JP5940406B2 - Robot controller - Google Patents
Robot controller Download PDFInfo
- Publication number
- JP5940406B2 JP5940406B2 JP2012168500A JP2012168500A JP5940406B2 JP 5940406 B2 JP5940406 B2 JP 5940406B2 JP 2012168500 A JP2012168500 A JP 2012168500A JP 2012168500 A JP2012168500 A JP 2012168500A JP 5940406 B2 JP5940406 B2 JP 5940406B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power supply
- power
- robot
- supply unit
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Description
本発明は、ロボット制御装置に関する。 The present invention relates to a robot control apparatus.
複数のロボット制御装置を連結することにより、複数のロボットマニピュレータを協調させて制御する、いわゆる協調システムを構築する場合、１台のロボット制御装置をマスタ側とし、残りのロボット制御装置をスレーブ側にすることが行われ、前記スレーブ側に設けられているロボット制御装置のサーボアンプに対しては、マスタ側のロボット制御装置からの制御指令を出力するように構築する。 When constructing a so-called collaborative system that controls a plurality of robot manipulators in cooperation by connecting a plurality of robot control devices, one robot control device is set as the master side, and the remaining robot control devices are set as the slave side. It is constructed to output a control command from the master robot controller to the servo amplifier of the robot controller provided on the slave side.
上述した協調システムを構築する方法としては、大きく２つの方法がある。第１の方法は、マスタ側およびスレーブ側のロボット制御装置を全く同一仕様として接続する方法である。この場合、それぞれのロボット制御装置にはＣＰＵおよびサーボドライバが内蔵され、ＣＰＵ同士は通信接続手段により接続されてお互いに同期を取って動作する。 There are two main methods for constructing the above-described cooperative system. The first method is a method of connecting the master side and slave side robot controllers with exactly the same specifications. In this case, each robot control device includes a CPU and a servo driver, and the CPUs are connected by communication connection means and operate in synchronization with each other.
この第１の方法は、それぞれのロボット制御装置が、ともにＣＰＵを内蔵しているためにシステム全体として高価になる場合がある。この問題を解決するための第２の方法として、特許文献１が提案されている。特許文献１に記載の発明は、協調システムをマスタ側のロボット制御装置およびスレーブ側のロボット制御装置により構成している点は第１の方法と同じである。異なる点は、マスタ側のロボット制御装置には、制御指令を出力するＣＰＵと、前記制御指令に基づいてロボットを制御するサーボドライバを備え、スレーブ側のロボット制御装置には、ロボットを制御するサーボドライバを備え、ＣＰＵを備えていない点である。すなわち、第２の方法では、マスタ側に備えた１つのＣＰＵからマスタ側およびスレーブ側のサーボドライバを同時に制御することによって協調制御する。 This first method may be expensive as a whole system because each robot control device has a built-in CPU. Patent Document 1 has been proposed as a second method for solving this problem. The invention described in Patent Document 1 is the same as the first method in that the cooperative system is configured by a master side robot control device and a slave side robot control device. The difference is that the robot controller on the master side includes a CPU that outputs a control command and a servo driver that controls the robot based on the control command, and the servo controller on the slave side includes a servo that controls the robot. The driver is provided and the CPU is not provided. That is, in the second method, cooperative control is performed by simultaneously controlling the master side and slave side servo drivers from one CPU provided on the master side.
上述したように、協調システムを構築する方法としては、上記第１および第２の方法が考えられる。特許文献１によれば、第１の方法は高価であるということが課題に挙げられているが、必ずしもそうではない場合がある。この理由は、以下の通りである。すなわち、第２の方法のように、マスタ側とスレーブ側で異なる仕様のロボット制御装置を採用することは、メーカにとって過剰な在庫を抱えたり、製造工程を複雑にしたりなどの要因になる。また、ロボット制御装置単体の原価のみを対象としてコストを考慮するのではなく、在庫、製造工程等まで含めたトータルでコストを考慮した場合は、マスタ側とスレーブ側を全く同一の仕様とする第１の方法を採用した方が、メーカにとってメリットを有する場合がある。一方、メーカの立場ではなく、ユーザの立場から、マスタ側とスレーブ側を全く同一の仕様としたときの考慮すべき点としては、電力消費の問題がある。 As described above, the first and second methods can be considered as a method for constructing a cooperative system. According to Patent Document 1, the problem is that the first method is expensive, but this is not always the case. The reason for this is as follows. That is, as in the second method, adopting robot control devices having different specifications on the master side and the slave side causes factors such as excessive inventory for the manufacturer and complicated manufacturing processes. Also, if the cost is not considered only for the cost of the robot controller alone, but the total cost including inventory, manufacturing process, etc. is considered, the master side and the slave side must have exactly the same specifications. The method 1 may have a merit for the manufacturer. On the other hand, there is a problem of power consumption as a point to be considered when the master side and the slave side have exactly the same specifications from the user's standpoint, not the manufacturer's standpoint.
図６に従来のロボット制御装置の電源系統を示す。同図に示すように、交流電源は、ブレーカ１０及び強電ユニット１２、強電ユニット電力線Ｌ１１を介して、ロボット制御装置ＲＣの電源ユニット３０に接続されている。ブレーカ１０は、ロボット制御装置の一次側電源（商用電源）を手動で入り切りする装置である。強電ユニット１２は、強電ユニット電力線Ｌ１１を介しての電源ユニット３０への商用電源の供給と、ロボット制御装置ＲＣが備えるサーボアンプ４０へ電力線Ｌ１２を介してのモータ動力用電源（商用電源）を供給するとともに、電磁スイッチＭＳの入り切りで電力供給を制御するユニットである。電磁スイッチＭＳは、図示しない強電ユニット信号線を介してＣＰＵ基板２４に接続されており、ＣＰＵ基板２４からの制御信号に基づいて入り切りを行う。 FIG. 6 shows a power supply system of a conventional robot control apparatus. As shown in the figure, the AC power supply is connected to the power supply unit 30 of the robot controller RC via the breaker 10, the high power unit 12, and the high power unit power line L11. The breaker 10 is a device that manually turns on and off the primary power supply (commercial power supply) of the robot controller. The high power unit 12 supplies commercial power to the power supply unit 30 via the high power unit power line L11, and supplies power for motor power (commercial power) to the servo amplifier 40 provided in the robot controller RC via the power line L12. In addition, the power supply is controlled by turning on / off the electromagnetic switch MS. The electromagnetic switch MS is connected to the CPU board 24 via a high-voltage unit signal line (not shown), and turns on and off based on a control signal from the CPU board 24.
ロボット制御装置ＲＣは、ＣＰＵユニット２０を備えている。ＣＰＵユニット２０は、ＣＰＵを搭載するＣＰＵ基板２４、及びシーケンス基板２６を備えている。前記電源ユニット３０は、商用電源を所定の定電圧に変換し、ＣＰＵ基板２４、シーケンス基板２６及びサーボアンプ４０に変換後の電力を供給する。図６の従来例では、商用電源から低圧の５Ｖ等に変換する５Ｖ電源部３４（すなわち、制御用の低電圧電源）は、ＣＰＵ基板２４に対して電力ラインＬ１を介して電力を供給するようにされている。また、商用電源から２４Ｖに変換する２４Ｖ電源部３６は、シーケンス基板２６に対しては電力ラインＬ２を介して、及びサーボアンプ４０に対しては電力ラインＬ３を介して電力を供給するようにされている。この２４Ｖ電源部３６は、シーケンス基板２６及びサーボアンプ４０の制御用に使用する電力を供給するためのものである。 The robot control device RC includes a CPU unit 20. The CPU unit 20 includes a CPU substrate 24 on which a CPU is mounted, and a sequence substrate 26. The power supply unit 30 converts commercial power into a predetermined constant voltage, and supplies the converted power to the CPU board 24, the sequence board 26, and the servo amplifier 40. In the conventional example of FIG. 6, the 5V power supply unit 34 (that is, the control low-voltage power supply) that converts the commercial power supply to a low-voltage 5V or the like supplies power to the CPU board 24 via the power line L1. Has been. The 24V power supply unit 36 for converting the commercial power supply to 24V supplies power to the sequence board 26 via the power line L2 and to the servo amplifier 40 via the power line L3. ing. The 24V power supply unit 36 is for supplying power used for controlling the sequence board 26 and the servo amplifier 40.
前記ＣＰＵ基板２４は、中央処理演算装置であり、ロボット制御装置ＲＣの周辺機器からの入力及び周辺機器への出力をソフトウエアで処理する。前記ＣＰＵはサーボアンプ４０に運転指令（制御指令）を出力し、ロボット制御装置ＲＣに接続されるティーチペンダントＴＰ、及び操作ボックス５０等の周辺機器に各種の信号を、図示しない信号線を介して出力する。 The CPU board 24 is a central processing unit and processes input from peripheral devices of the robot controller RC and output to peripheral devices by software. The CPU outputs an operation command (control command) to the servo amplifier 40, and sends various signals to peripheral devices such as the teach pendant TP and the operation box 50 connected to the robot controller RC via signal lines (not shown). Output.
シーケンス基板２６には、ＨＤＬ（ハードウエア記述言語）による処理で運転される基板であり、後述するロボットにおける機械接点で構成された安全回路に接続されている。ティーチペンダントＴＰは、図示しない液晶パネルとキーシートを備えるロボット教示装置である。操作ボックス５０は前記ロボットの安全回路を外部に引出し、ユーザが手動で操作する装置である。サーボアンプ４０は、ＣＰＵ基板２４からの制御指令に、モータ出力・位置情報をフィードバックした指令値で、商用電源を整流した直流電圧を、図示しないロボットに搭載された図示しないモータを運転して該ロボットを動作させる装置である。 The sequence board 26 is a board that is operated by processing using HDL (hardware description language), and is connected to a safety circuit configured by mechanical contacts in a robot described later. The teach pendant TP is a robot teaching device including a liquid crystal panel and a key sheet (not shown). The operation box 50 is a device that pulls out the safety circuit of the robot to the outside and is manually operated by the user. The servo amplifier 40 operates a motor (not shown) mounted on a robot (not shown) using a DC voltage obtained by rectifying the commercial power supply with a command value obtained by feeding back the motor output / position information to the control command from the CPU board 24. A device for operating a robot.
上記のようなロボット制御装置の電源系統が示されているものとして例えば特許文献２が公知である。 For example, Patent Document 2 discloses a power supply system of the robot control device as described above.
従来のロボット制御装置がスレーブ側のロボット制御装置として組み込まれた場合、該スレーブ側のロボット制御装置のＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６には電力が供給されるため、無駄な電力消費が発生する問題がある。 When a conventional robot controller is incorporated as a slave robot controller, power is supplied to the CPU board 24 and the sequence board 26 of the slave robot controller, resulting in unnecessary power consumption There is.
本発明の目的は、スレーブ側又はマスタ側のロボット制御装置のいずれにも適用できるロボット制御装置がスレーブ側として組み込まれた場合に、ＣＰＵ基板及びシーケンス部への電源供給を自動的に遮断して、電力消費を抑制できると共に、ロボット制御装置内にＣＰＵ基板とシーケンス部を取り付けたまま運用できるロボット制御装置を提供することにある。 The object of the present invention is to automatically shut off the power supply to the CPU board and the sequence unit when a robot control device applicable to either the slave side or the master side robot control device is incorporated as the slave side. An object of the present invention is to provide a robot control apparatus that can suppress power consumption and can be operated with a CPU board and a sequence unit attached to the robot control apparatus.
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ロボットの制御指令を生成するＣＰＵ基板に電源を供給する第１電源部及び前記ＣＰＵ基板からの制御指令に基づいて、又は、外部から入力された制御指令に基づいて前記ロボットをサーボ制御するサーボアンプに電力を供給するとともに、前記ロボットの安全作動を行うシーケンス部に電力を供給する第２電源部を備えた電源ユニットと、前記第１電源部から前記ＣＰＵ基板に電力供給を許可又は禁止のいずれかに予めセット可能なセット部と、前記電源ユニットに一次側電源が投入された際に、前記セット部における許可又は禁止のセット状態に応じて、前記第１電源部から前記ＣＰＵ基板への電力ラインに設けられた第１スイッチをオン又はオフ状態にするとともに、前記第２電源部から前記シーケンス部への電力ラインに設けられたに第２スイッチをオン又はオフ状態にする電源コントローラを備えるロボット制御装置を要旨としている。 In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 is based on a first power supply unit that supplies power to a CPU board that generates a control command for a robot and a control command from the CPU board, or A power supply unit including a second power supply unit that supplies power to a servo amplifier that servo-controls the robot based on a control command input from the outside, and supplies power to a sequence unit that performs a safe operation of the robot; A set unit that can be set in advance either to allow or prohibit power supply from the first power supply unit to the CPU board, and when the primary power supply is turned on to the power supply unit, permit or prohibit in the set unit Depending on the set state, the first switch provided on the power line from the first power supply unit to the CPU board is turned on or off, and the second switch From a source unit is summarized as a robot control device with a power supply controller to a second switch on or off state is provided to the power line to the sequence part.
請求項２の発明は、請求項１において、前記電源コントローラは、前記セット部が許可のセット状態のときに、前記第１スイッチ及び第２スイッチをオン状態にするとともに、前記ＣＰＵ基板がスリープ状態か否かを監視し、前記ＣＰＵ基板がスリープ状態のときは、前記第１スイッチをオフ作動して、前記第１電源部から前記ＣＰＵ基板への電力を遮断することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the power supply controller turns on the first switch and the second switch when the set unit is in a permitted set state, and the CPU board is in a sleep state. And when the CPU board is in a sleep state, the first switch is turned off to cut off power from the first power supply unit to the CPU board.
請求項３の発明は、請求項２において、前記電源コントローラは、前記サーボアンプのサーボ停止状態か否かを監視し、前記サーボアンプがサーボ停止状態のときは、第２電源部とサーボアンプ間に設けられた第３スイッチをオフ作動して第２電源部から前記サーボアンプへの電力供給を遮断することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the second aspect, the power supply controller monitors whether or not the servo amplifier is in a servo stop state, and when the servo amplifier is in a servo stop state, the second power supply unit is connected to the servo amplifier. The power supply from the second power supply unit to the servo amplifier is cut off by turning off the third switch provided on the servo amplifier.
以上詳述したように、請求項１の発明によれば、スレーブ側又はマスタ側の制御ロボット装置のいずれにも適用でき、スレーブ側のロボット制御装置として組み込まれた場合に、ＣＰＵ基板及びシーケンス部への電源供給を自動的に遮断して、電力消費を抑制できるとともに、ロボット制御装置内にＣＰＵ基板とシーケンス部を取り付けたまま運用できるロボット制御装置を提供できる。特に、スレーブ側のロボット制御装置として組み込まれた場合には、未使用のＣＰＵ基板及びシーケンス部に電力が供給されないため、待機電力を削減することができる。 As described above in detail, according to the first aspect of the present invention, it can be applied to either a slave-side or master-side control robot apparatus, and when incorporated as a slave-side robot control apparatus, the CPU board and the sequence unit It is possible to provide a robot control device that can automatically cut off power supply to the power supply and suppress power consumption, and that can be operated with the CPU board and the sequence unit attached to the robot control device. In particular, when it is incorporated as a slave-side robot controller, power is not supplied to unused CPU boards and sequence units, so standby power can be reduced.
請求項２の発明によれば、マスタ側のロボット制御装置として組み込まれた場合には、ＣＰＵ基板がスリープ状態のときは、第１電源部からＣＰＵ基板への電力を遮断できるため、スリープ状態のときに、待機電力を削減することができる。 According to the second aspect of the present invention, when incorporated as a robot controller on the master side, when the CPU board is in the sleep state, the power from the first power supply unit to the CPU board can be cut off. Sometimes standby power can be reduced.
請求項３の発明によれば、サーボアンプがサーボ停止状態のときは、第２電源部からサーボアンプへの電力供給を遮断できるため、サーボアンプがサーボ停止状態のときの待機電力を削減することができる。 According to the third aspect of the present invention, when the servo amplifier is in the servo stop state, the power supply from the second power supply unit to the servo amplifier can be cut off, thereby reducing standby power when the servo amplifier is in the servo stop state. Can do.
以下、本発明を具体化した一実施形態のロボット制御装置を図１、図２、及び図５を参照して説明する。なお、図６の従来例と同一構成については、同一符号を付して、その詳細説明を省略し、従来例と異なる構成を中心に説明する。 Hereinafter, a robot control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 5. In addition, about the same structure as the prior art example of FIG. 6, the same code | symbol is attached | subjected, the detailed description is abbreviate | omitted, and it demonstrates centering on a different structure from a prior art example.
図１に示すように、本実施形態のロボット制御装置ＲＣは、電源ユニット３０に電源コントローラ６０が設けられている。電源コントローラ６０は、ＣＰＵ基板２４、すなわち、ＣＰＵ基板２４に搭載されているＣＰＵと通信が可能である。 As shown in FIG. 1, in the robot control device RC of the present embodiment, a power supply controller 60 is provided in the power supply unit 30. The power supply controller 60 can communicate with the CPU board 24, that is, the CPU mounted on the CPU board 24.
電源コントローラ６０は、例えば、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device ）等のプログラマブルなロジックＩＣで構成されているが、ＣＰＬＤに限定するものではなく、マイクロコンピュータで構成されていてもよい。また、制御信号用の低電圧電源としての５Ｖ電源部３４と、ＣＰＵ基板２４間の電力ラインＬ１には、第１スイッチＳ１が接続されている。前記低電圧電源よりも高電圧の電源としての２４Ｖ電源部３６と、シーケンス基板２６間の電力ラインＬ２には、第２スイッチＳ２が接続されている。 The power supply controller 60 is composed of a programmable logic IC such as CPLD (Complex Programmable Logic Device), but is not limited to the CPLD, and may be composed of a microcomputer. A first switch S1 is connected to the power line L1 between the CPU board 24 and the 5V power supply unit 34 as a low voltage power supply for control signals. A second switch S2 is connected to a power line L2 between the sequence board 26 and a 24V power supply unit 36 as a power supply having a higher voltage than the low-voltage power supply.
本実施形態では、第１スイッチＳ１、及び第２スイッチＳ２は、メカリレー接点で構成されているが、メカリレーに限定するものではなく、半導体スイッチにより構成してもよい。第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２は、電源コントローラ６０によりオン又はオフ制御可能である。なお、本実施形態では、第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２は、共にａ接点（常開接点）により構成されている。 In the present embodiment, the first switch S1 and the second switch S2 are configured by mechanical relay contacts, but are not limited to mechanical relays, and may be configured by semiconductor switches. The first switch S <b> 1 and the second switch S <b> 2 can be turned on or off by the power supply controller 60. In the present embodiment, the first switch S1 and the second switch S2 are both configured by a contact (normally open contact).
サーボアンプ４０には、セット部としてのＩＤ回路４２が設けられている。ＩＤ回路４２は、メカ的な構成では例えばダイアルスイッチ、ジャンパスイッチ、ディップスイッチ等を含むように構成されており、このスイッチの切り替え操作により、ＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６に電力の供給を許可又は禁止を意味する電圧の出力が、電源コントローラ６０に対して可能である。すなわち、ＩＤ回路４２における前記スイッチの切り替え状態（すなわちセット状態）による電圧の高低（或いは低又は高）に応じて、第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２のオンオフ状態が決定される。上記のようにして、電源コントローラ６０に対して、前記ＩＤ回路４２の両端電圧が印加されるようになっている。本実施形態では、５Ｖ電源部３４は、第１電源部の例であり、２４Ｖ電源部３６は第２電源部の例である。また、シーケンス基板２６は、シーケンス部の例である。 The servo amplifier 40 is provided with an ID circuit 42 as a set unit. The ID circuit 42 is configured to include, for example, a dial switch, a jumper switch, a dip switch, or the like in a mechanical configuration. By switching the switch, the ID circuit 42 is allowed to supply power to the CPU board 24 and the sequence board 26. Output of a voltage meaning prohibition is possible for the power supply controller 60. That is, the on / off state of the first switch S1 and the second switch S2 is determined according to the voltage level (or low or high) depending on the switching state (that is, the set state) of the switch in the ID circuit 42. As described above, the voltage across the ID circuit 42 is applied to the power supply controller 60. In the present embodiment, the 5V power supply unit 34 is an example of a first power supply unit, and the 24V power supply unit 36 is an example of a second power supply unit. The sequence board 26 is an example of a sequence unit.
５Ｖ電源部３４は第１電源部の一例であり、２４Ｖ電源部３６は第２電源部の一例である。
図５は、上記のように構成されたロボット制御装置ＲＣを複数組み合わせて協調システムを構成した例を示している。
The 5V power supply unit 34 is an example of a first power supply unit, and the 24V power supply unit 36 is an example of a second power supply unit.
FIG. 5 shows an example in which a cooperative system is configured by combining a plurality of robot control devices RC configured as described above.
図５中、マスタ側のロボット制御装置ＲＣにはＲＣ０の符号を付し、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣには、それぞれＲＣ１〜ＲＣ３の符号を付す。また、各ロボット制御装置ＲＣ内の各構成には、既に説明した各構成の符号を付す。 In FIG. 5, the robot controller RC on the master side is denoted by reference numeral RC0, and the robot controller RC on the slave side is denoted by numerals RC1 to RC3. In addition, the components of the robot control devices RC are denoted by the symbols of the components already described.
協調システムを構築する場合は、図５に示すように、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０に、スイッチングハブ等の協調ハブ基板１００を搭載する。
また、ＣＰＵユニット２０と複数のポートを有するハブ手段としてのスイッチングハブ等からなる協調ハブ基板１００との間には、強電ユニット信号線Ｌ２０及びサーボアンプ信号線Ｌ２１が接続されている。
When constructing a cooperative system, as shown in FIG. 5, a cooperative hub substrate 100 such as a switching hub is mounted on the master-side robot controller RC0.
Further, a high power unit signal line L20 and a servo amplifier signal line L21 are connected between the CPU unit 20 and the cooperative hub substrate 100 including a switching hub as a hub means having a plurality of ports.
協調ハブ基板１００から、ロボット制御装置ＲＣ０のサーボアンプ４０には、サーボアンプ通信及び強電ユニット信号線（以下、単に複合ケーブルという）Ｌ３０が接続されている。また、協調ハブ基板１００から、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の各サーボアンプ４０には、複合ケーブルＬ３１〜Ｌ３３がそれぞれ接続されている。複合ケーブルは、イーサネット（登録商標）ケーブル（すなわち、ＬＡＮケーブル）からなる。イーサネットケーブルは、ＥＭＣ耐性に優れるとともに、ＵＳＢ規格のケーブルよりも伝送距離を延長して使用できるケーブルである。 Servo amplifier communication and a high power unit signal line (hereinafter simply referred to as a composite cable) L30 are connected from the cooperative hub board 100 to the servo amplifier 40 of the robot controller RC0. Also, composite cables L31 to L33 are connected from the cooperative hub board 100 to the servo amplifiers 40 of the slave-side robot controllers RC1 to RC3, respectively. The composite cable is an Ethernet (registered trademark) cable (that is, a LAN cable). The Ethernet cable is excellent in EMC resistance and can be used with a longer transmission distance than a USB standard cable.
マスタ側及びスレーブ側のサーボアンプ４０に接続された複合ケーブルＬ３０〜Ｌ３３を介して、マスタ側のＣＰＵ基板２４から生成された運転指令（制御指令）に基づいて、各サーボアンプ４０が制御されて、各ロボットが協調制御される。 Each servo amplifier 40 is controlled based on an operation command (control command) generated from the CPU board 24 on the master side via composite cables L30 to L33 connected to the servo amplifier 40 on the master side and the slave side. Each robot is controlled cooperatively.
また、各サーボアンプ４０に接続された複合ケーブルＬ３１〜Ｌ３３からは、図示しない強電ユニット信号線がそれぞれのロボット制御装置内の強電ユニット１２に接続されて、電磁スイッチＭＳのオンオフ制御がマスタ側のＣＰＵ基板２４により可能となっている。 Further, from the composite cables L31 to L33 connected to each servo amplifier 40, a high-power unit signal line (not shown) is connected to the high-power unit 12 in each robot controller, and on / off control of the electromagnetic switch MS is performed on the master side. This is possible with the CPU substrate 24.
（第１実施形態の作用）
上記のように構成されたロボット制御装置ＲＣの作用を説明する。
図５に示すように、協調システムが構築された場合、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０、及びスレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の各電源コントローラ６０は、協調システムの一次側電源（商用電源）が投入されると、それぞれ、図２に示すフローチャートを実行する。
(Operation of the first embodiment)
The operation of the robot controller RC configured as described above will be described.
As shown in FIG. 5, when a cooperative system is constructed, each power controller 60 of the master-side robot controller RC0 and the slave-side robot controllers RC1 to RC3 is a primary power source (commercial power) of the cooperative system. 2 is executed, the flowchart shown in FIG. 2 is executed.
まず、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０について説明する。
Ｓ１０では、電源コントローラ６０は、サーボアンプ４０のＩＤ回路４２の両端電圧を監視（すなわち、確認）して、サーボアンプＩＤを確認する。例えば、ＩＤ回路４２の両端電圧が「高」の場合は、マスタ側とし、「低」の場合は、スレーブ側とした場合、マスタ側のＲＣ０では、ＩＤ回路４２は、両端電圧が「高」となるようにセットされているため、Ｓ１２の判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ１４に移行する。
First, the master side robot controller RC0 will be described.
In S10, the power controller 60 monitors (that is, confirms) the voltage across the ID circuit 42 of the servo amplifier 40 to confirm the servo amplifier ID. For example, when the voltage at both ends of the ID circuit 42 is “high”, it is set as the master side, and when it is “low”, the voltage is set at the slave side. Therefore, the determination in S12 is “YES”, and the process proceeds to S14.
マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０は、ＩＤ回路４２は、両端電圧が「高」となるようにセットされているため、Ｓ１２の判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ１４に移行する。
Ｓ１４では、電源コントローラ６０は、スイッチＳ１，Ｓ２をオンにし、ＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６に電力を供給して、このフローチャートを終了する。
Since the ID circuit 42 is set so that the voltage at both ends is “high”, the robot controller RC0 on the master side sets the determination in S12 to “YES”, and proceeds to S14.
In S14, the power supply controller 60 turns on the switches S1 and S2, supplies power to the CPU board 24 and the sequence board 26, and ends this flowchart.
この結果、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０では、ＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６に電力が供給される。
一方、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜Ｒ３では、ＩＤ回路４２は、両端電圧が「低」となるようにセットされているため、Ｓ１２の判定を「ＮＯ」と判定し、Ｓ１０に戻り、このＳ１０、及びＳ１２の処理を繰り返す。
As a result, in the robot controller RC0 on the master side, power is supplied to the CPU board 24 and the sequence board 26.
On the other hand, in the robot control devices RC1 to R3 on the slave side, the ID circuit 42 is set so that the voltage at both ends is “low”, so the determination of S12 is determined as “NO”, and the process returns to S10. The processes of S10 and S12 are repeated.
この結果、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３では、第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２は、ａ接点（常開接点）であり、オンしていないため、ＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６に電力が供給されることがない。 As a result, in the robot control devices RC1 to RC3 on the slave side, the first switch S1 and the second switch S2 are a contact (normally open contact) and are not turned on. Will not be supplied.
なお、上記説明では、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３では、Ｓ１０６９Ｓ１２の処理をそのまま繰り返すようにしているが、この繰り替え時間を所定時間、繰り替えした場合、或いは、繰り返し回数を所定回数となった場合に、このフローチャートを終了するようにしてもよい。 In the above description, in the robot control devices RC1 to RC3 on the slave side, the processing of S1069S12 is repeated as it is, but when this repetition time is repeated for a predetermined time, or the number of repetitions becomes a predetermined number. In this case, this flowchart may be terminated.
さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１） 本実施形態のロボット制御装置ＲＣでは、電源ユニット３０には、ＣＰＵ基板２４に電源を供給する５Ｖ電源部３４（第１電源部）、及びロボットをサーボ制御するサーボアンプ４０に電力を供給するとともにロボットの安全作動を行うシーケンス基板２６（シーケンス部）に電力を供給する２４Ｖ電源部３６（第２電源部）を備える。また、ロボット制御装置ＲＣは、５Ｖ電源部３４（第１電源部）からＣＰＵ基板２４に電力供給を許可又は禁止のいずれかに予めセット可能なＩＤ回路４２（セット部）を備える。さらに、ロボット制御装置ＲＣは、電源ユニット３０に一次側電源（商用電源）が投入された際に、ＩＤ回路４２（セット部）における許可又は禁止のセット状態に応じて、５Ｖ電源部３４（第１電源部）からＣＰＵ基板２４への電力ラインＬ１に設けられた第１スイッチＳ１をオン又はオフ状態にするとともに、２４Ｖ電源部３６（第２電源部）からシーケンス基板２６（シーケンス部）への電力ラインＬ２に設けられた第２スイッチＳ２をオン又はオフ状態にする電源コントローラ６０を備える。
Now, according to this embodiment, there are the following features.
(1) In the robot controller RC of the present embodiment, the power supply unit 30 is supplied with power to the 5V power supply unit 34 (first power supply unit) that supplies power to the CPU substrate 24 and the servo amplifier 40 that servo-controls the robot. A 24V power supply unit 36 (second power supply unit) is provided that supplies power to the sequence board 26 (sequence unit) that supplies the robot and performs a safe operation of the robot. In addition, the robot controller RC includes an ID circuit 42 (set unit) that can be set in advance either to allow or prohibit power supply from the 5V power supply unit 34 (first power supply unit) to the CPU board 24. Further, when the primary power supply (commercial power supply) is turned on to the power supply unit 30, the robot controller RC controls the 5V power supply section 34 (the first power supply section 34) according to the permission or prohibition set state in the ID circuit 42 (set section). The first switch S1 provided on the power line L1 from the first power supply unit) to the CPU substrate 24 is turned on or off, and the 24V power supply unit 36 (second power supply unit) is connected to the sequence board 26 (sequence unit). A power supply controller 60 that turns on or off a second switch S2 provided in the power line L2 is provided.
この結果、本実施形態のロボット制御装置によれば、スレーブ側又はマスタ側のいずれにも適用でき、スレーブ側のロボット制御装置として組み込まれた場合に、ＣＰＵ基板及びシーケンス基板への電源供給を自動的に遮断して、電力消費を抑制できるとともに、ロボット制御装置内にＣＰＵ基板とシーケンス基板を取り付けたまま運用できる。特に、スレーブ側のロボット制御装置として組み込まれた場合には、未使用のＣＰＵ基板及びシーケンス基板に電力が供給されないため、待機電力を削減することができる。 As a result, according to the robot control device of the present embodiment, it can be applied to either the slave side or the master side, and when it is incorporated as a slave side robot control device, it automatically supplies power to the CPU board and sequence board. It is possible to cut power off and suppress power consumption, and to operate with the CPU board and sequence board attached to the robot controller. In particular, when incorporated as a slave-side robot controller, power is not supplied to unused CPU boards and sequence boards, and standby power can be reduced.
（第２実施形態）
次に、第２実施形態のロボット制御装置ＲＣを図３〜図５を参照して説明する。なお、第２実施形態では、第１実施形態と異なる構成について説明し、第１実施形態と同一構成、または相当する構成については同一符号を付してその詳細説明を省略する。
(Second Embodiment)
Next, the robot controller RC of the second embodiment will be described with reference to FIGS. In the second embodiment, a configuration different from that of the first embodiment will be described, and the same configuration as that of the first embodiment or a corresponding configuration will be denoted by the same reference numeral, and detailed description thereof will be omitted.
第２実施形態では、ロボット制御装置ＲＣの構成が、図３に示すように、電力ラインＬ３にスイッチＳ３が設けられているところがハード的に異なっている。
なお、ティーチペンダントＴＰ及び操作ボックス５０は、図示しない信号線を介して、ＣＰＵ基板２４に接続され、各種指令を含むデータの送受信を行うようにしている。
In the second embodiment, the configuration of the robot controller RC is different in terms of hardware in that a switch S3 is provided on the power line L3 as shown in FIG.
The teach pendant TP and the operation box 50 are connected to the CPU board 24 via signal lines (not shown) so as to transmit and receive data including various commands.
（第２実施形態の作用）
上記のように構成されたロボット制御装置ＲＣの作用を、図５に示す協調システムの例で説明する。
(Operation of Second Embodiment)
The operation of the robot control device RC configured as described above will be described with reference to an example of a cooperative system shown in FIG.
図５に示す協調システムでは、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０、及びスレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の各電源コントローラ６０は、一次側電源（商用電源）が投入されると、それぞれ、図４に示すフローチャートを実行する。以下のフローチャートの説明では、主にマスタ側のロボット制御装置について説明し、スレーブ側のロボット制御装置については必要なところを説明する。 In the cooperative system shown in FIG. 5, when the primary side power supply (commercial power supply) is turned on, the power supply controllers 60 of the master side robot control device RC0 and the slave side robot control devices RC1 to RC3 are respectively shown in FIG. The flowchart shown in FIG. In the following description of the flowchart, the master side robot control device will be mainly described, and the slave side robot control device will be described where necessary.
Ｓ２０では、スレーブ側及びマスタ側の電源コントローラ６０は、サーボアンプ４０のスイッチＳ３をオンし、２４Ｖ電源部３６に電力を供給する。
Ｓ２２では、第１実施形態のＳ１０と同様に電源コントローラ６０は、サーボアンプ４０のＩＤ回路４２の両端電圧を監視（すなわち、確認）して、サーボアンプＩＤを確認する。
In S <b> 20, the slave-side and master-side power supply controllers 60 turn on the switch S <b> 3 of the servo amplifier 40 and supply power to the 24V power supply unit 36.
In S22, as in S10 of the first embodiment, the power controller 60 monitors (that is, confirms) the voltage across the ID circuit 42 of the servo amplifier 40 to confirm the servo amplifier ID.
Ｓ２４において、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の電源コントローラ６０は、ＩＤはマスタ側ではないとして、Ｓ２２に戻る。この結果、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３では、第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２は、ａ接点（常開接点）であり、オンしていないため、ＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６に電力が供給されることがない。 In S24, the power supply controller 60 of the robot controllers RC1 to RC3 on the slave side returns to S22, assuming that the ID is not on the master side. As a result, in the robot control devices RC1 to RC3 on the slave side, the first switch S1 and the second switch S2 are a contact (normally open contact) and are not turned on. Will not be supplied.
一方、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０の電源コントローラ６０は、ここでの判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ２６に移行する。
以下のフローチャートの各ステップは、全てマスタ側のロボット制御装置の電源コントローラ６０が処理するステップである。
On the other hand, the power supply controller 60 of the robot controller RC0 on the master side makes the determination here “YES”, and proceeds to S26.
Each step in the following flowchart is a step that is processed by the power supply controller 60 of the robot controller on the master side.
Ｓ２６では、電源コントローラ６０は、スイッチＳ２をオンにし、マスタ側のシーケンス基板２６に電力を供給する。この結果、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０では、ＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６に電力が供給される。 In S26, the power supply controller 60 turns on the switch S2, and supplies power to the sequence board 26 on the master side. As a result, in the robot controller RC0 on the master side, power is supplied to the CPU board 24 and the sequence board 26.
Ｓ２８、及びＳ３０では、電源コントローラ６０は、ＣＰＵユニット状態出力確認を、ＣＰＵ基板２４から出力される状態確認信号で行う。状態確認信号は、ＣＰＵ基板２４の状態を示すＣＰＵ状態確認信号と、サーボアンプ状態確認信号が含まれる。ＣＰＵ状態確認信号は、ＣＰＵが後述するスリープモードか否かを示す信号である。一方、サーボアンプ状態確認信号は、ロボットに搭載されているモータを、例えば、ＰＷＭ制御を行っている場合において、ＰＷＭ制御を停止しているか否か示す信号である。 In S <b> 28 and S <b> 30, the power supply controller 60 performs CPU unit state output confirmation using a state confirmation signal output from the CPU board 24. The state confirmation signal includes a CPU state confirmation signal indicating the state of the CPU board 24 and a servo amplifier state confirmation signal. The CPU state confirmation signal is a signal indicating whether or not the CPU is in a sleep mode to be described later. On the other hand, the servo amplifier state confirmation signal is a signal indicating whether or not the PWM control is stopped when the motor mounted on the robot is performing the PWM control, for example.
なお、Ｓ２８、Ｓ３０では、状態確認信号そのものが出力されているか否かを確認するためのものである。すなわち、Ｓ２８ではＣＰＵユニット２０から状態確認信号の出力がされているか否か自体を確認し、Ｓ３０では、その信号の出力が確認できたならば、用意（ＲＥＡＤＹ）ができているとして判定を「ＹＥＳ」とした後、Ｓ３２に移行する。また、ＣＰＵユニット２０からの状態確認信号の出力の確認ができないならば、Ｓ２８に戻り、状態確認信号の出力を待つ。 In S28 and S30, it is for confirming whether or not the state confirmation signal itself is output. That is, in S28, it is confirmed whether or not the state confirmation signal is output from the CPU unit 20, and in S30, if the output of the signal is confirmed, the determination is made that the preparation (READY) is ready. After “YES”, the process proceeds to S32. If the output of the state confirmation signal from the CPU unit 20 cannot be confirmed, the process returns to S28 and waits for the output of the state confirmation signal.
Ｓ３２では、Ｓ３０において状態確認信号の出力が確認されているので、電源コントローラ６０は、マスタ側のサーボアンプ４０の状態確認信号の内容を確認する。
Ｓ３４では、サーボアンプ毎に入力した状態確認信号の内容に基づいて、当該サーボアンプが予め定められた一定時間サーボ停止状態か否かを判定する。Ｓ３４において、一定時間サーボ停止状態でない場合には、Ｓ３４での判定を「ＮＯ」とし、Ｓ３２に戻る。
In S32, since the output of the state confirmation signal is confirmed in S30, the power supply controller 60 confirms the contents of the state confirmation signal of the servo amplifier 40 on the master side.
In S34, based on the contents of the state confirmation signal input for each servo amplifier, it is determined whether or not the servo amplifier is in a servo stop state for a predetermined time. If the servo is not stopped for a certain time in S34, the determination in S34 is “NO” and the process returns to S32.
一方、Ｓ３４で、サーボアンプ毎に入力した状態確認信号の内容に基づいて、当該サーボアンプが予め定められた一定時間サーボ停止状態であると判定した場合には、Ｓ３６において、当該サーボアンプのスイッチＳ３をオフ作動させる。 On the other hand, if it is determined in S34 that the servo amplifier is in a servo stop state for a predetermined time based on the contents of the state confirmation signal input for each servo amplifier, the switch of the servo amplifier is determined in S36. S3 is turned off.
次のＳ３８では、電源コントローラ６０は、サーボアンプ復帰要求があるか否かを判定する。なお、サーボアンプ復帰要求は、サーボアンプをサーボ停止状態から復帰する場合には、マスタ側のＣＰＵ基板２４（ＣＰＵ）から出力されるものである。 In next S38, the power supply controller 60 determines whether or not there is a servo amplifier return request. The servo amplifier return request is output from the master side CPU board 24 (CPU) when the servo amplifier is returned from the servo stop state.
サーボアンプ復帰要求があった場合には、Ｓ４８で、電源コントローラ６０は、スイッチＳ３をオンして、２４Ｖ電源部３６からサーボアンプ４０に制御用の電力を供給する。Ｓ３８において、サーボアンプ復帰要求がなかったと判定した場合、判定を「ＮＯ」とし、Ｓ４０に移行する。 If there is a servo amplifier return request, in S48, the power supply controller 60 turns on the switch S3 to supply control power from the 24V power supply unit 36 to the servo amplifier 40. If it is determined in S38 that there is no servo amplifier return request, the determination is “NO” and the process proceeds to S40.
Ｓ４０では、電源コントローラ６０は、状態確認信号の出力確認を行い、すなわち、この場合はＣＰＵ状態確認信号の出力確認を行い、Ｓ４２では、その内容がスリープモードとなっているか否かを判定する。 In S40, the power supply controller 60 confirms the output of the state confirmation signal, that is, confirms the output of the CPU state confirmation signal in this case. In S42, it determines whether or not the content is in the sleep mode.
ここで、ＣＰＵ基板２４のＣＰＵは、各種の処理を行っているアクティブ状態と、それらの処理を停止しているスリープ状態があり、アクティブ状態（アクティブモード）であるときは、アクティブ状態である旨のＣＰＵ状態確認信号を、電源コントローラ６０に出力し、スリープ状態であるときは、スリープ状態（スリープモード）である旨のＣＰＵ状態確認信号を電源コントローラ６０に出力する。このスリープ状態では、ＣＰＵは処理を行っていないため、電力供給が停止されていてもなんら支障がない状態である。 Here, the CPU of the CPU board 24 has an active state in which various processes are performed and a sleep state in which these processes are stopped. When the CPU is in an active state (active mode), the CPU is in an active state. The CPU state confirmation signal is output to the power supply controller 60. When the CPU state confirmation signal is in the sleep state, the CPU state confirmation signal indicating the sleep state (sleep mode) is output to the power supply controller 60. In this sleep state, since the CPU is not performing processing, there is no problem even if the power supply is stopped.
Ｓ４２において、電源コントローラ６０は、スリープモードでない、すなわち、アクティブモードと判定した場合には、Ｓ４０に戻り、スリープモードと判定した場合には、Ｓ４４に移行する。 In S42, the power supply controller 60 returns to S40 when it is determined that it is not in the sleep mode, that is, the active mode, and proceeds to S44 when determined as the sleep mode.
Ｓ４４では、電源コントローラ６０は、第１スイッチＳ１をオフして、５Ｖ電源部３４からのＣＰＵ基板２４に対する電力供給を遮断し、Ｓ４６に移行する。
なお、ＣＰＵ基板２４に対する電力供給の遮断があった場合においても、５Ｖ電源部３４は、ロボット制御装置ＲＣ０においては、ティーチペンダントＴＰ及び操作ボックス５０間の通信を行う図示しない通信インターフェイスには、電力を供給するように接続されている。
In S44, the power supply controller 60 turns off the first switch S1, cuts off the power supply from the 5V power supply unit 34 to the CPU board 24, and proceeds to S46.
Even when the power supply to the CPU board 24 is interrupted, the 5V power supply unit 34 is connected to the communication interface (not shown) that performs communication between the teach pendant TP and the operation box 50 in the robot controller RC0. Connected to supply.
Ｓ４６では、電源コントローラ６０は、ＣＰＵユニット復帰要求があるか、否かを判定する。ＣＰＵユニット復帰要求は、前記ＣＰＵユニットへの電力供給が停止した場合に、操作者から、操作ボックス５０或いはティーチペンダントＴＰからの要求操作があったか否かを判定するのである。 In S46, the power supply controller 60 determines whether or not there is a CPU unit return request. The CPU unit return request determines whether or not the operator has requested operation from the operation box 50 or the teach pendant TP when the power supply to the CPU unit is stopped.
この判定は、操作ボックス５０或いはティーチペンダントＴＰからの要求操作がされた場合、操作ボックス５０或いはティーチペンダントＴＰからの要求操作による復帰要求の信号が、図示しない信号線を介して、前記通信インターフェイスにあると、その通信インターフェイスから、電源コントローラ６０に復帰要求の信号が入力されることにより、判定する。この判定は、例えば、Ｓ４４の５Ｖ電源部３４の第１スイッチＳ１のオフから所定時間待機中に行われる。この待機時間中に前記復帰要求の信号があった場合は、電源コントローラ６０はＳ２６に戻る。Ｓ２６に戻った場合には、電源コントローラ６０は、第１スイッチＳ１をオンする。 In this determination, when a requested operation is performed from the operation box 50 or the teach pendant TP, a return request signal by the requested operation from the operation box 50 or the teach pendant TP is sent to the communication interface via a signal line (not shown). If there is, a determination is made by inputting a return request signal to the power supply controller 60 from the communication interface. This determination is performed, for example, while waiting for a predetermined time since the first switch S1 of the 5V power supply unit 34 in S44 is turned off. If there is a return request signal during this waiting time, the power supply controller 60 returns to S26. When returning to S26, the power supply controller 60 turns on the first switch S1.
また、Ｓ４６において、前記待機時間中に復帰要求の信号の入力がなければ、電源コントローラ６０は、このフローチャートを終了する。
このように、本実施形態では、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０において、サーボアンプ４０がサーボ停止状態の場合と、サーボ停止状態であって、ＣＰＵ基板２４のＣＰＵがスリープモードの場合に、それぞれが電源を遮断しても良い状態であるため、それらの電力供給が遮断することにより、待機電力を削減できる。
In S46, if there is no input of a return request signal during the standby time, the power supply controller 60 ends this flowchart.
Thus, in this embodiment, in the robot controller RC0 on the master side, when the servo amplifier 40 is in the servo stop state and when the servo is in the servo stop state and the CPU of the CPU board 24 is in the sleep mode, respectively. Since the power supply may be shut off, the standby power can be reduced by cutting off the power supply.
第２実施形態では下記の特徴がある。
（１） 本実施形態のロボット制御装置によれば、電源コントローラ６０は、ＩＤ回路４２（セット部）が許可のセット状態のときに、第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２をオン状態にするとともに、ＣＰＵ基板２４がスリープ状態か否かを監視し、ＣＰＵ基板２４がスリープ状態のときは、第１スイッチＳ１をオフ作動して、５Ｖ電源部３４（第１電源部）からＣＰＵ基板２４への電力を遮断する。この結果、本実施形態によれば、マスタ側のロボット制御装置として組み込まれた場合には、ＣＰＵ基板がスリープ状態のときは、５Ｖ電源部３４（第１電源部）からＣＰＵ基板２４への電力を遮断できるため、スリープ状態のときに、待機電力を削減することができる。
The second embodiment has the following features.
(1) According to the robot control apparatus of the present embodiment, the power controller 60 turns on the first switch S1 and the second switch S2 when the ID circuit 42 (set unit) is in the permitted set state. The CPU board 24 is monitored to determine whether or not the CPU board 24 is in the sleep state. When the CPU board 24 is in the sleep state, the first switch S1 is turned off to connect the CPU board 24 to the CPU board 24 from the 5V power supply unit 34 (first power supply unit). Shut off the power. As a result, according to the present embodiment, when incorporated as a robot controller on the master side, when the CPU board is in the sleep state, the power from the 5V power supply unit 34 (first power supply unit) to the CPU board 24 is Therefore, standby power can be reduced in the sleep state.
（２） 本実施形態のロボット制御装置によれば、電源コントローラ６０は、サーボアンプ４０のサーボ停止状態か否かを監視し、サーボアンプ４０がサーボ停止状態のときは、２４Ｖ電源部３６（第２電源部）からサーボアンプ４０への電力供給を遮断する。この結果、サーボアンプがサーボ停止状態のときの待機電力を削減することができる。 (2) According to the robot control apparatus of the present embodiment, the power controller 60 monitors whether the servo amplifier 40 is in the servo stop state. When the servo amplifier 40 is in the servo stop state, the 24V power supply unit 36 (the first The power supply from the two power supply units) to the servo amplifier 40 is cut off. As a result, standby power when the servo amplifier is in the servo stop state can be reduced.
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・ セット部は、メカ的な構成に限定するものではなく、サーボアンプのＩＤ回路を設ける代わりに、ＩＤ情報を例えば、ティーチペンダントＴＰのキー操作によりＣＰＵに入力し、ＣＰＵはその入力に基づいて、電源コントローラ６０に設けられた不揮発性メモリにそのＩＤ情報を書き込みするようにしてもよい。
In addition, you may change embodiment of this invention as follows.
The set unit is not limited to a mechanical configuration, and instead of providing an ID circuit of the servo amplifier, ID information is input to the CPU by, for example, key operation of the teach pendant TP, and the CPU is based on the input. The ID information may be written in a non-volatile memory provided in the power supply controller 60.
・ 第２実施形態において、Ｓ３２〜Ｓ３８、Ｓ４８を省略してもよい。
・ 第２実施形態において、Ｓ４０〜Ｓ４６を省略し、Ｓ３８において、「ＹＥＳ」と判定するまで、待機するようにしてもよい。
In the second embodiment, S32 to S38 and S48 may be omitted.
-In 2nd Embodiment, S40-S46 may be abbreviate | omitted and you may make it wait until it determines with "YES" in S38.
・ 前記実施形態では、第１電源部を５Ｖ電源部３４としたが、５Ｖの数値に限定されるものではない。
・ 前記実施形態では、第２電源部を２４Ｖ電源部３６としたが、２４Ｖの数値に限定されるものではない。
In the embodiment, the first power supply unit is the 5V power supply unit 34. However, the first power supply unit is not limited to a numerical value of 5V.
In the embodiment, the second power supply unit is the 24V power supply unit 36, but is not limited to a numerical value of 24V.
・ 第１スイッチＳ１〜Ｓ３をａ接点の代わりにｂ接点としてもよい。この場合は、電源コントローラ６０のオンオフの制御を逆に行えばよい。 The first switches S1 to S3 may be b contacts instead of the a contacts. In this case, the on / off control of the power supply controller 60 may be performed in reverse.
ＲＣ…ロボット制御装置、
２０…ＣＰＵユニット、２４…ＣＰＵ基板、２６…シーケンス基板、
３０…電源ユニット、３４…５Ｖ電源部（第１電源部）、
３６…２４Ｖ電源部（第２電源部）、
４０…サーボアンプ、４２…ＩＤ回路（セット部）、
６０…電源コントローラ。
RC: Robot controller,
20 ... CPU unit, 24 ... CPU board, 26 ... sequence board,
30 ... power supply unit, 34 ... 5V power supply part (first power supply part),
36 ... 24V power supply (second power supply),
40 ... servo amplifier, 42 ... ID circuit (set part),
60: Power controller.
Claims (3)
前記第１電源部から前記ＣＰＵ基板に電力供給を許可又は禁止のいずれかに予めセット可能なセット部と、
前記電源ユニットに一次側電源が投入された際に、前記セット部における許可又は禁止のセット状態に応じて、前記第１電源部から前記ＣＰＵ基板への電力ラインに設けられた第１スイッチをオン又はオフ状態にするとともに、前記第２電源部から前記シーケンス部への電力ラインに設けられたに第２スイッチをオン又はオフ状態にする電源コントローラを備えるロボット制御装置。 A servo amplifier that servo-controls the robot based on a control command from the first power supply unit that supplies power to the CPU board that generates a control command for the robot and the CPU board, or based on a control command input from the outside A power supply unit including a second power supply unit that supplies power to the sequence unit that performs a safe operation of the robot,
A set unit that can be set in advance either to allow or prohibit power supply from the first power supply unit to the CPU board;
When the primary power supply is turned on to the power supply unit, the first switch provided in the power line from the first power supply unit to the CPU board is turned on according to the set state of permission or prohibition in the set unit. Alternatively, a robot control device including a power supply controller that is turned off and that turns on or off a second switch provided in a power line from the second power supply unit to the sequence unit.
前記セット部が許可のセット状態のときに、前記第１スイッチ及び第２スイッチをオン状態にするとともに、前記ＣＰＵ基板がスリープ状態か否かを監視し、前記ＣＰＵ基板がスリープ状態のときは、前記第１スイッチをオフ作動して、前記第１電源部から前記ＣＰＵ基板への電力を遮断することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。 The power controller is
When the set unit is in a permitted set state, the first switch and the second switch are turned on, and whether the CPU board is in a sleep state or not, and when the CPU board is in a sleep state, The robot control device according to claim 1, wherein the first switch is turned off to cut off power from the first power supply unit to the CPU board.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012168500A JP5940406B2 (en) | 2012-07-30 | 2012-07-30 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012168500A JP5940406B2 (en) | 2012-07-30 | 2012-07-30 | Robot controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2014024178A JP2014024178A (en) | 2014-02-06 |
| JP5940406B2 true JP5940406B2 (en) | 2016-06-29 |
Family
ID=50198322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2012168500A Active JP5940406B2 (en) | 2012-07-30 | 2012-07-30 | Robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5940406B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6723146B2 (en) * | 2016-11-30 | 2020-07-15 | 三菱電機株式会社 | Driving equipment and driving equipment system |
| CN109583032B (en) * | 2018-11-01 | 2022-02-18 | 郑州云海信息技术有限公司 | Back plate end VPP address configuration circuit and design method thereof |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0522200B1 (en) * | 1991-07-10 | 1998-05-13 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile monitoring device |
| JP2001218499A (en) * | 2000-02-01 | 2001-08-10 | Daihen Corp | Method of judging abnormality of ac servo motor |
| JP2001212778A (en) * | 2000-02-02 | 2001-08-07 | Ckd Corp | Controller for robot |
| JP2004355190A (en) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Controller |
| JP4734581B2 (en) * | 2004-10-29 | 2011-07-27 | 日本電産サンキョー株式会社 | Brake drive control circuit |
| JP5681470B2 (en) * | 2010-12-13 | 2015-03-11 | 川崎重工業株式会社 | Servo amplifier control loop gain adjusting method, program, and robot controller |
-
2012
- 2012-07-30 JP JP2012168500A patent/JP5940406B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2014024178A (en) | 2014-02-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI679090B (en) | Robot control apparatus | |
| KR101799999B1 (en) | Apparatus for controlling robot | |
| JP2014021538A (en) | Working situation management system for power tool | |
| JP5940406B2 (en) | Robot controller | |
| CN103389730A (en) | Method and device for configuring electric power steering control parameters | |
| JP2005157665A (en) | Safety controller. system using the same and extension unit | |
| EP3157155A1 (en) | Method of controlling inverters | |
| JP4666589B2 (en) | USB device, USB system and USB control program | |
| CN207790395U (en) | A kind of intelligence control system of motor in electric automobile | |
| KR102523651B1 (en) | Submarine storage battery management device and its method | |
| US20200249655A1 (en) | System | |
| JP2006294012A (en) | Programmable controller system | |
| JP2017068663A (en) | Programmable controller | |
| WO2023171131A1 (en) | Terminal apparatus | |
| JP7392150B2 (en) | laser robot system | |
| US7058460B2 (en) | Real-time control process for a controller of an industrial technical process, and a real-time operating process for a computing device | |
| JP2019114073A (en) | Programmable controller and dual system | |
| JP2013088897A (en) | Duplex control device and method for suppressing operation of self system thereof | |
| JP6580890B2 (en) | Control device, control system, control method, and control program | |
| JP5772036B2 (en) | Control equipment for machinery | |
| JP4470796B2 (en) | Network servo | |
| JP5630305B2 (en) | Control equipment for machinery | |
| JP6829292B2 (en) | Control devices, control systems, control methods and control programs | |
| JPH06138936A (en) | Numerical controller | |
| JP5202120B2 (en) | Control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150608 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160510 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160518 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5940406 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |