JP5929828B2 - Looper control device - Google Patents
Looper control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP5929828B2 JP5929828B2 JP2013107206A JP2013107206A JP5929828B2 JP 5929828 B2 JP5929828 B2 JP 5929828B2 JP 2013107206 A JP2013107206 A JP 2013107206A JP 2013107206 A JP2013107206 A JP 2013107206A JP 5929828 B2 JP5929828 B2 JP 5929828B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tension
- carriage
- slave
- looper
- looper device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 56
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 239000002436 steel type Substances 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
Description
この発明は、ルーパ装置の制御装置に関するものである。 The present invention relates to a control device for a looper device.
従来におけるルーパ装置の制御装置においては、複数の昇降可能なキャリッジと、キャリッジに設けられこのキャリッジとともに昇降する可動ヘルパーロールと、中心位置が固定された固定ヘルパーロールと、を備え、可動ヘルパーロールと固定ヘルパーロールとの間にストリップ材を巻き掛け、キャリッジを昇降させることで、ストリップ材にかかる張力を制御するものが知られている。 A conventional control device for a looper device includes a plurality of carriages that can be moved up and down, a movable helper roll that is provided on the carriage and that moves up and down together with the carriage, and a fixed helper roll whose center position is fixed. It is known to control the tension applied to the strip material by winding the strip material between the fixed helper roll and raising and lowering the carriage.
そして、このようなルーパ装置の制御装置において、固定ヘルパーロールの一部をモータにより回転駆動される駆動へルパーロールとし、へルパーロールにおけるベンディングロス補償、機械ロス補償及び慣性補償を、駆動へルパーロールの回転駆動を制御することにより行い、かつ、複数のキャリッジの位置を同期させるエレタイ制御についても、駆動へルパーロールの回転駆動を制御することにより賄うものが従来知られている(例えば、特許文献1参照)。 In such a control device of the looper device, a part of the fixed helper roll is a driving helper roll that is rotationally driven by a motor, and bending loss compensation, mechanical loss compensation, and inertia compensation in the helper roll are performed by rotating the driving helper roll. Conventionally, an electric tie control that is performed by controlling driving and that synchronizes the positions of a plurality of carriages by controlling the rotational driving of the driving helper roll is known (see, for example, Patent Document 1). .
しかしながら、特許文献1に示された従来におけるルーパ装置の制御装置においては、駆動へルパーロールにより、ベンディングロス補償、機械ロス補償及び慣性補償に加えてエレタイ制御まで担当しているため、駆動へルパーロールを回転駆動させるモータの容量に余裕がない。このため、ストリップ材の通板速度を変化させる加減速時において、駆動へルパーロールがオーバーロードとなり、位置制御が安定しない場合があるという課題がある。
However, in the control device of the conventional looper device shown in
また、ストリップ材の加減速時に備えて駆動へルパーロールのモータの容量に余裕を持たせようとした場合にはモータが大型化し、ひいてはルーパ装置の大型化や、ルーパ装置の設置形態の自由度の低下につながる。 In addition, when an attempt is made to allow a margin of the motor capacity of the driving helper roll in preparation for the acceleration / deceleration of the strip material, the motor becomes larger, and consequently the size of the looper device and the degree of freedom of the installation form of the looper device are increased. Leading to a decline.
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、装置を大型化することなく、ストリップ材の加減速時にも駆動へルパーロールのモータがオーバーロードとならないようにすることができるルーパ装置の制御装置を得るものである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and is a looper that can prevent the motor of the helper roll from being overloaded even during acceleration / deceleration of the strip material without increasing the size of the apparatus. A device control apparatus is obtained.
この発明に係るルーパ装置の制御装置においては、上下移動可能に設けられキャリッジモータにより上下移動が駆動されるキャリッジと、前記キャリッジに設けられ当該キャリッジとともに昇降する可動ヘルパーロールと、回転軸が固定され前記可動ヘルパーロールとの間に処理材料を巻き掛ける複数の固定ヘルパーロールと、前記複数の固定ヘルパーロールの一部又は全部を回転駆動する駆動モータと、をそれぞれに有する第1のルーパ装置及び第2のルーパ装置と、前記キャリッジの上下位置を検出する位置検出器と、上位装置から出力された前記第2のルーパ装置の前記キャリッジモータへの張力基準を補正して、前記第1のルーパ装置の前記キャリッジモータへの補正張力基準を演算する張力基準補正部と、を備え、前記張力基準補正部は、前記第1のルーパ装置で生じるベンディングロスを予め記憶する記憶部と、前記張力基準と前記記憶部に記憶されたベンディングロスとに基づいて、前記第1のルーパ装置及び前記第2のルーパ装置の両者の前記キャリッジの上下位置を同期させるエレタイ制御の基準となるエレタイ張力基準値を算出するエレタイ張力設定計算部と、を備え、少なくとも前記エレタイ張力基準値と前記位置検出器により検出された前記両者の前記キャリッジの上下位置の偏差とを用いて前記補正張力基準を演算する構成とする。 In the control device of the looper device according to the present invention, a carriage that is provided so as to be movable up and down and is driven to move up and down by a carriage motor, a movable helper roll that is provided on the carriage and moves up and down with the carriage, and a rotation shaft are fixed. A first looper device and a first looper device each having a plurality of fixed helper rolls that wrap a treatment material between the movable helper rolls and a drive motor that rotationally drives some or all of the plurality of fixed helper rolls. 2, a position detector for detecting the vertical position of the carriage, and a tension reference to the carriage motor of the second looper device output from the host device, thereby correcting the first looper device. A tension reference correction unit that calculates a correction tension reference for the carriage motor. The storage unit stores in advance a bending loss that occurs in the first looper device, and the first looper device and the second looper based on the tension reference and the bending loss stored in the storage unit. An eletie tension setting calculation unit for calculating an eletie tension reference value that serves as a reference for eletie control that synchronizes the vertical positions of the carriages of both of the looper devices, and is detected by at least the eletie tension reference value and the position detector. Further, the correction tension reference is calculated using the deviation between the vertical positions of the two carriages.
この発明に係るルーパ装置の制御装置においては、装置を大型化することなく、ストリップ材の加減速時にも駆動へルパーロールのモータがオーバーロードとならないようにすることができるという効果を奏する。 In the control device for the looper device according to the present invention, there is an effect that the motor of the helper roll can be prevented from being overloaded even when the strip material is accelerated / decelerated without increasing the size of the device.
この発明を添付の図面に従い説明する。各図を通じて同符号は同一部分又は相当部分を示しており、その重複説明は適宜に簡略化又は省略する。 The present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Throughout the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts, and redundant description thereof will be simplified or omitted as appropriate.
実施の形態1.
図1から図5は、この発明の実施の形態1に係るもので、図1はルーパ装置の構成図、図2はルーパ装置のエレタイ制御を模式的に説明する図、図3はキャリッジモータ制御系の構成を模式的に示すブロック図、図4は張力基準補正部の詳細な構成を示す図、図5はルーパ装置におけるキャリッジ及びヘルパーロールの制御分担を説明する図である。
FIGS. 1 to 5 relate to
この実施の形態1において、ルーパ装置は、マスターとスレーブの2つのルーパ装置を備えた2連式ルーパ装置である。図1において、処理材料であるストリップ材1は、スレーブ側ルーパ装置2aとマスター側ルーパ装置2bの2つのルーパ装置に通板されている。スレーブ側ルーパ装置2aは、ストリップ材1の入側に配置される。マスター側ルーパ装置2bは、ストリップ材1の出側(プロセス側:具体的に例えば炉側)に配置される。
In the first embodiment, the looper device is a double looper device including two looper devices, a master and a slave. In FIG. 1, a
スレーブ側ルーパ装置2aは、スレーブ側可動ヘルパーロール3a、スレーブ側非駆動ヘルパーロール4a及びスレーブ側駆動ヘルパーロール5aを備えている。ストリップ材1は、これらのヘルパーロールに巻き掛けられることにより、スレーブ側ルーパ装置2aに通板される。
The slave-
スレーブ側非駆動ヘルパーロール4a及びスレーブ側駆動ヘルパーロール5aは、その回転軸の位置が動かないように固定されている。以後、これらのスレーブ側非駆動ヘルパーロール4a及びスレーブ側駆動ヘルパーロール5aを総称して「スレーブ側固定ヘルパーロール」と呼ぶ。
The slave-side
スレーブ側固定ヘルパーロールのうち、スレーブ側非駆動ヘルパーロール4aは、回転軸に対して回転可能であるが、自らその軸に対して回転する駆動力は加えられないロールである。したがって、スレーブ側非駆動ヘルパーロール4aは、スレーブ側非駆動ヘルパーロール4aに巻き掛けられたストリップ材1の移動に伴って受動的に回転する。
Of the slave-side fixed helper rolls, the slave-side
これに対し、スレーブ側固定ヘルパーロールのうち、スレーブ側駆動ヘルパーロール5aは、能動的に回転駆動する。このため、スレーブ側駆動ヘルパーロール5aのそれぞれには、スレーブ側ヘルパーロール駆動モータ6aが設けられている。そして、各スレーブ側駆動ヘルパーロール5aは、スレーブ側ヘルパーロール駆動モータ6aにより加えられた駆動力により回転することができる。
On the other hand, among the slave-side fixed helper rolls, the slave-side
なお、ここでは、スレーブ側固定ヘルパーロールのうちの一部をスレーブ側駆動ヘルパーロール5aとしたが、スレーブ側固定ヘルパーロールの全てに駆動モータを設けてスレーブ側駆動ヘルパーロール5aとしてもよい。
Here, a part of the slave-side fixed helper roll is the slave-side
スレーブ側可動ヘルパーロール3aは、スレーブ側キャリッジ7aに取り付けられる。スレーブ側キャリッジ7aは、上下方向に移動可能に設けられている。したがって、スレーブ側可動ヘルパーロール3aの回転軸の位置は、スレーブ側キャリッジ7aの移動に伴って、移動することができるようになっている。
The slave-side
スレーブ側可動ヘルパーロール3aは、スレーブ側キャリッジ7aに、ストリップ材1の通板方向に沿って並べられている。スレーブ側固定ヘルパーロール(スレーブ側非駆動ヘルパーロール4a、スレーブ側駆動ヘルパーロール5a)は、スレーブ側可動ヘルパーロール3aに対して、相対的に下側においてストリップ材1の通板方向に沿って並べられている。
The slave-side
スレーブ側キャリッジ7aを上下させてスレーブ側可動ヘルパーロール3aの位置を移動させることにより、スレーブ側可動ヘルパーロール3aとスレーブ側固定ヘルパーロールとの間の距離を変化させることができる。
By moving the
スレーブ側キャリッジ7aには、スレーブ側ワイヤ8aの一端が接続されている。スレーブ側ワイヤ8aの中間部は、スレーブ側ドラム9aに巻き掛けられる。スレーブ側ワイヤ8aの他端には、スレーブ側カウンターウエイト10aが接続されている。こうして、スレーブ側キャリッジ7a及びスレーブ側カウンターウエイト10aは、スレーブ側ワイヤ8aにより互いに相反する方向へと上下動可能につるべ状に吊持されている。
One end of a
スレーブ側ドラム9aは、スレーブ側キャリッジモータ11aにより回転駆動される。スレーブ側カウンターウエイト10aは、主に、この際にスレーブ側ドラム9aにかかるスレーブ側キャリッジ7aの重量を補償するために設けられている。なお、スレーブ側ワイヤ8aとしては、ワイヤロープの他のチェーン等の条体を適宜に用いることができる。
The
ストリップ材1は、スレーブ側可動ヘルパーロール3aとスレーブ側固定ヘルパーロールとに交互に巻き掛けられることにより、スレーブ側ルーパ装置2aにつづら折り状に通板される。
The
マスター側ルーパ装置2bも、上述したスレーブ側ルーパ装置2aと同様の構成を備える。すなわち、マスター側ルーパ装置2bは、マスター側可動ヘルパーロール3b、マスター側固定ヘルパーロール(マスター側非駆動ヘルパーロール4b、マスター側駆動ヘルパーロール5b)を備える。マスター側駆動ヘルパーロール5bのそれぞれは、マスター側ヘルパーロール駆動モータ6bにより回転駆動される。
The
各マスター側可動ヘルパーロール3bは、ストリップ材1の通板方向に沿ってマスター側キャリッジ7bに取り付けられる。マスター側キャリッジ7bは、マスター側ドラム9bに巻き掛けられたマスター側ワイヤ8bにより、マスター側カウンターウエイト10bとともに、つるべ状に吊持される。マスター側キャリッジモータ11bにより、マスター側ドラム9bを回転させることで、マスター側キャリッジ7b及びマスター側カウンターウエイト10bは、互いに相反する方向に上下動する。
Each master-side
そして、ストリップ材1は、マスター側可動ヘルパーロール3bとマスター側固定ヘルパーロールとに交互に巻き掛けられることにより、マスター側ルーパ装置2bにつづら折り状に通板される。
The
このように構成されたスレーブ側ルーパ装置2aとマスター側ルーパ装置2bとからなる2連式ルーパ装置においては、スレーブ側キャリッジモータ11a及びマスター側キャリッジモータ11bによりスレーブ側キャリッジ7a及びマスター側キャリッジ7bのそれぞれを上下移動させることで、スレーブ側可動ヘルパーロール3aとスレーブ側固定ヘルパーロールとの間の距離、及び、マスター側可動ヘルパーロール3bとマスター側固定ヘルパーロールとの間の距離のそれぞれを変化させることができる。
In the dual looper device composed of the slave
そして、このように可動ヘルパーロールと固定ヘルパーロールとの間の距離(ルーパ高さ)を変化させることで、各ルーパ装置に貯蔵されるストリップ材1の量を変化させることができる(図2)。そこで、ルーパ装置のキャリッジを上下させることで、ルーパ装置におけるストリップ材1の貯蔵量及びルーパ装置からプロセス側へと送出されるストリップ材1の送出差を調節している。
And the quantity of the
なお、可動ヘルパーロールと固定ヘルパーロールとに交互に通板されたストリップ材1により、可動ヘルパーロールと固定ヘルパーロールとの間の距離を狭めようとする力が働く。このため、キャリッジを移動させない場合であっても、キャリッジの位置を保つためには、この力に釣り合うように、キャリッジモータによりキャリッジを持ち上げる方向に力を加えておくことが必要である。
In addition, the force which narrows the distance between a movable helper roll and a fixed helper roll acts by the
スレーブ側ルーパ装置2aには、スレーブ側速度検出器12a、スレーブ側位置検出器13a及びスレーブ側張力計14aが備えられている。スレーブ側速度検出器12aは、スレーブ側キャリッジモータ11aの回転速度を検出し、その結果を検出信号として出力する。スレーブ側位置検出器13aは、スレーブ側キャリッジ7aの上下方向の位置を検出し、その結果を検出信号として出力する。スレーブ側張力計14aは、スレーブ側ルーパ装置2aへと入るストリップ材1の張力を検出し、その結果を検出信号として出力する。
The slave-
また、同様に、マスター側ルーパ装置2bには、マスター側速度検出器12b、マスター側位置検出器13b及びマスター側張力計14bが備えられている。マスター側速度検出器12bは、マスター側キャリッジモータ11bの回転速度を検出し、その結果を検出信号として出力する。マスター側位置検出器13bは、マスター側キャリッジ7bの上下方向の位置を検出し、その結果を検出信号として出力する。マスター側張力計14bは、マスター側ルーパ装置2bから出るストリップ材1の張力を検出し、その結果を検出信号として出力する。なお、ストリップ材1の移動方向は、図1中の矢印Aで示す方向である。
Similarly, the master
さて、以上のように構成されたルーパ装置においては、以下に挙げるような各補償項目及び各制御項目を考慮しつつ、スレーブ側キャリッジモータ11a及びスレーブ側キャリッジモータ11a、並びに、スレーブ側ヘルパーロール駆動モータ6a及びマスター側ヘルパーロール駆動モータ6bのそれぞれを制御している。すなわち、その項目とは、ベンディングロス(ベンドロス)補償、慣性(GD2)補償、機械ロス(メカロス)補償、張力制御、及び、エレタイ制御である。
Now, in the looper device configured as described above, the slave
ベンディングロス(ベンドロス)補償とは、各ヘルパーロールにおいてストリップ材1を曲げることで生じるロスを補償するものである。慣性(GD2)補償とは、ルーパ装置を構成する各要素、具体的に主なものを挙げるとキャリッジ、各ヘルパーロール等、の慣性に抗してこれらの運転状態を変化させるために必要となる力を補償するものである。機械ロス(メカロス)補償とは、ルーパ装置を構成する各要素において例えば摩擦等により失われるエネルギーを補償するものである。
Bending loss (bendross) compensation compensates for a loss caused by bending the
また、張力制御とは、ルーパ装置に通板されたストリップ材1の張力を所望のものとするために行う制御である。そして、エレタイ制御とは、スレーブ側キャリッジ7a及びマスター側キャリッジ7bの両者を物理的・機械的に接続するのではなく、両者の位置を検出する位置検出器の検出信号に基づく電気的な制御により、両者の位置を一致(同期)させるものである(図2)。
Moreover, tension control is control performed in order to make the tension | tensile_strength of the
以下においては、これまで述べてきたように構成されたルーパ装置において、これらの各補償項目及び各制御項目を考慮したスレーブ側キャリッジモータ11a及びマスター側キャリッジモータ11bの制御を実現する構成について説明する。
In the following, a description will be given of a configuration that realizes control of the slave
図3は、ルーパ装置のキャリッジモータ制御系の構成を模式的に示すものである。この図3において、例えばHMI等の上位装置20からは、スレーブ側キャリッジモータ11a及びマスター側キャリッジモータ11bの駆動制御における張力の基準となる張力基準21が出力される。
FIG. 3 schematically shows the configuration of the carriage motor control system of the looper device. In FIG. 3, for example, a higher-
上位装置20から出力された張力基準21は、直接、マスター側キャリッジモータ11bへと入力される。一方、上位装置20から出力された張力基準21は、張力基準補正部30へも入力される。そして、スレーブ側キャリッジモータ11aについては、張力基準21を張力基準補正部30において補正した補正張力基準22が入力される。また、張力基準補正部30からは、マスター側及びスレーブ側のそれぞれについて速度基準23が出力される。
The
マスター側キャリッジモータ11bは、上位装置20から出力される張力基準21と、張力基準補正部30から出力されるマスター側の速度基準23とに従ってその回転駆動が2自由度制御される。これに対し、スレーブ側キャリッジモータ11aは、張力基準補正部30から出力される補正張力基準22と、張力基準補正部30から出力されるスレーブ側の速度基準23とに従ってその回転駆動が2自由度制御される。
The master-
図4に、張力基準補正部30の内部詳細を示す。張力基準補正部30が備えるベンディングロス記憶部31には、予めスレーブ側ルーパ装置2aで生じるベンディングロスの値が記憶されている。スレーブ側ルーパ装置2aの設計仕様及びストリップ材1として使用される鋼種が決定されれば、ベンディングロスの値も概ね決定することができる。そこで、前もって設計仕様等からベンディングロスの値を算出し、ベンディングロス記憶部31に記憶しておく。
FIG. 4 shows the internal details of the tension
エレタイ張力設定計算部32は、入力された張力基準21と、ベンディングロス記憶部31に記憶されたベンディングロスの値とに基づいて、エレタイ張力基準値33を算出する。このエレタイ張力基準値33は、スレーブ側キャリッジ7aのエレタイ制御の基準となる張力値である。また、総張力計算部34は、エレタイ張力基準値33に基づいて、スレーブ側ルーパ装置2aにおけるストリップ材1の総張力を算出する。
The eletie tension setting
キャリッジ位置偏差35は、スレーブ側位置検出器13aにより検出されたスレーブ側キャリッジ7aの位置と、マスター側位置検出器13bにより検出されたマスター側キャリッジ7bの位置との偏差である。張力計検出値36は、スレーブ側張力計14a及びマスター側張力計14bの2つの張力計による検出値である。
The
ストリップ材重量37は、ルーパ装置に通板されるストリップ材1の重量である。このストリップ材重量37は、ストリップ材1の厚さt、組性(鋼種)n及び幅wから算出される。キャリッジ重量とカウンターウエイト重量の差38は、スレーブ側キャリッジ7aの重量とスレーブ側カウンターウエイト10aの重量との差であって、設計仕様に基づいて予め算出しておくことができる。
The strip material weight 37 is the weight of the
ストリップ材入側速度39は、スレーブ側ルーパ装置2aに入っていくストリップ材1の速度である。また、ストリップ材出側速度40は、マスター側ルーパ装置2bから出てくるストリップ材1の速度である。
The strip material entry side speed 39 is the speed of the
キャリッジ速度フィードバック41は、スレーブ側速度検出器12aにより検出されたスレーブ側キャリッジモータ11aの回転速度、及び、マスター側速度検出器12bにより検出されたマスター側キャリッジモータ11bの回転速度である。
The
メカロス補償42は、スレーブ側キャリッジ7aに係る機械ロスを補償するためのものである。慣性補償43は、スレーブ側キャリッジ7aの運転状態を変化させるために必要な力を補償するためのものである。これらのメカロス補償42及び慣性補償43は、いずれもルーパ装置の設計仕様に基づいて予め算出しておくことができる。
The
キャリッジ速度偏差44は、スレーブ側速度検出器12aにより検出されたスレーブ側キャリッジモータ11aの回転速度と、マスター側速度検出器12bにより検出されたマスター側キャリッジモータ11bの回転速度との偏差である。
The
張力基準補正部30においては、エレタイ張力基準値33とキャリッジ位置偏差35が加算され、この加算された結果から張力計検出値36が減算される。そして、この減算された結果と総張力計算部34により算出されたストリップ材1の総張力とが加算される。
In the tension
また、張力基準補正部30においては、ストリップ材入側速度39からストリップ材出側速度40が減算され、ストリップ材1の速度の変化分が算出される。次に、キャリッジ速度フィードバック41から、このストリップ材1の速度の変化分が減算される。続いて、この減算結果に、メカロス補償42及び慣性補償43が加算される。そして、この加算結果に対して、ストリップ材重量37とキャリッジ重量とカウンターウエイト重量の差38との加算結果が、さらに加算される。
In the tension
この加算結果に対して、前述したようにしてエレタイ張力基準値33に、総張力計算部34による計算結果、キャリッジ位置偏差35、張力計検出値36を加算あるいは減算して得られた演算結果がさらに加算されたものが、張力基準補正部30の備える換算部45へと入力される。そして、この換算部45において必要な換算が施された結果が、補正張力基準22として張力基準補正部30から出力される。
The calculation result obtained by adding or subtracting the calculation result by the total
また、張力基準補正部30においては、ストリップ材1の速度の変化分に対してキャリッジ速度偏差44を加算した結果に基づいて、スレーブ側及びマスター側それぞれの速度基準23が算出される。これらの速度基準23についても、張力基準補正部30から出力される。なお、速度基準23の算出においては、さらにメカロス補償42を考慮するようにしてもよい。
Further, the tension
このように、張力基準補正部30は、ベンディングロスを予め記憶するベンディングロス記憶部31を備え、このベンディングロス記憶部31に記憶されたベンディングロスと、キャリッジ位置偏差35と、ストリップ材重量37と、ストリップ材入側速度39と、ストリップ材出側速度40と、キャリッジ速度フィードバック41と、に基づいて、上位装置20からの張力基準21を補正した補正張力基準22を出力する。
As described above, the tension
そして、スレーブ側キャリッジモータ11aは、この張力基準補正部30から出力された補正張力基準22に従ってトルクを発生させて、スレーブ側キャリッジ7aに加えられる張力が制御される。
Then, the slave
また、張力基準補正部30は、張力基準21を補正して補正張力基準22を演算する際に、上記に加えさらに、スレーブ側キャリッジ7a及びマスター側キャリッジ7bに係るメカロス補償42と、スレーブ側キャリッジ7a及びマスター側キャリッジ7bに係る慣性補償43と、を加味している。
Further, when the tension
次に、図5を参照しながら、以上のように構成されたルーパ装置におけるキャリッジ及びヘルパーロールの制御分担を説明する。前述したように、張力基準補正部30は、張力基準21を補正して補正張力基準22を演算する際に、まず、エレタイ張力設定計算部32において、ベンディングロス記憶部31に記憶されたベンディングロスを用いて、張力基準21からエレタイ張力基準値33を算出している。そして、エレタイ張力基準値33とキャリッジ位置偏差35とを加味して補正張力基準22を算出することで、(ヘルパーロール側ではなく)キャリッジ側でのエレタイ制御を実現している。
Next, the control sharing of the carriage and helper roll in the looper device configured as described above will be described with reference to FIG. As described above, when the tension
また、補正張力基準22に総張力計算部34で計算した板の総張力を加味することで、キャリッジ側での張力制御を実現している。さらに、補正張力基準22にメカロス補償42及び慣性補償43を加味することで、キャリッジに関係する分のメカロス補償及び慣性補償を、キャリッジ側で担っている。
Further, the tension control on the carriage side is realized by adding the total tension of the plate calculated by the
そして、ヘルパーロール側、すなわち、ヘルパーロール駆動モータにより駆動される駆動ヘルパーロールが担当する項目は、駆動ヘルパーロール及び非駆動ヘルパーロールについての、ベンディングロス補償、慣性補償及びメカロス補償となる。 The items handled by the helper roll side, that is, the drive helper roll driven by the helper roll drive motor, are bending loss compensation, inertia compensation, and mechanical loss compensation for the drive helper roll and the non-drive helper roll.
以上のように構成されたルーパ装置の制御装置は、上下移動可能に設けられキャリッジモータにより上下移動が駆動されるキャリッジと、前記キャリッジに設けられ当該キャリッジとともに昇降する可動ヘルパーロールと、回転軸が固定され前記可動ヘルパーロールとの間に処理材料を巻き掛ける複数の固定ヘルパーロールと、前記複数の固定ヘルパーロールの一部又は全部を回転駆動する駆動モータと、をそれぞれに有する第1のルーパ装置(スレーブ側ルーパ装置)及び第2のルーパ装置(マスター側ルーパ装置)を制御するものである。 The control device of the looper device configured as described above includes a carriage that is movable up and down and driven to move up and down by a carriage motor, a movable helper roll that is provided on the carriage and moves up and down with the carriage, and a rotating shaft. A first looper device that includes a plurality of fixed helper rolls that are fixed and wound with a processing material between the movable helper rolls, and a drive motor that rotationally drives some or all of the plurality of fixed helper rolls. (Slave side looper device) and second looper device (master side looper device) are controlled.
加えて、上位装置から出力された第2のルーパ装置のキャリッジモータへの張力基準を補正して、第1のルーパ装置のキャリッジモータへの補正張力基準を演算する張力基準補正部と、を備えた上で、この張力基準補正部に、第1のルーパ装置で生じるベンディングロスを予め記憶する記憶部と、前記張力基準と記憶部に記憶されたベンディングロスとに基づいて、第1及び第2のルーパ装置の両者のキャリッジの上下位置を同期させるエレタイ制御の基準となるエレタイ張力基準値を算出するエレタイ張力設定計算部と、を設けている。 And a tension reference correction unit that corrects the tension reference to the carriage motor of the second looper device output from the host device and calculates the corrected tension reference to the carriage motor of the first looper device. In addition, based on the tension reference and the bending loss stored in the storage unit, the tension reference correction unit stores the bending loss generated in the first looper device in advance. And an eletie tension setting calculation unit for calculating an eletie tension reference value serving as a reference for eletie control for synchronizing the vertical positions of the carriages of the two looper devices.
そして、張力基準補正部は、少なくともエレタイ張力設定計算部により算出されたエレタイ張力基準値と、位置検出器により検出された前記両者のキャリッジの上下位置の偏差とを用いて前記補正張力基準を演算する。 The tension reference correction unit calculates the correction tension reference using at least the eletie tension reference value calculated by the eletie tension setting calculation unit and the deviation of the vertical positions of the two carriages detected by the position detector. To do.
このようにスレーブ側ルーパ装置のキャリッジモータへの張力基準を補正することで、第1のルーパ装置(スレーブ側ルーパ装置)のキャリッジをキャリッジモータで上下させることにより、エレタイ制御を実施することができる。このため、駆動へルパーロールでエレタイ制御を実施する必要がなくなり、装置を大型化することなく、駆動へルパーロールのモータの容量に余裕をもたせることができる。 By correcting the tension reference to the carriage motor of the slave looper device in this way, it is possible to carry out the eletie control by moving the carriage of the first looper device (slave side looper device) up and down by the carriage motor. . For this reason, it is not necessary to carry out the electric tie control with the driving helper roll, and a capacity of the motor of the driving helper roll can be provided without increasing the size of the apparatus.
そして、駆動へルパーロールのモータの容量に余裕をもたせることで、ストリップ材の加減速時においても、駆動へルパーロールのモータのオーバーロード発生を回避することができる。また、駆動へルパーロールのモータのオーバーロード発生を回避することで、ルーパ装置内での張力変動を小さく抑えることができ、ルーパ装置外への張力変動の影響を小さくすることが可能である。これにより、安定したルーパ位置(キャリッジ位置)制御が可能となるため、ひいては安定操業に貢献し、製品の品質を向上させることができる。 By providing a margin for the capacity of the driving helper roll motor, it is possible to avoid overloading of the driving helper roll motor even when the strip material is accelerated or decelerated. In addition, by avoiding overloading of the driving helper roll motor, it is possible to reduce the tension fluctuation in the looper device, and to reduce the influence of the tension fluctuation outside the looper device. As a result, stable looper position (carriage position) control is possible, which contributes to stable operation and improves product quality.
また、補正張力基準を用いたキャリッジモータの制御によるエレタイ制御を、プロセス部に近いマスター側ルーパ装置ではなくプロセス部から遠いスレーブ側のルーパ装置で行うようにすることで、エレタイ制御実施時にルーパ装置内で発生する張力変動がプロセス部まで伝播することを防止し、より安定した操業に寄与することができる。 In addition, by performing the eletie control by the carriage motor control using the corrected tension reference not by the master side looper device close to the process unit but by the slave side looper device far from the process unit, the looper device can be used when performing the eletie control. It is possible to prevent the tension fluctuation generated in the inside from propagating to the process part and contribute to a more stable operation.
1 ストリップ材
2a スレーブ側ルーパ装置
3a スレーブ側可動ヘルパーロール
4a スレーブ側非駆動ヘルパーロール
5a スレーブ側駆動ヘルパーロール
6a スレーブ側ヘルパーロール駆動モータ
7a スレーブ側キャリッジ
8a スレーブ側ワイヤ
9a スレーブ側ドラム
10a スレーブ側カウンターウエイト
11a スレーブ側キャリッジモータ
12a スレーブ側速度検出器
13a スレーブ側位置検出器
14a スレーブ側張力計
2b マスター側ルーパ装置
3b マスター側可動ヘルパーロール
4b マスター側非駆動ヘルパーロール
5b マスター側駆動ヘルパーロール
6b マスター側ヘルパーロール駆動モータ
7b マスター側キャリッジ
8b マスター側ワイヤ
9b マスター側ドラム
10b マスター側カウンターウエイト
11b マスター側キャリッジモータ
12b マスター側速度検出器
13b マスター側位置検出器
14b マスター側張力計
20 上位装置
21 張力基準
22 補正張力基準
23 速度基準
30 張力基準補正部
31 ベンディングロス記憶部
32 エレタイ張力設定計算部
33 エレタイ張力基準値
34 総張力計算部
35 キャリッジ位置偏差
36 張力計検出値
37 ストリップ材重量
38 キャリッジ重量とカウンターウエイト重量の差
39 ストリップ材入側速度
40 ストリップ材出側速度
41 キャリッジ速度フィードバック
42 メカロス補償
43 慣性補償
44 キャリッジ速度偏差
45 換算部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記キャリッジの上下位置を検出する位置検出器と、
上位装置から出力された前記第2のルーパ装置の前記キャリッジモータへの張力基準を補正して、前記第1のルーパ装置の前記キャリッジモータへの補正張力基準を演算する張力基準補正部と、を備え、
前記張力基準補正部は、
前記第1のルーパ装置で生じるベンディングロスを予め記憶する記憶部と、
前記張力基準と前記記憶部に記憶されたベンディングロスとに基づいて、前記第1のルーパ装置及び前記第2のルーパ装置の両者の前記キャリッジの上下位置を同期させるエレタイ制御の基準となるエレタイ張力基準値を算出するエレタイ張力設定計算部と、を備え、
少なくとも前記エレタイ張力基準値と前記位置検出器により検出された前記両者の前記キャリッジの上下位置の偏差とを用いて前記補正張力基準を演算することを特徴とするルーパ装置の制御装置。 A processing material is wound between a carriage that is movable up and down and driven to move up and down by a carriage motor, a movable helper roll that is provided on the carriage and moves up and down together with the carriage, and a rotary shaft that is fixed. A first looper device and a second looper device each having a plurality of fixed helper rolls to be hung and a drive motor that rotationally drives part or all of the plurality of fixed helper rolls;
A position detector for detecting the vertical position of the carriage;
A tension reference correction unit that corrects a tension reference to the carriage motor of the second looper device output from a host device, and calculates a corrected tension reference to the carriage motor of the first looper device; Prepared,
The tension reference correction unit is
A storage unit for previously storing a bending loss generated in the first looper device;
Based on the tension reference and the bending loss stored in the storage unit, the electric tension that serves as a reference for electric control that synchronizes the vertical positions of the carriages of both the first looper device and the second looper device. An electric tie tension setting calculation unit for calculating a reference value,
A control device for a looper device, wherein the correction tension reference is calculated using at least the eletie tension reference value and a deviation between the vertical positions of the carriages detected by the position detector.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013107206A JP5929828B2 (en) | 2013-05-21 | 2013-05-21 | Looper control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013107206A JP5929828B2 (en) | 2013-05-21 | 2013-05-21 | Looper control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014226684A JP2014226684A (en) | 2014-12-08 |
JP5929828B2 true JP5929828B2 (en) | 2016-06-08 |
Family
ID=52127007
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013107206A Active JP5929828B2 (en) | 2013-05-21 | 2013-05-21 | Looper control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5929828B2 (en) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2561732B2 (en) * | 1989-06-28 | 1996-12-11 | 川崎製鉄株式会社 | Eletai control method for multiple looper |
JP2774768B2 (en) * | 1994-03-14 | 1998-07-09 | 三菱電機株式会社 | Looper tension control device |
JP2009233698A (en) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Jfe Steel Corp | Looper equipment and looper control method |
-
2013
- 2013-05-21 JP JP2013107206A patent/JP5929828B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014226684A (en) | 2014-12-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10807837B2 (en) | Transport unit | |
KR100628613B1 (en) | Elevator control device | |
US20130057194A1 (en) | Motor control device | |
CN103601093B (en) | Tower crane and synchronous control method, equipment and system for double hoisting mechanisms of tower crane | |
JP6269428B2 (en) | Control device for aluminum foil doubling and rolling equipment | |
JPWO2009060519A1 (en) | Elevator door control device | |
JP5929828B2 (en) | Looper control device | |
JP2009233698A (en) | Looper equipment and looper control method | |
TWI604900B (en) | Control system for rolling equipment | |
JP5595826B2 (en) | elevator | |
JP5929830B2 (en) | Looper control device | |
JP4930185B2 (en) | Looper tension control device | |
JP6695134B2 (en) | Assist device system | |
EP2905246B1 (en) | Method and system for adjusting tension during winding for a machine with a winding station | |
JP5481795B2 (en) | Looper equipment | |
US20200354202A1 (en) | Rope guiding device and a method for guiding a rope | |
JP4970529B2 (en) | Slab guide device for continuous casting equipment | |
JP6196251B2 (en) | Roll frame rotation device | |
CN104444617A (en) | Rope winding device | |
TWI796002B (en) | Interlocking crane for co-hoisting with synchronization function | |
JP2019054613A (en) | Motor controller, motor device, motor control method, and lifting device | |
Kostić et al. | The monospiral motorised cable reel in crane applications | |
JP5853867B2 (en) | Helper roll speed control device and speed control method | |
JP3678002B2 (en) | Tension control method for strip material and tension control apparatus therefor | |
JP2020196034A (en) | Speed control device of roller, method thereof, and rolling system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150525 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160314 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160405 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160418 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5929828 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |