JP5933967B2 - Rotary motor actuator and horizontal axis wind turbine - Google Patents

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Description

本発明は、ベースに対してテーブルを回転させるロータリーモータアクチュエータ、及びこのロータリーモータアクチュエータが組み込まれる水平軸風車に関する。   The present invention relates to a rotary motor actuator that rotates a table with respect to a base, and a horizontal axis wind turbine incorporating the rotary motor actuator.

出願人は、例えば水平軸風車のヨー軸に組み込まれるロータリーモータアクチュエータとして、ベース、テーブル、テーブルが回転するのを案内する案内装置、及びテーブルを回転駆動させる駆動源と、を備えるロータリーモータアクチュエータを提案している（特許文献１参照）。このロータリーモータアクチュエータは、水平軸風車のタワーの上部でナセルをヨー軸の回りに回転、すなわち水平面内で回転させるのに用いられる。   The applicant, for example, as a rotary motor actuator incorporated in the yaw axis of a horizontal axis wind turbine, a rotary motor actuator comprising a base, a table, a guide device for guiding the rotation of the table, and a drive source for rotationally driving the table. It has been proposed (see Patent Document 1). This rotary motor actuator is used to rotate the nacelle around the yaw axis at the top of the tower of the horizontal axis wind turbine, that is, in the horizontal plane.

風車は一般的に僻地に設置されているが、僻地へ運搬し易く、高所でも組立てが容易なように、上記特許文献１において、ロータリーモータアクチュエータが複数の扇形のセグメントに分割されている。すなわち、ロータリーモータアクチュエータの円盤状のベースは複数の扇形のベースセグメントに分割され、円盤状のテーブルは複数の扇形のテーブルセグメントに分割されている。案内装置は、円環状のレールと、円環状のレールに転動体を介して周方向に移動可能に組み付けられる移動ブロックと、を備える。円環状のレールは、複数の円弧状のレールセグメントに分割されている。駆動源としてのダイレクトドライブモータの固定子及び回転子は、複数の円弧状の固定子セグメント及び複数の円弧状の回転子セグメントに分割されている。   The windmill is generally installed in a remote area. However, in Patent Document 1, the rotary motor actuator is divided into a plurality of fan-shaped segments so that the windmill is easily transported to the remote area and can be easily assembled even at a high place. That is, the disk-shaped base of the rotary motor actuator is divided into a plurality of fan-shaped base segments, and the disk-shaped table is divided into a plurality of fan-shaped table segments. The guide device includes an annular rail and a moving block that is assembled to the annular rail so as to be movable in the circumferential direction via a rolling element. The annular rail is divided into a plurality of arc-shaped rail segments. A stator and a rotor of a direct drive motor as a drive source are divided into a plurality of arc-shaped stator segments and a plurality of arc-shaped rotor segments.

このロータリーモータアクチュエータによれば、僻地への運搬がし易く、高所での製造及び組立てが簡単になるだけでなく、ロータリーモータアクチュエータの一部のみの交換が可能になるという利点がある。   According to this rotary motor actuator, there is an advantage that it is easy to carry to a remote place and manufacture and assembly at a high place are simplified, and only a part of the rotary motor actuator can be replaced.

特開２０１１−１０１４６７号公報   JP 2011-101467 A

しかし、ロータリーモータアクチュエータを複数のセグメントに分割した場合、ロータリーモータアクチュエータを精度よく組み立てるのは困難である。従来のロータリーモータアクチュエータにあっては、扇形のセグメントの円周方向の端部同士を突き当てることで、円環状のロータリーモータアクチュエータを組み立てており、ロータリーモータアクチュエータの組み立て作業に非常に時間を要するという課題がある。   However, when the rotary motor actuator is divided into a plurality of segments, it is difficult to accurately assemble the rotary motor actuator. In the conventional rotary motor actuator, the annular rotary motor actuator is assembled by abutting the circumferential ends of the fan-shaped segments, and it takes a very long time to assemble the rotary motor actuator. There is a problem.

そこで、本発明は、分割されたセグメント同士を精度よく組み立てることができ、かつ組み立て作業を簡単にすることができるロータリーモータアクチュエータを提供することを目的とする。   Then, an object of this invention is to provide the rotary motor actuator which can assemble the divided | segmented segments accurately and can simplify an assembly operation.

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、複数の扇形のベースセグメントを組み立ててなるベースと、前記ベースに取り付けられる円環状のレールと、前記円環状のレールに複数の転動体を介して周方向に移動可能に組み付けられる複数の移動ブロックと、前記複数の移動ブロックに取り付けられるテーブルと、前記ベースに対して前記テーブルを相対的に回転させる駆動源と、を備えるロータリーモータアクチュエータにおいて、前記ベースが載置されるベース位置決め盤の突当て部に前記複数の扇形のベースセグメントが半径方向に突き当てられ、前記レールは、複数の円弧状のレールセグメントを組み立ててなり、前記ベースのレール突当て部に前記複数の円弧状のレールセグメントが半径方向に突き当てられるロータリーモータアクチュエータである。
本発明の他の態様は、複数の扇形のベースセグメントを組み立ててなるベースと、前記ベースに取り付けられる円環状のレールと、前記円環状のレールに複数の転動体を介して周方向に移動可能に組み付けられる複数の移動ブロックと、前記複数の移動ブロックに取り付けられるテーブルと、前記ベースに対して前記テーブルを相対的に回転させる駆動源と、を備えるロータリーモータアクチュエータにおいて、前記ベースが載置されるベース位置決め盤の突当て部に前記複数の扇形のベースセグメントが半径方向に突き当てられ、前記駆動源は、マグネット及びコイルのいずれか一方を有する円環状の固定子と、マグネット及びコイルの他方を有する円環状の回転子と、を含むモータであり、前記固定子は、複数の円弧状の固定子セグメントを組み立ててなり、前記回転子は、複数の円弧状の回転子セグメントを組み立ててなり、前記テーブルの回転子突当て部に前記複数の円弧状の回転子セグメントが半径方向に突き当てられ、前記ベースの固定子突当て部に前記複数の円弧状の固定子セグメントが半径方向に突き当てられるロータリーモータアクチュエータである。
本発明のさらに他の態様は、複数の扇形のベースセグメントを組み立ててなるベースと、前記ベースに取り付けられる円環状のレールと、前記円環状のレールに複数の転動体を介して周方向に移動可能に組み付けられる複数の移動ブロックと、前記複数の移動ブロックに取り付けられるテーブルと、前記ベースに対して前記テーブルを相対的に回転させる駆動源と、を備えるロータリーモータアクチュエータにおいて、前記ベースが載置されるベース位置決め盤の突当て部に前記複数の扇形のベースセグメントが半径方向に突き当てられ、前記テーブルは、複数の扇形のテーブルセグメントを組み立ててなり、前記移動ブロックに前記テーブルセグメントに設けられる突当て部材が半径方向に突き当てられ、前記突当て部材は、前記テーブルセグメントに着脱可能に取り付けられるロータリーモータアクチュエータである。 In order to solve the above problems, according to one embodiment of the present invention, a base formed by assembling a plurality of fan-shaped base segments, an annular rail attached to the base, and a plurality of rolling elements on the annular rail are provided. A rotary motor actuator comprising: a plurality of moving blocks that are assembled so as to be movable in the circumferential direction; a table attached to the plurality of moving blocks; and a drive source that rotates the table relative to the base. The plurality of fan-shaped base segments are abutted in a radial direction on the abutting portion of the base positioning board on which the base is placed , and the rail is formed by assembling a plurality of arc-shaped rail segments, rails abutting said plurality of abutted rotary motor arcuate rail segment radially Department It is an actuator.
According to another aspect of the present invention, a base formed by assembling a plurality of fan-shaped base segments, an annular rail attached to the base, and the annular rail is movable in the circumferential direction via a plurality of rolling elements. A rotary motor actuator comprising: a plurality of moving blocks assembled to the table; a table attached to the plurality of moving blocks; and a drive source for rotating the table relative to the base. The plurality of fan-shaped base segments are abutted in a radial direction on the abutting portion of the base positioning board, and the drive source includes an annular stator having one of a magnet and a coil, and the other of the magnet and the coil And a stator including a plurality of arc-shaped stator segments. The rotor is assembled with a plurality of arc-shaped rotor segments, and the plurality of arc-shaped rotor segments are abutted in a radial direction on the rotor abutting portion of the table, It is a rotary motor actuator in which the plurality of arc-shaped stator segments are abutted in a radial direction against a stator abutment portion of a base.
According to still another aspect of the present invention, a base formed by assembling a plurality of fan-shaped base segments, an annular rail attached to the base, and the annular rail moves in the circumferential direction via a plurality of rolling elements. A rotary motor actuator comprising: a plurality of movable blocks that can be assembled; a table attached to the plurality of movable blocks; and a drive source that rotates the table relative to the base. The plurality of fan-shaped base segments are abutted in a radial direction on the abutting portion of the base positioning board, and the table is assembled from a plurality of sector-shaped table segments, and is provided on the table segment on the moving block. The abutting member is abutted in the radial direction, and the abutting member is the table A rotary motor actuator detachably fitted to segment.

本発明によれば、ベース位置決め盤の、基準になる突当て部に扇形のベースセグメントを半径方向に突き当てる（すなわち、インロー嵌合）するので、ベースセグメント同士を精度よく組み立てることができる。また、インロー嵌合によって組み立てを行うので、組み立てを簡単に行うことができる。   According to the present invention, since the fan-shaped base segments are abutted in the radial direction (that is, inlay fitting) with the abutting portions serving as the reference of the base positioning board, the base segments can be assembled with high accuracy. Moreover, since assembly is performed by inlay fitting, assembly can be performed easily.

本発明の一実施形態のロータリーモータアクチュエータがヨー軸駆動装置として組み込まれる水平軸風車の斜視図The perspective view of the horizontal axis windmill in which the rotary motor actuator of one Embodiment of this invention is integrated as a yaw axis drive device 本発明の一実施形態のロータリーモータアクチュエータの斜視図The perspective view of the rotary motor actuator of one Embodiment of this invention 本実施形態のロータリーモータアクチュエータの側面図Side view of rotary motor actuator of this embodiment 本実施形態のロータリーモータアクチュエータの断面図（移動ブロックを含まない垂直断面図）Sectional view of rotary motor actuator of this embodiment (vertical sectional view not including moving block) 本実施形態のロータリーモータアクチュエータの断面図（移動ブロックを含む垂直断面図）Sectional view of the rotary motor actuator of the present embodiment (vertical sectional view including a moving block) 本実施形態のロータリーモータアクチュエータのベース位置決め盤（ディスク）を示す図（図６（ａ）は平面図を示し、図６（ｂ）は図６（ａ）のｂ−ｂ線断面図を示す）The figure which shows the base positioning board (disk) of the rotary motor actuator of this embodiment (FIG. 6 (a) shows a top view, FIG.6 (b) shows the bb sectional view taken on the line of FIG. 6 (a)). 本実施形態のロータリーモータアクチュエータのベースを示す図（図７（ａ）は平面図を示し、図７（ｂ）は図７（ａ）のｂ−ｂ線断面図を示す）The figure which shows the base of the rotary motor actuator of this embodiment (FIG. 7 (a) shows a top view, FIG.7 (b) shows the bb sectional view taken on the line of FIG. 7 (a)). 本実施形態のロータリーモータアクチュエータの円環状のレール及び移動ブロックを示す図（図８（ａ）は平面図を示し、図８（ｂ）は図８（ａ）のｂ−ｂ線断面図を示す）FIGS. 8A and 8B are views showing an annular rail and a moving block of the rotary motor actuator of the present embodiment (FIG. 8A shows a plan view, and FIG. 8B shows a cross-sectional view taken along line bb in FIG. 8A. ) 本実施形態のロータリーモータアクチュエータのテーブルを示す図（図９（ａ）は平面図を示し、図９（ｂ）は図９（ａ）のｂ−ｂ線断面図を示す）The figure which shows the table of the rotary motor actuator of this embodiment (FIG. 9 (a) shows a top view, FIG.9 (b) shows the bb sectional view taken on the line of FIG. 9 (a)). 本実施形態のロータリーモータアクチュエータの突当て部材を示す図（図１０（ａ）は側面図を示し、図１０（ｂ）は平面図を示す）The figure which shows the butting member of the rotary motor actuator of this embodiment (FIG. 10 (a) shows a side view, FIG.10 (b) shows a top view) 本実施形態のロータリーモータアクチュエータのテーブル位置決め盤（プレート）を示す図（図１１（ａ）は平面図を示し、図１１（ｂ）は図１１（ａ）のｂ−ｂ線断面図を示す）The figure which shows the table positioning board (plate) of the rotary motor actuator of this embodiment (FIG. 11 (a) shows a top view, FIG.11 (b) shows the bb sectional view taken on the line of FIG. 11 (a)).

以下、添付図面に基づいて本発明の一実施形態のロータリーモータアクチュエータ及び水平軸風車を説明する。図１に示すように、本実施形態のロータリーモータアクチュエータは、水平軸風車の風車ロータ３２の回転軸が、風向きに対向するように風車ロータ３２を支持するナセル３６をタワー３５に対してヨー軸周りに旋回させるヨー駆動装置３４に用いることができる。水平軸風車３１は、風力Ｗにより翼３３を有する風車ロータ３２を回転させ、風力エネルギを風車ロータ３２の動力に変換する装置である。地上ＧＬには、風車ロータ３２を地上ＧＬから所定の高さに支持するためにタワー３５が設置される。タワー３５の上部には、ナセル３６が配置される。タワー３５とナセル３６との間には、風車ロータ３２の翼３３を変動する風向に対向させるために、風向に従ってナセル３６をタワー３５に対して水平面内で旋回させるヨー駆動装置３４が組み込まれる。   Hereinafter, a rotary motor actuator and a horizontal axis wind turbine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. As shown in FIG. 1, the rotary motor actuator of the present embodiment has a nacelle 36 that supports the wind turbine rotor 32 with respect to the tower 35 so that the rotation axis of the wind turbine rotor 32 of the horizontal axis wind turbine faces the wind direction. It can be used for the yaw drive device 34 that rotates around. The horizontal axis windmill 31 is a device that rotates a windmill rotor 32 having blades 33 by wind power W and converts wind energy into power of the windmill rotor 32. A tower 35 is installed on the ground GL in order to support the wind turbine rotor 32 at a predetermined height from the ground GL. A nacelle 36 is disposed on the top of the tower 35. Between the tower 35 and the nacelle 36, a yaw driving device 34 for turning the nacelle 36 with respect to the tower 35 in a horizontal plane according to the wind direction is incorporated in order to make the blades 33 of the wind turbine rotor 32 face the fluctuating wind direction.

図２はヨー駆動装置３４に組み込まれる本実施形態のロータリーモータアクチュエータの斜視図を、図３は側面図を、図４及び図５は垂直断面図を示す。   2 is a perspective view of the rotary motor actuator of this embodiment incorporated in the yaw drive device 34, FIG. 3 is a side view, and FIGS. 4 and 5 are vertical sectional views.

図２に示すように、本実施形態のアクチュータは、ベース位置決め盤としてのディスク１上に据え付けられる。ロータリーモータアクチュエータは、下から順番に、ディスク１に載せられるベース２、ベース２上に載せられ、ベース２に対してテーブル３が中心軸の周りを回転するのを案内する案内装置４、案内装置４の移動ブロック５に取り付けられるテーブル３、テーブル３に載せられるテーブル位置決め盤としてのプレート７を備える。   As shown in FIG. 2, the actuator of this embodiment is installed on a disk 1 serving as a base positioning board. The rotary motor actuator is, in order from the bottom, the base 2 placed on the disk 1 and the base 2, the guide device 4 for guiding the table 3 to rotate around the central axis with respect to the base 2, and the guide device 4 includes a table 3 attached to the movable block 5 and a plate 7 serving as a table positioning board mounted on the table 3.

ベース２、案内装置４のレール６、テーブル３は複数のセグメントに分割される。すなわち、円盤状のベース２は複数の扇形のベースセグメント２ａ（図７参照）に分割される。円環状のレール６は複数の円弧状のレールセグメント６ａ（図８参照）に分割される。円盤状のテーブル３は複数の扇形のテーブルセグメント３ａ（図９参照）に分割される。   The base 2, the rail 6 of the guide device 4, and the table 3 are divided into a plurality of segments. That is, the disk-shaped base 2 is divided into a plurality of sector-shaped base segments 2a (see FIG. 7). The annular rail 6 is divided into a plurality of arc-shaped rail segments 6a (see FIG. 8). The disk-shaped table 3 is divided into a plurality of fan-shaped table segments 3a (see FIG. 9).

図４の断面図に示すように、円盤状のディスク１は支持フレーム１０の上端部に設けられる。支持フレーム１０は、フランジ８と、フランジ８上に結合される筒体９と、筒体９の上端部に結合されるディスク１と、を備える。ディスク１は、周方向に分割されておらず、一枚つづきの板から形成される。ディスク１の上面には、ベース２を組み立てるときの基準となる連続した円環状の突当て部１−１が突出して形成される。   As shown in the cross-sectional view of FIG. 4, the disk-shaped disk 1 is provided at the upper end portion of the support frame 10. The support frame 10 includes a flange 8, a cylindrical body 9 coupled to the flange 8, and a disk 1 coupled to the upper end portion of the cylindrical body 9. The disc 1 is not divided in the circumferential direction, and is formed from a single plate. On the upper surface of the disk 1, a continuous annular abutting portion 1-1 serving as a reference when the base 2 is assembled is projected and formed.

ディスク１の突当て部１−１には、複数の扇形のベースセグメント２ａが半径方向に突き当てられる。本実施形態では、突当て部１−１の外側に複数の扇形のベースセグメント２ａが配置され、突当て部１−１の外周面に複数の扇形のベースセグメント２ａの内周面が突き当てられる。突当て部１−１に複数の扇形のベースセグメント２ａを半径方向に突き当てる（すなわちインロー嵌合する）ことで、複数のベースセグメント２ａを半径方向に位置決めすることができ、ベースセグメント２ａ同士を精度よく組み立てることができる。ベース２はディスク１にボルト等の結合手段により結合される。   A plurality of fan-shaped base segments 2a are abutted against the abutting portion 1-1 of the disk 1 in the radial direction. In the present embodiment, a plurality of fan-shaped base segments 2a are arranged outside the abutting portion 1-1, and the inner peripheral surfaces of the plurality of fan-shaped base segments 2a are abutted against the outer peripheral surface of the abutting portion 1-1. . By abutting a plurality of fan-shaped base segments 2a against the abutting portion 1-1 in the radial direction (that is, by inlay fitting), the plurality of base segments 2a can be positioned in the radial direction, and the base segments 2a can be It can be assembled with high accuracy. The base 2 is coupled to the disk 1 by coupling means such as bolts.

ベース２は、複数の例えば６個の扇形のベースセグメント２ａを組み立ててなる。ベース２には、案内装置４の円環状のレール６を組み立てるときの基準となる連続した円環状のレール突当て部２−１が突出して形成される。   The base 2 is formed by assembling a plurality of, for example, six fan-shaped base segments 2a. The base 2 is formed with a continuous annular rail abutting portion 2-1 that serves as a reference when the annular rail 6 of the guide device 4 is assembled.

案内装置４は、断面略矩形状をした円環状のレール６と、円環状のレール６に転動体を介して周方向に移動可能に組み付けられる複数の例えば６個の移動ブロック５（図２参照）と、を備える。円環状のレール６は複数の例えば６個の円弧状のレールセグメント６ａを組み立ててなる。円環状のレール６はディスク１の突当て部１−１と中心が一致する同心円である。レール６の分割数はベース２の分割数に一致しているが、必ずしも一致しなくてもよい。   The guide device 4 includes an annular rail 6 having a substantially rectangular cross section, and a plurality of, for example, six moving blocks 5 (see FIG. 2) assembled to the annular rail 6 so as to be movable in the circumferential direction via rolling elements. And). The annular rail 6 is formed by assembling a plurality of, for example, six arc-shaped rail segments 6a. The annular rail 6 is a concentric circle whose center coincides with the abutting portion 1-1 of the disk 1. Although the number of divisions of the rail 6 matches the number of divisions of the base 2, it does not necessarily have to match.

ベース２のレール突当て部２−１には、複数の円弧状のレールセグメント６ａが半径方向に突き当てられる。本実施形態では、レール突当て部２−１の外側に複数の円弧状のレールセグメント６ａが配置され、レール突当て部２−１の外周面に複数の円弧状のレールセグメント６ａの内周面が突き当てられる。レール突当て部２−１に複数の円弧状のレールセグメント６ａを半径方向に突き当てる（すなわちインロー嵌合する）ことで、複数のレールセグメント６ａを半径方向に位置決めすることができ、レールセグメント６ａ同士を精度よく組み立てることができる。レール６はベース２にボルト等の結合手段により結合される。   A plurality of arc-shaped rail segments 6a are abutted against the rail abutting portion 2-1 of the base 2 in the radial direction. In the present embodiment, a plurality of arc-shaped rail segments 6a are arranged outside the rail abutting portion 2-1, and an inner peripheral surface of the plurality of arc-shaped rail segments 6a is disposed on the outer peripheral surface of the rail abutting portion 2-1. Is faced. By abutting the plurality of arc-shaped rail segments 6a on the rail abutting portion 2-1 in the radial direction (that is, inlay fitting), the plurality of rail segments 6a can be positioned in the radial direction, and the rail segment 6a They can be assembled with high precision. The rail 6 is coupled to the base 2 by coupling means such as bolts.

図５の断面図に示すように、レールセグメント６ａには転動体としての複数のボール２３を介して移動ブロック５が周方向に移動可能に組み付けられる。レールセグメント６ａ、ボール２３、移動ブロック５は精度よく加工されているので、レールセグメント６ａに移動ブロック５を組み付ければ、レールセグメント６ａに移動ブロック５を精度よく半径方向に位置決めすることができる。移動ブロック５の個数はテーブル３の分割数に一致しているが、必ずしも一致しなくてもよい。なお、図４及び図５はいずれもロータリーモータアクチュエータの垂直断面図であるが、図４と図５では断面の位置が異なる。すなわち、図４には移動ブロック５を含まない垂直断面面が示され、図５では移動ブロック５を含む垂直断面図が示されている。また、図５において、ダイレクトドライブモータ２０の固定子２１及び回転子２２が図４に比べて簡略化されている。   As shown in the sectional view of FIG. 5, the moving block 5 is assembled to the rail segment 6a so as to be movable in the circumferential direction via a plurality of balls 23 as rolling elements. Since the rail segment 6a, the ball 23, and the moving block 5 are processed with high accuracy, if the moving block 5 is assembled to the rail segment 6a, the moving block 5 can be accurately positioned in the radial direction on the rail segment 6a. Although the number of moving blocks 5 matches the number of divisions in the table 3, it does not necessarily have to match. 4 and 5 are both vertical sectional views of the rotary motor actuator, the sectional positions of FIGS. 4 and 5 are different. That is, FIG. 4 shows a vertical cross-sectional surface not including the moving block 5, and FIG. 5 shows a vertical cross-sectional view including the moving block 5. 5, the stator 21 and the rotor 22 of the direct drive motor 20 are simplified compared to FIG. 4.

図５の断面図に示すように、テーブル３は、複数の例えば６個の扇形のテーブルセグメント３ａを組み立ててなる。各テーブルセグメント３ａの外周縁には、突当て部材として円弧状の突当て部材１１が設けられる。突当て部材１１はテーブル３の下面から下方に突出する。   As shown in the cross-sectional view of FIG. 5, the table 3 is formed by assembling a plurality of, for example, six fan-shaped table segments 3a. An arcuate abutting member 11 is provided as an abutting member on the outer peripheral edge of each table segment 3a. The abutting member 11 projects downward from the lower surface of the table 3.

移動ブロック５にはテーブルセグメント３ａの突当て部材１１が半径方向に突き当てられる。本実施形態では、移動ブロック５の外側に突当て部材１１が配置され、移動ブロック５の外周面に突当て部材１１の内周面が突き当てられる。移動ブロック５にテーブルセグメント３ａの円弧状の突当て部材１１を半径方向に突き当てる（すなわちインロー嵌合する）ことで、テーブルセグメント３ａを半径方向に位置決めすることができ、テーブルセグメント３ａ同士を精度よく組み立てることができる。テーブル３は移動ブロック５にボルト等の結合手段により結合される。   The abutting member 11 of the table segment 3a is abutted against the moving block 5 in the radial direction. In the present embodiment, the abutting member 11 is disposed outside the moving block 5, and the inner peripheral surface of the abutting member 11 is abutted against the outer peripheral surface of the moving block 5. The table segment 3a can be positioned in the radial direction by abutting the arc-shaped butting member 11 of the table segment 3a on the moving block 5 in the radial direction (that is, inlay fitting). Can be assembled well. The table 3 is coupled to the moving block 5 by coupling means such as bolts.

テーブル３上に載せられるプレート７は円盤状に形成される。プレート７は周方向に分割されておらず、一枚つづきの板から形成される。プレート７の外周縁には、プレート７から下方に突出するテーブル突当て部７−１が形成される。プレート７の外周部には周方向に均等間隔を空けて６箇所の切欠き７ａが形成されるので、テーブル突当て部７−１は、６箇所の円弧部分からなる断続的な円環状に形成される（図２参照）。   The plate 7 placed on the table 3 is formed in a disc shape. The plate 7 is not divided in the circumferential direction, and is formed from a single plate. A table abutting portion 7-1 projecting downward from the plate 7 is formed on the outer peripheral edge of the plate 7. Since six notches 7a are formed in the outer peripheral portion of the plate 7 at equal intervals in the circumferential direction, the table abutting portion 7-1 is formed in an intermittent annular shape composed of six arc portions. (See FIG. 2).

図４に示すように、テーブル突当て部７−１には、複数のテーブルセグメント３ａが突き当てられる。本実施形態では、テーブル突当て部７−１の内側に複数のテーブルセグメント３ａが配置され、テーブル突当て部７−１の内周面に複数の扇形のテーブルセグメント３ａの外周面が突き当てられる。テーブルセグメント３ａが結合される移動ブロック５は、半径方向の内側にはレール６に位置決めされるが、半径方向の外側にはレール６から外れるようになっている。しかも、本実施形態では、ダイレクトドライブモータ２０の固定子２１と回転子２２との間に働く吸引力によってテーブルセグメント３ａに半径方向の外側の力が働くようになっている。このため、レール６から移動ブロック５が半径方向の外側に外れ易くなっている。複数のテーブルセグメント３ａの外周面をテーブル突当て部７−１の内周面に突き当てることで、レール６から移動ブロック５が外れるのを防止できる。テーブル３はプレート７にボルト等の結合手段により結合される。   As shown in FIG. 4, a plurality of table segments 3a are abutted against the table abutting portion 7-1. In this embodiment, the several table segment 3a is arrange | positioned inside the table abutting part 7-1, and the outer peripheral surface of the several fan-shaped table segment 3a is abutted by the inner peripheral surface of the table abutting part 7-1. . The moving block 5 to which the table segment 3a is coupled is positioned on the rail 6 on the inner side in the radial direction, but is detached from the rail 6 on the outer side in the radial direction. In addition, in the present embodiment, the outer force in the radial direction acts on the table segment 3 a by the suction force that acts between the stator 21 and the rotor 22 of the direct drive motor 20. For this reason, the moving block 5 is easily detached from the rail 6 to the outside in the radial direction. By moving the outer peripheral surfaces of the plurality of table segments 3 a against the inner peripheral surface of the table abutting portion 7-1, it is possible to prevent the moving block 5 from being detached from the rail 6. The table 3 is coupled to the plate 7 by coupling means such as bolts.

テーブルセグメント３ａの外周面をプレート７のテーブル突当て部７−１の内周面に突き当て、かつ移動ブロック５の外周面を突当て部材１１の内周面に突き当てると、移動ブロック５のみの交換が不可能になる。突当て部材１１をテーブルセグメント３ａから着脱可能にすることで、移動ブロック５の交換が可能になる。   When the outer peripheral surface of the table segment 3a is abutted against the inner peripheral surface of the table abutting portion 7-1 of the plate 7 and the outer peripheral surface of the moving block 5 is abutted against the inner peripheral surface of the abutting member 11, only the moving block 5 is obtained. Cannot be exchanged. By making the abutting member 11 detachable from the table segment 3a, the moving block 5 can be replaced.

ベース２とテーブル３との間には、テーブル３を回転させる駆動源としてのダイレクトドライブモータ２０が設けられる。このダイレクトドライブモータ２０は、ベース２に取り付けられる固定子２１と、テーブル３に取り付けられる回転子２２と、を備える。固定子２１及び回転子２２は円環状に形成されていて、固定子２１の内側に回転子２２が配置される。固定子２１及び回転子２２も周方向に複数のセグメントに分割されている。固定子２１の分割数はベース２の分割数に等しく、回転子２２の分割数はテーブル３の分割数に等しい。固定子２１は、複数の例えば６個の円弧状の固定子セグメントを組み立ててなる。回転子２２は、複数の例えば６個の円弧状の回転子セグメントを組み立ててなる。   A direct drive motor 20 as a drive source for rotating the table 3 is provided between the base 2 and the table 3. The direct drive motor 20 includes a stator 21 attached to the base 2 and a rotor 22 attached to the table 3. The stator 21 and the rotor 22 are formed in an annular shape, and the rotor 22 is disposed inside the stator 21. The stator 21 and the rotor 22 are also divided into a plurality of segments in the circumferential direction. The number of divisions of the stator 21 is equal to the number of divisions of the base 2, and the number of divisions of the rotor 22 is equal to the number of divisions of the table 3. The stator 21 is formed by assembling a plurality of, for example, six arc-shaped stator segments. The rotor 22 is formed by assembling a plurality of, for example, six arc-shaped rotor segments.

テーブル３の下面には、連続した円環状の回転子突当て部３ｅが突出して形成される。回転子突当て部３ｅには、複数の円弧状の回転子セグメント２２ａが突き当てられる。本実施形態では、回転子突当て部３ｅの内側に複数の円弧状の回転子セグメント２２ａが配置され、回転子突当て部３ｅの内周面に複数の円弧状の回転子セグメント２２ａの外周面が突き当てられる。回転子突当て部３ｅに複数の円弧状の回転子セグメント２２ａを半径方向に突き当てる（すなわちインロー嵌合する）ことで、複数の回転子セグメント２２ａを半径方向に位置決めすることができ、回転子セグメント２２ａ同士を精度よく組み立てることができる。回転子２２はテーブル３にボルト等の結合手段により結合される。   On the lower surface of the table 3, a continuous annular rotor abutting portion 3e is formed so as to protrude. A plurality of arc-shaped rotor segments 22a are abutted against the rotor abutting portion 3e. In the present embodiment, a plurality of arc-shaped rotor segments 22a are arranged inside the rotor abutting portion 3e, and the outer peripheral surfaces of the plurality of arc-shaped rotor segments 22a are arranged on the inner peripheral surface of the rotor abutting portion 3e. Is faced. By abutting the plurality of arc-shaped rotor segments 22a in the radial direction (that is, inlay fitting) to the rotor abutting portion 3e, the plurality of rotor segments 22a can be positioned in the radial direction. The segments 22a can be assembled with high accuracy. The rotor 22 is coupled to the table 3 by a coupling means such as a bolt.

固定子セグメント２１ａは、下部支持セグメント２４ａ及び上部支持セグメント２４ｂによって支持される。ベース２の上面には、複数の円弧状の下部支持セグメント２４ａを組み合わせてなる円環状の下部支持部材が取り付けられる。下部支持部材には、連続した円環状の固定子突当て部２４ａ−１が突出して形成される。固定子突当て部２４ａ−１には、複数の円弧状の固定子セグメント２１ａが突き当てられる。   The stator segment 21a is supported by the lower support segment 24a and the upper support segment 24b. An annular lower support member formed by combining a plurality of arc-shaped lower support segments 24 a is attached to the upper surface of the base 2. The lower support member is formed with a continuous annular stator abutting portion 24a-1. A plurality of arcuate stator segments 21a are abutted against the stator abutting portion 24a-1.

本実施形態では、固定子突当て部２４ａ−１の外側に複数の円弧状の固定子セグメント２１ａが配置され、固定子突当て部２４ａ−１の外周面に複数の円弧状の固定子セグメント２１ａの内周面が突き当てられる。固定子突当て部２４ａ−１に複数の円弧状の固定子セグメント２１ａを半径方向に突き当てる（すなわちインロー嵌合する）ことで、複数の固定子セグメント２１ａを半径方向に位置決めすることができ、固定子セグメント２１ａ同士を精度よく組み立てることができる。固定子セグメント２１ａはその上部が上部支持セグメント２４ｂによって支持される。上部支持セグメント２４ｂはレール６に固定される。複数の円弧状の上部支持セグメント２４ｂを組み合わせることによって、円環状の上部支持部材が形成される。   In the present embodiment, a plurality of arc-shaped stator segments 21a are arranged outside the stator abutting portion 24a-1, and a plurality of arc-shaped stator segments 21a are arranged on the outer peripheral surface of the stator abutting portion 24a-1. The inner peripheral surface of is abutted. By abutting the plurality of arcuate stator segments 21a in the radial direction (that is, inlay fitting) to the stator abutting portion 24a-1, the plurality of stator segments 21a can be positioned in the radial direction, The stator segments 21a can be assembled with high accuracy. The upper portion of the stator segment 21a is supported by the upper support segment 24b. The upper support segment 24 b is fixed to the rail 6. An annular upper support member is formed by combining a plurality of arc-shaped upper support segments 24b.

本実施形態では、ダイレクトドライブモータ２０には永久磁石式同期モータが用いられ、固定子２１は永久磁石を備える。固定子２１には周方向に交互にＮ極及びＳ極が形成される。回転子２２はコア２２−２、コア２２−２に巻かれるコイル２２−３、コア２２−２及びコイル２２−３を支持するブラケット２２−１を備える。コア２２−２、コイル２２−３及びブラケット２２−１はいずれも複数のセグメントに分割される。回転子２２のブラケット２２−１がテーブル３の回転子突当て部３ｅに突き当てられる。コイル２２−３はＵ，Ｖ，Ｗ相からなる三相のコイルからなる。三相のコイル２２−３に１２０度位相がずれる三相交流を流すと、周方向に移動する移動磁界が発生する。コイル２２−３に発生する移動磁界と永久磁石に発生する磁界の相互作用により、回転子２２が推力を得て、中心線Ｃｌの回りを回転する。   In the present embodiment, a permanent magnet type synchronous motor is used for the direct drive motor 20, and the stator 21 includes a permanent magnet. The stator 21 has N and S poles alternately formed in the circumferential direction. The rotor 22 includes a core 22-2, a coil 22-3 wound around the core 22-2, a core 22-2, and a bracket 22-1 that supports the coil 22-3. The core 22-2, the coil 22-3, and the bracket 22-1 are all divided into a plurality of segments. The bracket 22-1 of the rotor 22 is abutted against the rotor abutting portion 3 e of the table 3. The coil 22-3 includes a three-phase coil including U, V, and W phases. When a three-phase alternating current that is 120 degrees out of phase is passed through the three-phase coil 22-3, a moving magnetic field that moves in the circumferential direction is generated. Due to the interaction between the moving magnetic field generated in the coil 22-3 and the magnetic field generated in the permanent magnet, the rotor 22 obtains a thrust and rotates around the center line Cl.

支持フレーム１０のディスク１、ベース２、案内装置４、テーブル３、プレート７の構造は以下のとおりである。   The structure of the disk 1, base 2, guide device 4, table 3, and plate 7 of the support frame 10 is as follows.

図６に示すように、ディスク１は、円盤状のディスク本体１−２と、ディスク本体１−２の内周側に設けられる突当て部１−１と、を備える。突当て部１−１は、連続する円環状に形成されると共に、ディスク本体１−２の上面から上方に向かって突出する。突当て部１−１はベースセグメント２ａを組み立てるときの基準面となり、突当て部１−１の外周面には、扇形のベースセグメント２ａの内周面が突き当てられる。ディスク１の突当て部１−１の外側には、円環状の溝１ａが形成され、溝１ａ内には周方向に複数の通し孔１ｂが形成される。円環状の溝１ａの外側には、ベース２をディスク１上に取り付けるための取付け部として周方向に複数のねじ孔１ｃが形成される。   As shown in FIG. 6, the disk 1 includes a disk-shaped disk main body 1-2 and an abutting portion 1-1 provided on the inner peripheral side of the disk main body 1-2. The abutting portion 1-1 is formed in a continuous annular shape and projects upward from the upper surface of the disc main body 1-2. The abutting portion 1-1 serves as a reference surface when assembling the base segment 2a, and the inner peripheral surface of the sector base segment 2a is abutted against the outer peripheral surface of the abutting portion 1-1. An annular groove 1a is formed outside the abutting portion 1-1 of the disk 1, and a plurality of through holes 1b are formed in the circumferential direction in the groove 1a. A plurality of screw holes 1c are formed in the circumferential direction outside the annular groove 1a as an attachment portion for attaching the base 2 onto the disk 1.

図７に示すように、ベースセグメント２ａは、扇形の板状の本体部２−２と、本体部２−２から上方に突出する円弧状のレール支持台２−３と、を備える。ベース２の本体部２−２の内周面は、ディスク１の突当て部１−１の外周面に突き当てられる。本体部２−２のレール支持台２−３の外側には、ベースセグメント２ａをディスク１に取り付けるための通し孔２ｅが周方向に複数形成される。本体部２−２には、レール支持台２−３の内側にモータの固定子セグメントを取り付けるための取付け部として、周方向に複数のねじ孔２ｂが形成される。固定子セグメントは、レール支持台２−３の内周面に位置決めされる。   As shown in FIG. 7, the base segment 2a includes a fan-shaped plate-like main body portion 2-2 and an arc-shaped rail support base 2-3 protruding upward from the main body portion 2-2. The inner peripheral surface of the main body portion 2-2 of the base 2 is abutted against the outer peripheral surface of the abutting portion 1-1 of the disk 1. A plurality of through holes 2e for attaching the base segment 2a to the disk 1 are formed in the circumferential direction on the outside of the rail support base 2-3 of the main body 2-2. A plurality of screw holes 2b are formed in the body portion 2-2 in the circumferential direction as attachment portions for attaching the stator segments of the motor to the inside of the rail support base 2-3. The stator segment is positioned on the inner peripheral surface of the rail support base 2-3.

ベースセグメント２ａの円環状のレール支持台２−３の上面には、案内装置４の円弧状のレールセグメント６ａが取り付けられる。レール支持台２−３の上面には、レールセグメント６ａを取り付ける取付け部として周方向に複数のねじ孔２ｃが形成される。レール支持台２−３の内周縁には、円環状のレール突当て部２−１が上方に突出して形成される。レール突当て部２−１はレールセグメント６ａを組み立てるときの基準面となる。レール突当て部２−１の外周面には、円弧状のレールセグメント６ａの内周面が突き当てられる。   The arc-shaped rail segment 6a of the guide device 4 is attached to the upper surface of the annular rail support base 2-3 of the base segment 2a. A plurality of screw holes 2c are formed in the circumferential direction on the upper surface of the rail support base 2-3 as an attachment portion for attaching the rail segment 6a. An annular rail abutting portion 2-1 is formed on the inner peripheral edge of the rail support base 2-3 so as to protrude upward. The rail abutting portion 2-1 serves as a reference surface when the rail segment 6a is assembled. The inner peripheral surface of the arc-shaped rail segment 6a is abutted against the outer peripheral surface of the rail abutting portion 2-1.

図８（ａ）は、ベース２上に取り付けられる案内装置４の平面図を示す。円環状のレール６は複数の例えば６個の円弧状のレールセグメント６ａを組み立ててなる。この図８（ａ）には、複数の円弧状のレールセグメント６ａを組み立ててなる円環状のレール６が示されている。   FIG. 8A shows a plan view of the guide device 4 mounted on the base 2. The annular rail 6 is formed by assembling a plurality of, for example, six arc-shaped rail segments 6a. FIG. 8A shows an annular rail 6 formed by assembling a plurality of arc-shaped rail segments 6a.

図８（ｂ）の断面図に示すように、レールセグメント６ａの断面は上下方向に細長い長方形に形成される。レールセグメント６ａには、レールセグメント６ａをベース２に取り付けるための取付け部として周方向に複数の通し孔６ｂが形成される。レールセグメント６ａの内周面がベース２のレール突当て部２−１に突き当てられる。レールセグメント６ａの外周面には、転動体転走溝として周方向に伸びる上下二条のボール転走溝６ｃが形成される。レールセグメント６ａを円環状のレール６に繋げたとき、ボール転走溝６ｃも円形に繋がる。   As shown in the cross-sectional view of FIG. 8B, the cross section of the rail segment 6a is formed in a rectangular shape elongated in the vertical direction. In the rail segment 6a, a plurality of through holes 6b are formed in the circumferential direction as attachment portions for attaching the rail segment 6a to the base 2. The inner peripheral surface of the rail segment 6 a is abutted against the rail abutting portion 2-1 of the base 2. On the outer peripheral surface of the rail segment 6a, two upper and lower ball rolling grooves 6c extending in the circumferential direction are formed as rolling element rolling grooves. When the rail segment 6a is connected to the annular rail 6, the ball rolling groove 6c is also connected in a circular shape.

図８（ａ）に示すように、レールセグメント６ａには転動体としての複数のボール２３を介して移動ブロック５が周方向に移動可能に組み付けられる。レールセグメント６ａ、ボール２３、移動ブロック５は精度よく加工されているので、レールセグメント６ａに移動ブロック５を組み付ければ、レールセグメント６ａに移動ブロック５を精度よく位置決めすることができる。移動ブロック５はレールセグメント６ａの外周側にのみ設けられている。移動ブロック５はレールセグメント６ａに半径方向の内側には位置決めされるが、半径方向の外側にはレールセグメント６ａから外れるようになっている。   As shown in FIG. 8A, the moving block 5 is assembled to the rail segment 6a so as to be movable in the circumferential direction via a plurality of balls 23 as rolling elements. Since the rail segment 6a, the ball 23, and the moving block 5 are processed with high accuracy, if the moving block 5 is assembled to the rail segment 6a, the moving block 5 can be accurately positioned on the rail segment 6a. The moving block 5 is provided only on the outer peripheral side of the rail segment 6a. The moving block 5 is positioned radially inward of the rail segment 6a, but is disengaged from the rail segment 6a radially outward.

移動ブロック５は、円弧形状に形成される移動ブロック本体５ａと、移動ブロック本体５ａの移動方向の両端部に設けられる一対の蓋部材５ｂと、を備える。図８（ｂ）の断面図に示すように、移動ブロック本体５ａには、負荷転動体転走溝として、レールセグメント６ａの上下二条のボール転走溝６ｃに対向する上下二条の負荷ボール転走溝５ａ１が形成される。移動ブロック本体５ａには、負荷ボール転走溝５ａ１と平行に戻し路５ａ２が形成される。蓋部材５ｂには、負荷ボール転走溝５ａ１と戻し路５ａ２を繋げるＵ字状の方向転換路が形成される。移動ブロック５の負荷ボール転走溝５ａ１、戻し路５ａ２、一対の方向転換路によってサーキット状の循環路が形成される。循環路には転動体として複数のボール２３が配列される。移動ブロック５がレールセグメント６ａに対して周方向に移動すると、レールセグメント６ａと移動ブロック５との間に介在する複数のボール２３が転がり運動する。移動ブロック５の上面には、テーブルセグメント３ａを取り付けるための取付け部として周方向に複数のねじ孔５ａ３が形成される。   The moving block 5 includes a moving block main body 5a formed in an arc shape and a pair of lid members 5b provided at both ends in the moving direction of the moving block main body 5a. As shown in the cross-sectional view of FIG. 8 (b), the moving block body 5a has two upper and lower load ball rolling surfaces facing the upper and lower two ball rolling grooves 6c of the rail segment 6a as load rolling element rolling grooves. A groove 5a1 is formed. A return path 5a2 is formed in the moving block body 5a in parallel with the load ball rolling groove 5a1. The lid member 5b is formed with a U-shaped direction changing path that connects the load ball rolling groove 5a1 and the return path 5a2. A circuit-shaped circulation path is formed by the load ball rolling groove 5a1, the return path 5a2, and the pair of direction changing paths of the moving block 5. A plurality of balls 23 are arranged as rolling elements in the circulation path. When the moving block 5 moves in the circumferential direction with respect to the rail segment 6a, the plurality of balls 23 interposed between the rail segment 6a and the moving block 5 roll. On the upper surface of the moving block 5, a plurality of screw holes 5a3 are formed in the circumferential direction as an attachment portion for attaching the table segment 3a.

図９に示すように、テーブルセグメント３ａは、扇形に形成される。テーブルセグメント３ａの外周面には、突当て部材１１（図１０参照）を取り付けるための取付け部として周方向に複数のねじ孔３ｂが形成される。テーブルセグメント３ａの外周面は、プレート７のテーブル突当て部７−１（図１１（ｂ）参照）の内周面に突き当てられる。   As shown in FIG. 9, the table segment 3a is formed in a fan shape. On the outer peripheral surface of the table segment 3a, a plurality of screw holes 3b are formed in the circumferential direction as an attachment portion for attaching the abutting member 11 (see FIG. 10). The outer peripheral surface of the table segment 3a is abutted against the inner peripheral surface of the table abutting portion 7-1 (see FIG. 11B) of the plate 7.

図９に示すように、テーブルセグメント３ａの上面の外周側には、テーブルセグメント３ａの下面に移動ブロック５を取り付けるための複数の通し孔３ｃが周方向に配列される。テーブルセグメント３ａの内周側には、テーブルセグメント３ａの下面にダイレクトドライブモータ２０の回転子セグメント２２ａを取り付けるための通し孔３ｄが周方向に配列される。テーブルセグメント３ａの下面には回転子セグメント２２ａを半径方向に位置決めするための円環状の回転子突当て部３ｅが形成される。テーブルセグメント３ａの半径方向の中央部には、プレート７をテーブルセグメント３ａに取り付けるための取付け部として周方向に複数のねじ孔３ｆが形成される。   As shown in FIG. 9, a plurality of through holes 3c for attaching the moving block 5 to the lower surface of the table segment 3a are arranged in the circumferential direction on the outer peripheral side of the upper surface of the table segment 3a. On the inner peripheral side of the table segment 3a, through holes 3d for attaching the rotor segment 22a of the direct drive motor 20 to the lower surface of the table segment 3a are arranged in the circumferential direction. An annular rotor abutting portion 3e for positioning the rotor segment 22a in the radial direction is formed on the lower surface of the table segment 3a. A plurality of screw holes 3f are formed in the circumferential direction as a mounting portion for mounting the plate 7 to the table segment 3a at the central portion in the radial direction of the table segment 3a.

図１０は、テーブルセグメント３ａの外周面に取り付けられる突当て部材１１を示す。図１０（ｂ）の平面図に示すように、突当て部材１１の平面形状は円弧状に形成される。図２に示すように、突当て部材１１は、テーブルセグメント３ａの、移動ブロック５が取り付けられる部分に設けられている。図５に示すように、突当て部材１１はテーブルセグメント３ａの下面から下方に突出していて、突当て部材１１の内周面が移動ブロック５の外周面に突き当てられる。図１０に示すように、突当て部材１１には突当て部材１１をテーブルセグメント３ａに取り付けるための複数の通し孔１１ａが半径方向に貫通する。   FIG. 10 shows the abutting member 11 attached to the outer peripheral surface of the table segment 3a. As shown in the plan view of FIG. 10B, the planar shape of the abutting member 11 is formed in an arc shape. As shown in FIG. 2, the abutting member 11 is provided in a portion of the table segment 3a to which the moving block 5 is attached. As shown in FIG. 5, the abutting member 11 projects downward from the lower surface of the table segment 3 a, and the inner peripheral surface of the abutting member 11 is abutted against the outer peripheral surface of the moving block 5. As shown in FIG. 10, a plurality of through holes 11a for attaching the abutting member 11 to the table segment 3a penetrate the abutting member 11 in the radial direction.

図１１に示すように、テーブル３上に載せられるプレート７は、円環状の本体部７−２と、本体部７−２の外周縁の下面に設けられるテーブル突当て部７−１と、を備える。プレート７の円環状の本体部７−２の外周部は周方向に一定のピッチで切り欠かれている。図２に示すように、この切欠き７ａは、テーブルセグメント３ａに移動ブロック５を取り付けるためのボルトを露出させるために形成されている。テーブルセグメント３ａ上にプレート７を取り付けた後であっても、移動ブロック５を取り外すことができるようにするためである。図５に示すように、ロータリーモータアクチュエータを組み立てた状態でも、突当て部材１１をテーブルセグメント３ａから取り外し、テーブルセグメント３ａから移動ブロック５を取り外すことによって、移動ブロック５が交換可能になる。   As shown in FIG. 11, the plate 7 placed on the table 3 includes an annular main body portion 7-2 and a table abutting portion 7-1 provided on the lower surface of the outer peripheral edge of the main body portion 7-2. Prepare. The outer peripheral portion of the annular body portion 7-2 of the plate 7 is cut out at a constant pitch in the circumferential direction. As shown in FIG. 2, the notch 7a is formed to expose a bolt for attaching the moving block 5 to the table segment 3a. This is because the moving block 5 can be removed even after the plate 7 is mounted on the table segment 3a. As shown in FIG. 5, even when the rotary motor actuator is assembled, the moving block 5 can be replaced by removing the abutting member 11 from the table segment 3a and removing the moving block 5 from the table segment 3a.

図１１に示すように、プレート７の本体部には、プレート７にテーブルセグメント３ａを取り付けるための複数の通し孔７ｂが周方向に形成される。本体部７−２の外周部には切欠き７ａが形成されるので、テーブル突当て部７−１は断続的な円環状に形成される。テーブル突当て部７−１の内周面には、テーブルセグメント３ａの外周面が突き当てられる。   As shown in FIG. 11, a plurality of through holes 7 b for attaching the table segment 3 a to the plate 7 are formed in the body portion of the plate 7 in the circumferential direction. Since the notch 7a is formed in the outer peripheral part of the main-body part 7-2, the table abutting part 7-1 is formed in an intermittent annular shape. The outer peripheral surface of the table segment 3a is abutted against the inner peripheral surface of the table abutting portion 7-1.

本実施形態のロータリーモータアクチュエータの製造方法は以下のとおりである。まず、ディスク１上に複数のベースセグメント２ａを載せ、ディスク１の突当て部１−１に複数のベースセグメント２ａを半径方向に突き当て、複数のベースセグメント２ａを半径方向に位置決めする。位置決め後、複数のベースセグメント２ａをディスク１に固定する。以上により、円盤状のベース２が組み立てられる。   The manufacturing method of the rotary motor actuator of this embodiment is as follows. First, a plurality of base segments 2a are placed on the disk 1, the plurality of base segments 2a are abutted against the abutting portion 1-1 of the disk 1 in the radial direction, and the plurality of base segments 2a are positioned in the radial direction. After positioning, the plurality of base segments 2 a are fixed to the disk 1. Thus, the disk-shaped base 2 is assembled.

次に、ベース２上に複数のレールセグメント６ａを載せ、ベース２の円環状のレール突当て部２−１に複数のレールセグメント６ａを半径方向に突き当て、複数のレールセグメント６ａを半径方向に位置決めする。位置決め後、複数のレールセグメント６ａをベース２に固定する。以上により、円環状のレール６が組み立てられる。   Next, the plurality of rail segments 6a are placed on the base 2, the plurality of rail segments 6a are abutted against the annular rail abutting portion 2-1 of the base 2 in the radial direction, and the plurality of rail segments 6a are disposed in the radial direction. Position. After positioning, the plurality of rail segments 6 a are fixed to the base 2. As described above, the annular rail 6 is assembled.

次に、ベース２に下部支持セグメント２４ａ、固定子セグメント２１ａ及び上部支持セグメント２４ｂを固定し、円環状の固定子２１を組み立てる。   Next, the lower support segment 24a, the stator segment 21a, and the upper support segment 24b are fixed to the base 2, and the annular stator 21 is assembled.

次に、テーブルセグメント３ａに回転子セグメント２２ａ及び突当て部材１１を固定する。そして、突当て部材１１に移動ブロック５を半径方向に突き当て、テーブルセグメント３ａに移動ブロック５を半径方向に位置決めする。位置決め後、テーブルセグメント３ａに移動ブロック５を固定する。   Next, the rotor segment 22a and the abutting member 11 are fixed to the table segment 3a. Then, the moving block 5 is abutted against the abutting member 11 in the radial direction, and the moving block 5 is positioned against the table segment 3a in the radial direction. After positioning, the moving block 5 is fixed to the table segment 3a.

次に、移動ブロック５付きのテーブルセグメント３ａをレール６に組み付ける。複数のテーブルセグメント３ａをレール６の周囲に円盤状に配列したら、複数のテーブルセグメント３ａの上にプレート７を載せる。そして、プレート７のテーブル突当て部７−１に複数のテーブルセグメント３ａを半径方向に突き当て、複数のテーブルセグメント３ａをプレート７に半径方向に位置決めする。位置決め後、プレート７に複数のテーブルセグメント３ａを固定する。以上により、円盤状のテーブル３が組み立てられる。   Next, the table segment 3 a with the moving block 5 is assembled to the rail 6. When the plurality of table segments 3a are arranged in a disk shape around the rail 6, the plate 7 is placed on the plurality of table segments 3a. Then, the plurality of table segments 3 a are abutted against the table abutting portion 7-1 of the plate 7 in the radial direction, and the plurality of table segments 3 a are positioned on the plate 7 in the radial direction. After positioning, a plurality of table segments 3 a are fixed to the plate 7. Thus, the disk-shaped table 3 is assembled.

なお、ロータリーモータアクチュエータの据付け現場に予めディスク１を備える支持フレーム１０を用意しておき、据付け現場にて支持フレーム１０上にロータリーモータアクチュエータを組み立ててもよい。また、工場で支持フレーム１０上にロータリーモータアクチュエータを組み立てた後、ロータリーモータアクチュエータを支持フレーム１０ごと現場に搬送してもよい。また、テーブル３の上に組み付けられるプレート７についても、据付け現場に予めプレート７を用意しておき、据付け現場にてテーブル３上にプレート７を組み付けるようにしてもよいし、工場でロータリーモータアクチュエータのテーブル３上にプレート７を組み付けた後、プレート７付きのロータリーモータアクチュエータを据付け現場に搬送してもよい。   Note that the support frame 10 including the disk 1 may be prepared in advance at the installation site of the rotary motor actuator, and the rotary motor actuator may be assembled on the support frame 10 at the installation site. Further, after assembling the rotary motor actuator on the support frame 10 at the factory, the rotary motor actuator may be transported to the site together with the support frame 10. As for the plate 7 assembled on the table 3, the plate 7 may be prepared in advance at the installation site, and the plate 7 may be assembled on the table 3 at the installation site, or the rotary motor actuator at the factory. After the plate 7 is assembled on the table 3, the rotary motor actuator with the plate 7 may be transported to the installation site.

本実施形態によれば、以下の効果を奏する。ベース２が載置されるディスク１の円環状の突当て部１−１に複数の扇形のベースセグメント２ａを半径方向に突き当てるので、ベースセグメント２ａ同士を精度よく組み立てることができる。   According to this embodiment, the following effects can be obtained. Since the plurality of fan-shaped base segments 2a are abutted in the radial direction against the annular abutting portion 1-1 of the disk 1 on which the base 2 is placed, the base segments 2a can be assembled with high accuracy.

円環状のレール６をディスク１の円環状の突当て部１−１と同心円にすることで、円環状のレール６を精度よく組み立てることができる。   By making the annular rail 6 concentric with the annular abutting portion 1-1 of the disk 1, the annular rail 6 can be assembled with high accuracy.

ベース２のレール突当て部２−１に複数の円弧状のレールセグメント６ａを半径方向に突き当てることで、レールセグメント６ａ同士を精度よく組み立てることができ、ひいては円環状のレール６を精度よく組み立てることができる。   By abutting a plurality of arc-shaped rail segments 6a against the rail abutting portion 2-1 of the base 2 in the radial direction, the rail segments 6a can be assembled with high accuracy, and as a result, the annular rail 6 is assembled with high accuracy. be able to.

ダイレクトドライブモータ２０の固定子セグメント２１ａをベース２の固定子突当て部２４ａ−１に突き当て、回転子セグメント２２ａをテーブル３の回転子突当て部３ｅに突き当てることで、固定子セグメント２１ａ同士及び回転子セグメント２２ａ同士を精度よく組み立てることができる。また、固定子２１と回転子２２との間のすきまも一定にすることができる。   The stator segment 21a of the direct drive motor 20 is abutted against the stator abutting portion 24a-1 of the base 2, and the rotor segment 22a is abutted against the rotor abutting portion 3e of the table 3, whereby the stator segments 21a are In addition, the rotor segments 22a can be assembled with high accuracy. Further, the clearance between the stator 21 and the rotor 22 can be made constant.

移動ブロック５にテーブルセグメント３ａの突当て部材１１を半径方向に突き当てるので、移動ブロック５にテーブルセグメント３ａを半径方向に位置決めすることができる。移動ブロック５はレール６に精度よく組み付けられているので、テーブルセグメント３ａ同士を精度よく組み立てることができる。また、突き当てレールをテーブルセグメント３ａに着脱可能に取り付けることで、ロータリーモータアクチュエータを組み立てた状態においても、移動ブロック５の交換が可能になる。   Since the abutting member 11 of the table segment 3a is abutted against the moving block 5 in the radial direction, the table segment 3a can be positioned at the moving block 5 in the radial direction. Since the moving block 5 is assembled to the rail 6 with high accuracy, the table segments 3a can be assembled with high accuracy. Further, by attaching the abutment rail to the table segment 3a so as to be detachable, the moving block 5 can be replaced even in a state where the rotary motor actuator is assembled.

なお、本発明は上記実施形態に限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲で様々に変更可能である。上記実施形態では、モータの固定子と回転子との間に働く吸引力により、テーブルセグメントに半径方向の外側の力が作用するようにしているが、テーブルセグメントに半径方向の内側の力が作用するようにしてもよい。   In addition, this invention is not limited to the said embodiment, In the range which does not change the summary of this invention, it can change variously. In the above embodiment, the outer force in the radial direction acts on the table segment by the suction force acting between the stator and the rotor of the motor, but the inner force in the radial direction acts on the table segment. You may make it do.

上記実施形態では、突当て部は連続した円環状に形成されているが、断続的な円環状に形成されてもよい。また、円に形成されてもよいし、円周方向に配列される多数の位置決めピンから構成されてもよい。   In the above embodiment, the abutting portion is formed in a continuous annular shape, but may be formed in an intermittent annular shape. Moreover, it may be formed in a circle or may be composed of a large number of positioning pins arranged in the circumferential direction.

上記実施形態では、テーブルを回転させる駆動源としてダイレクトドライブモータを使用しているが、モータとギヤ（例えばピニオン付きのギヤードモータと大型のリング状のギヤ）を組み合わせたものを使用してもよい。   In the above embodiment, a direct drive motor is used as a drive source for rotating the table. However, a combination of a motor and a gear (for example, a geared motor with a pinion and a large ring gear) may be used. .

上記実施形態では、円環状のレールの外側に移動ブロックを配置しているが、円環状のレールの内側に移動ブロックを配置してもよい。   In the above embodiment, the moving block is arranged outside the annular rail, but the moving block may be arranged inside the annular rail.

上記実施形態では、円環状のレールは複数の円弧状のレールセグメントに分割されているが、分割されていなくてもよい。   In the embodiment described above, the annular rail is divided into a plurality of arc-shaped rail segments, but may not be divided.

上記実施形態では、ベース側を固定側とし、テーブル側を可動側としているが、これとは逆にテーブル側を固定側にし、ベース側を回転側としてもよい。また、ロータリーモータアクチュエータを上下反転させて使用してもよい。   In the above embodiment, the base side is the fixed side and the table side is the movable side. Conversely, the table side may be the fixed side and the base side may be the rotating side. Further, the rotary motor actuator may be used upside down.

上記実施形態では、ディスクを一枚の板から構成しているが、ディスクを分割して構成することで、ベースセグメントに対して位相差を持たせる構造とすることができる。   In the above-described embodiment, the disk is constituted by a single plate. However, by dividing the disk, a structure having a phase difference with respect to the base segment can be obtained.

上記実施形態のロータリーモータアクチュエータの製造方法において、複数の扇形のセグメントを一体に組み立ててベースを形成した後、ベースに複数の円弧状のレールセグメントを取り付けているが、各円弧状のレールセグメントを各扇形のベースセグメントに取り付けた後、複数のベースセグメントを一体に組み立ててもよい。   In the manufacturing method of the rotary motor actuator of the above embodiment, after a plurality of fan-shaped segments are integrally assembled to form a base, a plurality of arc-shaped rail segments are attached to the base. After attaching to each sector base segment, a plurality of base segments may be assembled together.

本発明は、水平軸風車のヨー駆動装置の他に、パワーショベルやクレーンなどの建設機械において、下部構造体であるトラックフレームに対して運転席や上部フレームを旋回させるのに用いることができるし、大画面ディスプレイ用のガラス基板等のワークを回転させるターンテーブルに用いることもできる。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for turning a driver's seat and an upper frame with respect to a truck frame as a lower structure in a construction machine such as a power shovel and a crane in addition to a yaw drive device for a horizontal axis windmill. It can also be used for a turntable that rotates a work such as a glass substrate for a large screen display.

１…ディスク（ベース位置決め盤），１−１…突当て部，２…ベース，２ａ…ベースセグメント，２−１…レール突当て部，３…テーブル，３ａ…テーブルセグメント，３ｅ…回転子突当て部，４…案内装置，５…移動ブロック，６…レール，６ａ…レールセグメント，１１…突当て部材，２０…ダイレクトドライブモータ（駆動源）、２１…固定子，２１ａ…固定子セグメント，２４ａ−１…固定子突当て部，２２…回転子，２２ａ…回転子セグメント，３１…水平軸風車，３２…風車ロータ，３５…タワー，ナセル…３６   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Disk (base positioning board), 1-1 ... Abutting part, 2 ... Base, 2a ... Base segment, 2-1 ... Rail abutting part, 3 ... Table, 3a ... Table segment, 3e ... Rotor abutting 4 ... guide device, 5 ... moving block, 6 ... rail, 6a ... rail segment, 11 ... butting member, 20 ... direct drive motor (drive source), 21 ... stator, 21a ... stator segment, 24a- DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Stator abutting part, 22 ... Rotor, 22a ... Rotor segment, 31 ... Horizontal axis windmill, 32 ... Windmill rotor, 35 ... Tower, nacelle ... 36

Claims (5)

複数の扇形のベースセグメントを組み立ててなるベースと、
前記ベースに取り付けられる円環状のレールと、
前記円環状のレールに複数の転動体を介して周方向に移動可能に組み付けられる複数の移動ブロックと、
前記複数の移動ブロックに取り付けられるテーブルと、
前記ベースに対して前記テーブルを相対的に回転させる駆動源と、を備えるロータリーモータアクチュエータにおいて、
前記ベースが載置されるベース位置決め盤の突当て部に前記複数の扇形のベースセグメントが半径方向に突き当てられ、
前記レールは、複数の円弧状のレールセグメントを組み立ててなり、
前記ベースのレール突当て部に前記複数の円弧状のレールセグメントが半径方向に突き当てられるロータリーモータアクチュエータ。 A base formed by assembling a plurality of fan-shaped base segments;
An annular rail attached to the base;
A plurality of moving blocks assembled to the annular rail so as to be movable in the circumferential direction via a plurality of rolling elements;
A table attached to the plurality of moving blocks;
A rotary motor actuator comprising: a drive source for rotating the table relative to the base;
The plurality of fan-shaped base segments are abutted in a radial direction on the abutting portion of a base positioning board on which the base is placed ,
The rail is composed of a plurality of arc-shaped rail segments,
A rotary motor actuator in which the plurality of arc-shaped rail segments are abutted in a radial direction on a rail abutting portion of the base . 複数の扇形のベースセグメントを組み立ててなるベースと、
前記ベースに取り付けられる円環状のレールと、
前記円環状のレールに複数の転動体を介して周方向に移動可能に組み付けられる複数の移動ブロックと、
前記複数の移動ブロックに取り付けられるテーブルと、
前記ベースに対して前記テーブルを相対的に回転させる駆動源と、を備えるロータリーモータアクチュエータにおいて、
前記ベースが載置されるベース位置決め盤の突当て部に前記複数の扇形のベースセグメントが半径方向に突き当てられ、
前記駆動源は、マグネット及びコイルのいずれか一方を有する円環状の固定子と、マグネット及びコイルの他方を有する円環状の回転子と、を含むモータであり、
前記固定子は、複数の円弧状の固定子セグメントを組み立ててなり、
前記回転子は、複数の円弧状の回転子セグメントを組み立ててなり、
前記テーブルの回転子突当て部に前記複数の円弧状の回転子セグメントが半径方向に突き当てられ、
前記ベースの固定子突当て部に前記複数の円弧状の固定子セグメントが半径方向に突き当てられるロータリーモータアクチュエータ。 A base formed by assembling a plurality of fan-shaped base segments;
An annular rail attached to the base;
A plurality of moving blocks assembled to the annular rail so as to be movable in the circumferential direction via a plurality of rolling elements;
A table attached to the plurality of moving blocks;
A rotary motor actuator comprising: a drive source for rotating the table relative to the base;
The plurality of fan-shaped base segments are abutted in a radial direction on the abutting portion of a base positioning board on which the base is placed,
The drive source is a motor including an annular stator having one of a magnet and a coil, and an annular rotor having the other of the magnet and the coil,
The stator is formed by assembling a plurality of arc-shaped stator segments,
The rotor is formed by assembling a plurality of arc-shaped rotor segments,
The plurality of arc-shaped rotor segments are abutted in the radial direction on the rotor abutting portion of the table,
A rotary motor actuator in which the plurality of arc-shaped stator segments are abutted in a radial direction on a stator abutting portion of the base. 複数の扇形のベースセグメントを組み立ててなるベースと、
前記ベースに取り付けられる円環状のレールと、
前記円環状のレールに複数の転動体を介して周方向に移動可能に組み付けられる複数の移動ブロックと、
前記複数の移動ブロックに取り付けられるテーブルと、
前記ベースに対して前記テーブルを相対的に回転させる駆動源と、を備えるロータリーモータアクチュエータにおいて、
前記ベースが載置されるベース位置決め盤の突当て部に前記複数の扇形のベースセグメントが半径方向に突き当てられ、
前記テーブルは、複数の扇形のテーブルセグメントを組み立ててなり、
前記移動ブロックに前記テーブルセグメントに設けられる突当て部材が半径方向に突き当てられ、
前記突当て部材は、前記テーブルセグメントに着脱可能に取り付けられるロータリーモータアクチュエータ。 A base formed by assembling a plurality of fan-shaped base segments;
An annular rail attached to the base;
A plurality of moving blocks assembled to the annular rail so as to be movable in the circumferential direction via a plurality of rolling elements;
A table attached to the plurality of moving blocks;
A rotary motor actuator comprising: a drive source for rotating the table relative to the base;
The plurality of fan-shaped base segments are abutted in a radial direction on the abutting portion of a base positioning board on which the base is placed,
The table is composed of a plurality of fan-shaped table segments,
The abutting member provided in the table segment is abutted in the radial direction on the moving block,
The abutting member is a rotary motor actuator that is detachably attached to the table segment. 前記レールは、前記ベース位置決め盤の前記突当て部と同心円であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のロータリーモータアクチュエータ。 The rail is a rotary motor actuator according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the base positioning plate of the abutment is a part concentric. 請求項１ないし４のいずれかに記載の前記ロータリーモータアクチュエータが、ナセルをタワーに対してヨー軸の回りに旋回させるヨー軸駆動装置に組み込まれた水平軸風車。 A horizontal axis wind turbine in which the rotary motor actuator according to any one of claims 1 to 4 is incorporated in a yaw axis driving device that rotates the nacelle around the yaw axis with respect to the tower.
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