cover 10 can emit light.

[第３実施形態]
次に、本発明に係る無人搬送システムの第３実施形態について説明する。なお、重複説明を避けるため、上記第１実施形態と異なる部分を説明する。 [Third embodiment]
Next, a third embodiment of the automatic transport system according to the present invention will be described. In order to avoid duplication, only parts different from the first embodiment will be described.

無人搬送車１は、第１実施形態と同様の構成である。
第３実施形態では、誘導ラインＬは、カメラ３０に対向する面が蓄光材からなる。また、マークＭは、蓄光材が設けられておらず、路面Ｓと異なる系統の色からなるペイント線である。そのため、誘導ラインＬ及びマークＭを含む所定領域が暗所となっても、誘導ラインＬは、蓄光時間に応じて、発光可能となる。 The automatic guided vehicle 1 has the same configuration as that of the first embodiment.
In the third embodiment, the guide line L is made of a phosphorescent material on the surface facing the camera 30. Further, the mark M is a paint line that is not provided with a phosphorescent material and has a different color from the road surface S. Therefore, even if the predetermined area including the guide line L and the mark M is a dark place, the guide line L can emit light according to the light storage time.

無人搬送車１が駆動する間、ライト３２は、所定時間間隔で、点灯と消灯とを繰り返す。そのため、無人搬送車１が駆動する間、カメラ３０の撮像範囲Ｒは、ライト３２が消灯するとき、カバー１０によって暗所となる。所定時間間隔は、短い時間間隔であって、制御部３１は、点灯時と消灯時の双方のカメラ３０の撮像画像に基づいて、無人搬送車１の走行を制御するように構成される。   While the automatic guided vehicle 1 is driven, the light 32 is repeatedly turned on and off at predetermined time intervals. Therefore, while the automatic guided vehicle 1 is driven, the imaging range R of the camera 30 is darkened by the cover 10 when the light 32 is turned off. The predetermined time interval is a short time interval, and the control unit 31 is configured to control the traveling of the automatic guided vehicle 1 based on the captured images of both the cameras 30 when the light is on and when the light is off.

図４（Ａ）の通り、カメラ３０の撮像画像において、ライト３２が消灯するとき、誘導ラインＬを除く背景（マークＭ及び路面Ｓ）は黒色となり、誘導ラインＬは発光するので、誘導ラインＬが正確に識別される。カメラ３０の撮像画像のデータが制御部３１に送られ、制御部３１に設けられた識別部３３は、画像データの彩度・明度情報に基づいて、誘導ラインＬを識別する。
図４（Ｂ）の通り、カメラ３０の撮像画像において、ライト３２が点灯するとき、マークＭと路面Ｓとは異なる系統の色なので、マークＭが正確に識別される。カメラ３０の画像データが制御部３１に送られ、制御部３１に設けられた識別部３３は、画像データの色情報に基づいて、マークＭを識別する。
そのため、ライト３２の点灯及び消灯を繰り返すことで、路面Ｓ及びマークＭの色系統に関係なく、カメラ３０で撮像された誘導ラインＬを正確に識別できる。 As shown in FIG. 4A, when the light 32 is turned off in the captured image of the camera 30, the background (the mark M and the road surface S) excluding the guide line L is black and the guide line L emits light. Is accurately identified. Data of the captured image of the camera 30 is sent to the control unit 31, and an identification unit 33 provided in the control unit 31 identifies the guide line L based on the saturation / lightness information of the image data.
As shown in FIG. 4B, in the captured image of the camera 30, when the light 32 is lit, the mark M and the road surface S are different colors, so that the mark M is accurately identified. The image data of the camera 30 is sent to the control unit 31, and the identification unit 33 provided in the control unit 31 identifies the mark M based on the color information of the image data.
Therefore, by repeatedly turning on and off the light 32, the guide line L imaged by the camera 30 can be accurately identified regardless of the color system of the road surface S and the mark M.

また、第１実施形態と同様に、無人搬送車１の起動時には、カバー１０で覆われた誘導ラインＬが発光可能になるまで、ライト３２を点灯する。   Similarly to the first embodiment, when the automatic guided vehicle 1 is activated, the light 32 is turned on until the guide line L covered with the cover 10 can emit light.

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。
無人搬送車１は、他の自動走行車両、例えば、無人牽引車または無人フォークリフトなどの構成であってもよい。
第２及び第３実施形態において、マークＭは、誘導ラインＬの横に並べられているが、誘導ラインＬの上に重ねられていてもよい。 As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, the structure of this invention is not limited to these embodiment.
The automatic guided vehicle 1 may be configured as another automatic traveling vehicle, for example, an automatic guided vehicle or an automatic forklift.
In the second and third embodiments, the marks M are arranged beside the guide line L, but may be superimposed on the guide line L.

１ 無人搬送車
１０ カバー
３０ カメラ
３１ 制御部
３２ ライト
Ｓ 路面
Ｌ 誘導ライン
Ｍ マーク
Ｒ 撮像範囲 1 Automatic guided vehicle 10 Cover 30 Camera 31 Control unit 32 Light S Road surface L Guide line M Mark R Imaging range

Claims (1)

無人搬送車と、
路面に設けられた誘導ライン及びマークと、
前記無人搬送車に設けられたカメラと、
前記無人搬送車が、前記カメラで撮像された前記誘導ラインに沿って走行すると共に、前記カメラで撮像された前記マークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムにおいて、
前記無人搬送車は、
前記カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、
前記ライトが消灯するとき、前記撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、
前記誘導ライン又は前記マークの一方は、前記カメラに対向する面が蓄光材からなり、
前記誘導ライン又は前記マークの他方は、前記路面と異なる色系統からなり、
前記ライトは、前記無人搬送車が駆動する間、所定時間間隔で点灯と消灯とを繰り返す
ことを特徴とする無人搬送システム。 An automated guided vehicle,
Guidance lines and marks provided on the road surface;
A camera provided in the automatic guided vehicle;
A control unit that controls the automatic guided vehicle to travel along the guide line imaged by the camera and to perform a predetermined operation based on the mark imaged by the camera. In
The automatic guided vehicle is
A light for illuminating the imaging range of the camera;
A cover for making the imaging range dark when the light is turned off,
One of the guide line or the mark has a surface facing the camera made of a phosphorescent material,
The other of the guide line or the mark consists of a color system different from the road surface,
The light is turned on and off repeatedly at predetermined time intervals while the automatic guided vehicle is driven.
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