JP5984376B2 - Radar signal processing apparatus and radar apparatus - Google Patents

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Description

この発明はレーダ信号処理装置およびレーダ装置に関し、特に、目標の信号電力を増大させるための信号処理を行うものである。   The present invention relates to a radar signal processing apparatus and a radar apparatus, and in particular, performs signal processing for increasing target signal power.

近年、レーダや光学センサなど多種・複数のセンサから観測対象に関する複数の情報を統合・融合する処理を行うことにより、センサ単体で処理を行うよりも観測目標に関する情報の確からしさである検出性能の改善が図られている。検出性能の向上を目的として複数のレーダ間における信号加算は閾値処理後の信号に対して適用されることが多く、例えば非特許文献1には、閾値処理後の検出信号を共通の直交座標系に座標変換し、線分検出などの原理を利用して目標を検出する手法が開示されている。   In recent years, by integrating and merging multiple information related to observation targets from various and multiple sensors such as radar and optical sensors, the detection performance is more accurate than the processing of a single sensor. Improvements are being made. For the purpose of improving detection performance, signal addition between a plurality of radars is often applied to a signal after threshold processing. For example, Non-Patent Document 1 discloses that a detection signal after threshold processing is a common orthogonal coordinate system. And a method for detecting a target using a principle such as line segment detection.

Kabakchiev,C.,Garvanov,I.,Doukovska,L.,Kyovtorov,V.,and Rohling,H.,“Data association algorithm in multiradar system,”Radar Conference,2008.RADAR '08. IEEE 26-30 May 2008.Kabakchiev, C., Garvanov, I., Doukovska, L., Kyovtorov, V., and Rohling, H., “Data association algorithm in multiradar system,” Radar Conference, 2008. RADAR '08. IEEE 26-30 May 2008 .

しかし、非特許文献1に代表される従来の技術では、レーダ毎に得られた閾値処理前の信号処理結果をレーダ間で加算する場合、閾値処理前の信号は直交座標の位置情報に変換することができず、一方のレーダにおける分解能セルが他方のレーダのどの分解能セルに対応するかが不明確となるという課題があった。特に、レーダ毎にビーム走査されており、複数のレーダ間で同一領域を観測しているとは限らないため、分解能セル間の対応付けが困難である。また、検出対象が移動目標である場合は、一方のレーダの観測領域を、他方のレーダがビーム走査する場合、時間のずれが発生し、その時間ずれの間に目標が移動してしまうという課題があった。   However, in the conventional technique represented by Non-Patent Document 1, when the signal processing results before threshold processing obtained for each radar are added between radars, the signals before threshold processing are converted into position information of orthogonal coordinates. However, there is a problem that it is unclear which resolution cell of one radar corresponds to which resolution cell of the other radar. In particular, beam scanning is performed for each radar, and the same region is not always observed between a plurality of radars, so that it is difficult to associate resolution cells. In addition, when the detection target is a moving target, a time shift occurs when the other radar beam scans the observation area of one radar, and the target moves during the time shift. was there.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、目標の運動を考慮した分解能セル間の対応付けを可能とするレーダ信号処理装置およびレーダ装置を得ることを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to obtain a radar signal processing device and a radar device that enable association between resolution cells in consideration of target motion.

この発明に係るレーダ信号処理装置は、接続された複数のレーダから入力されるレーダ信号に対して信号処理を行い、複数のレーダ信号毎にn次元マップを作成する信号処理装置と、複数のレーダ信号のうち基準とする基準レーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルと、その他のレーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルとを対応付けた分解能セル対応表を作成する対応表生成部と、基準レーダ信号のn次元マップに目標が存在する注目セルを設定すると共に、所定の目標が単位時間あたりに移動すると推定される移動量を考慮して、注目セルが基準レーダとその他のレーダ間の走査時間のずれである不確定時間に移動すると予測される移動領域を設定し、対応表生成部が作成した分解能セル対応表に基づいて、移動領域の分解能セルを、その他のレーダ信号のn次元マップの分解能セルのうち最も近い位置座標を有する分解能セルに設定し、移動領域に対応する探索領域をその他のレーダ信号のn次元マップ上に設定する探索領域設定部と、探索領域設定部が設定した探索領域を構成する分解能セルのうち、振幅値を示す評価関数値が最も評価関数値の高い分解能セルを積分セルとして抽出する探索型積分セル抽出部と、抽出した積分セルを注目セルに加算するインコヒーレント積分処理部とを備えるものである。 A radar signal processing apparatus according to the present invention performs signal processing on radar signals input from a plurality of connected radars and creates an n-dimensional map for each of the plurality of radar signals, and a plurality of radars A correspondence table generating unit that creates a resolution cell correspondence table in which a resolution cell constituting an n-dimensional map of a reference radar signal as a reference among signals and a resolution cell constituting an n-dimensional map of another radar signal are associated with each other; The target cell is set in the n-dimensional map of the reference radar signal, and the target cell is set between the reference radar and other radars in consideration of the amount of movement estimated that the predetermined target moves per unit time. set the travel area expected to move to the uncertain time which is the deviation of the scanning time, based on the resolution cell correspondence table correspondence table generation unit creates, degradation of the moving region Search area to set the cell, it sets the resolution cell with the closest position coordinates of the n-dimensional map of the resolution cell of the other radar signals, on the n-dimensional map of the other radar signal search area corresponding to the moving region A search type integration cell extraction unit for extracting, as an integration cell, a resolution cell having the highest evaluation function value indicating an amplitude value among resolution cells constituting the search region set by the search region setting unit; And an incoherent integration processing unit for adding the extracted integration cell to the target cell.

この発明によれば、目標の運動を考慮して基準となるレーダ信号とその他のレーダ信号との信号加算を行うことができる。   According to the present invention, it is possible to perform signal addition between a radar signal serving as a reference and other radar signals in consideration of target motion.

実施の形態1によるレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a configuration of a radar signal processing device according to a first embodiment. 実施の形態1によるレーダ信号処理装置のレーダの捜索を示す図である。It is a figure which shows the search of the radar of the radar signal processing apparatus by Embodiment 1. FIG. 実施の形態1によるレーダ信号処理装置の第1および第2の信号処理部の動作を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing operations of first and second signal processing units of the radar signal processing device according to the first embodiment. 実施の形態1によるレーダ信号処理装置の距離−方位角2次元マップを示す図である。It is a figure which shows the distance-azimuth two-dimensional map of the radar signal processing apparatus by Embodiment 1. FIG. 実施の形態1によるレーダ信号処理装置の分解能セル対応表生成部の処理を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating processing of a resolution cell correspondence table generation unit of the radar signal processing device according to the first embodiment. 実施の形態1によるレーダ信号処理装置の分解能セル対応表生成部の処理を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating processing of a resolution cell correspondence table generation unit of the radar signal processing device according to the first embodiment. 実施の形態1によるレーダ信号処理装置の分解能セル対応表を示す図である。It is a figure which shows the resolution cell correspondence table of the radar signal processing apparatus by Embodiment 1. FIG. 実施の形態1によるレーダ信号処理装置の探索領域設定部の処理を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating processing of a search area setting unit of the radar signal processing device according to the first embodiment. 実施の形態2によるレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of a radar signal processing device according to a second embodiment. 実施の形態4によるレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of a radar signal processing device according to a fourth embodiment.

実施の形態1.
図1は、実施の形態1によるレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。以下の説明では、2台のレーダ間における信号加算を想定して説明を行うが、2台以上のレーダ間においても同様の処理が適用可能である。
図1において、レーダ信号処理装置100は、第1の信号処理部1、第2の信号処理部2、分解能セル対応表生成部3、探索領域設定部4、探索型積分セル抽出部5およびインコヒーレント積分処理部6で構成されている。また、第1の信号処理部1および第2の信号処理部2には、それぞれ第1のレーダ200および第2のレーダ300が接続され、レーダ信号が入力される。
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the radar signal processing apparatus according to the first embodiment. In the following description, explanation will be made assuming signal addition between two radars, but the same processing can be applied between two or more radars.
In FIG. 1, a radar signal processing apparatus 100 includes a first signal processing unit 1, a second signal processing unit 2, a resolution cell correspondence table generation unit 3, a search region setting unit 4, a search type integration cell extraction unit 5, The coherent integration processing unit 6 is configured. The first signal processing unit 1 and the second signal processing unit 2 are connected to the first radar 200 and the second radar 300, respectively, and receive radar signals.

第1の信号処理部1および第2の信号処理部2は、第1のレーダ200および第2のレーダ300から入力されるレーダ信号のビーム走査単位ごとに信号処理を実施し、閾値処理前の受信ビデオ信号であるn次元マップを生成する。なお、以下では、n次元マップとして距離−方位角2次元マップを作成する場合を例に説明する。分解能セル対応表生成部3は、レーダ設置位置データ記憶部31と対応表生成部32を備え、第1の信号処理部1が生成した距離−方位角2次元マップと、第2の信号処理部2が生成した距離−方位角2次元マップとを対応付ける換算処理を行い、2つの距離−方位角2次元マップの分解能セルの対応を示した分解能セル対応表を生成する。   The first signal processing unit 1 and the second signal processing unit 2 perform signal processing for each beam scanning unit of the radar signals input from the first radar 200 and the second radar 300, and before the threshold processing. An n-dimensional map that is a received video signal is generated. In the following, a case where a distance-azimuth two-dimensional map is created as an n-dimensional map will be described as an example. The resolution cell correspondence table generation unit 3 includes a radar installation position data storage unit 31 and a correspondence table generation unit 32. The distance-azimuth two-dimensional map generated by the first signal processing unit 1 and the second signal processing unit Conversion processing for associating the distance-azimuth angle two-dimensional map generated by 2 is performed, and a resolution cell correspondence table showing the correspondence between the resolution cells of the two distance-azimuth angle two-dimensional maps is generated.

探索領域設定部4は、注目セル抽出部41、運動仮説生成部42、運動予測部43、および探索セル抽出部44を備える。この探索領域設定部4は、目標の運動予測を行い、第1の信号処理部1が生成した距離−方位角2次元マップ内に目標が移動可能な移動領域を設定し、分解能セル対応表に基づいて第2の信号処理部2が生成した距離−方位角2次元マップ内に探索領域を設定する。探索型積分セル抽出部5は、第2の信号処理部2が生成した距離−方位角2次元マップ内の探索領域から積分セルを特定し、インコヒーレント積分処理部6では特定した積分セルと第1の信号処理部1が生成した距離−方位角2次元マップ内の注目セルとを加算する加算処理を行う。   The search area setting unit 4 includes an attention cell extraction unit 41, a motion hypothesis generation unit 42, a motion prediction unit 43, and a search cell extraction unit 44. The search area setting unit 4 performs target motion prediction, sets a movement area in which the target can move in the distance-azimuth angle two-dimensional map generated by the first signal processing unit 1, and displays it in the resolution cell correspondence table. Based on this, a search area is set in the distance-azimuth two-dimensional map generated by the second signal processing unit 2. The search type integration cell extraction unit 5 identifies an integration cell from the search region in the distance-azimuth two-dimensional map generated by the second signal processing unit 2, and the incoherent integration processing unit 6 identifies the integration cell and the first integration cell. Addition processing for adding the cell of interest in the two-dimensional map of distance-azimuth angle generated by one signal processing unit 1 is performed.

次に、レーダ信号処理装置100の各構成について、具体例を参照しながら詳細に説明する。
まず、レーダ信号処理装置100に入力されるレーダ信号について説明する。図2は、実施の形態1によるレーダ信号処理装置に入力されるレーダ信号を示す説明図である。
図2に示すように、第1のレーダ200はレーダ捜索領域X内をビーム走査単位xで捜索し、第2のレーダ300はレーダ捜索領域Yをビーム走査単位yで捜索する。このビーム走査において、第1のレーダ200と第2のレーダ300との間で同期が取れており図2(a)のように同一領域を観測し、ビーム走査の時間のずれは発生しない場合を完全同期が取れていると定義する。一方、図2(b)のように同一領域を観測しない場合には、第1のレーダ200で目標Oを観測してから第2のレーダ300で目標Oを観測するまでに、時間のずれである不確定時間T(例えば、5秒など)が発生し、当該不確定時間Tの間に目標Oが移動してしまう。そのため、レーダ信号処理装置100では、複数のレーダ間の不確定時間Tを考慮して信号処理を行う必要が生じる。なお、第1のレーダ200と第2のレーダ300のビーム走査において仰角方向では同期が取れているものとする。
Next, each configuration of the radar signal processing apparatus 100 will be described in detail with reference to specific examples.
First, a radar signal input to the radar signal processing apparatus 100 will be described. FIG. 2 is an explanatory diagram showing radar signals input to the radar signal processing apparatus according to the first embodiment.
As shown in FIG. 2, the first radar 200 searches the radar search area X in the beam scanning unit x, and the second radar 300 searches the radar search area Y in the beam scanning unit y. In this beam scanning, the first radar 200 and the second radar 300 are synchronized, the same region is observed as shown in FIG. 2A, and there is no time difference in beam scanning. Define complete synchronization. On the other hand, when the same region is not observed as shown in FIG. 2B, there is a time lag between the observation of the target O by the first radar 200 and the observation of the target O by the second radar 300. A certain uncertain time T (for example, 5 seconds) occurs, and the target O moves during the uncertain time T. Therefore, the radar signal processing apparatus 100 needs to perform signal processing in consideration of the indeterminate time T between a plurality of radars. It is assumed that the first radar 200 and the second radar 300 are synchronized in the elevation angle direction during beam scanning.

図3は、実施の形態1によるレーダ信号処理装置の第1および第2の信号処理部の動作を示すフローチャートである。第1の信号処理部1および第2の信号処理部2は、第1のレーダ200および第2のレーダ300から入力されるデジタルレーダ信号について、ビーム走査単位毎に、図3のフローチャートに示す信号処理を行う。
第1のレーダ200または第2のレーダ300からヒット毎のデジタル信号を受信すると(ステップST1)、受信信号にパルス圧縮処理を行い(ステップST2)、さらにクラッタや不要な反射波などを抑圧する不要信号抑圧処理を行う(ステップST3)。次に、不要信号抑圧後の信号のS/N比改善のために、ヒット方向のコヒーレント積分処理を行い(ステップST4)、振幅検波を行う(ステップST5)。
FIG. 3 is a flowchart showing operations of the first and second signal processing units of the radar signal processing apparatus according to the first embodiment. The first signal processing unit 1 and the second signal processing unit 2 use the signals shown in the flowchart of FIG. 3 for each beam scanning unit with respect to the digital radar signals input from the first radar 200 and the second radar 300. Process.
When a digital signal for each hit is received from the first radar 200 or the second radar 300 (step ST1), the received signal is subjected to pulse compression processing (step ST2), and further, clutter and unnecessary reflected waves are not required to be suppressed. Signal suppression processing is performed (step ST3). Next, in order to improve the S / N ratio of the signal after unnecessary signal suppression, a coherent integration process in the hit direction is performed (step ST4), and amplitude detection is performed (step ST5).

ステップST5の処理が終了すると、図4(a)に示すようなドップラセルが生成される。但し、レンジビン毎のドップラセルは最大電力を持つセルを選択する。最大電力を持つドップラセルを選択することにより、図4(b)に示すような距離−方位角2次元マップ(R、A)が生成される。距離−方位角2次元マップの分解能セルはレーダの距離Rと方位角Aの分解能に相当する。図4(b)において、縦軸は第1のレーダ200または第2のレーダ300からの相対距離、横軸は第1のレーダ200または第2のレーダ300からの方位角を示している。図4(b)に示す距離−方位角2次元マップが、第1のレーダ200のビーム走査単位x毎、および第2のレーダ300のビーム走査単位y毎に作成される。   When the process of step ST5 is completed, a Doppler cell as shown in FIG. 4A is generated. However, the cell having the maximum power is selected as the Doppler cell for each range bin. By selecting the Doppler cell having the maximum power, a distance-azimuth two-dimensional map (R, A) as shown in FIG. 4B is generated. The resolution cell of the distance-azimuth two-dimensional map corresponds to the resolution of the radar distance R and azimuth A. In FIG. 4B, the vertical axis represents the relative distance from the first radar 200 or the second radar 300, and the horizontal axis represents the azimuth angle from the first radar 200 or the second radar 300. A distance-azimuth two-dimensional map shown in FIG. 4B is created for each beam scanning unit x of the first radar 200 and for each beam scanning unit y of the second radar 300.

次に、分解能セル対応表生成部3が、第1の信号処理部1および第2の信号処理部2が作成した距離−方位角2次元マップの分解能セルをそれぞれ対応付ける処理を行う。レーダ設置位置データ記憶部31は、第1および第2のレーダ200,300の設置位置座標をあらかじめ記憶している。対応表生成部32は、第1の信号処理部1が作成した距離−方位角2次元マップMa、および第2の信号処理部2が作成した距離−方位角2次元マップMbに基づいて、第1のレーダ200と第2のレーダ300が完全同期であると仮定した場合に、距離−方位角2次元マップMaの分解能セル単位で得られる位置座標と、距離−方位角2次元マップMbの分解能セル単位で得られる位置座標とを対応付ける換算処理を行う。   Next, the resolution cell correspondence table generation unit 3 performs processing for associating the resolution cells of the distance-azimuth angle two-dimensional map created by the first signal processing unit 1 and the second signal processing unit 2 respectively. The radar installation position data storage unit 31 stores the installation position coordinates of the first and second radars 200 and 300 in advance. Based on the distance-azimuth two-dimensional map Ma created by the first signal processing unit 1 and the distance-azimuth two-dimensional map Mb created by the second signal processing unit 2, the correspondence table generating unit 32 When it is assumed that the first radar 200 and the second radar 300 are completely synchronized, the position coordinates obtained in units of resolution cells of the distance-azimuth two-dimensional map Ma and the resolution of the distance-azimuth two-dimensional map Mb Conversion processing for associating position coordinates obtained in cell units is performed.

図5,図6は、実施の形態1によるレーダ信号処理装置の分解能セル対応表生成部の処理を示す図であり、図5(a)は第1のレーダの距離−方位角2次元マップの詳細、図5(b)は第2のレーダの距離−方位角2次元マップの詳細を示す図である。図6(a)は第1および第2のレーダの配置を示し、図6(b),(c)は2つの距離−方位角2次元マップの対応示す図である。
図5(a)に示すように、第1の信号処理部1から入力される距離−方位角2次元マップMaを構成する分解能セルに対して、距離R方向に分解能セル番号Ra(a=1,2,・・・,N)を付加し、方位角A方向に分解能セル番号Ab(b=1,2,・・・,M)を付加する。
FIGS. 5 and 6 are diagrams showing the processing of the resolution cell correspondence table generation unit of the radar signal processing apparatus according to the first embodiment, and FIG. 5A shows the distance-azimuth angle two-dimensional map of the first radar. Details, FIG. 5B is a diagram showing details of the two-dimensional map of distance-azimuth angle of the second radar. FIG. 6A shows the arrangement of the first and second radars, and FIGS. 6B and 6C show the correspondence between two distance-azimuth two-dimensional maps.
As shown in FIG. 5A, the resolution cell number Ra (a = 1) in the distance R direction with respect to the resolution cells constituting the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma input from the first signal processing unit 1. , 2,..., N) and a resolution cell number Ab (b = 1, 2,..., M) in the azimuth angle A direction.

同様に、第2の信号処理部2から入力される距離−方位角2次元マップMbを構成する分解能セルに対して、距離R方向に分解能セル番号R´p(p=1,2,・・・,J)を付加し、方位角A方向に分解能セル番号A´q(q=1,2,・・・,K)を付加する。なお、距離Rと方位角Aの添え字であるa,b,p,qは各レーダにおいて対応する距離と方位角の分解能セル番号である。   Similarly, the resolution cell number R′p (p = 1, 2,...) In the distance R direction with respect to the resolution cells constituting the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb input from the second signal processing unit 2. ., J) and a resolution cell number A′q (q = 1, 2,..., K) in the azimuth angle A direction. The subscripts a, b, p, and q of the distance R and the azimuth angle A are the resolution cell numbers of the distance and the azimuth corresponding to each radar.

図6(a)に示すように、第1のレーダ200と第2のレーダ300が完全同期であるとし、捜索領域Xと捜索領域Yが領域Zにおいて重なっているものとする。図6(b)に示す距離−方位角2次元マップMaにおいて、捜索領域Zは15個の分解能セルで構成される領域で示される。以下の対応表作成処理では、距離−方位角2次元マップMaにおいて目標Oが存在する分解能セル(Rc,Ad)を、距離−方位角2次元マップMbの分解能セルに対応付ける処理を例に説明を行う。   As shown in FIG. 6A, it is assumed that the first radar 200 and the second radar 300 are completely synchronized, and the search area X and the search area Y overlap in the area Z. In the distance-azimuth two-dimensional map Ma shown in FIG. 6B, the search area Z is indicated by an area composed of 15 resolution cells. In the following correspondence table creation process, an explanation will be given by taking as an example the process of associating the resolution cell (Rc, Ad) where the target O exists in the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma with the resolution cell of the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb. Do.

まず、距離−方位角2次元マップMaにおいて目標Oが存在する分解能セル(Rc,Ad)に対応する、距離−方位角2次元マップMbの分解能セル候補を算出する。以下の式(1)を用いて、距離−方位角2次元マップMaの分解能セル(Rc,Ad)の値を、第1のレーダ200の設置位置座標を基準とした直交座標における位置座標に変換する。

Figure 0005984376
式(1)において、x(Rc,Ad)は、第1のレーダ200の位置座標を基準とした分解能セル(Rc,Ad)のX座標であり、y(Rc,Ad)はY座標である。算出した距離−方位角2次元マップMaの分解能セル(Rc,Ad)の位置座標(x(Rc,Ad)、y(Rc,Ad))に相当する分解能セル候補(R´p,A´q)を距離−方位角2次元マップMbから選択する必要があるが、図6(c)のように距離−方位角2次元マップMaと距離−方位角2次元マップMbは配置関係や分解能の違いによって、第1のレーダ200の分解能セルに対応する第2のレーダ300の分解能セルが複数重なる可能性があるため、どの分解能セルに対応するかがわからない。 First, resolution cell candidates of the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb corresponding to the resolution cell (Rc, Ad) where the target O exists in the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma are calculated. Using the following formula (1), the value of the resolution cell (Rc, Ad) of the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma is converted into position coordinates in orthogonal coordinates based on the installation position coordinates of the first radar 200. To do.
Figure 0005984376
In Expression (1), x 1 (Rc, Ad) is the X coordinate of the resolution cell (Rc, Ad) with reference to the position coordinates of the first radar 200, and y 1 (Rc, Ad) is the Y coordinate. It is. Resolution cell candidates (R′p, A) corresponding to the position coordinates (x 1 (Rc, Ad), y 1 (Rc, Ad)) of the resolution cell (Rc, Ad) of the calculated distance-azimuth angle two-dimensional map Ma It is necessary to select 'q) from the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb. As shown in FIG. 6C, the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma and the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb are arranged and resolving. Since there is a possibility that a plurality of resolution cells of the second radar 300 corresponding to the resolution cells of the first radar 200 overlap, it is not known which resolution cell corresponds to.

次に、算出した距離−方位角2次元マップMbの分解能セルから最適な分解能セルを選択し、対応付けを行う。対応表生成部32は、レーダ設置位置データ記憶部31から取得した第1のレーダ200の設置位置座標(xr1,yr1)、および第2のレーダ300の設置位置座標(xr2,yr2)を用いて、以下の式(2)により、分解能セル候補(R´p,A´q)のX座標x(R´p,A´q)およびY座標y(R´p,A´q)を算出する。

Figure 0005984376
Next, an optimum resolution cell is selected from the resolution cells of the calculated distance-azimuth angle two-dimensional map Mb, and is associated. The correspondence table generation unit 32 uses the installation position coordinates (xr1, yr1) of the first radar 200 and the installation position coordinates (xr2, yr2) of the second radar 300 acquired from the radar installation position data storage unit 31. The X coordinate x 2 (R′p, A′q) and Y coordinate y 2 (R′p, A′q) of the resolution cell candidate (R′p, A′q) are obtained by the following equation (2). calculate.
Figure 0005984376

距離−方位角2次元マップMaの分解能セル(Rc,Ad)と、距離−方位角2次元マップMbの分解能セル候補(R´p,A´q)の距離は、以下の式(3)に基づいて算出される。距離−方位角2次元マップMbの分解能セル候補のうち、式(3)の値が最小となる分解能セルを選択し、距離−方位角2次元マップMaの分解能セル(Rc,Ad)と対応付けることにより、図7に示す分解能セル対応表が得られる。分解能セル対応表の番号は、距離−方位角2次元マップMaおよび距離−方位角2次元マップMbに付加された分解能セル番号を示している。

Figure 0005984376
The distance between the resolution cell (Rc, Ad) of the distance-azimuth two-dimensional map Ma and the resolution cell candidate (R′p, A′q) of the distance-azimuth two-dimensional map Mb is expressed by the following equation (3). Calculated based on Among the resolution cell candidates of the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb, the resolution cell that minimizes the value of the expression (3) is selected and associated with the resolution cell (Rc, Ad) of the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma. Thus, the resolution cell correspondence table shown in FIG. 7 is obtained. The numbers in the resolution cell correspondence table indicate the resolution cell numbers added to the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma and the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb.
Figure 0005984376

距離−方位角2次元マップMaの分解能セルと、距離−方位角2次元マップMbの分解能セルとを対応付ける処理を、距離−方位角2次元マップMaを構成する全ての分解能セルについて行い、各分解能セルの対応付けを示した分解能セル対応表(図7参照)を生成する。この対応表を生成する処理は、以下で詳述する注目セルiをどちらの距離−方位角2次元マップに設定するかに応じて、距離−方位角2次元マップMaの分解能セルを距離−方位角2次元マップMbの位置座標に換算してもよいし、距離−方位角2次元マップMbの分解能セルを距離−方位角2次元マップMaの位置座標に換算してもよい。   The process of associating the resolution cell of the distance-azimuth two-dimensional map Ma with the resolution cell of the distance-azimuth two-dimensional map Mb is performed for all resolution cells constituting the distance-azimuth two-dimensional map Ma, and each resolution A resolution cell correspondence table (see FIG. 7) showing cell correspondence is generated. The processing for generating this correspondence table is performed by setting the resolution cell of the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma to the distance-azimuth direction in accordance with which distance-azimuth angle two-dimensional map the attention cell i described in detail below is set. The position coordinates of the angle two-dimensional map Mb may be converted, or the resolution cell of the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb may be converted into the position coordinates of the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma.

図8は、実施の形態1によるレーダ装置の探索領域設定部の処理を示す図であり、図8(a)は第1のレーダの距離−方位角2次元マップを示し、図8(b)は第2のレーダの距離−方位角2次元マップを示している。
次に、探索領域設定部4の注目セル抽出部41は、第1の信号処理部1が作成した距離−方位角2次元マップMa内の注目セルiを抽出する。注目セルiは、距離−方位角2次元マップMaにおいて処理対象となる分解能セルである。運動仮説生成部42は、目標Oが単位時間あたりに移動する距離方向の移動量ΔR、方位角方向の移動量ΔAを設定する。目標Oは不確定時間Tの間に移動するため、運動予測部43は、第1のレーダ200および第2のレーダ300間の不確定時間Tを用いて、目標Oの運動予測を行う。運動予測部43の具体的な処理としては、注目セル抽出部41が抽出した注目セルiと、運動仮説生成部42が設定した移動量(ΔR,ΔA)を用いて、不確定時間Tの外挿処理を実施し、不確定時間Tで目標Oが移動可能な最大セル範囲(Rmax,Amax)を算出し、移動領域Dに設定する。図8(a)では最大のセル移動量(Rmax=1セル、Amax=2セル)と設定し、注目セルiを中心に算出した最大セル移動量を加算した移動領域Dを設定している。
FIG. 8 is a diagram showing processing of the search region setting unit of the radar apparatus according to the first embodiment. FIG. 8A shows a distance-azimuth two-dimensional map of the first radar, and FIG. Represents a two-dimensional map of distance-azimuth angle of the second radar.
Next, the cell-of-interest extraction unit 41 of the search area setting unit 4 extracts the cell of interest i in the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma created by the first signal processing unit 1. The attention cell i is a resolution cell to be processed in the distance-azimuth two-dimensional map Ma. The movement hypothesis generation unit 42 sets a movement amount ΔR in the distance direction and a movement amount ΔA in the azimuth direction in which the target O moves per unit time. Since the target O moves during the uncertain time T, the motion prediction unit 43 performs motion prediction of the target O using the uncertain time T between the first radar 200 and the second radar 300. As specific processing of the motion predicting unit 43, the attention cell i extracted by the attention cell extracting unit 41 and the movement amount (ΔR, ΔA) set by the motion hypothesis generating unit 42 are used. An insertion process is performed, and the maximum cell range (Rmax, Amax) in which the target O can move in the indeterminate time T is calculated and set in the moving region D. In FIG. 8A, the maximum cell movement amount (Rmax = 1 cell, Amax = 2 cell) is set, and the movement region D is set by adding the maximum cell movement amount calculated around the target cell i.

探索セル抽出部44は、運動予測部43が設定した移動領域Dの分解能セルと、対応表生成部32が作成した分解能セル対応表とから、距離−方位角2次元マップMb上に探索領域Eを設定する。ここで、分解能セル対応表は、距離−方位角2次元マップMaの分解能セル単位で得られる位置座標を、距離−方位角2次元マップMbの分解能セル位置座標に換算した場合に、最も近い位置座標を有する分解能セルを選択するように構成していることから、分解能セルの持つ位置誤差の可能性を考慮した探索領域Eの設定を行う。図8(b)の例では、分解能セルの位置誤差を考慮して、探索領域Eを設定している。設定した探索領域Eを構成する各分解能セルをそれぞれ探索セルjと設定する。なお、分解能セルの位置誤差のレベルに応じて設定する探索セルjの数は適宜増減可能である。   The search cell extraction unit 44 uses the resolution cell of the moving region D set by the motion prediction unit 43 and the resolution cell correspondence table created by the correspondence table generation unit 32 to search the search region E on the distance-azimuth two-dimensional map Mb. Set. Here, the resolution cell correspondence table is the closest position when the position coordinates obtained in units of resolution cells of the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma are converted into the resolution cell position coordinates of the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb. Since the resolution cell having the coordinates is selected, the search area E is set in consideration of the possibility of the position error of the resolution cell. In the example of FIG. 8B, the search area E is set in consideration of the position error of the resolution cell. Each resolution cell constituting the set search region E is set as a search cell j. The number of search cells j set according to the level of resolution cell position error can be increased or decreased as appropriate.

探索型積分セル抽出部5は、探索セル抽出部44が抽出した複数の探索セルjの中から評価関数値が最大となる積分セルjmaxを抽出する。以下に示す式(4)の右辺第2項に基づいて、距離−方位角2次元マップMbにおける探索セルjのうち評価関数値が最大となる分解能セルを選択する。

Figure 0005984376
The search type integration cell extraction unit 5 extracts the integration cell jmax that maximizes the evaluation function value from the plurality of search cells j extracted by the search cell extraction unit 44. Based on the second term on the right side of Equation (4) below, a resolution cell having the maximum evaluation function value is selected from search cells j in the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb.
Figure 0005984376

インコヒーレント積分処理部6は、抽出した積分セルjmaxと注目セルiを用いて式(4)の加算処理を行う。
式(4)において、Xi(1)は距離−方位角2次元マップMaにおける注目セルi、Yj(2)は距離−方位角2次元マップMbにおける探索セルjを示している。さらに、式(4)の右辺第2項目は、距離−方位角2次元マップMbにおける探索セルjのうち評価関数値が最大となる分解能セルを選択することを示している。
The incoherent integration processing unit 6 performs addition processing of Expression (4) using the extracted integration cell jmax and the target cell i.
In Expression (4), Xi (1) indicates a target cell i in the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma, and Yj (2) indicates a search cell j in the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb. Furthermore, the second item on the right side of Equation (4) indicates that a resolution cell having the maximum evaluation function value is selected from search cells j in the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb.

上述した分解能セル対応表生成部3、探索領域設定部4、探索型積分セル抽出部5およびインコヒーレント積分処理部6の処理を、第1の信号処理部1が生成した距離−方位角2次元マップMaにおける全ての注目セルiに対して実行する。   The above-described resolution cell correspondence table generation unit 3, search region setting unit 4, search type integration cell extraction unit 5 and incoherent integration processing unit 6 perform the distance-azimuth angle two-dimensional generated by the first signal processing unit 1. Execute for all cells of interest i in the map Ma.

以上のように、この実施の形態1によれば、第1の信号処理部1が生成した距離−方位角2次元マップの分解能セルが、第2の信号処理部2が生成した距離−方位角2次元マップのどの分解能セルに対応するかを示す分解能セル対応表を作成する分解能セル対応表生成部3と、第1の信号処理部1が生成した距離−方位角2次元マップ上に目標の運動予測に基づいて移動領域Dを設定し、さらに移動領域Dに対応する探索領域Eを第2の信号処理部2が生成した距離−方位角2次元マップ上に設定する探索領域設定部4と、探索領域設定部4が設定した探索領域E内の評価関数値が最も高い分解能セルjmaxと注目セルiとを加算する探索型積分セル抽出部5とを備えるように構成したので、検出目標の運動を考慮した、レーダ間の分解能セルの対応付けを行うことができる。   As described above, according to the first embodiment, the distance-azimuth angle two-dimensional map resolution cell generated by the first signal processing unit 1 is the distance-azimuth angle generated by the second signal processing unit 2. A resolution cell correspondence table generating unit 3 that creates a resolution cell correspondence table indicating which resolution cell of the two-dimensional map corresponds to, and a target on the distance-azimuth angle two-dimensional map generated by the first signal processing unit 1 A search area setting unit 4 for setting a movement area D based on the motion prediction, and further setting a search area E corresponding to the movement area D on the distance-azimuth two-dimensional map generated by the second signal processing unit 2; Since the search type integration cell extraction unit 5 for adding the resolution cell jmax having the highest evaluation function value in the search region E set by the search region setting unit 4 and the cell of interest i is provided, Resolution between radars considering motion It can be associated Le.

実施の形態2.
図9は、実施の形態2によるレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。実施の形態2のレーダ信号処理装置100´では、探索型積分セル抽出部5に積分対象抽出部51を追加して設けている。なお、以下では、実施の形態1に係るレーダ信号処理装置100の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態1で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
Embodiment 2. FIG.
FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the radar signal processing apparatus according to the second embodiment. In the radar signal processing apparatus 100 ′ according to the second embodiment, an integration target extraction unit 51 is added to the search type integration cell extraction unit 5. In the following, the same or equivalent parts as those of the radar signal processing apparatus 100 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those used in the first embodiment, and the description thereof is omitted or simplified. To do.

実施の形態2の探索型積分セル抽出部5は、実施の形態1と同様に上述した式(4)の右辺第2項を適用し、探索領域Eにおいて評価関数値が最大となる分解能セルを選択するが、当該分解能セルの選択の前に、積分対象抽出部51が、以下の式(5)に基づいて閾値判定処理を行い、閾値を越えた振幅値のみを積分対象とする。
Th=V+Kσ ・・・(5)
式(5)において、Vは探索領域E内の平均振幅値、σは探索領域E内の振幅値標準偏差、Kは閾値係数である。式(5)に基づいた閾値判定処理において、閾値を越えない振幅値は、加算保留とする。
The search type integration cell extraction unit 5 of the second embodiment applies the second term on the right side of the equation (4) described above in the same manner as in the first embodiment, and selects the resolution cell having the maximum evaluation function value in the search region E. However, before the resolution cell is selected, the integration target extraction unit 51 performs a threshold determination process based on the following equation (5), and sets only amplitude values exceeding the threshold as integration targets.
Th = V m + Kσ m (5)
In Expression (5), V m is an average amplitude value in the search region E, σ m is an amplitude value standard deviation in the search region E, and K is a threshold coefficient. In the threshold value determination process based on Expression (5), an amplitude value that does not exceed the threshold value is put on hold.

以上のように、この実施の形態2によれば、探索領域内で閾値判定処理を行い、閾値を越えた振幅値のみを積分対象とする積分対象抽出部51を設け、閾値を越えた探索セルjのみ探索するように構成したので、探索処理が効率的となり処理時間を軽減させることができることと、注目セルが雑音の場合に加算処理により評価関数が増大しないよう加算保留することで誤検出を防ぐことができる。   As described above, according to the second embodiment, the threshold determination process is performed in the search region, and the integration target extraction unit 51 for integrating only the amplitude value exceeding the threshold is provided, and the search cell exceeding the threshold is provided. Since only j is searched, the search process is efficient and the processing time can be reduced, and when the target cell is noisy, the addition is suspended so that the evaluation function does not increase due to the addition process. Can be prevented.

実施の形態3.
この実施の形態3では、探索型積分セル抽出部5において、処理結果である距離−方位角2次元マップ全体の振幅値が大きくなるのを回避する構成について説明する。なお、実施の形態3に係るレーダ信号処理装置の構成は実施の形態1と同一であるため、ブロック図は図1を参照するものとして記載を省略する。
探索型積分セル抽出部5は、上述した式(4)を適用して探索処理を行い、評価関数値の最大値を積分対象としている。しかしながら、全ての注目セルiに対して式(4)の探索処理を実施すると、評価関数値の最大値の探索において重複選択が発生するため、処理結果である距離−方位角2次元マップ全体の振幅値が大きくなってしまう。この問題を回避するために、この実施の形態3の探索型積分セル抽出部5では、第1の信号処理部1が生成した距離−方位角2次元マップMaの注目セルiのうち振幅値が大きい順に式(4)の処理を行い、重複選択を許容しない、もしくは重複選択の回数を最大A回に設定する。
Embodiment 3 FIG.
In the third embodiment, a configuration will be described in which the search type integration cell extraction unit 5 avoids an increase in the amplitude value of the entire distance-azimuth angle two-dimensional map as a processing result. Since the configuration of the radar signal processing apparatus according to the third embodiment is the same as that of the first embodiment, the description of the block diagram is omitted as referring to FIG.
The search type integration cell extraction unit 5 performs search processing by applying the above-described formula (4), and sets the maximum value of the evaluation function value as an integration target. However, if the search process of the formula (4) is performed on all the target cells i, duplicate selection occurs in the search for the maximum value of the evaluation function value. The amplitude value becomes large. In order to avoid this problem, in the search type integration cell extraction unit 5 of the third embodiment, the amplitude value of the attention cell i of the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma generated by the first signal processing unit 1 has an amplitude value. The processing of formula (4) is performed in descending order, and duplicate selection is not permitted, or the number of duplicate selections is set to a maximum of A times.

以上のように、この実施の形態3によれば、第1の信号処理部1が生成した距離−方位角2次元マップの注目セルiのうち振幅値が大きい順に分解能セルjmaxの加算処理を行うように構成したので、加算結果である距離−方位角2次元マップ全体の振幅値が大きくなるのを防止することができる。   As described above, according to the third embodiment, the resolution cell jmax is added in descending order of the amplitude value among the cells of interest i of the distance-azimuth angle two-dimensional map generated by the first signal processing unit 1. Since it comprised so, it can prevent that the amplitude value of the whole distance-azimuth angle two-dimensional map which is an addition result becomes large.

なお、この実施の形態3の構成は、上述した実施の形態2にも適用可能である。   The configuration of the third embodiment can also be applied to the second embodiment described above.

実施の形態4.
図10は、実施の形態4によるレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図ある。実施の形態4のレーダ信号処理装置100´´は、実施の形態1のレーダ信号処理装置100の探索領域設定部4および探索型積分セル抽出部5に替えて、最大値セル照合部7を設けている。なお、以下では実施の形態1に係るレーダ信号処理装置100の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態1で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
Embodiment 4 FIG.
FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the radar signal processing apparatus according to the fourth embodiment. The radar signal processing device 100 ″ according to the fourth embodiment is provided with a maximum value cell matching unit 7 instead of the search region setting unit 4 and the search type integration cell extraction unit 5 of the radar signal processing device 100 according to the first embodiment. ing. In the following description, the same or corresponding parts as those of the radar signal processing apparatus 100 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those used in the first embodiment, and description thereof is omitted or simplified. .

最大値セル照合部7は、第1の最大値セル抽出部71、第2の最大値セル抽出部72、および抽出セル照合部73で構成されている。第1の最大値セル抽出部71は、第1の信号処理部1が生成した距離−方位角2次元マップMaから評価関数値が最大となるセルを抽出する。同様に、第2の最大値セル抽出部72は、第2の信号処理部2が生成した距離−方位角2次元マップMbから評価関数値が最大となるセルを抽出する。最大となるセルの抽出方法としては、距離−方位角2次元マップM1,M2の評価関数値を参照し、評価関数値が大きい上位N個のセルを抽出してもよいし、以下の式(6)で表される閾値を越えるセルを抽出するように構成してもよい。
Th=V+Kσ ・・・(6)
式(6)において、Vは探索領域E内の平均振幅値、σは探索領域E内の振幅値標準偏差、Kは閾値係数である。
The maximum value cell matching unit 7 includes a first maximum value cell extracting unit 71, a second maximum value cell extracting unit 72, and an extracted cell matching unit 73. The first maximum value cell extraction unit 71 extracts a cell having the maximum evaluation function value from the distance-azimuth two-dimensional map Ma generated by the first signal processing unit 1. Similarly, the second maximum value cell extraction unit 72 extracts a cell having the maximum evaluation function value from the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb generated by the second signal processing unit 2. As a method of extracting the largest cell, the evaluation function values of the distance-azimuth two-dimensional maps M1 and M2 may be referred to extract the top N cells having the largest evaluation function values, or the following formula ( It may be configured to extract cells exceeding the threshold represented by 6).
Th = V k + Kσ k (6)
In Expression (6), V k is an average amplitude value in the search region E, σ k is an amplitude value standard deviation in the search region E, and K is a threshold coefficient.

抽出セル照合部73は、対応表生成部32が作成した分解能セル対応表から、第1の最大値セル抽出部71が抽出した距離−方位角2次元マップMa内の評価関数値が最大となるセルに対応する分解能セルを距離−方位角2次元マップMbから抽出し、抽出した分解能セルが第2の最大値セル抽出部72が抽出したセルに該当するか否か照合する。   The extracted cell collation unit 73 maximizes the evaluation function value in the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma extracted by the first maximum value cell extraction unit 71 from the resolution cell correspondence table created by the correspondence table generation unit 32. A resolution cell corresponding to the cell is extracted from the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb, and it is verified whether or not the extracted resolution cell corresponds to the cell extracted by the second maximum value cell extraction unit 72.

分解能セル対応表に基づいて抽出した分解能セルが、第2の最大値セル抽出部72が抽出したセルに該当すると照合された場合、距離−方位角2次元マップMaの最大セルと、距離−方位角2次元マップMbの最大セルとの組み合わせを作成することができる。抽出セル照合部73は、距離−方位角2次元マップMaの最大セルと、距離−方位角2次元マップMbの最大セルとの組み合わせを、インコヒーレント積分処理部6に出力する。   When it is verified that the resolution cell extracted based on the resolution cell correspondence table corresponds to the cell extracted by the second maximum value cell extraction unit 72, the maximum cell of the distance-azimuth two-dimensional map Ma and the distance-azimuth A combination with the largest cell of the corner two-dimensional map Mb can be created. The extracted cell matching unit 73 outputs a combination of the maximum cell of the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma and the maximum cell of the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb to the incoherent integration processing unit 6.

インコヒーレント積分処理部6は、抽出セル照合部73から入力される最大値セルの組み合わせに対して加算処理を実施する。これにより、距離−方位角2次元マップMaにおける注目セルiに相当する積分セルjmaxを距離−方位角2次元マップMb内において特定することができる。   The incoherent integration processing unit 6 performs addition processing on the combination of maximum value cells input from the extracted cell matching unit 73. Thereby, the integration cell jmax corresponding to the cell of interest i in the distance-azimuth angle two-dimensional map Ma can be specified in the distance-azimuth angle two-dimensional map Mb.

以上のように、この実施の形態4によれば、最大値セル照合部7を備えるように構成したので、所定の目標の移動を予測することなく、注目セルiに相当する積分セルjmaxを特定することができ、処理時間を短縮することができる。   As described above, according to the fourth embodiment, since the maximum value cell matching unit 7 is provided, the integration cell jmax corresponding to the cell of interest i is specified without predicting the movement of the predetermined target. Processing time can be shortened.

なお、上述した実施の形態1から実施の形態4では、第1のレーダ200および第2のレーダ300をレーダ信号処理装置100の外部構成としたが、第1のレーダ200および第2のレーダ300を含むレーダ装置として構成してもよい。   In the first to fourth embodiments described above, the first radar 200 and the second radar 300 are external components of the radar signal processing apparatus 100. However, the first radar 200 and the second radar 300 are used. May be configured as a radar apparatus including

また、上述した実施の形態1から実施の形態4では、閾値処理前の受信ビデオ信号であるn次元マップとして、距離−方位角2次元マップを用いる構成を例に説明したが、n次元マップは距離−方位角2次元マップに限定されるものではなく適宜変更可能である。距離−方位角2次元マップ以外のn次元マップにおいても上述した実施の形態1から実施の形態4で示した処理を適用することができる。   In the first to fourth embodiments described above, a configuration using a distance-azimuth angle two-dimensional map as an n-dimensional map that is a received video signal before threshold processing has been described as an example. The distance-azimuth angle two-dimensional map is not limited and can be changed as appropriate. The processing shown in the first to fourth embodiments can be applied to an n-dimensional map other than the distance-azimuth two-dimensional map.

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。   In the present invention, within the scope of the invention, any combination of the embodiments, or any modification of any component in each embodiment, or omission of any component in each embodiment is possible. .

1 第1の信号処理部、2 第2の信号処理部、3 分解能セル対応表生成部、4 探索領域設定部、5 探索型積分セル抽出部、6 インコヒーレント積分処理部、7 最大値セル照合部、31 レーダ設置位置データ記憶部、32 対応表生成部、41 注目セル抽出部、42 運動仮説生成部、43 運動予測部、44 探索セル抽出部、51 積分対象抽出部、71 第1の最大値セル抽出部、72 第2の最大値セル抽出部、73 抽出セル照合部、100,100´,100´´ レーダ信号処理装置、200 第1のレーダ、300 第2のレーダ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 1st signal processing part, 2nd signal processing part, 3 resolution cell corresponding | compatible table production | generation part, 4 search area | region setting part, 5 search type integration cell extraction part, 6 incoherent integration processing part, 7 maximum value cell collation 31, radar installation position data storage unit, 32 correspondence table generation unit, 41 attention cell extraction unit, 42 motion hypothesis generation unit, 43 motion prediction unit, 44 search cell extraction unit, 51 integration target extraction unit, 71 first maximum Value cell extraction unit, 72 Second maximum value cell extraction unit, 73 Extraction cell collation unit, 100, 100 ′, 100 ″ Radar signal processing device, 200 1st radar, 300 2nd radar.

Claims (4)

接続された複数のレーダから入力されるレーダ信号に対して信号処理を行い、前記複数のレーダ信号毎にn次元マップを作成する信号処理部と、
前記複数のレーダ信号のうち基準とする基準レーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルと、その他のレーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルとを対応付けた分解能セル対応表を作成する対応表生成部と、
前記基準レーダ信号のn次元マップに目標が存在する注目セルを設定すると共に、所定の目標が単位時間あたりに移動すると推定される移動量を考慮して、前記注目セルが前記基準レーダとその他のレーダ間の走査時間のずれである不確定時間に移動すると予測される移動領域を設定し、前記対応表生成部が作成した分解能セル対応表に基づいて、前記移動領域の分解能セルを、前記その他のレーダ信号のn次元マップの分解能セルのうち最も近い位置座標を有する分解能セルに設定し、前記移動領域に対応する探索領域を前記その他のレーダ信号のn次元マップ上に設定する探索領域設定部と、
前記探索領域設定部が設定した探索領域を構成する分解能セルのうち、振幅値を示す評価関数値が最も高い分解能セルを積分セルとして抽出する探索型積分セル抽出部と、抽出した前記積分セルを前記注目セルに加算するインコヒーレント積分処理部とを備えたレーダ信号処理装置。
A signal processing unit that performs signal processing on radar signals input from a plurality of connected radars and creates an n-dimensional map for each of the plurality of radar signals;
Correspondence to create a resolution cell correspondence table in which a resolution cell constituting an n-dimensional map of a reference radar signal as a reference among the plurality of radar signals is associated with a resolution cell constituting an n-dimensional map of another radar signal. A table generator,
A target cell in which a target exists in the n-dimensional map of the reference radar signal is set, and the target cell is considered to be the reference radar and the other radars in consideration of the amount of movement estimated that the predetermined target moves per unit time. set the travel area expected to move to the uncertain time which is the deviation of the scanning time between the radar, on the basis of the correspondence table generation unit resolution cell correspondence table created, the resolution cell of the moving area, the other A search area setting unit that sets a resolution cell having the closest position coordinate among resolution cells of an n-dimensional map of a radar signal and sets a search area corresponding to the moving area on the n-dimensional map of the other radar signal When,
A search type integration cell extraction unit that extracts, as an integration cell, a resolution cell having the highest evaluation function value indicating an amplitude value among the resolution cells constituting the search region set by the search region setting unit, and the extracted integration cell A radar signal processing apparatus comprising: an incoherent integration processing unit for adding to the cell of interest.
前記探索型積分セル抽出部は、前記探索領域の前記評価関数値の平均および標準偏差から閾値を設定し、前記探索領域を構成する分解能セルのうち前記設定した閾値を越える分解能セルを抽出し、前記設定した閾値を越えない場合は分解能セルを抽出しない積分対象抽出部を備え、前記積分対象抽出部が抽出した分解能セルのうち前記評価関数値の最も高い分解能セルを探索セルとして抽出し、抽出した積分セルを前記注目セルに加算し、前記積分対象抽出部において分解能セルが抽出されない場合は加算処理を保留することを特徴とする請求項1記載のレーダ信号処理装置。 The search integrator cell extracting unit sets a threshold value from the mean and standard deviation of the evaluation function value of the search region, extracts a resolution cell exceeding the threshold mentioned above set of resolution cell constituting the search area, the case does not exceed the set threshold value is provided with integral target extraction unit does not extract the resolution cell, and extracted as the search cell with the highest resolution cell of the evaluation function value of the resolution cell in which the integration target extraction unit has extracted, extracted 2. The radar signal processing apparatus according to claim 1, wherein the integrated cell is added to the cell of interest, and the addition processing is suspended when no resolution cell is extracted by the integration target extraction unit. 前記探索型積分セル抽出部は、前記基準レーダ信号のn次元マップの前記注目セルの振幅値を示す評価関数値の大きさに基づいて、前記抽出した積分セルを前記注目セルに加算する順序を決定し、前記注目セルの前記評価関数値の重複に基づいて前記加算における前記注目セルの選択を決定する、または前記注目セルの選択回数を決定することを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ信号処理装置。   The search-type integration cell extraction unit adds an order of adding the extracted integration cells to the target cell based on a magnitude of an evaluation function value indicating an amplitude value of the target cell of the n-dimensional map of the reference radar signal. 3. The method of claim 1, further comprising: determining the selection of the cell of interest in the addition based on the overlap of the evaluation function values of the cell of interest, or determining the number of times of selection of the cell of interest. The radar signal processing apparatus described. 所定の探索領域をビーム走査し、レーダ信号を出力する複数のレーダと、
前記請求項1から請求項のうちのいずれか1項記載のレーダ信号処理装置を組み合わせてなるレーダ装置。
A plurality of radars that scan a predetermined search region and output radar signals;
A radar apparatus comprising a combination of the radar signal processing apparatus according to any one of claims 1 to 3 .
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